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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022173809
(43)【公開日】2022-11-22
(54)【発明の名称】情報処理装置、移動制御システム及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221115BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G05D1/02 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021079760
(22)【出願日】2021-05-10
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡森 厚
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB14
5H301KK03
5H301LL01
5H301LL06
(57)【要約】
【課題】移動体のコストアップを抑止し、複数の移動体を効率的に移動させること。
【解決手段】情報処理装置２００は、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画する計画部２３２と、移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部２３３と、を備える。判定部２３３は、物体が他の移動体ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する。
【選択図】図５
【解決手段】情報処理装置２００は、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画する計画部２３２と、移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部２３３と、を備える。判定部２３３は、物体が他の移動体ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する
情報処理装置。
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する
情報処理装置。
【請求項2】
前記判定部は、前記移動体の前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出すると、前記物体が移動障害物ではないと判定した場合に、前記物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記静止障害物によって移動不能な経路に基づいて、前記経路情報を変更する変更部をさらに備える
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記計画部は、変更した前記経路情報に基づいて前記移動経路を再計画する
請求項３に記載の情報処理装置。
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記他の移動体の位置情報及び外形情報に基づいて、前記他の移動体の外形領域を特定する特定部と、
前記移動体の現在位置における前記センサの前記検出範囲を算出する算出部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記他の移動体の前記外形領域と前記検出範囲との位置関係に基づいて、前記物体が前記制御対象の前記他の移動体であるか否かを判定する
請求項３に記載の情報処理装置。
前記移動体の現在位置における前記センサの前記検出範囲を算出する算出部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記他の移動体の前記外形領域と前記検出範囲との位置関係に基づいて、前記物体が前記制御対象の前記他の移動体であるか否かを判定する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記特定部は、前記外形情報が示す形状を前記位置情報が示す位置に配置した前記外形領域を特定する
請求項５に記載の情報処理装置。
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記判定部は、前記移動体の前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出してから判定時間が経過するまでに、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出しなくなった場合、前記物体が前記移動障害物であると判定し、前記判定時間が経過するまで、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出している場合、前記物体が前記移動障害物ではないと判定する
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項8】
経路情報が示す経路を移動可能な複数の移動体と、
複数の前記移動体の移動を制御する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を前記経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する
移動制御システム。
複数の前記移動体の移動を制御する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を前記経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する
移動制御システム。
【請求項9】
前記移動体は、前記センサが検出範囲の内部に物体を検出した場合、移動を停止して判定時間が経過した後に、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出しないと、前記情報処理装置に移動停止の解除通知を行い、移動を再開し、
前記情報処理装置の前記判定部は、移動を停止した前記移動体から前記解除通知がない場合、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
請求項８に記載の移動制御システム。
前記情報処理装置の前記判定部は、移動を停止した前記移動体から前記解除通知がない場合、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
請求項８に記載の移動制御システム。
【請求項10】
前記移動体は、前記センサが検出範囲の内部に物体を検出し、前記情報処理装置が移動不能な経路と判定すると、前記情報処理装置が再計画した前記移動経路を移動する
請求項９に記載の移動制御システム。
請求項９に記載の移動制御システム。
【請求項11】
前記センサは、前記移動体の進行方向の前記検出範囲を含む近接センサである
請求項１０に記載の移動制御システム。
請求項１０に記載の移動制御システム。
【請求項12】
コンピュータが、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、
前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、
前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、
を含む情報処理方法。
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、
前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、
前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、
を含む情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、移動制御システム及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
移動ロボットは、行動目標を達成するために、外界地図に基づいて行動計画を作成し、作成した行動計画に基づいて行動するものがある。特許文献１には、作業領域内の定位置にある形状的特徴物の画像を解析し、ロボット座標系における基準座標系の位置姿勢と障害物形状モデルとから、ロボット座標系における障害物が存在する干渉領域を設定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－９４６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の技術では、移動体の移動を制御する場合、移動体が障害物を検出するために、カメラや画像解析手段が必要であった。このため、移動体は、障害物を認識する場合、高価なセンサ等を搭載するために、コストアップを抑制するのが困難であった。また、従来の技術は、複数の移動体が移動する環境下で、移動体が経路上に物体を検出した場合、物体を回避するのか、物体が移動するのを待つのかを判断することが困難であった。
【0005】
そこで、本開示では、移動体のコストアップを抑止し、複数の移動体を効率的に移動させることができる情報処理装置、移動制御システム及び情報処理方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画する計画部と、前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する。
【0007】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の移動制御システムは、経路情報が示す経路を移動可能な複数の移動体と、複数の前記移動体の移動を制御する情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を前記経路情報に基づいて計画する計画部と、前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する。
【0008】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理方法は、コンピュータが、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態に係る移動制御システムの一例を説明するための図である。
【図2】実施形態に係る経路地図の一例を示す図である。
【図3】実施形態に係る移動制御システムにおける物体の一例を示す図である。
【図4】実施形態に係る移動体の構成の一例を示す構成図である。
【図5】実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す構成図である。
【図6】実施形態に係る移動制御システムのシーケンスの一例を示す図である。
【図7】実施形態に係る移動体の自己位置通知処理の一例を示すフローチャートである。
【図8】実施形態に係る情報処理装置の経路計画処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】実施形態に係る移動体の移動制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】実施形態に係る移動体の物体検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図11】実施形態に係る情報処理装置の物体判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図12】実施形態に係る情報処理装置が物体を判定する一例を説明するための図である。
【図13】実施形態に係る情報処理装置が経路情報を変更する一例を説明するための図である。
【図14】実施形態に係る移動制御システムの経路情報の変更時のシーケンスの一例を示す図である。
【図15】実施形態に係る移動制御システムが制御する移動体の動作例の一例を説明するための図である。
【図16】情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、実質的に同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【0011】
（実施形態）
［実施形態に係る移動制御システムの概要］
図１は、実施形態に係る移動制御システムの一例を説明するための図である。図１に示す移動制御システム１は、例えば、工場、倉庫、病院、公共施設等を移動可能な複数の移動体１００の移動を制御するシステムである。移動制御システム１は、制御対象の複数の移動体１００のそれぞれの移動を制御する。移動制御システム１は、複数の移動体１００のそれぞれが経路上を移動するように制御する。複数の移動体１００は、例えば、ロボット、車両（自動二輪車、自動四輪車、自転車）、台車、ドローン等を含む。以下の説明では、移動体１００は、移動可能なロボットである場合について説明する。
［実施形態に係る移動制御システムの概要］
図１は、実施形態に係る移動制御システムの一例を説明するための図である。図１に示す移動制御システム１は、例えば、工場、倉庫、病院、公共施設等を移動可能な複数の移動体１００の移動を制御するシステムである。移動制御システム１は、制御対象の複数の移動体１００のそれぞれの移動を制御する。移動制御システム１は、複数の移動体１００のそれぞれが経路上を移動するように制御する。複数の移動体１００は、例えば、ロボット、車両（自動二輪車、自動四輪車、自転車）、台車、ドローン等を含む。以下の説明では、移動体１００は、移動可能なロボットである場合について説明する。
【0012】
図１に示す一例では、移動制御システム１は、複数の移動体１００と、複数の移動体１００の移動を制御する情報処理装置２００と、を備える。複数の移動体１００と情報処理装置２００とは、同一の場所に配置されてもよいし、異なる場所に配置されてもよい。情報処理装置２００は、複数の移動体１００のそれぞれと通信が可能な構成になっている。
【0013】
移動体１００は、自機が実際に移動した移動結果、外界に設けられた位置マーカ等に基づいて自己位置を推定する機能を有する。自己位置は、例えば、移動体１００の現在位置を意味する。移動体１００は、現在の自己位置の座標及び角度を識別可能な自己位置情報Ｄ１０を情報処理装置２００に送信する機能を有する。移動体１００は、移動経路情報Ｄ３０を情報処理装置２００から受信する機能を有する。移動経路情報Ｄ３０は、ユーザＵが指定した移動元及び移動先を識別可能な移動タスク情報Ｄ２０に基づいて作成された情報を含む。移動タスク情報Ｄ２０は、例えば、移動元から移動先までの経路の中継箇所を示す情報を含んでもよい。移動経路情報Ｄ３０は、例えば、移動先に到達するまでの経路上における複数の目標座標の配列を示す情報を含む。移動体１００は、移動経路情報Ｄ３０が示す経路と自己位置に基づいて、移動体１００の回転方向、速度等の軌道計画を行う機能を有する。移動体１００は、進行方向における検出範囲の内部に存在する物体を検出するセンサを有する。センサは、例えば、近接センサを含む。移動体１００は、センサが検出範囲の内部に物体を検出したことを情報処理装置２００に通知する機能を有する。
【0014】
情報処理装置２００は、例えば、専用または汎用コンピュータである。情報処理装置２００は、いわゆるクラウドサーバ（Cloud Server）であり、移動体１００と連携して情報処理を実行するサーバ装置である。情報処理装置２００は、移動体１００から受信した自己位置情報Ｄ１０を管理する機能を有する。情報処理装置２００は、経路地図を用いて、複数の移動体１００をナビゲーションする機能を有する。経路地図は、例えば、トポロジカル地図（ノードグラフ）を含む。情報処理装置２００は、ユーザＵが情報端末３００を介して指定した移動タスク情報Ｄ２０を取得し、移動タスクを実行する移動体１００を決定する機能を有する。情報処理装置２００は、例えば、移動タスク情報Ｄ２０を情報端末３００からではなく、別のサーバ、システム等から取得してもよい。情報処理装置２００は、移動タスク情報Ｄ２０が示す移動先への移動経路を示す移動経路情報Ｄ３０を、経路地図に基づいて生成する機能を有する。情報処理装置２００は、移動タスクを実行する移動体１００に、移動経路情報Ｄ３０を送信する機能を有する。
【0015】
図２は、実施形態に係る経路地図の一例を示す図である。図２に示すように、経路地図５００は、複数の移動体１００が移動可能な対象領域をノードグラフとして表現している。経路地図５００は、経路情報の一例である。経路地図５００は、ノード５１０と、エッジ５２０と、を有する。ノード５１０は、経路上の任意の位置を示す。エッジ５２０は、隣接するノード５１０の間の連結関係及び経路を示す。経路地図５００は、ノード５１０とエッジ５２０の組み合わせによって複数の経路を示している。経路地図５００は、移動体１００の移動先、位置等を示す移動先ノード５３０を設定できる。経路地図５００は、障害物５４０がエッジ５２０上に存在すると、障害物５４０によって移動体１００が移動不能になる。
【0016】
本実施形態では、複数の移動体１００は、経路地図５００のノード５１０とエッジ５２０が示す経路上を移動可能になっており、経路から外れた移動が不能になっている。情報処理装置２００は、移動体１００から移動先ノード５３０に到達するまでの最短経路を公知のアルゴリズムで求め、求めた経路を示す移動経路情報Ｄ３０を移動体１００に送信する。公知のアルゴリズムは、例えば、ダイクストラ法、ベルマン－フォード法等が挙げられる。図２に示す一例では、移動体１００は、矢印で示す進行方向に移動し、物体を検出する検出範囲１１１Ｅを前方に有している。
【0017】
図３は、実施形態に係る移動制御システム１における物体の一例を示す図である。図３に示すように、移動制御システム１は、場面Ｃ１では、エッジ５２０（経路）上の移動障害物６００を、移動体１００が物体として検出する。移動障害物６００は、例えば、人間、動物、他の制御装置が移動を制御する移動装置等を含む。移動制御システム１は、場面Ｃ２では、エッジ５２０上の他の移動体１００を、移動体１００が物体として検出する。移動制御システム１は、場面Ｃ３では、エッジ５２０上の障害物５４０を、移動体１００が物体として検出する。本実施形態では、移動制御システム１は、例えば、場面Ｃ１、場面Ｃ２、場面Ｃ３の順序で、情報処理装置２００が物体の判定を行う機能を提供する。
【0018】
移動制御システム１は、複数の移動体１００が経路を離脱して自由に移動できないという制限がある場合、経路上に物体が置かれたり、移動障害物６００が存在したりすると、移動体１００が経路上を移動できない。例えば、工場、倉庫などでは、移動体１００の経路は、レール、専用レーンなどの固定された経路の場合がある。本実施形態では、経路上の物体は、移動障害物６００と、移動障害物６００ではない静止障害物である障害物５４０とに区分する。移動障害物６００は、経路上から移動する可能性がある、あるいは、一時的に存在する物体である。静止障害物は、経路上から移動する可能性が低く、移動体１００の迂回を必要とする物体である。静止障害物は、例えば、載置物等を含む。本開示では、移動制御システム１は、移動体１００のコストアップを抑止し、複数の移動体１００を効率的に移動させることを可能とする。
【0019】
［実施形態に係る移動体の構成例］
図４は、実施形態に係る移動体１００の構成の一例を示す構成図である。図４に示すように、移動体１００は、センサ部１１０と、通信部１２０と、駆動部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０と、を有する。制御部１５０は、センサ部１１０、通信部１２０、駆動部１３０、記憶部１４０等と電気的に接続されている。以下の説明では、移動体１００を「自機」と表記する場合がある。
図４は、実施形態に係る移動体１００の構成の一例を示す構成図である。図４に示すように、移動体１００は、センサ部１１０と、通信部１２０と、駆動部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０と、を有する。制御部１５０は、センサ部１１０、通信部１２０、駆動部１３０、記憶部１４０等と電気的に接続されている。以下の説明では、移動体１００を「自機」と表記する場合がある。
【0020】
センサ部１１０は、移動体１００の処理に用いるセンサ情報を検出する各種センサを備える。センサ部１１０は、検出したセンサ情報の少なくとも一部の情報を情報処理装置２００等に供給する。本実施形態では、センサ部１１０は、例えば、近接センサ１１１と、エンコーダ１１２と、加速度センサ１１３と、コードセンサ１１４と、を有する。
【0021】
近接センサ１１１は、近隣の物体の存在を非接触で検出する。近接センサ１１１は、例えば、誘導形、静電容量形、超音波形、光電形、磁気形等で構成することができる。近接センサ１１１は、例えば、赤外線を照射する発光素子と、発光素子から照射された赤外線の反射光を受光する受光素子を有する。近接センサ１１１は、検出範囲１１１Ｅの内部に物体が存在するか否かの検出結果を識別可能なセンサ情報を制御部１５０に供給する。近接センサ１１１は、例えば、ＬｉＤＡＲよりも安価なセンサであり、物体の存在のみを検出し、物体の概形、形状等を検出できない。
【0022】
エンコーダ１１２は、駆動部１３０が駆動した車輪等の駆動量を検出する。エンコーダ１１２は、検出した駆動量を識別可能なセンサ情報を制御部１５０に供給する。加速度センサ１１３は、移動体１００に働く加速度の方向、大きさ等を検出する。加速度センサ１１３は、検出した加速度を識別可能なセンサ情報を制御部１５０に供給する。コードセンサ１１４は、移動体１００が移動する外部環境に設けられた位置マーカを検出する。位置マーカは、例えば、ＱＲコード（登録商標）等を含む。位置マーカは、位置コードを含む。位置コードは、例えば、位置補正用のコード、座標等を示す情報を含む。位置コードは、現在座標の推定に用いることができる。位置マーカは、例えば、ノード５１０の位置、基準位置等に設けられている。コードセンサ１１４は、検出した位置マーカの位置コードを識別可能なセンサ情報を制御部１５０に供給する。
【0023】
通信部１２０は、情報処理装置２００との通信を行う。通信部１２０は、情報処理装置２００から受信した各種情報を制御部１５０に供給する。通信部１２０は、制御部１５０が指示した情報を情報処理装置２００に送信する。なお、通信部１２０がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１２０が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。
【0024】
駆動部１３０は、移動体１００を移動させる移動機構を駆動させる。移動機構は、例えば、車輪、脚、プロペラ等を駆動するための機構を含む。駆動部１３０は、制御部１５０から出力された動作指令等に応じて移動機構を駆動させる。その結果、移動体１００は、移動機構の駆動によって移動する。
【0025】
記憶部１４０は、各種データ及びプログラムを記憶する。記憶部１１は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。なお、記憶部１４０は、移動体１００の外部に設けられていてもよい。具体的には、記憶部１４０は、ネットワークを介して制御部１５０がアクセス可能な記憶装置としてもよい。
【0026】
記憶部１４０は、例えば、自己位置情報Ｄ１０、移動経路情報Ｄ３０、軌道計画情報Ｄ４０等の各種情報を記憶する。自己位置情報Ｄ１０は、移動体１００の自己位置を示す情報含む。記憶部１４０は、少なくとも最新の自己位置情報Ｄ１０を記憶する。移動経路情報Ｄ３０は、情報処理装置２００から受信した情報である。移動経路情報Ｄ３０は、移動元から移動先までの移動経路を示す情報である。移動経路情報Ｄ３０は、例えば、移動先に到達するまでの移動経路に応じた複数の目標座標（ノード列）等の情報を含む。軌道計画情報Ｄ４０は、移動経路情報Ｄ３０に基づく移動体１００の回転方向、移動速度等を示す情報を含む。
【0027】
制御部１５０は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＳｏＣ（System-on-a-Chip）、ＭＣＵ（Micro Control Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、及びコプロセッサを含むが、これらに限定されない。制御部１５０は、記憶部１４０に記憶されている情報を必要に応じて参照しつつ、記憶部１４０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行し、移動体１００の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。
【0028】
制御部１５０は、例えば、自己位置推定部１５１と、軌道計画部１５２と、駆動制御部１５３と、物体検出部１５４といった各機能部を備える。
【0029】
自己位置推定部１５１は、センサ部１１０が検出したセンサ情報に基づいて、移動体１００の自己位置を推定する。自己位置推定部１５１は、例えば、移動体１００の位置及び姿勢等を含む自己位置を推定する。移動体１００の姿勢は、例えば、移動体１００の向き（進行方向）等を含む。自己位置推定部１５１は、例えば、移動体１００の外部から取得した位置コード等が示す位置情報に基づいて自己位置を推定してもよい。自己位置推定部１５１は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップを用いて自己位置を推定してもよい。自己位置推定部１５１は、推定した自己位置を示す自己位置情報Ｄ１０を記憶部１４０に記憶する。
【0030】
軌道計画部１５２は、移動経路情報Ｄ３０が示す移動経路を移動させる移動体１００の軌道を計画する。軌道計画部１５２は、自己位置から目標座標に向かう移動体１００の回転方向、移動速度等を、移動体１００の運動性能を考慮して計画する。例えば、軌道計画部１５２は、移動経路情報Ｄ３０から目標座標を読み込み、自己位置から目標座標までの軌道を計画する。軌道計画部１５２は、移動経路情報Ｄ３０の目標座標を順次読み込み、移動先までの軌道を計画する。軌道計画部１５２は、計画した移動体１００の軌道計画情報Ｄ４０を記憶部１４０に記憶する。
【0031】
駆動制御部１５３は、移動体１００が移動経路に沿って移動するように、駆動部１３０の駆動を制御する。駆動制御部１５３は、例えば、自己位置情報Ｄ１０と軌道計画情報Ｄ４０に基づいて、移動経路の移動を実現するための動作指令等を駆動部１３０に出力する。これにより、移動体１００は、駆動部１３０の駆動によって移動機構が動作することで、移動経路に沿って移動する。駆動制御部１５３は、駆動部１３０を駆動させている場合に、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出すると、駆動部１３０の駆動を停止させる。
【0032】
物体検出部１５４は、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体の存在を検出したことを、通信部１２０を介して情報処理装置２００に通知する。物体検出部１５４は、近接センサ１１１が物体の存在を検出した状態から物体の存在を検出していない状態へ変化すると、通信部１２０を介して情報処理装置２００に物体検出の解除を通知する。
【0033】
以上、本実施形態に係る移動体１００の機能構成例について説明した。なお、図４を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る移動体１００の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る移動体１００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【0034】
［実施形態に係る情報処理装置の構成例］
図５は、実施形態に係る情報処理装置２００の構成の一例を示す構成図である。図５に示すように、情報処理装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０と、を備える。制御部２３０は、通信部２１０及び記憶部２２０と電気的に接続されている。
図５は、実施形態に係る情報処理装置２００の構成の一例を示す構成図である。図５に示すように、情報処理装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０と、を備える。制御部２３０は、通信部２１０及び記憶部２２０と電気的に接続されている。
【0035】
通信部２１０は、例えば、複数の移動体１００のそれぞれと通信を行う。通信部２１０は、例えば、ネットワークを介して各種データを送受信する。通信部２１０は、例えば、移動体１００から受信した各種情報を制御部２３０に供給する。通信部２１０は、例えば、制御部２３０が指示した情報を指示された送信先に送信する。なお、通信部２１０がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部２１０が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。
【0036】
記憶部２２０は、各種データ及びプログラムを記憶する。記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。記憶部２２０は、通信部２１０を介して受信した情報を記憶する。記憶部２２０は、例えば、経路情報Ｄ１００、移動体情報Ｄ２００、自己位置情報Ｄ１０、移動タスク情報Ｄ２０、移動経路情報Ｄ３０等の各種情報を記憶する。
【0037】
経路情報Ｄ１００は、複数の移動体１００の移動を制御する対象領域における経路を示す情報を含む。経路情報Ｄ１００は、例えば、対象領域における経路をノードグラフ（トポロジカル地図）で示す情報を含む。経路情報Ｄ１００は、対象領域の環境全体の経路をモデル化した情報を含む。経路情報Ｄ１００は、例えば、図２に示した経路地図５００を識別可能な情報を含む。経路情報Ｄ１００は、障害物によって移動不能な経路を示す情報を含めることができる。
【0038】
移動体情報Ｄ２００は、対象領域において制御対象とする移動体１００に関する情報を含む。移動体情報Ｄ２００は、対象領域における移動体１００の現在位置、移動状態、スペック等を示す情報を含む。移動状態は、例えば、移動体１００が移動している状態、停止している状態等を示す。記憶部２２０は、複数の移動体１００のそれぞれに対応した複数の移動体情報Ｄ２００を記憶できる。
【0039】
本実施形態では、移動体情報Ｄ２００は、移動体１００の外形を識別可能な外形情報Ｄ２１０を含む。外形情報Ｄ２１０は、例えば、移動体１００を平面化したときの形状、サイズ、中心位置、輪郭等を示す形状情報Ｄ２１１を含む構成としてもよい。外形情報Ｄ２１０は、例えば、移動体１００を平面化したときの概形、特徴座標等を示す概形情報Ｄ２１２を含む構成としてもよい。概形情報Ｄ２１２は、例えば、方形、台形、円形等の特徴点の座標、形状等を識別可能な情報を含む。外形情報Ｄ２１０は、形状情報Ｄ２１１及び概形情報Ｄ２１２の双方を含む構成としてもよい。
【0040】
自己位置情報Ｄ１０は、移動体１００から受信した情報である。自己位置情報Ｄ１０は、情報処理装置２００が制御対象とする移動体１００の自己位置を示す情報を含む。記憶部２２０は、自己位置情報Ｄ１０を送信した移動体１００に対応した移動体情報Ｄ２００に関連付けて、自己位置情報Ｄ１０を記憶できる。自己位置情報Ｄ１０は、複数の移動体１００ごとの自己位置を示す。
【0041】
移動タスク情報Ｄ２０は、移動元と移動先を指定した移動タスクを示す情報を含む。移動タスク情報Ｄ２０は、例えば、ユーザＵが指定した移動タスク、コンピュータが指定した移動タスク等を示す情報を含む。記憶部２２０は、複数の移動タスク情報Ｄ２０を記憶できる。
【0042】
移動経路情報Ｄ３０は、移動先に到達するまでの移動体１００の移動経路を示す情報を含む。移動経路情報Ｄ３０は、移動タスクが示す移動元から移動先までの経路を示す情報を含む。移動経路情報Ｄ３０は、制御対象の移動体１００に対応した移動体情報Ｄ２００に関連付けられている。移動経路情報Ｄ３０は、例えば、移動先に到達するまでの複数の目標座標と移動先との座標の配列を示す情報を含む。記憶部２２０は、複数の移動経路情報Ｄ３０を記憶できる。
【0043】
本実施形態では、情報処理装置２００は、経路情報Ｄ１００及び移動体情報Ｄ２００を内蔵する記憶部２２０に記憶する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、情報処理装置２００は、アクセス可能な外部の記憶装置に経路情報Ｄ１００及び移動体情報Ｄ２００を記憶してもよい。
【0044】
制御部２３０は、例えば、専用または汎用のコンピュータである。制御部２３０は、例えば、情報処理装置２００を制御する統合制御ユニットである。制御部２３０は、複数の移動体１００の対象領域における移動を制御する各機能を備える。
【0045】
制御部２３０は、タスク計画部２３１と、計画部２３２と、判定部２３３と、変更部２３４と、特定部２３５と、算出部２３６との各機能部を備える。制御部２３０の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、情報処理装置２００の内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各機能部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。
【0046】
タスク計画部２３１は、移動タスク情報Ｄ２０と移動体情報Ｄ２００とに基づいて、複数の移動体１００の中から移動対象の移動体１００を決定する。例えば、タスク計画部２３１は、移動タスク情報Ｄ２０が示す移動元の近くに位置する移動体１００を、移動対象として決定する。タスク計画部２３１は、計画した移動経路を移動させる移動体１００を、移動タスクを未実行の移動体１００の中から決定する。タスク計画部２３１は、移動タスク情報Ｄ２０と移動対象の移動体１００を示す移動体情報Ｄ２００とを関連付け、移動先と移動対象の移動体１００とを登録する。
【0047】
計画部２３２は、経路情報Ｄ１００から制御対象の複数の移動体１００を移動させる移動経路を計画する。計画部２３２は、移動タスク情報Ｄ２０が示す移動元から移動先に到達するまでの最短経路を、ダイクストラ法等のアルゴリズムで求める。例えば、計画部２３２は、経路情報Ｄ１００が示すエッジ５２０の空間的距離をコストとして、移動元である始点のノード５１０から移動先の終点のノード５１０までが最小となるノード５１０の並び（ノード列）を、ダイクストラ法で算出する。計画部２３２は、算出した移動経路を示す移動経路情報Ｄ３０を生成し、移動経路情報Ｄ３０を決定した移動体１００の移動体情報Ｄ２００に関連付けて記憶部２２０に記憶する。
【0048】
判定部２３３は、移動経路を移動する移動体１００の近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する。判定部２３３は、物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する。判定部２３３は、移動体１００の近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出すると、物体が移動障害物６００ではないと判定した場合に、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する。
【0049】
判定部２３３は、移動体１００の近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出してから判定時間が経過するまでに、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出しなくなった場合、物体が移動障害物６００であると判定する。判定部２３３は、判定時間が経過するまで、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出している場合、物体が移動障害物６００ではないと判定する。判定時間は、例えば、移動障害物６００の移動速度、移動障害物６００の行動を機械学習した結果等に基づいて、判定用に設定された時間を含む。
【0050】
本実施形態では、判定部２３３は、検出した物体が移動障害物６００であるか否かを判定する処理と、検出した物体が移動制御可能な他の移動体１００であるか否かを判定する処理とを含む場合について説明するが、これに限定されない。判定部２３３は、検出した物体が移動障害物６００であるか否かを判定する処理を含まずに、検出した物体が移動制御可能な他の移動体１００であるか否かを判定する処理を含む構成としてもよい。
【0051】
変更部２３４は、障害物によって移動不能な経路に基づいて経路情報Ｄ１００を変更する。例えば、変更部２３４は、障害物により移動不能な箇所を経路地図が示すように、経路情報Ｄ１００を変更する。例えば、変更部２３４は、障害物により移動不能な箇所の経路を遮断するように、経路情報Ｄ１００を変更する。変更部２３４は、経路情報Ｄ１００を変更することにより、障害物により移動不能な箇所を他の移動体１００の計画に反映することができる。変更部２３４が経路情報Ｄ１００を変更すると、計画部２３２は、変更した経路情報Ｄ１００に基づいて移動経路を再計画する。
【0052】
特定部２３５は、他の移動体１００の位置情報及び外形情報に基づいて、他の移動体１００の外形領域を特定する。例えば、特定部２３５は、他の移動体１００の位置情報を自己位置情報Ｄ１０から取得し、外形情報を移動体情報Ｄ２００から取得する。外形情報は、例えば、他の移動体１００の形状、概形等を示す情報を含む。特定部２３５は、他の移動体１００の外形の位置座標及び角度に基づいて、対象領域における他の移動体１００の外形領域を特定する。他の移動体１００が対象領域に複数存在する場合、特定部２３５は、複数の他の移動体１００のそれぞれの配置を特定する。
【0053】
算出部２３６は、移動体１００の現在位置における近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを算出する。算出部２３６は、例えば、自己位置情報Ｄ１０が示す移動体１００の位置座標と進行方向の角度から、移動体１００の現在位置における近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを算出する。
【0054】
判定部２３３は、他の移動体１００の外形領域と近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅとの位置関係に基づいて、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する。判定部２３３は、外形領域と検出範囲１１１Ｅとが交わる場合、物体が制御対象の他の移動体１００であると判定する。判定部２３３は、外形領域と検出範囲１１１Ｅとが交わらない場合、物体が制御対象の他の移動体１００ではないと判定する。また、判定部２３３は、外形領域と検出範囲１１１Ｅとが一定の距離まで接近した場合に、物体が制御対象の他の移動体１００であると判定してもよい。
【0055】
以上、実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成例について説明した。なお、図５を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成は係る例に限定されない。実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【0056】
［実施形態に係る移動制御システムのシーケンス例］
図６は、実施形態に係る移動制御システム１のシーケンスの一例を示す図である。図６に示すように、移動制御システム１は、情報処理装置２００が複数の移動体１００の対象領域における移動を制御する。
図６は、実施形態に係る移動制御システム１のシーケンスの一例を示す図である。図６に示すように、移動制御システム１は、情報処理装置２００が複数の移動体１００の対象領域における移動を制御する。
【0057】
移動体１００は、自己位置を推定すると、自己位置を示す自己位置情報Ｄ１０を情報処理装置２００に送信する（ステップＳ１）。情報処理装置２００は、受信した自己位置情報Ｄ１０を移動体１００の移動体情報Ｄ２００に関連付けて記憶部２２０に記憶する。情報処理装置２００は、例えば、移動体１００の現在位置、タスク実行状況等の情報を情報端末３００に提供する（ステップＳ２）。
【0058】
情報端末３００は、対象領域における複数の移動体１００のそれぞれの現在位置、タスク実行状況等を示す情報をユーザＵに提供する。これにより、情報端末３００は、対象領域の複数の移動体１００の現在位置、タスク実行状況等を、ユーザＵに確認させることができる。情報端末３００は、ユーザＵが対象領域における移動元から移動先の移動タスクを設定すると、該移動タスクを示す移動タスク情報Ｄ２０を情報処理装置２００に送信する（ステップＳ３）。
【0059】
情報処理装置２００は、情報端末３００から移動タスク情報Ｄ２０を受信すると、移動タスクが示す移動先への移動経路を計画する。情報処理装置２００は、移動タスクを実行する移動体１００を決定すると、決定した移動体１００に移動経路情報Ｄ３０を送信する（ステップＳ４）。
【0060】
移動体１００は、情報処理装置２００から移動経路情報Ｄ３０を受信すると、移動経路情報Ｄ３０に基づいて移動体１００の軌道計画を行う。移動体１００は、軌道計画に基づいた移動を開始すると、所定のタイミングごとに自己位置を推定する。移動体１００は、所定のタイミングごとに推定した自己位置を示す自己位置情報Ｄ１０を、情報処理装置２００に送信する（ステップＳ５）。情報処理装置２００は、移動体１００から受信した自己位置情報Ｄ１０を移動体情報Ｄ２００に関連付けて記憶部２２０に記憶する。
【0061】
移動体１００は、推定した自己位置が移動経路情報Ｄ３０の移動先に到達すると、移動完了を情報処理装置２００に通知する（ステップＳ６）。情報処理装置２００は、移動完了が通知されると、該当する移動タスク情報Ｄ２０の完了を情報端末３００に通知する（ステップＳ７）。情報端末３００は、移動タスクの完了をユーザＵに対して通知する。これにより、ユーザＵは、情報端末３００の通知に基づいて、移動体１００によって移動タスクが完了したことを確認することができる。
【0062】
［移動体の自己位置通知処理の一例］
図７は、実施形態に係る移動体１００の自己位置通知処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理手順は、移動体１００の制御部１５０がプログラムを実行することによって実現される。図７に示す処理手順は、制御部１５０によって所定のタイミングで実行される。所定のタイミングは、例えば、移動体１００の起動時、情報処理装置２００から開始が指示されたとき等を含む。
図７は、実施形態に係る移動体１００の自己位置通知処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理手順は、移動体１００の制御部１５０がプログラムを実行することによって実現される。図７に示す処理手順は、制御部１５０によって所定のタイミングで実行される。所定のタイミングは、例えば、移動体１００の起動時、情報処理装置２００から開始が指示されたとき等を含む。
【0063】
図７に示すように、移動体１００の制御部１５０は、移動体１００の位置座標、角度の初期値を設定する（ステップＳ１１０１）。例えば、制御部１５０は、移動体１００の動作開始時の初期位置座標及び初期角度を設定する。対象領域には、設置場所の位置座標及び角度を示す位置マーカが複数設けられている。位置マーカは、例えば、設定場所の基準となる位置座標及び角度を示すＱＲコード（登録商標）、バーコード、看板等を含む。制御部１５０は、ステップＳ１１０１の処理が終了すると、処理をステップＳ１１０２に進める。
【0064】
制御部１５０は、コードセンサ１１４の検出結果に基づいて、位置マーカを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ１１０２）。制御部１５０は、位置マーカを読み取っていないと判定した場合（ステップＳ１１０２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１１０４に進める。また、制御部１５０は、位置マーカを読み取ったと判定した場合（ステップＳ１１０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１０３に進める。
【0065】
制御部１５０は、位置座標及び角度を位置マーカの値に更新し、エンコーダ１１２及び加速度センサ１１３の値をリセットする（ステップＳ１１０３）。例えば、制御部１５０は、位置マーカが示す位置座標及び角度に変更することで、移動体１００の位置座標及び角度を補正する。制御部１５０は、ステップＳ１１０３の処理が終了すると、処理をステップＳ１１０４に進める。
【0066】
制御部１５０は、エンコーダ１１２と加速度センサ１１３の値を取得して自己位置情報Ｄ１０を推定する（ステップＳ１１０４）。自己位置情報Ｄ１０を推定するとは、例えば、移動体１００の自己位置、進行方向等を推定することを意味する。例えば、制御部１５０は、センサ部１１０が検出したセンサ情報に基づいて、移動体１００の自己位置、進行方向等を推定する。制御部１５０は、推定した自己位置情報Ｄ１０を記憶部１４０に記憶すると、処理をステップＳ１１０５に進める。
【0067】
制御部１５０は、自己位置情報Ｄ１０を情報処理装置２００に送信する（ステップＳ１１０５）。例えば、制御部１５０は、ステップＳ１１０４で推定した自己位置情報Ｄ１０を、通信部１２０を介して情報処理装置２００に送信する。制御部１５０は、ステップＳ１１０５の処理が終了すると、処理を既に説明したステップＳ１１０２に戻し、処理を継続する。
【0068】
【0069】
［情報処理装置の経路計画処理の一例］
図８は、実施形態に係る情報処理装置２００の経路計画処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理手順は、情報処理装置２００の制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。図８に示す処理手順は、制御部２３０によって繰り返し実行される。
図８は、実施形態に係る情報処理装置２００の経路計画処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理手順は、情報処理装置２００の制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。図８に示す処理手順は、制御部２３０によって繰り返し実行される。
【0070】
図８に示すように、情報処理装置２００の制御部２３０は、情報端末３００から移動タスク情報Ｄ２０を取得する（ステップＳ２１０１）。例えば、制御部２３０は、通信部２１０を介して、情報端末３００が送信した移動タスク情報Ｄ２０を取得する。制御部２３０は、取得した移動タスク情報Ｄ２０を記憶部２２０に記憶すると、処理をステップＳ２１０２に進める。
【0071】
制御部２３０は、移動タスクを未実行の移動体１００が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１０２）。例えば、制御部２３０は、記憶部２２０に記憶している他の移動タスク情報Ｄ２０が示すタスク実行状況、移動体情報Ｄ２００等に基づいて、移動タスクを実行していない移動体１００が存在するか否かを判定する。制御部２３０は、移動タスクを未実行の移動体１００が存在しないと判定した場合（ステップＳ２１０２でＮｏ）、処理を既に説明したステップ２１０２に戻し、処理を継続する。これにより、制御部２３０は、移動タスクを実行している複数の移動体１００のうち、移動タスクが終了した移動体１００を待つ。
【0072】
また、制御部２３０は、移動タスクを未実行の移動体１００が存在すると判定した場合（ステップＳ２１０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ２１０３に進める。制御部２３０は、移動タスク情報Ｄ２０及び経路情報Ｄ１００に基づいて、移動元から移動先までの移動経路を計画する（ステップＳ２１０３）。例えば、制御部２３０は、移動タスク情報Ｄ２０が示す移動元から移動先までの移動経路を、ダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて計画する。制御部２３０は、ステップＳ２１０３の処理が終了すると、処理をステップＳ２１０４に進める。
【0073】
制御部２３０は、移動タスクを未実行の移動体１００の中から移動タスクを実行させる移動体１００を決定する（ステップＳ２１０４）。例えば、制御部２３０は、移動タスクを未実行の移動体１００の中から移動元に最も近い移動体１００を、移動タスクを実行させる移動体１００として決定する。制御部２３０は、ステップＳ２１０４の処理が終了すると、処理をステップＳ２１０５に進める。
【0074】
制御部２３０は、決定した移動体１００に移動経路情報Ｄ３０を送信する（ステップＳ２１０５）。例えば、制御部２３０は、通信部２１０を介して、ステップＳ２１０４で決定した移動体１００に移動経路情報Ｄ３０を送信する。制御部２３０は、ステップＳ２１０５の処理が終了すると、図８に示す処理手順を終了させる。
【0075】
［移動体の移動制御処理の一例］
図９は、実施形態に係る移動体１００の移動制御処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理手順は、移動体１００の制御部１５０がプログラムを実行することによって実現される。図９に示す処理手順は、制御部１５０によって繰り返し実行される。
図９は、実施形態に係る移動体１００の移動制御処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理手順は、移動体１００の制御部１５０がプログラムを実行することによって実現される。図９に示す処理手順は、制御部１５０によって繰り返し実行される。
【0076】
図９に示すように、移動体１００の制御部１５０は、移動経路情報Ｄ３０を受信したか否かを判定する（ステップＳ１２０１）。例えば、制御部１５０は、通信部１２０を介して、情報処理装置２００から移動経路情報Ｄ３０を受信している場合に、移動経路情報Ｄ３０を受信したと判定する。制御部１５０は、移動経路情報Ｄ３０を受信していないと判定した場合（ステップＳ１２０１でＮｏ）、図９に示す処理手順を終了させる。
【0077】
また、制御部１５０は、移動経路情報Ｄ３０を受信したと判定した場合（ステップＳ１２０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１２０２に進める。制御部１５０は、移動経路情報Ｄ３０のノード座標列をＦＩＦＯ（First-In First-Out）に格納する（ステップＳ１２０２）。ＦＩＦＯは、先入れ先出しのメモリである。例えば、制御部１５０は、移動経路情報Ｄ３０の複数のノード座標列を、移動元から移動先の順序でＦＩＦＯに設定する。制御部１５０は、ステップＳ１２０２の処理が終了すると、処理をステップＳ１２０３に進める。
【0078】
制御部１５０は、ＦＩＦＯからノード座標を１つ取り出す（ステップＳ１２０３）。制御部１５０は、先入れしたノード座標をＦＩＦＯから取り出すと、処理をステップＳ１２０４に進める。制御部１５０は、取り出したノード座標に向かう軌道を計画する（ステップＳ１２０４）。例えば、制御部１５０は、自己位置から目標のノード座標に向かう移動体１００の回転方向、移動速度等の軌道を、移動体１００の運動性能を考慮して計画する。制御部１５０は、計画した軌道を示す軌道計画情報Ｄ４０を記憶部１４０に記憶すると、処理をステップＳ１２０５に進める。これにより、移動体１００の駆動制御部１５３は、軌道計画情報Ｄ４０が示す軌道を移動体１００が移動するように、駆動部１３０の駆動を制御する。
【0079】
制御部１５０は、自己位置とノード座標が一致するか否かを判定する（ステップＳ１２０５）。例えば、制御部１５０は、センサ部１１０が検出したセンサ情報に基づいて、移動体１００の自己位置を推定し、推定した自己位置とノード座標とを比較する。制御部１５０は、自己位置とノード座標が一致しないと判定した場合（ステップＳ１２０５でＮｏ）、移動体１００がノード座標位置に到達していないので、処理を既に説明したステップＳ１２０５に戻し、処理を継続する。また、制御部１５０は、自己位置とノード座標が一致すると判定した場合（ステップＳ１２０５でＹｅｓ）、移動体１００がノード座標位置に到達しているので、処理をステップＳ１２０６に進める。
【0080】
制御部１５０は、ＦＩＦＯが空であるか否かを判定する（ステップＳ１２０６）。例えば、制御部１５０は、ＦＩＦＯから全てのノード座標を取り出している場合に、ＦＩＦＯが空であると判定する。制御部１５０は、ＦＩＦＯが空ではないと判定した場合（ステップＳ１２０６でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１２０３に戻し、処理を継続する。また、制御部１５０は、ＦＩＦＯが空であると判定した場合（ステップＳ１２０６でＹｅｓ）、処理をステップＳ１２０７に進める。
【0081】
制御部１５０は、移動体１００の移動完了を情報処理装置２００に通知する（ステップＳ１２０７）。例えば、制御部１５０は、移動経路情報Ｄ３０が示す移動先への移動が完了したことを示す移動完了情報を、通信部１２０を介して情報処理装置２００に送信する。制御部１５０は、ステップＳ１２０７の処理が終了すると、図９に示す処理手順を終了させる。
【0082】
［移動体の物体検出処理の一例］
図１０は、実施形態に係る移動体１００の物体検出処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理手順は、移動体１００の制御部１５０がプログラムを実行することによって実現される。図１０に示す処理手順は、制御部１５０によって繰り返し実行される。
図１０は、実施形態に係る移動体１００の物体検出処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理手順は、移動体１００の制御部１５０がプログラムを実行することによって実現される。図１０に示す処理手順は、制御部１５０によって繰り返し実行される。
【0083】
図１０に示すように、移動体１００の制御部１５０は、近接センサ１１１が物体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３０１）。例えば、制御部１５０は、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体の存在を検出した場合に、近接センサ１１１が物体を検出したと判定する。制御部１５０は、近接センサ１１１が物体を検出していないと判定した場合（ステップＳ１３０１でＮｏ）、図１０に示す処理手順を終了させる。また、制御部１５０は、近接センサ１１１が物体を検出したと判定した場合（ステップＳ１３０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１３０２に進める。
【0084】
制御部１５０は、自機が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ１３０２）。例えば、制御部１５０は、移動体１００の駆動制御部１５３が駆動部１３０を制御している、エンコーダ１１２が車輪の駆動量を検出している等の場合に、自機が移動中であると判定する。制御部１５０は、自機が移動中ではないと判定した場合（ステップＳ１３０２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１３０４に進める。また、制御部１５０は、自機が移動中であると判定した場合（ステップＳ１３０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ１３０３に進める。
【0085】
制御部１５０は、移動体１００の一時移動を停止させる（ステップＳ１３０３）。例えば、制御部１５０は、移動体１００の一時停止を駆動制御部１５３に指示することで、移動体１００の移動を停止させる。制御部１５０は、ステップＳ」１３０３の処理が終了すると、処理をステップＳ１３０４に進める。
【0086】
制御部１５０は、自己位置及び物体の検出を情報処理装置２００に通知する（ステップＳ１３０４）。例えば、制御部１５０は、自己位置及び物体の検出を通知可能な通知情報を、通信部１２０を介して情報処理装置２００に送信する。制御部１５０は、ステップＳ１３０４の処理が終了すると、処理をステップＳ１３０５に進める。
【0087】
制御部１５０は、近接センサ１１１が物体を検出しているか否かを判定する（ステップＳ１３０５）。例えば、物体が移動障害物６００である場合、近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅから外れる可能性がある。制御部１５０は、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に物体の存在を検出している場合に、近接センサ１１１が物体を検出していると判定する。制御部１５０は、近接センサ１１１が物体を検出していると判定した場合（ステップＳ１３０５でＹｅｓ）、処理を既に説明したステップＳ１３０５に戻し、処理を継続する。また、制御部１５０は、近接センサ１１１が物体を検出していないと判定した場合（ステップＳ１３０５でＮｏ）、処理をステップＳ１３０６に進める。
【0088】
制御部１５０は、物体の検出の解除を情報処理装置２００に通知する（ステップＳ１３０６）。例えば、制御部１５０は、物体の検出の解除を通知可能な通知情報を、通信部１２０を介して情報処理装置２００に送信する。制御部１５０は、ステップＳ１３０６の処理が終了すると、処理をステップＳ１３０７に進める。
【0089】
制御部１５０は、物体検出時、移動中であったか否かを判定する（ステップＳ１３０７）。例えば、制御部１５０は、一時停止している場合に、物体検出時、移動中であったと判定する。制御部１５０は、物体検出時、移動中ではなかったと判定した場合（ステップＳ１３０７でＮｏ）、図１０に示す処理手順を終了させる。
【0090】
また、制御部１５０は、物体検出時、移動中であったと判定した場合（ステップＳ１３０７でＹｅｓ）、処理をステップＳ１３０８に進める。制御部１５０は、移動体１００の移動を再開する（ステップＳ１３０８）。例えば、制御部１５０は、移動体１００の一時停止の解除を駆動制御部１５３に指示することで、移動体１００の移動を再開させる。制御部１５０は、ステップＳ１３０８の処理が終了すると、図１０に示す処理手順を終了させる。
【0091】
［情報処理装置の物体判定処理の一例］
図１１は、実施形態に係る情報処理装置２００の物体判定処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示す処理手順は、情報処理装置２００の制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。図１１に示す処理手順は、制御部２３０によって繰り返し実行される。
図１１は、実施形態に係る情報処理装置２００の物体判定処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示す処理手順は、情報処理装置２００の制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。図１１に示す処理手順は、制御部２３０によって繰り返し実行される。
【0092】
図１１に示すように、情報処理装置２００の制御部２３０は、移動体１００から物体検出の通知があったか否かを判定する（ステップＳ２２０１）。例えば、制御部２３０は、通信部２１０を介して、自己位置及び物体の検出を通知可能な通知情報を移動体１００から受信している場合に、移動体１００から物体検出の通知があったと判定する。制御部２３０は、移動体１００から物体検出の通知がないと判定した場合（ステップＳ２２０１でＮｏ）、図１１に示す処理手順を終了させる。
【0093】
また、制御部２３０は、移動体１００から物体検出の通知があったと判定した場合（ステップＳ２２０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ２２０２に進める。制御部２３０は、物体検出に応答し、移動障害物の判定時間が経過するまで待機する（ステップＳ２２０２）。例えば、制御部２３０は、通信部２１０を介して、物体検出の通知の応答を移動体に送信する。制御部２３０は、判定時間が経過するまで待ち、その間に物体の検出が移動体１００によって解除されれば、物体が移動障害物であると判定することができる。このため、制御部２３０は、物体検出の通知から判定時間が経過するまで待機する。判定時間は、例えば、近接センサ１１１の検出範囲［ｍ］÷人間の平均歩行速度［ｍ／ｓ］を算出した時間、予め設定された時間等を含む。制御部２３０は、判定時間が経過すると、処理をステップＳ２２０３に進める。
【0094】
制御部２３０は、移動体１００から物体検出の解除が通知されたか否かを判定する（ステップＳ２２０３）。例えば、制御部２３０は、通信部２１０を介して、物体検出の解除を通知する通知情報を移動体１００から受信している場合に、移動体１００から物体検出の解除が通知されたと判定する。制御部２３０は、移動体１００から物体検出の解除が通知されたと判定した場合（ステップＳ２２０３でＹｅｓ）、図１１に示す処理手順を終了させる。
【0095】
また、制御部２３０は、移動体１００から物体検出の解除が通知されていないと判定した場合（ステップＳ２２０３でＮｏ）、処理をステップＳ２２０４に進める。制御部２３０は、他の移動体１００の自己位置情報Ｄ１０及び移動体情報Ｄ２００を取得する（ステップＳ２２０４）。例えば、制御部２３０は、制御対象の全ての移動体１００の自己位置情報Ｄ１０及び移動体情報Ｄ２００を取得してもよい。例えば、制御部２３０は、物体を検出した移動体１００から所定範囲の内部に位置する他の移動体１００の自己位置情報Ｄ１０及び移動体情報Ｄ２００を取得してもよい。制御部２３０は、ステップＳ２２０４の処理が終了すると、処理をステップＳ２２０５に進める。
【0096】
制御部２３０は、対象領域における移動体１００の近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを算出する（ステップＳ２２０５）。制御部２３０は、移動体１００位置座標からオフセットした近接センサ１１１の中心座標を求め、該中心座標に基づいて近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを算出する。制御部２３０は、ステップＳ２２０５の処理が終了すると、処理をステップＳ２２０６に進める。
【0097】
制御部２３０は、対象領域における他の移動体１００の外形領域を特定する（ステップＳ２２０６）。例えば、制御部２３０は、他の移動体１００の移動体情報Ｄ２００の外形情報及び自己位置情報Ｄ１０に基づいて、対象領域における外形領域を特定する。外形領域の特定方法は、後述する。制御部２３０は、ステップＳ２２０６の処理が終了すると、処理をステップＳ２２０７に進める。
【0098】
制御部２３０は、近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅと外形領域が交わっているか否かを判定する（ステップＳ２２０７）。例えば、制御部２３０は、検出範囲１１１Ｅと外形領域とを比較し、交点が存在する場合に、近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅと外形領域が交わっていると判定する。制御部２３０は、近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅと外形領域が交わっていると判定した場合（ステップＳ２２０７でＹｅｓ）、処理をステップＳ２２０８に進める。制御部２３０は、物体が制御対象の他の移動体１００であると判定する（ステップＳ２２０８）。制御部２３０は、判定結果を記憶部２２０に記憶すると、図１１に示す処理手順を終了させる。
【0099】
また、制御部２３０は、近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅと外形領域が交わっていないと判定した場合（ステップＳ２２０７でＮｏ）、処理をステップＳ２２０９に進める。制御部２３０は、物体が静止障害物であると判定する（ステップＳ２２０９）。制御部２３０は、判定結果を記憶部２２０に記憶すると、処理をステップＳ２２１０に進める。
【0100】
制御部２３０は、物体を検出した移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する（ステップＳ２２１０）。制御部２３０は、移動不能な経路に基づいて経路情報Ｄ１００を変更する（ステップＳ２２１１）。例えば、制御部２３０は、静止障害物により移動不能な箇所の経路を遮断するように、経路情報Ｄ１００を変更する。経路情報Ｄ１００の変更例は、後述する。制御部２３０は、ステップＳ２２１１の処理が終了すると、図１１に示す処理手順を終了させる。
【0101】
［情報処理装置の物体判定例］
図１２は、実施形態に係る情報処理装置２００が物体を判定する一例を説明するための図である。図１２の場面Ｃ１１では、情報処理装置２００は、移動体１００－１の座標１００Ｐからオフセットした近接センサ１１１の中心座標を座標（ｘ，ｙ）とする。情報処理装置２００は、移動体１００－１の角度がθ回転した近接センサ１１１の中心座標である座標（ｘ１，ｙ１）を、以下の式（１）によって求める。
図１２は、実施形態に係る情報処理装置２００が物体を判定する一例を説明するための図である。図１２の場面Ｃ１１では、情報処理装置２００は、移動体１００－１の座標１００Ｐからオフセットした近接センサ１１１の中心座標を座標（ｘ，ｙ）とする。情報処理装置２００は、移動体１００－１の角度がθ回転した近接センサ１１１の中心座標である座標（ｘ１，ｙ１）を、以下の式（１）によって求める。
【数1】
【0102】
場面Ｃ１２の一例では、他の移動体１００－２の外形情報Ｄ２１０は、方形状の外形を示し、４つの頂点座標（ｘ２ａ，ｙ２ｂ）、（ｘ２ｂ，ｙ２ｂ）、（ｘ２ｃ，ｙ２ｃ）、（ｘ２ｄ，ｙ２ｄ）等の情報を有している。４つの頂点座標（ｘ２ａ，ｙ２ｂ）、（ｘ２ｂ，ｙ２ｂ）、（ｘ２ｃ，ｙ２ｃ）、（ｘ２ｄ，ｙ２ｄ）で囲まれた領域は、外形領域１００Ｇである。情報処理装置２００は、他の移動体１００－２の任意の座標（ｘ２，ｙ２）における各頂点座標（ｘ２ｎ，ｙ２ｎ）を、ｘ＝ｘ２＋ｘ２ｎ、ｙ＝ｙ２＋ｙ２ｎとする。ｎは、ａ、ｂ、ｃ、ｄのいずれかである。この場合、情報処理装置２００は、角度θ２の移動体１００－２の各頂点は、以下の式（２）によって求める。
【数2】
【0103】
場面Ｃ１３の一例では、移動体１００－１の近接センサ１１１の中心座標を座標（ｘ，ｙ）から、回転した移動体１００－２の各辺からの垂線の長さは、移動体１００－１の近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅの半径ｒよりも小さい。この場合、移動体１００－１の近接センサ１１１の中心座標を中心として半径ｒの円である近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅは、回転した移動体１００－２の外形領域１００Ｇの各辺の交点が存在することになる。もし、交点が存在すれば、移動体１００－１の近接センサ１１１が検出したのは、他の移動体１００－２である。このため、情報処理装置２００は、近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅと他の移動体１００－２の外形の辺に交点が存在する場合に、物体が他の移動体１００－２であると判定する。他の移動体１００－２は、情報処理装置２００の指示によって移動させることが可能なので、障害物とは判定する必要はない。情報処理装置２００は、近接センサ１１１によって検出された物体が他の移動体１００－２ではない場合に、移動体１００－１の静止障害物であると判定する。情報処理装置２００は、検出した物体を静止障害物と判定した場合、静止障害物に基づいて経路情報Ｄ１００を変更する。すなわち、情報処理装置２００は、検出した物体が他の移動体１００－２であると判定した場合、経路情報Ｄ１００を変更する必要がないと判定できる。
【0104】
［情報処理装置の経路情報の変更例］
図１３は、実施形態に係る情報処理装置２００が経路情報Ｄ１００を変更する一例を説明するための図である。図１３の場面Ｃ２１では、情報処理装置２００は、移動体１００－１の近接センサ１１１によって検出した物体を、他の移動体１００－２ではなく、静止障害物と判定している。移動体１００－１は、ノード５１０Ａとノード５１０Ｂとの間のエッジ５２０をノード５１０Ｂに向かって移動していたとする。情報処理装置２００は、移動体１００－１の自己位置に基づいて近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを設定する。情報処理装置２００は、検出範囲１１１Ｅの円周とエッジ５２０との交点を求め、移動体１００－１の進行方向側の交点に新規のノード５１１－１を設定する。情報処理装置２００は、移動体１００－１の現在座標に新規のノード５１１－２を設定する。
図１３は、実施形態に係る情報処理装置２００が経路情報Ｄ１００を変更する一例を説明するための図である。図１３の場面Ｃ２１では、情報処理装置２００は、移動体１００－１の近接センサ１１１によって検出した物体を、他の移動体１００－２ではなく、静止障害物と判定している。移動体１００－１は、ノード５１０Ａとノード５１０Ｂとの間のエッジ５２０をノード５１０Ｂに向かって移動していたとする。情報処理装置２００は、移動体１００－１の自己位置に基づいて近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを設定する。情報処理装置２００は、検出範囲１１１Ｅの円周とエッジ５２０との交点を求め、移動体１００－１の進行方向側の交点に新規のノード５１１－１を設定する。情報処理装置２００は、移動体１００－１の現在座標に新規のノード５１１－２を設定する。
【0105】
場面Ｃ２２では、情報処理装置２００は、移動体１００－１の近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅの内部に静止障害物があるので、そこが移動不能となるように、経路情報Ｄ１００の該当箇所を変更する。例えば、情報処理装置２００は、新規のノード５１１－１とノード５１１－２との間のエッジ５２０を切断するように、経路情報Ｄ１００を変更する。これにより、経路情報Ｄ１００は、新規のノード５１１－１及びノード５１１－２が経路の終端を示す終端ノードとなる。
【0106】
［移動制御システムの経路情報の変更時のシーケンス例］
図１４は、実施形態に係る移動制御システム１の経路情報Ｄ１００の変更時のシーケンスの一例を示す図である。図１４に示すように、移動制御システム１は、情報処理装置２００が複数の移動体１００の対象領域における移動を制御する。図１４に示すシーケンスは、ステップＳ１からステップＳ５が図６で示したステップＳ１からステップＳ５と同一である。
図１４は、実施形態に係る移動制御システム１の経路情報Ｄ１００の変更時のシーケンスの一例を示す図である。図１４に示すように、移動制御システム１は、情報処理装置２００が複数の移動体１００の対象領域における移動を制御する。図１４に示すシーケンスは、ステップＳ１からステップＳ５が図６で示したステップＳ１からステップＳ５と同一である。
【0107】
移動体１００は、自己位置を推定すると、自己位置を示す自己位置情報Ｄ１０を情報処理装置２００に送信する（ステップＳ１）。情報処理装置２００は、例えば、移動体１００の現在位置、タスク実行状況等の情報を情報端末３００に提供する（ステップＳ２）。情報端末３００は、ユーザＵが対象領域における移動元から移動先の移動タスクを設定すると、該移動タスクを示す移動タスク情報Ｄ２０を情報処理装置２００に送信する（ステップＳ３）。情報処理装置２００は、移動タスクを実行する移動体１００を決定すると、決定した移動体１００に移動経路情報Ｄ３０を送信する（ステップＳ４）。移動体１００は、所定のタイミングごとに推定した自己位置を示す自己位置情報Ｄ１０を、情報処理装置２００に送信する（ステップＳ５）。
【0108】
その後、移動体１００は、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に存在する物体を検出すると、物体検出を情報処理装置２００に通知する（ステップＳ１１）。情報処理装置２００は、物体検出の応答を移動体１００に送信する（ステップＳ１２）。物体検出の応答は、例えば、物体検出の通知を受信したことを通知することを含む。情報処理装置２００は、移動体１００が検出した物体を静止障害物であると判定した場合、静止障害物が存在する経路を移動不能な経路となるように、経路情報Ｄ１００を変更する（ステップＳ１３）。情報処理装置２００は、変更した経路情報Ｄ１００に基づいて、移動体１００の移動経路を再計画すると、新たな移動経路情報Ｄ３０を移動体１００に送信する（ステップＳ１４）。
【0109】
移動体１００は、情報処理装置２００から新たな移動経路情報Ｄ３０を受信すると、移動経路情報Ｄ３０に基づいて移動体１００の軌道計画を行う。移動体１００は、軌道計画に基づいた移動を開始すると、所定のタイミングごとに自己位置を推定する。移動体１００は、所定のタイミングごとに推定した自己位置を示す自己位置情報Ｄ１０を、情報処理装置２００に送信する（ステップＳ１５）。情報処理装置２００は、移動体１００から受信した自己位置情報Ｄ１０を記憶部２２０に記憶する。
【0110】
移動体１００は、推定した自己位置が移動経路情報Ｄ３０の移動先に到達すると、移動完了を情報処理装置２００に通知する（ステップＳ１６）。情報処理装置２００は、移動完了が通知されると、該当する移動タスク情報Ｄ２０の完了を情報端末３００に通知する（ステップＳ１７）。情報端末３００は、移動タスクの完了をユーザＵに対して通知する。これにより、ユーザＵは、移動タスクに応じた移動経路の移動不能を意識することなく、情報端末３００の通知に基づいて、移動体１００によって移動タスクが完了したことを確認することができる。
【0111】
［移動制御システムにおける移動体の動作例］
図１５は、実施形態に係る移動制御システム１が制御する移動体１００の動作例の一例を説明するための図である。図１５の一例では、移動制御システム１は、説明を簡単化するために、情報処理装置２００が移動体１００－１及び移動体１００－２の移動を制御している。
図１５は、実施形態に係る移動制御システム１が制御する移動体１００の動作例の一例を説明するための図である。図１５の一例では、移動制御システム１は、説明を簡単化するために、情報処理装置２００が移動体１００－１及び移動体１００－２の移動を制御している。
【0112】
図１５に示す場面Ｃ３１では、移動制御システム１は、移動体１００－１及び移動体１００－２の移動を情報処理装置２００が制御している。移動体１００－１は、ノード５００Ａ、ノード５００Ｂ、ノード５００Ｃ及び移動先ノード５３０の順序の移動経路Ｒ１０となっている。移動体１００－１は、ノード５００Ａからノード５００Ｂに向かって移動している。また、移動体１００－２は、ノード５１０Ｅからノード５００Ｆに向かって移動している。例えば、移動体１００－２は、ノード５００Ｆ、ノード５００Ｂ、ノード５００Ｃ及び移動先ノード５３０の順序の移動経路となっている。
【0113】
場面Ｃ３２では、移動体１００－１は、ノード５００Ｂを通過し、ノード５００Ｂからノード５００Ｃに向かってエッジ５２０を移動している。この場合、エッジ５２０上に障害物５４０が存在しているため、移動体１００－１は、近接センサ１１１が検出範囲１１１Ｅの内部に存在する物体を検出して一時停止する。
【0114】
情報処理装置２００は、移動体１００－１から物体検出が通知されてから判定時間が経過するまでに、移動体１００－１からの解除通知がない場合、物体が移動障害物６００ではないと判定する。情報処理装置２００は、他の移動体１００の自己位置情報Ｄ１０及び外形情報Ｄ２１０に基づいて、他の移動体１００の外形領域１００Ｇを特定する。情報処理装置２００は、移動体１００－１の自己位置情報Ｄ１０及び移動体情報Ｄ２００に基づいて、移動体１００－１の近接センサ１１１の検出範囲１１１Ｅを算出する。情報処理装置２００は、他の移動体１００の外形領域１００Ｇと検出範囲１１１Ｅとの位置関係に基づいて、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する。移動体１００－２の外形領域１００Ｇと移動体１００－１の検出範囲１１１Ｅとは交わらないので、情報処理装置２００は、物体が他の移動体１００ではないと判定する。この場合、情報処理装置２００は、移動体１００－１が物体を検出した移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する。
【0115】
情報処理装置２００は、物体を検出した移動体１００－１の自己位置情報Ｄ１０に基づいて、障害物により移動不能な箇所を経路から削除するように経路情報Ｄ１００を変更する。情報処理装置２００は、変更した経路情報Ｄ１００と自己位置情報Ｄ１０と移動タスク情報Ｄ２０とに基づいて、移動体１００－１の移動経路を再計画する。例えば、情報処理装置２００は、ノード５００Ｂ、ノード５００Ｆ、ノード５００Ｅ、ノード５００Ｄ及び移動先ノード５３０の順序の移動経路Ｒ１１を再計画する。情報処理装置２００は、再計画した移動経路Ｒ１１を移動するように、移動体１００の移動を制御する。
【0116】
また、情報処理装置２００は、経路情報Ｄ１００を変更した場合、対象領域の移動体１００－２の移動経路を再計画してもよい。例えば、情報処理装置２００は、移動体１００－２の移動経路が移動不能となったエッジ５２０（経路）を含んでいる場合に、移動体１００－２の移動経路を再計画する。情報処理装置２００は、再計画した移動経路を移動するように、移動体１００－２の移動を制御する。これにより、移動制御システム１は、物体を検出していない移動体１００－２をスムーズに移動先へ移動させることができるので、複数の移動体１００を効率的に移動させることができる。
【0117】
［移動制御システムの他の変形例］
上述の本実施形態では、移動制御システム１は、情報処理装置２００をクラウドサーバで実現する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、移動制御システム１は、情報処理装置２００を複数の移動体１００のうちのいずれか１つの移動体１００で実現させたり、情報処理装置２００を複数の移動体１００のそれぞれで実現させたりしてもよい。
上述の本実施形態では、移動制御システム１は、情報処理装置２００をクラウドサーバで実現する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、移動制御システム１は、情報処理装置２００を複数の移動体１００のうちのいずれか１つの移動体１００で実現させたり、情報処理装置２００を複数の移動体１００のそれぞれで実現させたりしてもよい。
【0118】
［ハードウェア構成］
上述してきた実施形態に係る情報処理装置２００は、例えば図１６に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現してもよい。以下、実施形態に係る情報処理装置２００を例に挙げて説明する。図１６は、情報処理装置２００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
上述してきた実施形態に係る情報処理装置２００は、例えば図１６に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現してもよい。以下、実施形態に係る情報処理装置２００を例に挙げて説明する。図１６は、情報処理装置２００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
【0119】
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
【0120】
ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
【0121】
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。
【0122】
通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
【0123】
入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
【0124】
例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る移動制御システム１の情報処理装置２００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、タスク計画部２３１、計画部２３２、判定部２３３、変更部２３４、特定部２３５、算出部２３６等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、記憶部２２０内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
【0125】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【0126】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【0127】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置２００が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
【0128】
また、本明細書の移動体１００及び情報処理装置２００の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、移動体１００及び情報処理装置２００の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【0129】
（効果）
情報処理装置２００は、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報Ｄ１００に基づいて計画する計画部２３２と、移動経路を移動する移動体１００のセンサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する判定部２３３と、を備える。判定部２３３は、物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する。
情報処理装置２００は、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報Ｄ１００に基づいて計画する計画部２３２と、移動経路を移動する移動体１００のセンサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する判定部２３３と、を備える。判定部２３３は、物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する。
【0130】
これにより、情報処理装置２００は、複数の移動体１００が移動可能な経路において、移動体１００のセンサが検出した物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不要な経路と判定することができる。その結果、情報処理装置２００は、物体を検出した場所から移動する障害物か移動しない障害物であるかを、検出範囲１１１Ｅの内部における物体の有無によって判定できるので、移動体のコストアップを抑制し、複数の移動体を効率的に移動させることができる。
【0131】
情報処理装置２００では、判定部２３３は、移動体１００のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、物体が移動障害物ではないと判定した場合に、物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する。
【0132】
これにより、情報処理装置２００は、検出範囲の内部の物体が移動障害物でない場合に、当該物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定することで、移動経路が静止障害物によって移動不要な経路の判定精度を向上させることができる。その結果、情報処理装置２００は、移動障害物と複数の移動体１００が混在する環境下であっても、複数の移動体１００を効率的に移動させることができる。
【0133】
情報処理装置２００は、静止障害物によって移動不能な経路に基づいて、経路情報Ｄ１００を変更する変更部２３４をさらに備える。
【0134】
これにより、情報処理装置２００は、静止障害物によって移動不能な経路を経路情報Ｄ１００に反映することができる。その結果、情報処理装置２００は、経路情報Ｄ１００が静止障害物とは異なる物体の影響を抑制できるので、移動障害物と複数の移動体１００が混在する環境下であっても、経路情報Ｄ１００が示す経路の信頼性を向上させることができる。
【0135】
情報処理装置２００は、計画部２３２は、変更した経路情報Ｄ１００に基づいて移動経路を再計画する。
【0136】
これにより、情報処理装置２００は、障害物によって移動不能な経路を経路情報Ｄ１００に反映すると、移動不能な経路を回避するように移動経路を再計画することができる。その結果、情報処理装置２００は、複数の移動体１００が有軌道環境で移動する場合でも、複数の移動体１００を効率的に移動させることができる。
【0137】
情報処理装置２００は、他の移動体１００の位置情報及び外形情報Ｄ２１０に基づいて、他の移動体１００の外形領域１００Ｇを特定する特定部２３５と、移動体１００の現在位置におけるセンサの検出範囲１１１Ｅを算出する算出部２３６と、をさらに備える。判定部２３３は、他の移動体１００の外形領域１００Ｇと検出範囲１１１Ｅとの位置関係に基づいて、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する。
【0138】
これにより、情報処理装置２００は、移動体１００の前方の外界を解析することなく、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定することができる。情報処理装置２００は、外形領域１００Ｇと検出範囲１１１Ｅとの交点を簡単な計算で求めることができる。その結果、情報処理装置２００は、物体が他の移動体１００であるか否かの判定に係る処理を簡単化できるので、複数の移動体１００の制御に係る処理負担を抑制することができる。情報処理装置２００は、検出範囲１１１Ｅの内部の物体の存在を検出するセンサよりも高価なセンサを用いる必要がないので、移動体のコストダウンに貢献することができる。
【0139】
情報処理装置２００では、特定部２３５は、外形情報Ｄ２１０が示す形状を位置情報が示す位置に配置した外形領域１００Ｇを特定する。
【0140】
これにより、情報処理装置２００は、他の移動体１００の外形を示す外形領域１００Ｇを特定することができる。その結果、情報処理装置２００は、外形領域１００Ｇを特定するための処理負担をより一層抑制することができるので、制御対象の移動体１００の増加に容易に対応することができる。
【0141】
情報処理装置２００では、判定部２３３は、移動体１００のセンサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出してから判定時間が経過するまでに、センサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出しなくなった場合、物体が移動障害物であると判定し、判定時間が経過するまで、センサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出している場合、物体が移動障害物ではないと判定する。
【0142】
これにより、情報処理装置２００は、移動体１００のセンサが物体を検出範囲１１１Ｅの内部に検出してから判定時間までの検出状態に基づいて、物体が移動障害物であるか否かを判定することができる。その結果、情報処理装置２００は、移動している物体を検出範囲１１１Ｅの内部に検出しても判定時間を設けることで、移動障害物の判定精度を向上させることができる。
【0143】
移動制御システム１は、経路情報Ｄ１００が示す経路を移動可能な複数の移動体１００と、複数の移動体１００の移動を制御する情報処理装置２００と、を備える。情報処理装置２００は、制御対象の複数の移動体１００を移動させる移動経路を経路情報Ｄ１００に基づいて計画する計画部２３２と、移動経路を移動する移動体１００のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部２３３と、を備える。判定部２３３は、物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する。
【0144】
これにより、移動制御システム１は、複数の移動体１００が移動可能な経路において、移動体１００のセンサが検出範囲１１１Ｅの内部の物体を検出することができる。移動制御システム１は、情報処理装置２００が移動体１００のセンサによって検出した物体を他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不要な経路と判定することができる。その結果、移動制御システム１は、物体を検出した場所から移動する障害物か移動しない障害物であるかを、検出範囲１１１Ｅの内部における物体の有無によって判定できるので、移動体のコストアップを抑制し、複数の移動体を効率的に移動させることができる。
【0145】
移動制御システム１では、移動体１００は、センサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出した場合、移動を停止して判定時間が経過した後に、センサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出しないと、情報処理装置２００に移動停止の解除通知を行い、移動を再開する。情報処理装置２００の判定部２３３は、移動を停止した移動体１００から解除通知がない場合、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定する。
【0146】
これにより、移動制御システム１は、センサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出した場合、移動体１００の移動を停止し、物体の検出状態に応じて移動を再開することができる。移動制御システム１は、移動を停止した移動体１００が情報処理装置２００に解除通知を行わなかった場合、情報処理装置２００によって物体が他の移動体１００であるか否かを判定することができる。その結果、移動制御システム１は、複数の移動体１００の移動制御を行う環境下であっても、複数の移動体を効率的に移動させることができる。
【0147】
移動制御システム１では、移動体１００は、センサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出し、情報処理装置２００が移動不能な経路と判定すると、情報処理装置２００が再計画した移動経路を移動する。
【0148】
これにより、移動制御システム１は、移動体１００のセンサで物体の存在を検出するだけで、移動不能な経路を回避し、移動可能な移動経路を移動体１００に移動させることができる。その結果、移動制御システム１は、複数の移動体１００を制御するシステムを低コストで構築でき、かつ複数の移動体を効率的に移動させることができる。
【0149】
移動制御システム１では、センサは、移動体１００の進行方向の検出範囲１１１Ｅを含む近接センサ１１１である。
【0150】
これにより、移動制御システム１は、移動体１００が近接センサ１１１を備えればよいので、近接センサ１１１よりも高価な、例えばＬｉＤＡＲセンサ、カメラ等を備える必要がなくなる。その結果、移動制御システム１は、移動体１００のコストを抑制できるので、複数の移動体１００を制御するシステムを低コストで構築でき、かつ複数の移動体を効率的に移動させることができる。
【0151】
情報処理方法は、コンピュータが、制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報Ｄ１００に基づいて計画すること、移動経路を移動する移動体１００のセンサが検出範囲１１１Ｅの内部に物体を検出すると、物体が制御対象の他の移動体１００であるか否かを判定すること、物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、を含む。
【0152】
これにより、情報処理方法は、複数の移動体１００が移動可能な経路において、移動体１００のセンサが検出した物体が他の移動体１００ではないと判定した場合に、物体を検出した移動経路が静止障害物によって移動不要な経路とコンピュータが判定することができる。その結果、情報処理方法は、物体を検出した場所から移動する障害物か移動しない障害物であるかを、検出範囲１１１Ｅの内部における物体の有無によって判定できるので、移動体のコストアップを抑制し、複数の移動体を効率的に移動させることができる。
【0153】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する
情報処理装置。
（２）
前記判定部は、前記移動体の前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出すると、前記物体が移動障害物ではないと判定した場合に、前記物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記静止障害物によって移動不能な経路に基づいて、前記経路情報を変更する変更部をさらに備える
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記計画部は、変更した前記経路情報に基づいて前記移動経路を再計画する
前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記他の移動体の位置情報及び外形情報に基づいて、前記他の移動体の外形領域を特定する特定部と、
前記移動体の現在位置における前記センサの前記検出範囲を算出する算出部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記他の移動体の前記外形領域と前記検出範囲との位置関係に基づいて、前記物体が前記制御対象の前記他の移動体であるか否かを判定する
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記特定部は、前記外形情報が示す形状を前記位置情報が示す位置に配置した前記外形領域を特定する
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記判定部は、前記移動体の前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出してから判定時間が経過するまでに、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出しなくなった場合、前記物体が前記移動障害物であると判定し、前記判定時間が経過するまで、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出している場合、前記物体が前記移動障害物ではないと判定する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
経路情報が示す経路を移動可能な複数の移動体と、
複数の前記移動体の移動を制御する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を前記経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する
移動制御システム。
（９）
前記移動体は、前記センサが検出範囲の内部に物体を検出した場合、移動を停止して判定時間が経過した後に、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出しないと、前記情報処理装置に移動停止の解除通知を行い、移動を再開し、
前記情報処理装置の前記判定部は、移動を停止した前記移動体から前記解除通知がない場合、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
前記（８）に記載の移動制御システム。
（１０）
前記移動体は、前記センサが検出範囲の内部に物体を検出し、前記情報処理装置が移動不能な経路と判定すると、前記情報処理装置が再計画した前記移動経路を移動する
前記（８）または（９）に記載の移動制御システム。
（１１）
前記センサは、前記移動体の進行方向の前記検出範囲を含む近接センサである
前記（８）から（１０）のいずれかに記載の移動制御システム。
（１２）
コンピュータが、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、
前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、
前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、
を含む情報処理方法。
（１３）
コンピュータに、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、
前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、
前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、
を実行させる情報処理プログラム。
（１）
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が静止障害物によって移動不能な経路と判定する
情報処理装置。
（２）
前記判定部は、前記移動体の前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出すると、前記物体が移動障害物ではないと判定した場合に、前記物体が制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記静止障害物によって移動不能な経路に基づいて、前記経路情報を変更する変更部をさらに備える
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記計画部は、変更した前記経路情報に基づいて前記移動経路を再計画する
前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記他の移動体の位置情報及び外形情報に基づいて、前記他の移動体の外形領域を特定する特定部と、
前記移動体の現在位置における前記センサの前記検出範囲を算出する算出部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記他の移動体の前記外形領域と前記検出範囲との位置関係に基づいて、前記物体が前記制御対象の前記他の移動体であるか否かを判定する
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記特定部は、前記外形情報が示す形状を前記位置情報が示す位置に配置した前記外形領域を特定する
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記判定部は、前記移動体の前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出してから判定時間が経過するまでに、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出しなくなった場合、前記物体が前記移動障害物であると判定し、前記判定時間が経過するまで、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出している場合、前記物体が前記移動障害物ではないと判定する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
経路情報が示す経路を移動可能な複数の移動体と、
複数の前記移動体の移動を制御する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を前記経路情報に基づいて計画する計画部と、
前記移動経路を移動する前記移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定する
移動制御システム。
（９）
前記移動体は、前記センサが検出範囲の内部に物体を検出した場合、移動を停止して判定時間が経過した後に、前記センサが検出範囲の内部に前記物体を検出しないと、前記情報処理装置に移動停止の解除通知を行い、移動を再開し、
前記情報処理装置の前記判定部は、移動を停止した前記移動体から前記解除通知がない場合、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定する
前記（８）に記載の移動制御システム。
（１０）
前記移動体は、前記センサが検出範囲の内部に物体を検出し、前記情報処理装置が移動不能な経路と判定すると、前記情報処理装置が再計画した前記移動経路を移動する
前記（８）または（９）に記載の移動制御システム。
（１１）
前記センサは、前記移動体の進行方向の前記検出範囲を含む近接センサである
前記（８）から（１０）のいずれかに記載の移動制御システム。
（１２）
コンピュータが、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、
前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、
前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、
を含む情報処理方法。
（１３）
コンピュータに、
制御対象の複数の移動体を移動させる移動経路を経路情報に基づいて計画すること、
前記移動経路を移動する移動体のセンサが検出範囲の内部に物体を検出すると、前記物体が前記制御対象の他の移動体であるか否かを判定すること、
前記物体が前記他の移動体ではないと判定した場合に、前記物体を検出した前記移動経路が障害物によって移動不能な経路と判定すること、
を実行させる情報処理プログラム。
【符号の説明】
【0154】
１ 移動制御システム
１００ 移動体
１１０ センサ部
１１１ 近接センサ
１１２ エンコーダ
１１３ 加速度センサ
１１４ コードセンサ
１２０ 通信部
１３０ 駆動部
１４０ 記憶部
１５０ 制御部
１５１ 自己位置推定部
１５２ 軌道計画部
１５３ 駆動制御部
１５４ 物体検出部
２００ 情報処理装置
２１０ 通信部
２２０ 記憶部
２３０ 制御部
２３１ タスク計画部
２３２ 計画部
２３３ 判定部
２３４ 変更部
２３５ 特定部
２３６ 算出部
５００ 経路地図
５１０ ノード
５２０ エッジ
５３０ 移動先ノード
５４０ 障害物
６００ 移動障害物
Ｄ１０ 自己位置情報
Ｄ２０ 移動タスク情報
Ｄ３０ 移動経路情報
Ｄ１００ 経路情報
Ｄ２００ 移動体情報
Ｄ２１０ 外形情報
Ｄ２１１ 形状情報
Ｄ２１２ 概形情報
１００ 移動体
１１０ センサ部
１１１ 近接センサ
１１２ エンコーダ
１１３ 加速度センサ
１１４ コードセンサ
１２０ 通信部
１３０ 駆動部
１４０ 記憶部
１５０ 制御部
１５１ 自己位置推定部
１５２ 軌道計画部
１５３ 駆動制御部
１５４ 物体検出部
２００ 情報処理装置
２１０ 通信部
２２０ 記憶部
２３０ 制御部
２３１ タスク計画部
２３２ 計画部
２３３ 判定部
２３４ 変更部
２３５ 特定部
２３６ 算出部
５００ 経路地図
５１０ ノード
５２０ エッジ
５３０ 移動先ノード
５４０ 障害物
６００ 移動障害物
Ｄ１０ 自己位置情報
Ｄ２０ 移動タスク情報
Ｄ３０ 移動経路情報
Ｄ１００ 経路情報
Ｄ２００ 移動体情報
Ｄ２１０ 外形情報
Ｄ２１１ 形状情報
Ｄ２１２ 概形情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】