特開 2022-170826 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022170826

(43)【公開日】2022-11-11

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60R 11/02 20060101AFI20221104BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20221104BHJP

【ＦＩ】

B60R11/02 A

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021077060

(22)【出願日】2021-04-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085394

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 哲夫

(74)【代理人】

【識別番号】100165456

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 佑子

(72)【発明者】

【氏名】那須 和洋

(72)【発明者】

【氏名】嘉藤 悠人

【テーマコード（参考）】

2B043

3D020

【Ｆターム（参考）】

2B043AA10

2B043AB20

2B043EB05

2B043EB21

2B043EB28

3D020BA13

3D020BB06

3D020BC18

3D020BD01

3D020BD02

3D020BD05

(57)【要約】

【課題】使用位置における測位用アンテナの必要高さを確保しつつ、収納位置において測位用アンテナを十分に低い位置まで変位させることができる作業車両を提供する。
【解決手段】走行機体１と、乗車空間を覆うキャビン７と、キャビン７の後部にアンテナフレーム２８を介して取り付けられるＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５と、を備えるトラクタＴであって、アンテナフレーム２８は、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５をキャビン７の屋根部９よりも上方に位置させる使用位置と、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５を屋根部９と同等の高さ、又は屋根部９よりも低い位置に位置させる収納位置とに回動可能に構成される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行機体と、
乗車空間を覆うキャビンと、
キャビンの後部にアンテナフレームを介して取り付けられる測位用アンテナと、を備える作業車両であって、
前記アンテナフレームは、前記測位用アンテナを前記キャビンの屋根部よりも上方に位置させる使用位置と、前記測位用アンテナを前記屋根部と同等の高さ、又は前記屋根部よりも低い位置に位置させる収納位置とに回動可能に構成されることを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記測位用アンテナを介して測位用信号を受信する測位用制御部を更に備え、
前記測位用制御部は、回動不能な固定フレームに取り付けられ、前記屋根部と同等の高さ、又は前記屋根部よりも低い位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記測位用アンテナは、
衛星から測位用基準信号を受信する第１測位用アンテナと、
固定基地局から測位用補正信号を受信する第２測位用アンテナと、を含み、
前記第１測位用アンテナは、回動不能な前記固定フレームに取り付けられ、
前記第２測位用アンテナは、回動可能な前記アンテナフレームに取り付けられることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記キャビンの後部窓を開閉可能に覆うリヤガラスを更に備え、
前記アンテナフレームを収納位置に回動させたとき、前記測位用アンテナは、開放状態の前記リヤガラスよりも高い位置に配置されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタなどの作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車体と、車体に搭載されたキャビンと、キャビンのルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられた杆材と、測位衛星から送信された信号に基づいて車体の位置を検出する測位装置と、測位装置を、使用する位置である第１位置と第１位置より低い位置である第２位置とに変位可能に支持する支持ブラケットと、を備える作業車両が記載されている。このような作業車両によれば、不使用時（例えば、車庫格納時）に測位装置を第２位置とすることで、測位装置が障害物にあたる可能性を低減できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６７１６７６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の作業車両では、支持ブラケットの回動に基づいて測位装置を第１位置から第２位置に変位させるので、第１位置における測位装置の必要高さを確保しつつ、第２位置において測位装置を十分に低い位置まで変位させることが難しい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、走行機体と、乗車空間を覆うキャビンと、キャビンの後部にアンテナフレームを介して取り付けられる測位用アンテナと、を備える作業車両であって、前記アンテナフレームは、前記測位用アンテナを前記キャビンの屋根部よりも上方に位置させる使用位置と、前記測位用アンテナを前記屋根部と同等の高さ、又は前記屋根部よりも低い位置に位置させる収納位置とに回動可能に構成されることを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の作業車両であって、前記測位用アンテナを介して測位用信号を受信する測位用制御部を更に備え、前記測位用制御部は、回動不能な固定フレームに取り付けられ、前記屋根部と同等の高さ、又は前記屋根部よりも低い位置に配置されることを特徴とする。
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の作業車両であって、前記測位用アンテナは、衛星から測位用基準信号を受信する第１測位用アンテナと、固定基地局から測位用補正信号を受信する第２測位用アンテナと、を含み、前記第１測位用アンテナは、回動不能な前記固定フレームに取り付けられ、前記第２測位用アンテナは、回動可能な前記アンテナフレームに取り付けられることを特徴とする。
また、請求項４の発明は、請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両であって、前記キャビンの後部窓を開閉可能に覆うリヤガラスを更に備え、前記アンテナフレームを収納位置に回動させたとき、前記測位用アンテナは、開放状態の前記リヤガラスよりも高い位置に配置されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

請求項１の発明によれば、アンテナフレームは、測位用アンテナをキャビンの屋根部よりも上方に位置させる使用位置と、測位用アンテナを屋根部と同等の高さ、又は屋根部よりも低い位置に位置させる収納位置とに回動可能に構成されるので、使用位置における測位用アンテナの必要高さを確保しつつ、収納位置において測位用アンテナを十分に低い位置まで変位させることができる。
また、請求項２の発明によれば、測位用アンテナを介して測位用信号を受信する測位用制御部を更に備え、測位用制御部は、回動不能な固定フレームに取り付けられ、屋根部と同等の高さ、又は屋根部よりも低い位置に配置されるので、測位用アンテナ及び測位用制御部を一体的に回動させる場合に比べて、回動部の大型化を回避しつつ、測位用制御部が障害物に当たる可能性を低減できる。
また、請求項３の発明によれば、測位用アンテナは、衛星から測位用基準信号を受信する第１測位用アンテナと、固定基地局から測位用補正信号を受信する第２測位用アンテナと、を含み、第１測位用アンテナは、回動不能な固定フレームに取り付けられ、第２測位用アンテナは、回動可能なアンテナフレームに取り付けられるので、第１測位用アンテナ及び第２測位用アンテナを一体的に回動させる場合に比べて、回動部の大型化を回避しつつ、設置高さが受信感度に影響しやすい第２測位用アンテナの使用位置における必要高さを確保できる。
また、請求項４の発明によれば、アンテナフレームを収納位置に回動させたとき、測位用アンテナは、開放状態のリヤガラスよりも高い位置に配置されるので、リヤガラス開閉時に測位用アンテナと干渉することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の第１実施形態に係るトラクタの側面図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係るトラクタの測位部（アンテナ使用位置）を示す斜視図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係るトラクタの測位部（アンテナ収納位置）を示す斜視図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係るトラクタの測位部単体を後上方から視た斜視図である。

【図5】本発明の第１実施形態に係るトラクタの測位部単体を前下方から視た斜視図である。

【図6】本発明の第１実施形態に係るトラクタの測位部を後下方から視た分解斜視図である。

【図7】本発明の第１実施形態に係るトラクタの測位部を後上方から視た分解斜視図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係るトラクタの測位部（アンテナ使用位置）を示す斜視図である。

【図9】本発明の第２実施形態に係るトラクタの測位部（アンテナ収納位置）を示す斜視図である。

【図10】本発明の第２実施形態に係るトラクタの測位部を後上方から視た要部分解斜視図である。

【図11】本発明の第２実施形態に係るトラクタの測位部を後下方から視た要部分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はトラクタＴ（作業車両）の走行機体であって、該走行機体１は、エンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部２と、エンジン動力を変速するミッションケース３と、ミッションケース３から出力される動力で回転駆動する前輪４及び後輪５と、各種の作業機を連結可能な作業機連結部６と、エンジン搭載部２の後方に設けられ、運転部（図示せず）を覆うキャビン７と、を備える。

【0009】

図１～図３に示すように、キャビン７は、平面視で四隅に立設される４本の支柱８と、４本の支柱８で支持される屋根部９と、キャビン７の前面を覆うフロントガラス１０と、キャビン７の後面を覆うリヤガラス１１と、キャビン７の側面に設けられる乗降口１２を開閉可能に覆うドア１３と、キャビン７の側面後部を覆うサイドガラス１４と、を備える。リヤガラス１１は、上端側を支点とする外方への回動に基づいて、キャビン７の後部窓を開閉可能に構成されている。

【0010】

支柱８は、左右一対の前支柱８Ｆと、左右一対の後支柱８Ｒと、を含む。左右一対の後支柱８Ｒ間には、自動走行や遠隔操作走行に際して走行機体１の位置を検出する測位部２０が設けられている。測位部２０は、例えば、数ｃｍの誤差で高精度な測位が可能なＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位システムが採用される。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位システムは、固定設置された基地局と、移動する移動局（走行機体１）とのそれぞれで、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ測位を行い、基地局から移動局に送信される補正信号でリアルタイムに測位データを補正することで、誤差数ｃｍの高精度な測位を実現するものである。また、移動局に所定の間隔をあけて２つのＧＮＳＳアンテナを設置すれば、移動局の絶対位置だけでなく、２つの測位結果に基づいて、移動局の進行方向（方位）も高精度に検出することが可能になる。

【0011】

具体的に説明すると、本実施形態の測位部２０は、図１～図７に示すように、左右一対の後支柱８Ｒ間に架設されるフレーム部２１と、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位を実行する測位用制御部２２と、フレーム部２１に車幅方向に所定の間隔をあけて取付けられる一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４（第１測位用アンテナ）と、固定設置されるＲＴＫ基地局（図示せず）から測位用補正信号を受信する補正信号受信アンテナ２５（第２測位用アンテナ）と、を備える。

【0012】

図４～図７に示すように、フレーム部２１は、左右一対の後支柱８Ｒに固定され、キャビン７から後方に延出する左右一対のブラケット２６と、左右一対のブラケット２６間に回動不能な固定状態で架設される固定フレーム２７と、左右一対のブラケット２６間に前後方向回動可能に架設されるアンテナフレーム２８と、を備える。なお、本実施形態のキャビン７は、後支柱８Ｒの上端部に、機体組み立て時にキャビン７を吊るためのキャビン運搬用ブラケット９１と、作業灯ＷＬを取り付けるための作業灯ブラケット９２と、を備えており、ブラケット２６は、キャビン運搬用ブラケット９１及び作業灯ブラケット９２を利用して取り付けられる。

【0013】

左右一対のブラケット２６は、ブラケット２６の前端部に設けられ、左右一対の後支柱８Ｒに固定される支柱固定部２６ａと、ブラケット２６の後端部の上面部に設けられ、固定フレーム２７を支持する第１支持部２６ｂと、ブラケット２６の後端部の外側面部に設けられ、アンテナフレーム２８を支持する第２支持部２６ｃと、を備える。

【0014】

固定フレーム２７は、左右方向に沿い、左右方向中間位置に測位用制御部２２が取り付けられる固定フレーム本体部２７ａと、固定フレーム本体部２７ａの左右両端部に設けられ、ブラケット２６の第１支持部２６ｂに固定される左右一対のブラケット固定部２７ｂと、を備える。固定フレーム２７に取り付けられた測位用制御部２２は、図１～図３に示すように、キャビン７の屋根部９の最大高さと同等の高さ、又は屋根部９の最大高さよりも低い位置に配置される。このようにすると、測位用制御部２２を固定フレーム２７に取り付けるものでありながら、測位用制御部２２が障害物に当たる可能性を低減できる。

【0015】

アンテナフレーム２８は、背面視で冂型のアンテナフレーム本体部２８ａと、アンテナフレーム本体部２８ａの左右両端部に設けられ、ブラケット２６の第２支持部２６ｃに回動可能に連結される左右一対のブラケット連結部２８ｂと、アンテナフレーム本体部２８ａの左右両端部に設けられ、アンテナフレーム２８の回動操作レバーとなる左右一対のレバー部２８ｃと、を備える。

【0016】

ブラケット連結部２８ｂは、左右方向に沿うボルト軸２８ｄを介してブラケット２６の第２支持部２６ｃに連結されており、ボルト軸２８ｄを中心としてアンテナフレーム２８を前後方向に回動させる。

【0017】

また、ブラケット連結部２８ｂには、ボルト軸２８ｄを中心とする円弧状の長孔２８ｅが２つ形成されている。ブラケット連結部２８ｂは、長孔２８ｅを貫通する固定ボルト２８ｆを介してブラケット２６の第２支持部２６ｃに固定される。このような固定構造によれば、固定ボルト２８ｆを緩めると、アンテナフレーム２８の前後回動が許容され、固定ボルト２８ｆを締めると、アンテナフレーム２８を任意の回動位置で固定することが可能になる。

【0018】

アンテナフレーム本体部２８ａは、左右方向に沿う横フレーム部２８ｇを有し、ここに一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５が取り付けられる。例えば、横フレーム部２８ｇの左右方向中間部に補正信号受信アンテナ２５が取り付けられ、その左右両側方に一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４が振り分け状に取り付けられる。

【0019】

アンテナフレーム２８の回動位置は、図１及び図２に示すように、側面視でアンテナフレーム２８が上方に延出する使用位置と、図３に示すように、側面視でアンテナフレーム２８が後方に延出する収納位置と、に切り換え操作される。アンテナフレーム２８が使用位置のときは、アンテナフレーム２８に取り付けられる一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５がキャビン７の屋根部９の最大高さよりも上方に位置し、アンテナフレーム２８が収納位置のときは、アンテナフレーム２８に取り付けられる一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５がキャビン７の屋根部９の最大高さと同等の高さ、又は屋根部９の最大高さよりも低い位置に位置する。

【0020】

このような構成によれば、使用位置における一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５の必要高さを確保しつつ、収納位置において一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５を十分に低い位置まで変位させ、障害物との接触を防止できる。また、測位用制御部２２は、回動させないので、回動部の大型化を回避できる。また、本実施形態の測位用制御部２２は、姿勢を計測するＩＭＵ（慣性計測装置）を内装しているので、測位用制御部２２の回動によって姿勢の計測誤差が発生することを回避できる。

【0021】

また、アンテナフレーム２８を収納位置に回動させたとき、一対のＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５は、開放状態のリヤガラス１１よりも高い位置に配置される。このようにすると、リヤガラス１１の開閉操作時やアンテナフレーム２８の回動操作時にリヤガラス１１とアンテナ２３～２５が干渉することを防止できる。

【0022】

叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１と、乗車空間を覆うキャビン７と、キャビン７の後部にアンテナフレーム２８を介して取り付けられるＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５と、を備えるトラクタＴであって、アンテナフレーム２８は、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５をキャビン７の屋根部９よりも上方に位置させる使用位置と、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５を屋根部９と同等の高さ、又は屋根部９よりも低い位置に位置させる収納位置とに回動可能に構成されるので、使用位置におけるＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５の必要高さを確保しつつ、収納位置においてＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５を十分に低い位置まで変位させることができる。これにより、トラクタＴを車庫に格納する際などに、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４や補正信号受信アンテナ２５を障害物に接触させて破損することを防止できる。

【0023】

また、トラクタＴは、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５を介して測位用信号を受信する測位用制御部２２を更に備え、測位用制御部２２は、回動不能な固定フレーム２７に取り付けられ、屋根部９と同等の高さ、又は屋根部９よりも低い位置に配置されるので、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４、補正信号受信アンテナ２５及び測位用制御部２２を一体的に回動させる場合に比べて、回動部の大型化を回避しつつ、測位用制御部２２が障害物に当たる可能性を低減できる。

【0024】

また、トラクタＴは、キャビン７の後部窓を開閉可能に覆うリヤガラス１１を更に備え、アンテナフレーム２８を収納位置に回動させたとき、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５は、開放状態のリヤガラス１１よりも高い位置に配置されるので、リヤガラス１１の開閉時にＧＮＳＳアンテナ２３、２４や補正信号受信アンテナ２５と干渉することを防止できる。

【0025】

つぎに、第２実施形態のトラクタＴについて、図８～図１１を参照して説明する。ただし、前述した実施形態と共通の構成については、前述の実施形態と同じ符号を用いることにより、前述の実施形態の説明を援用する場合がある。

【0026】

図８～図１１に示すように、第２実施形態のトラクタＴは、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４が回動不能な固定フレーム２７Ｂに取り付けられ、補正信号受信アンテナ２５が回動可能なアンテナフレーム５０に取り付けられる点が前述の実施形態と相違している。このような第２実施形態によれば、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４及び補正信号受信アンテナ２５を一体的に回動させる場合に比べて、回動部の大型化を回避しつつ、設置高さが受信感度に影響しやすい補正信号受信アンテナ２５の使用位置における必要高さを確保できる。

【0027】

さらに、第２実施形態は、アンテナフレーム５０を左右方向に回動させる点が前述の実施形態と相違している。このようにすると、アンテナフレーム５０を、補正信号受信アンテナ２５がキャビン７の屋根部９よりも上方に位置する使用位置と、補正信号受信アンテナ２５が屋根部９と同等の高さ、又は屋根部９よりも低い位置に位置する収納位置とに回動可能に構成するにあたり、アンテナフレーム５０を使用位置から収納位置に回動させても、補正信号受信アンテナ２５が後方に変位しないので、収納した補正信号受信アンテナ２５が後方の障害物に接触する可能性を低減できる。

【0028】

具体的に説明すると、第２実施形態のアンテナフレーム５０は、側面視でＬ型に形成され、先端部に補正信号受信アンテナ２５が取り付けられるアンテナフレーム本体部５０ａと、アンテナフレーム本体部５０ａの基端部に設けられ、ブラケット２６Ｂの後端面に回動可能に連結されるブラケット連結部５０ｂと、を備える。

【0029】

ブラケット連結部５０ｂは、前後方向に沿うボルト軸（図示せず）を介してブラケット２６Ｂに連結されており、ボルト軸を中心としてアンテナフレーム５０を左右方向に回動させる。なお、本実施形態のキャビン７は、後支柱８Ｒの上端部に、機体組み立て時にキャビン７を吊るためのキャビン運搬用ブラケット９１と、作業灯ＷＬを取り付けるための作業灯ブラケット９２と、を備えており、ブラケット２６Ｂは、キャビン運搬用ブラケット９１及び作業灯ブラケット９２を利用して取り付けられる。

【0030】

また、ブラケット連結部５０ｂには、ボルト軸を中心とする円弧状の長孔５０ｅが２つ形成されている。ブラケット連結部５０ｂは、長孔５０ｅを貫通する固定ボルト５０ｆを介してブラケット２６Ｂに固定される。このような固定構造によれば、固定ボルト５０ｆを緩めると、アンテナフレーム５０の左右回動が許容され、固定ボルト５０ｆを締めると、アンテナフレーム５０を任意の回動位置で固定することが可能になる。

【0031】

アンテナフレーム２８の回動位置は、図８に示すように、アンテナフレーム５０が上方に延出する使用位置と、図９に示すように、アンテナフレーム５０が左右方向を向き、キャビン７の後面部に沿う収納位置と、に切り換え操作される。アンテナフレーム５０が使用位置のときは、アンテナフレーム５０に取り付けられる補正信号受信アンテナ２５がキャビン７の屋根部９の最大高さよりも上方に位置し、アンテナフレーム５０が収納位置のときは、アンテナフレーム５０に取り付けられる補正信号受信アンテナ２５がキャビン７の屋根部９の最大高さと同等の高さ、又は屋根部９の最大高さよりも低い位置に位置する。

【0032】

また、アンテナフレーム５０を収納位置に回動させたとき、補正信号受信アンテナ２５は、開放状態のリヤガラス１１よりも高い位置に配置される。このようにすると、リヤガラス１１の開閉操作時やアンテナフレーム５０の回動操作時にリヤガラス１１と補正信号受信アンテナ２５が干渉することを防止できる。

【符号の説明】

【0033】

Ｔ トラクタ
１ 走行機体
７ キャビン
９ 屋根部
１１ リヤガラス
２０ 測位部
２１ フレーム部
２２ 測位用制御部
２３、２４ ＧＮＳＳアンテナ
２５ 補正信号受信アンテナ
２６、２６Ｂ ブラケット
２７、２７Ｂ 固定フレーム
２８、５０ アンテナフレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】