(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022173772
(43)【公開日】2022-11-22
(54)【発明の名称】打込工具
(51)【国際特許分類】
B25C 1/06 20060101AFI20221115BHJP
【ＦＩ】
B25C1/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021079682
(22)【出願日】2021-05-10
(71)【出願人】
【識別番号】000006301
【氏名又は名称】マックス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(72)【発明者】
【氏名】森村 隆志
(72)【発明者】
【氏名】小林 久詞
【テーマコード（参考）】
3C068
【Ｆターム（参考）】
3C068AA01
3C068BB01
3C068CC07
3C068HH04
3C068JJ20
(57)【要約】
【課題】プランジャの停止位置を安定させることが可能となる打込工具を提供すること。
【解決手段】本開示に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、前記プランジャの前記下死点から前記上死点への移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するための電圧変動情報取得手段と、前記電圧変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】本開示に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、前記プランジャの前記下死点から前記上死点への移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するための電圧変動情報取得手段と、前記電圧変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プランジャと、
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、
前記プランジャの移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するための電圧変動情報取得手段と、
前記電圧変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、
前記プランジャの移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するための電圧変動情報取得手段と、
前記電圧変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
【請求項2】
前記制御手段は、前記電圧の変動量の変曲点に基づいて前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の打込工具。
【請求項3】
プランジャと、
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、
前記プランジャの移動中に、前記モータに流れる電流の変動量を示す電流変動情報を取得するための電流変動情報取得手段と、
前記電流変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、
前記プランジャの移動中に、前記モータに流れる電流の変動量を示す電流変動情報を取得するための電流変動情報取得手段と、
前記電流変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
【請求項4】
前記制御手段は、前記電流の変動量の変曲点に基づいて前記モータを制御するように構成される、請求項３に記載の打込工具。
【請求項5】
プランジャと、
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、
前記プランジャの前記上死点から前記下死点へ移動した後に、前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するための速度情報取得手段と、
前記速度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、
前記プランジャの前記上死点から前記下死点へ移動した後に、前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するための速度情報取得手段と、
前記速度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
【請求項6】
前記制御手段は、更に前記速度情報に基づいて前記モータの回転速度を減速する制御を開始するように構成される、
請求項５に記載の打込工具。
請求項５に記載の打込工具。
【請求項7】
プランジャと、
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と
を備える打込工具であって、
前記打込工具に搭載される電装部品の温度情報を取得するための温度情報取得手段と、
前記温度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、
前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と
を備える打込工具であって、
前記打込工具に搭載される電装部品の温度情報を取得するための温度情報取得手段と、
前記温度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、
を備える打込工具。
【請求項8】
前記制御手段は、更に前記温度情報に基づいて前記モータの回転速度を減速する制御を開始するように構成される、
請求項７に記載の打込工具。
請求項７に記載の打込工具。
【請求項9】
前記モータに電圧を印加するためのバッテリを更に備え、
前記電圧変動情報取得手段は、前記バッテリの電源電圧の変動量を示す情報を前記電圧変動情報として取得するように構成される、
請求項１又は２に記載の打込工具。
前記電圧変動情報取得手段は、前記バッテリの電源電圧の変動量を示す情報を前記電圧変動情報として取得するように構成される、
請求項１又は２に記載の打込工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、打込工具に関する。
【背景技術】
【0002】
モータを用いてプランジャを駆動して、釘、鋲、ステープル、ピン等（以下、「ファスナ」という。）を打ち込むための打込工具が知られている。
【0003】
特許文献１には、バッテリ電圧の低下に伴いプランジャの停止位置が変動してしまい、その結果ファスナの打ち込みに要する時間が変動してしまうことを抑制するための発明が記載されている。具体的には、バッテリ電圧に基づいて、モータへの通電時間を制御する打込工具が記載されている。
【0004】
特許文献２には、モータを流れる電流のピークを検出した時を基準としてモータを停止させるタイミングを定めることにより、プランジャの位置精度を向上させることが可能となる打込工具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１７－１３６６５６号公報
【特許文献2】特開２０１５－３００５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１記載の打込工具の場合、バッテリ電圧のみに基づいてモータへの通電時間が設定される。このため、毎回、同じ速度でプランジャが移動していると仮定すれば、プランジャは、同じ位置で停止するとも考え得る。しかしながら実際には、プランジャ速度が部品の摩耗等、様々な影響によりばらつきを有するため、プランジャの停止位置を安定させることが困難である。
【0007】
また、特許文献２記載の打込工具の場合、電流のピークが検出できないとモータを停止させるタイミングを定めることが困難になってしまう。例えば、想定される停止位置よりも上死点側にプランジャが停止したことにより起動負荷が増加し、その結果、起動時に電流の上限値に到達した場合、電流ピークを検出することができない。そのため、プランジャの停止位置の基準となるタイミングを定めることができない。
【0008】
そこで本発明は、プランジャの停止位置を安定させることが可能となる打込工具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示の一態様に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、前記プランジャの移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するための電圧変動情報取得手段と、前記電圧変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【0010】
電圧変動情報取得手段は、プランジャが下死点から上死点へ移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するように構成されてもよい。
【0011】
電圧変動情報取得手段は、プランジャが上死点から下死点へ移動中に、前記モータに印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報を取得するように構成されてもよい。
【0012】
ここで「電圧の変動量」は、電圧の時間当たりの変動量を示す情報である。電圧の変動量を示す情報は、電圧の微分値でよい。
【0013】
また、「モータに印加される電圧」は、バッテリからモータに直流電圧が印加される打込工具においては、バッテリ電圧であってもよい。
【0014】
なお、前記制御手段は、前記電圧の変曲点に基づいて前記モータを制御するように構成してもよい。
【0015】
ここで「電圧の変曲点」は、電圧の時間当たりの変動量の変動量が正から負になるとき、又は、負から正になるときである。電圧の時間当たりの変動量の変動量が正から負になるとき、又は、負から正になるときは、電圧の二回微分値がゼロになる時、または、その時を近似する時であってよい。
【0016】
本開示の別の態様に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、前記プランジャの移動中に、前記モータに流れる電流の変動量を示す電流変動情報を取得するための電流変動情報取得手段と、前記電流変動情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【0017】
電流変動情報取得手段は、プランジャが下死点から上死点へ移動中に、前記モータに流れる電流の変動量を示す電流変動情報を取得するように構成されてもよい。
【0018】
電流変動情報取得手段は、プランジャが上死点から下死点へ移動中に、前記モータに流れる電流の変動量を示す電流変動情報を取得するように構成されてもよい。
【0019】
ここで「電流の変動量」は、電流の時間当たりの変動量を示す情報である。電流の変動量を示す情報は、電流の微分値でよい。
【0020】
また、「モータに流れる電流」は、三相ブラシレスモータでプランジャを駆動する打込工具においては、いずれかの相の巻線に流れる巻線電流であってもよい。
【0021】
なお、前記制御手段は、前記電流の変曲点に基づいて前記モータを制御するように構成してもよい。
【0022】
ここで「電流の変曲点」は、電流の時間当たりの変動量の変動量が正から負になるとき、又は、負から正になるときである。電流の時間当たりの変動量の変動量が正から負になるとき、又は、負から正になるときは、電流の二回微分値がゼロになる時、または、その時を近似する時であってよい。
【0023】
更に、前記プランジャの前記上死点から前記下死点へ移動した後に、前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するための速度情報取得手段を更に備え、前記制御手段は、更に前記速度情報に基づいて前記モータを制御するように構成されてもよい。
【0024】
前記速度情報取得手段は、前記プランジャの前記下死点から待機位置へ移動中における前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するように構成されてもよい。待機位置は、下死点と上死点との間に設定される。
【0025】
前記速度情報取得手段は、上記に替えて、前記ファスナを打ち込んだ後に前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するように構成されてもよい。
【0026】
加えて、前記制御手段は、更に前記速度情報に基づいて前記モータの回転速度を減速する制御を開始するように構成してもよい。
【0027】
また、本開示の一態様は、前記モータの温度情報を取得するための温度情報取得手段を更に備え、前記制御手段は、更に前記温度情報に基づいて前記モータを制御するように構成してもよい。
【0028】
ここで、前記制御手段は、更に前記温度情報に基づいて前記モータの回転速度を減速する制御を開始するように構成してもよい。
【0029】
なお、前記モータに電圧を印加するためのバッテリを更に備え、前記電圧変動情報取得手段は、前記バッテリの電源電圧の変動量を示す情報を前記電圧変動情報として取得するように構成してもよい。
【0030】
本開示の別の態様に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、前記プランジャの前記上死点から前記下死点へ移動した後に、前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するための速度情報取得手段と、前記速度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【0031】
本開示の別の態様に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段と、前記プランジャを用いて前記ファスナを打ち込んだ後に、前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するための速度情報取得手段と、前記速度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【0032】
前記速度情報取得手段は、前記プランジャの前記下死点から待機位置へ移動中における前記プランジャの移動速度を示す速度情報を取得するように構成されてもよい。待機位置は、下死点と上死点との間に設定される。
【0033】
前記制御手段は、更に前記速度情報に基づいて前記モータの回転速度を減速する制御を開始するように構成されてもよい。
【0034】
本開示の別の態様に係る打込工具は、プランジャと、前記プランジャを下死点から上死点に移動させるためのモータと、前記プランジャを上死点から下死点に移動させることにより、前記プランジャを用いてファスナを打ち込ませるための駆動手段とを備える打込工具であって、前記打込工具に搭載される電装部品の温度情報を取得するための温度情報取得手段と、前記温度情報に基づいて前記モータを制御するための制御手段と、を備える。
【0035】
電装部品とは、打込工具に搭載される電子機器を含む。
【0036】
電装部品は、前記モータ（ステータ巻線を含む）であってよい。
【0037】
電装部品は、前記制御手段でよく、特に、前記制御手段のスイッチング素子であってよい。
【0038】
温度情報取得手段は、電装部品の温度を直接的に取得するように、電装部品に当接して、若しくは、密接して取り付けられてもよいし、電装部品の温度を間接的に取得可能なように、電装部品と離間した位置に取り付けられてもよい。例えば、温度情報取得手段は、インバータ回路を搭載するプリント配線基板上に設けられてもよいし、或いは、モーターに近接して設けられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0039】
【発明を実施するための形態】
【0040】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。
【0041】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る電動式の打込工具１０の正面図（但しマガジン部については一部断面図を示している。）を示し、図２は、同じ方向から見た打込工具１０の断面図を示している（但しマガジン１４内の全てのファスナＦを打ち出した後の状態を示している）。この打込工具１０は、モータ（図２）を用いてプランジャ３２（図２）を駆動することにより、釘（「ファスナＦ」の一例）を打込可能に構成される電動釘打機である。なお、本明細書の「上下」、「前後」、「左右」は、図１及び図２の打込工具１０の姿勢に基づいている。図１及び図２における紙面左方向は、ファスナＦが打ち出される方向に相当するため、打ち出し方向ＤＲ１又は射出方向ＤＲ１等と呼ばれる場合があり、反対の紙面右方向は、ファスナＦが打ち出される射出口１２Ａから離れる方向であるため、離反方向ＤＲ２と呼ばれる場合がある。方向は、図面に示される方向Ｘ１、方向Ｘ２、方向Ｙ及び方向Ｚを用いて表現される場合がある。
図１は、第１実施形態に係る電動式の打込工具１０の正面図（但しマガジン部については一部断面図を示している。）を示し、図２は、同じ方向から見た打込工具１０の断面図を示している（但しマガジン１４内の全てのファスナＦを打ち出した後の状態を示している）。この打込工具１０は、モータ（図２）を用いてプランジャ３２（図２）を駆動することにより、釘（「ファスナＦ」の一例）を打込可能に構成される電動釘打機である。なお、本明細書の「上下」、「前後」、「左右」は、図１及び図２の打込工具１０の姿勢に基づいている。図１及び図２における紙面左方向は、ファスナＦが打ち出される方向に相当するため、打ち出し方向ＤＲ１又は射出方向ＤＲ１等と呼ばれる場合があり、反対の紙面右方向は、ファスナＦが打ち出される射出口１２Ａから離れる方向であるため、離反方向ＤＲ２と呼ばれる場合がある。方向は、図面に示される方向Ｘ１、方向Ｘ２、方向Ｙ及び方向Ｚを用いて表現される場合がある。
【0042】
この打込工具１０は、ハウジング１２と、打込工具１０によって打ち出されるファスナＦを収容するマガジン１４と、ファスナＦを打ち出すためのドライバ３４と、ドライバ３４が取り付けられるプランジャ３２と、プランジャ３２を下死点から上死点に移動させるためのモータ２０及びギア２２と、プランジャ３２を上死点から下死点に移動させるための駆動力を付与するコイルばね３６（「付勢部材」乃至「駆動手段」の一例）と、コイルばね３６の伸長する端部に配置される移動部材３８と、プランジャ３２及び移動部材３８に係合し両者を連動させるワイヤ４０（「紐状部材」の一例）と、ワイヤ４０が掛けられるプーリ４２（「方向変換部材」の一例）とを備える。更に打込工具１０には、バッテリＢが着脱自在に設けられる。
【0043】
打込工具１０は、プランジャ３２を含む打込工具１０の主要部品を収納するハウジング１２（以下、ハウジング１２及びハウジング１２に固定される部分を「工具本体」という場合がある。）を備える。ハウジング１２には、操作者が把持するためのグリップ部１２Ｂ及びバッテリＢが取り付けられたバッテリ取付部とモータ２０とを繋ぐ架橋部１２Ｃと、ファスナＦを打ち出すためのノーズ部１２Ｄが設けられる。グリップ部１２Ｂ及び架橋部１２Ｃは、操作者が把持しやすいように、例えば、上下方向に延在する柱状にそれぞれ形成される。ハウジング１２の前端（及び打込工具１０の前端）には、ファスナＦを紙面左方向に打ち出すための射出口１２Ａが形成されたノーズ部１２Ｄが設けられる。ノーズ部１２Ｄの先端には、コンタクトアーム１２Ｄ１が取り付けられてもよい。コンタクトアーム１２Ｄ１は、射出口１２Ａの周囲に射出口１２Ａから出没可能に設けられており、コンタクトアーム１２Ｄ１が打込対象物に押しつけられており、かつ、トリガ１２Ｅが押下されている状態にのみ、ファスナＦの打ち出しを許可する安全装置として機能する。
【0044】
ハウジング１２には、トリガ１２Ｅが設けられる。トリガ１２Ｅは、使用者が押下することによりバッテリＢとモータ２０とを導通させる。トリガ１２Ｅは、グリップ部１２Ｂの前方（ファスナＦの打ち出し方向ＤＲ１）を向いた表面に露出して設けられ、例えば、ばね等のトリガ付勢部材１２Ｆによって前方（打ち出し方向ＤＲ１）に付勢されている。
【0045】
バッテリＢは、グリップ部１２Ｂ及び架橋部１２Ｃの下端部に着脱自在に取り付け可能に構成されている。バッテリＢは、モータ等を駆動するための電力を供給する直流電源として機能し、所定（例えば、１４Ｖ～２０Ｖ）の直流電圧を出力可能な、例えば、リチウムイオン電池から構成される。打込工具１０は、バッテリＢを取り付けることにより携帯して使用することが可能となる。ただし、バッテリＢをハウジング１２内に収納するように構成してもよいし、バッテリ以外の手段により電力を供給するように構成してもよい。
【0046】
打込工具１０は、ノーズ部１２Ｄの下方に取り付けられるマガジン１４を備える。マガジン１４は、連結された複数のファスナＦ（図１）が装填可能に構成される。マガジン１４は、ファスナＦをノーズ部１２Ｄに向かって付勢するプッシャ１４Ａを備える。プッシャ１４Ａは、先頭のファスナＦがドライバ３４によって打ち出されると隣接するファスナＦがノーズ部１２Ｄの射出路に供給されるように不図示の付勢部材により付勢されている。
【0047】
打込工具１０は更に、プランジャアセンブリ３０を備える。図３は、プランジャアセンブリ３０の斜視図であり、図４及び図５はそれぞれコイルばね３６が最も圧縮した状態（「第１状態」の一例）及び最も伸長した状態（「第２状態」の一例）におけるプランジャアセンブリ３０の断面図である（但し図４が正面図における断面図とすると図５は左側面図における断面図に相当する）。図６は平面視におけるプランジャアセンブリ３０の断面図を示している。図７はプランジャ３２と、移動部材３８の一部であるピン３８Ａと、これらプランジャ３２及び移動部材３８に係合するワイヤ４０を示す斜視図である。プランジャアセンブリ３０は、ドライバ３４、プランジャ３２、コイルばね３６、移動部材３８、ワイヤ４０及びプーリ４２と共に、更に、コイルばね３６を収容するシリンダ４４と、プランジャ３２の移動方向を規制する一対のガイドレール４６とを備える。
【0048】
ドライバ３４は、ファスナＦに接触してこれを打撃することによりファスナＦを打ち出す部材である。これら図面に示されるように、本実施形態に係るドライバ３４は、ファスナＦの打ち出し方向ＤＲ１に延在する細長い棒状に形成された金属製の剛体から構成されている。ドライバ３４の延長線上には、ファスナＦが配置されているため、ドライバ３４が打ち出し方向ＤＲ１に移動すると、ドライバ３４の前端がファスナＦを打撃する。ドライバ３４の後端はプランジャ３２に連結され、プランジャ３２と一体的に移動するように構成されている。
【0049】
プランジャ３２は、上死点から下死点に移動することによりドライバ３４と一体的に移動してファスナＦを打ち出すための部材である。図７に示されるようにプランジャ３２は、４つの側壁部を備えており、ワイヤ４０が係合する第１側壁部３２Ａと、第１側壁部３２Ａに略直角に接続し、ガイドレール４６に係合する第２側壁部３２Ｂと、第２側壁部３２Ｂに略直角に接続し第１側壁部３２Ａと略平行に設けられ、ドライバ３４が係合する第３側壁部３２Ｃと、第３側壁部３２Ｃ及び第１側壁部３２Ａにそれぞれ略直角に接続し第２側壁部３２Ｂと略平行に設けられ、ガイドレール４６に係合する第４側壁部３２Ｄとを備える。４つの側壁部で囲まれた中空の領域には、後述するシリンダ４４が配置される。第１側壁部３２Ａの外壁面には、異なる高さに設けられた２つの凸部であるギア係合部３２Ａ１が設けられており、このギア係合部３２Ａ１と後述するギア２２とが係合することにより、プランジャ３２は、コイルばね３６の弾性力（付勢力）に抗して下死点から上死点に向かって移動するように構成されている。ここでプランジャ３２の上死点は工具本体の後端側の領域に設定され、下死点は上死点とノーズ部１２Ｄとの間の領域に設定される。このため、プランジャ３２が上死点から下死点に移動するとき、プランジャ３２は、射出口１２Ａに接近する打ち出し方向ＤＲ１に移動し、プランジャ３２が下死点から上死点に移動するとき、プランジャ３２は、射出から離反する離反方向ＤＲ２に移動する。
【0050】
プランジャ３２の第１側壁部３２Ａには更にワイヤ係合部３２Ａ２が設けられる。ワイヤ係合部３２Ａ２は、第１側壁部３２Ａの内壁面から内側に向かう方向（即ち、第３側壁部３２Ｃに接近する方向）に突出して形成される第１部分３２Ａ２１と第１部分３２Ａ２１の端部から上死点に接近する方向に延在する第２部分３２Ａ２２を備える。第１部分３２Ａ２１の上死点を向いた面は、ワイヤ４０からプランジャ３２に打ち出し方向ＤＲ１の力を作用させるための受圧面となる。また、第２部分３２Ａ２２は、ワイヤ４０が第３壁部に接近する方向にずれることを規制する。更に、第１部分３２Ａ２１を第３側壁部３２Ｃに接近する方向に突出して形成したことにより、第１部分３２Ａ２１の受圧面に係合するワイヤ４０を第１側壁部３２Ａの内壁面に沿って延在させることが可能となる。このため、ワイヤ４０が第３側壁部３２Ｃから離間する方向にずれることを抑制することも可能となる。加えてワイヤ係合部３２Ａ２は、第２側壁部３２Ｂ及び第４側壁部３２Ｄを近似する平面に平行で、両平面との距離が等しい仮想平面ＩＰ１（図６）に対して対称的に形成されている。このような構成により、ワイヤ４０からプランジャ３２に作用する力のバランスが崩れてプランジャ３２が傾くことを抑制することが可能になる。
【0051】
第２側壁部３２Ｂと第４側壁部３２Ｄとは、仮想平面ＩＰ１に対して対称的に形成されている。第２側壁部３２Ｂ及び第４側壁部３２Ｄには、それぞれ、ガイドレール４６に係合するためのガイドローラ３２Ｂ１、３２Ｄ１が設けられている。ガイドローラ３２Ｂ１、３２Ｄ１は上死点側及び下死点側にそれぞれ２個設けられるため、各２個のガイドローラ３２Ｂ１、３２Ｄ１をそれぞれガイドレール４６に係合させることにより、移動時にプランジャ３２が傾くことを抑制することが可能になる。
【0052】
第３側壁部３２Ｃには、仮想平面ＩＰ１に対して対称的に形成され、ドライバ３４の後端が連結されるドライバ係合部３２Ｃ１が設けられている。このため、ドライバ３４がファスナＦを打撃したときにプランジャ３２が受ける反力によりプランジャ３２が傾くことを抑制することが可能になる。
【0053】
なお、これら図面に示されるように、プランジャ３２の移動方向（上死点と下死点を結ぶ方向）を基準としたときに、ドライバ係合部３２Ｃ１と射出口１２Ａとの距離は、ワイヤ係合部３２Ａ２と射出口１２Ａとの距離よりも小さくなるようにプランジャ３２は構成されている。
【0054】
シリンダ４４は、コイルばね３６を収容し、移動部材３８の一部をなすピン３８Ａの移動方向をガイドする部材である。本実施形態に係るシリンダ４４は、円筒状に形成される円筒部４４Ａと円筒部４４Ａの蓋に相当するキャップ部４４Ｃとを備えている。シリンダ４４は、プランジャ３２の４つの側壁部で囲まれた中空の領域を貫通し、プランジャ３２の移動方向とシリンダ４４の中心軸とが略平行となるようにハウジング１２に固定され、キャップ部４４Ｃはガイドレール４６を固定する。
【0055】
シリンダ４４の内部には、シリンダ４４の中心軸方向、即ち、プランジャ３２の移動方向に伸縮可能な圧縮ばねからなるコイルばね３６が収容される。コイルばね３６の一端３６Ａは、射出口側（プランジャ３２の下死点側）のシリンダ底面に固定される。コイルばね３６の他端３６Ｂには、移動部材３８が配置され、移動部材３８には、ワイヤ４０によりコイルばね３６の一端３６Ａ側に張力がかけられている。このためコイルばねの他端３６Ｂ及び移動部材３８は共に移動可能に構成され、コイルばね３６が伸長状態から圧縮するときコイルばねの他端３６Ｂ及び移動部材３８は打ち出し方向ＤＲ１に移動し、コイルばね３６が圧縮状態から伸長して復元するときコイルばねの他端３６Ｂ及び移動部材３８は射出口１２Ａから離反する離反方向ＤＲ２に移動する。シリンダ４４の壁部には、中心軸に平行に、即ち、コイルばね３６の伸長方向に平行に延在する一対の孔４４Ｂが形成される。
【0056】
移動部材３８は、ワイヤ４０の一部分及と直接的又は間接的に係合することにより、コイルばねの他端３６Ｂの伸長と共にワイヤ４０を移動させる。本実施形態に係る移動部材３８は、コイルばねの他端３６Ｂに配置される円環部３８Ｂと、円環部３８Ｂに固定され、ワイヤ４０の両端部が係合されるピン３８Ａとを備える。本実施形態において、シリンダ４４の壁部に形成される一対の孔４４Ｂは、プランジャ３２の第１側壁部３２Ａ及び第３側壁部３２Ｃを近似する２つの平面に平行で、シリンダ４４やコイルばね３６の中心軸を通る仮想平面ＩＰ２（図６）と交わるように形成されている。また、ピン３８Ａは、その延在方向がこの仮想平面と略平行となるように、ピン３８Ａの両端部が一対の孔４４Ｂに係合する。このため、ピン３８Ａを含む移動部材３８がコイルばね３６の伸長又は圧縮に伴ってシリンダ４４の中心軸方向に移動しても、ピン３８Ａがシリンダ４４の円周方向に捩れることを抑制することが可能になる。
【0057】
ワイヤ４０は、移動部材３８及びプランジャ３２に取り付けられることにより移動部材３８とプランジャ３２を連動させる部材である。本実施形態においてワイヤ４０は、一端において、ワイヤ４０の一方の端部と、ワイヤ４０の端部から離間した部分とを接続することにより輪状に形成され、この輪状に形成された部分を貫通させることによりピン３８Ａがワイヤ４０に係合する。ピン３８Ａに係合するワイヤ４０は、移動部材３８の円環部３８Ｂの孔を通過してコイルばね３６の中心軸に沿って打ち出し方向ＤＲ１に延在し、シリンダ４４の底面に形成された孔を通過した後プーリ４２に掛け回されることによって方向転換し、離反方向ＤＲ２に延在し、プランジャ３２のワイヤ係合部３２Ａ２の受圧面に係合する。続いてワイヤ４０は、打ち出し方向ＤＲ１に延在し、プーリ４２に掛け回されることによって方向転換し、コイルばね３６の中心軸に沿って離反方向ＤＲ２に延在する。ワイヤ４０は、他端において、ワイヤ４０の他方の端部と、ワイヤ４０の端部から離間した部分とを接続することにより輪状に形成され、この輪状に形成された部分を貫通させることによりピン３８Ａがワイヤ４０に係合する。従って、ワイヤ４０の両端は共にピン３８Ａに係合し、ワイヤ４０の中間部分はプランジャ３２に係合する。
【0058】
即ちワイヤ４０は、移動部材３８に係合する一端部を含む第１部分４０Ａと、第１部分４０Ａに接続し打ち出し方向ＤＲ１に延在する部分を含む第２部分４０Ｂと、第２部分４０Ｂに接続し略離反方向に延在する部分を含む第３部分４０Ｃと、第３部分４０Ｃに接続しプランジャ３２に係合する第４部分４０Ｄと、第４部分４０Ｄに接続し略打ち出し方向ＤＲ１に延在する部分を含む第５部分４０Ｅと、第５部分４０Ｅに接続し離反方向ＤＲ２に延在する部分を含む第６部分４０Ｆと、第６部分４０Ｆに接続し移動部材３８に係合する他端部を含む第７部分４０Ｇとを備える。
【0059】
プランジャ３２を下死点から上死点に移動させるための駆動機構は、モータ２０及びギア２２から構成される。図２に示される本実施形態に係るモータ２０は、三相ＤＣブラシレスモータから構成されており、例えば、架橋部１２Ｃ内に、モータ２０の出力軸が打ち出し方向ＤＲ１及び離反方向ＤＲ２と略垂直となるように配置されている。モータ２０の出力軸を回転軸とするギアとギア２２を構成する第１ギア２２Ａは噛合し、第１ギア２２Ａはギア２２を構成する第２ギア２２Ｂと噛合する。モータ２０の出力軸のギアに対して第１ギア２２Ａは離反方向ＤＲ２に配置され、第１ギア２２Ａに対して第２ギア２２Ｂは離反方向ＤＲ２に配置される。第１ギア２２Ａ及び第２ギア２２Ｂには、それぞれ、回転軸に平行で、プランジャ３２の第１側壁部３２Ａの外壁面に接近する方向に突出するトルクローラ（不図示）が設けられる。トルクローラは第１ギア２２Ａ（第２ギア２２Ｂ）の回転に伴って第１ギア２２Ａ（第２ギア２２Ｂ）の中心軸を中心に回転する。第１ギア２２Ａ（第２ギア２２Ｂ）の中心軸は、モータ２０の出力軸と平行であるから、第１ギア２２Ａ（第２ギア２２Ｂ）の回転に伴ってトルクローラは、打ち出し方向ＤＲ１及び離反方向ＤＲ２に往復運動する。プランジャ３２が下死点付近に存在するとき、ギア係合部３２Ａ１として下死点側に設けられた一方の凸部には、第１ギア２２Ａのトルクローラが係合する。そして第１ギア２２Ａの回転に伴いトルクローラは離反方向ＤＲ２に移動するため、プランジャ３２のギア係合部３２Ａ１を離反方向ＤＲ２に押し上げるから、プランジャ３２を離反方向ＤＲ２に移動させることが可能となる。第１ギア２２Ａのトルクローラが最も離反方向ＤＲ２に移動するとき、ギア係合部３２Ａ１として上死点側に設けられた他方の凸部には、第２ギア２２Ｂのトルクローラが係合する。そして第２ギア２２Ｂの回転に伴いトルクローラは離反方向ＤＲ２に移動するため、プランジャ３２のギア係合部３２Ａ１を更に離反方向ＤＲ２に押し上げるから、プランジャ３２を更に離反方向ＤＲ２に移動させることが可能となる。第２ギア２２Ｂのトルクローラが最も離反方向ＤＲ２に移動するとき、プランジャ３２は上死点に到達し、ギア係合部３２Ａ１と第２ギア２２Ｂとの係合が解除されるように構成される。
【0060】
打込工具１０は更にモータ２０を駆動するための制御部５０を備える。制御部５０は、架橋部１２Ｃ内のモータ２０とバッテリＢとの間隙に配置されるＰＣＢ基板２４（図２）に搭載されている。
【0061】
図８は、打込工具１０の制御ブロック図を示している。制御対象であるモータ２０は、ロータ（回転子）と三相巻線（「ステータ巻線」の一例）を有するステータ（固定子）を備える。モータ２０は、三相巻線に三相交流電流を流して回転磁場を発生させることにより、永久磁石を有するロータを回転可能に構成される。なお、モータ２０には、ホールＩＣ等、モータ２０のロータの位置を検出するための位置検出センサが設けられていない。但し、モータ２０には、ロータの位置を検出するための位置検出センサを設けてもよい。
【0062】
制御部５０は、モータ２０の三相巻線に電圧を印加するためのインバータ回路５０Ａと、インバータ回路５０Ａをスイッチングするための制御信号を生成しインバータ回路５０Ａに供給するＣＰＵ５０Ｂと、バッテリＢの電圧を検出する電圧検出回路５０Ｃと、バッテリＢから出力される電力をＣＰＵ５０Ｂ等の各能動部品に供給する電源回路５０Ｄとを備える。
【0063】
インバータ回路５０Ａは、例えば、バッテリＢの出力端子に接続される正極母線（電源線）及び負極母線（グランド線）との間に三相ブリッジ接続された、例えば、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）又はＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）からなる６つのスイッチング素子と、これらスイッチング素子にそれぞれ並列接続されたフリーホイールダイオードとから構成されている。このインバータ回路の３つの出力端子は、モータ２０の三相巻線にそれぞれ接続されている。
【0064】
ＣＰＵ５０Ｂは、モータ２０の制御プログラム等、本実施形態に記載される演算処理等を実行するためのコンピュータプログラムを格納する不揮発性の半導体メモリ（例えば、フラッシュメモリ）と、演算処理結果等のデータを一時的に格納する揮発性の半導体メモリ（ＳＲＡＭ及びＤＲＡＭ）と、半導体メモリから読み出されたコンピュータプログラムを実行しインバータ回路５０Ａを制御するための制御信号を生成するプロセッサと、プロセッサにより生成された制御信号に基づいてインバータ回路５０Ａの各スイッチング素子のベース（又はゲート）に供給されるＰＷＭ（パルス幅変調された）の駆動信号（ＰＷＭ信号）を生成するドライバ回路とを備えるハードウェアから構成される。
【0065】
ＣＰＵ５０Ｂは、電圧検出回路５０Ｃからモータ２０に印加される電圧を示す電圧情報を取得する電圧情報取得部５０Ｂ１と、電圧情報取得部５０Ｂ１により取得された電圧情報に基づいて電圧の時間当たりの変動量を示す情報を取得する電圧変動情報取得部５０Ｂ２と、電圧変動情報取得部５０Ｂ２により取得された電圧変動情報に基づいて電圧の時間当たりの変動量の変動量が正から負になる電圧の変動量の変曲点（極大点）を検出する変曲点検出部５０Ｂ３と、モータ２０の回転速度を示す情報を取得する回転速度取得部５０Ｂ４と、変曲点検出部５０Ｂ３による変曲点検出時におけるモータ２０の回転速度に基づいて、変曲点検出時からモータ２０のブレーキ制御を開始するまでの時間（以下、「ブレーキ開始タイミング」という。）を設定するブレーキ制御時間決定部５０Ｂ５とを備える。
【0066】
電圧情報取得部５０Ｂ１は、電圧検出回路５０Ｃからモータ２０に印加される電圧を示す情報を取得する。本出願の発明者らは、打込工具１０の１サイクルの動作中にモータ２０に印加される電圧が変動する点に着目し、電圧変動情報に基づいてプランジャ３２の位置推定を行い、これに基づいてモータ２０を制御することを着想した。但し、電圧検出回路５０Ｃから取得される信号は、インバータ回路５０Ａのスイッチング素子がスイッチングするたびにリップルが発生するため細かく変動していることに気が付いた。図９は、電圧検出回路５０Ｃから取得されるバッテリＢの出力電圧（電源電圧）の元波形と、その拡大図を示してる（但し、便宜的に拡大図の縮尺を変更している）。電圧情報取得部５０Ｂ１は、電圧検出回路５０Ｃから取得される信号のうち、インバータ回路５０Ａのスイッチング素子がスイッチングを実行する直前の信号値をサンプリングすることにより、リップルの影響が低減されたバッテリＢの電圧を取得可能に構成されている。図１０（Ｅ）には、スイッチングを実行する直前の信号値をサンプリングし、隣接する信号値を結ぶことにより得られた取得されるバッテリＢの電圧を示している。
【0067】
電圧変動情報取得部５０Ｂ２は、電圧情報取得部５０Ｂ１が所定周期（例えば、３ｍ秒から６ｍ秒）でサンプリングする電圧情報に基づいて電圧変動情報を取得する。具体的には、１つ前にサンプリングされた電圧情報に対するサンプリングされた電圧情報の差分を取得することにより、電圧の微分値に相当する情報を取得する。但しノイズ等の影響を低減するために、複数のサンプルを平均して得られた電圧情報に基づいて電圧変動情報を取得するように構成してもよい。
【0068】
変曲点検出部５０Ｂ３は、電圧変動情報取得部５０Ｂ２が取得する電圧変動情報に基づいて電圧変動量の変動量が正から負に転じる変曲点（電圧変動量の極大点）を検出する。具体的には、電圧変動情報取得部５０Ｂ２が取得した電圧変動情報に基づいて電圧変動量の変動量が０以上であるか否かを判断し、０以上でないこと（即ち負であること）を検出することにより変曲点を検出する。但しノイズ等の影響を低減するために、電圧変動量の変動量が０以上でないことを連続して検出することにより変曲点を検出するように構成してもよい。
【0069】
後述するように、電圧変動量の変動量が正から負に転じる変曲点（電圧変動量の極大点）は、プランジャ３２が上死点に到達したときに観測される。このため、電圧変動量の変曲点を検出することにより、プランジャ３２が上死点付近に存在することを推定することが可能になる。このため、電圧変動量の変動量が正から負に転じる変曲点を検出することに基づいてモータ２０を制御することによりプランジャ３２の停止位置を安定させることが可能となる。
【0070】
回転速度取得部５０Ｂ４は、モータ２０のロータの時間当たりの回転数（回転速度）を示す情報を取得する。回転速度取得部５０Ｂ４は、例えば、モータ２０の相電圧に基づいて回転数を取得する。より具体的には、通電していない相に生じる逆起電圧がバッテリＢの電圧の中点電位と等しくなるゼロクロス点になる時を示す情報を取得しゼロクロス点の間隔を取得することにより、モータ２０のロータの回転速度を示す情報を取得することが可能である。なお、ゼロクロス点は、三相巻線のうち一つの巻線の相電圧について検出してもよいし、二相又は全ての相の巻線の相電圧のゼロクロス点を検出してもよい。また、相電圧に基づいて回転数を取得することに替えて、ホールＩＣ等の位置検出センサを用いて回転速度を示す情報を取得するように構成してもよい。
【0071】
ブレーキ制御時間決定部５０Ｂ５は、変曲点検出部５０Ｂ３による変曲点検出時におけるモータ２０の回転速度に基づいて、変曲点検出時からモータ２０のブレーキ制御を開始するまでのブレーキ開始タイミングを決定する。変曲点が検出される時、プランジャ３２が上死点付近に存在することが推定されるから、プランジャ３２が上死点から下死点に到達するまでに要する時間等を考慮してモータ２０のブレーキ制御を開始するまでの時間を設定することが可能となる。ここでブレーキ制御時間決定部５０Ｂ５は更に、変曲点検出部５０Ｂ３による変曲点検出時におけるモータ２０の回転速度に基づいて、ブレーキ開始タイミングを変更可能に構成されていてもよい。例えば、モータ２０の回転速度が大きい場合、そうでない場合と比較して、待機位置到達までの時間が短くなると考えられることから、ブレーキ開始タイミングを通常より短く設定し、早めにモータ２０にブレーキがかかるように制御することが可能である。一方で、モータ２０の回転速度が小さい場合、そうでない場合と比較して、待機位置到達までの時間が長くなると考えられることから、ブレーキ開始タイミングを通常より長く設定し、遅めにモータ２０にブレーキがかかるように制御することが可能である。
【0072】
このような構成とすることにより部品摩耗等の経時変化、バッテリＢの残量等に起因するばらつきの影響を抑制したプランジャ３２の位置制御が可能となる。
【0073】
電圧検出回路５０Ｃは、モータ２０に印加される電圧を示す電圧情報を取得し、ＣＰＵ５０Ｂに供給する。具体的には、電圧検出回路５０Ｃは、バッテリＢの出力端子に接続される正極母線に直列接続された複数の抵抗素子を備え、分圧された電圧値をＣＰＵ５０Ｂに供給するように構成される。他の実施形態に係る電流検出回路と比較して電圧検出回路は、複数の抵抗素子から構成することが可能であり、能動素子が不要であるため、コスト的に有利である。
【0074】
電源回路５０Ｄは、バッテリＢから出力される電力をＣＰＵ５０Ｂ等の各能動部品に供給する。
【0075】
以下、本実施形態に係る打込工具１０を用いた打ち込み方法について説明する。図１０は、打込工具１０による打ち込み方法を示すタイミングチャートである。
【0076】
図１０において横軸は、時間を示している。図１０（Ａ）は、コンタクトアーム１２Ｄ１がファスナＦを打ち込む打込対象物に接触しているか否かを示すコンタクトＳＷ信号を示している。時刻ｔ０において、コンタクトアーム１２Ｄ１が打込対象物に接触すると、コンタクトＳＷ信号がＯＮとなる。ＣＰＵ５０Ｂは、コンタクトＳＷ信号を受け取り、コンタクトアーム１２Ｄ１が対象物に接触していることを検出する。以後、コンタクトアーム１２Ｄ１が打込対象物に接触している限り、コンタクトＳＷ信号は、ＯＮの状態を継続する。
【0077】
図１０（Ｂ）は、トリガ１２Ｅが押下されているか否かを示すトリガＳＷ信号を示している。時刻ｔ１において、操作者がトリガ１２Ｅを押下すると、トリガＳＷ信号がＯＮとなる。ＣＰＵ５０Ｂは、トリガＳＷ信号を受け取り、トリガ１２Ｅが押下されていることを検出する。以後、トリガ１２Ｅが押下されている限り、トリガＳＷ信号は、ＯＮの状態を継続する。
【0078】
図１０（Ｃ）は、モータ２０の状態を示している。時刻ｔ１において、トリガＳＷ信号及びコンタクトＳＷ信号の双方がＯＮの状態になると、ＣＰＵ５０Ｂは、モータ２０を駆動するためのＰＷＭ信号をインバータ回路５０Ａに供給する。インバータ回路５０Ａの各スイッチング素子は、ＣＰＵ５０ＢからのＰＷＭ信号に基づいてスイッチング動作する。スイッチング素子がオンになると、バッテリＢの出力電圧がモータ２０のステータを構成する三相巻線に印加されるため、各相の巻線に巻線電流が流れる。モータ２０のロータは、三相巻線によって発生する回転磁界に従って回転を開始する。
【0079】
図１０（Ｄ）は、プランジャ３２の位置を示している。時刻ｔ１よりも前の初期状態において、プランジャ３２は、上死点及び下死点の中間の待機位置に静止している。時刻ｔ１にモータ２０が駆動を開始すると、第２ギア２２Ｂに設けられるトルクローラは、プランジャ３２のギア係合部３２Ａ１に接触してプランジャ３２を離反方向ＤＲ２に押し上げる。プランジャ３２はワイヤ４０によって移動部材３８に接続されているため、プランジャ３２が離反方向ＤＲ２に移動することに連動して移動部材３８はコイルばね３６を圧縮させながら打ち出し方向ＤＲ１に移動する。
【0080】
プランジャ３２が上死点から下死点に移動している間、ＣＰＵ５０Ｂの電圧情報取得部５０Ｂ１はモータ２０に印加される電圧を示す情報を取得し、電圧変動情報取得部５０Ｂ２は電圧変動情報を取得し、変曲点検出部５０Ｂ３は定期的に電圧変動量の変動量が０以上であるか否かを判断する。
【0081】
図１０（Ｅ）は、ＣＰＵ５０Ｂの電圧情報取得部５０Ｂ１によって取得されるバッテリＢの電圧（モータ２０に印加される電圧を示す情報に相当する。）を示している。図１０（Ｆ）は、ＣＰＵ５０Ｂの電圧変動情報取得部５０Ｂ２によって取得されるバッテリＢの電圧の変動量（モータ２０に印加される電圧の変動量を示す電圧変動情報に相当する。）を示している。バッテリＢの電圧の変動量は、サンプリング周波数を高めることにより、バッテリＢの微分値に近似する。図１０（Ｇ）は、バッテリＢの電圧の変動量の変動量を示している。バッテリＢの電圧の変動量の変動量は、サンプリング周波数を高めることにより、バッテリＢの２回微分値に近似する。
【0082】
図１０（Ｅ）に示されるように、打込工具１０の１サイクルの動作中にモータ２０に印加される電圧は変動する。時刻ｔ１においてモータ２０が駆動を開始すると、巻線電流が流れるためバッテリＢの出力電圧は低下する。起動負荷が大きいために巻線電流が上限値に到達した場合、出力電圧は同図に示されるように低下した状態を維持する。バッテリＢの出力電圧の低下量は、打込工具１０の仕様等によるが、例えば、３Ｖ～８Ｖである。
【0083】
その後、巻線電流が上限値よりも小さくなると、バッテリＢの出力電圧は増加する。しかしながら、時刻ｔ２以降に示されるように、プランジャ３２が上死点に近づくほどコイルばね３６が圧縮するため、コイルばね３６の付勢力は大きくなる。この付勢力に抗してプランジャ３２を上死点方向に移動させるため巻線電流が増加する。このため、バッテリＢの出力電圧は減少に転じる。このとき図１０（Ｆ）に示されるようにバッテリＢの電圧の変動量は、負の値を有する場合がある。
【0084】
時刻ｔ３においてプランジャ３２が上死点に到達する。この時、プランジャ３２とギア２２の係合は解除される。このため圧縮状態にあったコイルばね３６は、一気に伸長する。移動部材３８はコイルばね３６の他端と共に、コイルばね３６の伸長方向に相当する離反方向ＤＲ２に移動する。移動部材３８はワイヤ４０によってプランジャ３２に接続されているため、移動部材３８が離反方向ＤＲ２に移動することに連動してプランジャ３２及びドライバ３４は打ち出し方向ＤＲ１に移動する。
【0085】
図１１は、時刻ｔ３においてプランジャ３２が上死点に到達したときのバッテリＢの電圧及びバッテリＢの電圧の変動量の拡大図である。同図に示されるようにプランジャ３２が上死点に到達したとき、コイルばね３６による付勢が解除されモータ２０の付加が急減するため、モータ電流は急減しバッテリＢの出力電圧は急増する瞬間が現れ、然る後バッテリＢの出力電圧は緩やかに増加する。このためプランジャ３２が上死点に到達したことに基づいて、時刻ｔ４においてバッテリＢの出力電圧の微分値は極大点となる。時刻ｔ５において変曲点検出部５０Ｂ３は、この極大点に基づいてバッテリ電圧の変曲点を検出する。変曲点検出部５０Ｂ３が変曲点を検出するためには、バッテリＢの出力電圧の２回微分値（電圧変動量の変動量）が負であることを検出する必要があるため、時刻ｔ４と時刻ｔ５との間には時差が生じる。そのため、本実施形態において、変曲点検出部５０Ｂ３は、プランジャ３２が下死点に到達し、下死点から上死点に移動中に（又はプランジャ３２が下死点から待機位置に移動中に）極大点を検出するように構成されている。
【0086】
時刻ｔ５において回転速度取得部５０Ｂ４は、変曲点検出部５０Ｂ３が変曲点を検出した時のモータ２０のロータの時間当たりの回転数（回転速度）を示す情報を取得する。
【0087】
同じく時刻ｔ５においてブレーキ制御時間決定部５０Ｂ５は、回転速度取得部５０Ｂ４から取得したモータ２０の回転速度に基づいて、ブレーキ開始タイミングを決定する。具体的には、ＣＰＵ５０Ｂの不揮発性の半導体メモリに、回転速度に基づいてブレーキ開始タイミングを決定するためのルックアップテーブルを記憶させてもよい。
【0088】
同じく時刻ｔ５においてブレーキ制御時間決定部５０Ｂ５がブレーキ開始タイミングを決定すると、ＣＰＵ５０Ｂのカウンタは、カウントアップを開始する（図１０（Ｈ））。
【0089】
プランジャ３２が上死点から下死点に移動している間、ＣＰＵ５０Ｂは、モータ２０のロータを回転させるための制御信号をインバータ回路５０Ａに供給するので、モータ２０のロータは回転を継続する。モータ２０の回転を妨げる力が解放されるため、モータ２０のロータの回転速度は増加する場合がある。プランジャ３２が下死点付近に到達するとき（又は到達する直前）に、プランジャ３２と共に打ち出し方向ＤＲ１に移動するドライバ３４は、ノーズ部１２Ｄに供給されるファスナＦを打ち出し方向ＤＲ１に打ち出す。ファスナＦは、射出口１２Ａから打ち出される。
【0090】
プランジャ３２が下死点に到達すると、モータ２０のロータと同期して回転する第１ギア２２Ａは、プランジャ３２のギア係合部３２Ａ１と係合するように構成されている。このため、プランジャ３２は、下死点から上死点に向かって移動を開始する。プランジャ３２の上死点方向への移動に伴って、コイルばね３６は、圧縮される。
【0091】
時刻ｔ６において、ＣＰＵ５０Ｂのカウントが所定値に到達すると、ＣＰＵ５０Ｂは、モータ２０の回転を減速させるための減速制御、例えば、減速制御の一例として、ブレーキ制御を開始する。具体的には、ＣＰＵ５０Ｂは、通常回転時よりもデューティ比が小さいＰＷＭ信号を生成し、インバータ回路５０Ａの各スイッチング素子に出力する。
【0092】
ＣＰＵ５０Ｂによる減速制御によりモータ２０のロータの回転速度は大きく減少する。このときモータ２０の減速に伴い回生電力が発生するため、図１０（Ｅ）に示されるようにバッテリＢの電圧は更に増加する。
【0093】
なお、図１０（Ｄ）に示されるように、回転速度が減少しても、モータ２０は回転しているため、プランジャ３２は、緩やかに上死点に向かって移動を継続する。
【0094】
なお、モータ２０のロータの回転速度を減少させるための減速制御は、様々な方法を採用することが可能である。例えば、インバータ回路の上アームへの通電をオフし、下アームのみに通電する短絡ブレーキ（ショートブレーキ）を採用しても良い。この場合、制動力（ブレーキ力）は高く、但し、モータ発熱量は大きい。また、回生ブレーキを利用することができない。
【0095】
また、インバータ回路の上アームへの通電をオフし、下アームのみに通電するためのＰＷＭ信号を生成し、これに基づいて下アームのみに通電することにより、短絡ブレーキにチョッパ制御（チョッパブレーキ）を施しても良い。この場合、短絡ブレーキと比較して、制動力（ブレーキ力）は低下するが、モータ発熱量を抑えることが可能になる。また、回生ブレーキを利用することが可能になる。
【0096】
更に、インバータ回路の上アーム及び下アームへの通電をオフするオープンブレーキを採用してもよい。この場合、制動力は大きく低下するが、モータ発熱量も大きく抑えることが可能になる。また、回生ブレーキを利用することができない。
【0097】
その後、時刻ｔ７において、モータ２０のロータは、回転を停止する。モータ２０の回転を停止させるタイミングは、適宜設定可能である。例えば、ＣＰＵ５０Ｂが所定のパターンに従った制御信号をインバータ回路５０Ａに出力すれば、モータ２０が停止するようなブレーキ制御用の制御信号パターンを準備してもよい。
【0098】
図１２は、以上の一連のプロセスのうち、プランジャ３２の停止位置を制御するためのプロセスを示すフローチャートである。
【0099】
ステップＳ１０において、ＣＰＵ５０Ｂは、基準位置を検出するためのプロセスを開始する。なお、基準位置の検出プロセスは、必ずしも、モータ２０の駆動開始時点である時刻ｔ１から開始しなくてもよい。例えば、モータ２０の駆動開始後、カウンタを用いて所定時間経過後（例えば、プランジャ３２が上死点に到達する前のタイミング）に、基準位置の検出プロセスを実行してもよい。
【0100】
次いでＣＰＵ５０Ｂの電圧情報取得部５０Ｂ１は、バッテリＢの電圧情報を取得し（ステップＳ１１）、電圧変動情報取得部５０Ｂ２は、取得された電圧情報に基づいて、バッテリＢの電圧変動情報を取得する（ステップＳ１２）。
【0101】
ＣＰＵ５０Ｂの変曲点検出部５０Ｂ３は、電圧変動量が極大点であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。具体的には、電圧変動情報取得部５０Ｂ２が取得した電圧変動情報に基づいて電圧変動量の変動量が０以上であるか否かを判断する。極大点でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１以降を定期的に繰り返す。なお、極大点の判断ロジックは、種々設定可能である。例えば、電圧変動量の変動量が２連続で正であり、続く電圧変動量の変動量が２連続で負の場合に、極大点を迎えたと判断してもよい。
【0102】
極大点である場合（ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０Ｂは、プランジャ３２の基準位置として上死点を検出したと判断する（ステップＳ１４）。
【0103】
ＣＰＵ５０Ｂの回転速度取得部５０Ｂ４は、上死点が検出されたときのモータ２０の回転速度情報を取得し（ステップＳ１５）、ブレーキ制御時間決定部５０Ｂ５は、モータ２０の回転速度に基づいてブレーキ開始タイミングを決定する（ステップＳ１６）。例えば、ステップＳ１５において取得されたロータの回転速度が大きい場合、ブレーキ開始タイミングが早くなるように閾値を小さく設定し、ロータの回転速度が小さい場合、ブレーキ開始タイミングが遅くなるように閾値を大きく設定する。打込工具１０の各部品の経時変化等に応じて同様の打ち込みを実行しても、プランジャ３２の速度及びモータ２０のロータの回転速度等はばらつきを有する場合がある。そこで、打込工具１０は、モータ２０のロータの回転速度を取得し、これに基づいてモータ２０を制御するように構成されている。ここでＣＰＵ５０Ｂが制御に使用するロータの回転速度は、プランジャ３２が下死点に到達した後のロータの回転速度である。モータ２０のロータの回転速度は、プランジャ３２が下死点に到達した後の方が大きくなり、従って、ロータの回転速度のばらつきが大きくなるため、プランジャ３２が下死点に到達した後のロータの回転速度を示す情報に基づいてモータ２０を制御することにより、プランジャ３２の停止位置をより安定させることが可能になる。なお、回転速度に基づいて、減速制御を開始するための基準となるブレーキ開始タイミングを決定するためのロジックは、実際の打込工具の構成に応じて、適宜設計することが可能である。
【0104】
更にＣＰＵ５０Ｂは、ステップＳ１７においてカウントアップが開始されたカウント値が、ブレーキ開始タイミングに基づいて設定された閾値以上になったか否かを判断する（ステップＳ１８）。
【0105】
ステップＳ１８においてカウント値が、閾値以上になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０Ｂは、モータ２０の回転を減速させるための減速制御（例えば、ブレーキ制御）を開始する（ステップＳ１９）。ブレーキ制御方法の一例は、上述したので説明を省略する。
【0106】
なお、ステップＳ１８においてカウント値が閾値以上と判断されなかった場合（ＮＯ）、定期的にステップＳ１８が再実行される。
【0107】
ＣＰＵ５０Ｂがブレーキ制御を完了すると、ＣＰＵ５０Ｂを含む制御部５０は、モータ２０の制御を終了する（ステップＳ２０）。このとき、モータ２０のロータは、回転を停止する。また、プランジャ３２は、停止位置（待機位置）に停止する。
【0108】
なお、ファスナを連続的に打ちこむ場合、図１０における時刻ｔ１以降の動作が繰り返される。
【0109】
以上のような打込工具１０において制御部５０は、モータ２０に印加される電圧の変動量に基づいて、モータ２０を制御するように構成されている。このため、バッテリ電圧の低下や部品の経時変化等に起因して回転速度の絶対値にばらつきが生じる場合であっても、プランジャの停止位置を安定させることが可能となる。従って、停止位置から打ち込みを実行するまでのレスポンスタイムのばらつきを低減することが可能となる。
【0110】
更に、上死点を検出するためのセンサ（典型的には、マイクロスイッチ）を削減することも可能になる。打込工具には、高い防塵及び防水性能が求められるため、マイクロスイッチを、粉塵、機械油、外部からの水の侵入等を考慮して適切に設置する必要がある。しかしながら、打ち込み時の衝撃のためにマイクロスイッチの機械接点が摩耗するにつれチャタリングが発生する問題や、センサが正常に上死点を検出することができなくなる問題が生じる。チャタリング対策としてフィルタ回路を設けることも考えられるが、フィルタリングにより信号確定までのタイムラグが発生する。本実施形態に係る打込工具１０によれば、マイクロスイッチを用いることなくモータを制御することが可能になる。但し、マイクロスイッチを設置し、マイクロスイッチから取得される情報と併せて、モータ及びプランジャ位置を制御するように変形してもよい。
【0111】
同様に、ホールＩＣを削減することも可能になる。ホールＩＣにも、マイクロスイッチと同様に防塵性能及び防水性能が求められるため、ホールＩＣの設置は、打ち込み装置の大型化及び高コスト化につながる。本実施形態に係る打込工具１０によれば、ホールＩＣを用いることなくモータを制御することが可能になる。但し、ホールＩＣを設置し、回転速度の変動量を示す情報をホールＩＣからの情報に基づいて取得し、これに基づいて、モータ及びプランジャ位置を制御するように変形してもよい。
【0112】
なお、制御部５０は、電圧の変動量を示す情報として電圧変動の極大点を検出し、これをモータ２０の制御に利用したがこれに限られるものではない。例えば、電圧変動量が閾値を越えた時を検出し、これをモータの制御に利用してもよい。このような態様の場合であっても、バッテリの消耗等に起因する電圧の絶対値のばらつきの影響を軽減することが可能になる。あるいは、電圧変動のその他の変曲点を検出し、これをモータの制御に利用してもよい。更に、想定される電圧変動の波形を予め準備しておき、実際の電圧変動波形と比較してこれに基づいてモータを制御してもよい。但し、電圧変動の極大点は、プランジャが上死点から下死点に移行する時に発生する特徴であるため、極大点を検出することにより、プランジャの安定的な位置制御が容易になる。
【0113】
更に、本出願の発明者らは、電圧の変動量が同様であっても、モータの回転速度の絶対値が異なる場合がある点に着目し、回転速度に基づいて、プランジャ位置を制御する構成を採用した。例えば、打込工具の主要部品の摩耗により、同じタイミングにもかかわらず、ロータの回転速度が異なる場合がある。そこで電圧変動量に加え、モータの回転速度に基づいて、プランジャ位置を制御した。このように構成することにより、より精度良くプランジャの停止位置を制御することが可能になる。
【0114】
例えば、モータの回転速度の絶対値が大きい場合、通常のブレーキ制御を実行してしまうと、想定よりも上死点側にプランジャが停止する場合がある。一方でモータの回転速度の絶対値が小さい場合、通常のブレーキ制御を実行してしまうと、想定よりも下死点側にプランジャが停止する場合がある。そこで、所定のタイミングにおけるロータの回転速度に基づいて、モータを制御することにより、ロータの回転速度のばらつきによるプランジャに停止位置のばらつきを抑制することが可能になる。
【0115】
また、本実施形態に係る打込工具１０は、相電圧に基づいてモータの回転速度を示す情報を取得したが、例えば、相電流に基づいてモータの回転速度を示す情報を取得するように構成してもよい。
【0116】
更に打込工具１０は、ブレーキ開始タイミングを決定する手段として、カウンタを利用したが、これに限られるものではなく、例えば、モータ２０の回転量（回転回数）を計測し、これに基づいて、ブレーキ開始タイミングを決定してもよい。例えば、上死点検出から、モータ２０が２０回転したときにブレーキ開始タイミングを決定するような打込工具を構成してもよい。モータ２０の回転量を計測する手段は、例えば、回転速度取得部５０Ｂ４を利用し相電圧変化に基づいて回転量を計測してもよいし、ホールＩＣ等を利用して回転量を計測してもよい。
【0117】
なお、モータによって駆動されるギア等を用いてプランジャを移動させ、上死点において、ギア等とプランジャの係合を解除させてプランジャを下死点に向かって移動させる手段は、様々な技術を使用することが可能である。例えば、上述した特許文献１乃至特許文献２に記載されている手段を採用してもよい。
【0118】
また、本発明は、当業者の通常の創作能力の範囲内で、さまざまな変形が可能である。例えば、釘以外のファスナを打ち込む打込工具に本発明を適用することが可能である。
【0119】
［第２実施形態］
以下、第２実施形態に係る打込工具について説明する。他の実施形態と同様又は類似する機能を有する構成要素については、同様の名称を付して説明を省略する。
以下、第２実施形態に係る打込工具について説明する。他の実施形態と同様又は類似する機能を有する構成要素については、同様の名称を付して説明を省略する。
【0120】
第１実施形態に係る打込工具１０は、電圧変動情報及びモータ２０の回転速度情報に基づいてブレーキ開始のタイミングを決定することによりモータ２０を制御する構成を備える。
【0121】
本実施形態に係る打込工具は、電圧変動情報及びモータの回転速度情報に基づいて減速制御時の制御パターンを決定することによりモータを制御する構成を備える。かかる制御パターンを利用する期間は、一定期間であっても、変動期間であってもよい。一例として、本実施形態に係る打込工具は、電圧変動情報及びモータの回転速度情報に基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比を異ならせた制御パターンを選択することによりモータを制御する構成を備える。より具体的には、電圧変動情報及びモータの回転速度情報に基づいて、モータの回転速度が第１回転速度のときには、モータの回転を減速させるためのブレーキ・デューティが、モータの回転速度が第１回転速度より小さい第２回転速度のときのブレーキ・デューティより大きい制御信号をモータのインバータ回路に供給するように構成される。
【0122】
このような打込工具によっても、電圧変動情報に基づいてプランジャの位置制御をするから、プランジャの待機位置を安定させることが可能になる。
【0123】
［第３実施形態］
以下、第３実施形態に係る打込工具について説明する。他の実施形態と同様又は類似する機能を有する構成要素については、同様の名称を付して説明を省略する。
以下、第３実施形態に係る打込工具について説明する。他の実施形態と同様又は類似する機能を有する構成要素については、同様の名称を付して説明を省略する。
【0124】
第１実施形態に係る打込工具１０は、電圧変動情報に基づいてモータ２０を制御する構成を備える。本実施形態に係る打込工具は、電流変動情報及びモータの回転速度情報に基づいて減速制御時の制御パターンを決定することによりモータを制御する構成を備える。
【0125】
図１３は、時刻ｔ０～ｔ７を含む打込工具の１サイクルにおけるバッテリＢの出力電圧と、巻線電流を示すグラフである。本出願の発明者らは、このグラフに示されるように、バッテリＢの出力電圧と巻線電流は相関性を有する。特にバッテリＢの出力電圧の包絡線Ａ１と巻線電流の包絡線Ａ２は、対称的な形状を有する点に本出願の発明者らは、着目した。
【0126】
そこで本実施形態に係る打込工具は、プランジャ３２の移動中におけるモータ２０に流れる電流の変動量を示す電流変動情報を取得するための電流変動情報取得手段を備え、電流変動情報に基づいてモータ２０を制御するように構成される。打込工具は更に、電流変動情報に基づいて電流変動の極小点を検出し、極小点の検出時を基準としてモータ２０の制御を行うように構成されてもよい。プランジャ３２が上死点に到達したとき、負荷が急減するために電流変動は極小点を有する。このため、電流変動の極小点を検出することによりプランジャ３２が上死点に到達したことを推測することが可能である。
【0127】
なお、制御部５０は、電流の変動量を示す情報として電流変動の極小点を検出し、これをモータ２０の制御に利用したがこれに限られるものではない。例えば、電流変動量が閾値を越えた時を検出し、これをモータの制御に利用してもよい。このような態様の場合であっても、バッテリの消耗等に起因する電圧の絶対値のばらつきの影響を軽減することが可能になる。あるいは、電流変動のその他の変曲点を検出し、これをモータの制御に利用してもよい。更に、想定される電流変動の波形を予め準備しておき、実際の電流変動波形と比較してこれに基づいてモータを制御してもよい。但し、電流変動の極小点は、プランジャが上死点から下死点に移行する時に発生する特徴であるため、極小点を検出することにより、プランジャの安定的な位置制御が容易になる。
【0128】
電流変動情報の基礎となる電流情報を取得するための手段としては、知られた電流検出回路を用いることが可能である。具体的には、巻線電流の一部を抵抗素子に流すことにより巻線電流に応じた微小電圧を発生させ、電圧増幅回路により増幅してＣＰＵ５０Ｂに供給することにより、電流情報を取得することが可能となる。また、ＣＰＵ５０Ｂは、電圧情報取得部及び電圧変動情報取得部に替えて、又は、これらに追加して電流情報取得部及び電流変動情報取得部を備えてよい。また、ＣＰＵ５０Ｂに搭載される変曲点検出部は、電流変動情報が負から正になったときに極小点を検出することが可能である。これら構成は、ＣＰＵ５０Ｂに搭載されるプロセッサ（計算機）が、不揮発性（非一時的（Non-transient）と呼ばれる場合もある。）に情報を記憶可能な半導体メモリに格納されるコンピュータプログラムを実行することにより実現可能である。
【0129】
［第４実施形態］
以下、第４実施形態に係る打込工具について説明する。他の実施形態と同様又は類似する機能を有する構成要素については、同様の名称を付して説明を省略する。本出願の発明者らは、モータの特性が、温度によって変動する点に着目した。モータ（特に、ブラシレスモータ）は、高負荷の領域において、高温になると常温の場合と比較して、回転数が低下する。一方で、低負荷の領域において、高温になると常温の場合と比較して、回転数が増加するという特性を有する。
以下、第４実施形態に係る打込工具について説明する。他の実施形態と同様又は類似する機能を有する構成要素については、同様の名称を付して説明を省略する。本出願の発明者らは、モータの特性が、温度によって変動する点に着目した。モータ（特に、ブラシレスモータ）は、高負荷の領域において、高温になると常温の場合と比較して、回転数が低下する。一方で、低負荷の領域において、高温になると常温の場合と比較して、回転数が増加するという特性を有する。
【0130】
一方、各実施形態に係る打込工具等において、上死点近傍においてモータは高負荷であり、その後の減速制御開始時においてモータは低負荷である。このため、高温時において、上死点近傍におけるモータの回転速度は常温時の回転速度より小さく、一方で、減速制御期間におけるモータの回転速度は常温時より大きい。このため、常温（低温）のときと同一の減速制御を高温時に適用すると、プランジャの停止位置が上死点側にずれてしまう可能性がある。
【0131】
そこで、本実施形態に係る打込工具は、他の実施形態に係る打込工具に更にモータの温度を示す温度情報を取得する温度センサを備え、この温度情報に基づいてモータを制御する制御手段を備える。より具体的には、常温（低温）時に適用する低温時停止制御と、高温時に適用する高温停止制御は、異なるものとなる。仮に、常温時に高温停止制御を適用すると、プランジャは、本来の停止位置より下死点側に停止し、仮に、高温時に常温停止制御を適用すると、プランジャは、本来の停止位置より上死点側に停止する。例えば、停止判断時間を温度情報に基づいて補正し、高温の場合、常温（低温）の場合と比較して、停止判断時間を小さく設定する。なお、停止判断は時間でなく、モータの回転量で行っても良い。この場合、実際のモータ回転量が所定のモータ回転量に到達したときに、停止判断を実行するように制御手段は構成される。所定のモータ回転量は、温度に応じて補正される。
【0132】
このような構成を採用することにより、プランジャの停止位置を安定させることが可能になる。上記構成は、第１実施形態に係る打込工具１０に適用してもよいし、それ以外の打込工具に適用してもよい。また、温度検出は、モータ温度を検出する様に構成しても良いし、モータ温度と相関性を有する情報（例えば、インバータ回路近傍の温度、スイッチング素子の温度、基板上の温度など）でも良い。例えば、モータの温度を示す温度情報を取得することに替えて、モータ以外の他の電装部品（例えば、インバータ回路のスイッチング素子）の温度を取得するように本実施形態に係る打込工具を変形し、取得された温度情報に基づいてモータを制御するように構成してもよい。
【0133】
また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。たとえば、当業者の通常の創作能力の範囲内で、ある実施形態における一部の構成要素を、他の実施形態に追加することができる。また、ある実施形態における一部の構成要素を、他の実施形態の対応する構成要素と置換することができる。
【0134】
例えば、第３実施形態に係る打込工具において、第１実施形態に係る打込工具に搭載され得る一部の構成要素を適用させてもよい。
【符号の説明】
【0135】
１０ 打込工具
１２ ハウジング
１２Ａ 射出口
１２Ｂ グリップ部
１２Ｃ 架橋部
１２Ｄ ノーズ部
１２Ｅ トリガ
１２Ｆ トリガ付勢部材
１４ マガジン
１４Ａ プッシャ
２０ モータ
２２ ギア
２２Ａ 第１ギア
２２Ｂ 第２ギア
２４ ＰＣＢ基板
３０ プランジャアセンブリ
３２ プランジャ
３２Ａ 第１側壁部
３２Ａ１ ギア係合部
３２Ａ２ ワイヤ係合部
３２Ｂ 第２側壁部
３２Ｃ 第３側壁部
３２Ｃ１ ドライバ係合部
３２Ｄ 第４側壁部
３４ ドライバ
３６ コイルばね
３６Ａ コイルばねの一端
３６Ｂ コイルばねの他端
３８ 移動部材
３８Ａ ピン
３８Ｂ 円環部
４０ ワイヤ
４２ プーリ
４４ シリンダ
４４Ａ 円筒部
４４Ｂ 孔
４４Ｃ キャップ部
４６ ガイドレール
Ｂ バッテリ
ＤＲ１ 打ち出し方向
ＤＲ２ 離反方向
Ｆ ファスナ
１２ ハウジング
１２Ａ 射出口
１２Ｂ グリップ部
１２Ｃ 架橋部
１２Ｄ ノーズ部
１２Ｅ トリガ
１２Ｆ トリガ付勢部材
１４ マガジン
１４Ａ プッシャ
２０ モータ
２２ ギア
２２Ａ 第１ギア
２２Ｂ 第２ギア
２４ ＰＣＢ基板
３０ プランジャアセンブリ
３２ プランジャ
３２Ａ 第１側壁部
３２Ａ１ ギア係合部
３２Ａ２ ワイヤ係合部
３２Ｂ 第２側壁部
３２Ｃ 第３側壁部
３２Ｃ１ ドライバ係合部
３２Ｄ 第４側壁部
３４ ドライバ
３６ コイルばね
３６Ａ コイルばねの一端
３６Ｂ コイルばねの他端
３８ 移動部材
３８Ａ ピン
３８Ｂ 円環部
４０ ワイヤ
４２ プーリ
４４ シリンダ
４４Ａ 円筒部
４４Ｂ 孔
４４Ｃ キャップ部
４６ ガイドレール
Ｂ バッテリ
ＤＲ１ 打ち出し方向
ＤＲ２ 離反方向
Ｆ ファスナ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】