特開 2022-170108 電源装置および自動運転システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022170108

(43)【公開日】2022-11-10

(54)【発明の名称】電源装置および自動運転システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/02 20160101AFI20221102BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20221102BHJP

   B60R 16/03 20060101ALI20221102BHJP

【ＦＩ】

H02J7/02 F

H02J7/00 S

H02J7/00 302C

B60R16/03 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021076003

(22)【出願日】2021-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松本 健

(72)【発明者】

【氏名】森下 紗妃

【テーマコード（参考）】

5G503

【Ｆターム（参考）】

5G503AA07

5G503BA04

5G503BB02

5G503CA11

5G503CC02

5G503DA08

5G503DA13

5G503FA06

5G503FA16

5G503GD03

5G503GD06

(57)【要約】

【課題】異常箇所を特定する処理を加味した充電制御を行うことができる電源装置および自動運転システムを提供すること。
【解決手段】実施形態に係る電源装置の制御部は、第１系統および第２系統が正常である場合には、系統間スイッチを接続するとともに、電源用スイッチを遮断する正常制御を行い、第１系統または第２系統の電源失陥が検出された場合には、系統間スイッチを遮断するとともに、電源用スイッチを接続することで、第１系統または第２系統の異常を検出する異常検出制御を行う。制御部は、異常検出制御により第１系統および第２系統の異常が検出されなかった場合、正常制御に切り替えるとともに、異常検出制御に伴う第２電源の電圧の低下量を記憶部に記憶し、第２電源を充電する場合には、第２負荷を駆動するために必要な駆動電圧に低下量を加えた電圧以上となるまで第２電源を充電する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１電源の電力が第１負荷に供給される第１系統と、
第２電源の電力が第２負荷に供給される第２系統と、
前記第１系統と前記第２系統とを接続または遮断する系統間スイッチと、
前記第２電源と前記第２系統とを接続または遮断する電源用スイッチと、
前記第１系統および第２系統が正常である場合には、前記系統間スイッチを接続するとともに、前記電源用スイッチを遮断する正常制御を行い、前記第１系統または第２系統の電源失陥が検出された場合には、前記系統間スイッチを遮断するとともに、前記電源用スイッチを接続することで、前記第１系統または前記第２系統の異常を検出する異常検出制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記異常検出制御により前記第１系統および前記第２系統の異常が検出されなかった場合、前記正常制御に切り替えるとともに、前記異常検出制御に伴う前記第２電源の電圧の低下量を記憶部に記憶し、
前記第２電源を充電する場合には、前記第２負荷を駆動するために必要な駆動電圧に前記低下量を加えた電圧以上となるまで前記第２電源を充電すること
を特徴とする電源装置。

【請求項2】

前記第１負荷および前記第２負荷は、自動運転に関わる負荷を含み、
前記制御部は、
前記異常検出制御により前記第１系統に前記異常が検出された場合、前記第２系統により前記第２負荷へ電力を供給することで前記自動運転時の退避走行制御を行い、
前記第２電源が前記駆動電圧に前記低下量を加えた電圧以上である場合に、車両制御装置へ自動運転を許可する許可通知を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の電源装置。

【請求項3】

前記記憶部は、
前記低下量の初期値を予め記憶しておき、
前記制御部は、
前記異常検出制御を行った場合に計測した前記低下量の実際値に基づいて、前記初期値を更新すること
を特徴とする請求項１または２に記載の電源装置。

【請求項4】

請求項１～３に記載の電源装置と、
自動運転に関わる負荷である第１負荷および第２負荷と、
前記第１負荷および前記第２負荷を動作させることで前記自動運転を行う車両制御装置と、
を備え、
前記車両制御装置は、
前記第２電源の電圧が前記駆動電圧に前記低下量を加えた電圧以上である場合に、前記自動運転を許可すること
を特徴とする自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電源装置および自動運転システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の走行中に電源失陥が発生しても、安全な場所まで退避走行させて停車させることができるように、第１電源と第２電源とを備え、一方の電源系統に地絡等の異常が発生した場合に、他方の電源系統によって車載機器（負荷）へ電力を供給する冗長電源システムがある。

【0003】

冗長電源システムは、第１電源から第１負荷へ電力を供給する第１系統と、第２電源から第１負荷と同一の機能を備える第２負荷へ電力を供給する第２系統と、第１系統および第２系統間を接続切断可能な系統間スイッチとを備える（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

また、冗長電源システムは、通常時には、系統間スイッチを接続して第１電源から第１負荷および第２負荷へ電力を供給するとともに、第１系統に地絡等の電源失陥が発生すると、系統間スイッチを遮断して第２電源から第２負荷へ電力を供給してバックアップ制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－６２７２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

この種の冗長電源システムでは、第１系統または第２系統の電源失陥が検出された場合に、バックアップ制御を行う前に、系統間スイッチを遮断することで、各電源から各負荷へ電力供給を行うことで異常箇所を特定する処理が行われる場合がある。

【0007】

このため、バックアップ制御に必要な電力量を基準として第２電源を充電した場合、異常箇所を特定する処理に使用した電力によっては、バックアップ制御時の第２電源の電力が枯渇する恐れがあった。

【0008】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、異常箇所を特定する処理を加味した充電制御を行うことができる電源装置および自動運転システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る電源装置は、第１系統と、第２系統と、系統間スイッチと、電源用スイッチと、制御部とを備える。前記第１系統は、第１電源の電力が第１負荷に供給される。前記第２系統は、第２電源の電力が第２負荷に供給される。前記系統間スイッチは、前記第１系統と前記第２系統とを接続または遮断する。前記電源用スイッチは、前記第２電源と前記第２系統とを接続または遮断する。前記制御部は、前記第１系統および第２系統が正常である場合には、前記系統間スイッチを接続するとともに、前記電源用スイッチを遮断する正常制御を行い、前記第１系統または第２系統の電源失陥が検出された場合には、前記系統間スイッチを遮断するとともに、前記電源用スイッチを接続することで、前記第１系統または前記第２系統の異常を検出する異常検出制御を行う。前記制御部は、前記異常検出制御により前記第１系統および前記第２系統の異常が検出されなかった場合、前記正常制御に切り替えるとともに、前記異常検出制御に伴う前記第２電源の電圧の低下量を記憶部に記憶し、前記第２電源を充電する場合には、前記第２負荷を駆動するために必要な駆動電圧に前記低下量を加えた電圧以上となるまで前記第２電源を充電する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、異常箇所を特定する処理を加味した充電制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態に係る電源装置を含む自動運転システムの構成例を示す図である。

【図2】図２は、異常検出制御の動作例を示す図である。

【図3】図３は、退避走行制御の動作例を示す図である。

【図4】図４は、充電制御の動作例を示す図である。

【図5】図５は、自動運転の可否通知を行う動作例を示す図である。

【図6】図６は、車両制御装置が自動運転の可否判断を行う動作例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る電源装置によって実行される処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係る電源装置によって実行される充電制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する電源装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。実施形態に係る電源装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、自動運転制御に関わる負荷へ電力を供給する。

【0013】

図１は、実施形態に係る電源装置１を含む自動運転システムＳの構成例を示す図である。図１に示すように、自動運転システムＳは、電源装置１と、第１電源１０と、車両制御装置１００と、第１負荷１０１と、第２負荷１０２とを備える。

【0014】

第１負荷１０１は、自動運転に関わる負荷を含む。例えば、第１負荷１０１は、自動運転中に動作するステアリングモータ、電動ブレーキ装置、車載カメラ、およびレーダ等を含む。なお、第１負荷１０１は、ディスプレイ、エアコン、オーディオ、ビデオ、各種ライト等の自動運転とは関わりの無い一般負荷が含まれてもよい。

【0015】

第２負荷１０２は、自動運転に関わる負荷を含む。例えば、第１負荷１０１は、自動運転中に動作するステアリングモータ、電動ブレーキ装置、車載カメラ、およびレーダ等を含む。

【0016】

車両制御装置１００は、第１負荷１０１および第２負荷１０２を動作させて、車両の自動運転制御を行う制御装置である。

【0017】

第１電源１０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１（以下、ＤＣ／ＤＣ１１と記載する）と、鉛バッテリ１２（以下、ＰｂＢ１２と記載する）とを含む。なお、第１電源１０の電池は、ＰｂＢ１２以外の任意の２次電池であってもよい。

【0018】

ＤＣ／ＤＣ１１は、上流側において、車両の回生エネルギーを電力に変換して発電する発電機に接続され、発電機から入力される入力電圧を変圧して出力する。発電機は、車両がエンジンを備える場合、エンジンの回転力を電力に変換して発電するオルタネータであってもよい。ＤＣ／ＤＣ１１は、ＰｂＢ１２の充電、第１負荷１０１への電力供給、第２負荷１０２への電力供給、および後述する第２電源２０の充電を行う。

【0019】

電源装置１は、第１負荷１０１および第２負荷１０２への電力供給を制御する装置である。図１に示すように、電源装置１は、第２電源２０と、系統間スイッチ４と、制御部３１と、記憶部３２と、電圧センサ５１，５２とを備える。

【0020】

第２電源２０は、第１電源１０による電力供給ができなくなった場合のバックアップ用電源である。第２電源２０は、リチウムイオンバッテリ２１（以下、「ＬｉＢ２１」と記載する）と、電源用スイッチ２２とを備える。電源用スイッチ２２は、ＬｉＢ２１と第２負荷１０２とを接続／切断可能に接続する。なお、第２電源２０の電池は、ＬｉＢ２１以外の任意の２次電池であってもよい。

【0021】

また、電源装置１は、第１電源１０から第１負荷１０１へ電力を供給する第１系統１１０と、第２電源２０から第２負荷１０２へ電力を供給する第２系統１２０とを備える。

【0022】

系統間スイッチ４は、第１系統１１０と第２系統１２０とを接続／切断可能に接続する。

【0023】

電圧センサ５１は、第１電源１０と第１負荷１０１との間に接続され、第１系統１１０の電圧値を検出する。電圧センサ５２は、第２電源２０と第２負荷１０２との間に接続され、第２系統１２０の電圧値を検出する。

【0024】

制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部３１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。記憶部３２は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部３２には、後述する低下量の情報や、各種プログラムなどが記憶される。

【0025】

制御部３１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより、電源装置１の動作を制御する。制御部３１は、電圧センサ５１、５２から入力される検出結果（電圧値）に基づいて、系統間スイッチ４および電源用スイッチ２２をオンオフ制御することで、第１電源１０または第２電源２０から第１負荷１０１と第２負荷１０２とに電力を供給する。

【0026】

図１では、第１系統１１０および第２系統１２０に地絡等の異常が発生していない正常時の制御（正常制御）の一例を示している。具体的には、制御部３は、正常制御時には、系統間スイッチ４をオンし、電源用スイッチ２２をオフする。

【0027】

これにより、第１電源１０から第１系統１１０を介して第１負荷１０１へ電力が供給されるとともに、第１電源１０から第１系統１１０、系統間スイッチ４および第２系統１２０を介して第２負荷１０２へ電力が供給される。なお、この正常制御は、車両が自動運転および手動運転のいずれの場合でも行われる。

【0028】

ここで、自動運転における正常制御時において、電圧センサ５１の電圧値が地絡（異常）判定用の所定の閾値未満まで低下したとする。すなわち、電圧センサ５１の電圧値により第１系統１１０または第２系統１２０の電源失陥が検出されたとする。かかる場合には、電源装置１は、第１系統１１０または第２系統１２０に地絡等の異常が発生している可能性があるため、正常制御から異常箇所を特定するための異常検出制御に切り替える。

【0029】

ここで、図２を用いて、異常検出制御について説明する。図２は、異常検出制御の動作例を示す図である。電源装置１の制御部３１は、正常制御時において、電圧センサ５１の電圧値が所定の閾値未満まで低下した場合、系統間スイッチ４をオフし、電源用スイッチ２２をオンする。

【0030】

この結果、第１系統１１０および第２系統１２０の系統間の接続が切断されることで、第１負荷１０１への電力供給は、第１電源１０によって行われ、第２負荷１０２への電力供給は、第２電源２０によって行われる。

【0031】

そして、制御部３１は、電圧センサ５１、５２の電圧値に基づいて、第１系統１１０および第２系統１２０それぞれに異常が生じているか否かを検出する。具体的には、制御部３１は、電圧センサ５１の電圧値に基づいて、第１系統１１０に異常が生じているか否かを検出し、電圧センサ５２の電圧値に基づいて、第２系統１２０に異常が生じているか否かを検出する。つまり、制御部３１は、異常検出制御により、異常が発生している箇所が第１系統１１０であるか第２系統１２０であるか（あるいは双方であるか）を特定する。

【0032】

例えば、図２に示すように、制御部３１は、第１系統１１０および第２系統１２０双方に異常が発生していない場合には、系統間スイッチ４をオンし、電源用スイッチ２２をオフする。すなわち、異常検出制御から正常制御に復帰させる。

【0033】

このように、制御部３１は、正常制御時に、電圧センサ５１の電圧値が低下した場合には、図２に示すように、電源用スイッチ２２を一時的にオンすることで、第２電源２０の電力を使って第２系統１２０の異常の有無を確認する。本開示では、第２系統１２０の異常確認による第２電源２０の電力の低下量を記憶し、記憶した低下量の情報を充電制御等の各種制御に用いるが、かかる点の詳細については後述する。

【0034】

なお、異常検出制御において、第１系統１１０のみに異常が発生していた場合には、異常検出制御から図３に示す退避走行制御に切り替わることとなる。

【0035】

図３は、退避走行制御の動作例を示す図である。退避走行制御とは、第１系統１１０または第２系統１２０に異常が発生した場合には、自動運転における電力供給の冗長性が担保されなくなるため、自動運転中の車両を路肩等の安全な場所へ退避して停止させるための走行制御である。

【0036】

図３に示すように、制御部３１は、第１系統１１０に異常が発生した場合には、系統間スイッチ４を継続してオフするとともに、電源用スイッチ２２を継続してオンする。そして、制御部３１は、第１電源１０から第１負荷１０１への電力供給を停止させ、第２電源２０から第２負荷１０２への電力供給を継続して行う。つまり、制御部３１は、第１系統１１０に異常が発生した場合には、第２電源２０の電力のみで退避走行制御を行うこととなる。

【0037】

このため、第２電源２０の蓄電残量は、退避走行制御に必要な電力量を確保する必要があるが、図２で示したように、第２電源２０は、異常検出制御にも電力を消費するため、異常検出制御による第２電源２０の電力の低下量によっては、退避走行制御に必要な電力量を下回ってしまうおそれがあった。

【0038】

そこで、図２に示すように、実施形態に係る電源装置１は、異常検出制御による第２電源２０の電力の低下量を記憶部３２に記憶する。具体的には、制御部３１は、異常検出制御において第１系統１１０および第２系統１２０の双方に異常が発生していない場合に、第２電源２０の電力の低下量を記憶する。例えば、制御部３１は、異常検出制御を開始してから正常制御に復帰するまでの電圧センサ５２の電圧の低下量を記憶する。具体的には、制御部３１は、異常検出制御開始に伴って電源用スイッチ２２がオンされてから、正常制御復帰に伴って電源用スイッチ２２がオフされるまでの電圧センサ５２の電圧の低下量を記憶する。

【0039】

図２に示す例では、第２電源２０の蓄電残量（ＳＯＣ：State Of Charge）が８０％から７７％に低下した場合、ＳＯＣにおける８０％に対応する電圧値と７７％に対応する電圧値との差分値を低下量として記憶する。また、低下量の情報は、電圧値の差分値に限らず、ＳＯＣの差分値であってもよい。

【0040】

なお、低下量の情報が記憶される記憶部３２は、電源装置１に内蔵された記憶部３２であってもよく、電源装置１に接続された外部の記憶部であってもよい。そして、制御部３１は、記憶した低下量の情報を用いて、図４に示す第２電源２０の充電制御を行う。

【0041】

図４は、充電制御の動作例を示す図である。充電制御は、上述した発電機から第１電源１０のＤＣ／ＤＣ１１を介して第２電源２０のＬｉＢ２１を充電する制御である。図４に示すように、制御部３１は、充電制御を行う場合、系統間スイッチ４をオンするとともに、電源用スイッチ２２をオンする。これにより、第１電源１０から第２電源２０へ電力供給が行われ、ＬｉＢ２１が充電される。

【0042】

また、制御部３１は、上記した低下量の情報と、退避走行制御時に第２負荷１０２の駆動に必要な駆動電力である必要電力とに基づいて決定した蓄電残量までＬｉＢ２１を充電する。図４に示す例では、第２負荷１０２の必要電力が８０％であり、異常検出制御時の低下量が３％であったとする。

【0043】

かかる場合、制御部３１は、第２負荷１０２の必要電力が８０％に低下量の３％を加えた８３％まで少なくとも充電するよう制御する。具体的には、制御部３１は、電圧センサ５２の電圧値がＳＯＣにおける８３％に対応する電圧値以上となるまで充電制御を行う。

【0044】

このように、異常検出制御時の電力の低下量を加味して充電しておくことで、異常検出制御から退避走行制御に切り替わった場合であっても、退避走行時にＬｉＢ２１の電力不足が生じることなく確実に退避走行制御を行うことができる。すなわち、実施形態に係る電源装置１によれば、異常箇所を特定する処理（異常検出制御）を加味した第２電源２０の充電制御を行うことができる。

【0045】

なお、制御部３１は、異常検出制御の際に計測された低下量の情報を記憶部３２に記憶して充電制御に用いる場合を示したが、例えば、実験等により予め取得した低下量を初期値として記憶部３２に記憶しておき、初期値を更新するようにしてもよい。具体的には、制御部３１は、異常検出制御を行った場合に計測した低下量の実際値に基づいて、初期値を更新する。例えば、制御部３１は、初期値と実際値との単純平均値や加重平均値を最終的な低下量として記憶しておく。あるいは、制御部３１は、初期値を実際値に置き換えて記憶する。制御部３１は、このような更新処理を実際値が計測される都度行う。

【0046】

これにより、記憶部３２の経年による低下量の変化や、異常検出制御の使用電力の変化を低下量に加味できるため、記憶される低下量の精度を高めることができる。さらに、低下量の初期値を記憶しておくことで、異常検出制御による実際値が計測される前であっても、低下量（初期値）を加味した充電制御を行うことができる。

【0047】

次に、図５を用いて、上記した低下量の情報に基づいて車両制御装置１００に対して自動運転の可否通知を行う例について説明する。

【0048】

図５は、自動運転の可否通知を行う動作例を示す図である。図５では、現在のＬｉＢ２１の蓄電残量が８２％であり、必要電力および低下量の合算値が８３％であることとする。

【0049】

つまり、図５に示す例では、ＬｉＢ２１の現在の蓄電残量が、必要電力および低下量の合算値未満であるため、異常検出制御から第２電源２０を用いた退避走行制御に切り替わった場合に、電力不足により退避走行制御を完了できないおそれがある。

【0050】

このため、制御部３１は、ＬｉＢ２１の現在の蓄電残量が、必要電力および低下量の合算値未満である場合には、車両制御装置１００に対して自動運転による制御を行えない旨の不可通知を行う。

【0051】

なお、制御部３１は、その後の充電制御により、ＬｉＢ２１の現在の蓄電残量が８３％以上となった場合には、車両制御装置１００に対して自動運転による制御を行える旨の許可通知を行う。つまり、制御部３１は、第２電源２０が駆動電圧（必要電力に応じた電圧）に低下量を加えた電圧以上である場合に、車両制御装置１００へ自動運転を許可する許可通知を行う。これにより、車両制御装置１００は、電源装置１から許可通知を受けた場合に限り自動運転を行うことで、自動運転時の退避走行制御が電力不足により完了できなくなる状況を高精度に回避することができる。

【0052】

また、図５では、車両制御装置１００に対して自動運転の可否通知を行う例、すなわち、電源装置１側で自動運転の可否を判断して通知する例を示したが、車両制御装置１００側で自動運転の可否を判断させるようにしてもよい。かかる点について、図６を用いて説明する。

【0053】

図６は、車両制御装置１００が自動運転の可否判断を行う動作例を示す図である。図６に示すように、制御部３１は、車両制御装置１００に対して低下量の情報を通知する。また、車両制御装置１００は、退避走行制御時の必要電力を予め把握しておく。そして、車両制御装置１００は、ＬｉＢ２１の蓄電残量を検出（または制御部３１から取得）し、検出した蓄電残量、必要電力および低下量の情報に基づいて、自動運転の可否を判断する。

【0054】

これにより、制御部３１が自動運転の可否判断を行う必要がなくなるため、制御部３１の処理負荷を軽減することができる。

【0055】

次に、図７を用いて、実施形態に係る電源装置１において実行される処理の手順について説明する。図７は、実施形態に係る電源装置１によって実行される処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0056】

図７に示すように、まず、制御部３１は、自動運転における正常制御を行っているとする（ステップＳ１０１）。

【0057】

つづいて、制御部３１は、電圧センサ５１、５２の電圧値に基づいて、第１電源１０または第２電源２０の電圧異常（電圧低下）、すなわち、第１系統１１０または第２系統１２０の電源失陥が発生したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。制御部３１は、第１電源１０および第２電源２０の電圧異常（電圧低下）が発生していない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。

【0058】

また、制御部３１は、第１電源１０または第２電源２０の電圧異常（電圧低下）が発生した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、系統間スイッチ４をオフ、電源用スイッチ２２をオンすることで正常制御から異常検出制御に切り替える（ステップＳ１０３）。

【0059】

つづいて、制御部３１は、異常検出制御により第１系統１１０および第２系統１２０のどちらの系統で異常が有ったかを判定する（ステップＳ１０４）。

【0060】

制御部３１は、第１系統１１０および第２系統１２０の一方の系統に異常が有った場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、異常検出制御から正常な他方の系統を用いた退避走行制御に切り替えて（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

【0061】

一方、制御部３１は、第１系統１１０および第２系統１２０の双方に異常が無かった場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、系統間スイッチ４をオン、電源用スイッチ２２をオフすることで正常制御に復帰させ（ステップＳ１０６）、異常検出制御による第２電源２０の電圧の低下量を記憶部３２に記憶し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１に戻る。

【0062】

次に、図８を用いて、実施形態に係る電源装置１において実行される充電制御処理の手順について説明する。図８は、実施形態に係る電源装置１によって実行される充電制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0063】

図８に示すように、制御部３１は、充電制御を行っているとする（ステップＳ２０１）。つづいて、制御部３１は、電圧センサ５２の電圧値が、上記した低下量を加味した電圧に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御部３１は、第２負荷１０２の必要電力に低下量を加えた合算値に対応した電圧に到達したか否かを判定する。

【0064】

制御部３１は、低下量を加味した電圧に到達した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、車両制御装置１００に対して自動運転の許可通知を行い（ステップＳ２０３）、処理を終了する。

【0065】

一方、制御部３１は、低下量を加味した電圧に到達していない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、車両制御装置１００に対して自動運転の不可通知を行い（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０２を再度実行する。

【0066】

上述してきたように、実施形態に係る電源装置１は、第１系統１１０と、第２系統１２０と、系統間スイッチ４と、電源用スイッチ２２と、制御部３１とを備える。第１系統１１０は、第１電源１０の電力が第１負荷１０１に供給される。第２系統１２０は、第２電源２０の電力が第２負荷１０２に供給される。系統間スイッチ４は、第１系統１１０と第２系統１２０とを接続または遮断する。電源用スイッチ２２は、第２電源２０と第２系統１２０とを接続または遮断する。制御部３１は、第１系統１１０および第２系統１２０が正常である場合には、系統間スイッチ４を接続するとともに、電源用スイッチ２２を遮断する正常制御を行い、第１系統１１０または第２系統１２０の電源失陥が検出された場合には、系統間スイッチ４を遮断するとともに、電源用スイッチ２２を接続することで、第１系統１１０または第２系統１２０の異常を検出する異常検出制御を行う。制御部３１は、異常検出制御により第１系統１１０および第２系統１２０の異常が検出されなかった場合、正常制御に切り替えるとともに、異常検出制御に伴う第２電源２０の電圧の低下量を記憶部３２に記憶し、第２電源２０を充電する場合には、第２負荷１０２を駆動するために必要な駆動電圧に低下量を加えた電圧以上となるまで第２電源２０を充電する。これにより、異常箇所を特定する処理を加味した充電制御を行うことができる。

【0067】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0068】

１ 電源装置
３ 制御部
４ 系統間スイッチ
１０ 第１電源
１１ ＤＣ／ＤＣコンバータ
１２ 鉛バッテリ
２０ 第２電源
２１ リチウムイオンバッテリ
２２ 電源用スイッチ
３１ 制御部
３２ 記憶部
５１、５２ 電圧センサ
１００ 車両制御装置
１０１ 第１負荷
１０２ 第２負荷
１１０ 第１系統
１２０ 第２系統
Ｓ 自動運転システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】