特開 2022-173849 テーピング装置およびテーピング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022173849

(43)【公開日】2022-11-22

(54)【発明の名称】テーピング装置およびテーピング方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 15/04 20060101AFI20221115BHJP

【ＦＩ】

B65B15/04 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021079825

(22)【出願日】2021-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】000204284

【氏名又は名称】太陽誘電株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】斉藤 浩二

(57)【要約】

【課題】キャリアテープのポケットと部品との間の適正なクリアランスを確保した状態でキャリアテープのポケットに部品を挿入することを課題とする。
【解決手段】テーピング装置は、キャリアテープが備える複数のポケットに部品を順次挿入するテーピング装置であって、複数の前記部品毎に寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含む部品情報を部品毎に取得する部品情報取得手段と、複数の前記ポケット毎に開口部の寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含むポケット情報をポケット毎に取得するポケット情報取得手段と、前記部品情報と前記ポケット情報とに基づいて、いずれのポケットにいずれの部品を挿入するかの組み合わせ情報を生成する組み合わせ情報生成手段と、前記組み合わせ情報生成手段によって生成された前記組み合わせ情報に基づいて、前記部品を当該部品と組み合わされた前記ポケットへ挿入する部品挿入手段と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

キャリアテープが備える複数のポケットに部品を順次挿入するテーピング装置であって、
複数の前記部品毎に寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含む部品情報を部品毎に取得する部品情報取得手段と、
複数の前記ポケット毎に開口部の寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含むポケット情報をポケット毎に取得するポケット情報取得手段と、
前記部品情報と前記ポケット情報とに基づいて、いずれのポケットにいずれの部品を挿入するかの組み合わせ情報を生成する組み合わせ情報生成手段と、
前記組み合わせ情報生成手段によって生成された前記組み合わせ情報に基づいて、前記部品を当該部品と組み合わされた前記ポケットへ挿入する部品挿入手段と、
を、備えたテーピング装置。

【請求項2】

前記部品情報取得手段は、部品載置部に供給された前記部品を撮像する部品撮像部と当該部品撮像部で得た画像から前記部品載置部に供給された前記部品の前記部品情報を取得する部品画像処理部を備えた、
請求項１に記載のテーピング装置。

【請求項3】

前記部品撮像部は、前記部品載置部上に供給された複数の前記部品を撮像し、前記部品画像処理部は、前記部品載置部上に供給された複数の前記部品の前記寸法に関する情報とともに前記部品情報に含まれる当該部品の位置情報を取得する、
請求項２に記載のテーピング装置。

【請求項4】

前記部品挿入手段は、前記位置情報に基づいて前記部品が供給されている位置まで移動して前記部品を保持する部品保持部と、
前記キャリアテープが備える前記ポケットの寸法よりも大きい寸法を有し、前記部品を前記ポケットへ案内する案内孔を備え、当該案内孔が前記ポケットの上方に位置し、前記案内孔が前記ポケットと連通するように前記キャリアテープと対向可能に設けられた案内板と、を含み、
前記部品保持部は、前記組み合わせ情報に基づいて、保持した前記部品と組み合わされている前記ポケットの上方に位置するように設けられた前記案内孔に前記保持した部品を挿入する、
請求項３に記載のテーピング装置。

【請求項5】

前記案内板は、前記キャリアテープの送り方向と直交する方向に移動可能に設けられた、
請求項４に記載のテーピング装置。

【請求項6】

前記案内板は、前記キャリアテープの送り方向に沿って配列された複数の前記案内孔を備えた、
請求項５に記載のテーピング装置。

【請求項7】

前記案内板は、回転可能に設けられた、
請求項４に記載のテーピング装置。

【請求項8】

前記案内板は、回転方向に沿って配列された複数の前記案内孔を備えた、請求項７に記載のテーピング装置。

【請求項9】

前記部品撮像部は、前記部品載置部上に整列させて供給された複数の前記部品を撮像し、前記部品画像処理部は、前記部品載置部上に整列させて供給された複数の前記部品の前記寸法に関する情報とともに前記部品情報に含まれる当該部品の整列順情報を取得し、
前記部品挿入手段は、前記部品載置部を備えるとともに、前記部品を整列順に搬送する部品搬送部と、
前記キャリアテープが備える前記ポケットの寸法よりも大きい寸法を有し、前記部品を一旦保持して前記ポケットへ案内する案内孔を備え、当該案内孔が前記ポケットの上方に位置し、前記案内孔が前記ポケットと連通するように前記キャリアテープと対向可能に設けられた案内板と、を含み、
前記案内板は、前記組み合わせ情報に基づいて、前記案内孔に保持した前記部品と組み合わされている前記ポケットの上方に前記案内孔を位置させるように回転する、
請求項２に記載のテーピング装置。

【請求項10】

前記キャリアテープが設置されるテープガイドに振動部を備える、
請求項４から９のいずれか一項に記載のテーピング装置。

【請求項11】

ポケット情報取得手段は、前記ポケットを撮像するポケット撮像部と当該ポケット撮像部で得た画像から前記ポケットの前記ポケット情報を取得するポケット画像処理部を備えた、
請求項１から１０のいずれか一項に記載のテーピング装置。

【請求項12】

前記ポケット情報は、順次送られる前記ポケットの並び順を示す並び順情報を含む、
請求項１から１１のいずれか一項に記載のテーピング装置。

【請求項13】

キャリアテープが備える複数のポケットに部品を順次挿入するテーピング方法であって、
部品情報取得手段によって、複数の前記部品毎に寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含む部品情報を部品毎に取得する工程と、
ポケット情報取得手段によって、複数の前記ポケット毎に開口部の寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含むポケット情報をポケット毎に取得する工程と、
組み合わせ情報生成手段によって、前記部品情報と前記ポケット情報とに基づいて、いずれのポケットにいずれの部品を挿入するかの組み合わせ情報を生成する工程と、
部品挿入手段によって、前記組み合わせ情報生成手段によって生成された前記組み合わせ情報に基づいて、前記部品を当該部品と組み合わされた前記ポケットへ挿入する工程と、
を、備えたテーピング方法。

【請求項14】

前記部品情報を部品毎に取得する工程は、
前記部品情報取得手段が備える部品撮像部によって部品載置部に供給された前記部品を撮像する工程と、
前記部品情報取得手段が備える部品画像処理部によって前記部品撮像部で得た画像から前記部品載置部に供給された前記部品の前記部品情報を取得する工程と、
を含む請求項１３に記載のテーピング方法。

【請求項15】

前記ポケット情報をポケット毎に取得する工程は、
前記ポケット情報取得手段が備えるポケット撮像部によって前記ポケットを撮像する工程と、
前記ポケット情報取得手段が備えるポケット画像処理部によって前記ポケット撮像部で得た画像から前記ポケットの前記ポケット情報を取得する工程と、
を含む請求項１３または１４に記載のテーピング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、テーピング装置およびテーピング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

大量の部品を保管したり、搬送したりするために、部品収納テープが用いられることがある。部品収納テープは、ポケット（部品収納凹部）に一つずつ部品が挿入されたキャリアテープにポケット閉塞用のカバーテープを付着して形成される。従来、キャリアテープのポケットに部品を順次挿入するテーピングシステム（例えば、特許文献１参照）や、テーピング装置（例えば、特許文献２から特許文献４参照）が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－２９５０５号公報

【特許文献2】特開２００６－１６８７５４号公報

【特許文献3】特開２００９－１７３３０５号公報

【特許文献4】特開２０１９－２１８１１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、キャリアテープのポケットに部品を挿入する作業は、作業に用いられる設備の各部の工作精度や動作精度、さらには、キャリアテープのポケットの寸法精度や部品自体の寸法精度の影響を受ける。このため、部品とポケットのクリアランスを小さく設定すると、ポケットへの部品の挿入が困難となることが想定される。そこで、相対的に部品の寸法を小さくし、ポケットの寸法を大きく設定して、両者のクリアランスを大きくすれば、各種の精度のバラツキにかかわらず、部品をポケットに挿入し易くなる。しかしながら、部品とポケットとのクリアランスを大きく設定した場合、ポケットに挿入された部品がポケット内で回転してしまうことがある。部品がポケット内で回転し、所望の姿勢を維持できなくなっていると、部品実装機（チップマウンタ）による部品の取り出しに支障をきたすことが想定される。つまり、ポケットと部品とのクリアランスが狭過ぎると部品が挿入できないという問題が生じ、ポケットと部品とのクリアランスが広過ぎると部品を取り出すことができないという問題が生じ得る。このような問題は、特許文献１から特許文献４においても生じ得る。

【0005】

そこで、本発明の課題は、キャリアテープのポケットと部品との間の適正なクリアランスを確保した状態でキャリアテープのポケットに部品を挿入することができるテーピング装置およびテーピング方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するため、本発明に係るテーピング装置は、キャリアテープが備える複数のポケットに部品を順次挿入するテーピング装置であって、複数の前記部品毎に寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含む部品情報を部品毎に取得する部品情報取得手段と、複数の前記ポケット毎に開口部の寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含むポケット情報をポケット毎に取得するポケット情報取得手段と、前記部品情報と前記ポケット情報とに基づいて、いずれのポケットにいずれの部品を挿入するかの組み合わせ情報を生成する組み合わせ情報生成手段と、前記組み合わせ情報生成手段によって生成された前記組み合わせ情報に基づいて、前記部品を当該部品と組み合わされた前記ポケットへ挿入する部品挿入手段と、を備える。

【0007】

上記構成のテーピング装置において、前記部品情報取得手段は、部品載置部に供給された前記部品を撮像する部品撮像部と当該部品撮像部で得た画像から前記部品載置部に供給された前記部品の前記部品情報を取得する部品画像処理部を備えた態様とすることができる。

【0008】

また、上記構成のテーピング装置において、前記部品撮像部は、前記部品載置部上に供給された複数の前記部品を撮像し、前記部品画像処理部は、前記部品載置部上に供給された複数の前記部品の前記寸法に関する情報とともに前記部品情報に含まれる当該部品の位置情報を取得する態様とすることができる。

【0009】

さらに、上記構成のテーピング装置において、前記部品挿入手段は、前記位置情報に基づいて前記部品が供給されている位置まで移動して前記部品を保持する部品保持部と、前記キャリアテープが備える前記ポケットの寸法よりも大きい寸法を有し、前記部品を前記ポケットへ案内する案内孔を備え、当該案内孔が前記ポケットの上方に位置し、前記案内孔が前記ポケットと連通するように前記キャリアテープと対向可能に設けられた案内板と、を含み、前記部品保持部は、前記組み合わせ情報に基づいて、保持した前記部品と組み合わされている前記ポケットの上方に位置するように設けられた前記案内孔に前記保持した部品を挿入する態様とすることができる。

【0010】

また、上記構成のテーピング装置において、前記案内板は、前記キャリアテープの送り方向と直交する方向に移動可能に設けられた態様とすることができる。

【0011】

さらに、上記構成のテーピング装置において、前記案内板は、前記キャリアテープの送り方向に沿って配列された複数の前記案内孔を備えた態様とすることができる。

【0012】

また、上記構成のテーピング装置において、前記案内板は、回転可能に設けられた態様とすることができる。

【0013】

さらに、上記構成のテーピング装置において、前記案内板は、回転方向に沿って配列された複数の前記案内孔を備えた態様とすることができる。

【0014】

また、上記構成のテーピング装置において、前記部品撮像部は、前記部品載置部上に整列させて供給された複数の前記部品を撮像し、前記部品画像処理部は、前記部品載置部上に整列させて供給された複数の前記部品の前記寸法に関する情報とともに前記部品情報に含まれる当該部品の整列順情報を取得し、前記部品挿入手段は、前記部品載置部を備えるとともに、前記部品を整列順に搬送する部品搬送部と、前記キャリアテープが備える前記ポケットの寸法よりも大きい寸法を有し、前記部品を一旦保持して前記ポケットへ案内する案内孔を備え、当該案内孔が前記ポケットの上方に位置し、前記案内孔が前記ポケットと連通するように前記キャリアテープと対向可能に設けられた案内板と、を含み、前記案内板は、前記組み合わせ情報に基づいて、前記案内孔に保持した前記部品と組み合わされている前記ポケットの上方に前記案内孔を位置させるように回転する態様とすることができる。

【0015】

さらに、上記構成のテーピング装置において、前記キャリアテープが設置されるテープガイドに振動部を備える態様とすることができる。

【0016】

また、上記構成のテーピング装置において、ポケット情報取得手段は、前記ポケットを撮像するポケット撮像部と当該ポケット撮像部で得た画像から前記ポケットの前記ポケット情報を取得するポケット画像処理部を備えた態様とすることができる。

【0017】

前記ポケット情報は、順次送られる前記ポケットの並び順を示す並び順情報を含む態様とすることができる。

【0018】

また、前記課題を解決するため、本発明に係るテーピング方法は、キャリアテープが備える複数のポケットに部品を順次挿入するテーピング方法であって、部品情報取得手段によって、複数の前記部品毎に寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含む部品情報を部品毎に取得する工程と、ポケット情報取得手段によって、複数の前記ポケット毎に開口部の寸法を測定し、当該寸法に関する情報を含むポケット情報をポケット毎に取得する工程と、組み合わせ情報生成手段によって、前記部品情報と前記ポケット情報とに基づいて、いずれのポケットにいずれの部品を挿入するかの組み合わせ情報を生成する工程と、部品挿入手段によって、前記組み合わせ情報生成手段によって生成された前記組み合わせ情報に基づいて、前記部品を当該部品と組み合わされた前記ポケットへ挿入する工程とを備える。

【0019】

上記構成のテーピング方法において、前記部品情報を部品毎に取得する工程は、前記部品情報取得手段が備える部品撮像部によって部品載置部に供給された前記部品を撮像する工程と、前記部品情報取得手段が備える部品画像処理部によって前記部品撮像部で得た画像から前記部品載置部に供給された前記部品の前記部品情報を取得する工程と、を含む態様とすることができる。

【0020】

また、上記構成のテーピング方法において、前記ポケット情報をポケット毎に取得する工程は、前記ポケット情報取得手段が備えるポケット撮像部によって前記ポケットを撮像する工程と、前記ポケット情報取得手段が備えるポケット画像処理部によって前記ポケット撮像部で得た画像から前記ポケットの前記ポケット情報を取得する工程と、を含む態様とすることができる。

【発明の効果】

【0021】

本明細書開示の発明によれば、キャリアテープのポケットと部品との間の適正なクリアランスを確保した状態でキャリアテープのポケットに部品を挿入することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は第１実施形態のテーピング装置の概略構成を示す上面図である。

【図2】図２（Ａ）から図２（Ｃ）は第１実施形態のテーピング装置で使用可能なキャリアテープの一例を示す部分上面図である。

【図3】図３は図１に示す部品供給手段の拡大部分縦断面図である。

【図4】図４（Ａ）は図３に示した部品供給手段に含まれるトレイ部と部品情報取得手段に含まれる第１撮像部との位置関係を示す上面図であり、図４（Ｂ）は同トレイ部と同第１撮像部との位置関係を示す側面図である。

【図5】図５（Ａ）は図１に示した部品保持挿入手段の拡大側面図、図５（Ｂ）は図５（Ａ）の拡大部分縦断面図、図５（Ｃ）は図５（Ｂ）の拡大部分縦断面図、図５（Ｄ）は図５（Ａ）に示したヘッド部の拡大下面図である。

【図6】図６（Ａ）は第１実施形態のテーピング装置が備えるテープ送り手段に含まれるテープガイドの拡大上面図であり、図６（Ｂ）は図６（Ａ）におけるＸ１－Ｘ１線断面図である。

【図7】図７（Ａ）は図６（Ｂ）に示したＸ１－Ｘ１断面図の拡大図であり、図７（Ｂ）は図７（Ａ）で示したテープガイドに積層される構成要素を分離して示す説明図である。

【図8】図８（Ａ－１）は部品の上面図であり、図８（Ａ－２）は部品の正面図であり、図８（Ａ－３）は部品がポケット内で傾いたときにポケットの幅方向に一致する方向に沿って部品が占める寸法を示す説明図である。図８（Ｂ）はキャリアテープが備えるポケットの寸法を示す説明図である。図８（Ｃ）は案内板が備える案内孔の寸法を示す説明図である。

【図9】図９（Ａ）は部品を案内孔に挿入する際の部品下端部とキャリアテープとの間のギャップｇ１を示す説明図であり、図９（Ｂ）は下降した吸着ノズルの下端部と案内板とのギャップｇ２と、下降した吸着ノズルの下端部とポケットの内底面とのギャップｇ３を示す説明図である。

【図10】図１０はテーピング装置の制御系を示す図である。

【図11】図１１（Ａ）は第１実施形態のテーピング装置の初期データ入力のフローチャート、図１１（Ｂ）は第１実施形態のテーピング装置の稼働条件入力のフローチャートであり、図１１（Ｃ）は第１実施形態のテーピング装置の部品供給のフローチャートである。

【図12】図１２（Ａ）は第１実施形態のテーピング装置における部品情報取得のフローチャート、図１２（Ｂ）は第１実施形態のテーピング装置におけるポケット情報取得のフローチャート、図１２（Ｃ）は第１実施形態のテーピング装置における組み合わせ情報生成のフローチャート、図１２（Ｄ）は第１実施形態のテーピング装置における部品保持のフローチャート、図１２（Ｅ）は第１実施形態のテーピング装置における部品向き認識のフローチャート、図１２（Ｆ）は第１実施形態のテーピング装置における部品挿入のフローチャートである。

【図13】図１３は図１２（Ａ）で示す部品情報取得の動作説明図である。

【図14】図１４は部品とポケットとのマッチングの一例を示す説明図である。

【図15】図１５は図１２（Ｄ）で示す部品保持の動作説明図である。

【図16】図１６は図１２（Ｅ）で示す部品向き認識の動作説明図である。

【図17】図１７は図１２（Ｆ）で示す部品挿入の動作説明図である。

【図18】図１８（Ａ）および図１８（Ｂ）は図１に示した部品保持挿入手段の部品向き調整の動作説明図である。

【図19】図１９（Ａ）は第１実施形態のテーピング装置の部品再保持のフローチャート、図１９（Ｂ）は第１実施形態のテーピング装置の部品向き再認識のフローチャート、図１９（Ｃ）は第１実施形態のテーピング装置の部品再挿入のフローチャート、図１９（Ｄ）は第１実施形態のテーピング装置の部品再供給のフローチャート、図１９（Ｅ）は第１実施形態のテーピング装置の部品情報再取得のフローチャートである。

【図20】図２０は第２実施形態のテーピング装置が備える部品案内手段の周辺を示す上面図である。

【図21】図２１は第３実施形態のテーピング装置が備える部品案内手段の周辺を示す上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（第１実施形態）
まず、図１～図１０参照し、図１に例示したテーピング装置１０００の構造および制御系と、このテーピング装置１０００に使用可能な部品ＥＣとキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３について説明する。

【0024】

図１に示したテーピング装置１０００は、複数種類のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３のうち、取り扱う部品ＥＣに適したポケットＣＴａ（図２（Ａ）から図２（Ｃ）参照）を備えたキャリアテープを選択する。そして、選択されたキャリアテープが備えるポケットＣＴａに部品ＥＣを順次挿入する。テーピング装置１０００は、移動手段１０、部品載置部２０、部品供給手段３０、部品情報取得手段４０、部品保持挿入手段５０と、部品向き認識手段６０およびテープ送り手段７０を備える。テーピング装置１０００は、さらに、ポケット情報取得手段８０および部品案内手段９０を備える。

【0025】

なお、図１に示した部品ＥＣと３本のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３は後のテーピング方法の説明に合わせて描いたものであって、図１に示したテーピング装置に使用可能な部品およびキャリアテープのサイズおよび種類等を制限するものではない。

【0026】

＜テーピング装置に使用可能な部品およびキャリアテープの説明＞
図１に示したテーピング装置１０００に使用可能な部品ＥＣの代表例は、直方体状を成す電子部品、例えばコンデンサ素子、バリスタ素子、インダクタ素子、アレイ素子、複合素子等である。無論、部品ＥＣには、直方体状を成す電子部品以外の部品や、非直方体状の電子部品または電子部品以外の部品の使用も可能である。

【0027】

挿入対象となる部品ＥＣが直方体状を成す電子部品の場合のサイズは、主たる市販品を例に挙げると、長さ基準寸法の範囲が０．４ｍｍ～３．２ｍｍ、幅基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍ、高さ（厚さ）基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍである。また、長さ基準寸法と幅基準寸法と高さ基準寸法の関係は、長さ基準寸法＞幅基準寸法＝高さ基準寸法、長さ基準寸法＞幅基準寸法＞高さ基準寸法、長さ基準寸法＞高さ基準寸法＞幅基準寸法のいずれかである。

【0028】

図１に示したテーピング装置１０００に使用可能なキャリアテープは、取り扱う部品ＥＣを収納可能なポケットＣＴａ（部品収納凹部）を等間隔で有するものであればよい。つまり、キャリアテープの幅とポケットＣＴａのサイズおよびピッチに特段の制限はなく、材質にも制限はない。

【0029】

ここで、図２（Ａ）～図２（Ｃ）を用いて、本実施形態のテーピング装置１０００が取り扱うことができるキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３について説明する。キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３は一例であり、テーピング装置１０００はこれら以外のキャリアテープも取り扱うことができる。なお、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３が取り扱う部品は、そのサイズが異なるが、以下の説明では、いずれも同一の参照符号を用いている。

【0030】

図２（Ａ）に示したキャリアテープＣＴ１の幅Ｗｔは４ｍｍ、直方体状のポケットＣＴａのピッチＰａは１ｍｍ、円状のテープ送り孔ＣＴｂのピッチＰｂは２ｍｍであり、各ポケットＣＴａには、長さ基準寸法が０．４ｍｍで幅基準寸法が０．２ｍｍで高さ基準寸法０．２ｍｍの直方体状の部品（電子部品）ＥＣが収納可能である。

【0031】

図２（Ｂ）に示したキャリアテープＣＴ２の幅Ｗｔは８ｍｍ、直方体状のポケットＣＴａのピッチＰａは１ｍｍ、円状のテープ送り孔ＣＴｂのピッチＰｂは４ｍｍであり、各ポケットＣＴａには、長さ基準寸法が０．６ｍｍで幅基準寸法が０．３ｍｍで高さ基準寸法０．３ｍｍの直方体状の部品（電子部品）ＥＣが収納可能である。

【0032】

図２（Ｃ）に示したキャリアテープＣＴ２の幅Ｗｔは８ｍｍ、直方体状のポケットＣＴａのピッチＰａは２ｍｍ、円状のテープ送り孔ＣＴｂのピッチＰｂは４ｍｍであり、各ポケットＣＴａには、長さ基準寸法が０．６ｍｍで幅基準寸法が０．３ｍｍで高さ基準寸法０．１５ｍｍの直方体状の部品（電子部品）ＥＣが収納可能である。

【0033】

＜移動手段１０の説明＞
移動手段１０は、図１に示したように、台板ＢＰに設けられたＹ方向移動部１１とＸ方向移動部１２とを有している。図１の左側に矢印で示したように、Ｙ方向は図１の上下方向を指し、Ｘ方向は図１の左右方向を指しており、Ｙ方向とＸ方向は平面において直交している。

【0034】

Ｙ方向移動部１１は、第１テーブル１１ａと、モータ１１ｂ（図１０参照）を用いた直線移動機構（図示省略）とを有している。第１テーブル１１ａは、直線移動機構の可動部に連結されていて、モータ１１ｂの正逆回転によって＋Ｙ方向と－Ｙ方向に移動することができる。

【0035】

Ｘ方向移動部１２は、第２テーブル１２ａと、モータ１２ｂ（図１０参照）を用いた直線移動機構（図示省略）とを有している。第２テーブル１２ａは、直線移動機構の可動部に連結されていて、モータ１２ｂの正逆回転によって＋Ｘ方向と－Ｘ方向に移動することができる。

【0036】

＜部品載置部２０の説明＞
部品載置部２０は、図１、図３、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示したように、平坦な載置面２１ａを有するトレイ部２１と、トレイ部２１に振動、好ましくはＸＹ方向の振動を付与可能な電気作動の部品拡散部２２（図１０も参照）とを有している。部品載置部２０は、その下面を第１テーブル１１ａに連結されていて、第１テーブル１１ａと連動し、図１に示した部品供給場所Ｐ１と部品情報取得場所Ｐ２とに移動することができる。ちなみに、部品供給場所Ｐ１と部品情報取得場所Ｐ２はＸＹ平面にＸＹ座標によって予め定められた場所であり、各場所Ｐ１およびＰ２の中心のＸ方向座標値は同じである。

【0037】

部品拡散部２２は、トレイ部２１に振動を付与することにより、部品供給場所Ｐ１において部品供給手段３０からトレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品ＥＣを拡散、具体的には部品相互の隙間を増加することが可能である。

【0038】

また、載置面２１ａはトレイ部２１の上面よりも低い位置にあって周囲が壁に囲まれており、部品供給手段３０からトレイ部２１の載置面２１ａに部品ＥＣが落下供給されたときに（図３参照）、部品ＥＣが載置面２１ａの周囲から外部にこぼれ落ちないようになっている。

【0039】

なお、部品落下距離にもよるが、部品供給手段３０からトレイ部２１の載置面２１ａに落下供給された部品が飛び跳ねるような場合には、このような飛び跳ねを防止するために合成樹脂や合成ゴムやエラストマー等から形成されたマット（図示省略）を載置面２１ａに配置しておくとよい。また、載置面２１ａの部品ＥＣは部品載置部２０が移動することで搬送されるが、この際、各部品ＥＣの載置面２１ａ上での位置がずれないよう、載置面２１ａは摩擦係数が高い材料で形成されているとよい。さらに、載置面２１ａ上の部品ＥＣは、後に説明する吸着ノズル５２（図５（Ａ）等参照）によって吸着保持される。このため、部品ＥＣを円滑に取り出すことができるように、載置面２１ａは、部品ＥＣが張りつき難い材料で形成されていることも求められる。

【0040】

＜部品供給手段３０の説明＞
部品供給手段３０は、図１および図３に示したように、多数（例えば数千個～数百万個）の部品ＥＣを収容可能な部品収容部３１と、部品収容部３１の出口３１ａから部品を導出可能で、かつ、導出された部品を搬送してその搬送端から部品載置部２０に落下可能な部品供給部３２とを有しており、部品供給部３２の搬送距離によってサイズに応じた数の部品を部品供給場所Ｐ１にある部品載置部２０に供給できるように構成されている。部品供給手段３０は、図１に示した部品供給場所Ｐ１に隣接して配置され、そのフレーム（図示省略）を台板ＢＰに連結されている。なお、部品供給手段３０は、第１テーブル１１ａと連結し、第１テーブル１１ａとともに移動できるようにしてもよい。これにより、部品載置部２０へ部品ＥＣを供給するために部品載置部２０を移動させる必要がなくなり、部品ＥＣの補給時間を短縮することができる。

【0041】

部品収容部３１は、外観が逆円錐台状でその下部に筒状部分（符号省略）を有し、筒状部分に矩形状の出口３１ａを有している。部品供給部３２は、部品収容部３１の出口３１ａから導出された部品を支持可能な平坦な支持部分３２ａ１を有する無端ベルト３２ａと、無端ベルト３２ａを回転可能なベルト回転部３２ｂとを有している。ベルト回転部３２ｂは、無端ベルト３２ａが巻き付けられた２個のプーリ（符号省略）と、図３の右側のプーリを定速で時計回り方向に回転駆動するモータ３２ｂ１（図１０参照）とを有する。無端ベルト３２ａの搬送距離はモータ３２ｂ１の動作時間によって制御可能である。

【0042】

また、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２は、部品供給場所Ｐ１にある部品載置部２０の中央上方（トレイ部２１の載置面２１ａの中央上方）に位置している。すなわち、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２から落下供給される部品ＥＣは、トレイ部２１の載置面２１ａにその中央から外側に広がるように散らばる。

【0043】

図３を用いて部品供給手段３０の動作を説明すると、部品載置部２０が部品供給場所Ｐ１（図１参照）にあるとき、部品収容部３１に収容された部品ＥＣは、無端ベルト３２ａの回転によってその出口３１ａから導出される。そして、導出された部品ＥＣは無端ベルト３２ａの支持部分３２ａ１に支持された状態のまま部品載置部２０に向かって搬送され、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２から部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａの中央に落下供給される。この部品ＥＣの落下供給は、無端ベルト３２ａの回転が開始してから停止するまで（搬送が停止するまで）継続するため、無端ベルト３２ａの搬送距離に応じた数の部品が部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給される。

【0044】

無端ベルト３２ａの搬送距離に応じて部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品ＥＣは、トレイ部２１の載置面２１ａの中央から外側に広がるように散らばる。また、部品載置部２０の部品拡散部２２が部品供給過程または部品供給停止後に作動して、トレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品ＥＣが部品拡散部２２からの振動によって拡散される。すなわち、部品供給手段３０から部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品ＥＣは、トレイ部２１の載置面２１ａにおいて散在状態となり、部品拡散部２２からの振動によって拡散されてより適正な散在状態となる（図４（Ａ）および図４（Ｂ）参照）。ちなみに、散在状態とは、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２で部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａにある部品を支障なく保持できる状態を意味する。

【0045】

なお、部品拡散部２２からの振動付与が無くても、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２からトレイ部２１の載置面２１ａの中央に落下供給された部品ＥＣが載置面２１ａにおいて適正な散在状態となる場合には、部品拡散部２２は無くてもよい。

【0046】

ここで、部品供給手段３０から部品載置部２０への部品の供給数を部品供給部３２の無端ベルト３２ａの搬送距離によって制御する点について詳述する。

【0047】

部品載置部２０は各種サイズの部品ＥＣで共用されるものであるため、トレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品ＥＣを散在状態とするには、トレイ部２１の載置面に供給される部品ＥＣの数を部品ＥＣのサイズに応じて異ならせる必要がある。

【0048】

部品ＥＣが直方体状を成す電子部品の場合を例に挙げると、例えば長さ基準寸法の範囲が０．４ｍｍ～３．２ｍｍ、幅基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍ、高さ（厚さ）基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍの場合、最もサイズが小さな部品（０．４ｍｍ×０．２ｍｍ×０．２ｍｍ）がトレイ部２１の載置面２１ａに接する面積は、最もサイズが大きな部品ＥＣ（３．２ｍｍ×２．５ｍｍ×２．５ｍｍ）がトレイ部２１の載置面２１ａに接する面積の１／１００（計算上）となるため、散在状態を確保するには、最もサイズが小さな部品ＥＣを供給するときの数に対して最もサイズが大きな部品ＥＣを供給するときの数を少なくする必要がある。

【0049】

また、部品供給手段３０を各種サイズの部品ＥＣで共用する場合、部品収容部３１の出口３１ａのサイズ（高さ寸法と幅寸法）は、最もサイズが大きな部品（３．２ｍｍ×２．５ｍｍ×２．５ｍｍ）が通過できるサイズ、例えば１０ｍｍ×１０ｍｍや５ｍｍ×５ｍｍとしなければならない。すなわち、出口３１ａのサイズを最もサイズが大きな部品ＥＣに合わせると、最もサイズが小さな部品ＥＣ（０．４ｍｍ×０．２ｍｍ×０．２ｍｍ）は重なった状態で出口３１ａから導出される可能性が高くなる。しかも、部品収容部３１に収容される部品ＥＣの向きはランダムであるため、部品のサイズに拘わらず、出口３１ａから一度に導出される部品ＥＣの数も微妙に変化する。

【0050】

したがって、部品供給手段３０を各種サイズの部品ＥＣで共用する場合には、事前実験によって、部品ＥＣのサイズ毎に部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給される最適な数を予め定めておく。また、このように最適な数をトレイ部２１の載置面２１ａに供給するための無端ベルト３２ａの搬送距離を部品ＥＣのサイズ毎に予め定めておく。そして、サイズ別搬送距離（モータ３２ｂ１が定速回転する場合はサイズ別動作時間でも代用可）を稼働前に記憶部１０４（図１０参照）に記憶させておく必要がある。

【0051】

なお、本実施形態では、部品供給手段３０では部品供給部３２として無端ベルト３２ａを用いたものを示したが、当該部品供給部３２には同様の搬送機能を発揮し得る振動式リニアフィーダを用いることも可能である。

【0052】

＜部品情報取得手段４０の説明＞
部品情報取得手段４０は、図１に示したように、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子および光学系を内蔵した第１撮像部４１（図１０参照）を含む。また、部品情報取得手段４０は、第１撮像部４１で得た画像から部品載置部２０上に散在している部品ＥＣそれぞれの位置情報（各部品の中心のＸＹ座標）および寸法情報を認識可能な第１画像処理部４２（図１０参照）を有している。第１撮像部４１は部品撮像部として機能し、第１画像処理部４２は部品画像処理部として機能する。各部品の位置情報及び寸法情報は、部品情報に含まれる。なお、載置面２１ａ上の部品ＥＣのサイズが第１撮像部４１の画素数（解像度）に対して小さく、部品ＥＣの位置情報や寸法情報が適切に取得できない場合が想定される。このような場合は、載置面２１ａの面積を複数の領域に分け、その領域毎に第１撮像部４１によって撮像することができる。この場合、撮像対象となる領域が第１撮像部４１の直下に位置するように、部品載置部２０を適宜移動させる。これにより、第１撮像部４１の撮像画素数を生かし、より高精度な測定、情報の収集が可能となる。ここで、部品ＥＣの寸法は、その長さｌと幅ｗまたは厚さｔである（図８（Ａ－１）および図８（Ａ－２）参照）。部品ＥＣの長さｌ、幅ｗおよび厚さｔについては、後に説明する。

【0053】

第１撮像部４１は、その上面を第２テーブル１２ａに連結されていて、第２テーブル１２ａと連動し、図１に示した部品情報取得場所Ｐ２に移動することができる。すなわち、第１撮像部４１は、部品情報取得場所Ｐ２において、部品載置部２０上の散在した部品ＥＣをその上方から撮像することができる。ちなみに、第１画像処理部４２で認識された部品ＥＣの位置情報および寸法情報は記憶部１０４（図１０参照）に記憶される。

【0054】

＜部品保持挿入手段５０の説明＞
部品保持挿入手段５０は、部品挿入手段の一部として機能するものであり、図１および図５（Ａ）から図５（Ｄ）に示すように、外観が円柱状を成すヘッド部５１を備える。ヘッド部５１には、複数の部品保持部５２としての複数の吸着ノズル（図面では１６個、以下吸着ノズル５２と言う）、ヘッド部５１を回転可能なヘッド回転部５３が設けられている。ヘッド部５１には、また、各吸着ノズル５２を個別に昇降可能なノズル昇降部５５、各吸着ノズル５２を個別に回転可能なノズル回転部５６が設けられている。ちなみに、各吸着ノズル５２の中心の角度間隔は２２．５度であり、各々の中心とヘッド部５１の回転中心との距離は同じである。

【0055】

ヘッド回転部５３は、第２テーブル１２ａの上面に設けられたモータ５３ａ（図１０参照）を有している。モータ５３ａのシャフト５３ｂは第２テーブル１２ａの円柱状の孔１２ａ１を通じてヘッド回転部５３の上面中心に連結されている（図５（Ａ）参照）。すなわち、部品保持挿入手段５０は、第２テーブル１２ａと連動し、図１に示した部品情報取得場所Ｐ２と部品向き認識場所Ｐ３と部品挿入場所Ｐ４とに移動することができる。また、ヘッド回転部５３は、モータ１１ｂの正逆回転によってヘッド部５１を上面視で時計回り方向と反時計回り方向に回転させることができる。

【0056】

図１から分かるように、第２テーブル１２ａと連動する部品保持挿入手段５０の中心は、同じ第２テーブル１２ａに連結された部品情報取得手段４０の中心とＸ方向に離れている。ちなみに、部品向き認識場所Ｐ３はＸＹ平面にＸＹ座標によって予め定められた場所であり、部品向き認識場所Ｐ３の中心のＹ方向座標値は部品情報取得場所Ｐ２の中心のＹ方向座標値と同じである。部品挿入場所Ｐ４は各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３で共通のＸ方向に沿う場所である。第２テーブル１２ａは、後に説明するようにテープ送り手段用テーブル７０ａがＹ方向に沿って移動することで、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３に対する位置を相対的に変化することができる。具体的に、台板ＢＰは、部品保持挿入手段５０の１６個の吸着ノズル５２のうちの１個の中心が上面視で部品挿入場所Ｐ４において、部品ＥＣの挿入対象となる案内孔９２ａと交差する位置Ｐ４ａに移動できる（図６（Ａ）参照）。

【0057】

各吸着ノズル５２は、吸着ノズル５２よりも外形が大きなノズル支持部５２ａと回転規制部５２ｂを一体または別体で有し、円筒状のノズルホルダ５４に昇降可能に配置されている（図５（Ｃ）参照）。また、ノズル支持部５２ａはノズルホルダ５４の下部の円柱状の孔５４ａに昇降可能に位置し、回転規制部５２ｂはノズルホルダ５４内に昇降可能に、かつ、回り止めされた状態で位置している。図示を省略したが、各吸着ノズル５２の吸引孔には、エア供給源１０５（図１０参照）からエアチューブを介して負圧と正圧を供与できるようになっている。すなわち、各吸着ノズル５２は、各ノズルホルダ５４に昇降のみを可能とした状態で配置されており、負圧を供与することによってその下端に部品を保持することができ、また、極短時間に正圧を供与して真空破壊させることで部品ＥＣの保持を解除することができる。

【0058】

ノズル昇降部５５は、各ノズルホルダ５４の上面に設けられたサーボモータ５５ａを有し、サーボモータ５５ａによって軸方向に移動可能に設けられたロッド５５ｂはノズルホルダ５４の上部の円柱状の孔５４ｂを通じて吸着ノズル５２の回転規制部５２ｂの上面中心に接している（図５（Ｃ）参照）。図示を省略したが、各サーボモータ５５ａは歯車機構によってロッド５５ｂを下降させ、また、上昇させることができる。

【0059】

図５（Ｂ）および図５（Ｄ）から分かるように、吸着ノズル５２とノズルホルダ５４とノズル昇降部５５とを備えたユニット（図５（Ｃ）参照、符号省略）は、ヘッド部５１の下面の周囲に等角度間隔（図面では２２．５度間隔）で設けられた円柱状の孔５１ａに、ノズルホルダ５４の下部が下方に突出した状態で回転自在に配置されている。

【0060】

ノズル回転部５６は、各ユニットに対応してヘッド部５１内に配置されたモータ５６ａ（図１０参照）と、モータ５６ａのシャフト５６ｂに連結された歯車５６ｃと、各ユニットのノズルホルダ５４の上部外面に設けられ、かつ、歯車５６ｃが噛合する外歯車状凹凸部５４ｃとを有している（図５（Ｂ）参照）。すなわち、各ノズル回転部５６は、モータ５６ａの正逆回転によって吸着ノズル５２を上面視で時計回り方向と反時計回り方向に回転させることができる。

【0061】

＜部品向き認識手段６０の説明＞
部品向き認識手段６０は、図１に示したように、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子および光学系を内蔵した第２撮像部６１（図１０参照）を含む。部品向き認識手段６０は、また、第２撮像部６１で得た画像から部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品それぞれの向き、具体的にはＹ方向を基準とした部品の角度θ（図１８（Ａ）参照）、または、Ｘ方向を基準とした部品の角度（図示省略）を、部品向き情報として認識可能な第２画像処理部６２（図１０参照）を有している。第２画像処理部６２は、部品ＥＣの向きと併せて吸着ノズル５２に保持された部品ＥＣの中心と吸着ノズル５２の中心とのずれ（Ｙ方向とＸ方向）量の認識も行う。

【0062】

第２撮像部６１は、その下面を台板ＢＰに連結されていて、図１に示した部品向き認識場所Ｐ３に配置されている。すなわち、第２撮像部６１は、部品向き認識場所Ｐ３において、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品をその下方から撮像することができる。第２画像処理部６２で認識された部品ＥＣの向き情報および部品ＥＣの中心と吸着ノズル５２の中心とのずれ（Ｙ方向とＸ方向）量に関する情報は記憶部１０４（図１０参照）に記憶される。

【0063】

＜テープ送り手段７０の説明＞
テープ送り手段７０は、台板ＢＰとは別個に設けられている。テープ送り手段７０は、台板ＢＰの上方に設けられたテープ送り手段用テーブル７０ａ上に設置されている。テープ送り手段用テーブル７０ａは、台板ＢＰ上のＹ方向に沿って延びるように敷設されたレール部７０ｂに搭載されている。これにより、テープ送り手段７０は、Ｙ方向に沿って移動することができる。これによりテープ送り手段７０と台板ＢＰとは、相対的な位置関係を変化させることができる。テープ送り手段用テーブル７０ａがレール部７０ａ上を移動するための駆動部の図示及びその詳細な説明は省略する。テープ送り手段７０は、Ｙ方向に間隔をおいて設けられた１対のリール支持部７１と、１対のリール支持部７１に支持されたシャフト７２と、シャフト７２の両端突出部分に被せられたシャフト固定用のキャップ７３とを有している。

【0064】

図１には３本のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（図２参照）が描かれている。シャフト７２には、キャリアテープＣＴ１が巻き付けられた供給リールＴＲ１、キャリアテープＣＴ２が巻き付けられた供給リールＴＲ２、キャリアテープＣＴ３が巻き付けられた供給リールＴＲ３が設けられている。これらは、スペーサリング７４を介して回転自在に、かつ、着脱可能に配置されている。

【0065】

すなわち、少なくとも一方のキャップ７３を取ってシャフト７２をリール支持部７１から取り出すことによって、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３の交換が可能である。ちなみに、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３に巻き付けられた各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３は、各々のポケットＣＴａが上を向いた状態で各供給リールＴＲ１～ＴＲ３から繰り出される。

【0066】

また、テープ送り手段７０は、部品挿入場所Ｐ４に設けられた３個のテープガイド７５～７７と、各テープガイド７５～７７にある各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３を＋Ｙ方向に間欠移動可能な３個のテープ送り部（図示省略）とを有している。各テープガイド７５～７７は、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３の幅Ｗに応じた溝７５ａ～７７ａを有しており、各テープ送り部は、各テープガイド７５～７７にある各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３のテープ送り孔ＣＴｂに係合可能なスプロケット（図示省略）と、各スプロケットを回転可能なモータ７８ａ１、７８ｂ１、７８ｃ１（図１０参照）とを有している。すなわち、各テープ送り部のモータ７８ａ１、７８ｂ１、７８ｃ１の作動によって、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３から繰り出された各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３を、各テープガイド７５～７７で案内しつつ、各々のポケットＣＴａのピッチＰａで＋Ｘ方向に間欠移動することができる。

【0067】

さらに、テープ送り手段７０は、前掲に加えて、部品挿入場所Ｐ４よりも＋Ｘ方向に離れた位置に設けられた３個のカバーテープ付着部（図示省略）を有している。各カバーテープ付着部は、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３の幅に対応した熱圧着可能なカバーテープを供給可能な３個のカバーテープ供給リール（図示省略）と、各カバーテープ供給リールからのカバーテープを熱圧着によって各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３に付着可能な可動ヒータ部７８ａ２、７８ｂ２、７８ｃ２（図１０参照）とを有している。すなわち、各カバーテープ付着部の可動ヒータ部７８ａ２、７８ｂ２、７８ｃ２の作動によって、＋Ｘ方向に間欠移動する部品挿入後の各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３にカバーテープを付着して各々のポケットＣＴａを閉塞することができる。

【0068】

さらに、テープ送り手段７０は、前掲に加えて、各テープガイド７５～７７よりも＋Ｚ方向に離れた位置に設けられた３個のテープ巻取部（図示省略）を有している。各テープ巻取部は、部品挿入後でカバーテープ付着後の各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（部品収納テープ）を巻き取り可能な３個の巻取リール（図示省略）と、各巻取リールを巻取方向に回転可能な巻き取りモータ７８ａ３、７８ｂ３、７８ｃ３（図１０参照）とを有している。すなわち、各テープ巻取部の巻き取りモータ７８ａ３、７８ｂ３、７８ｃ３の作動によって、部品挿入後でカバーテープ付着後の各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（部品収納テープ）を各巻取リールに巻き取ることができる。

【0069】

＜ポケット情報取得手段８０の説明＞
ポケット情報取得手段８０は、図１に示したように、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子および光学系を内蔵した第３撮像部８１（図１０参照）を含む。また、ポケット情報取得手段８０は、第３撮像部８１で得た画像からキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３に設けられているポケットＣＴａの寸法に関する情報認識可能な第３画像処理部８２（図１０参照）を有している。第３撮像部８１はポケット撮像部として機能し、第３画像処理部８２はポケット画像処理部として機能する。各ポケットＣＴａの寸法情報は、ポケットＣＴａの並び順の情報とともにポケット情報に含まれる。ここで、ポケットＣＴａの寸法は、その長さＬｃと幅Ｗｃである（図８（Ｂ）参照）。ポケットＣＴａの長さＬｃと幅Ｗｃについては、後に説明する。

【0070】

第３撮像部８１は、その上面を台板ＢＰから延びる図示しない支持部に連結されていて、台板ＢＰと連動し、テープガイド７５～７６上に移動することができる。これにより、第３撮像部８１は、テープガイド７５～７８のうち、使用されているテープガイドの上方に移動することができる。そして、第３撮像部８１は、テープ送り手段７０によって送られるキャリアテープに設けられたポケットＣＴａをその上方から撮像することができる。第３画像処理部８２で認識されたポケットＣＴａの寸法情報および並び順情報は記憶部１０４（図１０参照）に記憶される。

【0071】

＜部品案内手段９０の説明＞
部品案内手段９０は、モータ９１、偏心カム９１ａ、案内板９２を備える。モータ９１および偏心カム９１ａは振動部に相当する。部品案内手段９０は、テープガイド７５～７７毎に設けられている。図１や図６（Ａ）等を参照すると、案内板９２には、キャリアテープＣＴ１に設けられたポケットＣＴａに対応させて案内孔９２ａが設けられている。案内孔９２ａの寸法は、ポケットＣＴａの寸法よりも一回り大きい。なお、案内板９２は、対象となるキャリアテープに対応させて準備されている。つまり、案内孔９２ａの配置ピッチや寸法は、キャリアテープのポケットＣＴａに対応させて設けられている。図６（Ａ）および図６（Ｂ）は、キャリアテープＣＴ１を案内するテープガイド７５が描かれており、キャリアテープＣＴ１に対応する案内板９２が示されている。以下の説明では、キャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに部品ＥＣを挿入する場合について説明するが、キャリアテープＣＴ２やキャリアテープＣＴ３に対して部品ＥＣを挿入する場合も同様である。

【0072】

案内孔９２ａは、部品ＥＣをスムーズにポケットＣＴａに挿入するために設けられている。部品ＥＣは、一旦、案内孔９２ａ内へ挿入された後にポケットＣＴａ内に収納される。案内板９２には、複数の案内孔９２ａが設けられている。本実施形態では、Ｘ方向に沿って１１個の案内孔９２ａが設けられ、これがＹ方向に沿って３列設けられている。但し、このような案内孔９２ａの配列は、一例であり、案内孔９２ａの個数、配列は、これに限定されるものではなく、適宜設定することができる。例えば、吸着ノズル５２の数に合わせて、一列に配置される案内孔９２ａの数を設定してもよい（本実施形態にあっては１６個）。

【0073】

案内板９２は、テープ送り手段７０を支持する図示しない支持部上に設けられた支持板９５（図１、図１３等では省略）の表面上を摺動できるように配置されている。支持板９５は、テープガイド７５の側方に配置されている。案内板９２は、キャリアテープＣＴ１の送り方向（Ｘ方向）と直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に設けられている。案内板９２は、その両側に配置された駆動モータ９３によってＹ方向に移動することができる。案内孔９２ａは貫通孔であるが、案内板９２が支持板９５上を摺動するように配置されているため、案内孔９２ａ内に挿入された部品ＥＣは、落下することなく、案内孔９２ａ内に留まることができる。部品ＥＣは、部品挿入場所Ｐ４において、吸着ノズル５２によって案内孔９２ａ内に挿入される。案内板９２は、Ｘ方向に沿う一列分の全ての案内孔９２ａ内に部品ＥＣが挿入された状態で駆動モータ９３によって＋Ｙ方向に移動する。部品ＥＣは、案内板９２が移動することで、キャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａ上に移動し、ポケットＣＴａ内に収納される。案内板９２および支持板９５は、テープガイド７６、７７に対しても同様に装備されている。

【0074】

モータ９１と偏心カム９１ａは、テープガイド７５に振動を付与し、案内孔９２ａ内に挿入された部品ＥＣをポケットＣＴａ内に振り落として収納するために設けられている。偏心カム９１ａはテープガイド７５に取り付けられている。また、偏心カム９１ａは、その中心点からずれた位置にモータ９１の回転軸部が接続されている。これにより、モータ９１が回転することで、テープガイド７５を振動させ、案内孔９２ａ内の部品ＥＣをポケットＣＴａに収納することができる。本実施形態の偏心カム９１ａは、テープガイド７５にＸ方向、Ｙ方向およびこれらと直交する方向（Ｚ方向）の振動を付与する。なお、偏心カム９１ａによる振幅は、ポケットＣＴａの内壁の位置が、ポケットＣＴａよりも一回り大きい寸法に設定されている案内孔９２ａの内壁の位置と概ね一致する程度に設定されている。これにより、部品ＥＣが案内板９２とキャリアテープＣＴ１とに挟まれて破損することを回避することができる。モータ９１および偏心カム９１ａは、テープガイド７６、７７にも同様に装備されている。

【0075】

図６（Ｂ）を参照すると、テープガイド７５には、キャリアテープＣＴ１が配置される溝７５ａと、ポケットＣＴａが入り込むことができる凹部７５ｂが設けられている。凹部７５ｂには、磁石７５ｃが配置されている。部品ＥＣが、強磁性体に属する材料を含んでいる場合、磁石７５ｃの磁力によって部品ＥＣの姿勢を整えることができる。これにより、部品ＥＣを正しい姿勢でポケットＣＴａ内に収納することができる。

【0076】

ここで、図６（Ｂ）を拡大して示す図７（Ａ）と、テープガイド７５に積層された構成要素を分離して示す図７（Ｂ）を参照すると、テープガイド７５とキャリアテープＣＴ１との間には、セパレータ９４が配置されている。セパレータ９４は、キャリアテープＣＴ１上を被覆するように配置されるもので、案内板９２がキャリアテープＣＴ１に直接触れ、移動する案内板９２がキャリアテープＣＴ１を損傷させることがないように設けられるものである。セパレータ９４には、開口部９４ａが設けられている。開口部９４ａの寸法は、案内孔９２ａの寸法やポケットＣＴａの開口部の寸法よりも大きく、部品ＥＣのポケットＣＴａ内への挿入の妨げとならないように設定されている。

【0077】

図６（Ａ）および図６（Ｂ）を参照すると、テープガイド７５の側方には、案内板９２の浮き上がりを検知する浮き上がり検知センサ９６が設けられている。仮に、ポケットＣＴａ内に部品ＥＣが適切に挿入されなかった場合、この状態でキャリアテープＣＴ１が搬送されると、案内板９２は、挿入されなかった部品ＥＣに乗り上げる状態となって浮き上がる。浮き上がり検知センサ９６は、このような案内板９２の浮き上がりを検知する。浮き上がり検知センサ９６が案内板９２の浮き上がりを検知した場合、テーピング装置１０００の稼働を一時停止する措置をとることができる。これにより、ポケットＣＴａ内への部品ＥＣの挿入不良に対処することができる。浮き上がり検知センサ９６は、テープガイド７６やテープガイド７７にも同様に設けられている。

【0078】

ここで、図８を参照して、部品ＥＣの寸法、ポケットＣＴａの寸法（開口部の寸法）および案内孔９２ａの寸法の関係について説明する。まず、図８（Ａ－１）を参照すると、部品ＥＣの幅と長さは、それぞれｗとｌである。そして、部品ＥＣの幅ｗと長さｌとが表れる面における対角線の長さはｄ２である。つぎに、図８（Ａ－２）を参照すると、部品ＥＣの厚さ（高さ）はｔである。そして、部品ＥＣの幅ｗと厚さｔとが表れる面における対角線の長さはｄ１である。つぎに、図８（Ａ－３）を参照すると、部品ＥＣの長さ方向に沿う中心軸線ＡＸｙがＹ方向に対して角度Ａ°傾いた場合に、対角線を形成する角部間のＸ方向に沿う長さはＢである。つぎに、図８（Ｂ）を参照すると、ポケットＣＴａの開口部の幅と長さは、それぞれＷｃとＬｃである。ここで、ポケットＣＴａの開口部の幅Ｗｃは、Ｘ方向に沿う寸法であり、ポケットＣＴａの開口部の長さＬｃは、Ｙ方向に沿う寸法である。つぎに、図８（Ｃ）を参照すると、案内孔９２ａの開口部の幅と長さは、それぞれＷｇとＬｇである。ここで、案内孔９２ａの開口部の幅Ｗｇは、Ｘ方向に沿う寸法であり、案内孔９２ａの開口部の長さＬｇは、Ｙ方向に沿う寸法である。

【0079】

案内孔９２ａの寸法と、部品ＥＣの寸法は、以下の条件を満たすように設定されている。
条件（１） Ｗｇ＞ｗ
条件（２） Ｌｇ＞ｌ
条件（３） Ｗｇ（ｍｉｎ）＞ｄ１（ｍａｘ）
条件（４） Ｂ≦Ｗｇ（ｍｉｎ）
条件（５） Ｌｇ（ｍｉｎ）＞ｄ２（ｍａｘ）
条件（６） Ｌｇ（ｍａｘ）≦ｌ（ｍｉｎ）×２
また、ポケットＣＴａの寸法と、案内孔９２ａの寸法は、以下の条件を満たすように設定されている。
条件（７） Ｗｇ＞Ｗｃ
条件（８） Ｌｇ＞Ｌｃ

【0080】

ここで、Ｗｇ（ｍｉｎ）は、案内孔９２ａを作成する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最小の幅である。ｄ１（ｍａｘ）は、部品ＥＣを製造する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最大の対角線長さである。Ｗｇ（ｍａｘ）は、案内孔９２ａを作成する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最大の幅である。Ｌｇ（ｍｉｎ）は、案内孔９２ａを作成する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最小の幅である。ｄ２（ｍａｘ）は、部品ＥＣを製造する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最大の対角線長さである。Ｌｇ（ｍａｘ）は、案内孔９２ａを作成する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最大の長さである。ｌ（ｍｉｎ）は、部品ＥＣを製造する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最小の長さである。同様に、部品ＥＣを製造する際に生じ得る公差を考慮したときに想定される最小の幅は、ｗ（ｍｉｎ）と表記するものとなる。なお、各種寸法を設定する場合には、各要素の製造時の公差だけでなく、テーピング装置１０００が備える部品保持挿入手段５０やテープ送り手段７０等の稼働部の動作の精度を考慮することができる。

【0081】

条件（１）と条件（２）により、部品ＥＣを案内孔９２ａ内へ挿入することができる。条件（３）により、部品ＥＣが中心軸線ＡＸｙ回りに回転しても、部品ＥＣが案内孔９２ａに対しその幅方向において挟まれる状態となることが回避される。条件（４）により、部品ＥＣの中心軸線ＡＸｙがＹ方向に対して角度Ａ°（例えば３０°）以上傾いて部品ＥＣが案内孔９２ａに対しその幅方向において挟まれる状態となることが回避される。ここで、角度Ａ°を何度に設定するかは。実験やシミュレーションによって適宜設定することができる。条件（５）により、部品ＥＣが中心軸線ＡＸｚ回りに回転しても、部品ＥＣが案内孔９２ａに対しその長さ方向において挟まれる状態となることが回避される。条件（６）により、案内孔９２ａ内に部品ＥＣを一つずつ挿入することができる。また、条件（７）と条件（８）により、最終的にポケットＣＴａ内へ挿入される部品ＥＣを一旦案内孔９２ａ内へ挿入し、その後、ポケットＣＴａ内へ移動させる操作が容易となる。

【0082】

なお、部品ＥＣの寸法と、ポケットＣＴａの寸法との関係は、ｗ＜Ｗｃ、ｌ＜Ｌｃである。ここで、これらの数値は、設計値であるが、部品ＥＣを製造する際に生じ得る公差やポケットＣＴａを形成する際に生じ得る公差に起因して両者の関係にバラツキが生じる可能性がある。ポケットＣＴａの寸法に対して部品ＥＣの寸法が相対的に大きいと部品ＥＣが挿入されない、または、挿入し難くなることが想定される。これとは逆に、ポケットＣＴａの寸法に対して部品ＥＣの寸法が相対的に小さいと、部品ＥＣがポケットＣＴａ内で回転し、チップマウンタで部品ＥＣを取り出せなくなることが想定される。本実施形態では、これらの事態を回避するために、部品ＥＣとポケットＣＴａとのマッチングを行う。このマッチングについては、後に詳説する。

【0083】

つぎに、図９（Ａ）および図９（Ｂ）を参照して、吸着ノズル５２によって部品ＥＣが案内孔９２ａ内へ挿入される際の各部の間隔の設定について説明する。まず、図９（Ａ）に示す間隔ｇ１について説明する。間隔ｇ１は、案内孔９２ａ内へ挿入するために降下させた部品ＥＣの下面とキャリアテープＣＴ１の上面との距離である。間隔ｇ１を設けることで、部品ＥＣやキャリアテープＣＴ１の損傷を回避することができる。つぎに、図９（Ｂ）に示す間隔ｇ２について説明する。間隔ｇ２は、部品ＥＣを案内孔９２ａ内へ挿入するために降下した吸着ノズル５２の下端面と案内板９２の上面との距離である。間隔ｇ２を設けることで、吸着ノズル５２や案内板９２の損傷を回避し、また、案内板９２の位置ずれを回避することができる。つぎに、図９（Ｂ）に示す間隔ｇ３について説明する。間隔ｇ３は、部品ＥＣを案内孔９２ａ内へ挿入するために降下した吸着ノズル５２の下端面とポケットＣＴａの内底面との距離である。間隔ｇ３は、部品ＥＣの対角線の長さｄ２（図８（Ａ－１）参照）との関係が、ｇ３＞ｄ２となるように設定する。これにより、部品ＥＣが、その長さ方向や対角線が延びる方向が概ね垂直方向に一致した状態で挿入されていても、部品ＥＣがポケットＣＴａの内底面と吸着ノズル５２との間に挟まれた状態となることを回避することができる。

【0084】

ここで、本実施形態における案内孔９２ａの設計値としての幅Ｗｇと長さＬｇの設定について説明する。まず、幅Ｗｇは、公差を考慮した長さｌ（ｍｉｎ）と幅ｗ（ｍｉｎ）を有する部品ＥＣを想定し、このような部品ＥＣが角度Ａ°（例えば３０°）傾いたときの寸法ＢをＷｇ（ｍａｘ）に設定する。案内孔９２ａの設計値としての幅Ｗｇは、公差を考慮した幅がＷｇ（ｍａｘ）となるように設定する。そして、設計値としての長さＬｇは、公差を考慮した長さＬｇ（ｍａｘ）とポケットＣＴａの長さとして想定される最小の値Ｌｃ（ｍｉｎ）との差分が、案内孔９２ａの幅Ｗｇ（ｍａｘ）とポケットＣＴａの幅として想定される最小の値Ｗｃ（ｍｉｎ）との差分と同じ差分となるように、設定する。

【0085】

＜制御系の説明＞
つぎに、テーピング装置１０００の制御系について説明する。テーピング装置１０００の制御系は、図１０に示したように、マイクロコンピュータ、各種ドライバおよびインターフェース等を有する主制御部１０１と、キーボード等の入力部１０２と、液晶ディスプレイ等の表示部１０３と、各種データを記憶するための記憶部１０４とを有しており、主制御部１０１のメモリまたは記憶部１０４には動作制御用プログラムが格納されている。主制御部１０１は、組み合わせ情報生成手段として機能する。つまり、主制御部１０１は、記憶部１０４に記憶された部品情報と、ポケット情報とに基づき、いずれのポケットＣＴａにいずれの部品ＥＣを挿入するかの組み合わせ情報を生成する。そして、主制御部１０１は、この組み合わせ情報に基づいて、部品保持挿入手段５０を作動させる。なお、図１０に示したその他の制御系要素およびその機能については先に説明したとおりであるためその説明を省略する。

【0086】

つぎに、図１１～図１８および図１を用いて、テーピング装置１０００を用いたテーピング方法について説明する。

【0087】

＜テーピング装置によるテーピング方法の説明＞
まず、テーピング装置１０００の稼働前に、その準備として、制御系の入力部１０２と表示部１０３を用い、各種のデータ入力が行われる。具体的に、作業者は、使用可能性が高い部品ＥＣの種類全てと、各部品ＥＣ対応のキャリアテープＣＴの種類全てを入力し、記憶部１０４に記憶させる。また、作業者は、事前実験によって予め定めた各部品ＥＣ対応の部品供給手段３０の無端ベルト３２ａのサイズ別搬送距離（モータ３２ｂ１が定速回転する場合はサイズ別動作時間でも代用可）を入力して記憶部１０４に記憶させる（図１１（Ａ）のステップＳ１０１～Ｓ１０４を参照）。ちなみに、部品およびキャリアテープの種類には品番や型番等を使用することできる。また、入力データは、部品のサイズそれぞれにキャリアテープの種類とサイズ別搬送距離が対応付けられた形式とすることが望ましい。

【0088】

続いて、作業者は、制御系の入力部１０２と表示部１０３を用いて、実際の稼働条件を入力して記憶部１０４に記憶する（図１１（Ｂ）のステップＳ１１１およびＳ１１２を参照）。ここでは、一例として、挿入対象となる部品ＥＣがキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３に対応した３種類である場合について説明する。まず、キャリアテープＣＴ１に対応する部品ＥＣに関し、キャリアテープＣＴ１の配置位置（図１では最も上）と部品挿入数と挿入順番を入力する。ここで、挿入順番とは、キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３に対し、どのような順番で挿入を行うかの順序である。同様に、キャリアテープＣＴ２に対応する部品ＥＣに関し、キャリアテープＣＴ２の配置位置（図１では中央）と部品挿入数と挿入順番を入力する。同様に、キャリアテープＣＴ３に対応する部品ＥＣに関し、キャリアテープＣＴ３の配置位置（図１では最も下）と部品挿入数と挿入順番を入力する。ちなみに、先の入力データが部品ＥＣのサイズそれぞれにキャリアテープの種類他が対応付けられた形式の場合は、キャリアテープの選択は不要である。また、キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（供給リールＴＲ１～ＴＲ３）の配置位置は図１の上、中、下の３箇所から任意に選択できるため、図１に示した以外の並び順となっていてもよい。

【0089】

本実施形態における稼働条件は以下の如くである。本実施形態において、キャリアテープＣＴ１への部品ＥＣの挿入は１番目で挿入数は１００００個である。また、キャリアテープＣＴ２への部品ＥＣの挿入は２番目で挿入数は５０００個である。さらに、キャリアテープＣＴ３への部品ＥＣの挿入は３番目で挿入数は５００個である。

【0090】

このような稼働条件が設定されている場合、テーピング装置１０００の稼働準備として、まず、図１に示したように、キャリアテープＣＴ１に挿入される部品ＥＣを部品供給手段３０の部品収容部３１に投入する。そして、供給リールＴＲ１～ＴＲ３を前記配置位置に応じてテープ送り手段７０に取り付ける。各供給リールＴＲ１～ＴＲ３から引き出したキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３のそれぞれの端部は、各テープガイド７５～７７を通じて巻取リール（図示省略）に連結される。

【0091】

稼働準備が完了した後は、制御系の入力部１０２と表示部１０３を用いて、前述の稼働条件に基づく稼働を開始する。稼働が開始されると、図１および図３を用いて先に説明したように、部品供給手段３０の部品供給部３２が作動して部品供給場所Ｐ１にある部品載置部２０に最適な数の部品ＥＣが供給され、部品載置部２０に供給された部品ＥＣが部品拡散部２２の作動によって拡散される（図１１（Ｃ）のステップＳ１２１～Ｓ１２３を参照）。なお、部品拡散部２２を作動しなくても供給後の部品ＥＣが適正な散在状態となる場合には、部品拡散部２２の作動は不要である。

【0092】

部品供給が完了すると、図１３に示したように、Ｙ方向移動部１１によって部品載置部２０が部品情報取得場所Ｐ２に移動する。そして、部品情報取得場所Ｐ２にある部品情報取得手段４０の第１撮像部４１によって部品載置部２０上に散在した部品ＥＣがその上方から撮像される。そして、第１撮像部４１で得た画像から第１画像処理部４２によって部品載置部２０に散在した部品ＥＣそれぞれの位置情報および寸法情報が認識され、記憶部１０４に記憶される（図１２（Ａ）のステップＳ１３１～Ｓ１３３を参照）。

【0093】

また、テーピング装置１０００の稼働が開始されると、キャリアテープＣＴ１の巻き取りも開始される。キャリアテープＣＴ１の巻き取りは間欠的に行われる。キャリアテープＣＴ１の巻き取りが行われる際、ポケット情報取得手段８０に含まれる第３撮像部８１によってキャリアテープＣＴ１に設けられている各ポケットＣＴａがその上方から撮像される。そして、第３撮像部８１で得た画像から第３画像処理部８２によって各ポケットＣＴａの寸法情報が認識され、記憶部１０４に記憶される（図１２（Ｂ）のステップＳ１３４～Ｓ１３５を参照）。寸法情報には、各ポケットＣＴａの並び順情報も含まれる。例えば、図１４に示すようにキャリアテープＣＴ１の＋Ｘ方向から－Ｘ方向に向かって順にポケットＣＴａ１、ポケットＣＴａ２・・・のような並び順になっている場合に、その並び順とともに、各ポケットＣＴａｎの開口部の寸法の情報が認識され、記憶される。なお、部品情報とポケット情報は、つぎに説明する組み合わせ情報の生成が開始されるまでに記憶部１０４に記憶されていればよい。ポケット状の取得は、キャリアテープＣＴ１が間欠移動する度に行われる。

【0094】

つぎに、組み合わせ情報の生成を行う。主制御部１０１は、記憶部１０４に記憶されている部品情報に含まれる部品ＥＣの寸法情報と、ポケット情報に含まれるポケットＣＴａの寸法情報とに基づいて、部品ＥＣとポケットＣＴａとの組み合わせをする。例えば、図１４に示す部品ＥＣ１の寸法とポケットＣＴａ１の寸法とが適合する場合は、この両者を組み合わせる。同様に、部品ＥＣ２の寸法とポケットＣＴａ２の寸法とが適合する場合は、この両者を組み合わせる。他の部品ＥＣとポケットＣＴａについても同様に組み合わせる。ここで、部品ＥＣの寸法とポケットＣＴａの寸法との適合は、ポケットＣＴａ内に部品ＥＣを挿入でき、かつ、ポケットＣＴａ内で部品ＥＣが回転することがない適度なクリアランスが保たれるか否かによって判断される。

【0095】

組み合わせ情報には、部品保持挿入手段５０に含まれる複数の吸着ノズル５２のうち、いずれの吸着ノズル５２がいずれの部品ＥＣを保持するかの保持順序情報も含まれている。これにより、例えば、部品ＥＣ１を吸着した吸着ノズル５２は、その部品ＥＣ１をポケットＣＴａ１に挿入するように紐づけられる。具体的に、各吸着ノズル５２は、吸着ノズル５２－１、５２－２、・・・のように区別されるものとする（図５（Ｄ）参照）。このような場合に、図１４に示すポケットＣＴａ１に挿入される部品ＥＣ１を吸着ノズル５２－１に保持させる。同様に、ポケットＣＴａ２に挿入される部品ＥＣ２を吸着ノズル５２－２に保持される。以下、同様の要領で、保持順序情報を生成する。

【0096】

このようにして生成された組み合わせ情報は、記憶部１０４に記憶される（図１２（Ｃ）のステップＳ１３６～Ｓ１３９を参照）。

【0097】

組み合わせ情報の生成が完了すると、図１５に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品情報取得場所Ｐ２に移動される。そして、ステップＳ１３９で記憶された組み合わせ情報に含まれる保持順序情報に基づいて、部品情報取得場所Ｐ２にある部品載置部２０上の散在した部品ＥＣ中、組み合わせ情報に含まれる部品ＥＣが順次部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持される（図１２（Ｄ）のステップＳ１４１～Ｓ１４３を参照）。

【0098】

ここで、ステップＳ１４３の部品保持方法について補足する。本実施形態では、ポケットＣＴａに挿入する部品ＥＣを一旦、案内板９２の案内孔９２ａへ挿入する。本実施形態の案内板９２が備える案内孔９２ａは、一列当たり１１個である。このため、部品保持挿入手段５０の１６個の吸着ノズル５２のうち、１１個の吸着ノズル５２を用いる。使用する吸着ノズル５２の数は、案内孔９２ａの一列の数に応じて適宜変更することができる。例えば、案内孔９２ａの一列の数が１６個である場合には、部品保持挿入手段５０が備える１６個すべての吸着ノズル５２を用いて挿入作業を行うことができる。

【0099】

部品保持が完了すると、図１６に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品向き認識場所Ｐ３に移動され、部品向き認識場所Ｐ３にある部品向き認識手段６０の第２撮像部６１によって部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣがその下方から撮像される。そして、第２撮像部６１で得た画像から各吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣの向き、具体的にはＹ方向を基準とした部品の角度θ（図１８（Ａ）を参照）、または、Ｘ方向を基準とした部品ＥＣの角度（図示省略）が第２画像処理部６２によって認識される。また、部品ＥＣの中心と吸着ノズル５２の中心とのずれ（Ｙ方向とＸ方向）量が認識される。そして、認識された部品向き情報およびずれ量に関する情報が記憶部１０４に記憶される（図１２（Ｅ）のステップＳ１５１～Ｓ１５３を参照）。

【0100】

部品向き認識が完了すると、図１７に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品挿入場所Ｐ４に移動する。具体的に、部品保持挿入手段５０が、テープガイド７５に設けられた案内板９２の上方（図６（Ａ）における位置Ｐ４ａ）に移動する。そして、ステップＳ１５３で記憶された部品向き情報およびずれ量に関する情報に基づいて、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣが向きおよび部品ＥＣの中心座標のずれの調整後に案内板９２が備える案内孔９２ａに順次挿入される。ここで、各部品ＥＣは、各吸着ノズル５２に保持された部品ＥＣと組み合わされているポケットＣＴａの上方に位置するように設けられた案内孔９２ａに挿入される。各案内孔９２ａへの部品ＥＣの挿入が完了した後、部品ＥＣが挿入されている案内孔９２ａの列が、キャリアテープＣＴ１上に位置するように、モータ３によって案内板９２を移動させる。そして、偏心カム９１ａが取り付けられたモータ９１を稼働させ、テープガイド７５を振動させることで、案内孔９２ａ内の部品ＥＣをポケットＣＴａ内へ落下させ、収納する（図１２（Ｆ）のステップＳ１６１～Ｓ１６３を参照）。

【0101】

ポケットＣＴａへの部品ＥＣの挿入が完了した後は、テープ送り手段７０のキャリアテープＣＴ１対応のテープ送り部の作動によって部品挿入場所Ｐ４のポケットＣＴａを＋Ｘ方向に間欠移動させる。そして、テープ送り手段７０のキャリアテープＣＴ１対応のカバーテープ付着部の作動によって部品挿入後のポケットＣＴａをカバーテープで閉塞する。また、テープ送り手段７０のキャリアテープＣＴ１対応のテープ巻取部の作動によって部品挿入後でカバーテープ付着後のキャリアテープＣＴ１（部品収納テープ）を巻取リールに巻き取る動作が行われる。

【0102】

前述の部品向き情報がＸ方向を基準とした部品ＥＣの角度θ（図１８（Ａ）を参照）の場合は、前掲の吸着位置にある吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣのＹ方向を基準とした角度θを部品向き情報に基づいて演算する。そして、この角度θが零になるように吸着ノズル５２を回転させる。これにより、吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣの向きが案内板９２に設けられている案内孔９２ａの向きに整合するように調整される。このような向きの調整と、部品ＥＣの中心座標のずれの調整とによって、部品ＥＣは、案内孔９２ａに挿入される。また、前述の部品向き情報がＸ方向を基準とした部品の角度（図示省略）の場合も、当該角度が９０度になるように吸着ノズル５２を回転させれば、吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣの向きを案内板９２の案内孔９２ａの向きに整合するように調整し、部品ＥＣの中心座標のずれの調整とによって、部品ＥＣを案内孔９２ａに挿入することができる。

【0103】

前述の稼働条件例ではキャリアテープＣＴ１に挿入する部品ＥＣの挿入数が１００００個である。このため、ステップＳ１６３で部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持された部品ＥＣ全てがそれぞれ案内板９２の案内孔９２ａに挿入されると、部品保持挿入手段５０は再度部品情報取得場所Ｐ２に移動する（図１５を参照）。なお、部品保持挿入手段５０の移動は、部品ＥＣの案内孔９２ａへの挿入が完了した後、即座に行うことができる。つまり、モータ９１を稼働させ、テープガイド７５を振動させているタイミングに合わせて部品保持挿入手段５０の移動を行うことができる。このように、異なる作業を並行して行うことで、全体の作業時間を短縮することができる。

【0104】

そして、ステップＳ１３３で記憶された部品位置情報に基づいて、部品情報取得場所Ｐ２にある部品載置部２０上に散在した部品ＥＣ中の一部の部品ＥＣが、再度、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持される（図１９（Ａ）のステップＳ１７１～Ｓ１７３を参照）。

【0105】

部品再保持が完了すると、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品向き認識場所Ｐ３に移動する（図１６を参照）。そして、部品向き認識場所Ｐ３にある部品向き認識手段６０の第２撮像部６１によって部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣがその下方から撮像される。そして、第２撮像部６１で得た画像から各吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣの向きおよび部品ＥＣの中心と吸着ノズル５２の中心とのずれ（Ｙ方向とＸ方向）が第２画像処理部６２によって認識されて、認識された部品向きおよびずれ情報が、再度、記憶部１０４に記憶される（図１９（Ｂ）のステップＳ１８１～Ｓ１８３を参照）。

【0106】

部品向きおよびずれの再認識が完了すると、図１７に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品挿入場所Ｐ４に移動する。具体的に、部品保持挿入手段５０が、テープガイド７５に設けられた案内板９２の上方（図６（Ａ）における位置Ｐ４ａ）に移動する。そして、ステップＳ１８３で記憶された部品向きおよびずれ情報に基づいて、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている部品ＥＣが、再度、案内板９２が備える案内孔９２ａに順次挿入される。そして、各部品ＥＣは、キャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに順次挿入される（図１９（Ｃ）のステップＳ１９１～Ｓ１９３を参照）。

【0107】

このような操作、つまり、図１９（Ａ）～図１９（Ｃ）の操作を繰り返すことで、部品載置部２０上に散在した部品ＥＣは、徐々に減る。このため、図１９（Ａ）～図１９（Ｃ）を所定回数繰り返したタイミングで、Ｙ方向移動部１１によって部品載置部２０を部品供給場所Ｐ１に移動し（図１７の２点鎖線を参照）、部品供給手段３０の部品供給部３２の作動によって、再度、部品載置部２０に部品ＥＣを供給する（図１９（Ｄ）のステップＳ２０１～Ｓ２０３を参照）。

【0108】

なお、案内孔９２ａは、複数列設けられているため、図１９（Ａ）～図１９（Ｃ）の操作を繰り返し行う場合には、前回挿入対象とした案内孔９２ａの列と異なる列を挿入対象とする。例えば、モータ９１の作動により、ポケットＣＴａへ部品ＥＣを挿入し、キャリアテープＣＴ１を間欠移動させる工程に時間がかかるような場合に、他の列を挿入対象とすることで、無駄な時間の発生を回避することができる。本実施形態のテーピング装置１０００では、モータ９１によるキャリアテープＣＴ１への振動付与によって、部品ＥＣが案内孔９２ａからポケットＣＴａに挿入されるまでの所要時間が一定ではない、また、組み合わせ情報の生成に要する時間も一定ではない。このように、各機能の動作時間が、状況によって変化する。このような状況に対処すべく、複数列の案内孔９２ａを設けておくことで、効率的な設備稼働が可能となる。

【0109】

部品再供給が完了すると、Ｙ方向移動部１１によって部品載置部２０が部品情報取得場所Ｐ２に移動される。そして、部品情報取得場所Ｐ２にある部品情報取得手段４０の第１撮像部４１によって部品載置部２０上に散在した部品ＥＣがその上方から撮像され、第１撮像部４１で得た画像から部品載置部２０上に散在した部品ＥＣそれぞれの位置情報および寸法情報を含む部品情報が第１画像処理部４２によって認識される。認識された部品情報は、再度、記憶部１０４に記憶される（図１９（Ｅ）のステップＳ２１１～Ｓ２１３を参照）。

【0110】

これらの動作は、稼働条件として設定された１００００個の部品ＥＣの挿入が完了するまで繰り返される。

【0111】

前述の稼働条件例ではキャリアテープＣＴ２への部品ＥＣ（５０００個）の挿入が２番目に行われる。このため、部品供給手段３０で供給可能な部品をキャリアテープＣＴ１に挿入する部品ＥＣからキャリアテープＣＴ２に挿入する部品ＥＣに交換する。この交換方法としては、部品収容部３１内に残っている部品ＥＣを取り除き、新たに部品ＥＣを投入してもよいし、新たな部品ＥＣが収納された部品収容部３１に付け替えてもよい。また、部品供給手段３０を台板ＢＰから取り外して別の部品供給手段３０を配置してから部品収容部３１に新たに部品ＥＣを投入する方法としてもよい。

【0112】

部品交換後に稼働を再開させると（図１１（Ｃ）のステップＳ１２１を参照）、キャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに挿入される部品ＥＣの場合と同様の手順で、５０００個の部品ＥＣがキャリアテープＣＴ２のポケットＣＴａに順次挿入される。これにより、５０００個の部品ＥＣが挿入され、かつ、カバーテープが付着されたキャリアテープＣＴ２（部品収納テープ）が巻き取られた巻取リールを取得することができる。ただし、キャリアテープＣＴ２の位置は、キャリアテープＣＴ１に対して、－Ｙ方向にずれているので、台板ＢＰは、テープ送り手段７０に対して相対移動した状態となる。

【0113】

以後、同様の要領で、５０００個の部品ＥＣが挿入され、かつ、カバーテープが付着されたキャリアテープＣＴ３（部品収納テープ）が巻き取られた巻取リールを取得することができる。

【0114】

次に、本実施形態のテーピング装置１０００およびテーピング方法で得ることができる主たる効果について説明する。

【0115】

本実施形態のテーピング装置１０００は、部品ＥＣの寸法に関する情報を含む部品情報と、ポケットＣＴａの寸法に関する情報を含むポケット情報とに基づいて、いずれのポケットにいずれの部品を挿入するかの組み合わせ情報を生成する。そして、この組み合わせ情報に基づいて、ポケットＣＴａに部品ＥＣが挿入される。これにより、部品ＥＣがポケットＣＴａとの間に適度なクリアランスを保って挿入される。この結果、部品ＥＣがポケットＣＴａに挿入されない事態が回避され、また、ポケットＣＴａ内で部品ＥＣが回転することが回避される。

【0116】

テーピング装置１０００は、ポケットＣＴａの寸法よりも大きい寸法を有し、部品ＥＣをポケットＣＴａへ案内する案内孔９２ａを備えている。これにより、部品ＥＣを直接ポケットＣＴａ内へ挿入する場合と比較して、容易に部品ＥＣをポケットＣＴａ内へ挿入することができる。

【0117】

案内板９２は、キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３の送り方向と直交する方向に移動可能に設けられている。これにより、部品ＥＣを一旦案内孔９２ａに挿入し、その後、ポケットＣＴａへ挿入する操作が容易となる。

【0118】

案内板９２は、キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３の送り方向に沿って配列された複数の案内孔９２ａを備えている。これにより、一度に複数の部品ＥＣを案内孔９２ａへ挿入し、ひいては、一度に複数の部品ＥＣをポケットＣＴａ内へ挿入することができる。

【0119】

テーピング装置１０００は、キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３が設置されるテープガイド７５～７７にモータ９１および偏心カム９１ａを備える。これにより、案内孔９２ａへ挿入された部品ＥＣをポケットＣＴａ内へ落下させ、挿入し易くすることができる。

【0120】

（第２実施形態）
つぎに、図２０参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態における部品案内手段９０に代えて、部品案内手段１９０を備える。部品案内手段１９０は、テープガイド７５～７７のそれぞれに設けられている。

【0121】

部品案内手段１９０は、支持板１９５上に回転可能に設けられた案内板１９２を備えている。案内板１９２は、支持板１９５が設けられた円形の凹部１９５ａに回転可能に嵌め込まれている。案内板１９２は、ステップモータ１９３によって間欠的に回転可能に設けられた円盤であり、インデックステーブルを形成している。案内板１９２には、その周縁部分に回転方向に沿って配列された複数の案内孔１９２ａが設けられている。案内孔１９２ａは、第１実施形態における案内孔９２ａに相当するものであり、ポケットＣＴａの寸法よりも大きい寸法を有している。案内孔１９２ａの外周部分は、開放されており、案内板１９２が凹部１９５ａに嵌め込まれることで、凹部１９５ａの内周壁面によって閉塞された状態となる。なお、モータ９１や偏心カム９１ａは、第１実施形態と同様に装備されている。なお、案内板１９２を回転させるために、ステップモータ１９３に代えてサーボモータを採用してもよい。

【0122】

支持板１９５には、キャリアテープＣＴ１と重なる位置に開口部１９５ｂが設けられており、案内孔１９２ａとポケットＣＴａとが連通できるようになっている。

【0123】

案内孔１９２ａには、部品ＥＣが挿入される。案内板１９２は、組み合わせ情報に基づいて、ポケットＣＴａと組み合わされた部品ＥＣが挿入された案内孔１９２ａがそのポケットＣＴａ上に位置するように回転する。各部品ＥＣを案内板１９２の回転方向に沿って組み合わされたポケットＣＴａの並び順に合わせて挿入しておけば、ポケットＣＴａの送りと案内板１９２の回転とを同期させることで、各部品ＥＣを所望のポケットＣＴａへ挿入することができる。

【0124】

このような第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、部品ＥＣがポケットＣＴａとの間に適度なクリアランスを保って挿入される。この結果、部品ＥＣがポケットＣＴａに挿入されない事態が回避され、また、ポケットＣＴａ内で部品ＥＣが回転することが回避される。

【0125】

なお、インデックステーブルを形成する案内板１９２を採用することで、部品ＥＣの上下面の外観検査や、電気特性検査や、その他の各種検査を実施することができるようになる。案内板１９２は、各種検査によって不良判定された部品ＥＣがポケットＣＴａへ挿入する位置に到達する前に、このような部品ＥＣを案内孔１９２ａから排出する仕組み（不図示）を備えることができる。不良判定された部品ＥＣが排出された場合、案内板１９２を逆回転させて、部品ＥＣが排出された案内孔１９２ａを検査ステーションの前まで戻す。そして、他の部品ＥＣが補填されるようにすることができる。

【0126】

（第３実施形態）
つぎに、第３実施形態について、図２１を参照して説明する。第３実施形態は、第１実施形態や第２実施形態における移動手段１０、部品載置部２０、部品供給手段３０、第１撮像部４１、第２撮像部６１に代えて、パーツフィーダ２３０および第４撮像部２４１を備える。また、第３実施形態は、第２実施形態と同様の部品案内手段１９０を備える。

【0127】

パーツフィーダ２３０は、部品搬送部に相当し、部品載置部に相当するシュート２３０ａを備える。シュート２３０ａには、部品ＥＣが整列した状態で供給される。シュート２３０ａの先端部は、支持板１９５を貫通し、凹部１９５ａの内周壁面に開口している。これにより、シュート２３０ａの先端部は、回転する案内板１９２に設けられた案内孔１９２ａと順次対向することができる。これにより、シュート２３０ａに沿って整列した状態で移動してきた部品ＥＣが、順次案内孔１９２ａ内に挿入される。なお、シュート２３０ａに沿って部品ＥＣを供給し、移動させるパーツフィーダ２３０の機能は従来公知なものであるので、ここでは、その詳細な説明は省略する。

【0128】

シュート２３０ａの上方には、第４撮像部２４１が設けられている。第４撮像部２４１には第４画像処理部２４２が接続されている。第４撮像部２４１は、シュート２３０ａを移動する部品ＥＣを撮像する。第４画像処理部２４２は、第４撮像部２４１で得た画像から各部品ＥＣの寸法に関する情報とともに、その整列順情報を取得する。これらの寸法に関する情報と整列順情報は、部品情報に含まれる。そして、第１実施形態と同様に、部品情報とポケット情報とに基づいて、いずれのポケットＣＴａにいずれの部品ＥＣを挿入するかの組み合わせ情報が生成される。

【0129】

案内板１９２は、組み合わせ情報に基づいて、案内孔１９２ａに挿入された部品ＥＣが、所望のポケットＣＴａへ挿入されるように回転する。

【0130】

これにより、第１実施形態や第２実施形態と同様に、部品ＥＣがポケットＣＴａとの間に適度なクリアランスを保って挿入される。

【0131】

なお、パーツフィーダ２３０は、シュート２３０ａの途中にエア吐出部２３０ｂを備えている。エア吐出部２３０ｂは、ポケットＣＴａと組になることができない部品ＥＣを吹き飛ばし、シュート２３０ａから排除することができる。排除された部品ＥＣは、再度シュート２３０ａに整列することができるように、部品ＥＣのリターン経路（不図示）に戻される。

【0132】

第３実施形態においても、第２実施形態と同様に、部品ＥＣの上下面の外観検査や、電気特性検査や、その他の各種検査を実施することができる。案内板１９２は、各種検査によって不良判定された部品ＥＣがポケットＣＴａへ挿入する位置に到達する前に、このような部品ＥＣを案内孔１９２ａから排出する仕組み（不図示）を備えることができる。不良判定されて、排出される部品ＥＣが存在する場合は、その排出された案内孔１９２ａ以降の案内孔１９２ａに挿入されている部品ＥＣも一旦排出される。さらに、シュート２３０ａ内で待機状態にある部品ＥＣも一旦シュート２３０ａ外に排出され、再度、整列させる。つまり、部品ＥＣの整列をリセットし、、再度、整列情報を取得する。そして、部品ＥＣの挿入工程を再開する。なお、シュート２３０ａに整列している部品ＥＣを排出するためには、例えば、案内板１９２に、案内孔１９２ａの外側に向かってエアを吐出することができるエア吐出部（不図示）を装備しておき、このエア吐出部を作動させればよい。

【0133】

上記実施形態は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、これらの実施例を種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施例が可能であることは上記記載から自明である。

【符号の説明】

【0134】

ＥＣ…部品（電子部品）、ＣＴ１～ＣＴ３…キャリアテープ、ＣＴａ…ポケット、１０…移動手段、１１…Ｙ方向移動部、１２…Ｘ方向移動部、２０…部品載置部、２１…トレイ部、２１ａ…載置面、２２…部品拡散部、３０…部品供給手段、３１…部品収容部、３１ａ…出口、３２…部品供給部、３２ａ…無端ベルト、３２ａ１…支持部分、３２ａ２…搬送端、３２ｂ…ベルト回転部、４０…部品情報取得手段、４１…第１撮像部、４２…第１画像処理部、５０…部品保持挿入手段、５１…ヘッド部、５２…部品保持部（吸着ノズル）、５３…ヘッド回転部、５４…ノズルホルダ、５５…ノズル昇降部、５６…ノズル回転部、６０…部品向き認識手段、６１…第２撮像部、６２…第２画像処理部、７０…テープ送り手段、ＴＲ１～ＴＲ３…供給リール、７１…リール支持部、７５～７７…テープガイド、８０…ポケット情報取得手段、８１…第３撮像部、８２…第３画像処理部、９０…部品案内手段、９１…モータ、９１ａ…偏心カム、９２，１９２…案内板、９２ａ，１９２ａ…案内孔、１０００…テーピング装置、Ｐ１…部品供給場所、Ｐ２…部品情報取得場所、Ｐ３…部品向き認識場所、Ｐ４…部品挿入場所。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】