特開 2022-169981 作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022169981

(43)【公開日】2022-11-10

(54)【発明の名称】作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20221102BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20221102BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B69/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021075765

(22)【出願日】2021-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】岡本 将希

(72)【発明者】

【氏名】三谷 英樹

(72)【発明者】

【氏名】吉峰 拓海

【テーマコード（参考）】

2B043

5L049

【Ｆターム（参考）】

2B043EA11

2B043EA32

2B043EE01

5L049CC01

(57)【要約】

【課題】作業機械の稼働状況を分かりやすく識別することのできる作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラムを提供する。
【解決手段】作業機械管理方法は、作業機械（２）の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場（９）の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを判定すること（Ｓ３）と、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形を表す図形情報を出力すること（Ｓ５）とを含む。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、前記作業機械の前記最新位置が前記圃場の中にあるか否かを判定することと、
前記作業機械の前記最新位置が前記圃場の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形を表す図形情報を出力することと
を含む
作業機械管理方法。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械管理方法において、
前記出力することは、
前記圃場を含む地域の地図の上に、前記圃場の前記位置および前記範囲と、前記作業機械の前記最新位置に対応する位置に配置された前記図形とを表示すること
を含む
作業機械管理方法。

【請求項3】

請求項２に記載の作業機械管理方法において、
前記出力することは、
前記作業機械が移動を開始した移動開始地点の位置を表すマークと、前記作業機械が移動を開始した移動開始時刻を表す情報とを前記地図の上に表示すること
をさらに含む
作業機械管理方法。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の作業機械管理方法において、
前記機械情報は、前記作業機械が稼働中であるか否かを表す稼働状況情報をさらに含み、
前記出力することは、
前記作業機械が稼働中であるか否かをさらに識別可能に表示するための前記図形を表す前記図形情報を出力すること
を含む
作業機械管理方法。

【請求項5】

請求項４に記載の作業機械管理方法において、
作業計画を表し、前記圃場のうちの前記作業機械による作業が計画されている対象作業領域を表す対象作業領域情報を少なくとも含む作業計画情報を用意すること
をさらに含み、
前記判定することは、
前記作業計画情報にさらに基づいて、前記作業機械が前記対象作業領域の中にあるか否かをさらに判定すること
を含み、
前記出力することは、
前記作業機械が、前記対象作業領域の中にあるか否かをさらに識別可能に表示するための前記図形を出力すること
をさらに含む
作業機械管理方法。

【請求項6】

請求項５に記載の作業機械管理方法において、
前記作業計画情報は、前記作業機械による前記対象作業領域での前記作業が計画されている作業計画期間を表す作業計画期間情報をさらに含み、
前記判定することは、
前記作業計画情報に基づいて、前記作業機械が、前記対象作業領域の中で、かつ、前記作業計画期間の間に前記作業を行っているか否かを判定すること
を含み、
前記出力することは、前記作業機械が前記作業計画期間に前記作業を行っているか否かを識別可能に表示すること
を含む
作業機械管理方法。

【請求項7】

請求項５または６に記載の作業機械管理方法において、
前記出力することは、
前記作業機械が前記作業を開始した時刻を表す情報を表示すること
をさらに含む
作業機械管理方法。

【請求項8】

請求項５～７のいずれか一項に記載の作業機械管理方法において、
前記出力することは、
稼働中の前記作業機械が前記作業計画から外れた作業を行っていると判定した場合に警告を表す情報を出力すること
をさらに含む
作業機械管理方法。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか一項に記載の作業機械管理方法において、
前記機械情報は、前記作業機械の種別を表す種別情報をさらに含み、
前記出力することは、
前記作業機械の前記種別をさらに識別可能に表示するための前記図形を出力すること
をさらに含む
作業機械管理方法。

【請求項10】

作業機械の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、前記作業機械の前記最新位置が前記圃場の中にあるか否かを判定する判定部と、
前記作業機械の前記最新位置が前記圃場の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形を表す図形情報を出力する出力部と
を備える
作業機械管理システム。

【請求項11】

実行することによって所定の処理を実現するための作業機械管理プログラムであって、
前記処理は、
作業機械の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、前記作業機械の前記最新位置が前記圃場の中にあるか否かを判定することと、
前記作業機械の前記最新位置が前記圃場の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形を表す図形情報を出力することと
を含む
作業機械管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラムに関し、例えば、農作業を行う機械に関する作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラムに好適に利用できるものである。

【背景技術】

【0002】

作業計画に沿って複数の作業機械が複数の圃場で農作業を行う場合がある。このような場合に、それぞれの作業機械を遠隔で管理する手段が求められている。特に、管理者と、作業者と、作業補助者とが、それぞれの稼働状況を容易に把握できるように作業機械を管理できる手段が求められている。

【0003】

上記に関連して、特許文献１（特開２０１４－３８４３７号公報）には、対地作業管理システムが開示されている。この対地作業管理システムは、農作業などを行う複数の対地作業機のそれぞれから測位情報と機体ＩＤとを取得し、それぞれの対地作業機の位置と機体ＩＤとを地図上に示すように遠隔のディスプレイに表示する。こうすることによって、各対地作業機の位置を遠隔で把握することが可能となる。ただし、特許文献１による対地作業管理システムでは、複数の対地作業機の位置を地図上で把握することはできても、それぞれの対地作業機が圃場の中にあるのか、圃場近傍の道路上にあるのかを瞬時に把握することは困難である。また、特許文献１による対地作業管理システムでは、圃場の中にある対地作業機が作業中であるのか、非作業中であるのかを瞬時に把握することも困難である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－３８４３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記状況に鑑み、本開示は作業機械の稼働状況を分かりやすく識別することのできる作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、（発明を実施するための形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

【0007】

一実施の形態によれば、作業機械管理方法は、作業機械（２）の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場（９）の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを判定すること（Ｓ３）と、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形（７Ａ～７Ｆ）を表す図形情報を出力すること（Ｓ５）とを含む。

【0008】

一実施の形態によれば、作業機械管理システム（１）は、判定部（３１２）と、出力部（３１３）とを備える。判定部（３１２）は、作業機械（２）の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場（９）の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを判定する。出力部（３１３）は、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形（７Ａ～７Ｆ）を表す図形情報を出力する。

【0009】

一実施の形態によれば、作業機械管理プログラムは、実行することによって所定の処理を実現するためのものである。この処理は、作業機械（２）の最新位置を表す位置情報を少なくとも含む機械情報と、圃場（９）の位置および範囲を少なくとも表す圃場情報とに基づいて、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを判定すること（Ｓ３）と、作業機械（２）の最新位置が圃場（９）の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形（７Ａ～７Ｆ）を表す図形情報を出力すること（Ｓ５）とを含む。

【発明の効果】

【0010】

一実施の形態によれば、作業機械管理システムは利用者による作業機械の稼働状況の識別を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、一実施の形態による作業機械管理システムの一構成例を示す図である。

【図2】図２は、一実施の形態による車載端末の一構成例を示すブロック回路図である。

【図3】図３は、一実施の形態による端末の一構成例を示すブロック回路図である。

【図4】図４は、一実施の形態によるサーバの一構成例を示すブロック回路図である。

【図5】図５は、一実施の形態による作業機械管理方法の一構成例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、一実施の形態による図形の例を示す表である。

【図7A】図７Ａは、一実施の形態による図形の部品の例を示す表である。

【図7B】図７Ｂは、一実施の形態による図形の部品の例を示す表である。

【図7C】図７Ｃは、一実施の形態による図形の部品の例を示す表である。

【図8A】図８Ａは、一実施の形態による表示の例を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、一実施の形態による表示の例を示す図である。

【図8C】図８Ｃは、一実施の形態による表示の例を示す図である。

【図9A】図９Ａは、一実施の形態による表示の例を示す図である。

【図9B】図９Ｂは、一実施の形態による表示の例を示す図である。

【図10】図１０は、一実施の形態による表示の例を示す表である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

添付図面を参照して、本発明による作業機械管理方法、作業機械管理システムおよび作業機械管理プログラムを実施するための形態を以下に説明する。

【0013】

（第１の実施の形態）
図１に示すように、一実施の形態による作業機械管理システム１は、作業機械２に搭載された車載端末２０と、端末３と、サーバ５とを備える。作業機械２は、例えば、収穫機、作業機を装着したトラクター、移植機などの、圃場９で農作業を行う車両である。車載端末２０は、アンテナ２３２を用いた無線通信を行うなどしてネットワーク４に接続可能である。端末３は、有線通信または無線通信を行うなどしてネットワーク４に接続可能である。端末３は、ネットワーク４を介して、圃場９で作業を行う車載端末２０から各種の情報を実質的にリアルタイムに取得することができる。端末３は、例えば、無線通信機能を有するタブレット型の情報端末である。

【0014】

サーバ５と、端末３とは、一部の機能を実現するための構成を重複して備えていてもよい。以下、端末３とサーバ５が同様の構成を重複して備える場合について説明するが、重複する構成は端末３またはサーバ５から省略可能である。

【0015】

図２に示すように、一実施の形態による車載端末２０は、いわゆるコンピュータとしての構成を備えていてもよい。車載端末２０は、バス２００と、演算装置２１０と、記憶装置２２０と、入出力装置２３０とを備える。演算装置２１０、記憶装置２２０および入出力装置２３０は、バス２００を介して互いに通信可能に接続されている。

【0016】

演算装置２１０は、伝達部２１１を仮想的に備えている。伝達部２１１は、演算装置２１０が伝達プログラム２２２を実行することによって所定の機能を実現する機能ブロックである。伝達プログラム２２２は、記憶装置２２０に格納されている。伝達プログラム２２２は、記録媒体２２１から読み出されて記憶装置２２０に格納されてもよいし、入出力装置２３０を介して外部から取得されて記憶装置２２０に格納されてもよい。

【0017】

入出力装置２３０は、通信装置２３１と、測位装置２３３と、出力装置２３４と、入力装置２３５と、検知装置２３６とを備える。通信装置２３１は、アンテナ２３２を介してネットワーク４に接続可能であり、ネットワーク４を介して端末３および／またはサーバ５と通信可能である。アンテナ２３２は、車載端末２０の一部であってもよいし、車載端末２０以外の、例えば作業機械２の一部であってもよい。測位装置２３３は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：衛星測位システム）を利用するなどして自身の位置を示す位置情報を取得する。測位装置２３３が取得する位置情報は、車載端末２０の位置を表し、したがって車載端末２０を搭載する作業機械２の位置を表す。出力装置２３４は、例えば表示装置やランプなどを含み、車載端末２０の状態などを表す任意の情報を出力してもよい。入力装置２３５は、例えばスイッチやボタンなどを含み、利用者が車載端末２０を操作するために用いてもよい。検知装置２３６は、作業機械２の状態を表す作業機械状態信号を作業機械２から受信する。

【0018】

図３に示すように、一実施形態による端末３は、いわゆるコンピュータとしての構成を備えていてもよい。端末３は、バス３０と、演算装置３１と、記憶装置３２と、入出力装置３３とを備える。演算装置３１、記憶装置３２および入出力装置３３は、バス３０を介して互いに通信可能に接続されている。

【0019】

演算装置３１は、情報取得部３１１と、判定部３１２と、出力部３１３とを仮想的に備えている。情報取得部３１１、判定部３１２および出力部３１３のそれぞれは、演算装置３１が作業機械管理プログラム３２１を実行することによって所定の機能を実現する機能ブロックである。これらの機能ブロックが有する機能については、後述する。

【0020】

記憶装置３２は、作業機械管理プログラム３２１と、地図情報３２２と、作業計画情報３２３とを格納している。地図情報３２２は、例えば、圃場９の位置と範囲とを表す情報を含む。作業計画情報３２３は、作業機械２が圃場９で行う作業計画を表す情報を含む。作業機械管理プログラム３２１と、地図情報３２２と、作業計画情報３２３とは、記録媒体３２０から読み出されて記憶装置３２に格納されてもよいし、入出力装置３３を介して外部から取得されて記憶装置３２に格納されてもよい。

【0021】

入出力装置３３は、通信装置３３１と、表示装置３３２と、入力装置３３３とを備える。通信装置３３１は、有線通信および／または無線通信を介してネットワーク４に接続可能であり、ネットワーク４を介して車載端末２０および／またはサーバ５と通信可能である。表示装置３３２は、演算装置３１の判定部３１２が判定した結果を視認可能に表示する。入力装置３３３は、例えばタッチパッドやボタンなどを含み、利用者が端末３を操作するために用いてもよい。表示装置３３２および入力装置３３３は一体化されたタッチパネルとして端末３に実装されていてもよい。

【0022】

図４に示すように、一実施形態によるサーバ５は、図３に示した端末３と同様の構成要素を備えている。一実施形態によるサーバ５は、いわゆるコンピュータとしての構成を備えていてもよい。サーバ５は、バス５０と、演算装置５１と、記憶装置５２と、入出力装置５３とを備える。演算装置５１、記憶装置５２および入出力装置５３は、バス５０を介して互いに通信可能に接続されている。

【0023】

演算装置５１は、情報取得部５１１と、判定部５１２と、出力部５１３とを仮想的に備えている。情報取得部５１１、判定部５１２および出力部５１３のそれぞれは、演算装置５１が作業機械管理プログラム５２１を実行することによって所定の機能を実現する機能ブロックである。

【0024】

記憶装置５２は、作業機械管理プログラム５２１と、地図情報５２２と、作業計画情報５２３とを格納している。地図情報５２２は、圃場９の位置と範囲とを少なくとも表す。作業計画情報５２３は、どの作業機械２がどの圃場９で作業を行うかを予め計画した作業計画の内容を少なくとも表す。作業機械管理プログラム５２１と、地図情報５２２と、作業計画情報５２３とは、記録媒体５２０から読み出されて記憶装置５２に格納されてもよいし、入出力装置５３を介して外部から取得されて記憶装置５２に格納されてもよい。

【0025】

入出力装置５３は、通信装置５３１と、表示装置５３２と、入力装置５３３とを備える。通信装置５３１は、有線通信および／または無線通信を介してネットワーク４に接続可能であり、ネットワーク４を介して車載端末２０および／または端末３と通信可能である。表示装置５３２は、演算装置５１の判定部５１２が判定した結果を視認可能に表示して出力する。入力装置５３３は、例えばキーボードやマウスなどを含み、利用者がサーバ５を操作するために用いてもよい。表示装置５３２および入力装置５３３は一体化されたタッチパネルとしてサーバ５に実装されていてもよい。

【0026】

図５のフローチャートを参照して、一実施の形態による作業機械管理方法の構成について説明する。ここで、一実施の形態による作業機械管理方法の一構成例は、一実施の形態による作業機械管理システム１の動作の一例でもある。また、図５のフローチャートは、一実施の形態による作業機械管理プログラム３２１の一構成例も示している。

【0027】

図５のフローチャートは、例えば、利用者がサーバ５を操作して作業機械管理プログラム５２１を起動することによって開始する。図５のフローチャートが開始すると、ステップＳ１が実行される。

【0028】

ステップＳ１において、サーバ５の演算装置５１は作業機械管理プログラム５２１を実行することによって情報取得部５１１の機能を実現する。情報取得部５１１は、ネットワーク４を介するなどして作業機械２の車載端末２０から機械情報を取得する。情報取得部５１１は、複数の作業機械２にそれぞれ搭載された複数の車載端末２０から、それぞれの機械情報を取得してもよい。

【0029】

ここで、車載端末２０は、サーバ５が機械情報を受信する準備が整っているか否かに関わらず、車載端末２０は機械情報を送信し続けてもよい。

【0030】

機械情報は、少なくとも、作業機械２の最新位置を表す位置情報を含む。作業機械２の最新位置とは、車載端末２０の位置を最後に測定して得られた測位情報が表す位置である。車載端末２０の演算装置２１０は、伝達プログラム２２２を実行することによって伝達部２１１の機能を実現する。伝達部２１１は、測位装置２３３を制御して測位情報を取得し、測位情報を取得した時刻を表す測位時刻情報に対応付けて測位情報を記憶装置２２０に格納する。伝達部２１１は、複数の時刻のそれぞれにおいて測位情報の取得を繰り返す。一例として、伝達部２１１は、定期的に測位情報を取得してもよい。また、一例として、伝達部２１１は１分ごとに測位情報を取得してもよい。

【0031】

車載端末２０は、利用者が作業機械２を起動したときに連動して起動する。車載端末２０が起動するときに、演算装置２１０は自動的に伝達プログラム２２２を実行する。伝達プログラム２２２が実行されるとき、伝達部２１１は自動的に測位情報の取得を開始する。伝達部２１１は、測位情報を少なくとも含む機械情報を生成し、通信装置２３１を制御して機械情報をサーバ５に送信する。

【0032】

サーバ５の情報取得部５１１は、取得した機械情報を記憶装置５２に格納する。機械情報は、位置情報に加えて、作業機械２が稼働状況を表す稼働状況情報をさらに含んでいてもよい。稼働状況情報の詳細については後述する。

【0033】

ステップＳ１の後、ステップＳ２が実行される。ステップＳ２において、サーバ５の演算装置５１は作業機械管理プログラム５２１を実行することによって判定部５１２の機能を実現する。判定部５１２は作業機械２の最新位置が圃場９の中にあるか否かを判定する。この判定を行うために、判定部５１２は、一方では機械情報を参照して作業機械２の最新位置を読み出し、他方では地図情報５２２を参照して圃場９の位置および範囲を表す圃場情報を読み出す。判定部５１２は、作業機械２の最新位置が圃場９の範囲に含まれている場合は作業機械２が圃場９の中にあると判定し、その他の場合は作業機械２が圃場９の外にあると判定する。判定部５１２は、この判定の結果を表す第１判定情報を、記憶装置５２に格納する。

【0034】

判定部５１２は、作業機械２の最新位置が圃場９の中にあると判定したとき、作業機械２がこの圃場９で作業を行うことが計画されていたか否かを、さらに判定する。作業機械２がどの圃場９で作業を行うかを予め計画した作業計画の内容は、作業計画情報５２３に含まれている。ここで、作業計画情報５２３は、圃場９のうちの、作業機械２による作業が計画されている対象作業領域を表す対象作業領域情報を含む。判定部５１２は、作業計画情報５２３を参照することで、作業機械２が位置している圃場９が、作業機械２による作業が計画されていた対象作業領域であるか否かを判定する。言い換えれば、作業計画情報５２３は、対象作業領域を表す対象作業領域情報を含む。判定部５１２は、この判定の結果を表す第２判定情報を、記憶装置５２にさらに格納する。

【0035】

ステップＳ２の後、ステップＳ３が実行される。ステップＳ３において、サーバ５の演算装置５１は作業機械管理プログラム５２１を実行することによって判定部５１２の別の機能をさらに実現する。判定部５１２は、作業機械２の稼働状況をさらに判定する。この判定を行うために、判定部５１２は、一方では機械情報を参照して、作業機械２が稼働状況を表す稼働状況情報を読み出す。

【0036】

稼働状況情報について説明する。一実施の形態において、作業機械２の稼働状況は、休止状態、非作業状態および作業状態に区別される。作業機械２がキーオフされている状態を休止状態と呼ぶ。作業機械２がキーオンされており、かつ、作業を行っていない状態を非作業状態と呼ぶ。作業機械２がキーオンされており、かつ、作業機械２に設けられて農作業を行う部位が作業を行っている状態を作業状態と呼ぶ。

【0037】

車載端末２０の伝達部２１１が作業機械２の稼働状況を伝達する方法について説明する。伝達部２１１は、検知装置２３６を介して作業機械２の状態を表す作業機械状態信号を受信する。作業機械状態信号には、例えば、作業機械２がキーオン状態であることを表す信号、作業機械２の移動速度を表す信号、作業機械２に設けられて農作業を行う部位への動力が伝達されているか否かを表す信号などが含まれている。ただし、作業機械２が休止状態にあるときに車載端末２０の電源も連動してオフ状態にある場合は、車載端末２０は作業機械２が休止状態にあることを識別する機能も停止していてもよい。この場合、伝達部２１１は、作業機械２がキーオフ状態であることを表す信号を作業機械状態信号の一部として受信しなくてもよい。

【0038】

伝達部２１は、測位情報と、稼働状況情報とを少なくとも含む機械情報を生成し、この機械情報をサーバ５の情報取得部５１１に送信する。伝達部２１は、生成した機械情報を情報取得部５１１に送信する前に、記憶装置２２に格納してもよい。

【0039】

サーバ５の情報取得部５１１は、位置情報と、稼働状況情報とを少なくとも含む機械情報を受信して記憶装置５２に格納する。サーバ５の判定部５１２は、記憶装置５２に格納された機械情報から稼働状況情報を読み出し、この稼働状況情報に対応付けられた時刻情報が表す時刻において作業機械２が休止状態、非作業状態または作業状態のいずれの稼働状況にあったかを判定する。判定部５１２は、判定した結果を表す第３判定情報を、記憶装置５２にさらに格納する。

【0040】

サーバ５の判定部５１２は、通信装置５３１を制御して、第１判定情報と、第２判定情報と、第３判定情報とを、端末３に送信する。

【0041】

ステップＳ３の後、ステップＳ４が実行される。ステップＳ４において、端末３の演算装置３１は作業機械管理プログラム３２１を実行することによって出力部３１３の機能を実現する。出力部３１３は、まず、通信装置３３１を介して第１判定情報と、第２判定情報と、第３判定情報とをサーバ５から受信して記憶装置３２に格納する。次に、出力部３１３は、作業機械２の稼働状況などを表すための画像（および／または図形）を決定する。より具体的には、出力部３１３は、まず、ステップＳ２でサーバ５の判定部５１２が判定した結果に基づいて、作業機械２の最新位置が圃場９の中にあるか否かを識別可能に表示するための図形を表す図形情報を生成する。出力部３１３は、さらに、記憶装置３２から地図情報３２２を読み出して、作業機械２および／または圃場９の周囲の地域の地図を表示するための地図画像を表す地図画像情報を生成する。出力部３１３は、次に、上記の地図画像の上に上記の図形を重ね合わせた合成画像を表す合成画像情報を生成する。ここで、出力部３１３は、合成画像において、図形が地図の上に、かつ、作業機械２の最新位置に対応する位置に配置されるように、合成画像情報を生成する。出力部３１３は、さらに、合成画像において地図の上に圃場９の位置および範囲が表示されるように合成画像情報を生成する。

【0042】

図形情報の生成について説明する。図６に示すように、一実施形態による図形７Ａ～７Ｆは、作業機械２の状態を容易に識別できるように、作業機械２の状態に応じて異なる形態を有する。作業機械２の状態は、例えば、対象作業領域内にあるか、対象作業領域外にあるかを表す２種類と、休止状態であるか、非作業状態であるか、作業状態であるかを表す３種類とを組み合わせた合計６種類に分類される。図６に示した図形７Ａ～７Ｆは、これら６種類の状態にそれぞれ対応付けられている。図形７Ａ～７Ｆを区別しないとき、これらを単に図形７と総称する。

【0043】

図７Ａ、図７Ｂおよび図７Ｃを参照して、一実施形態による図形７Ａ～７Ｆの構成要素について説明する。図７Ａは、一例として、３種類の枠部７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃと、３種類の矢印部７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃを示す。図７Ｂは、一例として、２種類の背景部７３Ａ、７３Ｂを示す。図７Ｃは、一例として、４種類のピクトグラム７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄを示す。枠部７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃを区別しないとき、これらを単に枠部７１と総称する。矢印部７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃを区別しないとき、これらを単に矢印部７２と総称する。背景部７３Ａ、７３Ｂを区別しないとき、これらを単に背景部７３と総称する。ピクトグラム７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄを区別しないとき、これらを単にピクトグラム７４と総称する。

【0044】

図形７は、枠部７１と、矢印部７２と、背景部７３と、ピクトグラム７４とを１つずつ重ね合わせることで形成される。より具体的には、いずれか１つの背景部７３の上に、いずれか１つの枠部７１といずれか１つの矢印部７２とを重ね合わせ、その上にいずれか１つのピクトグラム７４をさらに重ね合わせることによって、図形７は形成される。言い換えれば、枠部７１と、矢印部７２と、背景部７３と、ピクトグラム７４とは、図形７の構成要素に含まれる。

【0045】

一実施の形態では、枠部７１Ａと矢印部７２Ａとは、作業機械２が休止状態にあることを表すために用いられる。また、枠部７１Ｂ、７１Ｃと、矢印部７２Ｂ、７２Ｃとは、作業機械２が休止状態ではないことを表すために用いられる。言い換えれば、枠部７１Ｂ、７１Ｃと、矢印部７２Ｂ、７２Ｃとは、作業機械２が非作業状態または作業状態であることを表すために用いられる。

【0046】

一実施の形態では、枠部７１Ｂと矢印部７２Ｂとは、作業機械２が、休止状態ではなく、かつ、対象作業領域内にあることを表すために用いられる。また、枠部７１Ｃと矢印部７２Ｃとは、作業機械２が、休止状態ではなく、かつ、対象作業領域外にあることを表すために用いられる。

【0047】

ここで、対象作業領域とは、圃場９のうち、作業機械２が作業を行うことが予め計画されている圃場９である。したがって、枠部７１Ｃと矢印部７２Ｃとは、作業機械２が、作業を行うことが計画されていない圃場９の中にあり、かつ、休止状態ではないことを利用者に警告するために、例えば赤などの警戒を促す色で表示することが好ましい。反対に、枠部７１Ｂと矢印部７２Ｂとは、作業機械２が計画されたとおりの圃場９で作業を行っている状態、または作業を中断している状態であることを利用者に示すために、例えば緑などの安全を連想させる色で表示することが好ましい。枠部７１Ａと矢印部７２Ａとは、作業機械２が休止状態であることを表すために、枠部７１Ｂおよび矢印部７２Ｂとも、枠部７１Ｃおよび矢印部７２Ｃとも異なる、例えば灰色などの目立ちにくい色で表示したりすることが好ましい。

【0048】

言い換えれば、枠部７１Ａおよび矢印部７２Ａと、枠部７１Ｂおよび矢印部７２Ｂと、枠部７１Ｃおよび矢印部７２Ｃとは、それぞれを容易に識別可能な３種類の形態で表示される。このことを説明する目的で、図７Ａでは、枠部７１Ａおよび矢印部７２Ａを白抜きで示し、枠部７１Ｂおよび矢印部７２Ｂを比較的薄いハッチングで示し、枠部７１Ｃおよび矢印部７２Ｃを中間的な濃さのハッチングで示している。

【0049】

一実施の形態では、背景部７３Ａは、作業機械２が休止状態または非作業状態であることを表すために用いられる。反対に、背景部７３Ｂは、作業機械２が作業状態であることを表すために用いられる。背景部７３と枠部７１との組み合わせの中で利用者が最も注目したい組み合わせは、作業機械２が対象作業領域外の圃場９で作業状態であることを表す組み合わせである場合がある。つまり、このような組み合わせを発見し次第、利用者はその作業機械２を操作する作業者に連絡して作業の停止を指示する場合がある。そこで、背景部７３Ｂは、背景部７３Ａよりも、枠部７１Ｃと組み合わされたときに目立つように表示されることが好ましい。このことを説明する目的で、図７Ｂでは、背景部７３Ａを白抜きで示し、背景部７３Ｂのうち上半分を白抜きで示し、下半分を比較的濃いハッチングで示している。

【0050】

一実施の形態では、ピクトグラム７４が作業機械２の種別を表している。図７Ｃに例示するように、収穫機を表すピクトグラム７４Ａと、作業機を装着可能なトラクターを表すピクトグラム７４Ｂと、移植機を表すピクトグラム７４Ｃと、トラックを表すピクトグラム７４Ｄとは、それぞれに対応する作業機械２を容易に識別可能に表すために、それぞれの作業機械２を模式的に表現している。作業機械２の種別を表す種別情報は、その作業機械２に搭載されている車載端末２０が送信する機械情報に含まれていてもよい。また、サーバ５の記憶装置５２に、作業機械２の種別を表す種別情報を、この作業機械２に搭載された車載端末２０の端末識別ＩＤと関連付けて予め記憶しておき、車載端末２０が送信する端末識別ＩＤに基づいて作業機械２の種別を特定してもよい。

【0051】

上記の説明に基づいて、図６に示した図形７Ａ～７Ｆの構成を改めて説明する。図形７Ａは、休止状態を表す枠部７１Ａおよび矢印部７２Ａと、休止状態を表す背景部７３Ａと、収穫機を表すピクトグラム７４Ａとを重ね合わせて形成されている。図形７Ｂは、対象作業領域内にあることを表す枠部７１Ｂおよび矢印部７２Ｂと、非作業状態を表す背景部７３Ａと、収穫機を表すピクトグラム７４Ａとを重ね合わせて形成されている。図形７Ｃは、対象作業領域内にあることを表す枠部７１Ｂおよび矢印部７２Ｂと、作業状態を表す背景部７３Ｂと、収穫機を表すピクトグラム７４Ａとを重ね合わせて形成されている。図形７Ｄは、休止状態を表す枠部７１Ａおよび矢印部７２Ａと、休止状態を表す背景部７３Ａと、収穫機を表すピクトグラム７４Ａとを重ね合わせて形成されている。図形７Ｅは、対象作業領域外にあることを表す枠部７１Ｃおよび矢印部７２Ｃと、非作業状態を表す背景部７３Ａと、収穫機を表すピクトグラム７４Ａとを重ね合わせて形成されている。図形７Ｆは、対象作業領域外にあることを表す枠部７１Ｃおよび矢印部７２Ｃと、作業状態を表す背景部７３Ｂと、収穫機を表すピクトグラム７４Ａとを重ね合わせて形成されている。

【0052】

図形７をこのように形成することによって、利用者は、図形７に対応する作業機械２が、休止状態、非作業状態または作業状態のうちのいずれの状態であるかを容易に識別でき、この作業機械２が対象作業領域の中にあるか否かを容易に識別でき、かつ、この作業機械２の種別を容易に識別することができる。

【0053】

出力部３１３は、作業機械２に対応して形成した図形７を表す図形情報を、記憶装置３２に格納してもよい。

【0054】

出力部３１３は、合成画像情報を生成するとき、図形７を構成する矢印部７２の下端部を基準点として用い、この基準点が地図画像における作業機械２の最新位置を表すように、地図画像の上に図形７を配置する。出力部３１３は、生成した合成画像情報を記憶装置３２に格納してもよい。

【0055】

図５に示すステップＳ４の後に、ステップＳ５が実行される。ステップＳ５において、端末３の演算装置３１は作業機械管理プログラム３２１を実行することによって出力部３１３の別の機能をさらに実現する。出力部３１３は、画像を表示する。より具体的には、出力部３１３は、表示装置３３２を制御して、ステップＳ４で生成した合成画像を表示する。言い換えれば、出力部３１３は、圃場９を含む地域の地図の上に、圃場９の位置および範囲を配置して表示し、さらに、作業機械２の最新位置に対応する位置に図形７を配置して表示する。

【0056】

表示装置３３２に表示される合成画像の一例として、図８Ａの場合は、非作業状態の第１の作業機械２が、第１の作業機械２による作業が計画されている対象作業領域９Ａの中にあることを図形７Ｂが示している。ここで、道路の輪郭は細い線で示しており、圃場などの輪郭はより太い線で示している。また、非作業状態の第２の作業機械２が圃場ではない領域９Ｂにあることを図形７Ｅが示している。図形７Ｅの傍には、図形７Ｅに対応する第２の作業機械２の稼働状況に異常が発生している可能性を示す警告表示としての文字列「ＮＧ」が追加されて表示されてもよい。利用者は、図形７Ｅを見ることによって異常が発生している可能性を容易に識別することができ、図形７Ｅに対応する第２の作業機械２で作業する予定の作業者に確認の連絡を早急に取ることができる。

【0057】

表示装置３３２に表示される合成画像の別の一例として、図８Ｂの場合は、非作業状態の第１の作業機械２が、第１の作業機械２による作業が計画されている対象作業領域９Ａの中にあることを、図形７Ｂが示している。ここで、道路の輪郭は細い線で示しており、対象作業領域９Ａは太い線で示しており、その他の圃場９Ｃなどを中間的な太さの線で示している。また、非作業状態の第２の作業機械２が、対象作業領域ではない圃場９Ｃの中にあることを図形７Ｅが示している。図形７Ｅの傍には、図形７Ｅに対応する第２の作業機械２の状態に異常が発生している可能性を示す警告表示としての文字列「ＮＧ」が追加されて表示されてもよい。利用者は、図形７Ｅを見ることによって異常が発生している可能性を容易に識別することができ、図形７Ｅに対応する作業機械２で作業する予定の作業者に確認の連絡を早急に取ることができる。

【0058】

表示装置３３２に表示される合成画像のさらに別の一例として、図８Ｃの場合は、作業状態の第１の作業機械２が、第１の作業機械２による作業が計画されている対象作業領域９Ａの中にあり、かつ、作業中であることを図形７Ｃが示している。ここで、道路の輪郭は細い線で示しており、対象作業領域９Ａは太い線で示しており、その他の圃場９Ｃなどを中間的な太さの実線で示している。また、第２の作業機械２が、第２の作業機械２による作業が計画されていない対象作業領域９Ｃの中にあり、かつ、作業中であることを図形７Ｆが示している。図形７Ｆの傍には、図形７Ｆに対応する第２の作業機械２の状態に異常が発生している可能性を示す警告表示としての文字列「ＮＧ」が追加されて表示されてもよい。利用者は、図形７Ｆを見ることによって異常が発生している可能性を容易に識別することができ、図形７Ｆに対応する作業機械２で作業する予定の作業者に確認の連絡を早急に取ることができる。

【0059】

図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃの例に示したように、一実施形態によれば、休止状態ではない作業機械２が、圃場９ではない領域にある場合も、対象作業領域ではない圃場９にある場合も、その作業機械２による作業が計画されていない対象作業領域にある場合も、作業機械２の状態に異常が発生している可能性を利用者が容易に識別することができ、その作業機械２で作業する予定の作業者に確認の連絡を早急に取ることができる。

【0060】

表示装置３３２に表示される合成画像には、圃場９の位置および範囲を表す地図と、作業機械２の最新位置および稼働状況を表す図形７とに加えて、さらなる情報を表す画像または図形を追加で合成してもよい。追加される画像または図形が表す情報の一例として、作業機械２が移動した軌跡や、対象作業領域とその他の圃場９とを区別する輪郭線や、作業計画の内容や、これらの追加情報の表示と非表示を制御するためのインタフェース画像などがある。

【0061】

情報を追加した合成画像の一例として、図９Ａの場合は、地図と図形７に加えてインタフェース画像８０が合成画像に追加されている。インタフェース画像８０には複数のスイッチが設けられている。これらのスイッチには、利用者が操作することで作業機械２の移動経路の表示と非表示を切り替えることができる第１のスイッチ８１が含まれていてもよい。またこれらのスイッチには、利用者が操作することで圃場９を識別する輪郭線の表示と非表示を切り替えることができる第２のスイッチ８２が含まれていてもよい。さらに、これらのスイッチには、利用者が操作することで、作業機械２による作業が計画されている対象作業領域とその他の圃場９とを区別する輪郭線の表示と非表示を切り替えることができる第３のスイッチ８３が含まれていてもよい。また、対象作業領域の各々での進捗状況を色分けして表示可能にする第４のスイッチ８４が含まれていてもよい。更に、これらのスイッチには、利用者が操作することで図形７と、上記の移動経路と、上記の輪郭線との表示と非表示とをまとめて切り替えることができる第５のスイッチ（図にはない）が含まれていてもよい。

【0062】

情報を追加した合成画像の別の一例として、図９Ｂの場合は、図９Ａに示した地図と、図形７Ｂと、インタフェース画像８０に加えて、作業機械２が移動した軌跡７６Ａ、７６Ｂ、７６Ｃと、対象作業領域９１、９２とその他の圃場とを区別するための輪郭線とが表示されている。

【0063】

ここで、作業機械２が移動した軌跡７６Ａ、７６Ｂ、７６Ｃは、第１のスイッチ８１が操作されてオン状態になった結果として図９Ｂでは表示されている。軌跡７６Ａは、作業機械２が移動開始地点７５から移動を開始し、対象作業領域９１の中で移動し、対象作業領域９１から出るまでの軌跡を表している。軌跡７６Ｂは、作業機械２が対象作業領域９１から出て、道路を移動し、対象作業領域９２に入るまでの軌跡を表している。軌跡７６Ｃは、作業機械２が対象作業領域９２に入り、対象作業領域９２の中で移動している軌跡を表している。図形７Ｂは、地図の上の、作業機械２の最新位置に対応する位置に配置されている。合成画像には、移動開始地点７５の位置を地図の上に示すマークに加えて、この移動開始地点７５から移動を開始した移動開始時刻を表す情報をさらに表示してもよい。

【0064】

また、図９Ｂでは、対象作業領域９１、９２を含む対象作業領域の輪郭線と、その他の圃場の輪郭線とが区別されている。図９Ｂの例では、前者は実線で、後者は破線でそれぞれ表示されているが、一実施の形態はこの例に限定されず、例えば両者をそれぞれ異なる色で表示してもよい。

【0065】

このように、合成画像にさらなる情報を追加して表示したり、この表示を非表示状態に切り替えたりすることによって、利用者は作業機械２が作業計画に沿って作業を行っているかどうかをより容易に識別することができる。

【0066】

表示装置３３２には、複数の作業機械２の稼働状況を一覧できる表を表示してもよい。このような表は、図１０に示すように、それぞれの作業機械２について、図形７、作業機械２の識別名、作業機械２を伴走する車両の識別名、作業が予定されている圃場または作業中圃場、当日の作業を開始した作業開始時刻、作業が行われていることが検知された最新の時刻、などが含まれていてもよい。

【0067】

この表において、異常が発生している可能性を、図形７の警戒色などを用いた表示のみならず、異常が発生している可能性があるパラメータに対応するセルを強調表示することで利用者の注意を促してもよい。

【0068】

一例として、ある作業機械２が作業を開始した時刻が、実際の作業開始時刻が予め計画されている作業計画期間から外れている場合には、その作業機械２の識別名を表すセルと、その作業機械２に対応する作業開始時刻を表すセルとを強調表示する。作業計画期間を表す作業計画期間情報は、作業計画情報３２３に含まれている。図１０の例では、「ＨＶ ０２」を示すセルと、「ＡＭ ０７：４５」を示すセルとが、ボールド体の文字列と、ハッチングされた背景とによって強調表示されている。

【0069】

別の一例として、ある作業機械２が作業計画で予定されている圃場とは異なる圃場で作業している場合には、その作業機械２の識別名を表すセルと、その作業機械２に対応する作業予定圃場または作業中圃場を表すセルとを強調表示する。図１０の例では、「ＨＶ ０６」を示すセルと、「ｆｉｅｌｄ Ｚ」を示すセルとが、ボールド体の文字列と、ハッチングされた背景とによって強調表示されている。

【0070】

図１０の例では、セルの強調表示をボールド体の文字列と、ハッチングされた背景とによって実現しているが、一実施の形態はこの例に限定されない。セルの強調表示は、例えば、文字列と背景の色を変えてもよい。

【0071】

このように、一実施の形態によれば、地図上に配置された図形７を用いた表示の他に、表などの表示を行うことによって、表示装置３３２の単位面積当たりの情報量を増大させるという意味でより容易に作業機械２の稼働状況を識別することができる。

【0072】

（変形例）
上述した実施の形態では、車載端末２０の伝達部２１１がサーバ５の情報取得部５１１から要求されることなく機械情報を送信する構成例について説明したが、一実施の形態はこの構成に限定されない。別の一例として、伝達部２１１は、情報取得部５１１から要求されることによって機械情報の送信を開始してもよい。このとき、図５のフローチャートのステップＳ１において、サーバ５の情報取得部５１１は、まず、機械情報の送信を要求するためのリクエスト信号を車載端末２０の伝達部２１１に向けて送信し、次に、このリクエスト信号に応じて伝達部２１１が機械情報をサーバ５の情報取得部５１１に送信する。さらに別の一例として、車載端末２０の伝達部２１１は、サーバ５の情報取得部５１１からリクエスト信号を受信する前から機械情報を記憶装置２２０に蓄積しておき、リクエスト信号を受信した後、蓄積された機械情報をサーバ５の情報取得部５１１に送信してもよい。このとき、サーバ５の情報取得部５１１は、どの機械情報までを受信したかを表す受信確認信号を車載端末２０に送信してもよい。車載端末２０の伝達部２１１は、受信確認信号に応じて、受信された機械情報に続く機械情報だけをサーバ５の情報取得部５１１に送信してもよい。

【0073】

上述した実施の形態では、圃場９で農作業を行う作業機械２が作業状態であることを、作業機械２に搭載された車載端末２０が検知する構成例について説明したが、一実施の形態はこの構成に限定されない。別の一例として、収穫機が圃場９で農作物の収穫を行うときに、トラックが収穫機の傍で伴走して収穫された農作物を積載する場合には、トラックが収穫機の傍で伴走している状態を検知することで収穫機が作業状態であると推定することができる。このような場合には、作業機械２に搭載された車載端末２０とトラックに搭載された別の車載端末とが協働して作業機械２が作業状態であることを検知してもよいし、トラックに搭載された別の車載端末が単独で作業機械２が作業状態であることを検知してもよい。言い換えれば、作業機械２が作業状態またはその他の状態であることを検知する車載端末は、作業機械２に搭載されていなくてもよい。

【0074】

上述した実施の形態では、図５のフローチャートのうち、ステップＳ１～Ｓ３をサーバ５の情報取得部５１１と判定部５１２とが実行し、ステップＳ４、Ｓ５を端末３の出力部３１３が実行する構成について説明したが、一実施の形態はこの例に限定されない。ステップＳ１において、サーバ５の情報取得部５１１の機能の一部または全てを端末３の情報取得部３１１が実現してもよい。ステップＳ２、Ｓ３において、サーバ５の判定部５１２の機能の一部または全てを端末３の判定部３１２が実現してもよい。ステップＳ４、Ｓ５において、端末３の出力部３１３の機能の一部または全てをサーバ５の出力部５１３が実現してもよい。

【0075】

上述した実施の形態では、図１０に示すように、作業開始時刻を表に表示する構成について説明した。この作業開始時刻は、図９Ｂを参照して説明した移動開始時刻であってもよい。反対に、図９Ｂに例示した合成画像の地図の上に表示する移動開始時刻を表す情報は、作業開始時刻を表す情報であってもよい。また、この合成画像の地図の上に表示する移動開始時刻を表す情報は、利用者の操作に応じて表示状態と非表示状態とを切り替えられてもよい。

【0076】

以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0077】

１ 作業機械管理システム
２ 作業機械
２０ 車載端末
２００ バス
２１０ 演算装置
２１１ 伝達部
２２０ 記憶装置
２２１ 記録媒体
２２２ 伝達プログラム
２３０ 入出力装置
２３１ 通信装置
２３２ アンテナ
２３３ 測位装置
２３４ 出力装置
２３５ 入力装置
２３６ 検知装置
３ 端末
３０ バス
３１ 演算装置
３１１ 情報取得部
３１２ 判定部
３１３ 出力部
３２ 記憶装置
３２０ 記録媒体
３２１ 作業機械管理プログラム
３２２ 地図情報
３２３ 作業計画情報
３３ 入出力装置
３３１ 通信装置
３３２ 表示装置
３３３ 入力装置
４ ネットワーク
５ サーバ
５０ バス
５１ 演算装置
５１１ 情報取得部
５１２ 判定部
５１３ 出力部
５２ 記憶装置
５２０ 記録媒体
５２１ 作業機械管理プログラム
５２２ 地図情報
５２３ 作業計画情報
５３ 入出力装置
５３１ 通信装置
５３２ 表示装置
５３３ 入力装置
７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ、７Ｅ、７Ｆ 図形
７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ 枠部
７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ 矢印部
７３Ａ、７３Ｂ 背景部
７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ ピクトグラム
７５ 移動開始地点
７６Ａ、７６Ｂ、７６Ｃ 軌跡
８０ インタフェース画像
８１、８２、８３ スイッチ
９、９Ａ、９Ｃ 圃場（対象作業領域）
９Ｂ 領域
９１、９２ 対象作業領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】

【図10】