特開 2022-171441 制御装置、工作システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022171441

(43)【公開日】2022-11-11

(54)【発明の名称】制御装置、工作システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/18 20060101AFI20221104BHJP

   G05B 19/4063 20060101ALI20221104BHJP

【ＦＩ】

G05B19/18 W

G05B19/4063 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021078088

(22)【出願日】2021-04-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005267

【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 潤司

【テーマコード（参考）】

3C269

【Ｆターム（参考）】

3C269AB05

3C269BB10

3C269CC02

3C269CC09

3C269CC13

3C269KK11

3C269MN09

3C269MN27

3C269MN28

3C269MN32

3C269PP02

3C269QD02

3C269QE23

3C269QE37

(57)【要約】

【課題】搬送装置に関するアラームのアラーム情報を容易に把握することができる制御装置、工作システム、及びプログラムを提供する。
【解決手段】本開示に係る制御装置４は、表示部２３を備える工作機械２の動作を制御する制御装置４において、前記工作機械２に対してワークの搬入出を行なう搬送装置３に関するアラームを識別する識別情報と、前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部４４１と、前記搬送装置３から前記識別情報を受け付ける受付部（制御部４２）と、該受付部が受け付けた前記識別情報に関連付けて前記第一記憶部４４１が記憶している前記第一のアラーム情報を表示するよう前記表示部２３を制御する表示制御部（制御部４２）とを備えることを特徴とする。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

表示部を備える工作機械の動作を制御する制御装置において、
前記工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置に関するアラームを識別する識別情報と、前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部と、
前記搬送装置から前記識別情報を受け付ける受付部と、
該受付部が受け付けた前記識別情報に関連付けて前記第一記憶部が記憶している前記第一のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御する表示制御部と
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記工作機械に関するアラームの解除に資する第二のアラーム情報を記憶する第二記憶部と、
前記搬送装置に関するアラーム及び前記工作機械に関するアラームの合計が複数である場合、各アラームの優先順位を決定する優先順位決定部と
を更に備え、
前記表示制御部は、前記優先順位決定部の決定結果に基づいて、最も優先順位が高いアラームの第一又は第二のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記搬送装置に関するアラーム及び前記工作機械に関するアラームの合計が複数である場合、前記表示制御部は、最新のアラームの第一又は第二のアラーム情報を所定時間表示した後で、最も優先順位が高いアラームの第一又は第二のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記受付部が受け付けた前記識別情報を前記第一記憶部が記憶していない場合、前記表示制御部は所定のメッセージを表示するよう前記表示部を制御することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記搬送装置に関するアラーム履歴を記憶するか否かを判定する判定部と、
該判定部が前記アラーム履歴を記憶すると判定した場合、前記受付部が受け付けた前記識別情報と前記受付部が前記識別情報を受け付けたタイミングを示す情報とを関連付けて記憶する履歴記憶部と
を更に備えることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

表示部を備える工作機械と、
該工作機械の動作を制御する制御装置と、
前記工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置と
を有する工作システムにおいて、
前記搬送装置に関するアラームを識別する識別情報と、前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部を有し、
前記制御装置は、
前記搬送装置から前記識別情報を受け付ける受付部と、
該受付部が受け付けた前記識別情報に関連付けて前記第一記憶部が記憶している前記第一のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御する表示制御部と
を備えることを特徴とする工作システム。

【請求項7】

工作機械の動作を制御する制御装置で実行可能なプログラムであって、
前記工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置から、該搬送装置に関するアラームを識別する識別情報を受け付け、
前記識別情報と前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部から、受け付けた前記識別情報に対応する前記第一のアラーム情報を取得し、
取得した前記第一のアラーム情報を表示する
処理を前記制御装置に実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、工作システム、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の工作システムは、ワークを加工する工作機械と、工作機械の動作を制御する制御装置と、工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置（文中「ロボット」）とを備える。この工作システムにおいて、作業者は、表示部が表示した画像を見ながら操作部を操作することにより、ワークの搬入出に必要な指令又はデータ等を搬送装置に入力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０６７１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

搬送装置を構成する機器のトラブル又は搬送装置の制御プログラムのエラー等の異常が生じた場合、搬送装置はアラームを発報する。しかしながら、アラームの原因及びアラームの解除方法等のアラーム情報をマニュアルで調べるには長時間を要する。

【0005】

本開示の目的は、搬送装置に関するアラームのアラーム情報を容易に把握することができる制御装置、工作システム、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る制御装置は、表示部を備える工作機械の動作を制御する制御装置において、前記工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置に関するアラームを識別する識別情報と、前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部と、前記搬送装置から前記識別情報を受け付ける受付部と、該受付部が受け付けた前記識別情報に関連付けて前記第一記憶部が記憶している前記第一のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御する表示制御部とを備えることを特徴とする。

【0007】

本開示にあっては、受付部が搬送装置から識別情報を受け付ける。
第一記憶部は、搬送装置に関するアラームを識別する識別情報と、第一のアラーム情報とを関連づけて記憶している。第一のアラーム情報は、搬送装置に関するアラームの解除に資する情報であり、アラームの原因及びアラームの解除方法等の情報である。

【0008】

表示制御部は、受付部が受け付けた識別情報に関連付けて第一記憶部が記憶している第一のアラーム情報を表示するよう表示部を制御し、表示部は第一のアラーム情報を表示する。
作業者は表示部が表示した第一のアラーム情報を見る。作業者が識別情報に基づいてマニュアルで第一のアラーム情報を調べる必要がないので、工作機械に関するアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。

【0009】

本開示に係る制御装置は、前記工作機械に関するアラームの解除に資する第二のアラーム情報を記憶する第二記憶部と、前記搬送装置に関するアラーム及び前記工作機械に関するアラームの合計が複数である場合、各アラームの優先順位を決定する優先順位決定部とを更に備え、前記表示制御部は、前記優先順位決定部の決定結果に基づいて、最も優先順位が高いアラームの第一又は第二のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御することを特徴とする。

【0010】

本開示にあっては、第二記憶部が第二のアラーム情報を記憶している。第二のアラーム情報は工作機械に関するアラームの解除に資する情報である。
搬送装置に関するアラーム及び前記工作機械に関するアラームの合計が複数である場合、優先順位決定部は各アラームの優先順位を決定する。

【0011】

表示制御部は、優先順位決定部の決定結果に基づいて、最も優先順位が高いアラームの解除に資するアラーム情報を表示するよう表示部を制御する。この結果、搬送装置に関するアラームの優先順位が最も高ければ、表示部は第一記憶部が記憶している第一のアラーム情報を表示する。一方、工作機械に関するアラームの優先順位が最も高ければ、表示部は第二記憶部が記憶している第二のアラーム情報を表示する。
作業者は表示部が表示したアラーム情報を見る。作業者がアラームの優先順位を判断する必要がないので、最も優先順位が高いアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。

【0012】

本開示に係る制御装置は、前記搬送装置に関するアラーム及び前記工作機械に関するアラームの合計が複数である場合、前記表示制御部は、最新のアラームの第一又は第二のアラーム情報を所定時間表示した後で、最も優先順位が高いアラームの第一又は第二のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御することを特徴とする。

【0013】

本開示にあっては、搬送装置に関するアラーム及び工作機械に関するアラームの合計が複数である場合、表示部は最新のアラームのアラーム情報を所定時間表示する。その後、表示部は最も優先順位が高いアラームのアラーム情報を表示する。故に、作業者は最新のアラームのアラーム情報を把握しつつ、最も優先順位が高いアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。

【0014】

本開示に係る制御装置は、前記受付部が受け付けた前記識別情報を前記第一記憶部が記憶していない場合、前記表示制御部は所定のメッセージを表示するよう前記表示部を制御することを特徴とする。

【0015】

本開示にあっては、受付部が受け付けた識別情報を第一記憶部が記憶していない場合、表示部は所定のメッセージを表示する。
例えば搬送装置がグレードアップしたのに第一記憶部の記憶内容が未更新の場合、受付部が受け付けた識別情報を第一記憶部が記憶していないという不都合が生じる。しかしながら、表示部が所定のメッセージを表示するので、作業者は少なくとも搬送装置がアラームを発報したことを把握することができる。

【0016】

本開示に係る制御装置は、前記搬送装置に関するアラーム履歴を記憶するか否かを判定する判定部と、該判定部が前記アラーム履歴を記憶すると判定した場合、前記受付部が受け付けた前記識別情報と前記受付部が前記識別情報を受け付けたタイミングを示す情報とを関連付けて記憶する履歴記憶部とを更に備えることを特徴とする。

【0017】

本開示にあっては、判定部が搬送装置のアラーム履歴を記憶するか否かを判定する。
判定部がアラーム履歴を記憶すると記憶した場合、履歴記憶部は、受付部が受け付けた識別情報と、受付部が識別情報を受け付けたタイミングを示す情報とを関連付けて記憶する。

【0018】

履歴記憶部が記憶しているタイミングに基づいて、履歴記憶部が記憶している識別情報を時系列順に並べることができる。履歴記憶部が記憶している識別情報に基づいて第一記憶部の記憶内容を検索するかマニュアルを調べれば、アラーム情報を得ることができる。以上の結果、搬送装置に関するアラームを時系列順に把握することができる。

【0019】

本開示に係る工作システムは、表示部を備える工作機械と、該工作機械の動作を制御する制御装置と、前記工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置とを有する工作システムにおいて、前記搬送装置に関するアラームを識別する識別情報と、前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部を有し、前記制御装置は、前記搬送装置から前記識別情報を受け付ける受付部と、該受付部が受け付けた前記識別情報に関連付けて前記第一記憶部が記憶している前記第一のアラーム情報を表示するよう前記表示部を制御する表示制御部とを備えることを特徴とする。

【0020】

本開示にあっては、制御装置が受付部と表示制御部とを備え、第一記憶部を用いることにより、搬送装置に関するアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。

【0021】

本開示に係るプログラムは、工作機械の動作を制御する制御装置で実行可能なプログラムであって、前記工作機械に対してワークの搬入出を行なう搬送装置から、該搬送装置に関するアラームを識別する識別情報を受け付け、前記識別情報と前記アラームの解除に資する第一のアラーム情報とを関連付けて記憶する第一記憶部から、受け付けた前記識別情報に対応する前記第一のアラーム情報を取得し、取得した前記第一のアラーム情報を表示する処理を前記制御装置に実行させる。

【0022】

本開示にあっては、制御装置が本開示に係るプログラムを実行することにより、搬送装置に関するアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。

【発明の効果】

【0023】

本開示の制御装置、工作システム、及びプログラムによれば、搬送装置に関するアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施の形態に係る工作システムを略示する斜視図である。

【図2】工作システムを略示する正面断面図である。

【図3】工作システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【図4】アラーム情報の表示に関する制御系の構成を示すブロック図である。

【図5】ＩＤ記憶部が記憶しているデータの一例を示す模式図である。

【図6】搬送装置で実行するアラーム発報処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】第一記憶部が記憶しているデータの一例を示す模式図である。

【図8】第二記憶部が記憶しているデータの一例を示す模式図である。

【図9】発報記憶部が記憶しているデータの一例を示す模式図である。

【図10】履歴記憶部が記憶しているデータの一例を示す模式図である。

【図11】制御装置で実行する第一の発報記憶処理の手順を示すフローチャートである。

【図12】制御装置で実行する第二の発報記憶処理の手順を示すフローチャートである。

【図13】制御装置で実行する優先度調整処理の手順を示すフローチャートである。

【図14】優先度の調整のためのデータテーブルの一例を示す模式図である。

【図15】制御装置で実行する表示処理の手順を示すフローチャートである。

【図16】制御装置で実行する表示処理の手順を示すフローチャートである。

【図17】制御装置で実行する表示処理の手順を示すフローチャートである。

【図18】表示部が表示する最新のアラームの一例を示す模式図である。

【図19】表示部が表示する最優先のアラームの一例を示す模式図である。

【図20】表示部が表示する未登録のアラームの一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本開示の実施の形態について説明する。以下の説明では、図において矢符で示す上下、前後、及び左右を使用する。

【0026】

図１は、実施の形態に係る工作システムを略示する斜視図である。
図中１は工作システムであり、工作システム１は工作機械２、搬送装置３、制御装置４を備える。
工作機械２は基台２１を備える。基台２１は床面に載置してある。工作機械２は基台２１の上側にてワーク５（後述する図２参照）を加工する。
基台２１はカバー２２を支持する。カバー２２は工作機械２の前後左右を覆う。

【0027】

カバー２２の前面に正面開口２２１が設けてある。カバー２２は正面扉２２２を備え、正面扉２２２は正面開口２２１を開閉可能に覆う。正面開口２２１の開放時に作業者は正面開口２２１を通してカバー２２の外側から内側に進入することが可能である。

【0028】

カバー２２の右面に側面開口２２３が設けてある。カバー２２は側面扉２２４を備え、側面扉２２４は側面開口２２３を開閉可能に覆う。側面開口２２３の開放時に搬送装置３の後述するアーム３４はカバー２２の外側から側面開口２２３を通してカバー２２の内側に進入することが可能である。

【0029】

カバー２２の内面に扉開閉検出部２２５，２２６が設けてある。扉開閉検出部２２５は正面扉２２２の開閉を検出する。扉開閉検出部２２６は側面扉２２４の開閉を検出する。扉開閉検出部２２５は検出結果を搬送装置３及び制御装置４に与え、扉開閉検出部２２６は検出結果を制御装置４に与える（後述する図３参照）。
扉開閉検出部２２５，２２６夫々の構成は限定されない。例えば扉開閉検出部２２５は、正面開口２２１の周縁部に設けてあるリミットスイッチと、正面扉２２２の縁部に設けてあり、正面扉２２２の開放時にリミットスイッチをオンにし、正面扉２２２の閉鎖時にリミットスイッチをオフにするドッグとを備える。

【0030】

カバー２２の外面における正面扉２２２の右側に表示部２３及び操作部２４が設けてある。表示部２３は画像を表示する。操作部２４は複数の操作キー２４１を有する。作業者は、表示部２３が表示する画像を見ながら操作部２４の操作キー２４１を操作することにより、ワーク５の加工に必要な指令又はデータ等を制御装置４に入力する。同様にして、作業者はワーク５の搬入出に必要な指令又はデータ等を、制御装置４を介して搬送装置３に入力する。
操作部２４は電源キー２４２及びリセットキー２４３を有する（後述する図４参照）。作業者は電源キー２４２を操作することにより、工作システム１の電源をオン／オフする。作業者はリセットキー２４３を操作することにより、工作システム１をリセットする。

【0031】

図２は、工作システム１を略示する正面断面図である。
工作機械２はテーブル２５を備える。テーブル２５は基台２１の上部に設けてある。テーブル２５の上面に治具２５１が設けてある。治具２５１は、後述するアーム３４がテーブル２５に載置したワーク５を保持する。
工作機械２は主軸２６を備える。主軸２６は上下方向に延びる。主軸２６の下端部は工具１１を保持する。主軸２６が保持した工具１１は、主軸２６の上側にある主軸モータ２６１により、上下方向に延びる回転軸を中心に回転する。

【0032】

テーブル２５は主軸２６に対して相対的にＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動可能である。例えばテーブル２５がＸ軸方向及びＹ軸方向夫々に移動可能に設けてあり、主軸２６がＺ軸方向に移動可能に設けてある。ここで、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、左右方向、前後方向、上下方向に平行である。

【0033】

工作機械２はタレット型の工具マガジン２７を備える。工具マガジン２７は複数の工具１１を回転移動可能に保持する。主軸２６は工具マガジン２７に対して相対的にＺ軸方向に移動する。
工作機械２は、テーブル２５の治具２５１が保持した未加工のワーク５を、主軸２６が保持した工具１１で加工する。

【0034】

図１及び図２に示す如く搬送装置３は工作機械２の右側にある。搬送装置３は基部３１を備える。基部３１は工作機械２の基台２１に設けてある。
基部３１には箱状の走行体３２が設けてある（図１参照）。基部３１は走行体３２を前後方向に往復移動可能に支持する。
走行体３２に支持部３３が設けてある。支持部３３は走行体３２の上部から上向きに延びる。支持部３３はアーム３４を支持する。

【0035】

アーム３４は第一アーム３４１、第二アーム３４２、ハンド３４３を備える。第一アーム３４１の基端部は支持部３３の上端部に連結し、第一アーム３４１は前後方向に延びる図示しない枢軸を中心に揺動可能である。第二アーム３４２の基端部は第一アーム３４１の先端部に連結し、第二アーム３４２は前後方向に延びる図示しない枢軸を中心に揺動可能である。ハンド３４３の基端部は第二アーム３４２の上端部に連結し、ハンド３４３は前後方向に延びる図示しない枢軸を中心に揺動可能である。ハンド３４３は二つのワーク５を個別に把持することが可能である。

【0036】

ワーク載置台１２及び安全柵１３は搬送装置３付近に固定する。
ワーク載置台１２は搬送装置３の右側に隣り合う。ワーク載置台１２にはワーク５が載置してある。安全柵１３はワーク載置台１２及び搬送装置３を囲む。安全柵１３により、作動中の搬送装置３に作業者が接触することを防止できる。作業者は、安全柵１３を開けてワーク載置台１２に未加工のワークを載置し、ワーク載置台１２に載置してある加工済みのワークを取り出す。安全柵１３の開閉を検出する柵開閉検出部１３１が安全柵１３に設けてある。柵開閉検出部１３１は検出結果を搬送装置３に与える（後述する図３参照）。

【0037】

図３は、工作システム１の制御系の構成を示すブロック図である。
工作機械２は扉開閉検出部２２５，２２６及び主軸モータ２６１の他、Ｘ軸モータ２５２、Ｙ軸モータ２５３、エアブレーキ２５５、Ｚ軸モータ２６２、マガジンモータ２７１を備える。

【0038】

Ｘ軸モータ２５２によりテーブル２５はＸ軸方向に移動する。Ｙ軸モータ２５３によりテーブル２５はＹ軸方向に移動する。エアブレーキ２５５はテーブル２５の制動を行ない、テーブル２５の姿勢を維持する。

【0039】

エアブレーキ２５５による適切な制動のために、エアブレーキ２５５が用いるエアの圧力が所定の最低圧力以上である必要がある。エアブレーキ２５５は図示しない圧力検出部を有し、エアブレーキ２５５が用いるエアの圧力の検出結果を制御装置４に与える。

【0040】

Ｚ軸モータ２６２により主軸２６はＺ軸方向に移動する。
マガジンモータ２７１により、工具マガジン２７が保持した複数の工具１１が回転移動する。工具１１の回転移動は、所定の工具１１が工具交換位置に到達した場合に停止する。工具交換位置にある工具１１は、Ｚ軸モータ２６２による主軸２６の下降中に工具マガジン２７から主軸２６に移る。主軸２６は工具マガジン２７から受け取った工具１１を保持する。

【0041】

主軸２６が保持した工具１１は、主軸モータ２６１により回転しながらテーブル２５の治具２５１が保持したワーク５に接触することにより、ワーク５を加工する。
工作機械２は冷却液供給部２８を備える。冷却液供給部２８は、加工中の工具１１及びワーク５を冷却すると共に加工によって生じる切削屑を洗い流すための冷却液を工具１１及びワーク５に供給する。

【0042】

冷却液供給部２８による適切な冷却のために、冷却液供給部２８が用いる冷却液の温度が所定の最高温度以下である必要がある。冷却液供給部２８は図示しない温度検出部を有し、冷却液供給部２８が用いる冷却液の温度の検出結果を搬送装置３及び制御装置４に与える。

【0043】

加工終了後、主軸２６が保持した工具１１の回転が停止する。Ｚ軸モータ２６２により主軸２６が上昇し、主軸２６が保持した工具１１がワーク５から離隔する。主軸２６が保持した工具１１は、主軸２６の上昇中に主軸２６から工具マガジン２７に移る。工具マガジン２７は主軸２６から受け取った工具１１を保持する。
テーブル２５が右側に移動することにより、加工済みのワーク５はワーク搬送位置に移動する。

【0044】

搬送装置３は走行モータ３２１及びアーム駆動部３４４を備える。走行モータ３２１により走行体３２は前後方向に走行する。支持部３３及びアーム３４は走行体３２と共に前後方向に往復走行する。

【0045】

アーム駆動部３４４とは、第一アーム３４１の揺動用のモータ、第二アーム３４２の揺動用のモータ、ハンド３４３の揺動用のモータ、及びハンド３４３のワーク把持用のアクチュエータの総称である。
第一アーム３４１の初期位置は、先端部が上向きになる位置であり、第二アーム３４２の初期位置は、先端部が下向きになる位置である（図１参照）。
アーム駆動部３４４によりアーム３４は左右方向に伸縮する。

【0046】

制御装置４は工作機械２の後側にある（図１参照）。制御装置４は給電部４１を備える。給電部４１は工作機械２のＸ軸モータ２５２、Ｙ軸モータ２５３、主軸モータ２６１、Ｚ軸モータ２６２、マガジンモータ２７１に給電すると共に、搬送装置３の走行モータ３２１及びアーム駆動部３４４に給電する。給電部４１がオフである場合、これらのモータ及びアクチュエータは何れも作動しない。

【0047】

作業者は、工作システム１動作開始前に、正面扉２２２及び安全柵１３を閉じる。

【0048】

搬送装置３は、未加工のワーク５を工作機械２に搬入し、加工済みのワーク５を工作機械２から搬出する。このために、まず、アーム駆動部３４４によりアーム３４が右向きに伸長し、ワーク載置台１２に載置してある未加工のワーク５を把持する。ワーク５の把持後、アーム３４は左向きに収縮して初期位置に戻る。

【0049】

走行モータ３２１により走行体３２が走行し、アーム３４とワーク搬送位置にあるテーブル２５とが側面開口２２３を通して互いに対向する位置で停止する。
アーム３４は左向きに伸長し、側面開口２２３を通してカバー２２の内側に進入する（図２参照）。カバー２２の内側に進入したアーム３４は、加工済みのワーク５を把持し、未加工のワーク５をテーブル２５に載置する。
未加工のワーク５をテーブル２５に載置し終えたアーム３４はカバー２２の内側からカバー２２の外側に退出する。

【0050】

走行体３２は再び走行し、アーム３４がワーク載置台１２に対向する位置で停止する。アーム３４は加工済みのワーク５をワーク載置台１２に載置してから初期位置に戻る。
側面扉２２４は未加工のワーク５の搬入前に開き、加工済みのワーク５の搬出後に閉まる。側面扉２２４の開閉方法は限定しない。例えば側面扉２２４は引き戸であり、走行体３２の前後移動に連動して開閉する。

【0051】

搬送装置３により、作業者が手作業でワーク５を搬送する場合よりも安全性が高まる。
側面扉２２４が閉まった後で、工作機械２はワーク５の加工を開始する。正面扉２２２及び側面扉２２４が共に閉まっているので、カバー２２により、ワーク５の加工によって生じる切削屑の飛散、作動中の工作機械２に作業者が接触すること等を防止することができる。

【0052】

図４は、後述するアラーム情報の表示に関する制御系の構成を示すブロック図である。
搬送装置３は制御部３５、主記憶部３６、及び補助記憶部３７を備え、これらはバスを介して相互に接続してある。

【0053】

制御部３５はＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ等の１又は複数のプロセッサを含む。主記憶部３６は揮発性を有し、例えばＲＡＭである。補助記憶部３７は不揮発性を有し、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク、又はＳＳＤである。補助記憶部３７は、搬送装置３の動作を制御するためのコンピュータプログラム３Ｐ、並びにコンピュータプログラム３Ｐの実行に必要な各種のデータを予め記憶している。補助記憶部３７の記憶領域の一部は、後述するＩＤ記憶部３７１である。

【0054】

制御部３５は、主記憶部３６を作業領域として用い、補助記憶部３７が記憶しているコンピュータプログラム３Ｐに従って、各種の演算処理及び制御処理等を実行する。例えば、制御部３５はワーク５の搬入出時に走行モータ３２１及びアーム駆動部３４４夫々の動作を制御することにより走行体３２及びアーム３４夫々の動作を制御する。制御部３５は工作システム１（特に搬送装置３）にて異常が生じたか否かを判定し、異常が生じた場合、後述するようにアラームを発報する。以下では、アラームを発すべき異常として、正面扉２２２又は安全柵１３の開放、冷却液の過熱、不当な指令、及び給電部４１からの給電の停止を例示する。

【0055】

制御部３５は、給電部４１から給電されている場合に正面扉２２２及び安全柵１３夫々の開閉の判定を行なう。具体的には、制御部３５は扉開閉検出部２２５の検出結果に基づいて正面扉２２２が開いているか閉じているかを判定し、柵開閉検出部１３１の検出結果に基づいて安全柵１３が開いているか閉じているかを判定する。制御部３５は、正面扉２２２及び安全柵１３が閉まっている場合に走行モータ３２１及びアーム駆動部３４４夫々が作動するよう制御する。正面扉２２２又は安全柵１３が開いた場合、扉開閉検出部２２５，２２６の検出結果が制御部３５に出力され、制御部３５は「正面扉又は安全柵の開放」という名称のアラームを発報する。以下では、「α」という名称のアラームをアラーム「α」という。走行モータ３２１又はアーム駆動部３４４の作動中に正面扉２２２又は安全柵１３が開いた場合、制御部３５は作動中の走行モータ３２１又はアーム駆動部３４４が停止するよう制御した上で、アラーム「正面扉又は安全柵の開放」を発報する。

【0056】

走行モータ３２１及びアーム駆動部３４４の作動開始前に、制御部３５は冷却液供給部２８が有する温度検出部の検出結果に基づいて冷却液の温度が所定の最高温度以下であるか否かを判定する。冷却液の温度が所定の最高温度を超えている場合、制御部３５はアラーム「冷却液の過熱」を発報する。

【0057】

作業者が操作部２４の操作キー２４１、電源キー２４２、又はリセットキー２４３を操作した場合、操作部２４は操作キー２４１、電源キー２４２、又はリセットキー２４３に対応する信号を制御装置４に与える。

【0058】

作業者が操作部２４を用いて入力した指令がワーク５の搬入出に必要な指令である場合、制御装置４はワーク５の搬入出に必要な指令を搬送装置３に与える。
搬送装置３の制御部３５は、制御装置４を介して受けた指令の当否を判定する。妥当な指令ではない場合、受けた指令に従うことはできないので、制御部３５はアラーム「不当な指令」を発報する。

【0059】

走行モータ３２１又はアーム駆動部３４４の作動中に給電部４１からの給電が停止した場合、作動中の走行モータ３２１又はアーム駆動部３４４は停止する。給電部４１からの給電が停止したことが原因で作動中の走行モータ３２１又はアーム駆動部３４４が停止した場合、制御部３５はアラーム「給電停止」を発報する。

【0060】

図５は、ＩＤ記憶部３７１が記憶しているデータの一例を示す模式図である。
ＩＤ記憶部３７１には、アラームの名称とアラームを識別する識別情報（以下、アラームＩＤという）とアラームの解除条件（後述）とが互いに関連付けて記憶してある。例えば、アラームの名称「正面扉又は安全柵の開放」にアラームＩＤ「Ａ０１」とアラームの解除条件「リセット」とが関連付けてある。また、アラームの名称「冷却液の過熱」にアラームＩＤ「Ａ０２」とアラームの解除条件「電源オフ」とが関連付けてある。

【0061】

図６は、搬送装置３で実行するアラーム発報処理の手順を示すフローチャートである。
正面扉２２２又は安全柵１３の開放、冷却液の過熱、不当な指令、及び給電部４１からの給電の停止の内、少なくとも一つの異常が生じた場合、制御部３５は実行中の処理を中断又は中止してから、アラーム発報処理を実行する。
制御部３５はＩＤ記憶部３７１を参照することにより、生じた異常に対応するアラームＩＤを取得する（Ｓ１１）。
制御部３５は、Ｓ１１で取得したアラームＩＤを制御装置４に出力する（Ｓ１２）。

【0062】

従来、搬送装置３が発報したアラームのアラームＩＤを、工作機械２の表示部２３が表示することがある。本実施の形態における表示部２３は、後述するように、アラームＩＤと共に、アラームの解除に資するアラーム情報も表示する。アラーム情報はアラームの原因及びアラームの解除方法を含む。
作業者は表示部２３が表示したアラームの原因及びアラームの解消方法を見て、異常を解消するための作業を行なうことにより、アラームの解除条件を満たす。本実施の形態では、アラームの解除条件として、解除条件「電源オフ」、解除条件「リセット」、及び解除条件「キー操作」を例示する。

【0063】

Ｓ１２の処理終了後、制御部３５は、Ｓ１１で取得したアラームＩＤに関連付けてＩＤ記憶部３７１が記憶しているアラームの解除条件を取得し（Ｓ１３）、作業者がアラームの解除条件を満たしたか否かを判定する（Ｓ１４）。作業者がアラームの解除条件を満たしていない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部３５は処理をＳ１４へ戻す。

【0064】

制御部３５は、電源キー２４２の操作により工作システム１の電源がオフになった後で再びオンになった場合に解除条件「電源オフ」を満たしたと判定する。解除条件「電源オフ」を満たした場合、制御部３５は解除条件「リセット」及び解除条件「キー操作」も満たしたと判定する。
制御部３５は、解除条件「電源オフ」操作により工作システム１のリセットが行なわれた場合に解除条件「リセット」を満たしたと判定する。解除条件「リセット」を満たした場合、制御部３５は解除条件「キー操作」も満たしたと判定する。
制御部３５は、作業者が所定の操作キー２４１を操作した場合に解除条件「キー操作」を満たしたと判定する。作業者が所定の操作キー２４１を操作したことは、操作部２４から制御装置４を介して搬送装置３に伝わる。

【0065】

作業者がアラームの解除条件を満たした場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部３５はアラーム発報処理を終了する。アラーム発報処理の終了後、制御部３５は、異常の発生時に中断した処理を再開するか、又は新たな処理を開始する。即ち、制御部３５はアラームを解除する。

【0066】

ただし、作業者がアラームの解除条件を満たしたとしても、アラームの原因である異常が残っていれば、制御部３５は異常が生じたと判定してアラーム発報処理を再び実行する。故に、作業者がアラームの解除条件を満たしただけ（例えば開いている正面扉２２２を閉めずにリセットキー２４３を操作しただけ）ではアラームの解除は成立しない。

【0067】

なお、ＩＤ記憶部３７１が記憶するデータは、アラームの名称、アラームＩＤ、及びアラームの解除条件に限定されない。例えばＩＤ記憶部３７１はアラームＩＤに関連付けてアラームの優先度を記憶してもよい。複数のアラームを同時的に発報する場合、Ｓ１２の処理における制御部３５は優先度が高いアラームのアラームＩＤから順に制御装置４に出力する。

【0068】

図４示す如く制御装置４は制御部４２、主記憶部４３、補助記憶部４４、及び時計部４５を備え、これらはバスを介して相互に接続してある。

【0069】

制御部４２はＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ等の１又は複数のプロセッサを含む。主記憶部４３は揮発性を有し、例えばＲＡＭである。補助記憶部４４は不揮発性を有し、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク、又はＳＳＤである。補助記憶部４４は、工作機械２及び制御装置４夫々の動作を制御するためのコンピュータプログラム４Ｐ、並びにコンピュータプログラム４Ｐの実行に必要な各種のデータを予め記憶している。補助記憶部４４の記憶領域の一部は後述する第一記憶部４４１、第二記憶部４４２、発報記憶部４４３、及び履歴記憶部４４４である。時計部４５は現在日時を計時する。

【0070】

制御部４２は、主記憶部４３を作業領域として用い、補助記憶部４４が記憶しているコンピュータプログラム４Ｐに従って、各種の演算処理及び制御処理等を実行する。例えば、制御部４２はワーク５の加工時に工作機械２の各部の動作を制御する。また、制御部３５は工作システム１（特に工作機械２）にて異常が生じたか否かを判定し、異常が生じた場合、後述するようにしてアラームを発報する。コンピュータプログラム４Ｐには、本実施の形態のプログラムが含まれている。

【0071】

以下では、アラームを発すべき異常として、正面扉２２２の開放、側面扉２２４の開放、エアブレーキ２５５が用いるエアの低圧、及び冷却液供給部２８が用いる冷却液の過熱を例示する。

【0072】

制御部４２は扉開閉検出部２２５の検出結果に基づいて正面扉２２２の開閉を判定し、扉開閉検出部２２６の検出結果に基づいて側面扉２２４の開閉を判定する。制御部４２は、正面扉２２２及び側面扉２２４が閉まっている場合に給電部４１をオンにする。給電部４１がオンであり、且つ正面扉２２２が開いた場合、制御部４２は給電部４１をオフにしてアラーム「正面扉の開放」を発報する。給電部４１がオンであり、且つ側面扉２２４が開いた場合、制御部４２は給電部４１をオフにしてアラーム「側面扉の開放」を発報する。

【0073】

制御部４２はエアブレーキ２５５が有する圧力検出部の検出結果に基づいてエアの圧力が所定の最低圧力以上であるか否かを判定する。給電部４１がオンであり、且つエアの圧力が所定の最低圧力を下回っている場合、制御部４２は給電部４１をオフにしてアラーム「エア低下」を発報する。
制御部４２は冷却液供給部２８が有する温度検出部の検出結果に基づいて冷却液の温度が所定の最高温度以下である否かを判定する。給電部４１がオンであり、且つ冷却液の温度が所定の最高温度を超えている場合、制御部４２は給電部４１をオフにしてアラーム「冷却液の過熱」を発報する。

【0074】

図７は、第一記憶部４４１が記憶しているデータの一例を示す模式図である。第一記憶部４４１に、搬送装置３が発報するアラームの名称とアラームＩＤとアラームの優先度とアラームの解除条件とが互いに関連付けて記憶してある。更に、第一記憶部４４１には、アラームＩＤに関連付けて、アラームの原因とアラームの解除方法とアラームの属性（後述）を示す情報とを記憶してある。本実施の形態では、搬送装置３が発報するアラームは搬送装置３に関するアラームである。第一記憶部４４１に記憶してあるアラームの原因及びアラームの解消方法は、搬送装置３が発報するアラームの解除に資する第一のアラーム情報である。なお、第一のアラーム情報はアラームの原因のみ、又はアラームの解消方法のみでもよいし、他の情報でもよい。

【0075】

例えば、アラームの名称「正面扉又は安全柵の開放」とアラームＩＤ「Ａ０１」とアラームの優先度「５」とアラームの解除条件「リセット」とが互いに関連付けて記憶してある。更に、これらに関連付けてアラームの原因「正面扉又は安全柵が開いています」とアラームの解除方法「正面扉又は安全柵を閉めてからリセットしてください」と属性「正面扉」とが記憶してある。また、アラームの名称「冷却液の過熱」とアラームＩＤ「Ａ０２」とアラームの優先度「４」とアラームの解除条件「電源オフ」とが互いに関連付けて記憶してある。更に、これらに関連付けてアラームの原因「冷却液の温度が上がりすぎています」とアラームの解除方法「電源をオフにしてから冷却液を交換又は補充してください」と属性「冷却液」とが記憶してある。ここでは、アラームの優先度は、数値が大きいほど高く、高い程工作システムの動作に与える影響が高い。

【0076】

図８は、第二記憶部４４２が記憶しているデータの一例を示す模式図である。第二記憶部４４２に、制御装置４が発報するアラームの名称とアラームＩＤとアラームの優先度とアラームの解除条件とが互いに関連付けて記憶してある。更に、第二記憶部４４２には、アラームＩＤに関連付けて、アラームの原因とアラームの原因であるアラームの解除方法とアラームの属性（後述）を示す情報とを記憶してある。本実施の形態では、制御装置４が発報するアラームは工作機械２に関するアラームである。第二記憶部４４２に記憶してあるアラームの原因及びアラームの解消方法は、制御装置４が発報するアラームの解除に資する第二のアラーム情報である。なお、第二のアラーム情報はアラームの原因のみ、又はアラームの解消方法のみでもよいし、他の情報でもよい。

【0077】

例えば、アラームの名称「正面扉の開放」とアラームＩＤ「Ｂ０１」とアラームの優先度「５」とアラームの解除条件「リセット」とが互いに関連付けて記憶してある。更に、これらに関連付けてアラームの原因「正面扉が開いています」とアラームの解除方法「正面扉を閉めてからリセットしてください」と属性「正面扉」とが記憶してある。また、アラームの名称「側面扉の開放」とアラームＩＤ「Ｂ０２」とアラームの優先度「５」とアラームの解除条件「電源オフ」とが互いに関連付けて記憶してある。更に、これらに関連付けてアラームの原因「側面扉が開いています」とアラームの解除方法「電源をオフにしてから側面扉の開閉機構を点検してください」と属性「側面扉」とが記憶してある。

【0078】

アラームＩＤには、搬送装置３が発報したアラームのアラームＩＤであるか、制御装置４が発報したアラームのアラームＩＤであるかを判別するための情報が含まれている。

【0079】

図９は、発報記憶部４４３が記憶しているデータの一例を示す模式図である。制御部４２は、アラームＩＤに関連付けてアラームの日時と優先度と解除条件と現状を示す情報とを関連付けて発報記憶部４４３に書き込む。

【0080】

ここで、アラームの日時は、工作システム１にて異常が生じたと制御部４２が判定した時点で、時計部４５が計時した現在日時である。又は、アラームの日時は、搬送装置３からアラームＩＤを受け付けた時点で時計部４５が計時した現在日時である。アラームの優先度は、アラームＩＤに関連付けて第一記憶部４４１又は第二記憶部４４２に記憶してある優先度である。ただし、後述するようにして制御部４２が優先度を調整することがある。アラームの現状とは、アラーム情報を表示済みか未表示であるかを意味する。

【0081】

例えば、発報記憶部４４３においては、アラームＩＤ「Ｂ０１」に関連付けてアラームの日時「３月２日１０時０分」と優先度「５」と現状「表示済み」と解除条件「リセット」とが記憶してある。また、アラームＩＤ「Ａ０１」に関連付けてアラームの日時「３月２日１０時０分」と優先度「５→１」と現状「未表示」と解除条件「リセット」とが記憶してある。ここで、優先度「５→１」とは優先度「５」が優先度「１」に調整してあることを表わす。

【0082】

図１０は、履歴記憶部４４４が記憶しているデータの一例を示す模式図である。作業者は、操作部２４を操作することにより、アラームの履歴を残すか否かを示す履歴要否情報を制御装置４に与える。履歴要否情報は補助記憶部４４が記憶する。なお、補助記憶部４４はデフォルトの履歴要否情報を記憶していてもよい。履歴要否情報がアラームの履歴を残すことを示している場合、制御部４２は、アラームＩＤとアラームの日時とを互いに関連付けて履歴記憶部４４４に書き込む（後述する図１２のＳ３６参照）。

【0083】

なお、作業者は全てのアラームに共通の履歴要否情報を入力してもよく、アラーム毎に履歴要否情報を入力してもよく、搬送装置３が発報するアラーム及び制御装置４が発報するアラーム夫々に対して別個の履歴要否情報を入力してもよい。

【0084】

履歴記憶部４４４は、発報記憶部４４３が記憶したアラームＩＤとアラームの日時とを互いに関連づけて記憶する。履歴記憶部４４４が記憶したアラームＩＤに基づいて第一記憶部４４１及び第二記憶部４４２を検索することにより、アラームの名称及びアラーム情報等を得ることができる。履歴記憶部４４４が記憶したアラームの日時に基づいてソートすることにより、アラームを発報順に並べることができる。

【0085】

例えば、アラームＩＤ「Ｂ０１」に関連付けてアラームの日時「３月２日１０時０分」が記憶してあり、アラームＩＤ「Ａ０１」に関連付けてアラームの日時「３月２日１０時１分」が記憶してある。アラームＩＤ「Ａ０１」及びアラームＩＤ「Ｂ０１」に基づいて第一記憶部４４１及び第二記憶部４４２を検索することにより、搬送装置３がアラーム「正面扉又は安全柵の開放」を発報し、制御装置４がアラーム「正面扉の開放」を発報したことが分かる。アラーム「正面扉の開放」の日時とアラーム「正面扉又は安全柵の開放」の日時とがほぼ同じなので、３月２日１０時０分頃に正面扉２２２が開という異常が発生したことが分かる。

【0086】

履歴記憶部４４４は、アラームＩＤ「Ａ０１」に関連付けてアラームの日時「３月１日１３時３１分」を記憶している。これは、制御装置４がアラーム「正面扉の開放」を発報せず、搬送装置３がアラーム「正面扉又は安全柵の開放」を発報したことを意味する。ここから、３月１日１３時３１分頃に安全柵１３が開くという異常が発生したことが分かる。

【0087】

通常、制御装置４が備える補助記憶部４４の記憶容量は、搬送装置３が備える補助記憶部３７の記憶容量より大きいので、制御装置４が履歴記憶部４４４を備えることは合理的である。図１０に示す履歴記憶部４４４は搬送装置３が発報したアラームのデータ及び制御装置４が発報したアラームのデータを両方記憶しているが、搬送装置３用の履歴記憶部と制御装置４用の履歴記憶部とが分かれていてもよい。

【0088】

履歴記憶部４４４はアラームＩＤに関連付けて、アラームの日時のみならずアラームに関する各種のデータを記憶してもよい。アラームに関するデータは、例えば異常発生時に制御部３５が実行していたプログラムの実行行、又はアーム３４が停止した位置の座標である。この場合、搬送装置３がアラームＩＤと共にアラームに関するデータを制御装置４に出力する。なお、搬送装置３又は制御装置４とシステム外部の通信装置との間で信号の入出力を行なう場合、アラームに関するデータは、異常発生時の信号の入出力状況でもよい。

【0089】

図１１は、制御装置４で実行する第一の発報記憶処理の手順を示すフローチャートである。正面扉２２２の開放、側面扉２２４の開放、エアブレーキ２５５が用いるエアの低圧、及び冷却液供給部２８が用いる冷却液の過熱の内、少なくとも一つの異常が生じた場合、制御部４２は実行中の処理を中断又は中止してから、第一の発報記憶処理を実行する。
制御部４２は異常が生じた日時を時計部４５から取得する（Ｓ２１）。制御部４２は第二記憶部４４２を参照することにより、生じた異常に対応するアラームＩＤ、アラームの優先度、及びアラームの解除条件を取得する（Ｓ２２）。

【0090】

制御部４２は、Ｓ２１で取得した日時とＳ２２で取得したアラームＩＤ、アラームの優先度、アラームの解除条件とアラームの現状「未表示」とを関連付けて発報記憶部４４３に書き込み（Ｓ２３）、第一の発報記憶処理を終了する。

【0091】

図１２は、制御装置４で実行する第二の発報記憶処理の手順を示すフローチャートである。制御部４２は、搬送装置３からのアラームＩＤの入力があった場合に第二の発報記憶処理を実行する。制御部４２は搬送装置３が出力したアラームＩＤを受け付ける（Ｓ３１）。Ｓ３１における制御部４２は、本実施の形態における受付部として機能する。制御部４２はＳ３１でアラームＩＤを受け付けた日時を時計部４５から取得する（Ｓ３２）。

【0092】

制御部４２はＳ３１で受け付けたアラームＩＤに基づいて第一記憶部４４１を検索する（Ｓ３３）。制御部４２は、Ｓ３１で受け付けたアラームＩＤを第一記憶部４４１が記憶しているか否かを判定し（Ｓ３４）、記憶してある場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、アラームＩＤに関連付けられたアラームの優先度及び解除条件を取得する（Ｓ３５）。

【0093】

制御部４２は、Ｓ３１で受け付けたアラームＩＤとＳ３２で取得した日時とＳ３５で取得したアラームの優先度及び解除条件とアラームの現状「未表示」とを関連付けて発報記憶部４４３に書き込み（Ｓ３６）、第二の発報記憶処理を終了する。

【0094】

例えば搬送装置３がグレードアップしたのに第一記憶部４４１の記憶内容が未更新の場合、Ｓ３１で受け付けたアラームＩＤを第一記憶部４４１が記憶していないという不都合が生じる。Ｓ３１で受け付けたアラームＩＤを第一記憶部４４１が記憶していない場合（Ｓ３４でＮＯ）、制御部４２はアラームの優先度及び解除条件を所定の優先度及び解除条件として（Ｓ３７）、処理をＳ３６に移す。この場合、Ｓ３６における制御部４２は、Ｓ３１で受け付けたアラームＩＤとＳ３２で取得した日時と所定の優先度及び解除条件とアラームの現状「未表示」とを関連付けて発報記憶部４４３に書き込む。

【0095】

ここで、所定の優先度は例えば最低の優先度「１」、所定の解除条件は最も緩い解除条件「キー操作」であり、第一記憶部４４１に記憶してある（図７参照）。Ｓ３７の処理終了後、制御部４２がＳ３６の処理を行なうことにより、例えば図９に示す如く、発報記憶部４４３はアラームＩＤ「Ｃ９９」に関連付けてアラームの日時「３月２日１０時２分」と優先度「１」と解除条件「キー操作」と現状「未表示」とを記憶する。

【0096】

図１３は、制御装置４で実行する優先度調整処理の手順を示すフローチャートである。
図１０に示す第一の発報記憶処理又は図１１に示す第二の発報記憶処理を終了した場合、制御部４２は優先度調整処理を実行する。制御部４２は発報記憶部４４３に複数のアラームＩＤが記憶してあるか否かを判定する（Ｓ４１）。発報記憶部４４３に記憶してあるアラームＩＤが一つである場合（Ｓ４１でＮＯ）、制御部４２は優先度調整処理を終了する。

【0097】

発報記憶部４４３に複数のアラームＩＤが記憶してある場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、制御部４２は、各アラームＩＤに基づき、搬送装置３に関するアラームＩＤと制御装置４に関するアラームＩＤとが混在しているか否かを判定する（Ｓ４２）。搬送装置３が発報したアラームのアラームＩＤのみ、又は制御装置４が発報したアラームのアラームＩＤのみが発報記憶部４４３に記憶してある場合（Ｓ４２でＮＯ）、制御部４２は優先度調整処理を終了する。

【0098】

搬送装置３が発報したアラームのアラームＩＤと制御装置４が発報したアラームのアラームＩＤとが混在している場合（Ｓ４２でＹＥＳ）、制御部４２は、搬送装置３が発報したアラームの優先度を調整し（Ｓ４３）、優先度調整処理を終了する。

【0099】

ここで、Ｓ４３の処理について具体的に説明する。
搬送装置３は工作機械２の従属的な装置なので、搬送装置３が発報したアラームよりも制御装置４が発報したアラームを優先することが望ましい。最も単純なＳ４３の処理は、搬送装置３が発報したアラームの優先度を一律に最低の優先度に変更することである。

【0100】

本実施の形態においては、Ｓ４３の処理のために、第一記憶部４４１及び第二記憶部４４２夫々が記憶している各アラームＩＤに、アラームの属性を示す情報を関連付けてある。例えば第一記憶部４４１のアラーム「正面扉又は安全柵の開放」にも第二記憶部４４２のアラーム「正面扉の開放」にも属性「正面扉」が関連付けてある。

【0101】

発報記憶部４４３にアラーム「正面扉又は安全柵の開放」のアラームＩＤもアラーム「正面扉の開放」のアラームＩＤも記憶してある場合、アラーム「正面扉又は安全柵の開放」の原因は正面扉２２２が開いていることである。仮に、表示部２３がアラーム「正面扉又は安全柵の開放」を優先的に表示した場合、作業者は正面扉２２２及び安全柵１３を両方確認しなければならない。

【0102】

一方、表示部２３がアラーム「正面扉の開放」を優先的に表示した場合、作業者は正面扉２２２を確認すればよい。作業者が正面扉２２２を閉じれば、アラーム「正面扉の開放」の原因もアラーム「正面扉又は安全柵の開放」の原因も解消する。表示部２３がアラーム「正面扉又は安全柵の開放」よりもアラーム「正面扉の開放」を優先的に表示することが分かっていれば、表示部２３がアラーム「正面扉又は安全柵の開放」を表示した場合、作業者は安全柵１３を確認すればよい。

【0103】

故に、Ｓ４３における制御部４２は、まず、搬送装置３が発報したアラームのアラームＩＤに関連付けられている属性が、制御装置４が発報したアラームのアラームＩＤに関連付けられている属性と同じであるか否かを判定する。両者の属性が同じである場合、制御部４２は、発報記憶部４４３において、搬送装置３が発報したアラームのアラームＩＤに関連付けられている優先度を最低の優先度「１」に変更する。両者の属性が異なる場合、制御部４２は、優先度の変更を行なわない。

【0104】

なお、優先度の変更は、アラームの属性の比較に基づくものに限定されず、元の優先度から優先度「１」への変更に限定されない。図１４は、優先度の調整のためのデータテーブルの一例を示す模式図である。図に示すデータテーブルは、例えば補助記憶部４４が記憶している。発報記憶部４４３に搬送装置３に関するアラームＩＤ「Ａ０１」と制御装置４に関するアラームＩＤ「Ｂ０１」とが記憶してある場合、発報記憶部４４３において、搬送装置３に関するアラームＩＤに関連付けられている優先度が減少値「３」だけ減る。同様に、搬送装置３に関するアラームＩＤ「Ａ０２」と制御装置４に関するアラームＩＤ「Ｂ０４」とが記憶してある場合、優先度が減少値「２」だけ減る。

【0105】

図１５～図１７は、制御装置４で実行する表示処理の手順を示すフローチャートである。制御部４２は、発報記憶部４４３がアラームＩＤを記憶している場合に表示処理を実行する。図１５に示す如く、制御部４２は、発報記憶部４４３が現状「未表示」のアラームＩＤを記憶しているか否かを判定する（Ｓ５１）。発報記憶部４４３が現状「未表示」のアラームＩＤを記憶している場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、制御部４２は、現状「未表示」のアラームＩＤの内、最優先で表示すべきアラームを決定する（Ｓ５２）。

【0106】

Ｓ５２における制御部４２は、現状「未表示」のアラームＩＤが一つであれば、それを最優先で表示すべきアラームとする。現状「未表示」のアラームＩＤが複数の場合、制御部４２は、現状「未表示」のアラームＩＤに関連付けて発報記憶部４４３が記憶している日時に基づいて、最新のアラームを決定する。

【0107】

制御部４２は、Ｓ５２で決定したアラームのアラームＩＤに基づいて第一記憶部４４１及び第二記憶部４４２を検索することにより、Ｓ５２で決定したアラームのアラーム情報を取得する（Ｓ５３）。制御部４２は、Ｓ５２で決定したアラームのアラームＩＤとＳ５３で取得したアラーム情報とを表示するよう表示部２３を制御する（Ｓ５４）。

【0108】

Ｓ５４の処理終了後、制御部４２は、最新のアラームを表示してからの経過時間の計時を開始する（Ｓ５５）。制御部４２は、Ｓ５２で決定したアラームのアラームＩＤに関連付けて発報記憶部４４３が記憶している現状「未表示」を「表示済」に変更する（Ｓ５６）。

【0109】

制御部４２は、最新のアラームを表示してから所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ５７）。所定時間は、例えば３秒である。最新のアラームを表示してから所定時間が経過した場合（Ｓ５７でＹＥＳ）、制御部４２は経過時間の計時を終了し（Ｓ５８）、表示中のアラームＩＤ及びアラーム情報を消去するよう表示部２３を制御し（Ｓ５９）、処理をＳ５１へ戻す。

【0110】

最新のアラームを表示してからの経過時間が所定時間に達していない場合（Ｓ５７でＮＯ）、図１６に示す如く、制御部４２は、発報記憶部４４３に記憶してあるアラームの解除条件を作業者が満たしたか否かを判定する（Ｓ６１）。Ｓ６１における制御部４２の判定は、Ｓ１４（図６参照）における制御部３５の判定と同様である。作業者がアラームの解除条件を満たしていない場合（Ｓ６１でＮＯ）、制御部４２は、処理をＳ５７（図１５参照）へ戻す。

【0111】

作業者がアラームの解除条件を満たした場合（Ｓ６１でＹＥＳ）、制御部４２は、履歴要否情報に基づいて、アラーム履歴を記憶するか否かを判定する（Ｓ６２）。アラーム履歴を記憶する場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、制御部４２は、解除条件を満たしたアラームのアラームＩＤ及びアラーム日時を発報記憶部４４３から読み出して履歴記憶部４４４に書き込む（Ｓ６３）。

【0112】

Ｓ６３における履歴記憶部４４４への書き込み後、又はアラーム履歴を記憶しない場合（Ｓ６２でＮＯ）、制御部４２は、解除条件を満たしたアラームのアラームＩＤに関連付けられたデータを発報記憶部４４３から削除する（Ｓ６４）。制御部４２は、表示中のアラームＩＤ及びアラーム情報を消去するよう表示部２３を制御し（Ｓ６５）、表示処理を終了する。表示処理を終了後、制御部４２は適宜のタイミングで再び表示処理を実行する。

【0113】

図１５に示す如く、発報記憶部４４３が現状「未表示」のアラームＩＤを記憶していない場合（Ｓ５１でＮＯ）、図１７に示す如く、制御部４２は、現状「表示済」のアラームＩＤの内、最優先で表示すべきアラームを決定する（Ｓ７１）。

【0114】

Ｓ７１における制御部４２は、現状「表示済」のアラームＩＤが一つであれば、それを最優先で表示すべきアラームとする。現状「表示済」のアラームＩＤが複数の場合、制御部４２は、現状「表示済」のアラームＩＤに関連付けて発報記憶部４４３が記憶している優先度に基づいて、最優先で表示すべきアラームを決定する。具体的には、制御部４２は、優先度が最も高いものを最優先で表示すべきアラームとする。優先度が最も高いアラームが複数ある場合、制御部４２は、優先度が最も高いアラームの内でアラームの日時が最も早いものを最優先で表示すべきアラームとする。

【0115】

制御部４２は、Ｓ７１で決定したアラームのアラームＩＤに基づいて第一記憶部４４１及び第二記憶部４４２を検索することにより、Ｓ７１で決定したアラームのアラーム情報を取得する（Ｓ７２）。制御部４２は、Ｓ７１で決定したアラームのアラームＩＤとＳ７２で取得したアラーム情報とを表示するよう表示部２３を制御する（Ｓ７３）。

【0116】

Ｓ７３の処理終了後、制御部４２は、発報記憶部４４３に記憶してあるアラームの解除条件を作業者が満たしたか否かを判定する（Ｓ７４）。Ｓ７４における制御部４２の判定は、Ｓ１４（図６参照）における制御部３５の判定と同様である。作業者がアラームの解除条件を満たした場合（Ｓ７４でＹＥＳ）、制御部４２は、処理をＳ６２（図１６参照）に移す。

【0117】

作業者がアラームの解除条件を満たしていない場合（Ｓ７４でＮＯ）、制御部４２は、現在実行中の表示処理と並行して図１３に示す優先度調整処理をＳ７１の処理終了後に実行したか否かを判定する（Ｓ７５）。Ｓ７５の処理は、最優先で表示すべきアラームの決定後に新たなアラームの発報があったか否かを判定する処理である。優先度調整処理を実行していない場合（Ｓ７５でＮＯ）、制御部４２は処理をＳ７４、適宜のタイミングで再びＳ７４の処理を行なう。

【0118】

優先度調整処理を実行した場合（Ｓ７５でＹＥＳ）、制御部４２は、表示中のアラームＩＤ及びアラーム情報を消去するよう表示部２３を制御し（Ｓ７６）、処理をＳ５１（図１５参照）へ戻す。この結果、制御部４２はＳ５１でＹＥＳと判定するので、表示部２３が最新のアラームを表示する。

【0119】

Ｓ５２及びＳ７１における制御部４２は、本実施の形態における優先順位決定部として機能する。Ｓ５４及びＳ７３における制御部４２は、本実施の形態における表示制御部として機能する。Ｓ６２における制御部４２は、本実施の形態における判定部として機能する。

【0120】

図１８は、表示部２３が表示する最新のアラームの一例を示す模式図である。
Ｓ５４の処理の結果、表示部２３は所定の表示領域に最新のアラームのアラームＩＤとアラームの原因とアラームの解除方法とを表示する。これらに関連付けて、表示部２３は最新のアラームであることを示すメッセージを表示することが望ましい。

【0121】

図１９は、表示部２３が表示する最優先のアラームの一例を示す模式図である。
Ｓ７３の処理の結果、表示部２３は所定の表示領域に最優先のアラームのアラームＩＤとアラームの原因とアラームの解除方法とを表示する。これらに関連付けて、表示部２３は最優先のアラームであることを示すメッセージを表示することが望ましい。
最優先のアラームが最新のアラームと同じである場合、Ｓ５４の処理の結果として表示部２３が表示するアラームとＳ７３の処理の結果として表示部２３が表示するアラームとは同じである。

【0122】

以上のような工作システム１によれば、作業者は表示部２３が表示したアラーム情報を見てアラームを解除する作業を行なう。作業者がアラームＩＤに基づいて紙マニュアル又は電子マニュアルでアラーム情報を調べる必要がないので、搬送装置３又は制御装置４が発報したアラームのアラーム情報を容易に把握することができる。
表示部２３は最新のアラームのアラーム情報を所定時間表示してから最優先のアラームのアラーム情報を表示する。故に、作業者は最新のアラームを把握しつつ、最優先のアラームを優先的に解除することができる。

【0123】

図１２に示すＳ３４の処理でＮＯだった場合、第一記憶部４４１はＳ５２及びＳ７１で決定したアラームのアラームＩＤを記憶していない。そこで、第一記憶部４４１は、第一記憶部４４１が記憶していない全てのアラームＩＤ（即ち未登録のアラームＩＤ）に関連付けて、所定のメッセージを記憶している。例えば、所定のメッセージはアラームの原因「搬送装置で異常が発生しました」及びアラームの解除方法「アラームＩＤに基づきマニュアルを参照してください」である。

【0124】

図２０は、表示部２３が表示する未登録のアラームの一例を示す模式図である。
例えばＳ５４の処理の結果、表示部２３は所定の表示領域に最新のアラームとして未登録のアラームＩＤと所定のメッセージとを表示する。故に、作業者は少なくとも搬送装置３で異常が発生したことを把握することができる。

【0125】

なお、第一記憶部４４１は制御装置４が備える構成に限定されず、例えば搬送装置３が備えてもよい。この場合、搬送装置３から制御装置４へのアラームＩＤの出力後、制御装置４の要求に応じて搬送装置３が制御装置４にアラーム情報を出力する。

【0126】

最優先のアラームの表示後、表示部２３は作業者による操作部２４の操作に応じて最優先のアラームの表示を優先順位が低いアラームの表示に切り替えてもよい。
表示部２３は同時に複数のアラームを表示してもよい。例えば二つのアラームを同時に表示する場合、表示部２３は最新のアラームと最優先のアラームとを表示するか、又は優先順位が１位のアラームと２位のアラームとを表示する。

【0127】

表示部２３は、アラームと同時に作業者へのメッセージを表示してもよい。例えば作業者がアラームの解消のために操作部２４を操作している場合に、表示部２３は最優先のアラームと作業者が行なった操作部２４の操作ミスを報知するメッセージとを表示する。
作業者へのメッセージに優先度が設けてあってもよい。この場合、表示部２３は最新又は最優先のアラームと最優先のメッセージとを表示する。制御部４２は搬送装置３から作業者へのメッセージの優先度を所定の手順で調整してもよい。

【0128】

履歴記憶部４４４が記憶したデータは表示部２３が表示するか、又は制御装置４からシステム外部のプリンタに送られてプリンタが記録用紙に出力してもよい。
搬送装置３が発報したアラームの履歴は搬送装置３の補助記憶部３７が記憶してもよいが、制御装置４の時計部４５が計時する時刻と搬送装置３が備える時計部が計時する時刻とが一致していないことがあるので、制御装置４にて一括管理することが望ましい。

【0129】

工作システム１が第一記憶部４４１、第二記憶部４４２、発報記憶部４４３、又は履歴記憶部４４４を備えるデータサーバを備え、制御装置４の制御部４２が必要に応じてデータサーバにデータを要求する構成でもよい。

【0130】

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲と均等の意味及び特許請求の範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0131】

１ 工作システム
２ 工作機械
２３ 表示部
３ 搬送装置
４ 制御装置
４２ 制御部（受付部、表示制御部、優先順位決定部、判定部）
４４１ 第一記憶部
４４２ 第二記憶部
４４３ 発報記憶部
４４４ 履歴記憶部
４Ｐ コンピュータプログラム（プログラム）
５ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】