特開2022-173029スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラムとこれを利用した自動経路生成方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022173029
(43)【公開日】2022-11-17
(54)【発明の名称】スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラムとこれを利用した自動経路生成方法
(51)【国際特許分類】
G09B 29/00 20060101AFI20221110BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20221110BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20221110BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20221110BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20221110BHJP
G16Y 40/60 20200101ALI20221110BHJP
【ＦＩ】
G09B29/00 Z
G01C21/26 B
G09B29/10 A
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/60
【審査請求】有
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021107815
(22)【出願日】2021-06-29
(31)【優先権主張番号】10-2021-0059024
(32)【優先日】2021-05-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＳＷＩＦＴ
２．ＪＡＶＡ
３．３ＧＰＰ
(71)【出願人】
【識別番号】521286949
【氏名又は名称】ワタ インク
(71)【出願人】
【識別番号】521284716
【氏名又は名称】キム キョンシク
(74)【代理人】
【識別番号】100083138
【弁理士】
【氏名又は名称】相田 伸二
(74)【代理人】
【識別番号】100189625
【弁理士】
【氏名又は名称】鄭 元基
(74)【代理人】
【識別番号】100196139
【弁理士】
【氏名又は名称】相田 京子
(72)【発明者】
【氏名】キム キョンシク
(72)【発明者】
【氏名】ファン チョルヒョン
(72)【発明者】
【氏名】リュ ソンフン
(72)【発明者】
【氏名】キム チョンヨン
【テーマコード（参考）】
2C032
2F129
【Ｆターム（参考）】
2C032HB11
2C032HC11
2C032HC17
2C032HD16
2C032HD26
2F129AA02
2F129BB03
2F129BB22
2F129BB26
2F129BB47
2F129CC03
2F129DD32
2F129EE21
2F129EE52
2F129EE94
2F129FF11
2F129FF12
2F129FF14
2F129FF15
2F129FF20
2F129FF32
2F129HH02
2F129HH20
2F129HH21
2F129HH33
(57)【要約】 （修正有）
【課題】スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラムとこれを利用した自動経路生成方法が提供される。
【解決手段】スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階Ｓ１１０、収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階Ｓ１２０および生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階Ｓ１３０を含む。
【選択図】図３
【解決手段】スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階Ｓ１１０、収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階Ｓ１２０および生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階Ｓ１３０を含む。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンピューティング装置によって遂行される方法において、
ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階と、
前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階と、
前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階と、を含む、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階と、
前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階と、
前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階と、を含む、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項2】
前記センサデータを収集する段階は、
前記所定の空間内でユーザーが移動することに応答して、前記ユーザーの一歩ごとに複数のセンサデータを収集する段階を含み、
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記所定の空間に対応する格子地図上に複数の第１ポイントを設定し、前記設定された複数の第１ポイントそれぞれに前記収集された複数のセンサデータをマッチングして保存するものの、前記複数の第１ポイントは前記格子地図上に前記ユーザーの現在位置に対応する地点を基準として前記ユーザーの移動方向に設定され、前記複数の第１ポイントの個数は前記ユーザーの歩数により決定され、前記複数の第１ポイントの間隔は前記ユーザーの歩幅により決定されるものである、段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
前記所定の空間内でユーザーが移動することに応答して、前記ユーザーの一歩ごとに複数のセンサデータを収集する段階を含み、
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記所定の空間に対応する格子地図上に複数の第１ポイントを設定し、前記設定された複数の第１ポイントそれぞれに前記収集された複数のセンサデータをマッチングして保存するものの、前記複数の第１ポイントは前記格子地図上に前記ユーザーの現在位置に対応する地点を基準として前記ユーザーの移動方向に設定され、前記複数の第１ポイントの個数は前記ユーザーの歩数により決定され、前記複数の第１ポイントの間隔は前記ユーザーの歩幅により決定されるものである、段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項3】
前記センサデータを収集する段階は、
ユーザーから前記所定の空間内での第１位置に対する関心地点（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、ＰＯＩ）の登録を要請される場合、前記第１位置でのセンサデータを収集する段階を含み、
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記所定の空間に対応する格子地図上に前記第１位置に対応する地点に第２ポイントを設定し、前記設定された第２ポイントに前記収集された第１位置でのセンサデータをマッチングして保存する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
ユーザーから前記所定の空間内での第１位置に対する関心地点（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、ＰＯＩ）の登録を要請される場合、前記第１位置でのセンサデータを収集する段階を含み、
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記所定の空間に対応する格子地図上に前記第１位置に対応する地点に第２ポイントを設定し、前記設定された第２ポイントに前記収集された第１位置でのセンサデータをマッチングして保存する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項4】
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記所定の空間内でユーザーが移動動作を開始した第１地点と前記ユーザーが移動方向を切り替えた第２地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第１経路を生成する段階と、
前記第２地点と前記ユーザーが移動動作を中止した第３地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第２経路を生成する段階と、を含み、
前記空間データを生成する段階は、
前記所定の空間に対応する格子地図上に前記生成された第１経路と前記生成された第２経路を記録して前記空間データを生成する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
前記所定の空間内でユーザーが移動動作を開始した第１地点と前記ユーザーが移動方向を切り替えた第２地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第１経路を生成する段階と、
前記第２地点と前記ユーザーが移動動作を中止した第３地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第２経路を生成する段階と、を含み、
前記空間データを生成する段階は、
前記所定の空間に対応する格子地図上に前記生成された第１経路と前記生成された第２経路を記録して前記空間データを生成する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項5】
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
ユーザーから前記所定の空間に対応する格子地図上のいずれか一つの地点の選択を受ける場合、前記ユーザーが第１方向に移動することにつれて前記選択されたいずれか一つの地点を開始地点として第１方向への経路を生成する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
ユーザーから前記所定の空間に対応する格子地図上のいずれか一つの地点の選択を受ける場合、前記ユーザーが第１方向に移動することにつれて前記選択されたいずれか一つの地点を開始地点として第１方向への経路を生成する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項6】
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
ユーザーから既生成された第１経路上の第１ポイントと既生成された第２経路上の第１ポイントの選択を受ける場合、前記既生成された第１経路上の第１ポイントと前記既生成された第２経路上の第１ポイントが選択された時点から収集されるセンサデータを利用して前記既生成された第１経路上の第１ポイントと前記既生成された第２経路上の第１ポイントを連結する第３経路を生成する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
ユーザーから既生成された第１経路上の第１ポイントと既生成された第２経路上の第１ポイントの選択を受ける場合、前記既生成された第１経路上の第１ポイントと前記既生成された第２経路上の第１ポイントが選択された時点から収集されるセンサデータを利用して前記既生成された第１経路上の第１ポイントと前記既生成された第２経路上の第１ポイントを連結する第３経路を生成する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項7】
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記ユーザーから既生成された経路の長さを第１長さから第２長さに延長させることを要請される場合、前記第２長さと前記第１長さの差を（Ｎ－１）で割った値だけ前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントそれぞれの間隔を広げるものの、前記Ｎは前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数である、段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
前記ユーザーから既生成された経路の長さを第１長さから第２長さに延長させることを要請される場合、前記第２長さと前記第１長さの差を（Ｎ－１）で割った値だけ前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントそれぞれの間隔を広げるものの、前記Ｎは前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数である、段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項8】
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
前記ユーザーから既生成された経路の長さを第１長さから第３長さに短縮させることを要請される場合、前記第１長さと前記第３長さの差を（Ｎ－１）で割った値だけ前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントそれぞれの間隔を狭めるものの、前記Ｎは前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数である、段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
前記ユーザーから既生成された経路の長さを第１長さから第３長さに短縮させることを要請される場合、前記第１長さと前記第３長さの差を（Ｎ－１）で割った値だけ前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントそれぞれの間隔を狭めるものの、前記Ｎは前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数である、段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項9】
前記一つ以上の経路を生成する段階は、
ユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を通じて前記ユーザーから前記ユーザーの現在位置を基準として第２方向を指すユーザー入力を得る場合、前記ユーザーインターフェースを通じて音声認識機能を実行し、前記実行された音声認識機能を通じて関心地点に対する情報を音声で入力を受ける段階；および
前記音声入力された関心地点に対する情報に基づいて、前記ユーザーの現在位置を基準として前記第２方向に既設定された距離だけ離隔した位置を前記関心地点として設定する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
ユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を通じて前記ユーザーから前記ユーザーの現在位置を基準として第２方向を指すユーザー入力を得る場合、前記ユーザーインターフェースを通じて音声認識機能を実行し、前記実行された音声認識機能を通じて関心地点に対する情報を音声で入力を受ける段階；および
前記音声入力された関心地点に対する情報に基づいて、前記ユーザーの現在位置を基準として前記第２方向に既設定された距離だけ離隔した位置を前記関心地点として設定する段階を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項10】
前記所定の空間に対するアドレス情報に基づいて、前記生成された空間データと前記所定の空間を含む地図と結合して地図データを生成する段階をさらに含み、
前記地図データを生成する段階は、
ユーザーから前記地図と結合された空間データの属性－前記空間データの属性は前記空間データの位置、方向および大きさのうち少なくとも一つを含む－に対する変更要請を得る場合、前記変更要請により前記地図と結合された空間データの属性を変更する段階と、
前記地図と結合された空間データの属性が変更されることに対応して前記収集されたセンサデータの属性を変更する段階と、を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
前記地図データを生成する段階は、
ユーザーから前記地図と結合された空間データの属性－前記空間データの属性は前記空間データの位置、方向および大きさのうち少なくとも一つを含む－に対する変更要請を得る場合、前記変更要請により前記地図と結合された空間データの属性を変更する段階と、
前記地図と結合された空間データの属性が変更されることに対応して前記収集されたセンサデータの属性を変更する段階と、を含む、請求項１に記載のスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法。
【請求項11】
プロセッサ；
ネットワークインターフェース；
メモリ；および
前記メモリにロード（ｌｏａｄ）され、前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを含むものの、
前記コンピュータプログラムは、
ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集するインストラクション（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）；
前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成するインストラクション；および
前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成するインストラクションを含む、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバー。
ネットワークインターフェース；
メモリ；および
前記メモリにロード（ｌｏａｄ）され、前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを含むものの、
前記コンピュータプログラムは、
ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集するインストラクション（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）；
前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成するインストラクション；および
前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成するインストラクションを含む、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバー。
【請求項12】
コンピューティング装置と結合されて、
ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階と、
前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階と、
前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階と、を実行させるためにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存された、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたコンピュータプログラム。
ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階と、
前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階と、
前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階と、を実行させるためにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存された、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の多様な実施形態はスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラムとこれを利用した自動経路生成方法に関し、より具体的には、室内空間に対する地図データなしに、ユーザーのスマートフォンセンサを通じて収集されるハイブリッドデータのみで室内空間に対する空間データを生成する方法とこれを利用して自動経路を生成する方法に関する。
【背景技術】
【0002】
大型ショッピングモールおよびコンベンションセンターのように室内空間がより複雑となり、室内での生活比重が高くなるにつれて多様な形態の室内空間情報に基づいて提供されるサービスの重要度が高まっており、これに伴い、関連技術の研究およびシステム開発が活発に推進されている。このような研究開発はスマートフォンのような移動端末の性能がより良くなり、移動端末が外部とオンラインで連結されることによってさらに促進されている。
【0003】
このような室内空間情報に基づいて提供される代表的なサービスである室内ナビゲーションサービスは、移動端末の位置を正確に把握し、これに基づいてユーザーのニーズに合う経路情報を伝達するものであり、このために、室内空間で移動端末の位置を正確に獲得することが非常に重要である。
【0004】
従来の室内ナビゲーションサービスのために研究開発されている移動端末の位置獲得方法は、主に無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）で使われるＡＰ（Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ）またはＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の位置およびこれらからの信号受信感度（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ、ＲＳＳＩ）等を利用したり、室内に設置されているセンサノードおよびＲＦＩＤタグ（ｐａｓｓｉｖｅ／ａｃｔｉｖｅ ＲＦＩＤ ｔａｇ）を利用して位置を把握する方法などが使われた。
【0005】
しかし、このような方法はユーザーおよび移動端末の位置推定が状況によって相対的に低い正確度を有し得る。例えば、ＷＬＡＮのＡＰ測定方法のみを利用しては、状況によって数十ｍの位置誤差が発生し得、正確な層の位置を把握できない場合もある。
【0006】
また、ＷＬＡＮのＡＰ測定方法は位置情報獲得のための装備が多く必要であり、設置および管理費用が多くかかるという問題がある。
【0007】
また、ワイファイＡＰ、Ｂｅａｃｏｎ、ＵＷＢ、ＲＦＩＤなどを利用した室内位置側位方式は、それぞれの方式を遂行するために必要なハードウェア（例：スキャナ、アンカー、タグなど）の初期構築のための費用と時間が多く必要であるため、特に、ＢｅａｃｏｎやＵＷＢなどのハードウェアを設置して側位する方式はバッテリーの消耗と管理イシューなどの問題がある。
【0008】
このような問題点を克服するために、最近では多様な室内無線インフラ（例：ＡＰ、ＢＬＥ、ＵＷＢなど）とセンサデータを活用した統合無線側位方式が活用されているが、統合無線側位方式は事前に正確な空間データを収集してＤＢを構築し、ユーザースマートフォンスキャニングを通じてのＤＢとスマートフォンスキャニングデータとのリアルタイムマッチングを通じて位置を側位するため、事前に正確な室内空間データを収集することが必須であるという問題がある。
【0009】
また、統合無線側位方式を適用するために正確な室内空間データを収集するためには、正確なＣＡＤ図面や実測サイズの室内地図が必要であるが、正確な建物の図面や地図データを手に入れることが難しく、測量を通じて地図を製作するためにはデータを収集するための初期費用と時間が増加するという大きな短所を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0010】
【特許文献1】韓国登録特許第１０－０９５３４７１号（２０１０．０４．０９）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0011】
本発明が解決しようとする課題は、格子模様ベースとユーザーのスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータ（例：地磁気、加速度などのＩＭＵ慣性センサ等を通じて収集された方向情報とＷｉ－Ｆｉ、ＢＬＥ、ＵＷＢ、気圧、磁場、ＬＴＥおよび５Ｇなどの通信事業者の基地局パターンなど）を利用して室内空間のナビゲーションのための空間データを生成することによって、室内空間に対する精密な建物の図面や地図データに基づいて室内空間データを生成したり、室内空間に対する測量を通じて地図データを製作せずとも室内空間に対する正確な空間データの生成が可能なスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した、非地図基盤の空間データ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラムとこれを利用した自動経路生成方法を提供することである。
【0012】
本発明が解決しようとする他の課題は、各環境ごとに異なって存在する多様なハイブリッドデータ（例：方向情報、Ｗｉ－Ｆｉ、ＢＬＥ、ＵＷＢ、気圧、磁場、ＬＴＥおよび５Ｇなどの通信事業者の基地局パターンなど）を収集し、アルゴリズムを通じて選別された優秀なセンサデータと前記方法により生成された空間データを利用して人と事物の位置を認識することによって、位置認識の高い正確度を有することができるスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した、非地図基盤の空間データ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラムとこれを利用した自動経路生成方法を提供することである。
【0013】
本発明が解決しようとする課題は以上で言及された課題に制限されず、言及されていないさらに他の課題は以下の記載から通常の技術者に明確に理解され得るであろう。
【課題を解決するための手段】
【0014】
前述した課題を解決するための本発明の一実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ収集および経路生成方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階、前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階および前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階を含むことができる。
【0015】
多様な実施形態で、前記センサデータを収集する段階は、前記所定の空間内でユーザーが移動することに応答して、前記ユーザーの一歩ごとに複数のセンサデータを収集する段階を含み、前記一つ以上の経路を生成する段階は、前記所定の空間に対応する格子地図上に複数の第１ポイントを設定し、前記設定された複数の第１ポイントそれぞれに前記収集された複数のセンサデータをマッチングして保存するものの、前記複数の第１ポイントは前記格子地図上に前記ユーザーの現在位置に対応する地点を基準として前記ユーザーの移動方向に設定され、前記複数の第１ポイントの個数は前記ユーザーの歩数により決定され、前記複数の第１ポイントの間隔は前記ユーザーの歩幅により決定されるものである、段階を含むことができる。
【0016】
多様な実施形態で、前記センサデータを収集する段階は、ユーザーから前記所定の空間内での第１位置に対する関心地点（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、ＰＯＩ）登録を要請される場合、前記第１位置でのセンサデータを収集する段階を含み、前記一つ以上の経路を生成する段階は、前記所定の空間に対応する格子地図上に前記第１位置に対応する地点に第２ポイントを設定し、前記設定された第２ポイントに前記収集された第１位置でのセンサデータをマッチングして保存する段階を含むことができる。
【0017】
多様な実施形態で、前記一つ以上の経路を生成する段階は、前記所定の空間内でユーザーが移動動作を開始した第１地点と前記ユーザーが移動方向を切り替えた第２地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第１経路を生成する段階および前記第２地点と前記ユーザーが移動動作を中止した第３地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第２経路を生成する段階を含み、前記空間データを生成する段階は、前記所定の空間に対応する格子地図上に前記生成された第１経路と前記生成された第２経路を記録して前記空間データを生成する段階を含むことができる。
【0018】
多様な実施形態で、前記一つ以上の経路を生成する段階は、ユーザーから前記所定の空間に対応する格子地図上のいずれか一つの地点の選択を受ける場合、前記ユーザーが第１方向に移動することにつれて前記選択されたいずれか一つの地点を開始地点として第１方向への経路を生成する段階を含むことができる。
【0019】
多様な実施形態で、前記一つ以上の経路を生成する段階は、ユーザーから既生成された第１経路上の第１ポイントと既生成された第２経路上の第１ポイントの選択を受ける場合、前記既生成された第１経路上の第１ポイントと前記既生成された第２経路上の第１ポイントが選択された時点から収集されるセンサデータを利用して前記既生成された第１経路上の第１ポイントと前記既生成された第２経路上の第１ポイントを連結する第３経路を生成する段階を含むことができる。
【0020】
多様な実施形態で、前記一つ以上の経路を生成する段階は、前記ユーザーから既生成された経路の長さを第１長さから第２長さに延長させることを要請される場合、前記第２長さと前記第１長さの差を（Ｎ－１）で割った値だけ前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントそれぞれの間隔を広げるものの、前記Ｎは前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数である、段階を含むことができる。
【0021】
多様な実施形態で、前記一つ以上の経路を生成する段階は、前記ユーザーから既生成された経路の長さを第１長さから第３長さに短縮させることを要請される場合、前記第１長さと前記第３長さの差を（Ｎ－１）で割った値だけ前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントそれぞれの間隔を狭めるものの、前記Ｎは前記既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数である、段階を含むことができる。
【0022】
多様な実施形態で、前記一つ以上の経路を生成する段階は、ユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を通じて前記ユーザーから前記ユーザーの現在位置を基準として第２方向を指すユーザー入力を得る場合、前記ユーザーインターフェースを通じて音声認識機能を実行し、前記実行された音声認識機能を通じて関心地点に対する情報を音声で入力を受ける段階および前記音声入力された関心地点に対する情報に基づいて、前記ユーザーの現在位置を基準として前記第２方向に既設定された距離だけ離隔した位置を前記関心地点として設定する段階を含むことができる。
【0023】
多様な実施形態で、前記所定の空間に対するアドレス情報に基づいて、前記生成された空間データと前記所定の空間を含む地図と結合して地図データを生成する段階をさらに含み、前記地図データを生成する段階は、ユーザーから前記地図と結合された空間データの属性－前記空間データの属性は前記空間データの位置、方向および大きさのうち少なくとも一つを含む－に対する変更要請を得る場合、前記変更要請により前記地図と結合された空間データの属性を変更する段階および前記地図と結合された空間データの属性が変更されることに対応して前記収集されたセンサデータの属性を変更する段階を含むことができる。
【0024】
前述した課題を解決するための本発明の他の実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバーは、プロセッサ、ネットワークインターフェース、メモリおよび前記メモリにロード（ｌｏａｄ）され、前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを含むものの、前記コンピュータプログラムは、ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集するインストラクション（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）、前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成するインストラクションおよび前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成するインストラクションを含むことができる。
【0025】
前述した課題を解決するための本発明のさらに他の実施形態に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたコンピュータプログラムは、コンピューティング装置と結合されて、ユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階、前記収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階および前記生成された一つ以上の経路を利用して前記所定の空間に対する空間データを生成する段階を実行させるためにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存され得る。
【0026】
本発明のその他の具体的な事項は詳細な説明および図面に含まれている。
【発明の効果】
【0027】
本発明の多様な実施形態によると、格子模様ベースの格子地図とユーザーのスマートフォンセンサを通じて収集されるハイブリッドデータ（例：地磁気、加速度などのＩＭＵ慣性センサ等を通じて収集された方向情報とＷｉ－Ｆｉ、ＢＬＥ、ＵＷＢ、気圧、磁場、ＬＴＥおよび５Ｇなどの通信事業者の基地局パターンなど）を活用して所定の空間に対する空間データを生成することによって、空間データを生成するための別途の追加装置を設置する必要がなく、所定の空間内に位置する売り場の廃業および新規オープンなどのイシューが発生してＷｉ－Ｆｉ、ＢＬＥなどのセンサデータが変わっても自動でデータをアップデートすることによって、データを再収集する必要がないという利点がある。
【0028】
また、ユーザーのスマートフォンを通じて収集されたハイブリッドデータ（例：地磁気、加速度などのＩＭＵ慣性センサ等を通じて収集された方向情報とＷｉ－Ｆｉ、ＢＬＥ、ＵＷＢ、気圧、磁場、ＬＴＥおよび５Ｇなどの通信事業者の基地局パターンなど）を利用して室内空間のナビゲーションのための空間データを生成することによって、室内空間に対する精密な建物の図面や地図データに基づいて室内空間データを生成したり、測量を通じて地図データを製作せずとも室内空間に対する正確な空間データを生成できるだけでなく、各環境ごとに異なって存在する多様なセンサデータを収集し、アルゴリズムを通じて選別された優秀なセンサデータと前記方法により生成された空間データを利用して人と事物の位置を認識することによって、位置認識の高い正確度を有することができるという利点がある。
【0029】
また、非対面、非接触サービスに対するニーズが増加する趨勢につれて、多様な産業群に適用可能なデータおよび空間認識サービスプラットホームを提供することができ、ノーコードプラットフォームを指向して必要な機能をロードして適用さえすれば、別途のコーディング作業なしに容易にサービスを利用できるという利点がある。
【0030】
本発明の効果は以上で言及された効果に制限されず、言及されていないさらに他の効果は以下の記載から通常の技術者に明確に理解され得るであろう。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の一実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成システムを図示した図面である。
【図2】本発明の他の実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバーのハードウェア構成図である。
【図3】本発明のさらに他の実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法のフローチャートである。
【図4】多様な実施形態で、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバーが提供するスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サービスのユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を図示した図面である。
【図5】多様な実施形態で、一つ以上の経路を生成する過程を図示した図面である。
【図6】多様な実施形態で、一つ以上の経路を生成する過程と関心地点を設定する過程を図示した図面である。
【図7A】多様な実施形態で、音声認識機能を利用して関心地点を設定する過程を図示した図面である。
【図7B】多様な実施形態で、音声認識機能を利用して関心地点を設定する過程を図示した図面である。
【図7C】多様な実施形態で、音声認識機能を利用して関心地点を設定する過程を図示した図面である。
【図7D】多様な実施形態で、音声認識機能を利用して関心地点を設定する過程を図示した図面である。
【図8】多様な実施形態で、ユーザーから入力された位置で経路生成ポイントを移動する過程を図示した図面である。
【図9】多様な実施形態で、ユーザーから入力された二つの地点を連結する経路を生成する過程を図示した図面である。
【図10】多様な実施形態で、ユーザーから入力された二つの地点を連結する経路を生成する過程を図示した図面である。
【図11】多様な実施形態で、ユーザーから入力された二つの地点を連結する経路を生成する過程を図示した図面である。
【図12】多様な実施形態で、既生成された経路の長さを延長させる過程を図示した図面である。
【図13】多様な実施形態で、既生成された経路の長さを延長させる過程を図示した図面である。
【図14】多様な実施形態で、既生成された経路の長さを短縮させる過程を図示した図面である。
【図15】多様な実施形態で、既生成された経路の長さを短縮させる過程を図示した図面である。
【図16】多様な実施形態で、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバーが生成した空間データの形態を例示的に図示した図面である。
【図17A】多様な実施形態で、所定の空間を含む地図と空間データを結合して地図データを生成する過程を図示した図面である。
【図17B】多様な実施形態で、所定の空間を含む地図と空間データを結合して地図データを生成する過程を図示した図面である。
【図17C】多様な実施形態で、所定の空間を含む地図と空間データを結合して地図データを生成する過程を図示した図面である。
【図18】多様な実施形態で適用可能なデータ収集および送受信過程を図示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【0032】
本発明の利点および特徴、そしてそれらを達成する方法は添付される図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すると明確になるだろう。しかし、本発明は以下で開示される実施形態に制限されるものではなく、互いに異なる多様なの形態で具現され得、ただし本実施形態は本発明の開示を完全なものとし、本発明が属する技術分野の通常の技術者に本発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範疇によって定義されるのみである。
【0033】
本明細書で使われた用語は、実施形態を説明するためのものであり本発明を制限しようとするものではない。本明細書で、単数型は文面で特に言及しない限り複数型も含む。明細書で使われる「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は言及された構成要素の他に一つ以上の他の構成要素の存在または追加を排除しない。明細書全体に亘って同一の図面符号は同一の構成要素を指し示し、「および／または」は言及された構成要素のそれぞれおよび一つ以上のすべての組み合わせを含む。たとえ「第１」、「第２」等が多様な構成要素を叙述するために使われるが、これら構成要素はこれらの用語によって制限されないことは言うまでもない。これらの用語は単に一つの構成要素を他の構成要素と区別するために使うものである。したがって、以下で言及される第１構成要素は本発明の技術的思想内で第２構成要素であってもよいことは言うまでもない。
【0034】
他の定義がない限り、本明細書で使われるすべての用語（技術および科学的用語を含む）は本発明が属する技術分野の通常の技術者に共通して理解され得る意味で使われ得るであろう。また、一般的に使われる辞書に定義されている用語は明白に特に定義されていない限り理想的にまたは過度に解釈されない。
【0035】
明細書で使われる「部」または「モジュール」という用語は、ソフトウェア、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣのようなハードウェア構成要素を意味し、「部」または「モジュール」は何らかの役割を遂行する。ところが「部」または「モジュール」はソフトウェアまたはハードウェアに限定される意味ではない。「部」または「モジュール」はアドレッシングできる保存媒体にあるように構成されてもよく、一つまたはそれ以上のプロセッサを再生させるように構成されてもよい。したがって、一例として、「部」または「モジュール」はソフトウェア構成要素、客体指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素およびタスク構成要素のような構成要素と、プロセス、関数、属性、プロシーザー、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバー、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイおよび変数を含む。構成要素と「部」または「モジュール」の中で提供される機能はさらに小さい数の構成要素および「部」または「モジュール」に結合されたり、追加的な構成要素と「部」または「モジュール」にさらに分離され得る。
【0036】
空間的に相対的な用語である「下（ｂｅｌｏｗ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下部（ｌｏｗｅｒ）」、「上（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」等は、図面に図示されているように、一つの構成要素と他の構成要素との相関関係を容易に記述するために使われ得る。空間的に相対的な用語は図面に図示されている方向に加え、使用時または動作時の構成要素の互いに異なる方向を含む用語として理解されるべきである。例えば、図面に図示されている構成要素をひっくり返す場合、他の構成要素の「下（ｂｅｌｏｗ）」または「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」で記述された構成要素は、他の構成要素の「上（ａｂｏｖｅ）」に置かれ得る。したがって、例示的な用語である「下」は下と上の方向をすべて含むことができる。構成要素は他の方向にも配向され得、これに伴い、空間的に相対的な用語は配向によって解釈され得る。
【0037】
本明細書で、コンピュータは少なくとも一つのプロセッサを含むすべての種類のハードウェア装置を意味するものであり、実施形態により該当ハードウェア装置で動作するソフトウェア的な構成も包括する意味で理解され得る。例えば、コンピュータはスマートフォン、タブレットＰＣ、デスクトップ、ノートパソコンおよび各装置で駆動されるユーザークライアントおよびアプリケーションをすべて含む意味で理解され得、また、これに制限されるものではない。
【0038】
以下、添付された図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【0039】
本明細書で説明される各段階はコンピュータによって遂行されるものとして説明されるが、各段階の主体はこれに制限されるものではなく、実施形態により各段階の少なくとも一部が互いに異なる装置で遂行されてもよい。
【0040】
また、本明細書では室内空間で移動するユーザーのスマートフォンを通じて収集されたセンサデータを利用して室内空間に対する空間データを生成する方法について説明しているが、これに限定されず、室外空間等の多様な分野に適用され得る。
【0041】
図１は、本発明の一実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ収集および経路生成システムを図示した図面である。
【0042】
図１を参照すると、本発明の一実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ収集および経路生成システムは、空間データ生成サーバー１００（以下、「サーバー１００」）、ユーザー端末２００および外部サーバー３００を含むことができる。
【0043】
ここで、図１に図示されたスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ収集および経路生成システムは一実施形態に係るものであり、その構成要素が図１に図示された実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて付加、変更または削除され得る。
【0044】
一実施形態で、サーバー１００はユーザーが所定の空間を移動して収集したセンサデータを利用して、所定の空間に対する空間データを生成することができる。例えば、サーバー１００はネットワーク４００を通じてユーザー端末２００と連結され得、ユーザー端末２００に含まれたセンサから測定されるセンサデータ（例：Ｗｉ－Ｆｉ、ＢＬＥ、気圧、磁場、ＬＴＥおよび５Ｇ基地局パターンなど）を収集することができ、収集したセンサデータを利用して一つ以上の経路を生成することができ、生成された経路に基づいて所定の空間に対する空間データを生成することができる。
【0045】
ここで、ユーザー端末２００は複数のセンサが含まれたスマートフォン（Ｓｍａｒｔ ｐｈｏｎｅ）であり得るが、これに限定されず、ユーザー端末２００は携帯性と移動性が保証される無線通信装置として、ナビゲーション、ＰＣＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ＩＭＴ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）－２０００、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）－２０００、Ｗ－ＣＤＭＡ（Ｗ－Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、Ｗｉｂｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ）端末、スマートパッド（Ｓｍａｒｔｐａｄ）、タブレットＰＣ（Ｔａｂｌｅｔ ＰＣ）などのようなすべての種類のハンドヘルド（Ｈａｎｄｈｅｌｄ）基盤の無線通信装置を含むことができるが、これに限定されない。
【0046】
また、ここで、ネットワーク４００は複数の端末およびサーバーのようなそれぞれのノード相互間に情報の交換が可能な連結構造を意味し得る。例えば、ネットワーク４００は近距離通信網（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット（ＷＷＷ：Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）、有線／無線データ通信網、電話網、有線／無線テレビ通信網などを含む。
【0047】
また、ここで、無線データ通信網は３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、３ＧＰＰ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）、５ＧＰＰ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＷＩＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ワイファイ（Ｗｉ－Ｆｉ）、インターネット（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＰＡＮ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（商標登録）ネットワーク、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ－Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）ネットワーク、衛星放送ネットワーク、アナログ放送ネットワーク、ＤＭＢ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ）ネットワークなどが含まれるが，これに限定されはしない。
【0048】
多様な実施形態で、サーバー１００は前記方法により既生成された空間データを利用して所定の空間内でのナビゲーションサービスを提供することができる。例えば、サーバー１００はユーザー端末２００から収集された複数のセンサデータのうち、アルゴリズムを通じて選別された優秀なセンサデータと前記方法により生成された空間データをマッチングしてユーザーに対する正確な位置を認識することができ、認識したユーザーの位置とユーザーから既設定された目的地までの移動経路を案内する案内情報を提供することができる。
【0049】
ここで、サーバー１００が提供する位置を認識する技術は、前記のような室内空間での経路案内サービス（室内ナビゲーションサービス）だけでなく多様な分野に適用が可能である。例えば、サーバー１００が提供する位置を認識する技術は、スマートストアに適用可能な無人店舗および超個人化マーケティングプラットホーム（売り場、顧客管理および出入り管理モニタリング）で具現され得、スマートファクトリーに適用可能な出入り管理、資産管理、ＡＧＶ作業者リアルタイムモニタリングサービスを提供するの形態で具現され得る。
【0050】
また、サーバー１００が提供する位置を認識する技術は、多様な博覧会、展示会、イベントなどの入店した企業のブースと配置そして空間データが頻繁に変化する環境でも地図図面なしに早く経路を生成し、イベントゾーンの空間データを収集してＤＢを生成することができる。これを通じてウイルスなどの感染病を予防するための非対面／非接触自動出入り管理、移動経路、訪問客管理などが可能となり、室内ナビゲーション、ブース別訪問客／バイヤーの統計、密集度などのＭＩＣＥ位置情報サービスガイドの形態で具現され得る。
【0051】
また、サーバー１００が提供する位置を認識する技術は、スマート病院に適用可能な感染病管理および医療スタッフ、訪問客位置情報、医療装備および資産管理ソリューションの形態で具現され得、スマートシティーに適用可能な統合位置情報データプラットホームの形態で具現され得る。
【0052】
また、サーバー１００が提供する位置を認識する技術は、スマートビルディング、オフィスに適用可能な管制モニタリングおよび出退勤管理サービスの形態で具現され得、スマートモビリティに適用可能な共有モビリティプラットホーム（室内位置情報ＤＢ構築および室内地図提供）の形態で具現され得、スマートホームに適用可能なスマート機器、エネルギーデータ管理プラットホームの形態で具現され得る。しかし、これに限定されない。
【0053】
多様な実施形態で、外部サーバー３００はネットワーク４００を通じてサーバー１００と連結され得、サーバー１００がスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスを遂行するために必要な各種情報およびデータを保存および管理したり、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスを遂行することによって生成される各種データ（例：空間データ）を保存および管理することができる。例えば、外部サーバー３００はサーバー１００の外部に別途に備えられる保存サーバーであり得るが、これに限定されない。以下、図２を参照して、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスを遂行するサーバー１００のハードウェア構成について説明することにする。
【0054】
図２は、本発明の他の実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバーのハードウェア構成図である。
【0055】
図２を参照すると、本発明の他の実施形態に係るサーバー１００は、一つ以上のプロセッサ１１０、プロセッサ１１０によって実行されるコンピュータプログラム１５１をロード（Ｌｏａｄ）するメモリ１２０、バス１３０、通信インターフェース１４０およびコンピュータプログラム１５１を保存するストレージ１５０を含むことができる。ここで、図２には本発明の実施形態に関連する構成要素のみが図示されている。したがって、本発明が属した技術分野の通常の技術者であれば図２に図示された構成要素の他に他の汎用的な構成要素がさらに含まれ得ることが分かる。
【0056】
プロセッサ１１０はサーバー１００の各構成の全般的な動作を制御する。プロセッサ１１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または本発明の技術分野に広く知られている任意の形態のプロセッサを含んで構成され得る。
【0057】
また、プロセッサ１１０は本発明の実施形態に係る方法を実行するための少なくとも一つのアプリケーションまたはプログラムに対する演算を遂行することができ、サーバー１００は一つ以上のプロセッサを具備することができる。
【0058】
多様な実施形態で、プロセッサ１１０はプロセッサ１１０の内部で処理される信号（またはデータ）を一時的および／または永久的に保存するラム（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、図示されず）およびロム（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、図示されず）をさらに含むことができる。また、プロセッサ１１０はグラフィック処理部、ラムおよびロムのうち少なくとも一つを含むシステムオンチップ（ＳｏＣ：ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ）の形態で具現され得る。
【0059】
メモリ１２０は各種データ、命令および／または情報を保存する。メモリ１２０は本発明の多様な実施形態に係る方法／動作を実行するためにストレージ１５０からコンピュータプログラム１５１をロードすることができる。メモリ１２０にコンピュータプログラム１５１がロードされると、プロセッサ１１０はコンピュータプログラム１５１を構成する一つ以上のインストラクションを実行することによって前記方法／動作を遂行することができる。メモリ１２０はＲＡＭのような揮発性メモリで具現され得るであろうが、本開示の技術的範囲はこれに限定されるものではない。
【0060】
バス１３０はサーバー１００の構成要素間の通信機能を提供する。バス１３０はアドレスバス（ａｄｄｒｅｓｓ Ｂｕｓ）、データバス（Ｄａｔａ Ｂｕｓ）および制御バス（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｕｓ）等の多様な形態のバスで具現され得る。
【0061】
通信インターフェース１４０はサーバー１００の有線／無線インターネット通信を支援する。また、通信インターフェース１４０はインターネット通信以外の多様な通信方式を支援してもよい。このために、通信インターフェース１４０は本発明の技術分野に広く知られている通信モジュールを含んで構成され得る。いくつかの実施形態で、通信インターフェース１４０は省略されてもよい。
【0062】
ストレージ１５０はコンピュータプログラム１５１を非臨時的に保存することができる。サーバー１００を通じて、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスを遂行する場合、ストレージ１５０はスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスを提供するために必要な各種情報を保存することができる。
【0063】
ストレージ１５０はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリなどのような不揮発性メモリ、ハードディスク、着脱型ディスク、または本発明が属する技術分野で広く知られている任意の形態のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含んで構成され得る。
【0064】
コンピュータプログラム１５１はメモリ１２０にロードされる時、プロセッサ１１０が本発明の多様な実施形態に係る方法／動作を遂行するようにする一つ以上のインストラクションを含むことができる。すなわち、プロセッサ１１０は前記一つ以上のインストラクションを実行することによって、本発明の多様な実施形態に係る前記方法／動作を遂行することができる。
【0065】
一実施形態で、コンピュータプログラム１５１はユーザー端末を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集する段階、収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成する段階および生成された一つ以上の経路を利用して所定の空間に対する空間データを生成する段階を含むスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法を遂行するようにする一つ以上のインストラクションを含むことができる。
【0066】
本発明の実施形態に関連して説明された方法またはアルゴリズムの段階はハードウェアで直接具現されたり、ハードウェアによって実行されるソフトウェアモジュールで具現されたり、またはこれらの結合によって具現され得る。ソフトウェアモジュールはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、着脱型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、または本発明が属する技術分野で広く知られている任意の形態のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に常駐してもよい。
【0067】
本発明の構成要素はハードウェアであるコンピュータと結合されて実行されるためにプログラム（またはアプリケーション）で具現されて媒体に保存され得る。本発明の構成要素はソフトウェアプログラミングまたはソフトウェア要素で実行され得、これと類似するように、実施形態はデータ構造、プロセス、ルーチンまたは他のプログラミング構成の組み合わせで具現される多様なアルゴリズムを含み、Ｃ、Ｃ＋＋、ジャヴァ（Ｊａｖａ）、アセンブラ（ａｓｓｅｍｂｌｅｒ）、スイフト（ｓｗｉｆｔ）などのようなプログラミングまたはスクリプト言語で具現され得る。機能的な側面は一つ以上のプロセッサで実行されるアルゴリズムで具現され得る。以下、図３～図１５を参照して、サーバー１００が遂行するスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法について説明することにする。
【0068】
図３は、本発明のさらに他の実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法のフローチャートである。
【0069】
図３を参照すると、Ｓ１１０段階で、サーバー１００はユーザー端末２００を通じて所定の空間に対するセンサデータを収集することができる。
【0070】
ここで、センサデータはユーザー端末２００に含まれたセンサを通じて収集が可能なすべての種類のセンサデータを含むことができる。例えば、センサデータは収集時間情報、ＸＹ座標値、ＧＰＳ（ＸＹ座標値）、加速度（ＸＹＺ座標値）、重力（ＸＹＺ座標値）、磁場（ＸＹＺ座標値）、回転ベクター（Ｒｏｌｌ、Ｐｉｔｃｈ Ａｚｉｍｕｔｈ）、気圧、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｃｅｌｌ（ＬＴＥ、５Ｇ）、ＲＴＴ、ＢＬＥのうち少なくとも一つを含むことができるが、これに限定されない。
【0071】
多様な実施形態で、サーバー１００は所定の空間内でユーザーが移動することに応答して、ユーザーの一歩ごとに複数のセンサデータを収集することができる。例えば、サーバー１００はユーザーが移動することに応答して、ユーザーの歩数をカカウンティングすることができ（例：図４のＵＩ１０の３）、ユーザーの歩数が増加するたびにユーザー端末２００を通じてセンサデータを収集することができる。
【0072】
ここで、サーバー１００はユーザー端末２００から収集されたセンサデータ（例：ＧＰＳなど位置データ）を利用してユーザーの位置が変更されることを感知してユーザーの移動可否を判断したり、ユーザー端末２００を通じて収集されるセンサデータ信号の強度に基づいてユーザーの移動可否を判断することができるが、これに限定されず、ユーザーがスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サービスのユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）（例：図４の１０）に出力された開始ボタンを選択することに応答して、ユーザーが移動動作を開始すると判断することができる。
【0073】
多様な実施形態で、サーバー１００はユーザーが所定の空間内を移動すると判断される場合、ユーザーが移動した時点から既設定された周期ごとにユーザー端末２００を通じてセンサデータを収集することができる。
【0074】
ここで、既設定された周期はユーザーによって設定される値であり得るが、ユーザーの一歩ごとにセンサデータが収集されるようにユーザーの歩速に基づいて設定（例：ユーザーが一歩踏み出す間にかかる時間）されることが好ましい。
【0075】
多様な実施形態で、サーバー１００はＵＩ１０を提供することができ、ＵＩ１０を通じてユーザーからユーザー入力を得ることに応答して、ユーザー端末２００を通じてセンサデータを収集することができる。例えば、サーバー１００はＵＩ１０を通じてユーザーから開始ボタン（例：図４）の入力を受けることに応答して、ユーザーが所定の空間内を移動するものと認識することができ、ユーザーが所定の空間内を一歩ずつ移動するたびにＵＩ１０の収集ボタン（例：図５）を入力することに応答して、ユーザー端末２００を通じてセンサデータを収集することができる。しかし、これに限定されず、ユーザーが移動するにつれて持続的にセンサデータを収集する多様な方法が適用され得るが、ユーザーの歩幅ごとにポイントを設定し、これにより経路を生成するために、ユーザーが一歩ずつ移動するたびにセンサデータを収集する形態の方法が適用されることが好ましい。
【0076】
Ｓ１２０段階で、サーバー１００はユーザー端末２００を通じて収集されたセンサデータを利用して少なくとも一つのポイントを含む一つ以上の経路を生成することができる。以下、図４～図１５を参照して、サーバー１００が一つ以上の経路を生成する方法について説明することにする。
【0077】
図４は、多様な実施形態で、スマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サーバーが提供するスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成サービスのユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を図示した図面である。
【0078】
図４を参照すると、サーバー１００はスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスを遂行し、ユーザーがスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成プロセスが実行されるにつれて生成される一つ以上の経路を確認および修正できるようにＵＩ１０を提供することができる。
【0079】
ＵＩ１０は所定の空間に対応する格子地図を出力することができ、ユーザーの現在位置１に対応する地点にユーザーの現在位置１を指すインジケーターを格子地図上に表示することができる。
【0080】
また、ＵＩ１０はユーザーの現在位置からユーザーが眺めている方向のラインすなわち、センサデータを収集するための収集方向２（または移動方向）を指すインジケーターを格子地図上に表示することができる。
【0081】
ここで、サーバー１００により遂行されるユーザーの収集方向２（または移動方向）設定方法は、ユーザー端末２００の地磁気センサを通じて収集されたセンサデータを利用してユーザー端末２００の上端が向かっている方向を算出し、算出された方向をユーザーの収集方向２として設定する方法が適用され得るが、これに限定されず、ユーザーがＵＩ１０を通じて直接画面をタッチしてＵＩ１０上に出力された格子地図そのものを回転させることによって収集方向２を設定する方法などの多様な方法が適用され得る。
【0082】
図５は、多様な実施形態で、一つ以上の経路を生成する過程を図示した図面である。
【0083】
図５を参照すると、多様な実施形態で、サーバー１００は所定の空間内でユーザーが移動動作を開始することに応答して、所定の空間に対応する格子地図上に複数の第１ポイント５を設定し、設定された複数の第１ポイントそれぞれにユーザー端末２００を通じて収集された複数のセンサデータをそれぞれマッチングして保存することができる。
【0084】
ここで、複数の第１ポイント５は格子地図上にユーザーの現在位置１に対応する地点を基準（開始地点）として、ユーザーの収集方向２に設定され得る。例えば、サーバー１００はユーザーが現在位置１を基準として横方向に移動した場合、ユーザーの現在位置１から横方向に複数の第１ポイント５を設定することができる。また、サーバー１００はユーザーが現在位置１を基準として縦方向に移動した場合、ユーザーの現在位置１から縦方向に複数の第１ポイント５を設定することができる。
【0085】
ここで、複数の第１ポイント５が設定される位置はユーザーの移動方向上に設定されるものの、移動方向上に第１ポイント５が設定される方法はＰＤＲアルゴリズムを利用する方法（例：ユーザー端末２００を通じて収集されるセンサデータ（例：ＩＭＵデータ）を利用して移動中のユーザーの角速度および加速度を算出することができ、算出された角速度および加速度に基づいてユーザーの速度、方向および距離を算出することができ、算出されたユーザーの速度、方向および距離に基づいて複数の第１ポイント５を移動しながら生成するか、ユーザーから直接入力を受ける方法（例：画面タッチ）のうち少なくとも一つの方法が適用され得るが、これに限定されない。
【0086】
また、複数の第１ポイント５の個数はユーザーの歩数により決定され得る。例えば、サーバー１００はユーザーが現在位置１を基準として横方向に１０歩移動した場合、ユーザーの現在位置から横方向に１０個の第１ポイント５を設定することができる。ここで、サーバー１００はユーザーが移動する方向を考慮して複数の第１ポイント５を事前に設定しておくことができるが、ユーザーの歩数に合わせて第１ポイント５を設定するためにユーザーが一歩ずつ移動するたびにすなわち、ユーザーの歩数が１ずつ増加するたびにそれに合わせて第１ポイント５をユーザーの移動方向に１個ずつ追加設定することができる。
【0087】
また、複数の第１ポイント５それぞれの間隔はユーザーの歩幅により決定され得る。例えば、サーバー１００はユーザーの歩幅が１ｍである場合、ユーザーが現在位置１を基準として横方向に移動するにつれてユーザーの現在位置１から横方向に複数の第１ポイント５を設定するものの、複数の第１ポイント５それぞれの間隔がユーザーの歩幅である１ｍ距離に対応する間隔（例：格子地図の縮尺度が１ｃｍ：５０ｍである場合、画面上に０．０２ｃｍ間隔）を有するように設定することができる。
【0088】
ここで、ユーザーの歩幅はユーザーによって事前に設定され得るが、これに限定されず、ユーザー端末２００を通じて所定期間の間収集されたユーザーの位置データによる移動距離と所定期間の間のユーザーの歩数に基づいて算出されたものであり得る。
【0089】
多様な実施形態で、サーバー１００はＵＩ１０を通じてユーザーから回転ボタン８の選択を受けることに応答して、ユーザーの現在位置１を基準として収集方向２を既設定された方向（左）に既設定された角度だけ回転させることができる。ここで、既設定された角度は一般的に道が９０度の角度を有して回転されるという点を考慮して、９０度に設定され得、これに伴い、ユーザーが回転ボタン８を選択することに応答して、収集方向２を９０度に回転させることができるが、これに限定されない。
【0090】
【0091】
図７は、多様な実施形態で、一つ以上の経路を生成する過程と関心地点を設定する過程を図示した図面である。
【0092】
図７を参照すると、多様な実施形態で、サーバー１００は所定の空間内でユーザーが移動動作を開始した地点とユーザーが移動方向を切り替えた地点の間に一つ以上の第１ポイントを連結して一つの経路を生成することができる。また、サーバー１００はユーザーが移動方向を切り替えた地点とユーザーが移動動作を中止した地点の間に設定された一つ以上の第１ポイントを連結して第２経路を生成することができる。
【0093】
例えば、サーバー１００はユーザーが所定の空間内で移動動作を開始した場合、ユーザーが移動動作を開始した第１地点７－１を基準として収集方向（ユーザーの移動方向）に複数の第１ポイントを設定することができる。
【0094】
その後、サーバー１００はユーザーが移動方向を切り替えた場合（例：地磁気センサデータ基盤またはユーザーから方向切り替えを知らせるユーザー入力を入力した場合等）、第１地点７－１からユーザーが移動方向を切り替えた第２－１地点７－２の間の複数の第１ポイントを連結（グループ化）して第１経路４－１を生成することができる。
【0095】
また、サーバー１００は第２－１地点７－２からユーザーが再び移動方向を切り替えた第２－２地点７－３の間に設定された複数の第１ポイントを連結して第２経路４－２を生成することができ、第２－２地点７－３からユーザーが再び移動方向を切り替えた第２－３地点７－４の間に設定された複数の第１ポイントを連結して第３経路４－３を生成することができ、第２－３地点７－４からユーザーが移動動作を中止した第３地点（７－１、第１地点と同一位置）の間に設定された複数の第１ポイントを連結して第４経路４－４を設定することができる。
【0096】
多様な実施形態で、サーバー１００は前記方法により生成された一つ以上の経路それぞれに対して、一つ以上の経路それぞれの生成が完了するにつれて自動で固有の識別番号（Ｌｉｎｋ＿ＩＤ）を付与することができる。
【0097】
多様な実施形態で、サーバー１００はユーザーから所定の空間内での第１位置に対する関心地点（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、ＰＯＩ）の登録を要請される場合、第１位置に対応する地点に第２ポイント６を設定し、設定された第２ポイント６に第１位置で収集されたセンサデータをマッチングして保存することができる。
【0098】
ここで、関心地点に対応する第２ポイント６は第１ポイント（例：図５の５）とは異なる形態で表示され得、ユーザーの歩幅にかかわらずユーザーから選択されたすべての位置に対して設定され得る。例えば、第１ポイントは所定の空間で道（経路）上に設定されるものである反面、第２ポイント６は経路だけでなく、所定の空間内に位置する売り場の内部などにも設定され得る。
【0099】
多様な実施形態で、サーバー１００は複数の階（ｆｌｏｏｒ）を含む室内空間に対する空間データを生成するために、ユーザー端末２００を通じて収集されたセンサデータを分析して現在ユーザーが位置している空間の階数を決定することができ、それぞれの階ごとに個別的な経路生成動作を遂行することができる。
【0100】
ここで、ユーザーが位置している空間の階数を決定する方法は、ユーザー端末２００の気圧センサデータに基づいて決定する方法が適用され得るが、これに限定されず、ＵＩ１０を通じてユーザーから直接自身が位置する階数の入力を受ける方法などの多様な方法が適用され得る。
【0101】
【0102】
【0103】
まず、図７Ａを参照すると、サーバー１００はＵＩ１０を通じてユーザーからユーザーの現在位置１を基準として第２方向を指すユーザー入力（例：左側または右側を指すユーザー入力）を得る場合、ＵＩ１０を通じて音声認識機能９を実行することができる．その後、サーバー１００は音声認識機能を実行することによって、ユーザー端末２００の音声入力装置（例：マイク）を通じて関心地点に対する情報の音声入力を受けることができる。
【0104】
次に、図７Ｂを参照すると、サーバー１００は音声認識機能を通じてユーザーから「コンビニエンスストア」の音声入力を受ける場合、ユーザーから音声入力された「コンビニエンスストア」をＵＩ１０上に露出することによって、ユーザーが自身が音声入力した情報を直観的に確認できるようにする。ここで、サーバー１００はユーザーからＵＩ１０上に出力された文面である「コンビニエンスストア」を選択するユーザー入力を得る場合、音声入力された文面を修正する関心地点設定ＵＩ１１を出力してユーザーが直接関心地点に対する情報を追加的に入力および修正したり、ユーザーが音声入力した関心地点に対するカテゴリーを設定できるようにする。
【0105】
次に、図７Ｃを参照すると、サーバー１００は音声入力された関心地点に対する情報（「コンビニエンスストア」、または前記関心地点設定ＵＩ１１を通じて入力、修正された情報）に基づいて、ユーザーの現在位置１を基準として第２方向に既設定された距離だけ離隔した位置を関心地点に設定することができ、ＵＩ１０上で関心地点として設定された位置に第２ポイント６を表示することができる。
【0106】
ここで、既設定された距離は図７Ｄに図示された通り、道幅（Ｐａｔｈ ｗｉｄｔｈ）設定ＵＩ１２を通じてユーザーから事前に設定された道幅により設定されてもよい。例えば、サーバー１００は道幅設定ＵＩ１２を通じてユーザーから道幅を４ｍとして設定を受ける場合、ユーザーの現在位置を基準として第２方向に４ｍ離隔した位置に関心地点に対応する第２ポイント６を表示できるが、これに限定されない。
【0107】
図８は、多様な実施形態で、ユーザーから入力された位置で経路生成ポイントを移動する過程を図示した図面である。
【0108】
図８を参照すると、多様な実施形態で、サーバー１００はユーザーから選択されたいずれか一つの地点を開始地点として一つ以上の経路を生成することができる。
【0109】
例えば、サーバー１００はＵＩ１０を通じてユーザーから格子地図上のいずれか一つの地点の選択を受けることができ、ユーザーから選択されたいずれか一つの地点にユーザーの現在位置１を移動させることができる。
【0110】
その後、サーバー１００はユーザーからいずれか一つの地点の選択を受けた後、ユーザーが第１方向に移動することに応答して、ユーザーの現在位置１すなわち、ユーザーから選択されたいずれか一つの地点を開始地点として第１方向への経路を生成することができる。
【0111】
すなわち、ユーザーは格子地図上のいずれか一つの地点を選択して経路を生成することによって、建物や道の形態に制限なく望む地点に移動した後に簡便にセンサデータの収集および経路生成を遂行することができる。
【0112】
【0113】
図９～図１１を参照すると、多様な実施形態で、サーバー１００はユーザーから既生成された第１経路上の第１ポイントと既生成された第２経路上の第１ポイントの選択を受けた場合、既生成された第１経路上の第１ポイントと既生成された第２経路上の第１ポイントを連結する第３経路を生成することができる。
【0114】
例えば、サーバー１００はユーザーから第１経路の第１ポイント５－１と第２経路の第１ポイント５－２の選択を受けた場合、第１経路の第１ポイント５－１と第２経路の第１ポイント５－２の間に複数の第１ポイントを設定することができ、第１経路の第１ポイント５－１と第２経路の第１ポイント５－２が選択された後から収集される複数のセンサデータそれぞれを第１経路の第１ポイント５－１と第２経路の第１ポイント５－２の間に設定された複数の第１ポイントにマッチングおよび保存することによって、第３経路４－３を生成することができる。
【0115】
この時、サーバー１００はユーザーから選択された第１経路の第１ポイント５－１が第１経路上に既設定された複数の第１ポイントの位置と異なるか、第２経路の第１ポイント５－２が第２経路上に既設定された複数の第１ポイントの位置と異なる場合、ユーザーから選択された第１経路の第１ポイント５－１または第２経路の第１ポイント５－２の位置を調整することができる。
【0116】
例えば、図１０に図示された通り、第２経路上に既設定された複数の第１ポイントのうち、ユーザーから選択された第２経路上の第１ポイント５－２の位置に対応する第１ポイントがない場合、ユーザーから選択された第２経路上の第２ポイント５－２の位置を第２経路上に既設定された複数の第１ポイントのうちいずれか一つの第１ポイント５－３に変更することができる。
【0117】
この時、ユーザーから選択された第２経路上の第２ポイント５－２の位置を、第２経路上に既設定された複数の第１ポイントのうちいずれか一つの第１ポイント５－３に変更する方法は、第２経路上に既設定された複数の第１ポイントのうち、ユーザーから選択された第２経路上の第２ポイント５－２と最も隣接した第１ポイント５－３に自動で変更する方法が適用され得るが、これに限定されず、ＵＩ１０を通じてユーザーから直接第２経路上の第２ポイント５－２の位置の調整を受ける方法などの多様な方法が適用され得る。
【0118】
多様な実施形態で、サーバー１００は前記のように互いに異なる二つの経路を連結することによって既生成された経路が分割される場合、分割される経路それぞれに個別的に固有の識別番号を付与することができる。
【0119】
例えば、図１１に図示された通り、既生成された第１経路４－１と第２経路４－２を連結して第３経路４－３を生成する場合、第３経路４－３により第１経路４－１および第２経路４－２が２個の経路に分割される形態を有することになり、これに伴い、第１経路４－１で第３経路４－３に沿って移動した後に第２経路４－２で左折または右折する移動経路と第２経路４－２で第３経路４－３に沿って移動した後に第１経路４－１で左折または右折する移動経路が生成され得る。
【0120】
この時、第１経路４－１と第２経路４－２を一つの経路として設定することになる場合、第３経路４－３から第１経路４－１に移動する経路が第３経路４－３と第１経路４－１が会う地点で左折する経路であるかまたは右折する経路であるかを明確に表示することができず、第３経路４－３から第２経路４－２に移動する経路が第３経路４－３と第２経路４－２が会う地点で左折する経路であるかまたは右折する経路であるかを明確に表示することができないという問題がある。
【0121】
これを考慮して、サーバー１００は経路の分別力を向上し、より正確な移動経路を提供するために、第３経路４－３によって分割された地点を基準として第１経路４－１を２個の経路４－４、４－５に分割することができ、第２経路４－２も２個の経路４－６、４－７に分割することができ、分割されたそれぞれの経路に固有の識別番号を付与することができる。以下、図１２～図１５を参照して、サーバー１００によって遂行される既生成された経路の修正方法について説明することにする。
【0122】
【0123】
図１２および図１３を参照すると、多様な実施形態で、サーバー１００はユーザーから既生成された経路の長さを第１長さＤから第２長さＤ′に延長させることを要請される場合、既生成された経路の長さを第２長さＤ′に延長するものの、既生成された経路上に含まれた複数の第１ポイントそれぞれの間隔を均等に広げることによって、既生成された経路の長さを第２長さＤ′に延長させることができる。
【0124】
より具体的には、サーバー１００はユーザーから既生成された経路の長さを第１長さＤから第２長さＤ′に延長させるユーザー入力（例：ＵＩ１０を通じて表示された既生成された経路の長さを第２長さＤ′にドラッグ入力またはユーザーから直接既生成された経路に対して延長しようとする長さ値入力など）を得ることができる。
【0125】
その後、サーバー１００は既生成された経路に含まれた複数の第１ポイントそれぞれの間隔に対して、既生成された経路が第１長さＤであるとき、全体の長さで複数の第１ポイントそれぞれの間隔の長さが占める比率（Ｗｎ＝Ｄｎ／Ｄ）を算出することができ、算出された比率それぞれにユーザーが延長しようとする第２長さＤ´をかけることによって、既生成された経路上に含まれた複数の第１ポイントそれぞれの間隔を均等に広げることができる。例えば、サーバー１００は既生成された経路の長さが７ｍであり、既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数が１１個である場合、１１個の第１ポイントそれぞれの間隔は０．７ｍとなり、全体の長さである７ｍで１１個の第１ポイントそれぞれの間隔の長さが占める比率を０．１（例：０．７／７）に算出することができる。この時、既生成された経路の長さを８ｍに延長すなわち、１ｍだけ延長させようとする場合、全体の長さである７ｍで１１個の第１ポイントそれぞれの間隔の長さが占める比率である０．１にユーザーが延長させようとする長さである８ｍをかけることによって、１１個の第１ポイントそれぞれの間隔の長さを０．８（例：０．１＊８）に算出することができ、算出された長さだけ第１ポイントそれぞれの間隔を調整すなわち、１１個の第１ポイントそれぞれの間隔を０．１ｍずつ広げることによって、最終的に既生成された経路を１ｍ延長させることができる。
【0126】
すなわち、既生成された経路の長さを延長させる場合、延長された誤差値を既生成された経路上に含まれた複数の第１ポイントそれぞれに分配して適用するため、誤差範囲が画期的に減少し得る。例えば、前記の通り、既生成された経路の長さが７ｍであるが、実際の該当経路の長さが８ｍの場合、長さを延長させることによって発生する誤差値の大きさは１ｍであるが、これを複数の第１ポイントそれぞれに分配して適用する場合、それぞれの第１ポイントに対する誤差範囲が０．１ｍに減少することになり、これに伴い、より正確な位置認識が可能であるという利点がある。
【0127】
【0128】
図１４および図１５を参照すると、多様な実施形態で、サーバー１００はユーザーから既生成された経路の長さを第１長さＤから第３長さＤ”に短縮させることを要請される場合、既生成された経路の長さを第３長さＤ”に延長するものの、既生成された経路上に含まれた複数の第１ポイントそれぞれの間隔を均等に狭めることによって既生成された経路の長さを第３長さＤ”に短縮させることができる。
【0129】
より具体的には、サーバー１００はユーザーから既生成された経路の長さを第１長さＤから第３長さＤ”に短縮させるユーザー入力（例：ＵＩ１０を通じて表示された既生成された経路の長さを第３長さＤ”にドラッグ入力またはユーザーから直接既生成された経路に対して短縮させようとする長さ値入力など）を得ることができる。
【0130】
その後、サーバー１００は既生成された経路に含まれた複数の第１ポイントそれぞれの間隔に対して、既生成された経路が第１長さＤであるとき、全体の長さで複数の第１ポイントそれぞれの間隔の長さが占める比率（Ｗｎ＝Ｄｎ／Ｄ）を算出することができ、算出された比率それぞれにユーザーが短縮させようとする第３長さＤ”をかけることによって、既生成された経路上に含まれた複数の第１ポイントそれぞれの間隔を均等に狭めることができる。例えば、サーバー１００は既生成された経路の長さが８ｍであり、既生成された経路上に含まれた第１ポイントの個数が１１個である場合、１１個の第１ポイントそれぞれの間隔は０．８ｍとなり、全体の長さである８ｍで１１個の第１ポイントそれぞれの間隔の長さが占める比率を０．１（例：０．８／８）に算出することができる。この時、既生成された経路の長さを７ｍに短縮すなわち、１ｍだけ短縮させようとする場合、全体の長さである８ｍで１１個の第１ポイントそれぞれの間隔の長さが占める比率である０．１にユーザーが短縮させようとする長さである７ｍをかけることによって、１１個の第１ポイントそれぞれの間隔の長さを０．７（例：０．１＊７）に算出することができ、算出された長さだけ第１ポイントそれぞれの間隔を調整すなわち、１１個の第１ポイントそれぞれの間隔を０．１ｍずつ狭めることによって、最終的に既生成された経路を１ｍ短縮させることができる。
【0131】
すなわち、前記の通り、既生成された経路の長さを短縮させる場合、短縮された誤差値を既生成された経路上に含まれた複数の第１ポイントそれぞれに分配して適用するため、誤差範囲が画期的に減少させ得るという利点がある。
【0132】
再び、図３を参照すると、Ｓ１３０段階で、サーバー１００はＳ１２０段階を経て生成された一つ以上の経路を利用して所定の空間に対する空間データを生成することができる。
【0133】
より具体的には、図１６を参照すると、サーバー１００はＳ１２０段階で生成された一つ以上の経路それぞれが表示された格子地図を空間データとして保存することができる。この時、一つ以上の経路それぞれに含まれた複数の第１ポイントおよび複数の第２ポイントにはそれぞれの位置で収集されたセンサデータがマッチングされて保存され得る。
【0134】
ここで、複数の第１ポイントおよび複数の第２ポイントとそれぞれマッチングされて保存される情報はセンサデータだけでなく、センサデータに基づいて生成される各種情報を含むことができる。
【0135】
例えば、複数の第１ポイントおよび複数の第２ポイントとそれぞれマッチングされて保存される情報は、センサデータ収集時間、Ｘ、Ｙ相対座標、ＧＰＳ Ｘ、Ｙ座標、加速度Ｘ、Ｙ、Ｚ座標、重力Ｘ、Ｙ、Ｚ座標（ここで、重力値は加速度値と類似しているか、重力ベクターの大きさは常に（１ｇ～＝９．８ｍ／ｓ２）に正規化される）、磁場Ｘ、Ｙ、Ｚ座標、回転ベクター（Ｒｏｌｌ、Ｐｉｔｃｈ、Ａｚｉｍｕｔｈ）、Ｂａｒｏｍｅｔｅｒ、リンクの方向角度（Ｌｉｎｋ ｈｅａｄｉｎｇ）、階（Ｆｌｏｏｒ）、ワイファイスキャン周期の間歩幅累積距離（ｍ）、収集された資源の個数（Ｍａｃ Ｃｏｕｎｔ）、収集された資源の種類（Ｉｎｆｒａ Ｔｙｐｅ）、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｃｅｌｌ（ＬＴＥ、５Ｇ）、ＲＴＴ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、収集された資源のＭａｃ ＩＤ ＆ Ｉｎｆｒａ ＩＤ、収集された資源の信号強度値（ＲＳＳＩ）および経路それぞれの固有識別番号（Ｌｉｎｋ＿ＩＤ）を含むことができる。しかし、これに限定されない。
【0136】
多様な実施形態で、サーバー１００は図１６に図示された通り、空間データに含まれたそれぞれの経路（または固有の識別番号）により互いに異なる色相を適用して表示することができる。
【0137】
多様な実施形態で、サーバー１００は同一空間に対して互いに異なる複数のユーザーのユーザー端末２００を通じて収集されたセンサデータそれぞれを利用して複数の空間データを生成することができ、生成された複数の空間データを比較し、空間データを補正することができる。例えば、サーバー１００は第１ユーザーのユーザー端末２００を通じて収集されたセンサデータを利用して生成された第１空間データと第２ユーザーの勇者端末２００を通じて収集されたセンサデータを利用して生成された第２空間データを比較し、互いに異なる領域を検出することができ、検出された領域に対する補正を遂行することができる。
【0138】
ここで、検出された領域に対する補正を遂行する方法は、検出された領域に対して経路を生成する動作を再実行することを案内する情報をユーザーに提供して、ユーザーのユーザー端末２００から再収集されたセンサデータを利用して検出された領域に対する補正を遂行する方法が適用され得るが、これに限定されず、複数の空間データのうち検出された領域の形態が過半数以上同一の空間データの形態を最終的に適用する方法などの多様な方法が適用され得る。
【0139】
多様な実施形態で、サーバー１００は所定の空間を含む地図と前記方法により生成された空間データを結合することによって、地図データを生成することができる。以下、図１７Ａ～図１７Ｃを参照して説明することにする。
【0140】
【0141】
図１７Ａ～図１７Ｃを参照すると、サーバー１００は所定の空間に対するアドレス情報に基づいて、前記の過程により生成された空間データと所定の空間を含む地図と結合することによって、地図データを生成することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間に対するアドレス情報により空間データと地図データを結合することにより、空間データの中心点が所定の空間（特定の建物）のアドレスと一致するようにすることができる。
【0142】
この時、サーバー１００はＵＩ１０を通じて空間データの属性（例：位置、方向および大きさ）を補正する機能を提供して、所定の空間に対するアドレス情報を誤入力することによって空間データと地図に含まれた所定の空間が一致しなかったり、空間データの大きさと所定の空間の大きさが一致しないことを補正することができる。
【0143】
まず、図１７Ａを参照すると、サーバー１００は空間データの方向を補正する機能を 提供することができ、ユーザーは空間データの方向を補正する機能を通じて地図と結合された空間データの方向を自由に回転させる補正を遂行することができる。例えば、サーバー１００はユーザーが空間データの方向を補正する機能を利用しようとする場合、ＵＩ１０を通じて方向を補正しようとする空間データを含む領域を表示（例：四角形の縁）し、ユーザーが特定方向に回転するユーザー入力を入力する場合、ユーザー入力により四角形の縁そのものを回転させることによって、空間データの方向を補正することができる。
【0144】
この時、サーバー１００は空間データの方向が回転することに応答して、空間データに含まれたセンサデータの属性（例：センサデータそれぞれの座標値）を空間データの方向が回転することに対応するように自動で変更することができる。
【0145】
次に、図１７Ｂを参照すると、サーバー１００は空間データの位置を補正する機能を提供することができ、ユーザーは空間データの位置を補正する機能を通じて、地図と結合された空間データの位置を自由に移動させる補正を遂行することができる。例えば、サーバー１００はユーザーが空間データの位置を補正する機能を利用しようとする場合、ＵＩ１０を通じて位置を移動させようとする空間データを含む領域を表示（例：四角形の縁）し、ユーザーが空間データの位置を第１位置から第２位置に移動させるユーザー入力（例：四角形の縁を第１位置から第２位置にドラッグ）を入力する場合、ユーザー入力により四角形の縁そのものを第１位置から第２位置に移動させることによって、空間データの位置を補正することができる。
【0146】
この時、サーバー１００は前記と同様に空間データの位置が移動することに応答して、空間データに含まれたセンサデータの属性（例：センサデータそれぞれの座標値）を空間データが移動する位置に対応するように自動で変更することができる。
【0147】
次に、図１７Ｃを参照すると、サーバー１００は空間データの大きさを補正する機能を提供することができ、ユーザーは空間データの大きさを補正する機能を通じて、地図と結合された空間データの大きさを自由に増やしたり減らす補正を遂行することができる。例えば、サーバー１００はユーザーが空間データの大きさを補正する機能を利用しようとする場合、ＵＩ１０を通じて大きさを補正しようとする空間データを含む領域を表示（例：四角形の縁）し、ユーザーが空間データの大きさを増やしたり減らすユーザー入力を入力する場合、ユーザー入力により四角形の縁そのものを増やしたり減らすことができる。
【0148】
この時、サーバー１００は前記と同様に空間データの大きさが変更されることに応答して、空間データに含まれたセンサデータの属性（例：センサデータそれぞれの座標値）を空間データの大きさが変更されることによって空間データに含まれたセンサデータそれぞれの位置が調整されることに対応するように自動で変更することができる。
【0149】
多様な実施形態で、サーバー１００はＵＩ１０を通じてユーザーから道生成ボタンの選択を受ける場合、センサデータを収集する過程で既設定された道幅に基づいて、地図と結合された空間データに含まれた一つ以上の経路の形態を変換することによって、道を生成することができる。例えば、サーバー１００はユーザーから道生成ボタンの選択を受ける場合、事前に設定された道幅により一つの線で表示された経路を拡張して道を生成し、これを地図上に表示することができる。
【0150】
すなわち、前記の通り、空間データの属性を補正する機能を通じて、所定の空間に対する空間データと地図上に表示される所定の空間の位置、大きさ、形態を正確に整合させることによって、室内空間に対する測量なしに、より正確な地図データを生成できるという利点がある。
【0151】
前述したスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法は、図面に図示されたフローチャートを参照して説明した。簡単な説明のためにスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法は一連のブロックで図示して説明したが、本発明は前記ブロックの順序に限定されず、いくつかのブロックは本明細書に図示され叙述されたものと異なる順序で遂行されたりまたは同時に遂行され得る。また、本明細書および図面に記載されていない新しいブロックが追加されたり、一部のブロックが削除または変更された状態で遂行されてもよい。
【0152】
また、図１８を参照すると、本発明の多様な実施形態に係るスマートフォンセンサを通じて収集されたハイブリッドデータを利用した非地図基盤の空間データ生成方法は、室内空間に対して精密な地図データが必要な従来の方式とは異なり、地図がなくてもすべてのユーザーのユーザー端末２００を通じてセンサデータを収集する動作から実際の道と同一の経路を生成する動作、関心地点およびセンサデータを収集する動作、経路を編集する動作および空間データ（側位ＤＢ）を生成する動作まで、事前作業なしに処理が可能であるという利点がある。
【0153】
以上、添付された図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明が属する技術分野の通常の技術者は本発明がその技術的思想や必須の特徴を変更することなく他の具体的な形態で実施できるということが理解できるであろう。したがって、以上で記述した実施形態はすべての面で例示的なものであり、制限的ではないものと理解されるべきである。
【符号の説明】
【0154】
１００：空間データ生成サーバー
２００：ユーザー端末
３００：外部サーバー
４００：ネットワーク
２００：ユーザー端末
３００：外部サーバー
４００：ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図18】