特開 2022-170625 サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022170625

(43)【公開日】2022-11-10

(54)【発明の名称】サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/12 20120101AFI20221102BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20221102BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20221102BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/12

G06T7/00 350C

B25J5/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021088121

(22)【出願日】2021-05-26

(31)【優先権主張番号】17/242,893

(32)【優先日】2021-04-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】521217150

【氏名又は名称】ベア ロボティクス インク

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅａｒ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100196117

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 利恵

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ジョンウ ハ

【テーマコード（参考）】

3C707

5L049

5L096

【Ｆターム（参考）】

3C707AS34

3C707CS08

3C707HS27

3C707JS03

3C707KS09

3C707KT01

3C707KT04

3C707LV14

3C707WA16

3C707WL07

5L049CC24

5L096BA05

5L096CA23

5L096DA03

5L096GA30

5L096HA11

(57)【要約】

【課題】サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体が開示される。
【解決手段】本発明の一態様によると、サービングロボットを制御するための方法であって、サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得する段階、重さ情報およびイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて支持台に載置されるか支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識する段階、および認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定する段階を含む方法が提供される。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービングロボットを制御するための方法であって、
サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および前記支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得する段階、
前記重さ情報および前記イメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識する段階、および
前記認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定する段階を含む、方法。

【請求項2】

前記認識する段階で、前記注文情報にさらに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識する、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記注文情報には前記少なくとも一つの顧客の注文時間が含まれ、
前記決定する段階で、前記注文時間から経過した時間にさらに基づいて前記少なくとも一つの目的地を決定する、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記決定する段階で、前記認識の結果および前記注文情報に基づいて、前記サービングロボットが前記少なくとも一つの目的地を離れるための基準をさらに決定する、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記決定する段階で、前記認識の結果が所定水準以下の信頼度を有する場合に、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定するための追加情報の入力を使用者に要請する、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録する、非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体。

【請求項7】

サービングロボットを制御するためのシステムであって、
サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および前記支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得する情報獲得部、および
前記重さ情報および前記イメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識し、前記認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定する目的地管理部を含む、システム。

【請求項8】

前記目的地管理部は、前記注文情報にさらに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識する、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記注文情報には前記少なくとも一つの顧客の注文時間が含まれ、
前記目的地管理部は、前記注文時間から経過した時間にさらに基づいて前記少なくとも一つの目的地を決定する、請求項７に記載のシステム。

【請求項10】

前記目的地管理部は、前記認識の結果および前記注文情報に基づいて、前記サービングロボットが前記少なくとも一つの目的地を離れるための基準をさらに決定する、請求項７に記載のシステム。

【請求項11】

前記目的地管理部は、前記認識の結果が所定水準以下の信頼度を有する場合に、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定するための追加情報の入力を使用者に要請する、請求項７に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はサービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

サービングとは、食堂などの場所で顧客に飲料や飲食物などの客体を提供することを意味し、最近ではサービングロボットなどが開発されてウェイターやウェイトレスの代わりに、またはこれらを補助してサービングに利用されている。このようなサービングロボットはたいてい飲食物の注文を受けたり注文によるサービングを遂行する機能を有し、テーブル位置情報などを利用して自律走行をしたりもする。このようなサービングロボットは移動手段（障害物の回避のためのセンサを含む）、メニューの出力または注文入力のためのディスプレイ手段などを含んで構成され得る。また、サービングロボットは飲食物や飲食物の容器の配置や運搬のための手段を含むことができる。

【0003】

これに関する従来技術の一例として、特許文献１に開示された技術が挙げられるが、これによると、食堂内で注文を受け、注文を受けた飲食物が置かれたトレイを移送する飲食店のサービングのためのロボットシステムであって、同期駆動される一対の多関節ロボットアームと、多関節ロボットアームの下端に回動可能に結合され、トレイを固定するトレイ把持部を含む上端部、メイン車輪と一つ以上の補助車輪を含むサービングロボット移動部が下部に設けられた下端部、下端部に固定され上端部が回転可能に連結された中間部、および一対の多関節ロボットアーム、トレイ把持部およびサービングロボット移動部の作動を制御する制御部を含むものの、トレイ把持部は多関節ロボットアームの端部に回動可能に結合されたハンドと、ハンドに上下移動可能に備えられた固定部と、トレイの下部に位置し固定部に結合されたグリッパと、トレイの上部に位置しグリッパと対向するように固定部に結合されたストッパと、多関節ロボットアームの端部が下方向に駆動されるとともに、トレイにストッパが押圧されて上方向に移動する固定部に押圧されるスイッチと、固定部が上方向に移動時に収縮するスプリングと、グリッパの角度を感知するグリッパ角度感知部を含むことを特徴とするロボットシステムが紹介されたことがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】韓国登録特許第１０－１０８３７００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上述したような従来技術をはじめとしてこれまで紹介された技術によると、サービングロボットはサービング場所の従業員によって入力される情報（例えば、顧客が位置した食堂内テーブルの番号）に基づいて、従業員から受けたサービング客体をどの顧客にサービングしなければならないかを決定できるだけであった。

【0006】

そこで本発明者（ら）は、サービング場所の従業員によって入力される情報がなくても、サービングロボットが従業員から受けたサービング客体をどの顧客にサービングしなければならないかおよび／またはどのような方法でサービングしなければならないかに関して、自律的に決定できるようにする技術を提案するところである。

【0007】

本発明は前述した従来技術の問題点をすべて解決することを目的とする。

【0008】

また、本発明は、サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および前記支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得し、前記重さ情報および前記イメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識し、前記認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定することを他の目的とする。

【0009】

また、本発明は、サービングロボットがサービング場所の従業員から受けたサービング客体をどの顧客にサービングしなければならないかおよび／またはどのような方法でサービングしなければならないかに関して自律的に決定できるようにすることをさらに他の目的とする。

【0010】

また、本発明は、サービングロボットがサービング場所の従業員からいちいち目的地の入力を受けなくてもサービングを可能にすることによって、従業員とサービングロボットの業務効率を高めることをさらに他の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

前記の目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。

【0012】

本発明の一態様によると、サービングロボットを制御するための方法であって、サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および前記支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得する段階、前記重さ情報および前記イメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識する段階、および前記認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定する段階を含む方法が提供される。

【0013】

本発明の他の態様によると、サービングロボットを制御するためのシステムであって、サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および前記支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得する情報獲得部、および前記重さ情報および前記イメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて前記支持台に載置されるか前記支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識し、前記認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、前記サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定する目的地管理部を含むシステムが提供される。

【0014】

この他にも、本発明を具現するための他の方法、他のシステムおよび前記方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録する非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。

【発明の効果】

【0015】

本発明によると、サービングロボットに結合される支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得し、重さ情報およびイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて支持台に載置されるか支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識し、認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、サービングロボットの少なくとも一つの目的地を決定することができる。

【0016】

また、本発明によると、サービングロボットがサービング場所の従業員から受けたサービング客体をどの顧客にサービングしなければならないかおよび／またはどのような方法でサービングしなければならないかに関して自律的に決定することができる。

【0017】

また、本発明によると、サービングロボットがサービング場所の従業員から逐一目的地の入力を受けなくてもサービングが可能になるため、従業員とサービングロボットの業務効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施例によりサービングロボットを制御するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。

【図2】本発明の一実施例に係るロボット制御システムの内部構成を詳細に図示する図面である。

【図3】本発明の一実施例に係るサービングロボットの構造を例示的に示す図面である。

【図4】本発明の一実施例によりサービングロボットの目的地を決定する過程を例示的に示す図面である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施例は当業者が本発明を充分に実施できるように詳細に説明される。本発明の多様な実施例は互いに異なるが互いに排他的である必要はないと理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定形状、構造および特性は本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施例から他の実施例に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施例内における個別の構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものと理解されるべきである。図面で類似する参照符号は多様な側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。

【0020】

以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好ましい実施例に関して添付された図面を参照して詳細に説明することにする。

【0021】

［全体システムの構成］

【0022】

図１は、本発明の一実施例によりサービングロボットを制御するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。

【0023】

図１に図示された通り、本発明の一実施例に係る全体システムは通信網１００、ロボット制御システム２００およびサービングロボット３００を含むことができる。

【0024】

まず、本発明の一実施例に係る通信網１００は有線通信や無線通信のような通信様態にかかわらず構成され得、近距離通信網（ＬＡＮ；Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、都市圏通信網（ＭＡＮ；Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ；Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの多様な通信網で構成され得る。好ましくは、本明細書における通信網１００は公知のインターネットまたはワールドワイドウェブ（ＷＷＷ；Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）であり得る。しかし、通信網１００は、あえてこれに限定される必要はなく、公知の有線／無線データ通信網、公知の電話網または公知の有線／無線テレビ通信網を少なくとも一部において含んでもよい。

【0025】

例えば、通信網１００は無線データ通信網であって、ワイファイ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））通信、ワイファイダイレクト（ＷｉＦｉ－Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標））通信、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ：Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信、５Ｇ通信、ブルートゥース（登録商標）通信（低電力ブルートゥース（登録商標）（ＢＬＥ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信を含む）、赤外線通信、超音波通信などのような従来の通信方法を少なくとも一部分において具現するものであり得る。他の例として、通信網１００は光通信網であって、ライファイ（ＬｉＦｉ：Ｌｉｇｈｔ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などのような従来の通信方法を少なくとも一部分において具現するものであり得る。

【0026】

次に、本発明の一実施例に係るロボット制御システム２００は、通信網１００を通じて後述するサービングロボット３００と通信を遂行することができ、サービングロボット３００に結合される支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得し、獲得した重さ情報およびイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて支持台に載置されるか支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識し、その認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいてサービングロボット３００の少なくとも一つの目的地を決定する機能を遂行することができる。

【0027】

本発明に係るロボット制御システム２００の構成と機能については、以下の詳細な説明を通じて詳察することにする。

【0028】

次に、本発明の一実施例に係るサービングロボット３００は通信網１００を通じてロボット制御システム２００と通信することができ、使用者（例えば、食堂従業員、顧客等）による操作がなくても所定の機能や付与された作業（例えば、飲食物のサービング、容器の回収など）を自律的に遂行できる機器であって、少なくとも一つのサービング客体を支持するように構成される支持台を含むことができる。また、本発明の一実施例に係るサービングロボット３００は周辺の映像を獲得するための映像モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）、障害物情報を獲得するためのスキャナモジュール（例えば、ライダ（ＬＩＤＡＲ）センサなど）およびサービングロボット３００の移動のための駆動モジュール（例えば、モータなど）を含むことができる。一方、本明細書でサービング客体を支持するとは、飲食物や飲料のようなサービング客体を入れる容器、容器を載置できる手段（例えば、トレイなど）等を支持することを含む意味で解釈されるべきである。

【0029】

一方、本発明の一実施例によると、サービングロボット３００にはサービングロボット３００を制御するためのアプリケーション（図示されず）が含まれ得る。このようなアプリケーションはロボット制御システム２００または外部のアプリケーション配布サーバー（図示されず）からダウンロードされたものであり得る。本発明の一実施例によると、このようなアプリケーションの性格は後述するようなロボット制御システム２００の情報獲得部２１０、目的地管理部２２０、通信部２３０および制御部２４０と全般的に類似し得る。ここで、アプリケーションは少なくとも一部が必要に応じてそれと実質的に同一または均等な機能を遂行できるハードウェア装置やファームウェア装置で置換されてもよい。

【0030】

図３は、本発明の一実施例に係るサービングロボット３００の構造を例示的に示す図面である。

【0031】

図３を参照すると、サービングロボット３００は本体３１０、駆動部３２０およびプロセッサ３３０を含んで構成され得る。

【0032】

まず、本発明の一実施例に係る本体３１０には、少なくとも一つのサービング客体を支持するように構成される支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃが結合され得る。本発明の一実施例によると、このような支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃは洗浄、取替などのために着脱可能に結合されたものであり得る。また、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃには、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃによって支持される重さを感知するための重さセンサ（図示されず）が含まれ得る。本発明の一実施例によると、重さセンサは一つ以上の変形率計（ｓｔｒａｉｎ ｇａｕｇｅ）（例えば、３個の変形率計、４個の変形率計など）を使って具現され得る。そして、本発明の一実施例によると、このような重さセンサはプロセッサ３３０に結合されたものであり得る。

【0033】

また、本発明の一実施例に係る本体３１０には、重さセンサの代わりにまたはそれに加えて、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃ上の空間領域を眺めるように構成される撮影モジュール（図示されず）が含まれ得る。一方、本発明の一実施例によると、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃ上の空間領域を眺めるように構成される撮影モジュールは必ずしも本体３１０に含まれなければならないものではなく、少なくとも一部の撮影モジュールはサービング場所の構造物に設置されたものであってもよい。

【0034】

次に、本発明の一実施例に係る駆動部３２０は、本体３１０を他の地点に移動させるためのモジュールで構成され得る。例えば、駆動部３２０は、本体３１０を他の地点に移動させるためのモジュールであって、電気式、機械式、または油圧式で駆動される車輪、プロペラなどに関するモジュールなどを含むことができる。

【0035】

次に、プロセッサ３３０は本発明に係るロボット制御システム２００の情報獲得部２１０および目的地管理部２２０のうち少なくとも一つの機能を含むことができ（例えば、該当機能がモジュール化されて含まれ得る）、ロボット制御システム２００の情報獲得部２１０および目的地管理部２２０のうち少なくとも一つの機能が含まれる外部システム（図示されず）との通信を通じて駆動部３２０を制御する機能を遂行してもよい。

【0036】

［ロボット制御システムの構成］

【0037】

以下では、本発明の具現のために重要な機能を遂行するロボット制御システム２００の内部構成と各構成要素の機能について詳察することにする。

【0038】

図２は、本発明の一実施例に係るロボット制御システム２００の内部構成を詳細に図示する図面である。

【0039】

図２に図示された通り、本発明の一実施例に係るロボット制御システム２００は、情報獲得部２１０、目的地管理部２２０、通信部２３０および制御部２４０を含んで構成され得る。本発明の一実施例によると、情報獲得部２１０、目的地管理部２２０、通信部２３０および制御部２４０はそのうちの少なくとも一部が外部のシステム（図示されず）と通信するプログラムモジュールであり得る。このようなプログラムモジュールは、運営システム、アプリケーションモジュールまたはその他プログラムモジュールの形態でロボット制御システム２００に含まれ得、物理的には多様な公知の記憶装置に保存され得る。また、このようなプログラムモジュールはロボット制御システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に保存されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは、本発明により後述する特定業務を遂行したり特定の抽象データ類型を実行するルーチン、サブルーチン、プログラム、客体、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これに制限されはしない。

【0040】

一方、ロボット制御システム２００に関して前記のように説明されたが、このような説明は例示的なものであり、ロボット制御システム２００の構成要素または機能のうち少なくとも一部が必要に応じてサービングロボット３００または外部システム（図示されず）で実現されたり、サービングロボット３００または外部システム内に含まれてもよいことは当業者に自明である。また、場合によっては、ロボット制御システム２００のすべての機能と構成要素がサービングロボット３００内ですべて実現されたり、サービングロボット３００内にすべて含まれてもよい。

【0041】

まず、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０は、サービングロボット３００に結合される支持台に関する重さ情報およびその支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つを獲得する機能を遂行することができる。

【0042】

具体的には、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０は、支持台に含まれる重さセンサから重さセンサによって感知される重さまたはその重さの変化を支持台に関する重さ情報として獲得することができる。本発明の一実施例によると、上記重さ情報は、サービングロボット３００に結合される少なくとも一つの支持台それぞれに関して獲得され得る。

【0043】

また、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０は、支持台上の空間領域を眺めるように構成される撮影モジュールから撮影モジュールによって撮影されるイメージまたはそのイメージの変化を支持台に関するイメージ情報として獲得することができる。本発明の一実施例によると、イメージ情報はサービングロボット３００に結合される少なくとも一つの支持台それぞれに関して獲得され得る。

【0044】

一方、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０は、サービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報を獲得する機能を遂行することができる。本発明の一実施例によると、注文情報には顧客の位置（例えば、顧客が位置した食堂内テーブルの番号）、顧客が注文したメニュー（例えば、メニューの種類、サイズ、個数など）およびそのメニューを注文した時間、顧客の人員数等が含まれ得る。ただし、本発明の一実施例に係る顧客の注文情報は先立って列挙されたものに限定されず、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0045】

例えば、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０は、サービングロボット３００に結合されるマイクやディスプレイ（例えば、タッチスクリーン）を通じて顧客やサービング場所の従業員から入力される情報を顧客の注文情報として獲得することができる。

【0046】

他の例として、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０は、サービング場所のＰＯＳ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｓａｌｅ）システムに入力される情報を顧客の注文情報として獲得してもよい。本発明の一実施例によると、このようなＰＯＳシステムはサービングロボット３００と区別される外部システムであり得、その機能のうち少なくとも一部がサービングロボット３００内部に具現されたり、含まれてもよい。

【0047】

ただし、本発明の一実施例に係る顧客の注文情報を獲得する方式は前述されたものに限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0048】

次に、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて、支持台に載置されるか支持台から片づけられる少なくとも一つのサービング客体を認識する機能を遂行することができる。

【0049】

具体的には、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて、支持台にサービング客体が載置されるか支持台からサービング客体が片づけられるかの可否を判断することができる。さらに、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体が何であるかを具体的に認識することができる。

【0050】

ここで、本発明の一実施例によると、サービング客体が支持台に載置されるか支持台から片づけられるとは、サービング客体が支持台に直接載置されるか支持台から直接片づけられる場合を含むだけでなく、支持台上に配置された構造体に載置されるかその構造体から片づけられる場合まで含む意味で理解されるべきである。例えば、図３を参照すると、サービング客体が支持台３４０ｃの上に配置された構造体３５０に載置されるかその構造体３５０から片づけられる場合も、サービング客体が支持台３４０ｃに載置されるか支持台３４０ｃから片づけられると表現され得る。同様に、図４を参照すると、飲食物４２０ｅおよび飲料４２０ｄが支持台４１０ｄおよび４１０ｅの上に配置された構造体４３０および４４０に載置されるかその構造体４３０および４４０から片づけられる場合も、飲食物４２０ｅおよび飲料４２０ｄが支持台４１０ｄおよび４１０ｅに載置されるか支持台４１０ｄおよび４１０ｅから片づけられると表現され得る。

【0051】

例えば、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービング場所で提供され得るサービング客体の重さに関するデータベースを参照して支持台に関する重さ情報を処理することによって、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体を認識することができる。

【0052】

他の例として、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービング客体に関するマシンラーニング基盤の客体認識モデルを利用して支持台に関するイメージ情報を処理することによって、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体を認識することができる。ここで、本発明の一実施例によると、客体認識モデルはＲ－ＣＮＮ（Ｒｅｇｉｏｎ－ｂａｓｅｄ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ）、ＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）、ＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）等のアルゴリズムを利用して具現され得るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0053】

一方、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つだけでなく、サービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報にさらに基づいて支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体を認識してもよい。

【0054】

例えば、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に関する重さ情報および支持台に関するイメージ情報のうち少なくとも一つに基づいて支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体を認識した結果がＡまたはＢである場合に、サービング場所内の少なくとも一つの顧客のうちメニューＢを注文した顧客がいなければ、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体をＡであると認識することができる。

【0055】

一方、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体を認識した結果の信頼度が所定水準以下である場合に、サービングロボット３００の少なくとも一つの目的地を決定するための追加情報の入力を使用者（例えば、サービング場所の従業員）に要請することができる。

【0056】

具体的には、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体を認識した結果の信頼度（例えば、認識されたメニューがＡである場合にサービング客体がＡである確率）を算出することができる。このように算出される信頼度が所定水準以下である場合には、認識結果に基づいてサービングロボット３００の正確な目的地を決定することが困難であり得る。したがって、このような場合、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービングロボット３００がサービング場所の従業員に案内メッセージを送出するようにサービングロボット３００を制御し、従業員からサービングロボット３００の目的地を決定するための追加情報（例えば、顧客が位置したテーブルの番号、テーブルの訪問順序など）の入力を受けることができる。本発明の一実施例によると、案内メッセージは音、光などの方式で間接的に表現され得、ディスプレイに直接表示されてもよいが、その方式に制限があるものではない。

【0057】

一方、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体が認識されると、その認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいてサービングロボット３００の少なくとも一つの目的地を決定する機能を遂行することができる。また、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、他のサービングロボットがサービングロボット３００と同一の目的で目的地を訪問する場合を防止するために、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体に関する情報と目的地に関する情報をＰＯＳシステムなどに伝送することができる。一方、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービングロボット３００の少なくとも一つの目的地が決定されると、サービングロボット３００が最初の目的地に移動するようにサービングロボット３００を制御することができるが、これは支持台に関する重さ情報または支持台に関するイメージ情報に変化がない状態で所定時間が経過したかどうか、サービング場所の従業員から音声やタッチなどの方式で移動に関する命令の入力を受けたかどうかなどを判断することによって遂行され得る。

【0058】

また、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に載置されるサービング客体が認識されると、認識の結果、サービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報および顧客の注文時間から経過した時間に基づいてサービングロボット３００の少なくとも一つの目的地を決定することができる。例えば、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、注文情報に含まれる顧客の注文時間に基づいて注文時間から経過した時間が最も長い顧客から順次サービングが遂行され得るように目的地を決定することができる。

【0059】

また、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台に載置されるか支持台から片づけられるサービング客体が認識されると、その認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいてサービングロボット３００の少なくとも一つの目的地を離れるための基準をさらに決定する機能を遂行することができる。ここで、本発明の一実施例によると、基準は目的地で支持台に載置されたサービング客体のうち少なくとも一部が支持台から片づけられたかどうか、または片づけられた状態で所定時間が経過したかどうかを含むことができる。

【0060】

図４は、本発明の一実施例によりサービングロボット３００の目的地を決定する過程を例示的に示す図面である。

【0061】

例えば、図４を参照すると、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービングロボット３００に結合される支持台４１０ａ、４１０ｂおよび４１０ｃに載置される飲食物４２０ａ、４２０ｂおよび４２０ｃが認識されると、その認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、顧客のうち支持台４１０ａ、４１０ｂおよび４１０ｃに載置される飲食物４２０ａ、４２０ｂおよび４２０ｃと同一のメニュー（メニューの種類、サイズ、個数などが同一のものを含む意味であり得る）を注文した顧客の位置（例えば、顧客が位置したテーブル番号）をサービングロボット３００の少なくとも一つの目的地として決定することができる。

【0062】

引き続き、例えば、第１顧客がメニューＡの飲食物４２０ａを注文し、第２顧客がメニューＢの飲食物４２０ｂおよびメニューＣの飲食物４２０ｃを注文し、第１顧客の注文時間が第２顧客の注文時間よりはやい場合を仮定することができる。このような場合に、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、注文時間から経過した時間が最も長い顧客から順次サービングが遂行され得るように、第１顧客の位置（例えば、第１顧客が位置したテーブル番号）をサービングロボット３００の最初の目的地として決定し、第２顧客の位置をサービングロボット３００の二番目の目的地として決定することができる。そして、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービングロボット３００がサービングを完了すると（すなわち、支持台４１０ａ、４１０ｂおよび４１０ｃからすべての飲食物４２０ａ、４２０ｂおよび４２０ｃが片づけられると）、待機位置（例えば、台所）に復帰するようにサービングロボット３００を制御することができる。

【0063】

引き続き、例えば、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、最初の目的地（すなわち、第１顧客の位置）で第１顧客が注文したメニューＡの飲食物４２０ａが片づけられたか、または片づけられた状態で所定時間が経過したかどうかをサービングロボット３００が最初の目的地を離れるための基準として決定することができる。そして、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、二番目の目的地（すなわち、第２顧客の位置）で第２顧客が注文したメニューＢの飲食物４２０ｂおよびメニューＣの飲食物４２０ｃが片づけられたか、または片づけられた状態で所定時間が経過したかどうかをサービングロボット３００が二番目の目的地を離れるための基準として決定することができる。

【0064】

他の例として、図４を参照すると、第１顧客がメニューＡの飲食物４２０ａ、メニューＢの飲食物４２０ｂおよびメニューＣの飲食物４２０ｃを注文し、第２顧客も同一のメニュー、すなわちメニューＡの飲食物４２０ａ、メニューＢの飲食物４２０ｂおよびメニューＣの飲食物４２０ｃを注文し、第１顧客の注文時間が第２顧客の注文時間よりはやい場合を仮定することができる。このような場合に、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、注文時間から経過した時間が最も長い顧客から順次サービングが遂行され得るように、第１顧客の位置（例えば、第１顧客が位置したテーブル番号）をサービングロボット３００の目的地として決定することができる。そして、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービングロボット３００がサービングを完了すると（すなわち、支持台４１０ａ、４１０ｂおよび４１０ｃからすべての飲食物４２０ａ、４２０ｂおよび４２０ｃが片づけられると）、待機位置（例えば、台所）に復帰するようにサービングロボット３００を制御することができる。

【0065】

さらに他の例として、図４を参照すると、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、支持台４１０ｄおよび４１０ｅに載置される飲料４２０ｄおよび飲食物４２０ｅが認識されると、認識の結果およびサービング場所内の少なくとも一つの顧客の注文情報に基づいて、顧客のうち支持台４１０ｄおよび４１０ｅに載置される飲料４２０ｄおよび飲食物４２０ｅと少なくとも一部が同一のメニュー（メニューの種類、サイズ、個数などが同一のものを含む意味であり得る）を注文した顧客の位置（例えば、その顧客が位置したテーブル番号）をサービングロボット３００の少なくとも一つの目的地として決定することができる。

【0066】

引き続き、例えば、第１顧客がメニューＡ（４２０ｅ）２個とメニューＢ（４２０ｄ）４個を注文し、第２顧客がメニューＡ（４２０ｅ）１個とメニューＢ（４２０ｄ）３個を注文し、第１顧客の注文時間が第２顧客の注文時間よりはやい場合を仮定することができる。このような場合に、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、注文時間から経過した時間が最も長い顧客から順次サービングが遂行され得るように、第１顧客の位置（例えば、第１顧客が位置したテーブル番号）をサービングロボット３００の最初の目的地として決定し、第２顧客の位置をサービングロボット３００の二番目の目的地として決定することができる。そして、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、サービングロボット３００がサービングを完了すると（すなわち、支持台４１０ｄおよび４１０ｅからすべての飲料４２０ｄおよび飲食物４２０ｅが片づけられると）、待機位置（例えば、台所）に復帰するようにサービングロボット３００を制御することができる。

【0067】

引き続き、例えば、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、最初の目的地（すなわち、第１顧客の位置）で第１顧客が注文したメニューであるメニューＡ（４２０ｅ）２個とメニューＢ（４２０ｄ）４個が片づけられたか、または片づけられた状態で所定時間が経過したかどうかをサービングロボット３００が最初の目的地を離れるための基準として決定することができる。そして、本発明の一実施例に係る目的地管理部２２０は、二番目の目的地（すなわち、第２顧客の位置）で第２顧客が注文したメニューであるメニューＡ（４２０ｅ）１個とメニューＢ（４２０ｄ）３個が片づけられたか、または片づけられた状態で所定時間が経過したかどうかをサービングロボット３００が二番目の目的地を離れるための基準として決定することができる。

【0068】

次に、本発明の一実施例に係る通信部２３０は情報獲得部２１０および目的地管理部２２０からの／へのデータ送受信を可能にする機能を遂行することができる。

【0069】

最後に、本発明の一実施例に係る制御部２４０は情報獲得部２１０、目的地管理部２２０および通信部２３０間のデータの流れを制御する機能を遂行することができる。すなわち、本発明の一実施例に係る制御部２４０は、ロボット制御システム２００の外部からの／へのデータの流れまたはロボット制御システム２００の各構成要素間のデータの流れを制御することによって、情報獲得部２１０、目的地管理部２２０および通信部２３０でそれぞれ固有機能を遂行するように制御することができる。

【0070】

以上で説明された本発明に係る実施例は、多様なコンピュータ構成要素を通じて実行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録され得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるかコンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となっている使用可能なものであり得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を保存し実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなくインタープリタなどを使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールに変更され得、その逆も同じである。

【0071】

以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例および図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものに過ぎず、本発明が実施例に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であればこのような記載から多様な修正と変更を図ることができる。

【0072】

したがって、本発明の思想は説明された実施例に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなくこの特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するものと言える。

【符号の説明】

【0073】

１００：通信網
２００：ロボット制御システム
２１０：情報獲得部
２２０：目的地管理部
２３０：通信部
２４０：制御部
３００：サービングロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】