特開 2022-170012 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022170012

(43)【公開日】2022-11-10

(54)【発明の名称】船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 3/02 20060101AFI20221102BHJP

   G08B 31/00 20060101ALI20221102BHJP

【ＦＩ】

G08G3/02 A

G08B31/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021075833

(22)【出願日】2021-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000232818

【氏名又は名称】日本郵船株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000166247

【氏名又は名称】古野電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125645

【弁理士】

【氏名又は名称】是枝 洋介

(74)【代理人】

【識別番号】100145609

【弁理士】

【氏名又は名称】楠屋 宏行

(74)【代理人】

【識別番号】100149490

【弁理士】

【氏名又は名称】羽柴 拓司

(72)【発明者】

【氏名】桑原 悟

(72)【発明者】

【氏名】魚下 成一

【テーマコード（参考）】

5C087

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C087AA02

5C087AA03

5C087AA09

5C087AA10

5C087AA19

5C087BB20

5C087DD03

5C087DD16

5C087FF04

5C087FF16

5C087GG06

5C087GG38

5H181AA25

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】船舶が他船の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易な船舶監視システムを提供する。
【解決手段】船舶監視システムは、第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データを生成する第１データ生成部と、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを生成する第２データ生成部と、第１船舶データ及び第２船舶データに基づいて、第２船舶の予測針路上の各点について、第１船舶が変針して各点に到達すると仮定したときに、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する通過判定部と、第２船舶の予測針路上に、第１船舶が第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と第１船舶が第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示する表示部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データを生成する第１データ生成部と、
第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを生成する第２データ生成部と、
前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する通過判定部と、
前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示する表示部と、
を備える、船舶監視システム。

【請求項2】

前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路に向かうと仮定したときの、前記第１船舶と前記第２船舶とが衝突するリスクがあるリスク領域を算出するリスク値算出部をさらに備え、
前記表示部は、前記リスク領域をさらに表示する、
請求項１に記載の船舶監視システム。

【請求項3】

前記リスク領域は、ＯＺＴ（Obstacle Zone by Target）である、
請求項２に記載の船舶監視システム。

【請求項4】

前記リスク領域は、ＤＡＣ（Dangerous Area of Collision）である、
請求項２に記載の船舶監視システム。

【請求項5】

前記表示部は、前記前方通過領域及び前記後方通過領域の少なくとも一方を前記リスク領域と重ねて表示する、
請求項２ないし４の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項6】

前記表示部は、前記第２船舶の予測針路上のうち、前記リスク領域内に前記前方通過範囲と前記後方通過範囲とを表示する、
請求項２ないし４の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項7】

前記表示部は、前記前方通過領域及び前記後方通過領域とともに、前記第２船舶の予測針路を表す補助線を表示する、
請求項１ないし６の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項8】

前記表示部は、前記第２船舶の予測針路のうち、針路方向の最先にある前記前方通過領域又は前記後方通過領域よりも先に前記補助線を表示しない、
請求項７に記載の船舶監視システム。

【請求項9】

前記通過判定部は、前記各点に前記第１船舶が先に到達する確率と前記第２船舶が先に到達する確率とを算出し、前記確率の大小関係に応じて、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する、
請求項１ないし８の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項10】

前記通過判定部は、前記各点に前記第１船舶が到達する時間と前記第２船舶が到達する時間とを算出し、前記時間の大小関係に応じて、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する、
請求項１ないし８の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項11】

前記通過判定部は、前記各点におけるＢＣＲ（Bow Crossing Range）を算出し、前記ＢＣＲの正負に応じて、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する、
請求項１ないし８の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項12】

前記第１データ生成部は、前記第１船舶に搭載され、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から受信した電波に基づいて前記第１船舶の位置を検出するＧＮＳＳ受信機を含む、
請求項１ないし１１の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項13】

前記第２データ生成部は、前記第１船舶に搭載され、前記第１船舶の周囲に発せられた電波の反射波を受信して生成されたエコーデータから前記第２船舶の位置及び速度を検出するレーダーを含む、
請求項１ないし１２の何れかに記載の船舶監視システム。

【請求項14】

第１データ生成部により、第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データを生成し、
第２データ生成部により、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを生成し、
前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定し、
前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示する、
船舶監視方法。

【請求項15】

第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データ並びに第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する通過判定部と、
前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示するための表示用画像を生成する表示制御部と、
を備える、情報処理装置。

【請求項16】

第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データ並びに第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定すること、及び、
前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示するための表示用画像を生成すること、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、船舶同士が衝突するリスクを評価する種々の手法が存在する。例えば、非特許文献１には、ＯＺＴ（Obstacle Zone by Target）を表示する手法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【非特許文献1】今津隼馬，福戸淳司，沼野正義，“相手船による妨害ゾーンとその表示について”，日本航海学会論文集，2002年，Vol.107，p.191-197

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ＯＺＴを表示する手法では、他船の予測針路のうちのＯＺＴが表示されていない範囲は、船舶の航行が可能な範囲である。しかしながら、そのような範囲について、船舶が他船の前方を通過するか後方を通過するかを一見しただけで把握することは困難である。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、船舶が他船の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易な船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一の態様の船舶監視システムは、第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データを生成する第１データ生成部と、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを生成する第２データ生成部と、前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する通過判定部と、前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示する表示部と、を備える。

【0007】

また、本発明の他の態様の船舶監視方法は、第１データ生成部により、第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データを生成し、第２データ生成部により、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを生成し、前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定し、前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示する。

【0008】

また、本発明の他の態様の情報処理装置は、第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データ並びに第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定する通過判定部と、前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示するための表示用画像を生成する表示制御部と、を備える。

【0009】

また、本発明の他の態様のプログラムは、第１船舶の位置及び速度を表す第１船舶データ並びに第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データに基づいて、前記第２船舶の予測針路上の各点について、前記第１船舶が変針して前記各点に到達すると仮定したときに、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過するか後方を通過するか判定すること、及び、前記第２船舶の予測針路上に、前記第１船舶が前記第２船舶の前方を通過する前方通過範囲と前記第１船舶が前記第２船舶の後方を通過する後方通過範囲とを表示するための表示用画像を生成すること、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、船舶が他船の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る船舶監視システムの構成例を示す図である。

【図2】他船管理データベースの例を示す図である。

【図3】実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。

【図4】ＯＺＴの表示例（従来例）を示す図である。

【図5】実施形態に係る船舶監視方法の手順例を示す図である。

【図6】計算を説明するための図である。

【図7】表示用画像の例を示す図である。

【図8】表示用画像の例を示す図である。

【図9】表示用画像の例を示す図である。

【図10】表示用画像の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0013】

図１は、実施形態に係る船舶監視システム１００の構成例を示すブロック図である。船舶監視システム１００は、船舶に搭載され、周囲に存在する船舶を監視するためのシステムである。

【0014】

船舶監視システム１００が搭載された船舶は、第１船舶の例であり、以下の説明では「自船」という。また、自船の周囲に存在する船舶は、第２船舶の例であり、以下の説明では「他船」という。

【0015】

また、以下の説明において、「速度」は速さと方位を表すベクトル量（いわゆる、船速ベクトル）であるとし、「速さ」はスカラー量であるとする。

【0016】

船舶監視システム１００は、情報処理装置１、表示部２、レーダー３、ＡＩＳ４、ＧＮＳＳ受信機５、ジャイロコンパス６、ＥＣＤＩＳ７、及び警報部８を備えている。これらの機器は、例えばＬＡＮ等のネットワークＮに接続されており、相互にネットワーク通信が可能である。

【0017】

情報処理装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ、及び入出力インターフェース等を含むコンピュータである。情報処理装置１のＣＰＵは、ＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行する。

【0018】

プログラムは、例えば光ディスク又はメモリカード等の情報記憶媒体を介して供給されてもよいし、例えばインターネット又はＬＡＮ等の通信ネットワークを介して供給されてもよい。

【0019】

表示部２は、例えばタッチセンサ付き表示装置である。タッチセンサは、指等による画面内の指示位置を検出する。タッチセンサに限らず、トラックボール等により指示位置が入力されてもよい。

【0020】

レーダー３は、自船の周囲に電波を発するとともにその反射波を受信し、受信信号に基づいてエコーデータを生成する。また、レーダー３は、エコーデータから物標を識別し、物標の位置及び速度を表す物標追跡データ（ＴＴデータ）を生成する。

【0021】

ＡＩＳ（Automatic Identification System）４は、自船の周囲に存在する他船又は陸上の管制からＡＩＳデータを受信する。ＡＩＳに限らず、ＶＤＥＳ（VHF Data Exchange System）が用いられてもよい。ＡＩＳデータは、他船の位置及び速度等を含んでいる。

【0022】

ＧＮＳＳ受信機５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から受信した電波に基づいて自船の位置を検出する。ジャイロコンパス６は、自船の方位を検出する。ジャイロコンパスに限らず、ＧＰＳコンパス又は磁気コンパスが用いられてもよい。

【0023】

ＥＣＤＩＳ（Electronic Chart Display and Information System）７は、ＧＮＳＳ受信機５から自船の位置を取得し、電子海図上に自船の位置を表示する。また、ＥＣＤＩＳ７は、電子海図上に自船の予定航路も表示する。ＥＣＤＩＳに限らず、ＧＮＳＳプロッタが用いられてもよい。

【0024】

警報部８は、自船が他船と衝突するリスクがある場合に警報を発報する。警報部８は、例えば表示による警報であってもよいし、音又は光による警報であってもよい。表示による警報は、表示部２において行われてもよい。すなわち、表示部２が警報部８を兼ねてもよい。

【0025】

本実施形態において、情報処理装置１は独立した装置であるが、これに限らず、ＥＣＤＩＳ７等の他の装置と一体であってもよい。すなわち、情報処理装置１の機能部がＥＣＤＩＳ７等の他の装置で実現されてもよい。

【0026】

また、表示部２も独立した装置であるが、これに限らず、ＥＣＤＩＳ７等の他の装置の表示部が、情報処理装置１により生成された画像を表示する表示部２として用いられてもよい。

【0027】

本実施形態において、ＧＮＳＳ受信機５とＥＣＤＩＳ７の組は、第１データ生成部の例であり、自船の位置及び速度を表す自船データを生成する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機５が自船の位置を検出するとともに、ＥＣＤＩＳ７が自船の位置の時間変化から自船の速度を検出する。

【0028】

これに限らず、自船の速度は、ジャイロコンパス６により検出される自船の方位と、不図示の船速計により検出される自船の速さとに基づいて検出されてもよい。

【0029】

また、レーダー３又はＡＩＳ４は、第２データ生成部の例であり、他船の位置及び速度を表す他船データを生成する。具体的には、レーダー３により生成されるＴＴデータが他船データに相当する。また、ＡＩＳ４により生成されるＡＩＳデータも他船データに相当する。

【0030】

図２は、情報処理装置１のメモリに構築される他船管理データベースの例を示す図である。他船管理データベースには、レーダー３又はＡＩＳ４により生成された他船データが登録される。

【0031】

他船管理データベースは、「他船識別子」、「位置」、「速さ」、及び「方位」等のフィールドを含んでいる。なお、レーダー３により検出される他船の位置及び方位は、ＧＮＳＳと同じ座標系に変換される。

【0032】

図３は、実施形態に係る情報処理装置１の構成例を示すブロック図である。情報処理装置１は、リスク値算出部１１、前後通過判定部１２、及び表示制御部１３を備えている。これらの機能部は、情報処理装置１のＣＰＵがプログラムに従って情報処理を実行することにより実現される。

【0033】

リスク値算出部１１は、自船データ及び他船データに基づいて、自船と他船とが衝突するリスクを表すリスク値を算出する。具体的には、リスク値算出部１１は、自船が任意の方向に変針して他船の予測針路に向かうと仮定したときの、自船と他船とが衝突するリスクがあるリスク領域を算出する。

【0034】

リスク値の算出には、ＯＺＴ（Obstacle Zone by Target）を表示するための公知の手法が用いられる。ＯＺＴに限らず、ＰＡＤ（Predict Area of Danger）又はＤＡＣ（Dangerous Area of Collision）等の手法が用いられてもよい。ＯＺＴ、ＰＡＤ、又はＤＡＣは、リスク領域の例である。

【0035】

図４は、ＯＺＴの表示例（従来例）を示す図である。ＯＺＴは、自船の航行が他船によって妨害されるゾーンであり、他船の予測針路上に表示される。

【0036】

ところで、他船の予測針路のうちのＯＺＴが表示されていない範囲ＧＰは、自船の航行が可能な範囲であるが、そのような範囲について、自船が他船の前方を通過するか後方を通過するかを一見しただけで把握することは困難である。

【0037】

そこで、本実施形態では、前後通過判定部１２及び表示制御部１３の機能により、自船が他船の前方を通過するか後方を通過するかを判定して表示する。以下、具体的な手法について説明する。

【0038】

図５は、船舶監視システム１００において実現される、実施形態に係る船舶監視方法の手順例を示す図である。情報処理装置１は、同図に示す情報処理をプログラムに従って実行する。図６は、計算を説明するための図である。

【0039】

まず、情報処理装置１は、他船の予測針路上に複数の判定点を設定する（Ｓ１１）。他船の予測針路は、他船が現在の位置から速度を維持して航行すると仮定したときの針路である。複数の判定点は、他船の予測針路上に等間隔で設定される。

【0040】

次に、情報処理装置１は、複数の判定点のうちの選択された１つの判定点において自船と他船とが衝突するリスクを表すリスク値を算出する（Ｓ１２：リスク値算出部１１としての処理）。

【0041】

判定点におけるリスク値は、自船が速さを維持しつつ現在の位置から変針して判定点に到達し、且つ他船が現在の位置から速度を維持して判定点に到達すると仮定したときの、自船と他船が同時に判定点に存在する確率で表される。

【0042】

次に、情報処理装置１は、上記Ｓ１２で算出されたリスク値が閾値以上であるか否か判定する（Ｓ１３）。

【0043】

リスク値が閾値以上である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、判定点を「ＯＺＴ表示点」とする（Ｓ１４）。

【0044】

次に、情報処理装置１は、判定点に自船と他船のどちらが先に到達するか判定する（Ｓ１５：前後通過判定部１２としての処理）。言い換えると、情報処理装置１は、判定点に自船が先に到達するか否か判定する。

【0045】

情報処理装置１は、自船が他船より先に判定点に到達すると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、当該判定点を自船が他船の前方を通過する「他船前方通過点」とし（Ｓ１６Ａ）、他船が自船より先に判定点に到達すると判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、当該判定点を自船が他船の後方を通過する「他船後方通過点」とする（Ｓ１６Ｂ）。言い換えると、情報処理装置１は、自船が他船の前方を通過するか後方を通過するか判定する。

【0046】

具体的には、情報処理装置１は、判定点に自船が先に到達する確率と他船が先に到達する確率とを算出し、算出された２つの確率の大小関係を判定する。例えば、自船が先に到達する確率が他船が先に到達する確率より大きい場合には、判定点を「他船前方通過点」とする。一方、自船が先に到達する確率が他船が先に到達する確率より小さい場合には、判定点を「他船後方通過点」とする。

【0047】

判定点に自船が先に到達する確率と他船が先に到達する確率とを算出する手法は、上記Ｓ１２におけるＯＺＴの計算方法を応用することによって実現できる。

【0048】

これに限らず、情報処理装置１は、判定点に自船が到達する時間と他船が到達する時間とを算出し、算出された２つの時間の大小関係を判定してもよい。例えば、自船が到達する時間が他船が到達する時間より小さい場合には、判定点を「他船前方通過点」とする。一方、自船が到達する時間が他船が到達する時間より大きい場合には、判定点を「他船後方通過点」とする。

【0049】

また、情報処理装置１は、自船が判定点に向かうと仮定したときのＢＣＲ（Bow Crossing Range）を算出し、ＢＣＲの正負を判定してもよい。ＢＣＲは、他船が自船の船首ラインを横切るときの自船から他船までの予測距離である。例えば、ＢＣＲが負の場合には、判定点を「他船前方通過点」とする。一方、ＢＣＲが正の場合には、判定点を「他船後方通過点」とする。

【0050】

時間を算出する手法及びＢＣＲを算出する手法では、確率計算を行わないため、演算負荷を低減することが可能である。

【0051】

情報処理装置１は、以上に説明したＳ１２～Ｓ１６の処理を、全ての判定点について実行する（Ｓ１７）。

【0052】

ここで、隣り合う判定点が同じ「他船前方通過点」であれば、それらの間は「他船前方通過範囲」となる。同様に、隣り合う判定点が同じ「他船後方通過点」であれば、それらの間は「他船後方通過範囲」となる。

【0053】

次に、情報処理装置１は、表示用画像を生成し、表示部２に出力する（Ｓ１８：表示制御部１３としての処理）。

【0054】

図７は、表示部２に表示される表示用画像の例を示す図である。表示用画像では、他船の予測針路上に、自船と他船が衝突するリスク値が閾値以上であることを表すＯＺＴが表示される。さらに、他船の予測針路上には、自船が他船の前方を通過する「他船前方通過範囲」と自船が他船の後方を通過する「他船後方通過範囲」とが表示される。他船の予測針路は、例えば破線等の補助線で表示される。

【0055】

他船前方通過範囲と他船後方通過範囲は、一見して識別が可能なように、色又はテクスチャ等の表示態様を変えて識別表示されている。さらに、「他船前方通過範囲」と「他船後方通過範囲」には、識別を容易にするために文字列が付加されてもよい。

【0056】

他船前方通過範囲と他船後方通過範囲は、所定の幅を持ち、他船の予測針路に沿って延びる帯状に形成されている。他船前方通過範囲と他船後方通過範囲の幅は、ＯＺＴの幅より狭い。

【0057】

他船前方通過範囲及び他船後方通過範囲の少なくとも一方は、ＯＺＴに重ねて表示される。例えば、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲は、ＯＺＴ上に配置されてもよいし、半透明で形成されたＯＺＴ下に配置されてもよい。

【0058】

以上に説明した実施形態によれば、他船の予測針路上に「他船前方通過範囲」と「他船後方通過範囲」が表示されるので、自船が他船の前方を通過するか後方を通過するかを一見して把握することが容易になる。

【0059】

図８は、ＯＺＴに代えてＤＡＣを表示する表示用画像の例を示す図である。上記図７の例と同様に、他船前方通過範囲及び他船後方通過範囲の少なくとも一方は、ＤＡＣに重ねて表示される。例えば、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲は、ＤＡＣ上に配置されてもよいし、半透明で形成されたＤＡＣ下に配置されてもよい。

【0060】

図７及び図８の例によれば、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲が、ＯＺＴ又はＤＡＣ等のリスク領域に重ねて表示されるので、リスク領域の内部においても、自船が他船の前方を通過するか後方を通過するか判別できる。こうした表示は、やむを得ずにリスク領域に侵入する針路を採らなければいけない場合に有用である。

【0061】

図９に示すように、他船の予測針路のうちの、ＯＺＴ又はＤＡＣ等のリスク領域内にのみ、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲とを表示してもよい。これによれば、船数が多くなっても、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲によって視認性が妨げられることを抑制できる。また、リスク領域内のみ判定すればよいので計算負荷を軽減できる。

【0062】

図１０に示すように、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲を表示する場合において、他船の予測針路を、例えば破線等の補助線で表示してもよい。これによれば、複数の他船が存在する場合に、他船前方通過範囲と他船後方通過範囲がどの他船に係る表示であるかを視認しやすくできる。

【0063】

また、他船の予測針路のうち、針路方向の最先にある他船前方通過範囲又は他船後方通過範囲よりも先には補助線を表示しなくてもよい。図１０の例では、他船の針路方向の最先（図中の最左）に他船後方通過範囲があり、それよりも先には補助線が表示されていない。これによれば、補助線によって視認性が妨げられることを抑制できる。

【0064】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が当業者にとって可能であることはもちろんである。

【符号の説明】

【0065】

１ 情報処理装置、２ 表示部、３ レーダー、４ ＡＩＳ、５ ＧＮＳＳ受信機、６ ジャイロコンパス、７ ＥＣＤＩＳ、８ 警報部、１１ リスク値算出部、１２ 前後通過判定部、１３ 表示制御部、１００ 船舶監視システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】