(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022169318
(43)【公開日】2022-11-09
(54)【発明の名称】ワーク受け渡しシステム及び工作機械
(51)【国際特許分類】
B23B 15/00 20060101AFI20221101BHJP
B23Q 7/04 20060101ALI20221101BHJP
B23B 3/30 20060101ALI20221101BHJP
【ＦＩ】
B23B15/00 N
B23Q7/04 A
B23Q7/04 Q
B23B3/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021075284
(22)【出願日】2021-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】000133593
【氏名又は名称】株式会社ツガミ
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(72)【発明者】
【氏名】櫻井 隆行
【テーマコード（参考）】
3C033
3C045
【Ｆターム（参考）】
3C033HH11
3C033HH22
3C033HH23
3C033HH25
3C045BA07
3C045BA23
3C045EA11
3C045FB02
(57)【要約】
【課題】サイクルタイムを短縮することができるワーク受け渡しシステム及び工作機械を提供する。
【解決手段】ワークＷを第１主軸１１及び第２主軸の間で受け渡すワーク受け渡しシステムは、第１加工を行うためにワークＷを第１主軸１１に供給可能に構成されるワーク供給ハンド装置３０Ｌと、第２加工を行うためにワークＷを第２主軸に供給可能に構成されるワーク供給ハンド装置と、第１加工前のワークＷ１をワーク供給ハンド装置３０Ｌに受け渡し、第１加工が行われたワークＷ２を第１主軸１１から受け取り、受け取ったワークＷ２をワーク供給ハンド装置に搬送可能に構成されるローダハンド装置４０と、を備える。
【選択図】図４
【解決手段】ワークＷを第１主軸１１及び第２主軸の間で受け渡すワーク受け渡しシステムは、第１加工を行うためにワークＷを第１主軸１１に供給可能に構成されるワーク供給ハンド装置３０Ｌと、第２加工を行うためにワークＷを第２主軸に供給可能に構成されるワーク供給ハンド装置と、第１加工前のワークＷ１をワーク供給ハンド装置３０Ｌに受け渡し、第１加工が行われたワークＷ２を第１主軸１１から受け取り、受け取ったワークＷ２をワーク供給ハンド装置に搬送可能に構成されるローダハンド装置４０と、を備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを第１主軸及び第２主軸の間で受け渡すワーク受け渡しシステムであって、
第１加工を行うためにワークを前記第１主軸に供給可能に構成される第１ワーク供給ハンド装置と、
第２加工を行うためにワークを前記第２主軸に供給可能に構成される第２ワーク供給ハンド装置と、
前記第１加工前のワークを前記第１ワーク供給ハンド装置に受け渡し、前記第１加工が行われたワークを前記第１主軸から受け取り、受け取ったワークを前記第２ワーク供給ハンド装置に搬送可能に構成されるローダハンド装置と、を備える、
ワーク受け渡しシステム。
第１加工を行うためにワークを前記第１主軸に供給可能に構成される第１ワーク供給ハンド装置と、
第２加工を行うためにワークを前記第２主軸に供給可能に構成される第２ワーク供給ハンド装置と、
前記第１加工前のワークを前記第１ワーク供給ハンド装置に受け渡し、前記第１加工が行われたワークを前記第１主軸から受け取り、受け取ったワークを前記第２ワーク供給ハンド装置に搬送可能に構成されるローダハンド装置と、を備える、
ワーク受け渡しシステム。
【請求項2】
前記第１主軸及び前記第２主軸は第１方向に向かい合うように位置し、
前記ローダハンド装置は、
前記第１ワーク供給ハンド装置に前記第１加工前のワークを受け渡し可能に構成される第１ハンド部と、
前記第１主軸から前記第１加工が行われたワークを受け取り可能に構成される第２ハンド部と、
前記第１ハンド部及び前記第２ハンド部を互いに異なる方向を向くように支持するハンド支持部と、
前記第１方向に交わる第２方向に延びる回転軸を中心に前記ハンド支持部を回転させるハンド回転機構と、を備える、
請求項１に記載のワーク受け渡しシステム。
前記ローダハンド装置は、
前記第１ワーク供給ハンド装置に前記第１加工前のワークを受け渡し可能に構成される第１ハンド部と、
前記第１主軸から前記第１加工が行われたワークを受け取り可能に構成される第２ハンド部と、
前記第１ハンド部及び前記第２ハンド部を互いに異なる方向を向くように支持するハンド支持部と、
前記第１方向に交わる第２方向に延びる回転軸を中心に前記ハンド支持部を回転させるハンド回転機構と、を備える、
請求項１に記載のワーク受け渡しシステム。
【請求項3】
前記第１ワーク供給ハンド装置及び前記第２ワーク供給ハンド装置は、それぞれ、
ワークを保持可能に構成される第３ハンド部と、
前記第３ハンド部を、前記ローダハンド装置に向かい合う位置と前記第１主軸又は前記第２主軸に向かい合う位置の間で回転させるハンド回転駆動部と、を備える、
請求項１又は２に記載のワーク受け渡しシステム。
ワークを保持可能に構成される第３ハンド部と、
前記第３ハンド部を、前記ローダハンド装置に向かい合う位置と前記第１主軸又は前記第２主軸に向かい合う位置の間で回転させるハンド回転駆動部と、を備える、
請求項１又は２に記載のワーク受け渡しシステム。
【請求項4】
請求項１から３の何れか１項に記載のワーク受け渡しシステムと、
前記第１主軸及び前記第２主軸と、
前記第１主軸又は前記第２主軸により保持されたワークを加工する工具ユニットと、を備える、
工作機械。
前記第１主軸及び前記第２主軸と、
前記第１主軸又は前記第２主軸により保持されたワークを加工する工具ユニットと、を備える、
工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワーク受け渡しシステム及び工作機械に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に記載の主軸移動型自動旋盤は、Ｚ軸方向に対向配置され、Ｚ軸方向に移動可能に構成される第１及び第２の主軸と、第１主軸又は第２の主軸に保持されたワークを加工する工具が取り付けられた刃物台と、を備える。第１及び第２の主軸の間でワークが受け渡される際には、刃物台が第１及び第２の主軸に干渉しない領域に移動したうえで、第１及び第２の主軸が互いに近づくようにＺ軸方向に移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－８７１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１においては、第１及び第２の主軸、並びに刃物台が移動する必要があるため、第１及び第２の主軸間でのワークの受け渡しに時間（キッシング時間）がかかり、結果的に１つのワークの加工に要する時間であるサイクルタイムが長くなる。
【0005】
本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、サイクルタイムを短縮することができるワーク受け渡しシステム及び工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るワーク受け渡しシステムは、ワークを第１主軸及び第２主軸の間で受け渡すワーク受け渡しシステムであって、第１加工を行うためにワークを前記第１主軸に供給可能に構成される第１ワーク供給ハンド装置と、第２加工を行うためにワークを前記第２主軸に供給可能に構成される第２ワーク供給ハンド装置と、前記第１加工前のワークを前記第１ワーク供給ハンド装置に受け渡し、前記第１加工が行われたワークを前記第１主軸から受け取り、受け取ったワークを前記第２ワーク供給ハンド装置に搬送可能に構成されるローダハンド装置と、を備える。
【0007】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る工作機械は、前記ワーク受け渡しシステムと、前記第１主軸及び前記第２主軸と、前記第１主軸又は前記第２主軸により保持されたワークを加工する工具ユニットと、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施形態に係る工作機械の正面図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る工作機械の平面図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る工作機械の側面図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る（ａ）～（ｄ）は、第１主軸との間でワークを授受する際のワーク供給ハンド装置及びローダハンド装置の動作を示す概略図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る（ａ）～（ｄ）は、第２主軸との間でワークを授受する際のワーク供給ハンド装置及びローダハンド装置の動作を示す概略図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る（ａ）は第１主軸及びワーク供給ハンド装置の部分的に断面で示した正面図であり、（ｂ）は第２主軸及びワーク供給ハンド装置の部分的に断面で示した正面図である。
【図7】本発明の一実施形態に係るローダハンド装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の一実施形態に係るワーク受け渡しシステム及び工作機械について、図面を参照して説明する。
旋盤である工作機械１は、図１に示すように、工作機械１全体の台であるベッドＳと、第１主軸１１を有する第１主軸ユニット１０と、第２主軸２１を有する第２主軸ユニット２０と、複数の第１工具ユニット１７と、複数の第２工具ユニット２７と、第１主軸移動機構１５Ｚと、第２主軸移動機構２５Ｚと、ワーク受け渡しシステム２と、制御部３００と、図２に示すように、第１工具移動機構１６と、第２工具移動機構２６と、シャッター５１を有する複数の格納部５２と、パレットチェンジャ５５と、を備える。
図１に示すように、ワーク受け渡しシステム２は、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒと、ローダハンド装置４０と、を備える。
以下では、第１主軸１１及び第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向をＺ軸方向と規定し、Ｚ軸方向に直交する高さ方向をＹ軸方向と規定し、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直交する奥行き方向をＸ軸方向と規定する。本例では、工作機械１は、Ｙ軸方向に延び、第１主軸１１及び第２主軸２１の間に位置する対称軸Ｉを中心に対称をなす構成である。特に、第１主軸ユニット１０と第２主軸ユニット２０、第１工具ユニット１７と第２工具ユニット２７、第１工具移動機構１６と第２工具移動機構２６、ワーク供給ハンド装置３０Ｌとワーク供給ハンド装置３０Ｒそれぞれが対称軸Ｉを中心に対称をなす構成である。
旋盤である工作機械１は、図１に示すように、工作機械１全体の台であるベッドＳと、第１主軸１１を有する第１主軸ユニット１０と、第２主軸２１を有する第２主軸ユニット２０と、複数の第１工具ユニット１７と、複数の第２工具ユニット２７と、第１主軸移動機構１５Ｚと、第２主軸移動機構２５Ｚと、ワーク受け渡しシステム２と、制御部３００と、図２に示すように、第１工具移動機構１６と、第２工具移動機構２６と、シャッター５１を有する複数の格納部５２と、パレットチェンジャ５５と、を備える。
図１に示すように、ワーク受け渡しシステム２は、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒと、ローダハンド装置４０と、を備える。
以下では、第１主軸１１及び第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向をＺ軸方向と規定し、Ｚ軸方向に直交する高さ方向をＹ軸方向と規定し、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直交する奥行き方向をＸ軸方向と規定する。本例では、工作機械１は、Ｙ軸方向に延び、第１主軸１１及び第２主軸２１の間に位置する対称軸Ｉを中心に対称をなす構成である。特に、第１主軸ユニット１０と第２主軸ユニット２０、第１工具ユニット１７と第２工具ユニット２７、第１工具移動機構１６と第２工具移動機構２６、ワーク供給ハンド装置３０Ｌとワーク供給ハンド装置３０Ｒそれぞれが対称軸Ｉを中心に対称をなす構成である。
【0011】
図１に示すように、第１主軸ユニット１０は、ワークＷを保持しつつ回転させる。具体的には、第１主軸ユニット１０は、第１主軸１１と、第１主軸１１を回転可能に支持する第１主軸台１２と、を備える。第１主軸１１は、ワークＷの一端を保持する。第１主軸台１２には、第１主軸１１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。
【0012】
図６（ａ）に示すように、第１主軸１１は、ワークＷを保持する爪１１ａと、ワークＷの位置決めをするストッパ１１ｂと、を備える。
爪１１ａは、ワークＷをその外周から保持する。ストッパ１１ｂは、爪１１ａに囲まれた位置に設けられ、爪１１ａにより保持されたワークＷに当接することによりワークＷをＺ軸方向に位置決めする。
爪１１ａは、ワークＷをその外周から保持する。ストッパ１１ｂは、爪１１ａに囲まれた位置に設けられ、爪１１ａにより保持されたワークＷに当接することによりワークＷをＺ軸方向に位置決めする。
【0013】
図１に示すように、第２主軸ユニット２０は、Ｚ軸方向に第１主軸ユニット１０と相対する位置に設けられている。第２主軸ユニット２０は、ワークＷの他端を保持する第２主軸２１と、第２主軸２１を回転可能に支持する第２主軸台２２と、を備える。第２主軸台２２には、第２主軸２１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。
【0014】
図６（ｂ）に示すように、第２主軸２１は、ワークＷを保持する爪２１ａと、ワークＷの位置決めをするストッパ２１ｂと、を備える。
爪２１ａは、ワークＷの内側柱部Ｗｐの外径部Ｗｑを保持する。爪２１ａは、ボルト等の締結部材２１ｃにより第２主軸２１の本体部に着脱可能に固定されている。ストッパ２１ｂは、爪２１ａに囲まれた位置に設けられ、爪２１ａにより保持されたワークＷに当接することによりワークＷをＺ軸方向に位置決めする。
爪２１ａは、ワークＷの内側柱部Ｗｐの外径部Ｗｑを保持する。爪２１ａは、ボルト等の締結部材２１ｃにより第２主軸２１の本体部に着脱可能に固定されている。ストッパ２１ｂは、爪２１ａに囲まれた位置に設けられ、爪２１ａにより保持されたワークＷに当接することによりワークＷをＺ軸方向に位置決めする。
【0015】
図１に示すように、第１工具ユニット１７は、第１主軸１１により保持されたワークＷを加工する。第１工具ユニット１７は、工具１７ａと、工具１７ａを保持する工具保持部１７ｂと、を備える。工具１７ａは、例えば、ドリル又はバイト等である。工具１７ａはＺ軸方向に沿って延び、工具１７ａの刃先は第１主軸１１を向く。
図２に示すように、複数の第１工具ユニット１７は、第１工具移動機構１６の後述するスライドテーブル１６ｓの上面にＸ軸方向に並べられている。
図２に示すように、複数の第１工具ユニット１７は、第１工具移動機構１６の後述するスライドテーブル１６ｓの上面にＸ軸方向に並べられている。
【0016】
図１に示すように、第２工具ユニット２７は、第２主軸２１により保持されたワークＷを加工する。第２工具ユニット２７は、工具２７ａと、工具２７ａを保持する工具保持部２７ｂと、を備える。工具２７ａは、例えば、ドリル又はバイト等である。工具２７ａはＺ軸方向に沿って延び、工具２７ａの刃先は第２主軸２１を向く。
図２に示すように、複数の第２工具ユニット２７は、第２工具移動機構２６の後述するスライドテーブル２６ｓの上面にＸ軸方向に並べられている。
図２に示すように、複数の第２工具ユニット２７は、第２工具移動機構２６の後述するスライドテーブル２６ｓの上面にＸ軸方向に並べられている。
【0017】
図１に示すように、第１主軸移動機構１５Ｚは、第１主軸ユニット１０をＺ軸方向に移動させる。第２主軸移動機構２５Ｚは、第２主軸ユニット２０をＺ軸方向に移動させる。
図２に示すように、第１工具移動機構１６は、第１工具ユニット１７をＸ軸方向に移動させる。詳しくは、第１工具移動機構１６は、各第１工具ユニット１７が設置されたスライドテーブル１６ｓを備え、スライドテーブル１６ｓをＸ軸方向に移動可能に構成される。
第２工具移動機構２６は、第２工具ユニット２７をＸ軸方向に移動させる。詳しくは、第２工具移動機構２６は、各第２工具ユニット２７が設置されたスライドテーブル２６ｓを備え、スライドテーブル２６ｓをＸ軸方向に移動可能に構成される。
第１主軸移動機構１５Ｚ、第２主軸移動機構２５Ｚ、第１工具移動機構１６及び第２工具移動機構２６は、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
図２に示すように、第１工具移動機構１６は、第１工具ユニット１７をＸ軸方向に移動させる。詳しくは、第１工具移動機構１６は、各第１工具ユニット１７が設置されたスライドテーブル１６ｓを備え、スライドテーブル１６ｓをＸ軸方向に移動可能に構成される。
第２工具移動機構２６は、第２工具ユニット２７をＸ軸方向に移動させる。詳しくは、第２工具移動機構２６は、各第２工具ユニット２７が設置されたスライドテーブル２６ｓを備え、スライドテーブル２６ｓをＸ軸方向に移動可能に構成される。
第１主軸移動機構１５Ｚ、第２主軸移動機構２５Ｚ、第１工具移動機構１６及び第２工具移動機構２６は、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
【0018】
図７に示すように、ローダハンド装置４０は、ハンドユニット４８と、ハンド回転駆動部４３と、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙと、ハンド回転機構４７と、支持部材４９と、を備える。ハンドユニット４８は、第１ハンド部４１と、第２ハンド部４２と、ハンド支持部４４と、を備える。
第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２は、それぞれワークＷを保持可能に構成される。第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２は、図示しない流体式シリンダ等の駆動部により、ワークＷを保持した保持状態とこの保持状態を解除した非保持状態の間で変位する。
ハンド支持部４４は、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２を互いに異なる方向を向くように支持する。ハンド支持部４４は、略Ｌ字状をなす。ハンド支持部４４の第１端部には第１ハンド部４１が位置し、ハンド支持部４４の第２端部には第２ハンド部４２が位置する。
第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２は、それぞれワークＷを保持可能に構成される。第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２は、図示しない流体式シリンダ等の駆動部により、ワークＷを保持した保持状態とこの保持状態を解除した非保持状態の間で変位する。
ハンド支持部４４は、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２を互いに異なる方向を向くように支持する。ハンド支持部４４は、略Ｌ字状をなす。ハンド支持部４４の第１端部には第１ハンド部４１が位置し、ハンド支持部４４の第２端部には第２ハンド部４２が位置する。
【0019】
第１ハンド部４１は中心線Ｃ１に沿って延び、第２ハンド部４２は中心線Ｃ２に沿って延びる。２つの中心線Ｃ１，Ｃ２は、互いに交わり、本例では直交する。第１ハンド部４１はワークＷをその外径から保持する。第２ハンド部４２はワークＷをその内径から保持する。
ハンド回転駆動部４３は、ハンドユニット４８を回転軸Ｋを中心に回転させる。回転軸Ｋは、２つの中心線Ｃ１，Ｃ２がなす角度の分線、本例では二等分線に沿って延びる。ハンド回転駆動部４３は、例えば、回転シリンダである。
ハンド回転駆動部４３は、ハンドユニット４８を回転軸Ｋを中心に回転させることにより、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２の一方をＹ軸方向に向け、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２の他方をＺ軸方向に向けることが可能となる。
ハンド回転駆動部４３は、ハンドユニット４８を回転軸Ｋを中心に回転させる。回転軸Ｋは、２つの中心線Ｃ１，Ｃ２がなす角度の分線、本例では二等分線に沿って延びる。ハンド回転駆動部４３は、例えば、回転シリンダである。
ハンド回転駆動部４３は、ハンドユニット４８を回転軸Ｋを中心に回転させることにより、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２の一方をＹ軸方向に向け、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２の他方をＺ軸方向に向けることが可能となる。
【0020】
ハンド回転機構４７は、Ｙ軸方向に沿って延びる回転軸Ｇを中心にハンドユニット４８を回転させる。回転軸Ｇは、本例では、中心線Ｃ１，Ｃ２及び回転軸Ｋの交点に対応する位置に設定される。ハンド回転機構４７は、例えば、回転シリンダである。
ハンド回転機構４７は、回転軸Ｇを中心に回転する回転部４７ａを有する。回転部４７ａには、ハンド回転駆動部４３を支持する支持部材４９が固定されている。
図１に示すように、ハンド回転機構４７は、ハンドユニット４８を回転軸Ｇを中心に回転させることにより、ハンドユニット４８をＺ軸方向に反転させた向きとすることができる。例えば、ハンド回転機構４７は、回転軸Ｇを中心にハンドユニット４８を１８０°回転させることにより、ワーク供給ハンド装置３０Ｌの上方に図１の実線で示す第１の向きとワーク供給ハンド装置３０Ｒの上方に図１の一点鎖線で示す第２の向きの間でハンドユニット４８の向きを変えることができる。
ハンド回転機構４７は、回転軸Ｇを中心に回転する回転部４７ａを有する。回転部４７ａには、ハンド回転駆動部４３を支持する支持部材４９が固定されている。
図１に示すように、ハンド回転機構４７は、ハンドユニット４８を回転軸Ｇを中心に回転させることにより、ハンドユニット４８をＺ軸方向に反転させた向きとすることができる。例えば、ハンド回転機構４７は、回転軸Ｇを中心にハンドユニット４８を１８０°回転させることにより、ワーク供給ハンド装置３０Ｌの上方に図１の実線で示す第１の向きとワーク供給ハンド装置３０Ｒの上方に図１の一点鎖線で示す第２の向きの間でハンドユニット４８の向きを変えることができる。
【0021】
図１に示すように、ハンド移動機構４６Ｂは、ハンドユニット４８、ハンド回転駆動部４３及びハンド回転機構４７をＺ軸方向に沿うＢ軸方向に移動させる。ハンド移動機構４６Ｂは、ハンドユニット４８を、第１主軸１１、第２主軸２１及びパレットチェンジャ５５の間で移動可能に構成される。
ハンド移動機構４６Ｙは、ハンドユニット４８、ハンド回転駆動部４３及びハンド回転機構４７をＹ軸方向に移動させる。
図３に示すように、ハンド移動機構４６Ａは、ハンドユニット４８、ハンド回転駆動部４３及びハンド回転機構４７をＸ軸方向に沿うＡ軸方向に移動させる。
ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙは、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
ハンド移動機構４６Ｙは、ハンドユニット４８、ハンド回転駆動部４３及びハンド回転機構４７をＹ軸方向に移動させる。
図３に示すように、ハンド移動機構４６Ａは、ハンドユニット４８、ハンド回転駆動部４３及びハンド回転機構４７をＸ軸方向に沿うＡ軸方向に移動させる。
ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙは、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
【0022】
図１に示すように、ワーク供給ハンド装置３０Ｌは、ローダハンド装置４０からワークＷを受け取り、受け取ったワークＷを第１主軸１１に受け渡す。ワーク供給ハンド装置３０Ｒは、ローダハンド装置４０からワークＷを受け取り、受け取ったワークＷを第２主軸２１に受け渡す。
図２に示すように、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、図示しない移動機構により、それぞれ、退避位置Ｑ１と供給位置Ｑ２の間でＸ軸方向に移動する。退避位置Ｑ１は格納部５２内に位置する。供給位置Ｑ２は格納部５２外であって第１主軸１１又は第２主軸２１に対向して位置する。この図示しない移動機構は、例えば、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
図２に示すように、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、図示しない移動機構により、それぞれ、退避位置Ｑ１と供給位置Ｑ２の間でＸ軸方向に移動する。退避位置Ｑ１は格納部５２内に位置する。供給位置Ｑ２は格納部５２外であって第１主軸１１又は第２主軸２１に対向して位置する。この図示しない移動機構は、例えば、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
【0023】
図６（ａ）に示すように、ワーク供給ハンド装置３０Ｌは、ワークＷを保持するハンド部３１と、ハンド部３１を支持するハンド支持部３２と、ハンド支持部３２を回転させるハンド回転駆動部３３と、を備える。
ハンド支持部３２は、中心軸３２Ｃに沿って延びる。ハンド支持部３２の先端部には、ハンド部３１が設けられている。
ハンド部３１は、図示しない流体式シリンダ等の駆動部により、ワークＷを保持した保持状態とこの保持状態を解除した非保持状態の間で変位する。本例では、ハンド部３１は、拡径方向に移動することによりワークＷの内周面Ｗｉを押すことによりハンド部３１を保持する。
ハンド回転駆動部３３は、回転軸３２Ｏを中心にハンド支持部３２を回転させる。ハンド回転駆動部３３は、例えば、回転シリンダである。回転軸３２Ｏは、ハンド支持部３２の中心軸３２Ｃに対して交わり、本例では、中心軸３２Ｃに対して直交する。回転軸３２Ｏは、ハンド支持部３２のハンド部３１と反対側の基端部を通過する。
ハンド回転駆動部３３は、ワーク供給ハンド装置３０Ｌが供給位置Ｑ２にあるとき、ハンド部３１を第１主軸１１に対向する図４（ｄ）に示す第１の姿勢とハンド部３１をハンドユニット４８に対向する図４（ａ）に示す第２の姿勢の間で変位させる。第１の姿勢ではハンド支持部３２の中心軸３２ＣがＺ軸方向に沿い、第２の姿勢ではハンド支持部３２の中心軸３２ＣがＹ軸方向に沿う。
ハンド支持部３２は、中心軸３２Ｃに沿って延びる。ハンド支持部３２の先端部には、ハンド部３１が設けられている。
ハンド部３１は、図示しない流体式シリンダ等の駆動部により、ワークＷを保持した保持状態とこの保持状態を解除した非保持状態の間で変位する。本例では、ハンド部３１は、拡径方向に移動することによりワークＷの内周面Ｗｉを押すことによりハンド部３１を保持する。
ハンド回転駆動部３３は、回転軸３２Ｏを中心にハンド支持部３２を回転させる。ハンド回転駆動部３３は、例えば、回転シリンダである。回転軸３２Ｏは、ハンド支持部３２の中心軸３２Ｃに対して交わり、本例では、中心軸３２Ｃに対して直交する。回転軸３２Ｏは、ハンド支持部３２のハンド部３１と反対側の基端部を通過する。
ハンド回転駆動部３３は、ワーク供給ハンド装置３０Ｌが供給位置Ｑ２にあるとき、ハンド部３１を第１主軸１１に対向する図４（ｄ）に示す第１の姿勢とハンド部３１をハンドユニット４８に対向する図４（ａ）に示す第２の姿勢の間で変位させる。第１の姿勢ではハンド支持部３２の中心軸３２ＣがＺ軸方向に沿い、第２の姿勢ではハンド支持部３２の中心軸３２ＣがＹ軸方向に沿う。
【0024】
図６（ｂ）に示すように、ワーク供給ハンド装置３０Ｒは、ワーク供給ハンド装置３０Ｌと同様に、ワークＷを保持するハンド部３１と、ハンド部３１を支持するハンド支持部３２と、ハンド支持部３２を回転させるハンド回転駆動部３３と、を備える。
ワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド部３１は、ワークＷの外周面Ｗｏを保持する。この点を除き、ワーク供給ハンド装置３０Ｒは、ワーク供給ハンド装置３０Ｌと同じ構成をなす。
ワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド部３１は、ワークＷの外周面Ｗｏを保持する。この点を除き、ワーク供給ハンド装置３０Ｒは、ワーク供給ハンド装置３０Ｌと同じ構成をなす。
【0025】
図２に示すように、２つの格納部５２のうち一方はワーク供給ハンド装置３０Ｌを格納し、他方はワーク供給ハンド装置３０Ｒを格納する。各格納部５２は、それぞれ、ベッドＳの上面に壁状に設けられ、ワークＷの加工が行われる空間であるツーリングゾーンと隔てられた格納空間５２Ｋを形成する。
シャッター５１は、図示しない流体式シリンダ等の駆動部により、各格納部５２の開口部を開閉するようにＺ軸方向に移動する。各格納部５２の開口部は、ツーリングゾーンに対向する位置に形成される。格納部５２の格納空間５２Ｋにワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒが位置している状態で、シャッター５１により格納部５２の開口部が閉じられる。これにより、加工に伴って生じる切り粉又はクーラント液がワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒに付着することが抑制される。
シャッター５１は、図示しない流体式シリンダ等の駆動部により、各格納部５２の開口部を開閉するようにＺ軸方向に移動する。各格納部５２の開口部は、ツーリングゾーンに対向する位置に形成される。格納部５２の格納空間５２Ｋにワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒが位置している状態で、シャッター５１により格納部５２の開口部が閉じられる。これにより、加工に伴って生じる切り粉又はクーラント液がワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒに付着することが抑制される。
【0026】
図１及び図２に示すように、パレットチェンジャ５５は、複数のワークＷが設置されるパレット５６をローダハンド装置４０により受け取り可能な位置に運ぶ。パレットチェンジャ５５は、ベッドＳの側方であって、第１主軸ユニット１０の後方に設けられている。
【0027】
制御部３００は、第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０、第１主軸移動機構１５Ｚ、第２主軸移動機構２５Ｚ、第１工具移動機構１６、第２工具移動機構２６、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒ、ローダハンド装置４０、シャッター５１及びパレットチェンジャ５５を制御する。制御部３００は、例えば、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによる処理の手順を定義したプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備える。
【0028】
次に、制御部３００により実行される加工処理について説明する。制御部３００は、事前に作成されたＮＣプログラムに従って、この加工処理を実行する。
まず、制御部３００は、図１の矢印Ｊ１に示すように、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介してハンドユニット４８を移動させて、ハンドユニット４８の第１ハンド部４１（図４参照）にてパレット５６上の未加工のワークＷ１を保持する。そして、制御部３００は、図１の矢印Ｊ２に示すように、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介してハンドユニット４８を退避位置Ｑ１に位置するワーク供給ハンド装置３０Ｌに対向する位置に移動させる。
まず、制御部３００は、図１の矢印Ｊ１に示すように、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介してハンドユニット４８を移動させて、ハンドユニット４８の第１ハンド部４１（図４参照）にてパレット５６上の未加工のワークＷ１を保持する。そして、制御部３００は、図１の矢印Ｊ２に示すように、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介してハンドユニット４８を退避位置Ｑ１に位置するワーク供給ハンド装置３０Ｌに対向する位置に移動させる。
【0029】
次に、制御部３００は、図４（ａ）に示すように、ハンド回転駆動部３３を介してハンド部３１を第２の姿勢として第１ハンド部４１に向ける。そして、制御部３００は、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介して第１ハンド部４１をワーク供給ハンド装置３０Ｌのハンド部３１に対向させて、第１ハンド部４１からハンド部３１に未加工のワークＷ１を受け渡す。
上記のように、ローダハンド装置４０により未加工のワークＷ１がパレット５６からワーク供給ハンド装置３０Ｌに運ばれる際、シャッター５１は閉じられた状態にあり、第１主軸１１により保持されたワークＷ２（図４（ｂ）参照）について第１加工が行われている。制御部３００は、この第１加工が完了するまで、ハンドユニット４８を第１主軸１１の上方で待機させる。
上記のように、ローダハンド装置４０により未加工のワークＷ１がパレット５６からワーク供給ハンド装置３０Ｌに運ばれる際、シャッター５１は閉じられた状態にあり、第１主軸１１により保持されたワークＷ２（図４（ｂ）参照）について第１加工が行われている。制御部３００は、この第１加工が完了するまで、ハンドユニット４８を第１主軸１１の上方で待機させる。
【0030】
制御部３００は、ワークＷ２の第１加工が完了すると、第１主軸１１の上方に位置する図示しないシャッターを開き、図４（ｂ）の矢印Ｊ３に示すように、第２ハンド部４２が第１主軸１１に対向するようにローダハンド装置４０をＹ軸方向に移動（下降）させ、第２ハンド部４２にて第１主軸１１から第１加工済みのワークＷ２を受け取る。
なお、加工処理の開始直後においては、第１主軸１１により第１加工済みのワークＷ２が保持されていない。この場合、第２ハンド部４２にて第１主軸１１から第１加工済みのワークＷ２を受け取る処理は省略されてもよい。
なお、加工処理の開始直後においては、第１主軸１１により第１加工済みのワークＷ２が保持されていない。この場合、第２ハンド部４２にて第１主軸１１から第１加工済みのワークＷ２を受け取る処理は省略されてもよい。
【0031】
そして、制御部３００は、図４（ｃ）の矢印Ｊ４に示すように、ハンドユニット４８を第１主軸１１の先端側からＹ軸方向に退避（上昇）させるとともに、ワーク供給ハンド装置３０Ｌに対応するシャッター５１を開き、ワーク供給ハンド装置３０Ｌを退避位置Ｑ１から供給位置Ｑ２に移動させる。
この際、制御部３００は、図４（ｃ）の矢印Ｊ５に示すように、ハンド回転駆動部３３を介してハンド支持部３２を回転させてハンド部３１を第１主軸１１に対向する第１の姿勢とする。そして、制御部３００は、図４（ｄ）に示すように、ハンド部３１から第１主軸１１に未加工のワークＷ１を受け渡す。
なお、ワーク供給ハンド装置３０Ｌは、上述したローダハンド装置４０の下降と同時又は下降の前後に、退避位置Ｑ１から供給位置Ｑ２への移動を開始して供給位置Ｑ２に近い待機位置で待機していてもよい。この待機位置は、ローダハンド装置４０に干渉しない位置である。これにより、サイクルタイムを短縮できる。
この際、制御部３００は、図４（ｃ）の矢印Ｊ５に示すように、ハンド回転駆動部３３を介してハンド支持部３２を回転させてハンド部３１を第１主軸１１に対向する第１の姿勢とする。そして、制御部３００は、図４（ｄ）に示すように、ハンド部３１から第１主軸１１に未加工のワークＷ１を受け渡す。
なお、ワーク供給ハンド装置３０Ｌは、上述したローダハンド装置４０の下降と同時又は下降の前後に、退避位置Ｑ１から供給位置Ｑ２への移動を開始して供給位置Ｑ２に近い待機位置で待機していてもよい。この待機位置は、ローダハンド装置４０に干渉しない位置である。これにより、サイクルタイムを短縮できる。
【0032】
そして、制御部３００は、図２の矢印Ｊ６に示すように、ワーク供給ハンド装置３０Ｌを退避位置Ｑ１に位置させた後に、シャッター５１を閉じる。その後、制御部３００は、第１主軸１１により保持したワークＷ１の第１加工を開始する。
【0033】
また、図４（ｃ）の矢印Ｊ４に示すように、ハンドユニット４８を上昇させた後、直ぐに、制御部３００は、図１の矢印Ｊ７，Ｊ８，Ｊ９に示すように、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介してハンドユニット４８を退避位置Ｑ１に位置するワーク供給ハンド装置３０Ｒに対向する位置に移動させる。なお、このワークＷ２の搬送中においても、第１加工及び第２加工の両方が実施可能である。
また、制御部３００は、このハンドユニット４８の移動中、移動前、又は移動後に、図７のＪ１０に示すように、ハンド回転機構４７を介して回転軸Ｇを中心にハンドユニット４８を１８０°回転させ、図７のＪ１１に示すように、ハンド回転駆動部４３を介して回転軸Ｋを中心にハンドユニット４８を１８０°回転させる。これにより、図５（ａ）に示すように、第２ハンド部４２がＹ軸方向を向き、第１ハンド部４１がＺ軸方向を向く。この際、制御部３００は、ワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド回転駆動部３３を介してハンド部３１がハンドユニット４８を向いた第２の姿勢とする。
また、制御部３００は、このハンドユニット４８の移動中、移動前、又は移動後に、図７のＪ１０に示すように、ハンド回転機構４７を介して回転軸Ｇを中心にハンドユニット４８を１８０°回転させ、図７のＪ１１に示すように、ハンド回転駆動部４３を介して回転軸Ｋを中心にハンドユニット４８を１８０°回転させる。これにより、図５（ａ）に示すように、第２ハンド部４２がＹ軸方向を向き、第１ハンド部４１がＺ軸方向を向く。この際、制御部３００は、ワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド回転駆動部３３を介してハンド部３１がハンドユニット４８を向いた第２の姿勢とする。
【0034】
次に、図５（ａ）～（ｄ）に示すように、図４（ａ）～（ｄ）と同様に、ローダハンド装置４０及びワーク供給ハンド装置３０Ｒが協働することにより第２主軸２１との間でワークＷを授受する。
詳しくは、制御部３００は、図５（ａ）に示すように、第２ハンド部４２をワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド部３１に対向させて、第２ハンド部４２から第１加工済みのワークＷ２を退避位置Ｑ１に位置するワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド部３１に受け渡す。
上記のように、ローダハンド装置４０により第１加工済みのワークＷ２が第１主軸１１からワーク供給ハンド装置３０Ｒに運ばれる際、ワーク供給ハンド装置３０Ｒに対応するシャッター５１は閉じられた状態にあり、第２主軸２１により保持されたワークＷ３（図５（ｂ）参照）について第２加工が行われている。制御部３００は、第２加工が完了するまで、ハンドユニット４８を第２主軸２１の上方で待機させる。
詳しくは、制御部３００は、図５（ａ）に示すように、第２ハンド部４２をワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド部３１に対向させて、第２ハンド部４２から第１加工済みのワークＷ２を退避位置Ｑ１に位置するワーク供給ハンド装置３０Ｒのハンド部３１に受け渡す。
上記のように、ローダハンド装置４０により第１加工済みのワークＷ２が第１主軸１１からワーク供給ハンド装置３０Ｒに運ばれる際、ワーク供給ハンド装置３０Ｒに対応するシャッター５１は閉じられた状態にあり、第２主軸２１により保持されたワークＷ３（図５（ｂ）参照）について第２加工が行われている。制御部３００は、第２加工が完了するまで、ハンドユニット４８を第２主軸２１の上方で待機させる。
【0035】
制御部３００は、ワークＷ３の第２加工が完了すると、第２主軸２１の上方に位置する図示しないシャッターを開き、第１ハンド部４１が第２主軸２１に対向するようにローダハンド装置４０をＹ軸方向に移動（下降）させ、第１ハンド部４１にて第２主軸２１から第２加工済みのワークＷ３を受け取る。
なお、加工処理の開始直後においては、第２主軸２１により第２加工済みのワークＷ３が保持されていない。この場合、第１ハンド部４１にて第２主軸２１から第２加工済みのワークＷ３を受け取る処理は省略されてもよい。
なお、加工処理の開始直後においては、第２主軸２１により第２加工済みのワークＷ３が保持されていない。この場合、第１ハンド部４１にて第２主軸２１から第２加工済みのワークＷ３を受け取る処理は省略されてもよい。
【0036】
そして、制御部３００は、ハンドユニット４８を第２主軸２１の先端側からＹ軸方向に退避（上昇）させるとともに、ワーク供給ハンド装置３０Ｒに対応するシャッター５１を開き、ワーク供給ハンド装置３０Ｒを退避位置Ｑ１から供給位置Ｑ２に移動させる。なお、上記同様に、ワーク供給ハンド装置３０Ｒは、供給位置Ｑ２に近い待機位置で待機していてもよい。
この際、制御部３００は、図５（ｃ）に示すように、ハンド回転駆動部３３を介してハンド支持部３２を回転させてハンド部３１を第２主軸２１に対向する第１の姿勢とする。そして、制御部３００は、図５（ｄ）に示すように、ハンド部３１から第２主軸２１に第１加工済みのワークＷ２を受け渡す。
この際、制御部３００は、図５（ｃ）に示すように、ハンド回転駆動部３３を介してハンド支持部３２を回転させてハンド部３１を第２主軸２１に対向する第１の姿勢とする。そして、制御部３００は、図５（ｄ）に示すように、ハンド部３１から第２主軸２１に第１加工済みのワークＷ２を受け渡す。
【0037】
そして、制御部３００は、ワーク供給ハンド装置３０Ｒを退避位置Ｑ１に位置させた後に、シャッター５１を閉じる。その後、制御部３００は、第２主軸２１により保持したワークＷ２の第２加工を開始する。
【0038】
また、上述のように、第２加工済みのワークＷ３を受け取ったハンドユニット４８を上昇させた後、直ぐに、制御部３００は、ハンド移動機構４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙを介してハンドユニット４８をパレット５６に対向する位置まで移動させ、第２加工済みのワークＷ３をパレット５６における未加工のワークＷ１があった位置に戻す。
上述した加工処理は、ワークＷが供給される毎に繰り返し実行される。
以上で、加工処理の説明を終了する。
上述した加工処理は、ワークＷが供給される毎に繰り返し実行される。
以上で、加工処理の説明を終了する。
【0039】
（効果）
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）ワークＷを第１主軸１１及び第２主軸２１の間で受け渡すワーク受け渡しシステム２は、第１加工を行うためにワークＷを第１主軸１１に供給可能に構成される第１ワーク供給ハンド装置の一例であるワーク供給ハンド装置３０Ｌと、第２加工を行うためにワークＷを第２主軸２１に供給可能に構成される第２ワーク供給ハンド装置の一例であるワーク供給ハンド装置３０Ｒと、第１加工前のワークＷ１をワーク供給ハンド装置３０Ｌに受け渡し、第１加工が行われたワークＷ２を第１主軸１１から受け取り、受け取ったワークＷ２をワーク供給ハンド装置３０Ｒに搬送可能に構成されるローダハンド装置４０と、を備える。
この構成によれば、ローダハンド装置４０により第１主軸１１から第２主軸２１にワークＷ２を搬送している間にも、ワーク供給ハンド装置３０Ｌにより第１主軸１１にワークＷを供給すること、又はワークＷの加工（第１加工及び第２加工）を行うことが可能となる。これにより、サイクルタイムを短縮することができる。
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）ワークＷを第１主軸１１及び第２主軸２１の間で受け渡すワーク受け渡しシステム２は、第１加工を行うためにワークＷを第１主軸１１に供給可能に構成される第１ワーク供給ハンド装置の一例であるワーク供給ハンド装置３０Ｌと、第２加工を行うためにワークＷを第２主軸２１に供給可能に構成される第２ワーク供給ハンド装置の一例であるワーク供給ハンド装置３０Ｒと、第１加工前のワークＷ１をワーク供給ハンド装置３０Ｌに受け渡し、第１加工が行われたワークＷ２を第１主軸１１から受け取り、受け取ったワークＷ２をワーク供給ハンド装置３０Ｒに搬送可能に構成されるローダハンド装置４０と、を備える。
この構成によれば、ローダハンド装置４０により第１主軸１１から第２主軸２１にワークＷ２を搬送している間にも、ワーク供給ハンド装置３０Ｌにより第１主軸１１にワークＷを供給すること、又はワークＷの加工（第１加工及び第２加工）を行うことが可能となる。これにより、サイクルタイムを短縮することができる。
【0040】
（２）第１主軸１１及び第２主軸２１は第１方向の一例であるＺ軸方向に向かい合うように位置する。ローダハンド装置４０は、ワーク供給ハンド装置３０ＬにワークＷ１を受け渡し可能に構成される第１ハンド部４１と、第１主軸１１から第１加工済みのワークＷ２を受け取り可能に構成される第２ハンド部４２と、第１ハンド部４１及び第２ハンド部４２を互いに異なる方向を向くように支持するハンド支持部４４と、Ｚ軸方向に交わる第２方向の一例であるＹ軸方向に延びる回転軸Ｇを中心にハンド支持部４４を回転させるハンド回転機構４７と、を備える。
この構成によれば、ワークＷをその軸方向に反転させるワーク反転装置を利用することなく、ローダハンド装置４０が第１主軸１１から受け取ったワークＷ２をワーク供給ハンド装置３０Ｒを介して第２主軸２１に供給することが可能となる。
比較例として、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒがハンド部３１に並ぶように設けられたワークＷを受け取る排出用ハンド部を有する構成では、第１主軸１１に保持されたワークＷは、排出用ハンド部→ローダハンド装置４０→ワーク反転装置→ローダハンド装置４０→ワーク供給ハンド装置３０Ｒ→第２主軸２１の順で供給される。この比較例に係る構成では、ローダハンド装置４０からワークＷをワーク反転装置に供給し、ワーク反転装置にてワークＷを反転させたうえでローダハンド装置４０に供給する必要があり、ワークＷを掴み替える動作が増え、チャッキング不良の確率も高くなる。この点、上記構成では、ワーク反転装置が不要となるために構成の簡易化を図ることができる。また、ワークＷを掴み替える動作を減らせて、チャッキング不良の確率も低くなる。
この構成によれば、ワークＷをその軸方向に反転させるワーク反転装置を利用することなく、ローダハンド装置４０が第１主軸１１から受け取ったワークＷ２をワーク供給ハンド装置３０Ｒを介して第２主軸２１に供給することが可能となる。
比較例として、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒがハンド部３１に並ぶように設けられたワークＷを受け取る排出用ハンド部を有する構成では、第１主軸１１に保持されたワークＷは、排出用ハンド部→ローダハンド装置４０→ワーク反転装置→ローダハンド装置４０→ワーク供給ハンド装置３０Ｒ→第２主軸２１の順で供給される。この比較例に係る構成では、ローダハンド装置４０からワークＷをワーク反転装置に供給し、ワーク反転装置にてワークＷを反転させたうえでローダハンド装置４０に供給する必要があり、ワークＷを掴み替える動作が増え、チャッキング不良の確率も高くなる。この点、上記構成では、ワーク反転装置が不要となるために構成の簡易化を図ることができる。また、ワークＷを掴み替える動作を減らせて、チャッキング不良の確率も低くなる。
【0041】
（３）ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、ワークＷを保持可能に構成される第３ハンド部の一例であるハンド部３１と、ハンド部３１を、ローダハンド装置４０の第１ハンド部４１又は第２ハンド部４２に向かい合う位置と第１主軸１１又は第２主軸２１に向かい合う位置の間で回転させるハンド回転駆動部３３と、を備える。
この構成によれば、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、ローダハンド装置４０から受け取ったワークＷの姿勢を変えたうえでワークＷを第１主軸１１又は第２主軸２１に受け渡すことができる。
この構成によれば、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、ローダハンド装置４０から受け取ったワークＷの姿勢を変えたうえでワークＷを第１主軸１１又は第２主軸２１に受け渡すことができる。
【0042】
（４）工作機械１は、ワーク受け渡しシステム２と、第１主軸１１及び第２主軸２１と、第１主軸１１及び第２主軸２１により保持されたワークＷを加工する工具ユニットの一例である第１工具ユニット１７及び第２工具ユニット２７と、を備える。
この構成によれば、工作機械１において、上述したようにサイクルタイムを短縮することができる。
この構成によれば、工作機械１において、上述したようにサイクルタイムを短縮することができる。
【0043】
なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。
【0044】
（変形例）
上記実施形態におけるワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒ、ハンドユニット４８、第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０、第１工具ユニット１７及び第２工具ユニット２７の移動方向は適宜変更可能である。
例えば、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、Ｘ軸方向に移動可能に構成されていたが、これに限らず、Ｘ軸方向に移動不能とし、代わりに、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０をＸ軸方向に移動可能に構成されてもよい。
上記実施形態におけるワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒ、ハンドユニット４８、第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０、第１工具ユニット１７及び第２工具ユニット２７の移動方向は適宜変更可能である。
例えば、ワーク供給ハンド装置３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、Ｘ軸方向に移動可能に構成されていたが、これに限らず、Ｘ軸方向に移動不能とし、代わりに、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０をＸ軸方向に移動可能に構成されてもよい。
【0045】
上記実施形態においては、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０は、Ｚ軸方向に向かい合うように位置していたが、これに限らず、Ｘ軸方向に並べられていてもよい。この場合、ハンド回転機構４７が省略されてもよい。
また、上記実施形態における格納部５２は省略可能である。
また、上記実施形態における格納部５２は省略可能である。
【符号の説明】
【0046】
１…工作機械、２…ワーク受け渡しシステム、１０…第１主軸ユニット、１１…第１主軸、１１ａ，２１ａ…爪、１１ｂ，２１ｂ…ストッパ、１２…第１主軸台、１５Ｚ…第１主軸移動機構、１６…第１工具移動機構、１６ｓ，２６ｓ…スライドテーブル、１７…第１工具ユニット、１７ａ，２７ａ…工具、１７ｂ，２７ｂ…工具保持部、２０…第２主軸ユニット、２１…第２主軸、２１ｃ…締結部材、２２…第２主軸台、２５Ｚ…第２主軸移動機構、２６…第２工具移動機構、２７…第２工具ユニット、３０Ｌ，３０Ｒ…ワーク供給ハンド装置、３１…ハンド部、３２，４４…ハンド支持部、３２Ｃ…中心軸、３２Ｏ…回転軸、３３，４３…ハンド回転駆動部、４０…ローダハンド装置、４１…第１ハンド部、４２…第２ハンド部、４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｙ…ハンド移動機構、４７…ハンド回転機構、４７ａ…回転部、４８…ハンドユニット、４９…支持部材、５１…シャッター、５２…格納部、５２Ｋ…格納空間、５５…パレットチェンジャ、５６…パレット、３００…制御部、Ｃ１，Ｃ２…中心線、Ｇ，Ｋ…回転軸、Ｉ…対称軸、Ｑ１…退避位置、Ｓ…ベッド、Ｑ２…供給位置、Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３…ワーク、Ｗｉ…内周面、Ｗｏ…外周面、Ｗｐ…内側柱部、Ｗｑ…外径部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
