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特開2022-172191３次元グリッドを備える自動保管・回収システムのための複数の容器の車両
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022172191
(43)【公開日】2022-11-15
(54)【発明の名称】３次元グリッドを備える自動保管・回収システムのための複数の容器の車両
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20221108BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
【審査請求】有
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022132255
(22)【出願日】2022-08-23
(62)【分割の表示】P 2020528136の分割
【原出願日】2018-03-05
(31)【優先権主張番号】20171863
(32)【優先日】2017-11-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(71)【出願人】
【識別番号】317005527
【氏名又は名称】アウトストア・テクノロジー・エーエス
【氏名又は名称原語表記】ＡＵＴＯＳＴＯＲＥ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＡＳ
【住所又は居所原語表記】Ｓｔｏｋｋａｓｔｒａｎｄｖｅｇｅｎ ８５，Ｎ－５５７８ Ｎｅｄｒｅ Ｖａｔｓ，Ｎｏｒｗａｙ
(74)【代理人】
【識別番号】100118902
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 修
(74)【代理人】
【識別番号】100106208
【弁理士】
【氏名又は名称】宮前 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100211236
【弁理士】
【氏名又は名称】道下 浩治
(72)【発明者】
【氏名】アウストロヘイム，トロンド
(72)【発明者】
【氏名】ヘッゲボー，ヨルゲン・デューベ
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自動保管システム、このような保管システムで使用されるためのコンテナ取り扱い車両を提供する。
【解決手段】本発明は、コンテナ取り扱い車両を提供し、コンテナ取り扱い車両が、第１の方向に沿って移動させるための第１のセットのホイールと、第２の方向に沿って移動させるための第２のセットのホイールとを備え、第１のセットのホイールが、第１の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第１の位置と、第２のセットのホイールにより第２の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第２の位置との間で垂直方向に変位可能であり、車両ボディが、第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを互いに隣接させて配置する空洞を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナを持ち上げて空洞の中に入れるように構成される。
【選択図】図９
【解決手段】本発明は、コンテナ取り扱い車両を提供し、コンテナ取り扱い車両が、第１の方向に沿って移動させるための第１のセットのホイールと、第２の方向に沿って移動させるための第２のセットのホイールとを備え、第１のセットのホイールが、第１の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第１の位置と、第２のセットのホイールにより第２の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第２の位置との間で垂直方向に変位可能であり、車両ボディが、第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを互いに隣接させて配置する空洞を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナを持ち上げて空洞の中に入れるように構成される。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下にある保管システム（１）の３次元グリッド（４）から保管コンテナ（６）を載せるためのコンテナ取り扱い車両（２７）であって、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第１の方向（Ｘ）に沿って移動させるための、車両ボディ（１３）の両側に配置される第１のセットのホイール（１４）と、
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第２の方向（Ｙ）に沿って移動させるための、前記車両ボディ（１３）の両側に配置される第２のセットのホイール（１５）であって、前記第２の方向（Ｙ）が前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直である、第２のセットのホイール（１５）と、
を備え、
－ 前記第１のセットのホイールが、前記第１のセットのホイールにより前記第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第１の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第２の位置と、の間で垂直方向（Ｚ）に変位可能であり、
前記車両ボディ（１３）が、少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を互いに隣接させて配置する空洞（２１）を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナ（６）を前記グリッド（４）から持ち上げて前記空洞の中に入れるように独立して制御および構成され、その結果、前記保管コンテナの底部が前記第２のセットのホイール（１５）の最も下側の高さの上方の高さのところにくる、
コンテナ取り扱い車両（２７）。
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第１の方向（Ｘ）に沿って移動させるための、車両ボディ（１３）の両側に配置される第１のセットのホイール（１４）と、
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第２の方向（Ｙ）に沿って移動させるための、前記車両ボディ（１３）の両側に配置される第２のセットのホイール（１５）であって、前記第２の方向（Ｙ）が前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直である、第２のセットのホイール（１５）と、
を備え、
－ 前記第１のセットのホイールが、前記第１のセットのホイールにより前記第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第１の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第２の位置と、の間で垂直方向（Ｚ）に変位可能であり、
前記車両ボディ（１３）が、少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を互いに隣接させて配置する空洞（２１）を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナ（６）を前記グリッド（４）から持ち上げて前記空洞の中に入れるように独立して制御および構成され、その結果、前記保管コンテナの底部が前記第２のセットのホイール（１５）の最も下側の高さの上方の高さのところにくる、
コンテナ取り扱い車両（２７）。
【請求項2】
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が隣接しており、その結果、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記空洞（２１）内で２つの隣接する保管コンテナ（６）を収容することができる、請求項１に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項3】
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）の各々が、それぞれ、少なくとも１つの第１の回転可能なリフティングシャフト（２２ａ）および少なくとも１つの第２の回転可能なリフティングシャフト（２２ｂ）に接続される、請求項１または２に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項4】
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）の各々が、コンテナ（６）に着脱自在に接続されるためのリフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項5】
前記空洞の内部に配置される少なくとも１つの垂直方向フレーム案内要素（２３）を備え、前記フレーム案内要素が前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）の間を延在する、請求項４に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項6】
３次元グリッド（４）と、請求項１から５のいずれか一項に記載の少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２７）とを備える自動保管・回収システム（１）であって、
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、
前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するため
に、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、２つの隣接する保管カラム（５）に同時に入るのを可能にするように、構成される、
自動保管・回収システム（１）。
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、
前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するため
に、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、２つの隣接する保管カラム（５）に同時に入るのを可能にするように、構成される、
自動保管・回収システム（１）。
【請求項7】
前記リフティングデバイスの各々がリフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）を備え、それぞれの前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）を２つの隣接する保管カラム（５）に同時に入れるのを可能にするように、構成される、請求項６に記載の自動保管・回収システム。
【請求項8】
前記第１のリフティングデバイスおよび前記第２のリフティングデバイスの前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）が、２つの隣接する保管カラムを分離する前記レール（１０、１１）の幅（Ｗ）より大きい距離（Ｄ）によって、水平方向に分離される、請求項７に記載の自動保管・回収システム。
【請求項9】
前記コンテナ取り扱い車両が、２つの隣接する保管カラムを取り囲むレールのセットの水平方向外周と等しいかまたはそれより小さい水平方向外周を有する、請求項６から８のいずれか一項に記載の自動保管・回収システム。
【請求項10】
前記第１のリフティングフレーム（１７ａ）および前記第２のリフティングフレーム（１７ｂ）の各々が、前記保管コンテナ（６）上の対応するリフティングフレーム接続要素に着脱自在に接続されるためのコンテナ接続要素（２４）と、前記コンテナ接続要素（２４）を正確に位置決めするのを保証するための案内ピン（３０）とを備える、請求項７から９のいずれか一項に記載の自動保管・回収システム。
【請求項11】
３次元グリッド（４）と、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２７）とを備える自動保管・回収システム（１）から少なくとも１つの保管コンテナ（６）を回収する方法であって、
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するために、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、前記コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収することおよび／または少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）の中で保管コンテナ（６）を保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を備え、前記方法が、
－ 回収されるべき第１の保管コンテナ（６）を特定するステップと、
－ 前記第１の保管コンテナを備える第１の保管カラム（５）を基準として前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）により第２の保管コンテナを回収するステップであって、前記第２の保管コンテナが前記第１の保管コンテナの上方の高さのところで前記第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 前記第１の保管カラム（５）を基準として前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）により前記第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む、
方法。
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するために、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、前記コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収することおよび／または少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）の中で保管コンテナ（６）を保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を備え、前記方法が、
－ 回収されるべき第１の保管コンテナ（６）を特定するステップと、
－ 前記第１の保管コンテナを備える第１の保管カラム（５）を基準として前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）により第２の保管コンテナを回収するステップであって、前記第２の保管コンテナが前記第１の保管コンテナの上方の高さのところで前記第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 前記第１の保管カラム（５）を基準として前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）により前記第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む、
方法。
【請求項12】
－ 前記ポートカラム（１９）までの経路に沿わせて前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップ
を含む、請求項１１に記載の方法。
を含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
－ 好適には前記第１のコンテナを回収するステップと同時に、前記第１の保管カラムに隣接する第２の保管カラムの中で前記第２の保管コンテナを保管するステップ、または、
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに前記第２の保管コンテナを前記第１の保管カラムに戻すステップ、または、
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに第３の保管カラムの中で前記第２の保管コンテナを保管するステップであって、前記第３のカラムが、好適には、前記ポートカラム（１９）までの前記経路に沿って配置される、ステップ、
を含む、請求項１１または１２に記載の方法。
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに前記第２の保管コンテナを前記第１の保管カラムに戻すステップ、または、
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに第３の保管カラムの中で前記第２の保管コンテナを保管するステップであって、前記第３のカラムが、好適には、前記ポートカラム（１９）までの前記経路に沿って配置される、ステップ、
を含む、請求項１１または１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動保管システム、このような保管システムで使用されるためのコンテナ取り扱い車両、さらには、このような保管システム内でコンテナ取り扱い車両を使用するための方法に関する。
【背景技術】
【0002】
出願人の既知であるオートストア（ＡｕｔｏＳｔｏｒｅ）システムは３次元保管グリッド構造を備える保管システムであり、ここでは、保管コンテナ／コンテナが一定の高さまで互いの上に積み重ねられる。このような従来技術のシステムが図１に示される。この保管システムは例えばＮＯ３１７３６６およびＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に詳細に開示されている。
【0003】
【0004】
骨組み構造が、複数の直立部材／プロフィール２と、直立部材２によって支持される複数の水平方向部材３とを備える。部材２、３は、通常、例えば押し出しアルミニウムプロフィールなどの、金属で作られてよい。
【0005】
骨組み構造が、列状に配置される複数のグリッドカラム１２を備える保管グリッド４を画定する。グリッドカラム１２の大部分が保管カラム５であり、保管カラム５内で、コンテナとしても知られる保管コンテナ６が別の保管コンテナの上に積み重ねられてスタック７を形成する。各保管コンテナ６（または、略すとコンテナ）が、通常、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ６内の製品アイテムは、用途に応じて、等しいものであってもよく、または異なる種類の製品であってもよい。骨組み構造が保管コンテナ６のスタック７の水平方向の移動を回避し、コンテナ６の垂直方向の移動を誘導するが、通常、それに加えて、積み重ねられている場合の保管コンテナ６を支持するわけではない。
【0006】
水平方向レールシステム８がグリッドカラム１２の頂部の全体にわたってグリッドパターンとして構成され、レールシステム８の上で、複数のコンテナ取り扱い車両９が、保管コンテナ６を保管カラム５から上昇させたり保管コンテナ６を保管カラム５の中まで降下させたりするように、およびさらには保管カラム５の上方で保管コンテナ６を移送するように、動作させられる。レールシステム８が、フレーム構造１の頂部を横断する形でのコンテナ取り扱い車両９の第１の方向Ｘの移動を誘導するように構成される第１のセットの平行レール１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙのコンテナ取り扱い車両９の移動を誘導するように第１のセットのレール１０に対して垂直に構成される第２のセットの平行レール１１とを備える（図３を参照）。このようにして、レールシステム８が保管カラム５の上側端部を画定し、保管カラム５の上側端部の上方で、コンテナ取り扱い車両９が保管カラム５の上方で横方向に移動することができ、つまり水平方向のＸ－Ｙ平面に平行である平面内で移動することができる。
【0007】
各コンテナ取り扱い車両９が、車両ボディ１３と、コンテナ取り扱い車両９の横方向の移動すなわちＸ方向およびＹ方向の移動を可能にする、第１のセットのホイール１４および第２のセットのホイール１５とを備える。図２では、各々のセットで２つのホイールを見ることができる。第１のセットのホイール１４が第１のセットのレール１０の２つの隣
接するレールに係合されるように構成され、第２のセットのホイール１５が第２のセットのレール１１の２つの隣接するレールに係合されるように構成される。セットのホイール１４、１５のうちの一方が持ち上げられ得および降下させられ得、その結果、任意の時間に、第１のセットのホイール１４および／または第２のセットのホイール１５がそれらのそれぞれのセットのレール１０、１１に係合され得る。
接するレールに係合されるように構成され、第２のセットのホイール１５が第２のセットのレール１１の２つの隣接するレールに係合されるように構成される。セットのホイール１４、１５のうちの一方が持ち上げられ得および降下させられ得、その結果、任意の時間に、第１のセットのホイール１４および／または第２のセットのホイール１５がそれらのそれぞれのセットのレール１０、１１に係合され得る。
【0008】
各コンテナ取り扱い車両９が、例えば保管コンテナ６を保管カラム５から上昇させるためのおよび保管コンテナ６を保管カラム５の中まで降下させるための、保管コンテナ６の垂直方向の移送のためのリフティングデバイス１８（図１および２ａでは図示されないが、図２ｂでは見ることができる）をさらに備える。リフティングデバイス１８が保管コンテナ６に係合されるように適合されるリフティングフレーム（図２ａでは図示されないが、図２ｂで参照符号１７を付されて示されるものに類似する）を備え、リフティングフレームが車両ボディ１３から降下させられ得、その結果、車両ボディ１３を基準としたリフティングフレームの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに対して垂直である第３の方向Ｚにおいて調整され得る。
【0009】
通常通り、本出願の目的においては、Ｚ＝１がグリッド４の最も上側の層を表し、つまりレールシステム８のすぐ下にある層（本出願では、レールシステム８がグリッドの頂部の高さと称される）を表し、Ｚ＝２がレールシステム８の下方の第２の層であり、Ｚ＝３が第３の層を表す、などである。図１に開示される実施形態では、Ｚ＝８がグリッド４の最も下側の底部層を表す。したがって、例として、図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１で６’として表される保管コンテナはグリッドロケーションまたはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両９が層Ｚ＝０内で移動すると言うことができ、各グリッドカラム１２がそのＸ座標およびＹ座標によって示され得る。
【0010】
各コンテナ取り扱い車両９が、グリッド４を横断する形で保管コンテナ６を移送するときに保管コンテナ６を受け取るためのおよび保管コンテナ６を積み込むための保管コンパートメントまたはスペースを備える。保管スペースが、例えば参照によりその内容が本明細書に組み込まれるＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されるように、および図２ａに示されるように、車両ボディ１３の中の中央に配置される空洞２１を備えることができる。
【0011】
別法として、コンテナ取り扱い車両が、やはり参照によりその内容が本明細書に組み込まれるＮＯ３１７３６６で説明されるように、および図２ｂに示されるように、片持ち構造を有することができる。
【0012】
コンテナ取り扱い車両９が、例えば、参照によりその内容が本明細書に組み込まれるＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で説明されるように、フットプリントＦ、つまりＸ方向およびＹ方向の水平方向外周を有することができ（図４を参照）、フットプリントＦがシングルグリッドカラム１２の開端部を取り囲むレールの横方向または水平方向での延在範囲（図４を参照）に概して等しく、すなわち、これがＸ方向およびＹ方向におけるグリッドカラム１２の外周／周縁部よりわずかに大きい。別法として、コンテナ取り扱い車両９が、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されているように、シングルグリッドカラム１２を取り囲むレールの横方向の延在範囲より大きいフットプリントを有することができる。
【0013】
レールシステム８が図３に示されるようにシングルトラックシステムであってよい。好適には、レールシステム８が図４に示されるようにダブルトラックシステムであり、それにより、一列のグリッドカラムに隣接してグリッドカラム１２の上方に別のコンテナ取り
扱い車両９が配置されている場合でも、グリッドカラム１２を取り囲むレールに概して一致するフットプリントＦを有するコンテナ取り扱い車両９がその一列のグリッドカラムに沿ってＸ方向またはＹ方向に移動することが可能となる。
扱い車両９が配置されている場合でも、グリッドカラム１２を取り囲むレールに概して一致するフットプリントＦを有するコンテナ取り扱い車両９がその一列のグリッドカラムに沿ってＸ方向またはＹ方向に移動することが可能となる。
【0014】
保管グリッド内では、グリッドカラム１２の大部分が保管カラム５であり、つまりそこで保管コンテナをスタックとして保管されるところのグリッドカラムである。しかし、グリッドは、通常、少なくとも１つのグリッドカラム１２を有し、少なくとも１つのグリッドカラム１２は保管コンテナを保管するのに使用されないが、コンテナ取り扱い車両により保管コンテナを降ろすことができるおよび／またはアクセスステーションまで移送するのを可能にするために保管コンテナを載せることができる場所であるロケーションを備えることができ、アクセスステーションではグリッドの外部から保管コンテナ６にアクセスすることができるかあるいは保管コンテナ６をグリッドの外へまたは中へ移送することができ、つまりアクセスステーションはコンテナ取り扱いステーションである。当技術分野では、このようなロケーションは通常「ポート」と称され、その中にポートが位置しているところのグリッドカラムがポートカラムと称されてよい。
【0015】
図１のグリッド４が２つのポートカラム１９および２０を備える。第１のポートカラム１９が例えば専用のドロップオフポートカラムであってよく、ここでは、コンテナ取り扱い車両９が、アクセスステーションまたは移送ステーション（図示せず）まで移送されることになる保管コンテナを降ろすことができ、第２のポートカラム２０が専用のピックアップポートカラムであってよく、ここでは、コンテナ取り扱い車両９が、アクセスステーションまたは移送ステーションからグリッド４まで移送された保管コンテナを載せることができる。
【0016】
図１に開示されるグリッド４内に保管される保管コンテナ６にアクセスする場合、コンテナ取り扱い車両９のうちの１つのコンテナ取り扱い車両９が標的の保管コンテナをグリッド４内でのその位置から回収してこの標的の保管コンテナをドロップオフポート１９まで移送するように、指示を受ける。この動作は、標的の保管コンテナを配置しているところの保管カラム５の上方のグリッドロケーションまでコンテナ取り扱い車両９を移動させることと、コンテナ取り扱い車両のリフティングデバイス（図２に示される従来技術の中央空洞ロボット（ｃｅｎｔｒａｌ ｃａｖｉｔｙ ｒｏｂｏｔ）には示されないが、通常、図２ｂの従来技術の車両のリフティングデバイス１８に類似する）を使用して保管カラム５から保管コンテナ６を回収することと、保管コンテナをドロップオフポート１９まで移送することとを伴う。図２ｂに示される従来技術の車両９が、リフティングデバイスの一般的なデザインを良好に示す。この従来技術の車両９（しばしば、片持ちロボットと称される）の詳細がノルウェー特許ＮＯ３１７３６６に説明されている。両方の従来技術の車両９のリフティングデバイス１８が、保管コンテナに着脱自在に接続されるためのリフティングフレーム１７（握持デバイスとも称され得る）の角部の近くに接続されるリフティングバンド１６のセットを備える。リフティングフレーム１７（および、任意選択で、接続されている保管コンテナ６）を上昇させるかまたは降下させるために、リフティングバンド１６が、コンテナ取り扱い車両内に構成される少なくとも１つの回転リフティングシャフトまたはドラム（図示せず）に巻き付けられる／から巻き取られる。少なくとも１つのリフティングシャフトの種々のデザインが、例えば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１７／１２９３８４Ａ１で説明されている。リフティングフレーム１７が、保管コンテナに着脱自在に接続されるためのコンテナ接続要素２４と、案内ピン３０とを特徴とする。標的の保管コンテナがスタック７の中の深いところに位置する場合、つまり標的の保管コンテナの上方に１つのまたは複数の他の保管コンテナが配置される場合、この動作は、標的の保管コンテナを保管カラムから上昇させる前に上記のように配置される保管コンテナを一時的に移動させることをさらに伴う。当技術分野でしばしば「採掘（ｄｉｇｇｉｎｇ）」と称されるこのステップは、標的の保管コンテナをドロップオフポ
ート１９まで移送するのに後で使用されるのと同じコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得るか、または協働する他の１つまたは複数のコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得る。別法としてまたは加えて、自動保管・回収システムが、保管カラムから保管コンテナを一時的に取り出す仕事に特に専用のコンテナ取り扱い車両を有することができる。標的の保管コンテナが保管カラムから取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナが元の保管カラムの中に再配置され得る。しかし、取り出された保管コンテナが別法として他の保管カラムのところに移転させられもよい。
ート１９まで移送するのに後で使用されるのと同じコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得るか、または協働する他の１つまたは複数のコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得る。別法としてまたは加えて、自動保管・回収システムが、保管カラムから保管コンテナを一時的に取り出す仕事に特に専用のコンテナ取り扱い車両を有することができる。標的の保管コンテナが保管カラムから取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナが元の保管カラムの中に再配置され得る。しかし、取り出された保管コンテナが別法として他の保管カラムのところに移転させられもよい。
【0017】
保管コンテナ６がグリッド４内で保管されることになる場合、コンテナ取り扱い車両９のうちの１つのコンテナ取り扱い車両９が、ピックアップポート２０から保管コンテナを載せて、保管コンテナを保管すべき場所の保管カラム５の上方のグリッドロケーションまで保管コンテナを移送するように、指示を受ける。保管カラムのスタックの中の標的の位置のところにまたはその上方に配置されるすべての保管コンテナが取り出された後、コンテナ取り扱い車両９が保管コンテナを所望の位置に配置する。次いで、取り出された保管コンテナが降下させられて保管カラムの中に戻されるか、または他の保管カラムまで移転させられる。
【0018】
例えば、コンテナ取り扱い車両９を互いに衝突させることなく所望の時間に所望の保管コンテナを所望のロケーションに送達するのを可能にすることを目的として、グリッド４の中でのそれぞれの保管コンテナのロケーションと、各保管コンテナ６の中身と、コンテナ取り扱い車両９の移動と、を監視および制御するといったように、自動保管・回収システムを監視および制御するために、自動保管・回収システムが制御システムを備え、この制御システムは、通常、コンピュータ化されており、保管コンテナを追跡するためのデータベースを備える。
【0019】
上述の従来技術のコンテナ取り扱い車両９は各動作において１つのコンテナ６のみを取り扱って移送することができ、したがって、複数の保管コンテナの回収および／または保管ならびに「採掘」を含めた、保管システムによって実施される特定の動作の効率が制限される。
【0020】
同じ保管カラムから複数の保管コンテナを回収することができるコンテナ取り扱い車両がＷＯ２０１３１６７９０７に開示されている。しかし、開示されるコンテナ取り扱い車両は安定性が低いという欠点を有し、それによりその速度および加速度が制限される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0021】
上記に鑑みて、より効率的なコンテナ取り扱い車両と、上記のコンテナ取り扱い車両を備える自動保管・回収システムと、このようなシステムを動作させるための方法とを提供することが望ましい。具体的には、本発明は、従来技術の車両を基準として種々の状況において向上した動作速度を有するコンテナ取り扱い車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0022】
本発明は添付の特許請求の範囲および下記で定義される。
【0023】
第１の態様で、本発明が、下にある保管システムの３次元グリッドから保管コンテナを載せるためのコンテナ取り扱い車両を提供し、このコンテナ取り扱い車両が、
－ グリッド上で車両を第１の方向（すなわち、第１の水平方向）に沿って移動させるための、車両ボディの両側に配置される第１のセットのホイールと、
－ グリッド上で車両を第２の方向（すなわち、第２の水平方向）に沿って移動させるための、車両ボディの両側に配置される第２のセットのホイールであって、第２の方向が
第１の方向に対して垂直である、第２のセットのホイールと、
を備え、
－ 第１のセットのホイールが、第１のセットのホイールにより第１の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第１の位置と、第２のセットのホイールにより第２の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第２の位置と、の間で垂直方向に変位可能であり、
ここでは、車両ボディが、少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを互いに隣接させて配置する空洞を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナをグリッドから持ち上げて空洞の中に入れるように独立して制御および構成され、その結果、保管コンテナの底部が第２のセットのホイールの最も下側の高さの上方の高さのところにくる。各リフティングデバイスがさらに、保管コンテナを空洞から降下させてグリッドの中に入れることができる。
－ グリッド上で車両を第１の方向（すなわち、第１の水平方向）に沿って移動させるための、車両ボディの両側に配置される第１のセットのホイールと、
－ グリッド上で車両を第２の方向（すなわち、第２の水平方向）に沿って移動させるための、車両ボディの両側に配置される第２のセットのホイールであって、第２の方向が
第１の方向に対して垂直である、第２のセットのホイールと、
を備え、
－ 第１のセットのホイールが、第１のセットのホイールにより第１の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第１の位置と、第２のセットのホイールにより第２の方向に沿って車両を移動させるのを可能にする第２の位置と、の間で垂直方向に変位可能であり、
ここでは、車両ボディが、少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを互いに隣接させて配置する空洞を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナをグリッドから持ち上げて空洞の中に入れるように独立して制御および構成され、その結果、保管コンテナの底部が第２のセットのホイールの最も下側の高さの上方の高さのところにくる。各リフティングデバイスがさらに、保管コンテナを空洞から降下させてグリッドの中に入れることができる。
【0024】
第１および第２のリフティングデバイスが隣接しており、その結果、コンテナ取り扱い車両が、空洞内で２つの隣接する保管コンテナを収容することができる。
【0025】
第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスが独立して制御される場合、第１のリフティングデバイスが第２のリフティングデバイスから独立して制御される。つまり、リフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイスが、独立して、例えば、第１の保管カラムから保管コンテナを持ち上げるといったような、動作を実施することができ、対して、他のリフティングデバイスが、保管コンテナを、例えば、第１の保管カラムに隣接する第２の保管カラムに戻すといったような、別のまたは類似の動作を実施する。
【0026】
コンテナ取り扱い車両の実施形態では、第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスがそれぞれ、少なくとも１つの第１の回転可能なリフティングシャフト（または、第１のセットのリフティングシャフト）および少なくとも１つの第２の回転可能なリフティングシャフト（または、第２のセットのリフティングシャフト）に接続される。リフティングシャフトが車両内の上側の高さのところにつまり空洞の上方の高さのところに配置されるか、または空洞内の上側の高さのところに配置される。各リフティングデバイスがリフティングバンドのセットを介して対応するリフティングシャフトに接続されるか、または別法として、対応するリフティングシャフトに接続されるリフティングバンドのセットを備える。各リフティングシャフトの回転またはリフティングシャフトのセットの回転が独立して制御され、それにより、接続されているリフティングデバイスが他のリフティングデバイスから独立して上昇または降下させられ得る。
【0027】
コンテナ取り扱い車両の実施形態では、少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスの各々が、コンテナに着脱自在に接続されるためのリフティングフレームを備える。少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスのリフティングフレームが隣接している。
【0028】
一実施形態では、コンテナ取り扱い車両が、第１または第２のリフティングデバイスに隣接して配置される第３のリフティングデバイスを備える。第３のリフティングデバイスが、有利には、第１および第２のリフティングデバイスのために開示される特徴のうちの任意の特徴を有することができ、この特徴は、例えば、少なくとも１つの第３の回転可能なリフティングシャフトに接続されること、およびリフティングフレームを備えること、である。
【0029】
一実施形態では、コンテナ取り扱い車両が、第３のリフティングデバイスと、第１または第２のリフティングデバイスとに隣接して配置される第４のリフティングデバイスを備
える。第４のリフティングデバイスが、有利には、第１および第２のリフティングデバイスのために開示される特徴のうちの任意の特徴を有することができ、この特徴は、例えば、少なくとも１つの第４の回転可能なリフティングシャフトに接続されること、およびリフティングフレームを備えること、である。
える。第４のリフティングデバイスが、有利には、第１および第２のリフティングデバイスのために開示される特徴のうちの任意の特徴を有することができ、この特徴は、例えば、少なくとも１つの第４の回転可能なリフティングシャフトに接続されること、およびリフティングフレームを備えること、である。
【0030】
一実施形態では、コンテナ取り扱いデバイスがリフティングデバイスの複数の隣接する列を備え、各列が少なくとも２つの隣接するリフティングデバイスを含み、つまり少なくとも第１および第２のリフティングデバイスを含み、各リフティングデバイスが、第１および第２のリフティングデバイスのために開示される特徴のうちの任意の特徴を有することができ、この特徴は、例えば、少なくとも１つの回転可能なリフティングシャフトに各々が接続されること、およびリフティングフレームを備えること、である。各リフティングデバイスが他のリフティングデバイスから独立して制御される。一実施形態では、第１の列が少なくとも第１および第２のリフティングデバイス含んでよく、隣接する第２の列が少なくとも第３および第２のリフティングデバイスを含んでよく、その結果、第１のリフティングデバイスが第３のリフティングデバイスに隣接し、第２のリフティングデバイスが第４のリフティングデバイスに隣接する。
【0031】
一実施形態では、コンテナ取り扱い車両が、車両ボディの骨組みの両側を接続する支持ビームを備え、支持ビームが２つの隣接するリフティングデバイスの間のまたは２つの列のリフティングデバイスの間の水平位置に配置される。支持ビームが好適には、空洞の中に完全に後退させられている場合、第２のセットのホイールの最も下側の高さの上方の（つまり、空洞の開口部の上方の）、かつリフティングデバイスの高さの下方の、高さのところに配置される。支持ビームの幅は２つの隣接するリフティングデバイスを分離する水平距離（別法として、隣接する２つのリフティングデバイスのリフティングフレームを分離する水平距離）あるいは隣接する２つの列のリフティングデバイスを分離する水平距離（または別法として、隣接する２つの列のリフティングデバイスのリフティングフレームを分離する水平距離）より小さいかまたはこの水平距離に等しい。
【0032】
一実施形態では、コンテナ取り扱い車両が、空洞の内部に配置される少なくとも１つの垂直方向フレーム案内要素（または、フレームガイド）を備える。フレームガイドが隣接するリフティングフレームの間を延在する。言い換えると、フレームガイドが少なくとも第１および第２のリフティングデバイスのリフティングフレームの間に配置される（つまり、垂直方向フレームガイドが任意の隣接するリフティングフレームの間に配置される）。垂直方向フレームガイドは、空洞に入るときのおよび／または空洞の内部にあるときの、リフティングフレームの横方向の移動およびひいてはリフティングフレームに接続される任意の保管コンテナの横方向の移動を制限するように、構成される。フレームガイドが、隣接する２つのリフティングフレームの間を少なくも部分的に延在する、空洞の内部に配置される少なくとも１つの長手方向プレートまたはリブ要素を備えることができる。長手方向プレートまたはリブ要素が、好適には、例えば空洞開口部の高さのところのまたはその上方の、空洞の下側の高さのところの位置から、空洞の内部にあるときのリフティングフレームの最も上側の高さに一致する高さのところのまたはその上方の位置まで、垂直方向に延在してよい。フレーム案内要素が空洞を複数のセクションに分離し、各セクションが保管コンテナを収容するようにサイズ決定される。フレーム案内要素は車両ボディの骨組みの一部であってよく、好適には車両ボディの骨組みの一体部品であってよい。
【0033】
第２の態様で、本発明が、３次元グリッドと、第１の態様による少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両とを備える自動保管・回収システムを提供し、グリッドが、中で保管コンテナを垂直方向のスタックとして互いの上に保管することができる複数の保管カラムと、保管コンテナを受け取るためのおよび保管コンテナをアクセスステーションまで移送するためのポートカラムと、を備え、コンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテ
ナを回収するためにおよび保管カラムの中に保管コンテナを保管するために、ならびにグリッドを横断する形で保管コンテナを水平方向に移送するために、グリッドの頂部の高さにおいてレール上で動作させられ、第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスが、それらのそれぞれのリフティングフレームを２つの隣接する保管カラムに同時に入れるのを可能にするように、構成される。言い換えると、それぞれのリフティングフレームが、同時に、隣接する２つの保管カラムを基準として中央に配置され得る。
ナを回収するためにおよび保管カラムの中に保管コンテナを保管するために、ならびにグリッドを横断する形で保管コンテナを水平方向に移送するために、グリッドの頂部の高さにおいてレール上で動作させられ、第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスが、それらのそれぞれのリフティングフレームを２つの隣接する保管カラムに同時に入れるのを可能にするように、構成される。言い換えると、それぞれのリフティングフレームが、同時に、隣接する２つの保管カラムを基準として中央に配置され得る。
【0034】
自動保管・回収システムの実施形態では、少なくとも１つのコンテナ取り扱いデバイスが第３および第４のリフティングデバイスを備え、第３および第４のリフティングデバイスが、それぞれのリフティングフレームを２つの隣接する保管カラムに同時に入れるのを可能にするように、構成される。言い換えると、それぞれのリフティングフレームが、同時に、隣接する２つの保管カラムを基準として中央に配置され得る。第３および第４のリフティングデバイスのリフティングフレームの各々が好適には、第１または第２のリフティングデバイスのリフティングフレームを中に入れることができる保管カラムのうちの１つの保管カラムに隣接する保管カラムに入るように構成される。
【0035】
自動保管・回収システムの実施形態では、第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスのリフティングフレーム、すなわち任意の隣接する２つのリフティングデバイスのリフティングフレームが、隣接する２つの保管カラムを分離するレールの幅より大きいかまたはそのレールの幅に等しい距離によって、水平方向に分離される。つまり、それぞれのリフティングフレームが、リフティングフレームを２つの隣接する保管カラムに同時に入れるのを可能にする距離によって、分離される。
【0036】
自動保管・回収システムの実施形態では、コンテナ取り扱い車両が、レールのセットの水平方向外周と等しいかまたはそれより小さい、あるいは少なくとも２つの隣接する保管カラムまたは少なくとも２つの隣接する列の保管カラムを取り囲むレールのセットの中心線によって境界を画定される水平方向エリアと等しいかまたはそれより小さい、水平方向外周を有する。二重トラックレールシステムを備える保管システムでは、コンテナ取り扱い車両の水平方向外周が、隣接する２つの保管カラムを取り囲むレールのセットの中心線によって境界を画定される水平方向エリアと等しいかまたはこの水平方向エリアよりわずかに小さく、つまり、結果として、第１の態様による第２のコンテナ取り扱い車両が、隣接する２つの保管カラムまたは隣接する少なくとも２つの列の保管カラムを取り囲む保管カラムのうちの任意の保管カラムの上方に配置され得、隣接する保管カラムの上には第１のコンテナ取り扱い車両が配置される。好適には、保管カラムの各々が長方形断面を有し、コンテナ取り扱い車両の水平方向外周が、長辺のところで隣接する少なくとも２つの保管カラムを取り囲むレールのセットの水平方向外周と等しいかまたはそれより小さい。いくつかの実施形態では、コンテナ取り扱い車両の水平方向外周が、短辺のところで隣接する少なくとも２つの隣接する保管カラムを取り囲むレールのセットの水平方向外周と等しいかまたはそれより小さい。
【0037】
自動保管・回収システムの別の実施形態では、コンテナ取り扱い車両が、レールのセットの水平方向外周と等しいかまたはそれより小さい、あるいは複数の隣接する列の保管カラム（各列が少なくとも２つの隣接する保管カラムを備える）を取り囲むレールのセットの中心線によって境界を画定される水平方向エリアと等しいかまたはそれより小さい、水平方向外周を有する。
【0038】
自動保管・回収システムの実施形態では、リフティングフレームの各々が、保管コンテナの外周頂部セクションの上の対応するリフティングフレーム接続要素に着脱自在に接続されるためのコンテナ接続要素を備える。各リフティングフレームが、コンテナ接続要素を正確に位置決めするのを保証するための案内ピンをさらに備えることができる。
【0039】
第３の態様で、本発明が、自動保管・回収システムから少なくとも１つの保管コンテナを回収する方法を提供する。自動保管・回収システムが第２の態様によるシステムであってよく、つまり、３次元グリッドと、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両とを備えることができ、グリッドが、中で保管コンテナを垂直方向のスタックとして互いの上に保管することができる複数の保管カラムと、保管コンテナを受け取るためのおよび保管コンテナをアクセスステーションまで移送するためのポートカラムと、を備えることができ、コンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテナを回収するためにおよび保管カラムの中に保管コンテナを保管するために、ならびにグリッドを横断する形で保管コンテナを水平方向に移送するために、グリッドの頂部の高さにおいてレール上で動作させられ、コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの保管カラム（好適には、少なくとも２つの隣接する保管カラム）から保管コンテナを回収することおよび／または少なくとも２つの保管カラム（好適には、少なくとも２つの隣接する保管カラム）の中で保管コンテナを保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを備える。
【0040】
この方法が、
－ 標的の保管コンテナとしても示される回収されるべき第１の保管コンテナを特定するステップと、
－ 第１の保管コンテナを備える第１の保管カラムを基準として第１のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第１のリフティングデバイスにより非標的の保管コンテナとしても示される第２の保管コンテナを回収するステップであって、第２の保管コンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 第１の保管カラムを基準として第２のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第２のリフティングデバイスにより第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む。
－ 標的の保管コンテナとしても示される回収されるべき第１の保管コンテナを特定するステップと、
－ 第１の保管コンテナを備える第１の保管カラムを基準として第１のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第１のリフティングデバイスにより非標的の保管コンテナとしても示される第２の保管コンテナを回収するステップであって、第２の保管コンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 第１の保管カラムを基準として第２のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第２のリフティングデバイスにより第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む。
【0041】
第３の態様の実施形態では、この方法が、
－ 好適には第１のコンテナを回収するステップと同時に、第１の保管カラムに隣接する第２の保管カラムの中で第２の保管コンテナを保管するステップ、
－ 第１の保管コンテナが回収されたときに第２の保管コンテナを第１の保管カラムに戻すステップ、または、
－ 第１の保管コンテナが回収されたときに第３の保管カラムの中で第２の保管コンテナを保管するステップ、
をさらに含む。
－ 好適には第１のコンテナを回収するステップと同時に、第１の保管カラムに隣接する第２の保管カラムの中で第２の保管コンテナを保管するステップ、
－ 第１の保管コンテナが回収されたときに第２の保管コンテナを第１の保管カラムに戻すステップ、または、
－ 第１の保管コンテナが回収されたときに第３の保管カラムの中で第２の保管コンテナを保管するステップ、
をさらに含む。
【0042】
第３の態様の実施形態では、この方法が、ポートカラムまでの経路に沿ってコンテナ取り扱い車両を移動させて、任意選択で保管システムの外へ移送するために第１の保管コンテナをポートカラムに送達するステップを含む。
【0043】
第３の保管カラムが、例えば、ポートカラムまでの経路に沿うように、または回収されるべき別の標的の保管コンテナを含む保管カラムまでの経路に沿うように、配置され得る。
【0044】
第４の態様で、本発明が、自動保管・回収システムから少なくとも１つの保管コンテナを回収する方法を提供する。自動保管・回収システムが第２の態様によるシステムであってよく、つまり、３次元グリッドと、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両とを備えることができ、グリッドが、中で保管コンテナを垂直方向のスタックとして互いの上に保管
することができる複数の保管カラムと、保管コンテナを受け取るためのおよび保管コンテナをアクセスステーションまで移送するためのポートカラムと、を備えることができ、コンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテナを回収するためにおよび保管カラムの中に保管コンテナを保管するために、ならびにグリッド横断する形で保管コンテナを水平方向に移送するために、グリッドの頂部の高さにおいてレール上で動作させられ、コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの保管カラム（好適には、２つの隣接する保管カラム）から保管コンテナを回収することおよび／または少なくとも２つの保管カラム（好適には、２つの隣接する保管カラム）の中で保管コンテナを保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを備える。
することができる複数の保管カラムと、保管コンテナを受け取るためのおよび保管コンテナをアクセスステーションまで移送するためのポートカラムと、を備えることができ、コンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテナを回収するためにおよび保管カラムの中に保管コンテナを保管するために、ならびにグリッド横断する形で保管コンテナを水平方向に移送するために、グリッドの頂部の高さにおいてレール上で動作させられ、コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの保管カラム（好適には、２つの隣接する保管カラム）から保管コンテナを回収することおよび／または少なくとも２つの保管カラム（好適には、２つの隣接する保管カラム）の中で保管コンテナを保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイスおよび第２のリフティングデバイスを備える。
【0045】
第４の態様のこの方法が、
－ 標的の保管コンテナとしても示される回収されるべき第１の保管コンテナを特定するステップと、
－ 第１の保管コンテナを備える第１の保管カラムを基準として第１のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第１のリフティングデバイスにより非標的の保管コンテナとしても示される第２の保管コンテナを回収するステップであって、第２の保管コンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 第１の保管カラムを基準として第２のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第２のリフティングデバイスにより別の第２の保管コンテナを回収するステップと、
－ 好適には第１の保管カラムに隣接して配置される第２の保管カラムの中で第２の保管コンテナのうちの任意の１つの保管コンテナを保管するステップと、
－ 第１または第２のリフティングデバイスを第１の保管カラムを基準として中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第１または第２のリフティングデバイスにより第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む。
－ 標的の保管コンテナとしても示される回収されるべき第１の保管コンテナを特定するステップと、
－ 第１の保管コンテナを備える第１の保管カラムを基準として第１のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第１のリフティングデバイスにより非標的の保管コンテナとしても示される第２の保管コンテナを回収するステップであって、第２の保管コンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 第１の保管カラムを基準として第２のリフティングデバイスを中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第２のリフティングデバイスにより別の第２の保管コンテナを回収するステップと、
－ 好適には第１の保管カラムに隣接して配置される第２の保管カラムの中で第２の保管コンテナのうちの任意の１つの保管コンテナを保管するステップと、
－ 第１または第２のリフティングデバイスを第１の保管カラムを基準として中央に配置するように、コンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－ 第１または第２のリフティングデバイスにより第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む。
【0046】
第４の態様の実施形態では、この方法が、ポートカラムまでの経路に沿ってコンテナ取り扱い車両を移動させて、任意選択で保管システムの外へ移送するために第１の保管コンテナをポートカラムに送達するステップを含む。
【0047】
第５の態様では、本発明が、自動保管・回収システムから少なくとも１つの保管コンテナを回収する方法を提供する。自動保管・回収システムが第２の態様によるシステムであってよく、つまり、３次元グリッドと、少なくとも１つの第１の種類および１つの第２の種類のコンテナ取り扱い車両とを備えることができ、グリッドが、中で保管コンテナを垂直方向のスタックとして互いの上に保管することができる複数の保管カラムと、保管コンテナを受け取るためのおよび保管コンテナをアクセスステーションまで移送するためのポートカラムと、を備えることができ、第１の種類および第２の種類のコンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテナを回収するためにおよび保管カラムの中に保管コンテナを保管するために、ならびにグリッドを横断する形で保管コンテナを水平方向に移送するために、グリッドの頂部の高さにおいてレール上で動作させられ、第１の種類のコンテナ取り扱い車両が、同時に、複数の保管カラムから保管コンテナを独立して回収することおよび／または複数の保管カラムの中で保管コンテナを保管することを可能にするように構成される複数のリフティングデバイスを備える。第２の種類のコンテナ取り扱い車両が、有利には、第１の種類のコンテナ取り扱い車両の複数のリフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイスに類似の単一のリフティングデバイスを備えることができる
。
。
【0048】
第５の態様の方法が、
ａ．標的のコンテナとしても示される回収されるべき第１の保管コンテナを特定するステップと、
ｂ．第１の保管コンテナを備える第１の保管カラムを基準として複数のリフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイス（つまり、その時点で保管コンテナを持ち上げていない、複数のリフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイス）を中央に配置するように、第１の種類のコンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
ｃ．第１の保管カラムを基準として中央に配置されるリフティングデバイスにより非標的の保管コンテナとしても示される第２の保管コンテナを回収するステップであって、第２の保管コンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
ｄ．第２の保管コンテナすなわち非標的のコンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところからなくなるまで、ステップｂおよびｃを繰り返すステップと、
ｅ．第１または第２の種類のコンテナ取り扱い車両により第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む。
ａ．標的のコンテナとしても示される回収されるべき第１の保管コンテナを特定するステップと、
ｂ．第１の保管コンテナを備える第１の保管カラムを基準として複数のリフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイス（つまり、その時点で保管コンテナを持ち上げていない、複数のリフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイス）を中央に配置するように、第１の種類のコンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
ｃ．第１の保管カラムを基準として中央に配置されるリフティングデバイスにより非標的の保管コンテナとしても示される第２の保管コンテナを回収するステップであって、第２の保管コンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
ｄ．第２の保管コンテナすなわち非標的のコンテナが第１の保管コンテナの上方の高さのところからなくなるまで、ステップｂおよびｃを繰り返すステップと、
ｅ．第１または第２の種類のコンテナ取り扱い車両により第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む。
【0049】
第５の態様の実施形態では、この方法が、第１の保管カラムではない保管カラムの中で第２の保管コンテナを保管するステップを含む。このようにして、占有されているリフティングデバイスが第１の保管カラムから別の第２の保管コンテナを自由に回収することができるようになる。保管カラムが第１の保管カラムに隣接して配置される場合、このステップが好適にはステップｃと同時に実施される。
【0050】
第５の態様の一実施形態では、この方法が、ステップｅを実施することを目的として第２の種類のコンテナ取り扱い車両のうちの１つの第２の種類のコンテナ取り扱い車両による第１の保管コンテナへのアクセスを実現するために、第１の保管カラムから離すように第１の種類の車両を移動させるステップをステップｄの後に含む。
【0051】
第５の態様の実施形態では、第２の種類のコンテナ取り扱い車両が単一のリフティングデバイスを備え、第１の保管コンテナを回収して、ポートカラムまたは緩衝ゾーンなどの、所望のロケーションまで第１の保管コンテナを移送するように、構成される。第２の種類のコンテナ取り扱い車両は例えば図２ａまたは２ｂに示されるような従来技術の車両であってよい。
【0052】
次に、以下の図面を参照して単に例として本発明の特定の実施形態を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0053】
【図1】従来技術の保管・回収システムを示す側面斜視図である。
【図2a】従来技術のコンテナ取り扱い車両を示す図である。
【図2b】従来技術のコンテナ取り扱い車両を示す図である。
【図5】本発明によるコンテナ取り扱い車両の第１の例示の実施形態を示す側面斜視図である。
【図11】本発明によるコンテナ取り扱い車両の第２の例示の実施形態を示す側面斜視図である。
【図16】本発明によるコンテナ取り扱い車両の第３の例示の実施形態を示す側面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0054】
図面では、特に明記されない限りまたは文脈から暗に理解されない限り、同様の部品、要素、または特徴を示すのに同様の参照符号が使用される。
【0055】
以下で、添付図面を参照して、本発明の実施形態を単に例としてより詳細に考察する。しかし、図面が本発明を図面に描かれる主題に限定することを意図されないことを理解されたい。
【0056】
上で言及したように、従来技術のコンテナ取り扱い車両９（図２ａおよび２ｂを参照）の欠点は、一度に１つのコンテナ６しか取り扱うことができないというその能力である。
【0057】
本発明によるコンテナ取り扱い車両２７ａの第１の例示の実施形態が図５～１０に示される。本発明の車両は、保管システム１のグリッド４上において車両２７ａをレールシステム８の上で第１の方向Ｘに沿って移動させるための、車両ボディ１３の両側に配置される第１のセットのホイール１４と、グリッド４上において車両２７ａを第２の方向Ｙに沿って移動させるための、車両ボディ１３の両側に配置される第２のセットのホイール１５と、を特徴とする。第２の方向Ｙが第１の方向Ｘに対して垂直である。第１のセットのホイール１４が、ホイール変位組立体２８（図示せず、図１２および１６を参照）に接続されていることにより、第１の位置と第２の位置との間で垂直方向Ｚに変位可能である。第１の位置では、第１のセットのホイール１４が第２のセットのホイール１５の下方の高さのところにあってレールシステムに接触しており、その結果、第１の方向Ｘに沿う車両２７ａの移動が可能となり、第２の位置では、第１のセットのホイールがレールシステムから離れて第２のセットのホイール１５の上方の高さまで垂直方向に変位させられ、その結果、第２のセットのホイール１５がレールシステムに接触し、第２の方向Ｙに沿う車両２７ａの移動が可能となる。変位可能なホイールのセットを提供するための適切な組立体の構造的詳細は、例えば参照によりその内容が組み込まれるＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１７／１５３５８３に開示されており、さらには図１１から１６に示される第２および第３の例示の実施形態に開示される。
【0058】
車両ボディ１３が空洞２１を取り囲み、空洞２１の中で第１のリフティングデバイス１８ａおよび第２のリフティングデバイス１８ｂが互いに隣接して配置されている。この空洞は下方からのアクセスを可能にするためにその下側のところが開いている。各リフティングデバイスが、下にある保管システム１のグリッド４から空洞２１の中まで保管コンテナ６を持ち上げるようにおよび同様にその逆を行うように構成される。互いに隣接して配
置される２つのリフティングデバイスを有することにより、本発明の車両２７ａが、空洞２１の中で２つの隣接する保管コンテナを収容することができる。空洞の中に収容されている場合、各保管コンテナの底部が第２のセットのホイール１５の最も下側の高さの上方の高さのところにある。第２のセットのホイール１５の最も下側の高さの上方に配置されることにより、コンテナ取り扱い車両の水平方向の移動中、保管コンテナ６の底部がグリッド４のレールシステム１０、１１に干渉することがない（図１、３、および４を参照）。
置される２つのリフティングデバイスを有することにより、本発明の車両２７ａが、空洞２１の中で２つの隣接する保管コンテナを収容することができる。空洞の中に収容されている場合、各保管コンテナの底部が第２のセットのホイール１５の最も下側の高さの上方の高さのところにある。第２のセットのホイール１５の最も下側の高さの上方に配置されることにより、コンテナ取り扱い車両の水平方向の移動中、保管コンテナ６の底部がグリッド４のレールシステム１０、１１に干渉することがない（図１、３、および４を参照）。
【0059】
第１および第２のリフティングデバイスの各々が、リフティングバンド１６ａ、１６ｂのセットを介して、対応する回転可能なリフティングシャフト２２ａ、２２ｂに接続されるリフティングフレーム１７ａ、１７ｂを備える（図８～１０を参照）。リフティングフレーム１７ａ、１７ｂに、保管コンテナ６に着脱自在に接続されるためのコンテナ接続要素２４と、保管コンテナを基準としたコンテナ接続要素２４の正確な位置決めを保証するための、リフティングフレームの各角部のところにある案内ピン３０とが設けられている。
【0060】
回転可能なリフティングシャフト２２ａ、２２ｂが車両ボディ１３の内部の上側の高さのところで空洞２１の上方に配置される。本明細書で開示されるすべての実施形態で、リフティングデバイスの各々が、４つのリフティングバンドを介して、単一の対応するリフティングシャフトに接続される。この特定のデザインは、必要となる別個の部品が少なく、占有するスペースを最小して非常にコンパクトで軽量であるリフティングシャフト組立体を提供する、という点が有利である。開示されるリフティングシャフト組立体ほどには有利というわけではないが、本明細書で開示される本発明のコンテナ取り扱い車両は、別法として、他の任意の適切なリフティングシャフト組立体を備えることができる。回転可能なリフティングシャフトおよびリフティングシャフト組立体の、ならびに回転を可能にするための駆動組立体に対してのそれらの接続部の、さらにはリフティングバンドに対してのそれらの接続部の、種々の適切なデザインは、例えば、参照によりその内容が組み込まれるＷＯ２０１５１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１７１２９３８４Ａ１に開示されている。代替的実施形態では、回転可能なリフティングシャフトが、例えば、２つのリフティングシャフトを独立して回転可能に制御するのを可能にするクラッチ構成により２つのシャフトを接続する共通のモータによって駆動され得る。
【0061】
したがって、本発明のコンテナ取り扱い車両２７ａが、２つの保管コンテナを空洞２１の中で同時に収容するのを可能にする２つの隣接するリフティングデバイス１８ａ、１８ｂを備える。２つのリフティングデバイスのリフティングフレーム１７ａ、１７ｂが、保管カラム５の頂端部のところに配置されるレールシステム１０、１１の幅Ｗと等しいかまたはそれより大きい距離Ｄ（図１０を参照）によって水平方向に分離される（図３、４、および８を参照）。言い換えると、リフティングデバイス１８ａ、１８ｂは、リフティングフレーム１７ａ、１７ｂの一方を上記保管カラムの各々を基準として中央に配置しながら、コンテナ取り扱い車両２７ａを２つの隣接する保管カラム５の上方に配置するのを可能にするように、離間される。
【0062】
２つの隣接するリフティングデバイスを有することにより、本発明によるコンテナ取り扱い車両２７ａが、従来技術の車両９を基準として種々の状況において改善された動作速度を提供する。
【0063】
コンテナ取り扱い車両２７ａが保管システムの改善された動作速度および効率を提供するような、具体的ではあるが一般的であるいくつかの状況を以下で説明する。
【0064】
自動保管システム１の中で、高回転率の物品を含む保管コンテナ６（以下、ＨＴコンテ
ナと称される）が、しばしば、システムの効率を向上させるために保管カラム５の最も上側の高さのうちの１つの高さのところに配置される。つまり、ＨＴコンテナは、通常、グリッド４の第１または第２の層（Ｚ＝１または２）の中に配置される（図１および上記の説明を参照）。
ナと称される）が、しばしば、システムの効率を向上させるために保管カラム５の最も上側の高さのうちの１つの高さのところに配置される。つまり、ＨＴコンテナは、通常、グリッド４の第１または第２の層（Ｚ＝１または２）の中に配置される（図１および上記の説明を参照）。
【0065】
例えば、ＨＴコンテナの中の物品が高回転率であることにより、第１の層に配置される複数のＨＴコンテナが、しばしば、保管システムから同時に回収されることになる。これらのＨＴコンテナのうちの２つのＨＴコンテナが、隣り合うかまたは近くに配置される保管カラム５の中に配置される場合、本発明のコンテナ取り扱い車両２７ａが両方のＨＴコンテナを回収することができ、その後、これらのＨＴコンテナがポートカラム１９に送達される。この動作の効率は、回収されることになる各ＨＴコンテナのためのポートカラム１９の間で前後に移動することを必要とする従来技術の単一のコンテナ取り扱い車両９と比較して、大幅に向上している。同様の状況は、保管カラムに戻されるときのＨＴコンテナにも当てはまる。
【0066】
回収されることになるＨＴコンテナ（または第１の保管コンテナ）が第２の層に配置され、つまり非標的のコンテナ（または第２の保管コンテナ）の下方に配置されるような状況では、効率をさらに向上させることができる。このような状況では、コンテナ取り扱い車両２７ａが、第１のリフティングデバイス１８ａを使用することにより、ＨＴコンテナの上方に配置される非標的のコンテナを回収することができ、その後、第２のリフティングデバイス１８ｂを使用することによりＨＴコンテナを回収することができる。保管制御システムによりいずれのアクションが最も効率的であると決定されるかに応じて、非標的のコンテナが、ＨＴコンテナの回収後に、この非標的のコンテナを回収したところの同一の保管カラムに戻され得るか、ＨＴコンテナを回収しながら同時に隣接する保管カラムに戻され得るか（または、そこで保管され得る）、ポートカラム１９へのＨＴコンテナの移送中に適切な保管カラムに戻され得るか、またはＨＴコンテナをポートカラム１９に送達するときにコンテナ取り扱い車両２７ａの中に収容され得る。
【0067】
上記に基づくと、結果として以下のようになる：低回転率の物品（以下、ＬＴコンテナと称される）を含む保管コンテナ６がしばしば保管カラムの下側の高さのところで保管される。ＬＴコンテナを回収する場合、通常、ＬＴコンテナを回収するのを可能にする前に、標的のＬＴコンテナ（つまり、標的のコンテナ）の上方に配置される複数の保管コンテナ（すなわち、非標的のコンテナ）を取り出すことが必要である。第１の例示の実施形態のコンテナ取り扱い車両２７ａが、ＬＴコンテナにアクセスするのを可能にするために複数の非標的のコンテナを取り出すことにおいて高効率である。
【0068】
本発明によるコンテナ取り扱い車両２７ｂの第２の例示の実施形態が図１１～１５に示される。
【0069】
図１１～１５のコンテナ取り扱い車両２７ｂは、保管カラムの下側の高さのところで保管される標的のコンテナの上方に配置される複数の保管コンテナ６（すなわち、非標的のコンテナ）を取り出すのに特に適し、つまり採掘作業を実施するのに特に適する。したがって、車両２７ｂは以下で採掘機械（ｄｉｇｇｅｒ）と称される。採掘機械の空洞は、合計で４つの保管コンテナ６を独立して持ち上げる／降下させるための４つの別個のリフティングデバイス１７ａ～１７ｄを特徴とする。リフティングデバイスの各々が、第１の例示のコンテナ取り扱い車両２７ａのために上で説明した特徴と同じ特徴を有する。このような採掘機械の任意の数の別個のリフティングデバイスが可能であることを理解されたい。採掘機械の他の例示の実施形態では、３×２のリフティングデバイス（つまり、隣接する２列の３つの隣接するリフティングデバイス）、４×２のリフティングデバイス、３×３のリフティングデバイス、または４×４のリフティングデバイスが存在してよい。
【0070】
採掘機械のボディ１３の構造安定性を得るために、支持ビーム２５が図１３に示されるように空洞の下側開口部のところで両側を接続することができる。この支持ビーム２５は、２つの隣接するリフティングフレームを分離する距離Ｄより小さい幅を有するべきである。
【0071】
採掘機械２７ｂは、空洞２１内に配置される垂直方向フレーム案内要素２３（すなわち、フレームガイド）を備える。フレーム案内要素２３の少なくとも一部がリフティングフレーム１７ａ～１７ｄの間に配置され、それによりリフティングフレームのおよびリフティングフレームに接続される任意の保管コンテナの横方向の移動を制限する。リフティングフレームの横方向の移動を制限することは、中でリフティングフレームを独立して制御するコンテナ取り扱い車両において特に重要である。案内要素２３が存在しない場合、隣接するリフティングフレームが、動作中に、また特には反対方向に移動するときにつまり１つのリフティングフレーム（例えば、１７ａ）を持ち上げて隣接するリフティングフレーム（すなわち、１７ｂまたは１７ｄ）を降下させるときに、互いに干渉するという相当な危険性を有する。隣接するリフティングフレームの間での干渉の危険性を最小にすることに加えて、案内要素はさらに、車両の加速中に空洞の内部で保管コンテナの横方向の移動を制限することにより、車両の安定性を向上させる。この特定の実施形態では、フレーム案内要素２３が、概略十字形の断面を有する長手方向プロフィール／ビームである。このプロフィールは、一方の端部において空洞の上側の高さのところに接続され、もう一方の端部において支持ビームに接続される。この実施例では、フレーム案内要素が車両ボディの骨組みの一体部品である。骨組みの一部分であることにより、フレーム案内要素がさらに車両ボディの構造安定性の向上を提供する。
【0072】
図５～１０の第１の例示の実施形態２７ａがフレーム案内要素２３を有さずに描かれていることに留意されたい。しかし、例えば２つの隣接するリフティングデバイス１７ａ、１７ｂといったように、２つよりも多いリフティングデバイスを備える本発明による任意のコンテナ取り扱い車両が、有利には、採掘機械のために考察したようにリフティングフレームの横方向の移動を制限するための垂直方向フレーム案内要素を備えることができる。
【0073】
上述したように保管システム内で使用される場合、採掘機械２７ｂが、回収されるべきＬＴコンテナ（標的のコンテナまたは第１の保管コンテナとも称される）を特定／選択した場合に以下のステップを実施することにより保管カラム５（図１を参照）から複数の非標的のコンテナ６を順番に回収することができる。
【0074】
第１のステップで、採掘機械が移動させられ、その結果、その時点で保管コンテナを持ち上げていない、４つのリフティングデバイスのうちの１つのリフティングデバイスが、ＬＴコンテナを備える第１の保管カラムを基準として中央に配置され、
第２のステップで、第１の保管カラムを基準として中央に配置されるリフティングデバイスにより非標的のコンテナが回収され／持ち上げられ、非標的のコンテナがＬＴコンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される。
第２のステップで、第１の保管カラムを基準として中央に配置されるリフティングデバイスにより非標的のコンテナが回収され／持ち上げられ、非標的のコンテナがＬＴコンテナの上方の高さのところで第１の保管カラムの中に配置される。
【0075】
さらに、非標的のコンテナがＬＴコンテナの上方の高さのところに存在しなくなるまで、第１および第２のステップが繰り返される。
【0076】
非標的のコンテナの数が採掘機械のリフティングデバイスの数を超える場合、つまりこの特定の実施例では４つよりも多い非標的のコンテナが存在する場合、採掘機械が第１の保管カラムではない保管カラムの中で非標的のコンテナを保管する追加のステップを実施することができる。最適な効率を達成するために、この追加のステップが好適には、第２
のステップと同時に、第１の保管カラムに隣接する保管カラムの中で実施される。
のステップと同時に、第１の保管カラムに隣接する保管カラムの中で実施される。
【0077】
ＬＴコンテナが第１の保管カラムの中の最も上側のコンテナである場合、つまりＬＴコンテナの上方に配置されるすべての非標的のコンテナが取り出された場合、ＬＴコンテナが好適には、例えば保管システムのポートカラムまでＬＴコンテナを移送するのにより適している別の種類のコンテナ取り扱い車両（つまり、第２の種類のコンテナ取り扱い車両）によって回収され得る。第２のタイプのコンテナ取り扱い車両は、例えば、上述したような従来技術のコンテナ取り扱い車両９’であってもよく、またはそれに類似したものでもよい。
【0078】
本発明によるコンテナ取り扱い車両２７ｃの第３の例示の実施形態が図１６に示される。この車両は第１の実施形態と実質的に類似するが、複数の縦型の長手方向プレート２３（または、リブ）を備えるフレーム案内要素（別法として、フレーム案内組立体と称される）を特徴とするという点が異なる。プレート／リブ２３が、空洞の内側セクションの上に／内側セクションのところに配置され、この実施例では２つの両側の内側セクションの上に配置され、２つのリフティングフレームの間を少なくとも部分的に延在する。この実施例では、第２の実施形態と同様に、フレーム案内要素が車両ボディの骨組みの一体部分である。骨組みの一部分であることにより、フレーム案内要素がさらに車両ボディの構造安定性の向上を提供する。第３の実施形態のさらなる差別化の特徴は、第１の実施形態の２つのホイールとは異なり、第２のセットのホイール１５が３つのホイールを備えることである。
【0079】
上で開示したように、第２および第３の実施形態が共に、車両ボディの骨組みの一部分を形成する垂直方向フレーム案内要素を特徴とする。骨組みの一部分としてフレーム案内要素を有することで有利な効果つまり構造安定性が向上するという効果が得られるが、これは必須ではない。
【0080】
第１の例示の実施形態では、コンテナ取り扱い車両２７ａが、中に２つの長方形保管コンテナを収容することができる空洞を特徴とし、１つの保管コンテナの長辺が他の保管コンテナの長辺のうちの１つの長辺に隣接する。言い換えると、リフティングフレームが長方形であり、各フレームが第１および第２の平行な対向する辺を有する。第１の辺が第２の辺より長く、第１のリフティングフレームの第１の辺が第２のリフティングフレームの第１の辺に隣接して配置される。これは、２つのリフティングデバイスのみを備える車両、あるいは一直線上に（Ｘ方向またはＹ方向）配置される複数個のリフティングデバイスを備える車両の場合において、好適な実施形態である。その理由は、このような構成により、多くの従来技術のポートカラム１９または保管コンテナリフト（保管システムの中におよび外にコンテナを移送するためのリフト）に対して適合性を有することが可能となる。しかし、２つのリフティングデバイスのみを特徴とするかまたは一直線上に配置される複数個のリフティングデバイスを特徴とする他の実施形態では、空洞およびリフティングデバイスが、保管コンテナをそれらの短辺に沿う形で隣接して配置されるように、構成されもよい。
【符号の説明】
【0081】
１ 骨組み構造／下にある保管システム
２ 直立部材／プロフィール
３ 水平方向部材
４ 保管グリッド
５ 保管カラム
６ 保管コンテナ
７ スタック
８ レールシステム
９ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
１０ 第１のセットの平行レール
１１ 第２のセットの平行レール
１２ グリッドカラム
１３ 車両ボディ
１４ 第１のセットのホイール
１５ 第２のセットのホイール
１６ リフティングバンド
１７ リフティングフレーム
１８ リフティングデバイス
１９ 第１のポートカラム
２０ 第２のポートカラム
２１ 空洞
２２ リフティングシャフト
２３ 垂直方向フレーム案内要素
２４ コンテナ接続要素
２５ 支持ビーム
２６ バッテリ
２７ 本発明によるコンテナ取り扱い車両
２８ ホイール変位組立体
３０ 案内ピン
２ 直立部材／プロフィール
３ 水平方向部材
４ 保管グリッド
５ 保管カラム
６ 保管コンテナ
７ スタック
８ レールシステム
９ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
１０ 第１のセットの平行レール
１１ 第２のセットの平行レール
１２ グリッドカラム
１３ 車両ボディ
１４ 第１のセットのホイール
１５ 第２のセットのホイール
１６ リフティングバンド
１７ リフティングフレーム
１８ リフティングデバイス
１９ 第１のポートカラム
２０ 第２のポートカラム
２１ 空洞
２２ リフティングシャフト
２３ 垂直方向フレーム案内要素
２４ コンテナ接続要素
２５ 支持ビーム
２６ バッテリ
２７ 本発明によるコンテナ取り扱い車両
２８ ホイール変位組立体
３０ 案内ピン
【図1】
【図2a】
【図2b】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【手続補正書】
【提出日】2022-08-23
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下にある保管システム（１）の３次元グリッド（４）から保管コンテナ（６）を載せるためのコンテナ取り扱い車両（２７）であって、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第１の方向（Ｘ）に沿って移動させるための、車両ボディ（１３）の両側に配置される第１のセットのホイール（１４）と、
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第２の方向（Ｙ）に沿って移動させるための、前記車両ボディ（１３）の両側に配置される第２のセットのホイール（１５）であって、前記第２の方向（Ｙ）が前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直である、第２のセットのホイール（１５）と、
を備え、
－ 前記第１のセットのホイールが、前記第１のセットのホイールにより前記第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第１の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第２の位置と、の間で垂直方向（Ｚ）に変位可能であり、
前記車両ボディ（１３）が、少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を互いに隣接させて配置する空洞（２１）を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナ（６）を前記グリッド（４）から持ち上げて前記空洞の中に入れるように独立して制御および構成され、その結果、前記保管コンテナの底部が前記第２のセットのホイール（１５）の最も下側の高さの上方の高さのところにきて、
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）が、リフティングバンド（１６ａ）のセットを介して、対応する第１の回転可能なリフティングシャフト（２２ａ）に接続されるリフティングフレーム（１７ａ）を備え、前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、リフティングバンド（１６ｂ）のセットを介して、対応する第２の回転可能なリフティングシャフト（２２ｂ）に接続されるリフティングフレーム（１７ｂ）を備える、
コンテナ取り扱い車両（２７）。
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第１の方向（Ｘ）に沿って移動させるための、車両ボディ（１３）の両側に配置される第１のセットのホイール（１４）と、
－ 前記グリッド（４）上で前記車両（２７）を第２の方向（Ｙ）に沿って移動させるための、前記車両ボディ（１３）の両側に配置される第２のセットのホイール（１５）であって、前記第２の方向（Ｙ）が前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直である、第２のセットのホイール（１５）と、
を備え、
－ 前記第１のセットのホイールが、前記第１のセットのホイールにより前記第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第１の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（２７）を移動させるのを可能にする第２の位置と、の間で垂直方向（Ｚ）に変位可能であり、
前記車両ボディ（１３）が、少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を互いに隣接させて配置する空洞（２１）を取り囲み、各リフティングデバイスが保管コンテナ（６）を前記グリッド（４）から持ち上げて前記空洞の中に入れるように独立して制御および構成され、その結果、前記保管コンテナの底部が前記第２のセットのホイール（１５）の最も下側の高さの上方の高さのところにきて、
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）が、リフティングバンド（１６ａ）のセットを介して、対応する第１の回転可能なリフティングシャフト（２２ａ）に接続されるリフティングフレーム（１７ａ）を備え、前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、リフティングバンド（１６ｂ）のセットを介して、対応する第２の回転可能なリフティングシャフト（２２ｂ）に接続されるリフティングフレーム（１７ｂ）を備える、
コンテナ取り扱い車両（２７）。
【請求項2】
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が隣接しており、その結果、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記空洞（２１）内で２つの隣接する保管コンテナ（６）を収容することができる、請求項１に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項3】
前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）の各々が、コンテナ（６）に着脱自在に接続されるためのものである、請求項１または２に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項4】
前記空洞の内部に配置される少なくとも１つの垂直方向フレーム案内要素（２３）を備え、前記フレーム案内要素が前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）の間を延在する、請求項３に記載のコンテナ取り扱い車両。
【請求項5】
３次元グリッド（４）と、請求項１から４のいずれか一項に記載の少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２７）とを備える自動保管・回収システム（１）であって、
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、
前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するために、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、２つの隣接する保管カラム（５）に同時に入るのを可能にするように、構成される、
自動保管・回収システム（１）。
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、
前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するために、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、
前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）および前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、２つの隣接する保管カラム（５）に同時に入るのを可能にするように、構成される、
自動保管・回収システム（１）。
【請求項6】
前記リフティングデバイスの各々が、それぞれの前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）を２つの隣接する保管カラム（５）に同時に入れるのを可能にするように、構成される、請求項５に記載の自動保管・回収システム。
【請求項7】
前記第１のリフティングデバイスおよび前記第２のリフティングデバイスの前記リフティングフレーム（１７ａ、１７ｂ）が、２つの隣接する保管カラムを分離する前記レール（１０、１１）の幅（Ｗ）より大きい距離（Ｄ）によって、水平方向に分離される、請求項６に記載の自動保管・回収システム。
【請求項8】
前記コンテナ取り扱い車両が、２つの隣接する保管カラムを取り囲むレールのセットの水平方向外周と等しいかまたはそれより小さい水平方向外周を有する、請求項５から７のいずれか一項に記載の自動保管・回収システム。
【請求項9】
前記第１のリフティングフレーム（１７ａ）および前記第２のリフティングフレーム（１７ｂ）の各々が、前記保管コンテナ（６）上の対応するリフティングフレーム接続要素に着脱自在に接続されるためのコンテナ接続要素（２４）と、前記コンテナ接続要素（２４）を正確に位置決めするのを保証するための案内ピン（３０）とを備える、請求項６から８のいずれか一項に記載の自動保管・回収システム。
【請求項10】
３次元グリッド（４）と、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２７）とを備える自動保管・回収システム（１）から少なくとも１つの保管コンテナ（６）を回収する方法であって、
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するために、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、前記コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収することおよび／または少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）の中で保管コンテナ（６）を保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を備え、前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）が、リフティングバンド（１６ａ）のセットを介して、対応する第１の回転可能なリフティングシャフト（２２ａ）に接続されるリフティングフレーム（１７ａ）を備え、前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、リフティングバンド（１６ｂ）のセットを介して、対応する第２の回転可能なリフティングシャフト（２２ｂ）に接続されるリフティングフレーム（１７ｂ）を備え、前記方法が、
－ 回収されるべき第１の保管コンテナ（６）を特定するステップと、
－ 前記第１の保管コンテナを備える第１の保管カラム（５）を基準として前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）により第２の保管コンテナを回収するステップであって、前記第２の保管コンテナが前記第１の保管コンテナの上方の高さのところで前記第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 前記第１の保管カラム（５）を基準として前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）により前記第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む、
方法。
前記グリッド（４）が、中で保管コンテナ（６）を垂直方向のスタック（７）として互いの上に保管することができる複数の保管カラム（５）と、保管コンテナ（６）を受け取るためのおよび保管コンテナ（６）をアクセスステーションまで移送するためのポートカラム（１９）と、を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２７）が、前記保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するためにおよび前記保管カラム（５）の中に保管コンテナ（６）を保管するために、ならびに前記グリッド（４）を横断する形で前記保管コンテナ（６）を水平方向に移送するために、前記グリッド（４）の頂部の高さにおいてレール（１０、１１）上で動作させられ、前記コンテナ取り扱い車両が、同時に、少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）から保管コンテナ（６）を回収することおよび／または少なくとも２つの隣接する保管カラム（５）の中で保管コンテナ（６）を保管することを可能にするように構成される少なくとも第１のリフティングデバイス（１８ａ）および第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を備え、前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）が、リフティングバンド（１６ａ）のセットを介して、対応する第１の回転可能なリフティングシャフト（２２ａ）に接続されるリフティングフレーム（１７ａ）を備え、前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）が、リフティングバンド（１６ｂ）のセットを介して、対応する第２の回転可能なリフティングシャフト（２２ｂ）に接続されるリフティングフレーム（１７ｂ）を備え、前記方法が、
－ 回収されるべき第１の保管コンテナ（６）を特定するステップと、
－ 前記第１の保管コンテナを備える第１の保管カラム（５）を基準として前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第１のリフティングデバイス（１８ａ）により第２の保管コンテナを回収するステップであって、前記第２の保管コンテナが前記第１の保管コンテナの上方の高さのところで前記第１の保管カラムの中に配置される、ステップと、
－ 前記第１の保管カラム（５）を基準として前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）を中央に配置するように、前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップと、
－ 前記第２のリフティングデバイス（１８ｂ）により前記第１の保管コンテナを回収するステップと
を含む、
方法。
【請求項11】
－ 前記ポートカラム（１９）までの経路に沿わせて前記コンテナ取り扱い車両（２７）を移動させるステップ
を含む、請求項１０に記載の方法。
を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
－ 好適には前記第１のコンテナを回収するステップと同時に、前記第１の保管カラムに隣接する第２の保管カラムの中で前記第２の保管コンテナを保管するステップ、または、
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに前記第２の保管コンテナを前記第１の保管カラムに戻すステップ、または、
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに第３の保管カラムの中で前記第２の保管コンテナを保管するステップであって、前記第３のカラムが、好適には、前記ポートカラム（１９）までの前記経路に沿って配置される、ステップ、
を含む、請求項１０または１１に記載の方法。
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに前記第２の保管コンテナを前記第１の保管カラムに戻すステップ、または、
－ 前記第１の保管コンテナが回収されたときに第３の保管カラムの中で前記第２の保管コンテナを保管するステップであって、前記第３のカラムが、好適には、前記ポートカラム（１９）までの前記経路に沿って配置される、ステップ、
を含む、請求項１０または１１に記載の方法。