特開2022-170409移動量推定装置、移動量推定方法、および移動量推定プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022170409
(43)【公開日】2022-11-10
(54)【発明の名称】移動量推定装置、移動量推定方法、および移動量推定プログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 19/51 20100101AFI20221102BHJP
【ＦＩ】
G01S19/51
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021076513
(22)【出願日】2021-04-28
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100106149
【弁理士】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】野口 聖人
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062AA12
5J062BB01
5J062CC07
5J062CC17
5J062DD25
5J062EE02
5J062EE04
5J062HH00
(57)【要約】
【課題】計算量の抑制が可能な移動量推定装置等を提供する。
【解決手段】移動量推定装置としてのロケータＥＣＵ１００は、測位衛星からの衛星データを受信するＧＮＳＳ受信機１０を搭載した車両Ａの過去地点から現在地点までの移動量を推定する。ロケータＥＣＵ１００は、複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定部１３０を備える。ロケータＥＣＵ１００は複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する移動量算出部１４０を備える。
【選択図】図１
【解決手段】移動量推定装置としてのロケータＥＣＵ１００は、測位衛星からの衛星データを受信するＧＮＳＳ受信機１０を搭載した車両Ａの過去地点から現在地点までの移動量を推定する。ロケータＥＣＵ１００は、複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定部１３０を備える。ロケータＥＣＵ１００は複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する移動量算出部１４０を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
測位衛星からの衛星データを受信する受信機（１０）を搭載した移動体（Ａ）の過去地点から現在地点までの移動量を推定する移動量推定装置であって、
複数の前記過去地点にて前記受信機により取得された過去の前記衛星データのそれぞれと、前記現在地点にて取得された現在の前記衛星データとの組み合わせについて、前記移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定部（１３０）と、
複数の前記組み合わせのうち、低優先度範囲よりも前記優先度の高い高優先度範囲の前記組み合わせに基づいて、前記過去地点から前記現在地点までの相対的な前記移動量を算出する移動量算出部（１４０）と、
を備える移動量推定装置。
複数の前記過去地点にて前記受信機により取得された過去の前記衛星データのそれぞれと、前記現在地点にて取得された現在の前記衛星データとの組み合わせについて、前記移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定部（１３０）と、
複数の前記組み合わせのうち、低優先度範囲よりも前記優先度の高い高優先度範囲の前記組み合わせに基づいて、前記過去地点から前記現在地点までの相対的な前記移動量を算出する移動量算出部（１４０）と、
を備える移動量推定装置。
【請求項2】
前記優先度決定部は、基準地点から前記過去地点までの前記移動体の移動距離と、前記基準地点から前記現在地点までの前記移動距離との差分が大きい前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項１に記載の移動量推定装置。
【請求項3】
前記優先度決定部は、過去の前記衛星データの取得時点から現在の前記衛星データの前記取得時点までの経過時間が小さい前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項１または請求項２に記載の移動量推定装置。
【請求項4】
前記優先度決定部は、過去の前記衛星データの品質が高い前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動量推定装置。
【請求項5】
前記優先度決定部は、前記過去地点における推定位置の信頼度が高い前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動量推定装置。
【請求項6】
前記優先度決定部は、複数の指標に基づいて前記優先度を決定し、条件に応じて各前記指標に重みを設定する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動量推定装置。
【請求項7】
前記優先度決定部は、基準地点から前記過去地点までの前記移動体の移動距離と、前記基準地点から前記現在地点までの前記移動距離との差分を距離差分指標として前記指標に含み、前記移動体の移動速度が小さいほど、前記距離差分指標の前記重みを小さく設定する請求項６に記載の移動量推定装置。
【請求項8】
測位衛星からの衛星データを受信する受信機（１０）を搭載した移動体（Ａ）の過去地点から現在地点までの移動量を推定するために、プロセッサ（１０２）によって実行される移動量推定方法であって、
複数の前記過去地点にて前記受信機により取得された過去の前記衛星データのそれぞれと、前記現在地点にて取得された現在の前記衛星データとの組み合わせについて、前記移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の前記組み合わせのうち、低優先度範囲よりも前記優先度の高い高優先度範囲の前記組み合わせに基づいて、前記過去地点から前記現在地点までの相対的な前記移動量を算出する移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む移動量推定方法。
複数の前記過去地点にて前記受信機により取得された過去の前記衛星データのそれぞれと、前記現在地点にて取得された現在の前記衛星データとの組み合わせについて、前記移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の前記組み合わせのうち、低優先度範囲よりも前記優先度の高い高優先度範囲の前記組み合わせに基づいて、前記過去地点から前記現在地点までの相対的な前記移動量を算出する移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む移動量推定方法。
【請求項9】
前記優先度決定工程では、基準地点から前記過去地点までの前記移動体の移動距離と、前記基準地点から前記現在地点までの前記移動距離との差分が大きい前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項８に記載の移動量推定方法。
【請求項10】
前記優先度決定工程では、過去の前記衛星データの取得時点から現在の前記衛星データの前記取得時点までの経過時間が小さい前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項８または請求項９に記載の移動量推定方法。
【請求項11】
前記優先度決定工程では、過去の前記衛星データの品質が高い前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の移動量推定方法。
【請求項12】
前記優先度決定工程では、前記過去地点における推定位置の信頼度が高い前記組み合わせほど、前記優先度を高くする請求項８から請求項１１のいずれか１項に記載の移動量推定方法。
【請求項13】
前記優先度決定工程では、複数の指標に基づいて前記優先度を決定し、条件に応じて各前記指標に重みを設定する請求項８から請求項１２のいずれか１項に記載の移動量推定方法。
【請求項14】
前記優先度決定工程では、基準地点から前記過去地点までの前記移動体の移動距離と、前記基準地点から前記現在地点までの前記移動距離との差分を距離差分指標として前記指標に含み、前記移動体の移動速度が小さいほど、前記距離差分指標の前記重みを小さく設定する請求項１３に記載の移動量推定方法。
【請求項15】
測位衛星からの衛星データを受信する受信機（１０）を搭載した移動体（Ａ）の過去地点から現在地点までの移動量を推定するために、プロセッサ（１０２）に実行させる複数の命令を含む移動量推定プログラムであって、
前記命令は、
複数の前記過去地点にて前記受信機により取得された過去の前記衛星データのそれぞれと、前記現在地点にて取得された現在の前記衛星データとの組み合わせについて、前記移動量の推定に使用する優先度の高低を決定させる優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の前記組み合わせのうち、低優先度範囲よりも前記優先度の高い高優先度範囲の前記組み合わせに基づいて、前記過去地点から前記現在地点までの相対的な前記移動量を算出させる移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む移動量推定プログラム。
前記命令は、
複数の前記過去地点にて前記受信機により取得された過去の前記衛星データのそれぞれと、前記現在地点にて取得された現在の前記衛星データとの組み合わせについて、前記移動量の推定に使用する優先度の高低を決定させる優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の前記組み合わせのうち、低優先度範囲よりも前記優先度の高い高優先度範囲の前記組み合わせに基づいて、前記過去地点から前記現在地点までの相対的な前記移動量を算出させる移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む移動量推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この明細書における開示は、移動体の時刻間における移動量を推定する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
非特許文献１には、受信機の過去データと現在データとに基づいて時間差ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位を行うことで、当該受信機を搭載した移動体の移動量を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0003】
【非特許文献1】T.Suzuki(2020), “Time-Relative RTK-GNSS GNSS Loop Closure in Pose Graph Optimization”, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, VOL. 5, NO. 3, JULY 2020
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
時間差ＲＴＫ測位において、現在データと組み合わせる過去データは、複数存在し得る。しかし、選択可能な組み合わせ全てについて時間差ＲＴＫを実行する場合、計算量が増大する虞がある。
【0005】
開示される目的は、計算量の抑制が可能な移動量推定装置、移動量推定方法、および移動量推定プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【0007】
開示された移動量推定装置のひとつは、測位衛星からの衛星データを受信する受信機（１０）を搭載した移動体（Ａ）の過去地点から現在地点までの移動量を推定する移動量推定装置であって、
複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定部（１３０）と、
複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する移動量算出部（１４０）と、
を備える。
複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定部（１３０）と、
複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する移動量算出部（１４０）と、
を備える。
【0008】
開示された移動量推定方法のひとつは、測位衛星からの衛星データを受信する受信機（１０）を搭載した移動体（Ａ）の過去地点から現在地点までの移動量を推定するために、プロセッサ（１０２）によって実行される移動量推定方法であって、
複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む。
複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む。
【0009】
開示された移動量推定プログラムのひとつは、測位衛星からの衛星データを受信する受信機（１０）を搭載した移動体（Ａ）の過去地点から現在地点までの移動量を推定するために、プロセッサ（１０２）に実行させる複数の命令を含む移動量推定プログラムであって、
命令は、
複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定させる優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出させる移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む。
命令は、
複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定させる優先度決定工程（Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００）と、
複数の組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出させる移動量算出工程（Ｓ２１０）と、
を含む。
【0010】
これらの開示によれば、複数の過去地点にて受信機により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低が決定される。そして、組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量が算出される。故に、複数の過去の衛星データのうち、現在の衛星データと組み合わせられるデータが、優先度に基づき適切に決定され得る。このため、より大量の過去の衛星データの使用が抑制され得る。したがって、計算量の抑制が可能な移動量推定装置、移動量推定方法、および移動量推定プログラムが提供となり得る。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】ロケータＥＣＵを含むシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図2】ロケータＥＣＵが実行する移動量推定方法の一例を示すフローチャートである。
【図6】第２実施形態におけるロケータＥＣＵを含むシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図7】第２実施形態においてロケータＥＣＵが実行する移動量推定方法の一例を示すフローチャートである。
【図10】第４実施形態においてロケータＥＣＵを含むシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図11】第４実施形態においてロケータＥＣＵが実行する移動量推定方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（第１実施形態）
図１に示すように、本開示の一実施形態による移動量推定装置は、ロケータＥＣＵ１００により提供される。ロケータＥＣＵ１００は、移動体である車両Ａに搭載される電子制御装置（Electronic Control Unit）である。
図１に示すように、本開示の一実施形態による移動量推定装置は、ロケータＥＣＵ１００により提供される。ロケータＥＣＵ１００は、移動体である車両Ａに搭載される電子制御装置（Electronic Control Unit）である。
【0013】
ロケータＥＣＵ１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネスおよび内部バス等のうち少なくとも一種類を含む車載ネットワークを介して、各種情報を取得可能である。車載ネットワークから取得される情報には、例えば、ＧＮＳＳ受信機１０からの測位信号が含まれる。
【0014】
ＧＮＳＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星から送信される航法信号を受信する。ＧＮＳＳ受信機１０は、航法信号および当該信号の搬送波に基づき、観測データを生成する。一例として、観測データは、擬似距離、搬送波位相、ドップラー周波数、搬送波対雑音比およびサイクルスリップの発生有無を含む。ＧＮＳＳ受信機１０は、観測データをロケータＥＣＵ１００へと逐次提供する。
【0015】
ロケータＥＣＵ１００は、メモリ１０１およびプロセッサ１０２を、少なくとも１つずつ含んで構成されるコンピュータである。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体である。メモリ１０１は、後述の移動量推定プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。
【0016】
プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち少なくとも一種類を、コアとして含む。プロセッサ１０２は、メモリ１０１に記憶された移動量推定プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりロケータＥＣＵ１００は、車両Ａの現在位置を推定するための複数の機能部を、構築する。このようにロケータＥＣＵ１００では、メモリ１０１に格納された移動量推定プログラムが複数の命令をプロセッサ１０２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、ロケータＥＣＵ１００には、図２に示すように、データ取得部１１０、簡易測位部１２０、優先度決定部１３０、移動量算出部１４０および位置推定部１５０等の機能部が構築される。
【0017】
データ取得部１１０は、ＧＮＳＳ受信機１０にて受信された新たな観測データを取得する。データ取得部１１０は、新たな観測データをバッファに格納する。また、データ取得部１１０は、簡易測位部１２０および優先度決定部１３０に逐次提供する。
【0018】
簡易測位部１２０は、後述する時間差ＲＴＫを利用しない手法により、車両Ａの自己位置を推定する。例えば、簡易測位部１２０は、単独測位またはＤＧＰＳ等の衛星測位に基づき、自己位置を推定すればよい。以下において、簡易測位部１２０にて推定された自己位置を、暫定自己位置と表記する場合がある。加えて、簡易測位部１２０は、推定した位置に基づいて、ＧＮＳＳ受信機１０の電源がオン状態となってからの移動距離を算出する。なお、簡易測位部１２０は、ロケータＥＣＵ１００自身の電源がオン状態となってからの移動距離を算出してもよい。または、簡易測位部１２０は、車両Ａが起動してからの移動距離を算出してもよい。簡易測位部１２０は、車速センサにて検出された車速情報等に基づくデッドレコニングにより、移動距離を算出してよい。なお、簡易測位部１２０は、ドップラー周波数に基づき算出されるＧＮＳＳ受信機１０のドップラー速度を、車両Ａの推定移動速度として算出してもよい。
【0019】
バッファ更新部１２５は、観測データと簡易測位部１２０での測位結果データに基づいて、バッファを更新する。詳記すると、バッファ更新部１２５は、閾時間以前または閾時間よりも前に取得されたバッファデータが存在する場合、当該データを削除する。そして、バッファ更新部１２５は、取得された最新の観測データおよび測位結果データを、新たなバッファデータとしてメモリ１０１に格納する。測位結果データには、暫定自己位置およびＧＮＳＳ受信機１０の電源がオン状態となってからの移動距離が含まれている。なお、暫定自己位置の代わりに、後述の位置推定部１５０にて推定された現在位置が格納されてもよい。
【0020】
優先度決定部１３０は、複数の過去地点にて取得された過去衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低を決定する。
【0021】
優先度決定部１３０は、複数の指標に基づいて優先度を数値化することで、優先度の高低を比較可能とする。指標は、例えば、距離差分指標、時間差分指標、衛星品質指標の３つのパラメータである。
【0022】
距離差分指標は、基準地点から過去衛星データの取得地点（過去地点）までの移動距離と、基準地点から現在衛星データの取得地点（現在地点）までの移動距離との距離差分の大きさを示す指標である。例えば、基準地点は、ＧＮＳＳ受信機１０が電源オンとなった地点とされる。距離差分指標は、例えば、ＧＮＳＳ受信機１０の電源オンからの移動距離同士の距離差分を正規化したものとされる。具体的には、優先度決定部１３０は、以下の式１に基づいて距離差分指標を算出する。以下において、ｉｄ１は距離差分指標である。Ｄは、現在衛星データの取得地点におけるＧＮＳＳ受信機１０の電源オンからの移動距離と、過去衛星データの取得時点におけるＧＮＳＳ受信機１０の電源オンからの移動距離との距離差分である。Ｎｍｉｎは正規化最小値、Ｎｍａｘは正規化最大値である。正規化最小値および正規化最大値は、予め規定された値である。
【0023】
(数１)
ｉｄ１＝（Ｄ－Ｎｍｉｎ）／（Ｎｍａｘ－Ｎｍｉｎ） ・・・（１）
なお、優先度決定部１３０は、距離差分が正規化最小値未満の場合は、Ｄ＝Ｎｍｉｎとする。また、優先度決定部１３０は、距離差分が正規化最大値よりも大きい場合は、Ｄ＝Ｎｍａｘとする。
ｉｄ１＝（Ｄ－Ｎｍｉｎ）／（Ｎｍａｘ－Ｎｍｉｎ） ・・・（１）
なお、優先度決定部１３０は、距離差分が正規化最小値未満の場合は、Ｄ＝Ｎｍｉｎとする。また、優先度決定部１３０は、距離差分が正規化最大値よりも大きい場合は、Ｄ＝Ｎｍａｘとする。
【0024】
時間差分指標は、過去衛星データの取得時点から現在衛星データの取得時点までの経過時間の大きさを示す指標である。時間差分指標は、下記の式２に基づいて、距離差分指標同様に正規化される。以下において、ｉｄ２は時間差分指標である。また、Ｔは、現在衛星データの取得時点におけるＧＮＳＳ受信機１０の電源オンからの経過時間と、過去衛星データの取得時点におけるＧＮＳＳ受信機１０の電源オンからの経過時間との差分である。
【0025】
(数２)
ｉｄ２＝（Ｎｍｉｎ－Ｔ）／（Ｎｍａｘ－Ｎｍｉｎ） ・・・（２）
なお、優先度決定部１３０は、距離差分の場合と同様に、時間差分が正規化最小値未満の場合は、Ｔ＝Ｎｍｉｎとし、時間差分が正規化最大値よりも大きい場合は、Ｔ＝Ｎｍａｘとする。
ｉｄ２＝（Ｎｍｉｎ－Ｔ）／（Ｎｍａｘ－Ｎｍｉｎ） ・・・（２）
なお、優先度決定部１３０は、距離差分の場合と同様に、時間差分が正規化最小値未満の場合は、Ｔ＝Ｎｍｉｎとし、時間差分が正規化最大値よりも大きい場合は、Ｔ＝Ｎｍａｘとする。
【0026】
衛星品質指標は、取得された衛星データの品質の良さを示す指標である。衛星品質指標は、例えば、過去衛星データの取得時刻から、現在衛星データの取得時刻まで、サイクルスリップしなかった信号の数を正規化したものとされる。衛星品質指標は、下記の数式（３）に基づいて、距離差分指標同様に正規化される。以下において、ｉｄ３は衛星品質指標、Ｎは信号数である。
【0027】
(数３)
ｉｄ３＝（Ｎ－Ｎｍｉｎ）／（Ｎｍａｘ－Ｎｍｉｎ） ・・・（３）
なお、優先度決定部１３０は、距離差分および時間差分の場合と同様に、信号数が正規化最小値未満の場合は、Ｎ＝Ｎｍｉｎとし、時間差分が正規化最大値よりも大きい場合は、Ｎ＝Ｎｍａｘとする。また、以上の３つの式ごとに、ＮｍａｘおよびＮｍｉｎの値は異なる。
ｉｄ３＝（Ｎ－Ｎｍｉｎ）／（Ｎｍａｘ－Ｎｍｉｎ） ・・・（３）
なお、優先度決定部１３０は、距離差分および時間差分の場合と同様に、信号数が正規化最小値未満の場合は、Ｎ＝Ｎｍｉｎとし、時間差分が正規化最大値よりも大きい場合は、Ｎ＝Ｎｍａｘとする。また、以上の３つの式ごとに、ＮｍａｘおよびＮｍｉｎの値は異なる。
【0028】
優先度決定部１３０は、以上の指標の和を、優先度として算出する。優先度決定部１３０は、バッファされた各過去衛星データについて優先度を算出し、結果を移動量算出部１４０へと逐次提供する。
【0029】
優先度決定部１３０は、パラメータに重みを設定してよい。例えば、優先度決定部１３０は、移動距離差分に、車速に基づく重みを設定する。具体的には、優先度決定部１３０は、車速が所定範囲内に収まる場合、所定範囲外となる場合よりも移動距離差分の重みが小さくなる（例えばゼロになる）ように、重みを調整する。ここで所定範囲とは、車速が閾値以下または未満となるような数値範囲である。なお、優先度決定部１３０は、他の優先度パラメータに対して、所定の条件に応じた重みを設定してもよい。
【0030】
移動量算出部１４０は、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量を算出する。例えば、移動量算出部１４０は、優先度の最も高い組み合わせから規定数（例えば１０個）を、移動量算出に使用する組み合わせとして選択する。この場合、選択された各組み合わせにおける各優先度を含む優先度範囲が、結果的に高優先度範囲となり、選択されなかった組み合わせにおける各優先度を含む優先度範囲が、低優先度範囲に含まれることとなる。なお、移動量算出部１４０は、高優先度範囲および低優先度範囲の境界となる閾値を設定し、当該閾値以上または当該閾値を上回る組み合わせを選択してもよい。
【0031】
移動量算出部１４０は、選択した複数の過去衛星データに基づいて、時間差ＲＴＫを実施する。これにより、移動量算出部１４０は、各過去衛星データの取得時刻から現在衛星データの取得時刻までの、車両Ａの移動量を推定する。移動量算出部１４０は、過去位置から現在位置への移動ベクトルを、移動量として算出すればよい移動量算出部１４０は、算出した移動ベクトルを位置推定部１５０へと提供する。
【0032】
移動量算出部１４０の実施する時間差ＲＴＫについて説明する。なお、本実施形態において、「時間差ＲＴＫを実施する」とは、移動体（本実施形態では車両Ａ）の相対的な移動量（移動ベクトル）の算出までを少なくとも包含し、当該移動量に基づく移動体の絶対位置の推定を必ずしも包含するものではないとする。また、以下の説明において、既知の基準局から移動体までの基線ベクトルを算出するＲＴＫ測位について、時間差ＲＴＫとの区別のため、通常ＲＴＫと表記する場合がある。
【0033】
時間差ＲＴＫは、通常ＲＴＫにおける基準局を過去時刻の移動体に置き換えることで、当該移動体の過去時刻から現在時刻までの相対的な移動ベクトルを算出する測位手法である。
【0034】
詳記すると、時間差ＲＴＫにおいて、搬送波位相の一重差は、現在時刻においてＧＮＳＳ受信機１０にて受信された測位信号の搬送波位相と、過去時刻において同一のＧＮＳＳ受信機１０にて受信された測位信号の搬送波位相との差分となる。したがって、特定の基準衛星における上述の一重差と他の衛星の一重差との差分が、時間差ＲＴＫにおける二重差となる。
【0035】
移動量算出部１４０は、バッファされた過去衛星データと現在衛星データとに基づき、この二重差を算出する。移動量算出部１４０は、基準衛星と他の複数の衛星（例えば４つ以上）との二重差を算出する。移動量算出部１４０は、算出した複数の二重差に基づき、最小二乗法またはカルマンフィルタ等のパラメータ推定を実行する。これにより、移動量算出部１４０は、移動体の過去時刻から現在時刻までの相対的な移動ベクトルを算出する。
【0036】
位置推定部１５０は、移動ベクトルに基づいて、車両Ａの現在位置を推定位置として算出する。例えば、位置推定部１５０は、過去位置と移動ベクトルとに基づいて推定される位置と、簡易測位部１２０にて時間差ＲＴＫを利用することなく推定された位置とを組み合わせて、現在位置を推定する。位置推定部１５０は、上述の２つの位置情報の平均値を現在位置としてもよいし、２つの位置情報を観測量とするカルマンフィルタにより現在位置を推定してもよい。位置推定部１５０は、推定した現在位置を車両Ａの自己位置として車載装置９０へと出力する。ここで車載装置９０は、ロケータＥＣＵ１００にて推定された現在位置を使用したアプリケーションを実行する装置である。なお、位置推定部１５０は、車載装置９０の代わりに、サーバ装置および他車両等、車両Ａの外部構成に対して現在位置を送信してもよい。
【0037】
次に、機能ブロックの共同により、ロケータＥＣＵ１００が実行する移動量推定方法のフローを、図２に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。
【0038】
まず、Ｓ１００では、データ取得部１１０が、ＧＮＳＳ受信機１０にて受信された最新の衛星データを取得する。次に、Ｓ１１０では、データ取得部１１０が、取得した衛星データにてバッファを更新する。具体的には、データ取得部１１０は、取得から閾時間以上となるか、閾時間を超えた衛星データを、バッファから削除する。そして、データ取得部１１０は、最新の衛星データを、バッファに追加する。
【0039】
Ｓ１１０の処理の後、Ｓ１２０にて、優先度決定部１３０が、過去の衛星データが存在するか否かを判定する。存在すると判定すると、本フローがＳ１３０へと移行する。
【0040】
Ｓ１３０では、優先度決定部１３０が、優先度を決定するためのパラメータの１つとして移動距離差分を算出する。
【0041】
Ｓ１３０の処理の詳細について、図３のフローチャートを参照して説明する。まず、Ｓ１３１では、現在の移動距離が取得される。次に、Ｓ１３２では、組み合わせの対象となる過去の衛星データ取得時の移動距離が取得される。そして、Ｓ１３３では、２つの移動距離の差分が算出される。続いて、Ｓ１３４では、差分が正規化される。この正規化された差分が、移動距離差分とされる。
【0042】
図２に戻り、Ｓ１４０では、優先度決定部１３０が、優先度を決定するためのパラメータの１つとして時間差分を算出する。Ｓ１４０の処理の詳細について、図４のフローチャートを参照して説明する。まず、Ｓ１４１では、現在の時刻が取得される。次に、Ｓ１４２では、組み合わせの対象となる過去の衛星データ取得時の時刻が取得される。なお、ここでの時刻は、ＧＮＳＳ受信機１０の電源オンを基準時刻とした経過時間であってよい。そして、Ｓ１４３では、２つの時刻の差分が算出される。続いて、Ｓ１４４では、差分が正規化される。この正規化された差分が、時間差分とされる。
【0043】
図２に戻り、Ｓ１５０では、優先度決定部１３０が、優先度を決定するためのパラメータの１つとして衛星品質を算出する。Ｓ１５０の処理の詳細について、図５のフローチャートを参照して説明する。まず、Ｓ１５１では、現在の時刻から対象時刻までで、サイクルスリップしなかった信号が抽出される。そして、Ｓ１５２では、サイクルスリップしなかった信号数が算出され、正規化される。この正規化された信号数が、衛星品質指標とされる。
【0044】
図２に戻り、Ｓ１７０では、優先度決定部１３０が、バッファされた衛星データから優先度の最も高い衛星データを選択する。ここで、優先度決定部１３０は、上述の３つのパラメータの和を優先度とする。次に、Ｓ１８０では、優先度決定部１３０が、選択された衛星データの数が上限（例えば１０個程度）に達したか否かを判定する。上限に達していないと判定されると、本フローがＳ１９０へと移行する。一方で、上限に達したと判定されると、本フローがＳ２１０へと移行する。
【0045】
Ｓ１９０では、優先度決定部１３０が、バッファに格納された衛星データのうち、選択された衛星データとの移動距離差分が閾値以下の衛星データを、選択対象から除外する。続くＳ２００では、優先度決定部１３０が、選択可能な衛星データが残っているか否かを判定する。衛星データが残っていると判定されると、本フローがＳ１７０へと戻る。一方で、衛星データが残っていないと判定されると、本フローがＳ２１０へと移行する。Ｓ１７０～Ｓ２００の一連の処理により、優先度が比較的高く、且つ取得時の車両Ａの位置同士が比較的離れた衛星データが複数選択されることになる。
【0046】
Ｓ２１０では、移動量算出部１４０が、選択された複数の過去衛星データと、現在衛星データとの組み合わせに基づいて時間差ＲＴＫを実行し、各過去位置から現在位置までの移動量を算出する。次に、Ｓ２２０では、位置推定部１５０が、移動量に基づいて車両Ａの現在位置を推定する。具体的には、位置推定部１５０が、そして、Ｓ２３０では、位置推定部１５０が、推定した現在位置を車載装置９０へと送信する。なお、位置推定部１５０は、車両Ａの外部へと現在位置を送信してもよい。以上において、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１９０、Ｓ２００が、「優先度決定工程」の一例であり、Ｓ２１０が、「移動量算出工程」の一例である。
【0047】
以上の第１実施形態によれば、複数の過去地点にてＧＮＳＳ受信機１０により取得された過去の衛星データのそれぞれと、現在地点にて取得された現在の衛星データとの組み合わせについて、移動量の推定に使用する優先度の高低が決定される。そして、組み合わせのうち、低優先度範囲よりも優先度の高い高優先度範囲の組み合わせに基づいて、過去地点から現在地点までの相対的な移動量が算出される。故に、複数の過去の衛星データのうち、現在の衛星データと組み合わせられるデータが、優先度に基づき適切に決定され得る。このため、より大量の過去の衛星データの使用が抑制され得る。したがって、移動量の推定において、計算量の抑制が可能となり得る。
【0048】
また、第１実施形態によれば、基準地点から過去地点までの車両Ａの移動距離と、基準地点から現在地点までの移動距離との差分が大きい組み合わせほど、優先度が高く設定される。これによれば、移動距離が大きくなっても精度が低下しにくい時間差ＲＴＫによる移動量の算出が、より適切に活用され得る。
【0049】
さらに、第１実施形態によれば、過去の衛星データの取得時点から現在の衛星データの取得時点までの経過時間、すなわち時間差分が小さい組み合わせほど、優先度が高く設定される。ＲＴＫ測位においては、時間差分が大きくなるほど、衛星クロック誤差、電離層遅延および対流圏遅延の変化量等の影響が大きくなり、精度が低下し得る。故に、時間差分が小さいほど優先度を高くすることで、時間差分が大きく精度の低下が大きくなりやすい組み合わせが、移動量の算出に利用されにくくなる。したがって、移動量算出の精度が、より向上され得る。
【0050】
加えて、第１実施形態によれば、過去の衛星データの品質が高い組み合わせほど、優先度が高く設定される。故に、より移動量算出の精度を高め易い組み合わせが、移動量の算出に利用され易くなる。したがって、移動量算出の精度が、より向上され得る。
【0051】
また、第１実施形態によれば、複数の指標に基づいて優先度が決定され、条件に応じて各指標に重みが設定される。故に、車両Ａの走行状態に応じた優先度が決定され易くなり、より状況に適した組み合わせが移動量算出に利用され得る。
【0052】
さらに、第１実施形態によれば、車両Ａの走行速度が小さいほど、距離差分指標の重みが小さく設定される。走行速度が小さい場合、車速センサが走行速度をスリップにより正確に検出できない可能性が高まる。これは、例えば車輪速を検出する車速センサの場合に発生し得る。このような場合に距離差分指標の重みを小さくすることで、不正確な走行速度に基づく移動距離算出への影響を小さくすることが可能となり得る。
【0053】
（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の変形例について説明する。図６～８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第２実施形態では、第１実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の変形例について説明する。図６～８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
【0054】
第２実施形態において、ロケータＥＣＵ１００は、ＧＮＳＳ受信機１０に加え、地図ＤＢ２０、外界センサ３０および内界センサ４０から、車載ネットワークを介して情報を取得する。
【0055】
地図ＤＢ２０は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、ＲＥＭ（登録商標）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢ２０に格納された地図データは、車両Ａの外部に設置されたサーバから配信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新されてよい。
【0056】
外界センサ３０は、車両Ａの外界を監視する自律センサである。外界センサ３０は、例えば、地物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であってもよいし、車両Ａの前方を含んだ所定範囲を撮像する周辺監視カメラであってもよい。
【0057】
内界センサ４０は、車両Ａの内界に関する物理量を検出するセンサである。例えば、内界センサ４０は、車両Ａの走行速度を検出する車速センサおよび車両Ａに作用する慣性力を検出するＩＭＵを含む。ＩＭＵは、角速度および加速度を検出可能な構成である。ＩＭＵは、例えば３軸ジャイロセンサおよび３軸加速度センサを有する６軸のモーションセンサであってよい。
【0058】
第２実施形態において、データ取得部１１０は、観測データに加えて、時間差ＲＴＫ以外の自己位置推定手法の実行に必要な情報を取得する。例えば、データ取得部１１０は、ＬｉＤＡＲによる点群情報および地図ＤＢ２０に格納された点群地図データを、スキャンマッチングに必要な情報として取得する。または、データ取得部１１０は、カメラの撮像画像と地図データとを取得してもよい。
【0059】
簡易測位部１２０は、データ取得部１１０にて取得されたデータに基づき、暫定自己位置を推定する。簡易測位部１２０は、点群情報と点群地図データのスキャンマッチング、撮像画像と地図のランドマークとのマッチング等に基づいて、暫定自己位置を推定すればよい。
【0060】
バッファ更新部１２５は、後述の推定位置の信頼度をさらにバッファデータとして格納する。または、バッファ更新部１２５は、暫定自己位置の信頼度を格納してもよい。
【0061】
優先度決定部１３０は、優先度を決定する指標として、信頼度指標をさらに算出する。信頼度指標は、過去地点の推定位置の信頼度に基づき算出されるパラメータである。すなわち、第２実施形態において、優先度決定部１３０は、４つのパラメータに基づいて優先度を算出する。
【0062】
位置推定部１５０は、簡易測位部１２０にて推定された暫定自己位置と、移動量算出部１４０にて算出された移動量とに基づいて車両Ａの位置を算出する。このとき、位置推定部１５０は、推定した自己位置の信頼度（位置信頼度）をさらに算出する。位置推定部１５０は、正規化した推定誤差を信頼度指標として算出すればよい。
【0063】
次に、機能ブロックの共同により、第２実施形態のロケータＥＣＵ１００が実行する移動量推定方法のフローを、図７に従って以下に説明する。図２のフローと同様の符号を付したステップについては、第１実施形態の説明を援用する。
【0064】
Ｓ１５０にて衛星品質指標が算出されると、本フローがＳ１６０へと移行する。Ｓ１６０では、優先度決定部１３０が、位置信頼度を算出する。
【0065】
Ｓ１６０の処理の詳細について、図８のフローチャートを参照して説明する。まず、Ｓ１６１では、過去位置における推定誤差が取得される。次に、Ｓ１６２では、当該推定誤差が浮動化される。具体的には、三方向の推定誤差に基づき、三次元の二乗和平方根が算出される。そして、Ｓ１６３では、浮動化された推定誤差が正規化される。この正規化された推定誤差が、位置信頼度とされる。Ｓ１６３の処理が実行されると、本フローが図７のＳ１７０へと進む。なお、以上において、第１実施形態にて示したステップに加えて、Ｓ１６０が「優先度決定工程」の一例に含まれる。
【0066】
以上の第２実施形態によれば、過去地点における推定位置の信頼度が高い組み合わせほど、優先度が高く設定される。故に、過去地点と移動量とに基づく現在位置の推定精度がより高くなり得る組み合わせが、優先的に選択され得る。
【0067】
（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の変形例について説明する。図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第３実施形態では、第１実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の変形例について説明する。図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
【0068】
第３実施形態のロケータＥＣＵ１００において、位置推定部１５０は、第２実施形態と同様に、点群情報に基づくスキャンマッチングにより推定位置を推定するとする。この場合、優先度決定部１３０は、第２実施形態と同様に位置信頼度を優先度パラメータの１つとして算出可能である。この場合、優先度決定部１３０は、推定位置算出時に使用された点群における法線布置のエントロピーに基づき、信頼度指標を算出する。
【0069】
詳記すると、優先度決定部１３０は、点群の各点ごとの法線ベクトルについて、仰角成分および方位角成分を算出する。そして、優先度決定部１３０は、各点を仰角成分および方位角成分の二次元グリッドに離散化する。優先度決定部１３０は、全点を離散化することで、グリッドごとの発生回数を算出し、当該発生回数を点群の点数で除することで、各グリッドの発生確率を算出する。グリッド数をＬとし、グリッドごとの発生確率をｐｉとすると、エントロピーＨは、以下の数式（４）にて算出可能である。優先度決定部１３０は、エントロピーを正規化した値を、信頼度指標とする。
【0070】
【数4】
【0071】
（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の変形例について説明する。図１０，１１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第４実施形態では、第１実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の変形例について説明する。図１０，１１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
【0072】
第４実施形態において、ロケータＥＣＵ１００は、ＧＮＳＳ受信機１０に加え、車載通信器５０から、車載ネットワークを介して情報を取得する。車載通信器５０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器５０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有している。車載通信器５０は、車両Ａの周囲の基準局から通常ＲＴＫにて使用される補正情報を受信可能である。車載通信器５０は、取得した補正情報をロケータＥＣＵ１００へと逐次提供する。
【0073】
第４実施形態における位置推定部１５０は、通常ＲＴＫを実行可能な場合には、通常ＲＴＫにより自己位置を推定する。一方で、位置推定部１５０は、通常ＲＴＫを実行不可能な場合に、時間差ＲＴＫに基づいて自己位置を推定する。例えば、位置推定部１５０は、基準局との通信が遮断された場合、通信の遅延が大きい場合、基準局に不具合が発生している場合、基準局が近くに存在しない場合に、通常ＲＴＫが実行不可能であると判定すればよい。
【0074】
次に、機能ブロックの共同により、第３実施形態のロケータＥＣＵ１００が実行する移動量推定方法のフローを、図１１に従って以下に説明する。図２，７のフローと同様の符号を付したステップについては、第１実施形態の説明を援用する。
【0075】
Ｓ１１０の処理の後に、本フローはＳ１１５へと移行する。Ｓ１１５では、位置推定部１５０が、通常ＲＴＫを実行可能か否か判定する。可能であると判定されると、本フローがＳ１２０へと移行する。一方で、通常ＲＴＫが実行不可能であると判定されると、本フローはＳ１１６へと移行する。
【0076】
Ｓ１１６では、位置推定部１５０が、通常ＲＴＫに基づき基準局から車両Ａまでの距離を推定する。Ｓ１１６の処理が実行されると、本フローはＳ２２０へと進む。なお、Ｓ１１６からＳ２２０へと移行した場合、位置推定部１５０は、基準局から車両Ａまでの距離に基づく現在位置の推定を、Ｓ２２０にて実行すればよい。
【0077】
（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
【0078】
上述の実施形態において、移動量推定装置を構成する専用コンピュータは、ロケータＥＣＵ１００であるとした。これに代えて、移動量推定装置を構成する専用コンピュータは、車両Ａに搭載された運転制御ＥＣＵであってもよいし、車両Ａの走行アクチュエータを個別制御するアクチュエータＥＣＵであってもよい。または、移動量推定装置を構成する専用コンピュータは、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。または、移動量推定装置を構成する専用コンピュータは、情報表示系の情報表示を制御する、ＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）であってもよい。また、移動量推定装置を構成する専用コンピュータは、車両Ａの外部に設けられたサーバ装置であってもよい。また、移動量推定装置を構成する専用コンピュータは、移動ロボット等、車両Ａ以外の移動体における移動量を推定する構成であってもよい。
【0079】
上述の実施形態において、ロケータＥＣＵ１００は、算出した移動量に基づき推定した車両Ａの現在位置を出力するとした。これに代えて、ロケータＥＣＵ１００は、現在位置を推定することなく、移動量を出力する構成であってもよい。この場合、車載装置９０等の出力先の装置が、移動量に基づく現在位置を推定してよい。また、ロケータＥＣＵ１００は、移動量に加えて衛星測位結果を出力してもよい。
【0080】
上述の実施形態において、優先度決定部１３０は、優先度を複数の指標の和として算出するとした。これに代えて、優先度決定部１３０は、複数の指標の積として優先度を算出してもよい。または、優先度決定部１３０は、複数の指標のうちいずれかが規定の非許容範囲以内に収まるほど低い組み合わせについては、移動量算出に使用する組み合わせから除外してもよい。
【0081】
上述の実施形態において、優先度決定部１３０は、サイクルスリップしなかった信号数に基づいて衛星品質指標を算出するとした。これに代えて、優先度決定部１３０は、衛星ごとの搬送波対雑音比の平均値が高いものほど高い衛星品質指標を設定してもよい。または、優先度決定部１３０は、サイクルスリップしなかった信号数および搬送波対雑音比の平均値を含む複数のパラメータに基づいて、衛星品質指標を設定してもよい。
【0082】
上述の実施形態において、優先度決定部１３０は、過去位置の推定誤差または点群のエントロピーに基づいて信頼度を算出するとした。これに代えて、優先度決定部１３０は、通常ＲＴＫを自己位置推定に用いる構成において、通常ＲＴＫにて使用した衛星数が多いほど高い信頼度を設定してもよい。または、優先度決定部１３０は、レシオテストにより得られるレシオが高いほど、高い信頼度を設定してもよい。または、優先度決定部１３０は、上述した複数のパラメータに基づいて信頼度を設定してもよい。
【0083】
上述の第１実施形態において、簡易測位部１２０は、デッドレコニングにより移動距離を算出するとした。これに代えて、簡易測位部１２０は、後述する時間差ＲＴＫ等の衛星測位の結果に基づいて、移動距離を算出してもよい。
【0084】
ロケータＥＣＵ１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。
【0085】
ロケータＥＣＵ１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるロケータＥＣＵ１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵまたはサーバ装置によって実現されてもよい。
【符号の説明】
【0086】
１０ ＧＮＳＳ受信機（受信機） １００ ロケータＥＣＵ（移動量推定装置）、 １０２ プロセッサ、 １３０ 優先度決定部、 １４０ 移動量算出部、 Ａ 車両（移動体）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】