特開 2022-17059 多関節ロボットの走行移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022017059

(43)【公開日】2022-01-25

(54)【発明の名称】多関節ロボットの走行移動装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/02 20060101AFI20220118BHJP

【ＦＩ】

B25J5/02 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020120129

(22)【出願日】2020-07-13

(71)【出願人】

【識別番号】514162575

【氏名又は名称】株式会社ファインテクノ

(74)【代理人】

【識別番号】100076473

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 昭夫

(74)【代理人】

【識別番号】100112900

【弁理士】

【氏名又は名称】江間 路子

(74)【代理人】

【識別番号】100136995

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 千織

(74)【代理人】

【識別番号】100163164

【弁理士】

【氏名又は名称】安藤 敏之

(74)【代理人】

【識別番号】100198247

【弁理士】

【氏名又は名称】並河 伊佐夫

(74)【代理人】

【識別番号】100188765

【弁理士】

【氏名又は名称】赤座 泰輔

(72)【発明者】

【氏名】宮田 義弘

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS05

3C707BS12

3C707CS04

3C707HS27

3C707HT22

(57)【要約】

【課題】装置の設置スペースを大幅に縮小して、作業者による段取り作業などの作業性を改善することができる多関節ロボットの走行移動装置を提供する。
【解決手段】この多関節ロボットの走行移動装置は、ベース板４上に水平に、且つ幅方向を鉛直に敷設された縦板レール２を有する走行軸１と、走行軸１上に、スライド装置９を介して走行可能に装着され、走行駆動部１２を設けた移動体１０と、移動体１０上にアーム部３３が鉛直の旋回軸３２により回転可能に取り付けられ、旋回軸３２から離れた位置のアーム部３３上に、多関節ロボット２０の基台２１が固定される旋回アーム３０と、移動体１０が停止した状態で、移動体１０からベース板４上に押付部４２を押し出して押し付ける停止安定装置４０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース板上に１本の縦板レールが、その幅方向を鉛直に敷設された走行軸と、
該走行軸上に、スライド装置を介して走行可能に装着された移動体と、
該移動体に設けられ、該移動体を移動走行させる走行駆動部と、
該移動体上にアーム部が鉛直の旋回軸により回転可能に取り付けられ、該旋回軸から離れた位置の該アーム部上に、多関節ロボットの基台が固定される旋回アームと、
該移動体が停止したとき、該移動体から該ベース板上に押付部を押し出して押し付ける停止安定装置と、
を備えたことを特徴とする多関節ロボットの走行移動装置。

【請求項2】

前記スライド装置は、前記走行軸の縦板レールに、長手方向に沿って取り付けられたリニアスライドレールと、前記移動体に取り付けられ、該リニアスライドレールと係合するスライドブロックと、を備え、前記走行駆動部は、該縦板レールに、長手方向に沿って取り付けられたラックと、駆動モータにより回転駆動され、該ラックと噛合するピニオンと、を備えたことを特徴とする請求項１記載の多関節ロボットの走行移動装置。

【請求項3】

前記リニアスライドレールは、前記縦板レールの一側面に２本の該リニアスライドレールが上部と下部に分かれ、長手方向と平行に敷設され、前記ラックは、該縦板レールの一側面に該リニアスライドレールと平行に設けられたことを特徴とする請求項２記載の多関節ロボットの走行移動装置。

【請求項4】

前記停止安定装置は、前記移動体内に流体圧シリンダが取り付けられ、該流体圧シリンダのピストンロッドの先端に、前記押付部が取り付けられたことを特徴とする請求項１記載の多関節ロボットの走行移動装置。

【請求項5】

前記停止安定装置の流体圧シリンダは、前記移動体上に配設された前記旋回アームの旋回軸の近傍下位置に、下向きに取り付けられ、前記押付部はフローティングジョイントを介して前記ピストンロッドの先端に取り付けられたことを特徴とする請求項４記載の多関節ロボットの走行移動装置。

【請求項6】

前記スライド装置は、前記走行軸の縦板レールに、長手方向に沿って取り付けられたリニアスライドレールと、前記移動体に取り付けられ、該リニアスライドレールと係合するスライドブロックと、を備え、前記走行駆動部は、該縦板レールに、長手方向に沿って取り付けられた多数のローラと、駆動モータにより回転駆動され、該ローラと係合するスクリュー型カムと、を備えたことを特徴とする請求項１記載の多関節ロボットの走行移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、多関節ロボットの走行移動装置に関し、特に、隣接して設置された複数の工作機械などに対し、被加工物などを着脱するために使用される産業用の多関節ロボットを、走行軸上で走行移動させる多関節ロボットの走行移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

隣接して設置された複数の工作機械に対し、被加工物を着脱するために、産業用の多関節ロボットが使用される場合がある。この場合、多関節ロボットは、工作機械の前に敷設された走行軸上を走行する走行移動装置に、取り付けられ、走行移動する。

【0003】

従来のこの種の走行移動装置は、工作機械に対し、被加工物を高い精度で着脱させるために、大型の走行軸を複数の工作機械の正面に敷設し、走行軸上に大型のスライドブロックを移動可能に取り付け、スライドブロック上に、多関節ロボットが取り付けられる（下記特許文献１などを参照）。

【0004】

しかし、金属加工工場などでは、省力化、省スペース化のために、図１７、図１８に示す如く、複数の工作機械５１が隣接し且つ向かい合わせて設置され、これらの工作機械５１に対し、１台の多関節ロボット５２を使用して、被加工物を着脱させる場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９―９２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

この場合、図１７，図１８に示すように、例えば、４台の工作機械５１を使用するとき、各工作機械は、向かい合わせて設置され、中央前スペースに１本の走行軸５３を敷設し、走行軸５３上にスライドブロック５４を、跨ぐように装着し、走行移動するスライドブロック５４上に、多関節ロボット５２が取り付けられる。

【0007】

多関節ロボット５２は、スライドブロック５４の動作により移動しながら、各工作機械５１の正面に正対し、被加工物を把持して、工作機械５１への着脱を行う。しかし、工作機械５１に対し、被加工物を高い精度で着脱させるために、多関節ロボット５２を移動させる走行軸５３とスライドブロック５４は、非常に大型化され、図１７、図１８の如く、複数の工作機械の正面前スペースのほとんどを、占領する。

【0008】

このため、工作機械５１の作業の段取りを変更し、故障を修理し、或いは保守点検を行う場合、作業者が工作機械５１の前に立って作業を行おうとしても、大型の走行軸５３が邪魔になり、段取りなどの作業が思うようにできない課題があった。

【0009】

本発明は、上述の課題を解決するものであり、装置の設置スペースを大幅に縮小して、作業者による段取り作業などの作業性を改善することができる多関節ロボットの走行移動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明に係る多関節ロボットの走行移動装置は、
ベース板上に１本の縦板レールが、その幅方向を鉛直に敷設された走行軸と、
該走行軸上に、スライド装置を介して走行可能に装着された移動体と、
該移動体に設けられ、該移動体を移動走行させる走行駆動部と、
該移動体上にアーム部が鉛直の旋回軸により回転可能に取り付けられ、該旋回軸から離れた位置の該アーム部上に、多関節ロボットの基台が固定される旋回アームと、
該移動体が停止したとき、該移動体から該ベース板上に押付部を押し出して押し付ける停止安定装置と、
を備えたことを特徴とする。

【0011】

この多関節ロボットの走行移動装置によれば、例えば、複数の工作機械が隣接して設置された工場などで、各工作機械に対し、被加工物を多関節ロボットで着脱する作業を行う場合、複数の工作機械の前に１本の走行軸を敷設し、走行軸上に移動体を走行可能に設置し、移動体上に多関節ロボットを取り付け、移動体を移動させながら、多関節ロボットを動作させて被加工物の着脱を行う。

【0012】

走行軸は、ベース板上に一本の縦板レールを、幅方向を鉛直状態で敷設して構成されるので、走行軸の設置スペースを従来に比して大幅に少なくすることができる。工作機械の前底部に空間がある場合には、その空間に走行軸を配置することができ、工作機械前の床上空間を広く確保することができる。これにより、作業者は段取り変更などの際、容易に工作機械の前に立って作業を効率良く行うことができる。

【0013】

また、走行する移動体は、停止時、停止安定装置を動作させてベース板上に押付部を押し付け、移動体を安定した堅牢な停止状態とする。これにより、移動体上の多関節ロボットは、動作中、各アームを動かして、その重心が大きく移動した場合でも、移動体及び多関節ロボットの基台は、安定した停止状態を保持することができ、多関節ロボットは、高い精度で正確に被加工物の着脱動作を行うことができる。

【0014】

また、移動体の構造を不要に大型化し堅強にする必要がなくなるため、移動体を小型化することができ、省スペース化を図るとともに、作業員の作業性も改善することができる。

【0015】

さらに、移動体には、アーム部を有した旋回アームが、鉛直の旋回軸により回転可能に移動体上に取り付けられ、多関節ロボットの基台は、旋回軸から離れた位置のアーム部上に固定されるので、小型の多関節ロボットであっても、走行軸から少し離れた対向側の工作機械に対して、旋回アームを回動させて、その工作機械に多関節ロボットを接近させ、被加工物の着脱動作などを行うことができる。

【0016】

さらに、小型多関節ロボットの使用が可能となるので、工作機械の前部の空間スペースが広くなり、小型多関節ロボットであっても、停止安定装置の動作により、安定した停止状態が保持され、高精度に被加工物の着脱作業を行うことができる。

【0017】

ここで、上記スライド装置は、上記走行軸の縦板レールに、長手方向に沿って取り付けられたリニアスライドレールと、上記移動体に取り付けられ、該リニアスライドレールと係合するリニアスライドブロックと、を備え、走行駆動部は、該縦板レールに、長手方向に沿って取り付けられたラックと、駆動モータにより回転駆動され、該ラックと噛合するピニオンと、を備えて構成することができる。これによれば、走行軸上で、移動体を円滑に移動させ、正確な位置で停止させることができる。

【0018】

またここで、上記リニアスライドレールは、上記縦板レールの一側面に２本の該リニアスライドレールが上部と下部に分かれ、長手方向と平行に敷設され、上記ラックは、該縦板レールの一側面に該リニアスライドレールと平行に設けることができる。これによれば、走行軸上で、移動体をさらに円滑に安定して移動させ、正確な位置で停止させることができる。

【0019】

またここで、上記停止安定装置は、移動体内に流体圧シリンダが取り付けられ、該流体圧シリンダのピストンロッドの先端に、押付部が取り付けられた構成とすることができる。これによれば、比較的簡単な構成で、移動体の停止時の安定を確保することができる。

【0020】

またここで、上記停止安定装置の流体圧シリンダは、移動体上に配設された上記旋回アームの旋回軸の近傍下位置に、下向きに取り付けられ、上記押付部はフローティングジョイントを介して上記ピストンロッドの先端に取り付けることができる。これにより、例えば、多関節ロボットが工作機械に対し被加工物の着脱動作を行う際、アームが回動するとき、多関節ロボットを保持する移動体のふらつきや微動を抑え、多関節ロボットは、高い精度で着脱作業を行うことができる。

【発明の効果】

【0021】

この発明の走行移動装置によれば、装置の設置スペースを大幅に縮小して、工作機械の前に立って作業を行う、作業者の作業性を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】この発明の一実施形態を示す多関節ロボットの走行移動装置の正面図である。

【図2】同走行移動装置の左側面図とその部分拡大図である。

【図3】同走行移動装置の斜視図である。

【図4】同走行移動装置の角度を変えた斜視図である。

【図5】（ａ）は移動体と走行駆動部の正面図、（ｂ）はその平面図である。

【図6】移動体と走行駆動部の斜視図である。

【図7】走行軸の正面図である。

【図8】走行軸の斜視図である。

【図9】走行軸の背面図である。

【図10】図７のX-X拡大断面図である。

【図11】図５（ａ）のXI-XI拡大断面図である。

【図12】図５（ａ）のXII-XII拡大断面図である。

【図13】（ａ）は停止安定装置の作動時の拡大断面図、（ｂ）は停止安定装置の非作動時の拡大断面図である。

【図14】走行移動装置の使用状態を示す右側面図である。

【図15】走行移動装置の使用状態を示す平面図である。

【図16】他の実施形態の走行移動装置の正面図である。

【図17】従来の多関節ロボットの走行移動装置の右側面図である。

【図18】従来の多関節ロボットの走行移動装置の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。この多関節ロボットの走行移動装置は、図１～図４に示すように、ベース板４上に１本の縦板レール２がその幅方向を鉛直に敷設された走行軸１と、走行軸１上に、スライド装置９を介して走行可能に装着された移動体１０と、移動体１０に設けられ、移動体１０を移動走行させる走行駆動部１２と、移動体１０上にアーム部３３が鉛直の旋回軸３２により回転可能に取り付けられ、旋回軸３２から離れた位置のアーム部３３上に、多関節ロボット２０の基台２１が固定される旋回アーム３０と、移動体１０が停止したとき、移動体１０からベース板４上に押付部４２を押し出して押し付ける停止安定装置４０と、を備えて構成される。

【0024】

走行軸１は、図７～図９に示すように、床上に載置される水平板状のベース板４上に、１本の縦板レール２が、その幅方向を鉛直にして、レール固定部３によって固定される。レール固定部３は、図１０に示すように、縦板レール２の他側面に垂直板３８を固定し、垂直板３８を水平板３９の上に固定して構成され、水平板３９はその下の取付板３７に対し、高さ調整可能に取り付けられる。なお、所定長の縦板レール２が、３個のレール固定部３によって、ベース板４の平面に対し垂直に固定されるが、レールの長さ応じて任意の数のレール固定部３により固定することができる。

【0025】

縦板レール２の一側面（レール固定部３の反対側）に２本のリニアスライドレール６，７が上部と下部に分かれ、長手方向と平行に取り付けられる。さらに、縦板レール２の一側面には、ラック５が２本のリニアスライドレール６，７の中間位置に、リニアスライドレール６，７と平行に取り付けられる。一方、レール固定部３側の縦板レール２には、図４に示すように、ケーブルガイド８が取り付けられている。

【0026】

多関節ロボット２０が装着される移動体１０は、走行軸１上に、スライド装置９を介して移動走行可能に装着される。図２に示す如く、スライド装置９は、上記レール側に、水平に且つ長手方向に沿って設けた一対のリニアスライドレール６，７と、リニアスライドレール６とスライド可能に係合するリニアスライドブロック１３と、リニアスライドレール７とスライド可能に係合するリニアスライドブロック１４とからなり、リニアスライドブロック１３とリニアスライドブロック１４は、移動体１０のハウジング１１の内側における、側面の上部と下部に取り付けられている。

【0027】

図５、図６、図１１、図１２に示すように、移動体１０のハウジング１１の側部に、ピニオンユニット１８が取り付けられる。ピニオンユニット１８は、ピニオン１５が回転駆動可能に設けられ、そのピニオン１５の一部がハウジング１１の側面から露出する。また、ピニオン１５の上方に、リニアスライドブロック１３が、ピニオン１５の下方に、リニアスライドブロック１４が、ハウジング１１の側面に固定される。

【0028】

ピニオン１５は上記レール側のラック５と係合し、リニアスライドブロック１３はリニアスライドレール６と係合し、リニアスライドブロック１４はリニアスライドレール７と係合する。これにより、移動体１０は、リニアスライドブロック１３、１４、リニアスライドレール６、７を介して走行軸１上を摺動し、ピニオン１５の回転駆動により走行する。

【0029】

ピニオンユニット１８の上部に、減速機付きの駆動モータ１６が取り付けられ、駆動モータ１６により、ピニオンユニット１８のピニオン１５が回転駆動され、移動体１０が走行駆動される。ピニオンユニット１８には、図１２に示すように、バックラッシュ調整機構が設けられる。駆動モータ１６及び多関節ロボット２０のケーブルは、ハウジング１１の上部の縦板レール２側に設けたケーブル引出部１７からケーブルガイド８側に引き出される（図４）。

【0030】

さらに、図１１に示すように、移動体１０のハウジング１１内に、停止安定装置４０が配設される。停止安定装置４０は、移動体１０が停止したとき、移動体１０からベース板４上に押付部４２を押し出して押し付け、移動体１０を安定保持するための装置であり、流体圧シリンダ４１が下向きに取り付けられる。

【0031】

移動体１０のハウジング１１上には、旋回駆動部３１を介して旋回アーム３０が取り付けられ、旋回アーム３０は、旋回駆動部３１の駆動により、旋回軸３２（図１、図２）を軸に回転可能である。流体圧シリンダ４１は、その旋回軸３２の近傍下位置に下向きに配置され、そのピストンロッドの先端に、フローティングジョイント４３を介して押付部４２が固定される。

【0032】

停止安定装置４０は、移動体１０の停止時、その流体圧シリンダ４１の押し出し動作により、押付部４２がベース板４に押し付けられ、停止状態の安定性を保持する。フローティングジョイント４３は、押付時に加わる移動体１０の反動を防止する。なお、停止安定装置４０は、流体圧シリンダに代えて、電気的或いは機械的に押し出し動作する機構を設けることもできる。

【0033】

旋回アーム３０は、旋回駆動部３１の駆動により、旋回軸３２（図１、図２）を軸に回転可能に、配設され、旋回アーム３０のアーム部３３は、移動体１０のハウジング１１上に取り付けられた旋回駆動部３１上に、水平面上で旋回可能に取り付けられる。アーム部３３は、その元部が旋回駆動部３１の上に、鉛直の旋回軸３２を軸に旋回するように、アーム部３３の先端部上に、多関節ロボット２０の基台２１が固定される。旋回駆動部３１は旋回駆動モータ１９により駆動される。

【0034】

多関節ロボット２０の基台２１は、アーム部３３の先端部上に固定され、アーム部３３の元部が旋回駆動部３１の旋回軸３２を軸に、旋回可能に取り付けられるため、多関節ロボット２０が例えば６軸（動作自由度が６）のアームロボットの場合、旋回軸３２を加え、７軸での動作が可能となる。

【0035】

多関節ロボット２０は、汎用の多関節アームロボットであり、図１に示す如く、基台２１上に旋回ベース２２が鉛直のＳ軸を軸に回転可能に設けられ、旋回ベース２２上に、下部アーム２３がＬ軸を軸に回転可能に取り付けられる。さらに、上部アーム２４が下部アーム２３の先端部に、Ｒ軸を軸に回転可能に取り付けられ、上部アーム２４の先端に前部アーム２５が、Ｕ軸を軸に回転可能に取り付けられる。さらに、前部アーム２５の先端にハンド部２６がＢ軸を軸に回転可能に取り付けられ、ハンド部２６の先端には、旋回部２７がＴ軸を軸に回転可能に取り付けられる。ここでは、６軸の多関節ロボット２０が用いられるが、５軸或いは７軸の多関節ロボットであっても、かまわない。

【0036】

次に、上記構成の走行移動装置の使用形態を説明する。例えば、４台の工作機械５１が、図１４、１５に示すように、２台づつ向かい合わせて配置され、各々、正面を向き合って配置された２対の工作機械５１の間には、図１４に示す如く、作業用のスペースＳが設けられ、２対の工作機械５１は、スペースＳを介して向き合う。なお、図１４、図１５において、Ｆは、各工作機械５１からみて、その正面側を示す。

【0037】

向かい合った４台の工作機械５１の正面空間のスペースＳに、上記走行軸１が、敷設される。通常、工作機械５１には、図１４、図１５に示す如く、その正面側の底部に、前底部スペースＭＳがあり、その前底部スペースＭＳ内に、走行軸１が敷設される。つまり、ベース板４が前底部スペースＭＳ内に配置され、縦板レール２がケーブルガイド８とともに前底部スペースＭＳ内に配置される。

【0038】

このため、図１４に示す如く、移動体１０は、スペースＳ内を走行移動するものの、走行軸１は前底部スペースＭＳ内に位置し、工作機械５１間のスペースＳは、広く開放される。このため、工作機械の段取りの変更時や保守点検時などに、移動体１０を作業の邪魔にならない位置まで、移動させておけば、作業者は工作機械５１の前に立って、容易に作業を行うことができる。このように、作業者は、工作機械の段取りの変更や保守点検などの作業を、楽に効率良く行うことができる。

【0039】

次に、走行移動装置の走行動作を説明する。移動体１０の走行駆動部１２の駆動モータ１６が起動すると、ピニオンユニット１８のピニオン１５が回転駆動され、ラック５、ピニオン１５を介して移動体１０に移動力が生じ、移動体１０はスライド装置９を介して走行軸１上を走行移動する。

【0040】

制御された任意の位置まで移動体１０が到達して停止すると、停止安定装置４０の流体圧シリンダ４１がそのピストンロッドを押し出し動作し、ピストンロッド先端の押付部４２がベース板４上に押し付ける。これにより、移動体１０のハウジング１１は押付部４２を介してベース板４上でバランスよく支持され、移動体１０は、堅牢で安定した停止状態となる。

【0041】

この状態で、旋回アーム３０及び多関節ロボット２０が動作し、旋回アーム３０を旋回させ、多関節ロボット２０の各アームを回転動作させ、多関節ロボット２０は、工作機械５１に対し、被加工物の着脱などの作業を行う。

【0042】

このとき、移動体１０には、旋回アーム３０が、鉛直の旋回軸３２により回転可能に移動体１０上に取り付けられ、多関節ロボット２０は、この旋回アーム３０の先端位置に固定されるので、例えば６軸で小型の多関節ロボット２０であっても、走行軸１から少し離れた対向側の工作機械５１に対して、旋回アーム３０を回動させて、その工作機械５１に多関節ロボット２０を接近させ、被加工物の着脱動作などを容易に行うことができる。

【0043】

また、アームの旋回時などに、多関節ロボット２０を保持する移動体１０に、ふらつきや微動が生じやすいが、停止安定装置４０によって、移動体１０のふらつきや微動が防止され、多関節ロボットは、高い精度でハンド部の位置制御を行ない、被加工物の着脱作業などを行うことができる。

【0044】

そして、移動体１０が移動する際には、停止安定装置４０の流体圧シリンダ４１がピストンロッドを引き戻し動作し、押付部４２がベース板４から離れ、移動体１０は、駆動モータ１６、ピニオン１５の回転駆動により、リニアスライドブロック１３、１４、リニアスライドレール６、７を介して走行軸１上を摺動し、制御された位置まで走行移動する。

【0045】

このように、走行軸１は、ベース板４上に一本の縦板レール２を、幅方向を鉛直状態で敷設しているので、走行軸１の設置スペースを大幅に少なくすることができる。これにより、工作機械５１の正面空間スペースを広く確保し、作業者は段取り変更などの際、容易に工作機械５１の前に立って作業を効率良く行うことができる。

【0046】

一方、移動体１０は停止状態で、停止安定装置４０が動作して、ベース板４上に押付部４２を押し付け、押付部４２を介して移動体１０を安定支持する。このため、移動体１０上の多関節ロボット２０は、動作中、各アームを動かして、その重心が大きく移動した場合でも、移動体１０及び多関節ロボット２０の基台２１は、安定した停止状態を保持し、多関節ロボット２０は、高い精度で正確に被加工物の着脱動作などを行うことができる。

【0047】

図１６は他の実施形態を示している。この図１６の例では、多数のローラ６０が、上記ラック５に代えて、縦板レール２に取り付けられる。移動体１０の走行駆動部６２には、上記ピニオン１５に代えて、スクリュー型カム６１が使用される。多数のローラ６０は、走行軸１の縦板レール２の正面に、レールの長手方向に沿って、所定の間隔をおいて並設される。

【0048】

縦板レール２の上部と下部には、上記と同様、リニアスライドレール６，７が長手方向に沿って平行に取り付けられ、移動体１０のハウジング１１の内側に、上記リニアスライドブロック１３，１４が取り付けられ、リニアスライドブロック１３，１４はリニアスライドレール６，７に係合し、摺動する。

【0049】

多数のローラ６０は、軸部により縦板レール２の正面に、回転自在に軸支されており、移動体１０のハウジング１１内には、走行駆動部６２としてスクリュー型カム６１が、駆動モータ６３により回転駆動可能に配設される。スクリュー型カム６１が、これらのローラ６０に係合し、駆動モータ６３により回転駆動され、移動体１０が走行軸１上を走行移動する。

【0050】

スクリュー型カム６１とローラ６０の係合による直進駆動は、バックラッシュや停止時の残留振動を最少にすることができ、駆動モータ６３に減速機付きのサーボモータを使用すれば、移動体１０の停止位置制御を、高精度に行なうことができる。他の部分は、上記実施形態のものと同様であり、同じ部分については、図１６に上記と同じ符号を付してその説明は省略する。このように、移動体１０の直進駆動は、上記のラック・ピニオン、ローラ・スクリュー型カム、のほかに、ボールネジを使用することもできる。

【符号の説明】

【0051】

１ 走行軸
２ 縦板レール
３ レール固定部
４ ベース板
５ ラック
６ リニアスライドレール
７ リニアスライドレール
８ ケーブルガイド
９ スライド装置
１０ 移動体
１１ ハウジング
１２ 走行駆動部
１３ リニアスライドブロック
１４ リニアスライドブロック
１５ ピニオン
１６ 駆動モータ
１７ ケーブル引出部
１８ ピニオンユニット
１９ 旋回駆動モータ
２０ 多関節ロボット
２１ 基台
２２ 旋回ベース
２３ 下部アーム
２４ 上部アーム
２５ 前部アーム
２６ ハンド部
２７ 旋回部
３０ 旋回アーム
３１ 旋回駆動部
３２ 旋回軸
３３ アーム部
３７ 取付板
３８ 垂直板
３９ 水平板
４０ 停止安定装置
４１ 流体圧シリンダ
４２ 押付部
４３ フローティングジョイント
５１ 工作機械
６０ ローラ
６１ スクリュー型カム
６２ 走行駆動部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】