特開 2022-170289 入力装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022170289

(43)【公開日】2022-11-10

(54)【発明の名称】入力装置

(51)【国際特許分類】

   G05G 1/10 20060101AFI20221102BHJP

   G05G 1/01 20080401ALI20221102BHJP

   B62D 1/04 20060101ALI20221102BHJP

   H01H 25/00 20060101ALI20221102BHJP

   H01H 25/04 20060101ALI20221102BHJP

【ＦＩ】

G05G1/10 A

G05G1/01 Z

B62D1/04

H01H25/00 E

H01H25/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021076333

(22)【出願日】2021-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】特許業務法人 信栄特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野村 圭司

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼井 敏仁

(72)【発明者】

【氏名】野畑 直樹

(72)【発明者】

【氏名】兵藤 仁紀

(72)【発明者】

【氏名】片桐 寿治

(72)【発明者】

【氏名】妻鹿 晋

(72)【発明者】

【氏名】野津 眞貴

【テーマコード（参考）】

3D030

3J070

5G031

【Ｆターム（参考）】

3D030DA11

3D030DB13

3J070AA05

3J070AA07

3J070AA13

3J070AA24

3J070BA32

3J070BA51

3J070CA22

3J070CA44

3J070CA47

3J070CB01

3J070CC71

3J070DA01

3J070DA07

3J070DA11

3J070DA61

3J070EA32

5G031AS33H

5G031GS24

5G031HU12

5G031HU97

(57)【要約】

【課題】動作制御装置に搭載される入力装置の利便性を高める。
【解決手段】入力装置１０は、操舵装置２０に搭載される。操舵装置２０は、右把持部２２と軸部２３を備えている。右把持部２２は、第一の軸Ａ１を中心とした移動経路Ｍに沿って旋回可能であり、運転者の右手４２により把持可能かつ移動経路Ｍを横切る右手４２の動きを許容する形状を有している。軸部２３は、右把持部２２の旋回に応じて第一の軸Ａ１を中心として回動可能である。第一入力受付部１１は、第一方向へ変位することにより、軸部２３の回動に対応する第一被制御動作と異なる第二被制御動作を実行するための操作入力を運転者から受け付ける。第二入力受付部１２は、第一方向と異なる第二方向へ変位することにより、第二被制御動作を実行するための操作入力を運転者から受け付ける。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一の軸を中心として回動可能に構成された軸部と、移動経路に沿って移動することにより前記軸部を前記第一の軸を中心として回動させるように構成されており、ユーザの手により把持可能である把持部とを備えている動作制御装置に搭載される入力装置であって、
第一方向へ変位することにより、前記軸部の回動に対応する第一被制御動作と異なる第二被制御動作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付ける第一入力受付部と、
前記第一方向と異なる第二方向へ変位することにより、前記第二被制御動作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付ける第二入力受付部と、
を備えている、入力装置。

【請求項2】

第一の軸を中心として回動可能に構成された軸部と、移動経路に沿って移動することにより前記軸部を前記第一の軸を中心として回動させるように構成されており、ユーザの手により把持可能である把持部とを備えている動作制御装置に搭載される入力装置であって、
第一方向へ変位することにより、前記軸部の回動に対応する第一被制御動作と異なる第二被制御動作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付ける入力受付部を備えており、
前記入力受付部は、各々異なる方向へ変位可能な複数の操作部を有しており、当該複数の操作部のいずれかの変位に応じて前記第一方向へ変位する、入力装置。

【請求項3】

前記入力受付部は、前記第一方向とは異なる第二方向へ変位することにより、前記第一被制御動作および前記第二被制御動作と異なる第三被制御操作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付けるように構成されており、
前記入力受付部は、前記複数の操作部とは異なる操作部を有しており、当該操作部の変位に応じて前記第二方向へ変位する、請求項２に記載の入力装置。

【請求項4】

前記第三被制御動作は、前記第二被制御動作の実行をキャンセルする動作である、請求項３に記載の入力装置。

【請求項5】

前記把持部は、前記移動経路を横切る当該手の動きを許容する形状を有している、請求項１から４のいずれか一項に記載の入力装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、軸部と把持部を備える動作制御装置に搭載される入力装置に関連する。軸部は、軸を中心として回動が可能であり、当該回動が被制御動作に対応付けられている。把持部は、移動経路に沿って移動することにより軸部を回動させるように構成されており、ユーザの手により把持可能な形状を有している。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、被制御動作として車両の進行方向を変更する操舵装置を開示している。当該操舵装置は、回転軸を中心として回転可能な軸部と、運転者の手による把持が可能かつ当該回転軸を中心とする環形状を有する把持部とを備えている。当該操舵装置には、当該車両における操舵以外の被制御動作を実現するための操作入力を運転者から受け付ける入力装置が搭載されている。

【0003】

特許文献２または特許文献３に記載されているように、把持部の形状が軸部の回転軸を中心とする環形状でない操舵装置もまた知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－２０６６９２号公報

【特許文献2】特開２００５－１６１９２２号公報

【特許文献3】特開２００５－２４６９８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、動作制御装置に搭載される入力装置の利便性を高めることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するための第一態様は、第一の軸を中心として回動可能に構成された軸部と、移動経路に沿って移動することにより前記軸部を前記第一の軸を中心として回動させるように構成されており、ユーザの手により把持可能である把持部とを備えている動作制御装置に搭載される入力装置であって、
第一方向へ変位することにより、前記軸部の回動に対応する第一被制御動作と異なる第二被制御動作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付ける第一入力受付部と、
前記第一方向と異なる第二方向へ変位することにより、前記第二被制御動作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付ける第二入力受付部と、
を備えている。

【0007】

ユーザによる把持部の握り方に応じて、操作入力をしやすい方向が変化する。他方、把持部の握り方には個人差がある。また、把持部の握り方は、把持部が移動経路に沿って移動時するにつれて変化しうる。上記の構成によれば、変位方向が相違する第一入力受付部と第二入力受付部のいずれかに操作入力がなされることにより、第二被制御動作を実行させることができる。すなわち、第二被制御動作を実行するための操作入力の仕方について自由度が高められているので、把持部の握り方の変化に応じた操作性の低下を抑制できる。したがって、動作制御装置に搭載される入力装置の利便性を高めることができる。

【0008】

上記の目的を達成するための第二態様は、第一の軸を中心として回動可能に構成された軸部と、移動経路に沿って移動することにより前記軸部を前記第一の軸を中心として回動させるように構成されており、ユーザの手により把持可能である把持部とを備えている動作制御装置に搭載される入力装置であって、
第一方向へ変位することにより、前記軸部の回動に対応する第一被制御動作と異なる第二被制御動作を実行するための操作入力を前記ユーザから受け付ける入力受付部を備えており、
前記入力受付部は、各々異なる方向へ変位可能な複数の操作部を有しており、当該複数の操作部のいずれかの変位に応じて前記第一方向へ変位する。

【0009】

ユーザによる把持部の握り方に応じて、操作入力をしやすい方向が変化する。他方、把持部の握り方には個人差がある。また、把持部の握り方は、把持部が移動経路に沿って移動するにつれて変化しうる。上記の構成によれば、入力受付部の複数の操作部のいずれかを変位させるユーザの操作がなされることにより、第二被制御動作を実行させることができる。すなわち、第二被制御動作を実行するための操作入力の仕方について自由度が高められているので、把持部の握り方の変化に応じた操作性の低下を抑制できる。したがって、動作制御装置に搭載される入力装置の利便性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第一実施形態に係る入力装置の構成の一例を示している。

【図2】図１の入力装置が搭載される車両を例示している。

【図3】図１の入力装置の動作を例示している。

【図4】図１の入力装置の動作を例示している。

【図5】図１の入力装置の別例を例示している。

【図6】図１の入力装置の別例を例示している。

【図7】図１の入力装置の別例を例示している。

【図8】第二実施形態に係る入力装置の構成の一例を示している。

【図9】図８の入力装置の動作を例示している。

【発明を実施するための形態】

【0011】

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以降の説明に用いられる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

【0012】

図１は、一実施形態に係る入力装置１０を例示している。入力装置１０は、操舵装置２０に搭載されている。操舵装置２０は、図２に例示される車両３０に搭載されて車両３０の進行方向を変更する動作を行なうための装置である。操舵装置２０は、動作制御装置の一例である。車両３０は、移動体の一例である。車両３０の進行方向を変更する動作は、第一被制御動作の一例である。

【0013】

図１と図２に例示されるように、操舵装置２０は、左把持部２１と右把持部２２を備えている。図１に二点鎖線で例示されるように、左把持部２１と右把持部２２は、移動経路Ｍに沿って移動可能である。第一の軸Ａ１に沿う方向から見た移動経路Ｍは、第一の軸Ａ１を中心とした円形状を有している。

【0014】

左把持部２１は、運転者の左手４１により把持可能かつ移動経路Ｍを横切る左手４１の動きを許容する形状を有している。右把持部２２は、運転者の右手４２により把持可能かつ移動経路Ｍを横切る右手４２の動きを許容する形状を有している。本例においては、左把持部２１と右把持部２２の各々は、球形状を呈している。すなわち、操舵装置２０は、環形状でない把持部を有している。運転者は、ユーザの一例である。

【0015】

操舵装置２０は、軸部２３、左腕部２４、および右腕部２５を備えている。左腕部２４は、左把持部２１と軸部２３を連結している。右腕部２５は、右把持部２２と軸部２３を連結している。軸部２３は、左把持部２１と右把持部２２の移動経路Ｍに沿った移動に応じて第一の軸Ａ１を中心として回動可能である。第一の軸Ａ１を中心とする軸部２３の反時計回り方向の回動は、車両３０の進路を左方へ変更する動作に対応付けられている。第一の軸Ａ１を中心とする軸部２３の時計回り方向の回動は、車両３０の進路を右方へ変更する動作に対応付けられている。

【0016】

図１と図３に例示されるように、入力装置１０は、第一入力受付部１１を備えている。第一入力受付部１１は、操舵装置２０の右腕部２５に配置されている。第一入力受付部１１は、第一の軸Ａ１に沿う方向から見て第一の軸Ａ１と交差する方向に延びる第二の軸Ａ２に沿った方向へ変位可能に構成されている。第一の軸Ａ１と交差する方向は、第一の軸Ａ１と非平行な方向の一例である。第二の軸Ａ２に沿った方向は、第一方向の一例である。

【0017】

第一入力受付部１１は、車両３０に搭載されたホーンを動作させるための運転者の操作入力を受け付けるスイッチとして構成されている。当該スイッチは、運転者の手指によるスライド操作を伴う機械式スイッチである。

【0018】

例えば、図３に示されるように第一入力受付部１１が運転者の右手４２の親指Ｆ１による操作入力を受け付けると、ホーンから所定の音量の音が出力される。ホーンから出力される音の音量は、第一入力受付部１１の初期位置からの変位量に対応して変化されうる。例えば第一入力受付部１１が右把持部２２に近づくにつれてホーンから出力される音の音量は大きくなる。ホーンの動作は、第二被制御動作の一例である。

【0019】

入力装置１０は、第二入力受付部１２を備えている。第二入力受付部１２は、操舵装置２０の右腕部２５に配置されている。第二入力受付部１２は、車両３０に搭載されたホーンを動作させるための運転者の操作入力を受け付けるスイッチとして構成されている。当該スイッチは、運転者の手指による所定の方向への押す操作を伴う機械式スイッチである。

【0020】

図４に例示されるように、第二入力受付部１２は、第二の軸Ａ２を中心として回動可能に構成されている。第二の軸Ａ２を中心とする回動方向は、第二方向の一例である。すなわち、第二の軸Ａ２を中心とする回動は、第二方向への変位の一例である。

【0021】

例えば、第二入力受付部１２が運転者の右手４２の人差し指Ｆ２による操作入力を受け付けると、ホーンから所定の音量の音が出力される。ホーンから出力される音の音量は、第二入力受付部１２の初期位置からの変位量に対応して変化されうる。例えば第二入力受付部１２が第二の軸Ａ２に沿う右方から見て時計回り方向に変位するにつれてホーンから出力される音の音量は大きくなる。

【0022】

運転者による右把持部２２の握り方に応じて、操作入力をしやすい方向が変化する。他方、右把持部２２の握り方には、個人差がある。また、右把持部２２の握り方は、右把持部２２が移動経路Ｍに沿って移動するに連れて変化しうる。上記のような構成によれば、変位方向が相違する第一入力受付部１１と第二入力受付部１２のいずれかに操作入力がなされることにより、ホーンの動作を実行させることができる。すなわち、ホーンの動作を実行するための操作入力の仕方について自由度が高められているので、右把持部２２の握り方の変化に応じた操作性の低下を抑制できる。したがって、操舵装置２０に搭載される入力装置１０の利便性を高めることができる。

【0023】

本実施形態においては、右把持部２２は、移動経路Ｍを横切る右手４２の動きを許容する形状を有している。特にこのような場合は、右把持部２２の移動経路Ｍに沿った移動に伴って右手４２による右把持部２２の握り方は変化しやすい。しかしながら、前述のようにホーンの動作を実行するための操作入力の仕方について自由度が高められているので、右把持部２２の握り方が変化しやすい状況下においても、操作性の低下を抑制できる。

【0024】

本実施形態において、入力装置１０は、変位された第一入力受付部１１や第二入力受付部１２を初期位置に復帰させる復帰機構を備えうる。例えば、復帰機構は、トーションばねを有しうる。この場合、復帰機構は、運転手の右手４２により第二入力受付部１２負荷が解除されるとトーションばねの弾性復帰力により第二入力受付部１２が初期位置に復帰されるように構成されうる。

【0025】

第一入力受付部１１と第二入力受付部１２は、互いに相違する方向に変位可能に構成されるのであれば、第一入力受付部１１と第二入力受付部１２の各々の形状、位置および変位される方向は適宜に変更されうる。例えば、図３に示される第一入力受付部１１は運転者から見て右把持部２５の前面側に配置されている。しかしながら、図５に例示されるように第一入力受付部１１は運転者から見て右把持部２５の背面側に配置されうる。すなわち、第一入力受付部１１は、右把持部２２を把持する運転者の右手４２の中指や薬指などによる操作を受け付け可能な位置に配置される構造も採用されうる。

【0026】

あるいは、第一入力受付部１１は、第二入力受付部１２と同様に、運転者の手指による所定の方向への押す操作を伴う機械式スイッチとして構成されうる。例えば、第二の軸Ａ２に沿う右方から見て第二入力受付部１２とは反対の反時計回り方向に第二の軸Ａ２を中心として回動されるように構成されうる。あるいは、第一入力受付部１１は、運転者の手指による押下操作を伴う機械式スイッチとして構成されうる。

【0027】

あるいは、図６に例示されるように、入力装置１０は、第一入力受付部１１と第二入力受付部１２をそれぞれ備える代わりに、単一の入力受付部１３を有する構造も採用されうる。例えば、入力受付部１３は、第二の軸Ａ２に沿う方向へ変位可能かつ第二の軸Ａ２を中心として回動可能に構成されうる。この場合、入力受付部１３は、第一入力受付部の一例であるとともに第二入力受付部の一例である。

【0028】

図７に例示されるように、入力装置１０は、第一入力受付部１１と第二入力受付部１２を互いに連結する連結機構１４を備えうる。例えば、図７に示されるように第一入力受付部１１と第二入力受付部１２は運転者から見て右把持部２５の手前側に配置されており、連結機構１４により連結されている。連結機構１４は、固定軸ＡＦの周りで第一入力受付部１１および第二入力受付部１２のいずれかの変位に伴い変位する。連結機構１４には当該連結機構１４の変位に伴い固定接点と接触する可動接点が設けられうる。この場合、第一入力受付部１１と第二入力受付部１２の各々に対応して可動接点および固定接点が設けられる接点構造と比べて、接点構造を構成する部品点数を削減することができる。

【0029】

次に図８を参照しつつ、第二実施形態に係る入力装置１０の構成について説明する。図１を参照して説明した構成と実質的に同一の要素には同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

【0030】

本実施形態において、入力装置１０は、入力受付部１５を備えている。入力受付部１５は、操舵装置２０の右腕部２５に配置されている。より具体的には、入力受付部１５は、第一の軸Ａ１に沿う方向から見て第一の軸Ａ１と交差する方向に延びる第三の軸Ａ３を中心として回動可能に右腕部２５に支持されている。入力受付部１５は、入力受付部の一例である。第一の軸Ａ１と交差する方向は、第一の軸Ａ１と非平行な方向の一例である。

【0031】

入力受付部１５は、車両３０の左方への進路変更を車両３０の周囲に報知するランプを点灯させるための運転者の操作入力を受け付けるスイッチとして構成されている。当該スイッチは、運転者の手指による複数の操作部に対する押す操作を伴う機械式スイッチである。左方進路変更報知ランプの点灯は、第二被制御動作の一例である。

【0032】

図９に例示されるように、入力受付部１５は、第一操作部１５１と第二操作部１５２を備えている。第一操作部１５１と第二操作部１５２は、右腕部２５から露出するように配置されている。第一操作部１５１と第二操作部１５２は、互いに異なる方向へ変位可能に構成されている。第一操作部１５１および第二操作部１５２のいずれかの変位に伴い、入力受付部１５は第三の軸Ａ３を中心として回動する。第一操作部１５１と第二操作部１５２は、複数の操作部の一例である。

【0033】

例えば、図９に示されるように第一操作部１５１が運転者の右手４２の親指などにより第三の軸Ａ３に沿う方向から見て右方へ押されることにより、入力受付部１５は、第三の軸Ａ３を中心として時計回り方向に回動する。図９においては、回動後の状態が二点鎖線で例示されている。あるいは、第二操作部１５２が運転者の右手４２の薬指などにより第三の軸Ａ３に沿う方向から見て下方へ押されることによっても、入力受付部１５は、第三の軸Ａ３を中心として時計回り方向に回動する。入力受付部１５が時計回り方向の回動により運転者の右手４２による操作入力を受け付けると、車両３０の左方への進路変更を報知するランプが点灯する。第三の軸Ａ３を中心とする時計回り方向は、第一方向の一例である。第三の軸Ａ３を中心とする時計回り方向の回動は、第一方向への変位の一例である。

【0034】

上記のような構成によれば、入力受付部１５の第一操作部１５１および第二操作部１５２のいずれかを変位させる運転者の操作がなされることにより、左方進路変更報知ランプ点灯を実行させることができる。すなわち、左方進路変更報知ランプ点灯を実行するための操作入力の仕方について自由度が高められているので、右把持部２２の握り方の変化に応じた操作性の低下を抑制できる。したがって、操舵装置２０に搭載される入力装置１０の利便性を高めることができる。

【0035】

図９に例示されるように、入力受付部１５は、第三操作部１５３を有しうる。この場合、入力受付部１５は、第三の軸Ａ３と交差する方向へ摺動可能に右腕部２５に支持される。例えば、第三操作部１５３が運転者の右手４２の親指などにより第三の軸Ａ３に沿う方向から見て右方へ押されることにより、入力受付部１５は第三の軸Ａ３に沿う方向から見て右方へ変位する。入力受付部１５が右方への変位により運転者の右手４２による操作入力を受け付けると、左方進路変更報知ランプが消灯する。すなわち、入力受付部１５は、左方進路変更報知ランプを点灯させるための運転者の操作入力に加えて、左方進路変更報知ランプの点灯をキャンセルするための運転者の操作入力を受け付けるスイッチとしても構成されうる。第三の軸Ａ３に沿う方向から見て右方は、第二方向の一例である。左方進路変更報知ランプの点灯のキャンセルは、第三被制御動作の一例である。このような構成によれば、単一の入力受付部１５により複数の被制御動作を実現できるので、入力装置１０の専有面積の増大を抑制できる。

【0036】

また、図９に例示されるように、入力受付部１５は、第三操作部１５３に代えてまたは加えて、第四操作部１５４を有しうる。例えば、図９に示されるように第四操作部１５４が運転者の右手４２の親指などにより第三の軸Ａ３に沿う方向から見て右方へ押されることにより、入力受付部１５は第三の軸Ａ３を中心として反時計回り方向に回動する。この場合、第二操作部１５２が運転者の右手４２の薬指などにより第三の軸Ａ３に沿う方向から見て上方へ押されることにより、入力受付部１５は第三の軸Ａ３を中心として反時計回り方向に回動するように構成されうる。入力受付部１５が反時計回り方向の回動により運転者の右手４２による操作入力を受け付けると、車両３０の右方への進路変更を報知するランプが点灯する。

【0037】

すなわち、入力受付部１５は、左方進路変更報知ランプを点灯させるための運転者の操作入力に加えて、右方進路変更報知ランプを点灯させるための運転者の操作入力を受け付けるスイッチとしても構成されうる。第三の軸Ａ３を中心とする反時計回り方向は、第二方向の一例である。第三の軸Ａ３を中心とする反時計回り方向の回動は、第二方向への変位の一例である。右方進路変更報知ランプの点灯は、第三被制御動作の一例である。このような構成においても、単一の入力受付部１５により複数の被制御動作を実現できるので、入力装置１０の専有面積の増大を抑制できる。また、第四操作部１５４および第二操作部１５２のいずれかを変位させる運転者の操作がなされることにより右方進路変更報知ランプ点灯を実行させることができるので、右方進路変更報知ランプ点灯を実行するための操作入力の仕方について自由度が高められる。

【0038】

これまで説明した各実施形態の構成は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。本実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

【0039】

上記の各実施形態例においては、操舵装置２０の右把持部２２を把持する運転者の右手４２による操作を受け付け可能な位置に第一入力受付部１１、第二入力受付部１２、入力受付部１３および入力受付部１５が配置されている。しかしながら、第一入力受付部１１、第二入力受付部１２、入力受付部１３および入力受付部１５は、操舵装置２０の左把持部２１を把持する運転者の左手４１による操作を受け付け可能な位置に配置されてもよい。あるいは、上記の第一入力受付部１１、第二入力受付部１２、入力受付部１３および入力受付部１５に加えて、別の被制御動作を実行するための操作入力を受け付ける別の入力受付部が、左把持部２１を把持する運転者の左手４１による操作を受け付け可能な位置に配置されてもよい。

【0040】

上記の各実施形態例においては、左把持部２１と右把持部２２の各々は、球形状を呈している。しかしながら、運転者の手が移動経路Ｍを横切る形状を有するのであれば、左把持部２１と右把持部２２の各々の形状は適宜に変更されうる。運転者の手が移動経路Ｍを横切ることのできない環形状を呈するのでなければ、運転者の左手４１によって把持される部分と運転者の右手４２によって把持される部分を有する単一の把持部が提供されてもよい。

【0041】

上記の各実施形態例において、操舵装置２０は、環形状でない把持部を有している。しかしながら、操舵装置２０は、環形状である把持部を有してもよい。

【0042】

入力装置１０は、車両３０以外の移動体の進路を変更するための操舵装置にも搭載されうる。そのような移動体の例としては、鉄道、船舶、航空機などが挙げられる。

【0043】

入力装置１０は、移動体の操舵装置に搭載されることを要しない。例えば、入力装置１０は、アミューズメント施設におけるシューティングゲーム装置のディスプレイに表示されるオブジェクトの動きを制御するためのコントローラに搭載されうる。第一入力受付部１１は、当該オブジェクトに武器を射出させる動作を行なわせるためのスイッチとして使用されうる。この場合、当該コントローラは、動作制御装置の一例である。当該オブジェクトの動きは、第一被制御動作の一例である。当該オブジェクトに武器を射出させる動作は、第二被制御動作の一例である。

【符号の説明】

【0044】

１０：入力装置、１１：第一入力受付部、１２：第二入力受付部、１３：入力受付部、１４：連結機構、１５：入力受付部、２０：操舵装置、２１：左把持部、２２：右把持部、２３：軸部、２４：左腕部、２５：右腕部、３０：車両、４１：左手、４２：右手、１５１：第一操作部、１５２：第二操作部、１５３：第三操作部、１５４：第四操作部、Ａ１：第一の軸、Ａ２：第二の軸、Ａ３：第三の軸、ＡＦ：固定軸、Ｍ：移動経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】