特開2022-173947経路探索プログラム、経路探索装置、及び、経路探索方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022173947
(43)【公開日】2022-11-22
(54)【発明の名称】経路探索プログラム、経路探索装置、及び、経路探索方法
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20221115BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20221115BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
G08G1/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021080023
(22)【出願日】2021-05-10
(71)【出願人】
【識別番号】000005223
【氏名又は名称】富士通株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100092978
【弁理士】
【氏名又は名称】真田 有
(74)【代理人】
【識別番号】100189201
【弁理士】
【氏名又は名称】横田 功
(72)【発明者】
【氏名】川下 光也
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129DD03
2F129DD20
2F129DD63
2F129FF11
2F129FF12
2F129FF15
2F129HH20
2F129HH21
5H181AA01
5H181BB05
5H181EE03
(57)【要約】
【課題】複数の車両グループのそれぞれの最適な経路を探索する際の処理時間を削減する。
【解決手段】コンピュータ２が、各車両グループに１以上の地点を共有する複数の経路のいずれかを割り当てる処理において、各車両グループに設定される優先順位と、各経路に含まれる地点の各々を車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに各経路に含まれる各地点を通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、各車両グループと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路の各々との第１の組み合わせを特定し、前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループの各々と、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路の各々との第２の組み合わせを特定する。
【選択図】図４
【解決手段】コンピュータ２が、各車両グループに１以上の地点を共有する複数の経路のいずれかを割り当てる処理において、各車両グループに設定される優先順位と、各経路に含まれる地点の各々を車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに各経路に含まれる各地点を通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、各車両グループと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路の各々との第１の組み合わせを特定し、前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループの各々と、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路の各々との第２の組み合わせを特定する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行し、
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータに実行させる、経路探索プログラム。
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータに実行させる、経路探索プログラム。
【請求項2】
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記第２の組み合わせを特定する処理は、前記許容数が２以上である場合に実行される、
請求項１に記載の経路探索プログラム。
前記第２の組み合わせを特定する処理は、前記許容数が２以上である場合に実行される、
請求項１に記載の経路探索プログラム。
【請求項3】
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、処理を含む
請求項１又は請求項２に記載の経路探索プログラム。
前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、処理を含む
請求項１又は請求項２に記載の経路探索プログラム。
【請求項4】
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、処理を含む
請求項３に記載の経路探索プログラム。
前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、処理を含む
請求項３に記載の経路探索プログラム。
【請求項5】
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
【請求項6】
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
【請求項7】
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する
経路探索装置。
前記制御部は、前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する
経路探索装置。
【請求項8】
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行し、
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータが実行する、経路探索方法。
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータが実行する、経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路探索プログラム、経路探索装置、及び、経路探索方法に関する。
【背景技術】
【0002】
複数の車列を複数の出発地から複数の目的地に移動させるための移動計画を生成する技術が知られている。車列は、１以上の車両により形成される車両グループの一例である。車両は、例えば、トラック及び車等の移動体であってよい。
【0003】
移動計画を生成する手法として、例えば、組み合わせ最適化問題を解くことによって交通量の最適化及び渋滞回避を行なう第１の手法が知られている。
【0004】
第１の手法では、例えば、全ての車列にそれぞれの車列の出発地から目的地への最短経路の移動を設定すると、各最短経路に車列が集中して渋滞が発生し、車列の目的地への到着時刻が渋滞による移動速度の低下分遅延することがある、というケースを想定する。
【0005】
例えば、第１の手法は、車列の出発地及び目的地の組み合わせごとに複数の経路を求め、複数の組み合わせの中から、他の出発地及び目的地の組み合わせを有する車列と経路が重ならない組み合わせを求める。第１の手法では、複数の出発地から複数の目的地に向かう車両の経路を分散させることで交通量を分散させ、目的地に最も早く到着できる経路を求めることで、遅延時間の平滑化を行なうことができる。
【0006】
また、移動計画を生成する手法として、交通量を分散させることで渋滞を回避する、トラフィックフローの最適化を行なう第２の手法が知られている。
【0007】
第２の手法では、例えば、コンピュータは、地図データに基づき、地図データに含まれる各地点の名称（地点名）と、地点間の距離とを含むグラフを抽出する。地点としては、例えば、交差点、高速道路のＩＣ（Interchange）等の、経路決定に影響を与える場所、一例として経路の分岐又は合流に関わる場所が挙げられる。
【0008】
次いで、コンピュータは、車列の出発地及び目的地の情報と、抽出したグラフとに基づき、車列ごとに複数の経路候補を求める。複数の経路候補には、例えば、移動距離が最短となる経路、移動時間が最短となる経路、高速道路及び一般道路の一方を優先する経路、等が含まれてよい。そして、コンピュータは、求めた経路候補から、各車列の出発地から目的地への経路どうしが同じ道路をなるべく通行しない組み合わせとなる最適経路を求める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】米国特許公開第２０２０／００８２７１１号
【特許文献2】特開２０１０－４４５２８号公報
【特許文献3】米国特許公開第２０１０／００５７３４６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
第１の手法では、各経路における車列（或いは車両）の通行量を抑制することで交通量を分散させる手法であるため、例えば、優先させたい車列に個別に優先順位を設定し、優先順位に従って経路を設定するといった詳細な経路設定を行なうことは困難である。
【0011】
また、車列の通行時刻をずらすことで複数の車列に同一の経路を設定するといった時間軸上で交通量を分散させることが想定されておらず、例えば、同一の経路について、優先順位の高い車列の後に優先順位の低い車列を設定することが困難である。
【0012】
第２の手法では、個別の車列（或いは車両）の渋滞を回避するためのスケジュールを作成する場合、コンピュータの処理が煩雑となり得る。例えば、コンピュータは、出発地から目的地までの各車列の通行経路と地点ごとの時刻（例えば通過時刻）とを計算し、他の車列の経路との間で重複しないようにスケジュールを作成することになる。
【0013】
このように、第１及び第２の手法では、全ての車列に対して移動時間が最短となる経路、換言すれば適切な経路を設定することが困難である。また、全ての車列に対して適切な経路を設定する場合には、計算量が多いため、コンピュータの処理負荷が増加し、経路の設定（経路探索）の処理時間が増加することになる。
【0014】
１つの側面では、本発明は、複数の車両グループのそれぞれの最適な経路を探索する際の処理時間を削減することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【0015】
１つの側面では、経路探索プログラムは、コンピュータに、以下の処理を実行させてよい。前記処理は、複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行する、処理を含んでよい。また、前記処理は、前記経路探索処理において、前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定する処理を含んでよい。さらに、前記処理は、前記経路探索処理において、前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する処理を含んでよい。
【発明の効果】
【0016】
１つの側面では、本発明は、複数の車両グループのそれぞれの最適な経路を探索する際の処理時間を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】一実施形態に係るシステムの機能構成例を示すブロック図である。
【図2】車列及び車列間の間隔の一例を説明するための図である。
【図3】渋滞の発生例を説明するための図である。
【図4】一実施形態に係るサーバの機能構成例を示すブロック図である。
【図5】グラフ抽出処理の一例を説明するための図である。
【図6】始点終点情報の一例を示す図である。
【図7】経路候補情報の一例を示す図である。
【図8】経路情報の一例を示す図である。
【図9】一実施形態に係るサーバの動作例を説明するフローチャートである。
【図14】第１適用例の時刻情報設定処理例を示す図である。
【図15】第１適用例の最適解判定例を示す図である。
【図16】第１適用例の組み合わせ最適化処理例を示す図である。
【図17】第２適用例のグラフ及び経路例を示す図である。
【図18】第２適用例の車列ごとの経路例を示す図である。
【図19】第２適用例の車列ごとの通過時刻例を示す図である。
【図20】第２適用例の経路候補例を示す図である。
【図21】第２適用例の経路候補例を示す図である。
【図22】第２適用例の組み合わせ最適化処理例を示す図である。
【図23】第２適用例の経路候補（詳細）例を示す図である。
【図24】第２適用例の経路重複判定処理例を示す図である。
【図25】第２適用例の経路一部確定処理例を示す図である。
【図26】第２適用例の重複リカバリ処理例を示す図である。
【図27】第２適用例の組み合わせ最適化再処理例を示す図である。
【図28】第２適用例の確定した経路情報の一例を示す図である。
【図29】第３適用例の複数経路の一例を示す図である。
【図30】第３適用例の複数出発地、複数目的地の一例を示す図である。
【図31】サーバの機能を実現するコンピュータのハードウェア（ＨＷ）構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形又は技術の適用を排除する意図はない。例えば、本実施形態を、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。なお、以下の説明で用いる図面において、同一符号を付した部分は、特に断らない限り、同一若しくは同様の部分を表す。
【0019】
〔１〕一実施形態
〔１－１〕一実施形態に係るシステムの説明
（システムの構成例）
図１は、一実施形態に係るシステム１の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、システム１は、例示的に、サーバ２、地図データ提供元３、及び、経路情報提供先４を備えてよい。以下の説明では、一実施形態に係るシステム１は、便宜上、経路探索の対象となる車両（車列）が経路を優先的に利用でき、経路探索の対象外の車両が少数である場合を想定するが、これに限定されるものではない。
〔１－１〕一実施形態に係るシステムの説明
（システムの構成例）
図１は、一実施形態に係るシステム１の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、システム１は、例示的に、サーバ２、地図データ提供元３、及び、経路情報提供先４を備えてよい。以下の説明では、一実施形態に係るシステム１は、便宜上、経路探索の対象となる車両（車列）が経路を優先的に利用でき、経路探索の対象外の車両が少数である場合を想定するが、これに限定されるものではない。
【0020】
サーバ２は、複数の車列を複数の出発地から複数の目的地に移動させるための移動計画を生成する装置又はシステムである。例えば、サーバ２は、複数の車列のそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行する経路探索装置の一例である。サーバ２は、移動計画として、例えば、車列ごとの経路情報を生成してよい。経路情報には、例えば、車列が通過する経路と、各経路の時刻（例えば通過時刻；一例として、到着時刻及び出発時刻の一方又は双方）とが含まれてよい。
【0021】
地図データ提供元３は、サーバ２に対して地図データを提供するサービスを実現する装置又はシステムであり、例えば、既知の種々の地図情報提供サービスであってよい。地図データ提供元３は、例えば、ＡＰＩ（Application Programming Interface）を介してサーバ２に地図データを送信してもよい。ＡＰＩは、サーバ２からの地図データの取得要求を受け付け、取得要求に含まれる出発地及び目的地を示す情報、又は、地域（エリア）を示す情報等に基づき、出発地及び目的地、又は、地域を範囲に含む地図データをサーバ２に送信（応答）する。
【0022】
経路情報提供先４は、サーバ２により生成される経路情報（移動計画）が提供される装置又はシステムである。経路情報提供先４としては、例えば、複数の車列（複数の車両）の移動を管理する管理装置、複数の車両のうちの少なくとも１つの車両、及び、複数の車両のうちの少なくとも１つの車両の運転手が有する端末装置、のうちの少なくとも１つが挙げられる。
【0023】
管理装置としては、例えば、複数の車両の移動を管理するオペレータが利用するＰＣ（Personal Computer）等のコンピュータが挙げられる。経路情報提供先４が車両である場合、経路情報は、例えば、サーバ２から、当該車両に搭載されるナビゲーションシステム等の通信機器に提供（送信）されてもよい。運転手が有する端末装置としては、例えば、ＰＣ、スマートフォン、携帯電話等の種々のコンピュータが挙げられる。
【0024】
サーバ２と地図データ提供元３との間、及び、サーバ２と経路情報提供先４との間は、それぞれ、種々のネットワークを介して相互に通信可能に接続されてよい。ネットワークは、例えば、インターネット、及び、セルラ網等のモバイルネットワークの一方又は双方であってもよい。また、ネットワークは、ＬＡＮ（Local Area Network）等のイントラネットを含んでもよい。
【0025】
（車列について）
次に、一実施形態に係るシステム１における処理の前提となる車列について説明する。例えば、一実施形態では、複数の出発地から複数の目的地に全ての車列を移動する経路を、車列ごとに算出する。一実施形態に係るシステム１は、種々の組織、例えば、企業又は省庁等における種々の移動計画の立案に適用されてよい。
次に、一実施形態に係るシステム１における処理の前提となる車列について説明する。例えば、一実施形態では、複数の出発地から複数の目的地に全ての車列を移動する経路を、車列ごとに算出する。一実施形態に係るシステム１は、種々の組織、例えば、企業又は省庁等における種々の移動計画の立案に適用されてよい。
【0026】
図２は、車列及び車列間の間隔の一例を説明するための図である。図２に例示するように、車列は、車両グループの一例であり、複数（所定数）台、例えば１０台程度の車両により形成されてよい。車列を形成する複数の車両は、出発地及び目的地を共通とするグループに属するといえる。車列の走行（移動）は、複数の車両が一定の車両間距離を空けて列になって走行するものとする。一実施形態において、経路探索の対象となる車両の台数は、数台～数万台、或いはそれ以上の台数であってもよい。
【0027】
車両間距離は、例えば、組織ごとに決定されてよい。一実施形態では、車両間間隔が２００ｍであるものとする。車列の長さは、車列を形成する車両の台数と車両間間隔とを乗じた長さＸｍ（Ｘは１～数万程度の実数又は整数）であり、図２の例では、一例として１０台×２００ｍ＝２０００ｍ（２ｋｍ）程度の長さでよい。
【0028】
なお、１０台を超える車両、例えば２０台の車両が出発地及び目的地を共通とするグループに属する場合、当該グループは、１つのグループを形成する車両が所定数程度となるように複数、例えば２つのグループ（車列）に分割されてもよい。
【0029】
図２に示すように、車列間は、例えばそれぞれ２ｋｍの車列による渋滞の発生を回避するために、十分な車列間の間隔が確保されてよい。車列間の間隔は、例えば、組織ごとに決定されてよい。一例として、車列間の間隔は、各車列の先頭に位置する車両が或る地点を通過する際の時間差によって表現されてよい。図２の例では、車列間の間隔がＹ分（Ｙは０～数百程度の実数）、一例として、１０分程度の時間間隔であってよい。
【0030】
ここで、図３に例示するように、複数の出発地Ａ及びＢから出発した車列がそれぞれ共通の目的地Ｃに移動する場合、車列が合流する際に渋滞が発生する場合がある。渋滞が発生する可能性及び渋滞の度合いは、例えば、それぞれの車列の目的に近づくほど高まる。
【0031】
例えば、上述したように、第１及び第２の手法では、全ての車列に対して移動時間が最短となる経路、換言すれば適切な経路を設定することが困難である。また、全ての車列に対して適切な経路を設定する場合には、計算量が多いため、コンピュータの処理負荷が増加し、経路の設定（経路探索）の処理時間が増加することになる。
【0032】
そこで、一実施形態に係るシステム１は、車列ごとに通行時刻を考慮に入れたスケジュールを作成する。例えば、システム１は、上述した車列及び車列間間隔等の条件に基づき、各車列について最短経路の交通量が多い場合には迂回路を設定する、時刻を遅らせて最短経路を移動する、等により、全ての車列が最短で移動を完了するスケジュールを車列ごとに求める。
【0033】
一例として、システム１は、車列ごとに、経路の各頂点に時刻情報を付与した経路候補を作成し、各頂点における渋滞度を測定して各車列の通過時刻を考慮した最適化を行なうことで、経路候補から車列ごとの経路情報を取得してよい。各頂点とは、例えば、経路における車列の通過点又は分岐点であってよい。これにより、一実施形態に係るシステム１によれば、複数の車列のそれぞれの最適な経路を探索する際の処理時間を削減することができる。
【0034】
〔１－２〕サーバの機能構成例
図４は、一実施形態に係るサーバ２の機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、サーバ２は、例示的に、メモリ部２１、地図データ取得部２２、グラフ抽出部２３、始点終点設定部２４、経路候補算出部２５、条件設定部２６、組み合わせ最適化部２７、及び、出力部２８を備えてよい。地図データ取得部２２、グラフ抽出部２３、始点終点設定部２４、経路候補算出部２５、条件設定部２６、組み合わせ最適化部２７、及び、出力部２８は、制御部２０の一例である。
図４は、一実施形態に係るサーバ２の機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、サーバ２は、例示的に、メモリ部２１、地図データ取得部２２、グラフ抽出部２３、始点終点設定部２４、経路候補算出部２５、条件設定部２６、組み合わせ最適化部２７、及び、出力部２８を備えてよい。地図データ取得部２２、グラフ抽出部２３、始点終点設定部２４、経路候補算出部２５、条件設定部２６、組み合わせ最適化部２７、及び、出力部２８は、制御部２０の一例である。
【0035】
メモリ部２１は、記憶領域の一例であり、サーバ２が利用する種々のデータを記憶する。図４に示すように、メモリ部２１は、例示的に、地図データ２１ａ、グラフ情報２１ｂ、始点終点情報２１ｃ、経路候補情報２１ｄ、条件情報２１ｅ、及び、経路情報２１ｆを記憶可能であってよい。以下、便宜上、これらの情報２１ａ～２１ｆのそれぞれをテーブル形式で表記するが、これに限定されるものではなく、情報２１ａ～２１ｆのうちの少なくとも１つは、ＤＢ（Database）形式又は配列等の種々の形式でメモリ部２１に格納されてよい。
【0036】
地図データ取得部２２は、地図データ提供元３から地図データを取得し、取得した地図データを地図データ２１ａとしてメモリ部２１に格納する。例えば、地図データ取得部２２は、地図データ提供元３のＡＰＩに対して、出発地及び目的地を示す情報、又は、地域（エリア）を示す情報等を含む取得要求を送信し、ＡＰＩから地図データを受信（取得）してよい。
【0037】
グラフ抽出部２３は、地図データ取得部２２が取得した地図データ２１ａからグラフ情報を抽出するグラフ抽出処理を行ない、抽出したグラフ情報をグラフ情報２１ｂとしてメモリ部２１に格納する。
【0038】
図５は、グラフ抽出処理の一例を説明するための図である。図５に示すように、グラフ抽出部２３は、グラフ抽出処理において、地図データ２１ａから地点（頂点）間の距離と接続情報とを取得する。「地点」とは、例えば、交差点、高速道路のＩＣ等の、経路決定に影響を与える場所、一例として経路の分岐又は合流に関わる場所が挙げられる。
【0039】
例えば、グラフ抽出部２３は、地図データ２１ａからグラフを抽出する。グラフには、例えば、地点名と地点間の距離情報とが含まれてよい。図５の例では、グラフ抽出部２３は、地図データ２１ａに含まれる抽出対象の頂点、例えば交差点に、名称として“1”～“11”の符号を付して、地図データ２１ａにおける各交差点を頂点とし道路を辺としたグラフを作成してよい。なお、「辺」には、例えば、ｍ又はｋｍを単位とした距離情報が設定されてよい。そして、グラフ抽出部２３は、グラフの頂点及び辺をグラフ情報２１ｂに変換してよい。換言すれば、グラフ抽出部２３は、図５に例示するように、地図データ２１ａに基づきグラフ情報２１ｂを生成するグラフ情報生成処理を行なう。
【0040】
図５に示すように、グラフ情報２１ｂは、例示的に、複数の頂点として「頂点Ａ」及び「頂点Ｂ」、並びに、「辺」の項目を含んでよい。「頂点Ａ」及び「頂点Ｂ」は、地点の接続情報の一例である。例えば、「頂点Ａ」及び「頂点Ｂ」には、それぞれ、グラフに含まれる辺（線分）を形成する頂点のペア、例えば、２つの交差点の識別情報（例えば名称“1”～“11”）が設定されてよい。「辺」は、地点間の距離の一例である。例えば、「辺」には、「頂点Ａ」及び「頂点Ｂ」の２つの交差点間の距離が設定されてよい。
【0041】
始点終点設定部２４は、車列ごとに、車列の出発地（始点）及び目的地（終点）を始点終点情報２１ｃに設定し、メモリ部２１に格納してよい。
【0042】
図６は、始点終点情報２１ｃの一例を示す図である。図６に示すように、始点終点情報２１ｃは、例示的に、「車列Ｎｏ．」、「出発地」及び「目的地」の項目を含んでよい。「車列Ｎｏ．」は車列の識別情報の一例である。「出発地」及び「目的地」は、それぞれ、車列の出発地及び目的地を示す情報であり、例えば、地点（頂点）の緯度経度等の位置情報、名称等の識別情報であってよい。
【0043】
例えば、始点終点設定部２４は、サーバ２のオペレータにより入力装置を介して入力された、又は、ネットワークを介して受信した情報に基づき、始点終点情報２１ｃを生成してもよい。或いは、始点終点設定部２４は、入力装置又はネットワーク等から始点終点情報２１ｃそのものを取得してもよい。なお、地図データ取得部２２は、例えば、始点終点情報２１ｃに基づき地図データ提供元３から出発地及び目的地に対応する地図データ２１ａを取得してもよい。
【0044】
経路候補算出部２５は、経路の各頂点に通過時刻を付与した経路候補を車列ごとに生成し、経路候補情報２１ｄとしてメモリ部２１に格納する。
【0045】
例えば、経路候補算出部２５は、グラフ情報２１ｂ及び始点終点情報２１ｃに基づき、ダイクストラ法等の種々の経路探索手法を利用して、車列ごとに、出発地から目的地までの複数の経路候補を求めてよい。
【0046】
また、経路候補算出部２５は、経路候補に含まれる地点間の距離と、地点間の車列（車両）の移動速度とに基づき、車列（例えば車列の先頭車両）が各地点を通過する時刻を算出し、算出した時刻情報を経路候補に対応付けてよい。移動速度は、例えば、当該地点間の道路種別に応じた車列（車両）の移動速度であり、既知の種々の手法により取得されてよい。
【0047】
さらに、経路候補算出部２５は、経路候補における出発地の時刻（出発時刻）を互いにずらした経路候補を生成することで、１つの車列について、出発地から目的地までの経路が共通であり、且つ、時刻が互いに異なる複数の経路候補を取得してよい。経路候補をずらす量（ずらす時間）は、例えば、車列間の間隔（時間間隔）と一致してよい。なお、経路候補をずらす量は、後述する条件設定部２６による制約条件の変更に応じて変化する場合がある。
【0048】
経路候補算出部２５は、例えば、各車列の出発地、経由地及び目的地の少なくとも１つに、出発時刻及び到着時刻の一方又は双方が定められている場合には、当該定められた時刻に応じて、経路に時刻情報を設定してよい。出発時刻及び到着時刻の一方又は双方は、例えば、始点終点情報２１ｃにおいて指定されてもよいし、経路候補算出部２５が入力装置又はネットワーク等から取得してもよい。
【0049】
図７は、経路候補情報２１ｄの一例を示す図である。図７に示すように、経路候補情報２１ｄは、複数の経路（経路候補）のそれぞれについて、各経路に含まれる地点を示す情報と、当該地点を車列が出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む。図７に示すように、経路候補情報２１ｄは、例示的に、「車列Ｎｏ．」、「経路候補Ｎｏ．」、「地点」、「時刻」、「出発地ＦＬＧ」、及び、「目的地ＦＬＧ」の項目を含んでよい。
【0050】
「車列Ｎｏ．」は車列の識別情報の一例であり、「経路候補Ｎｏ．」は経路候補の識別情報の一例である。「地点」は経路候補において車列が通過する頂点を示す情報であり、例えば、地点の識別情報であってよい。「時刻」は「地点」を車列が通過する時刻である。「出発地ＦＬＧ」及び「目的地ＦＬＧ」は、それぞれ、「地点」が出発地である場合及び目的地である場合に有効（例えば“1”）に設定され、「地点」が出発地及び目的地ではない場合に無効（例えば“0”）に設定されるフラグ（FLAG）情報であってよい。
【0051】
図７に例示するように、経路候補算出部２５は、車列Ｎｏ．１の車列について、経路候補Ｎｏ．１及び２の２つの経路候補を生成してよい。経路候補Ｎｏ．１は、地点ａ（出発地）、地点１、地点２及び地点ｂ（目的地）の経路に対して、時刻“8:00”、“10:00”、“15:00”及び“17:00”を対応付けた経路候補である。経路候補Ｎｏ．２は、経路候補Ｎｏ．１と共通の経路に対して、経路候補Ｎｏ．１の時刻をずらした（例えば１時間遅らせた）時刻“9:00”、“11:00”、“16:00”及び“18:00”を対応付けた経路候補である。
【0052】
なお、出発地及び目的地の地点は、車列ごとに、始点終点情報２１ｃに基づき判別可能であるため、経路候補情報２１ｄにおいて、「出発地ＦＬＧ」及び「目的地ＦＬＧ」が省略されてもよい。或いは、経路候補情報２１ｄには、「出発地ＦＬＧ」及び「目的地ＦＬＧ」に代えて、各地点の通過順序を示す情報が設定されてもよい。
【0053】
また、経路候補算出部２５は、出発時刻及び目的時刻の一方又は双方が指定されている車列については、生成する当該車列の経路候補を、指定された出発時刻及び目的時刻の一方又は双方と一致する経路候補に制限してもよい。
【0054】
条件設定部２６は、経路候補情報２１ｄに基づき車列間の経路の組み合わせを最適化するための条件情報２１ｅを設定し、メモリ部２１に格納してよい。条件情報２１ｅには、例えば、目的及び制約条件が含まれてよい。「目的」とは、例えば、組み合わせ最適化において達成するための目的関数であってよく、一例として、「総移動時間の最小化」、「総流入車両の最大化」等が挙げられる。「制約条件」とは、組み合わせ最適化において制約となる条件であり、一例として、「１台の車両には１つの経路しか割り当てられないこと」、「１つの頂点を（同時刻に）通過できる車両の台数」、「目的地への車列の到着順序」等が挙げられる。
【0055】
例えば、条件設定部２６は、サーバ２のオペレータにより入力装置を介して入力された、又は、ネットワークを介して受信した情報に基づき、条件情報２１ｅを生成してもよい。或いは、条件設定部２６は、入力装置又はネットワーク等から条件情報２１ｅそのものを取得してもよい。条件情報２１ｅは、経路探索を要求する組織ごとに異なってもよく、また、組織における経路の探索用途ごとに異なってもよい。
【0056】
組み合わせ最適化部２７は、経路候補情報２１ｄ及び条件情報２１ｅに基づき、経路探索対象の全ての車列が条件情報２１ｅに含まれる制約条件を満たし、且つ、目的を達成できる最適な経路の組み合わせを、経路情報２１ｆとしてメモリ部２１に格納する。
【0057】
図８は、経路情報２１ｆの一例を示す図である。図８に示すように、経路情報２１ｆは、例示的に、「車列Ｎｏ．」、「地点」及び「時刻」の項目を含んでよい。「車列Ｎｏ．」、「地点」及び「時刻」は、それぞれ、経路候補情報２１ｄに含まれる項目「車列Ｎｏ．」、「地点」及び「時刻」と同様である。経路情報２１ｆは、車列ごとに、当該車列が通行する地点と、各地点を通行する時刻とを対応付けたスケジュールの一例である。
【0058】
組み合わせ最適化部２７は、一例として、全ての出発地から目的地に向かう車列が、同じ時刻に同じ場所（地点）に居らず、且つ、全ての車列の移動時間が最短となる経路の組み合わせを求めてよい。例えば、組み合わせ最適化部２７は、出発地から目的地までに各車列が通行する経路と、経路の地点ごとの時刻とに基づき、条件情報２１ｅを満たすように、各車列（車両）が他の車列との経路上で重複しないようなスケジュールを作成することができる。換言すれば、組み合わせ最適化部２７は、個々の車列（車両）が渋滞を回避するためのスケジュールを作成することができる。
【0059】
なお、組み合わせ最適化部２７は、条件情報２１ｅに複数の目的が含まれる場合、多目的最適化計算等の手法によって、目的間に優先順位を設定して、経路の組み合わせを最適化してよい。
【0060】
出力部２８は、経路情報２１ｆを出力する。例えば、出力部２８は、経路情報２１ｆを経路情報提供先４に送信してよい。
【0061】
〔１－３〕組み合わせ最適化部の説明
次に、組み合わせ最適化部２７の詳細について説明する。上述したように、一実施形態に係る経路候補算出部２５が生成する経路候補情報２１ｄには、車列ごとに、車列が同じ道路を通行する経路候補として、互いに時刻をずらした複数の経路候補が含まれる。
次に、組み合わせ最適化部２７の詳細について説明する。上述したように、一実施形態に係る経路候補算出部２５が生成する経路候補情報２１ｄには、車列ごとに、車列が同じ道路を通行する経路候補として、互いに時刻をずらした複数の経路候補が含まれる。
【0062】
このため、組み合わせ最適化部２７が組み合わせ最適解を求める際に、経路候補が増えることによって組み合わせの計算規模が指数的に増大することになる。例えば、車列（又は車両）が２つであり、経路候補数を増加させるケースを想定する。それぞれの車列の経路候補数が２つの場合、経路候補の組み合わせ数は２＾２＝４となる。経路候補数が３つの場合の組み合わせ数は３＾２＝９となり、経路候補数が４つの場合の組み合わせ数は４＾２＝１６となる。
【0063】
また、図８に示す経路情報２１ｆでは、１時間に１つの車列が各地点を通過する例を示すが、例えば、１時間に６つの車列（又は車両）が各地点を通過する場合、上述した経路候補の組み合わせ数は、１０分ごとの経路候補の組み合わせ数となる。この場合、経路候補数が２であっても、１時間あたり６＾２＝３６の組み合わせ数となる。
【0064】
そこで、一実施形態に係る組み合わせ最適化部２７は、経路候補数を増やすことにより組み合わせ数が指数的に増加する場合において、当該組み合わせ数（経路候補数）を削減する。以下、組み合わせ最適化部２７による組み合わせ数（経路候補数）の削減手法の一例を説明する。
【0065】
例えば、一実施形態では、組み合わせ最適化部２７は、制約条件を変更した条件情報２１ｅを用いて、組み合わせ最適化処理を行なう。一例として、条件設定部２６は、「１つの頂点を“１以下”の車列が同時刻（１０分間）に通過できる」という制約条件を、「１つの頂点を“所定数”以下の車列が同時刻（１時間）に通過できる」という制約条件とした条件情報２１ｅを生成又は取得し、メモリ部２１に格納する。これにより、同時刻に同じ頂点を通過する車列の数を指定できるようになる。
【0066】
所定数は、１時間等の基準時間の時間間隔ごとに複数の経路候補に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車列の許容数の一例であり、例えば、車列間の間隔及び１時間等の基準時間に基づき算出されてよい。一例として、所定数は、「基準時間（例えば１時間）」／「車列間の間隔（例えば１０分間）」により算出されてよい。所定数は、「頂点許容車列数」と称されてもよい。
【0067】
例えば、車列が２つであり、車列間の間隔が１０分である場合、経路候補は、１つの車両について１時間あたり６つ生成されることになる。この場合、制約条件として、「１つの頂点を“所定数”以下の車列が同時刻（１時間）に通過できる」という条件情報２１ｅに基づき経路候補を生成する場合、所定数を６とすることで、経路候補を１時間あたり１つに削減することができる。このとき、条件設定部２６は、同時刻として扱う所定時間（時間区間）を、１０分間から１時間等の基準時間に変更（増加）してよい。
【0068】
基準時間（例えば１時間）は、第１の時間間隔の一例である。基準時間未満の車列間の間隔（例えば１０分間）は、第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔の一例である。
【0069】
なお、上述した制約条件の生成（変更）は、条件設定部２６が行なってもよいし、サーバ２のオペレータ等により、変更後の条件として指定されてもよい。経路候補算出部２５は、上述のように条件設定部２６等により、車列間の間隔（時間間隔）としての所定時間を基準時間に変更された制約条件に基づき、経路候補を生成してよい。
【0070】
各頂点を「所定数以下の車列」が通過するという制約条件で経路候補の組み合わせを算出すると、頂点には、同じ時刻に所定数の最大値の車列が存在することになる。そこで、組み合わせ最適化部２７は、組み合わせ最適化処理後に、経路候補に対して、詳細時刻（詳細時間）を設定する。例えば、車列の間隔が１０分の場合において、経路候補算出部２５が１時間あたり１つの経路候補を求めた場合、同じ時刻に６つの車列が同じ頂点を通過することになる。この場合、組み合わせ最適化部２７は、組み合わせ最適化処理後に、当該６つの車列のそれぞれに１０分間隔で時刻を付与し直す。
【0071】
組み合わせ最適化部２７は、詳細時刻を付与した車列について、他の車列と経路が重複していないか否かを判定する。そして、組み合わせ最適化部２７は、重複を検出した場合、重複した車列の経路の再計算を行ない、経路情報２１ｆを更新する。
【0072】
他の例として、条件設定部２６は、１分に１つの車列（車両）の通過が可能な経路であれば、当該経路を１時間の間に通過できる車列（車両）を６０以下に設定する。この場合、組み合わせ最適化部２７は、６０車列／１時間により最適化した組み合わせ（経路情報２１ｆ）について、優先順位、到着時刻に基づく調整を行なう。例えば、組み合わせ最適化部２７は、１時間以内に６０の車列を割り当てた場合、該当する６０の車列の経路候補全てに０分から５９分までの時間を優先順位に応じて付与することで複数の経路候補を作成し、作成した経路候補の組み合わせを最適化する。
【0073】
以上のように、一実施形態に係るサーバ２は、複数の車列のそれぞれに設定される優先順位と、複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列が通過する時刻と、頂点許容車列数とに基づき、第１の組み合わせを特定する。第１の組み合わせは、複数の車列のそれぞれと基準時間ごとに区別される複数の第１の経路候補（図７参照）のそれぞれとの組み合わせであり、例えば、１つの頂点を複数の車列が同時刻に通過できるという条件情報２１ｅに基づき特定される経路情報２１ｆであってよい。
【0074】
また、一実施形態に係るサーバ２は、第１の組み合わせにおいて、第１の時間間隔に２以上の車列が同一の地点を通過する場合（換言すれば、所定数が２以上である場合）、優先順位に応じて、第２の組み合わせを特定する。第２の組み合わせは、２以上の車列のそれぞれと、第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの組み合わせであり、例えば、組み合わせ最適化部２７により詳細時刻（詳細時間）が設定された経路候補に基づき特定される（更新される）経路情報２１ｆであってよい。
【0075】
〔１－４〕動作例
以下、上述したシステム１（サーバ２）の動作例を、フローチャートを参照しながら説明する。図９は、一実施形態に係るサーバ２の動作例を説明するフローチャートである。図１０～図１３は、それぞれ、図９に示す時刻情報設定処理、組み合わせ最適化処理、経路重複判定処理及び重複リカバリ処理の動作例を説明するフローチャートである。
以下、上述したシステム１（サーバ２）の動作例を、フローチャートを参照しながら説明する。図９は、一実施形態に係るサーバ２の動作例を説明するフローチャートである。図１０～図１３は、それぞれ、図９に示す時刻情報設定処理、組み合わせ最適化処理、経路重複判定処理及び重複リカバリ処理の動作例を説明するフローチャートである。
【0076】
（サーバ２の動作例）
図９に例示するように、サーバ２のグラフ抽出部２３は、地図データ取得部２２が地図データ提供元３から取得した地図データ２１ａに基づきグラフ情報２１ｂを取得し（ステップＳ１）、メモリ部２１に格納する。
図９に例示するように、サーバ２のグラフ抽出部２３は、地図データ取得部２２が地図データ提供元３から取得した地図データ２１ａに基づきグラフ情報２１ｂを取得し（ステップＳ１）、メモリ部２１に格納する。
【0077】
経路候補算出部２５は、グラフ情報２１ｂと、始点終点設定部２４が取得した始点終点情報２１ｃとに基づき、複数の経路候補を車列ごとに含む経路候補情報２１ｄを算出し（ステップＳ２）、メモリ部２１に格納する。
【0078】
経路候補算出部２５は、始点終点情報２１ｃ等に基づき全車列分の経路候補を算出したか否かを判定し（ステップＳ３）、全車列分の経路候補を算出していない場合（ステップＳ３でＮＯ）、処理がステップＳ２に移行する。
【0079】
全車列分の経路候補を算出した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、経路候補算出部２５は、時刻情報設定処理を行なう（ステップＳ４）。例えば、経路候補算出部２５は、各経路候補について、グラフ情報２１ｂから得られる頂点間の距離と移動速度とに基づき、各頂点を車列が通過する時刻を算出し、算出した時刻を経路候補に対応付けて経路候補情報２１ｄに格納してよい。
【0080】
組み合わせ最適化部２７は、経路候補情報２１ｄと条件設定部２６が取得した条件情報２１ｅとに基づき、組み合わせ最適化処理を行なう（ステップＳ５）。組み合わせ最適化処理により最適化された経路候補の組み合わせは、経路情報２１ｆとしてメモリ部２１に格納される。ステップＳ５の組み合わせ最適化処理では、第１の組み合わせを特定する処理が行なわれる。
【0081】
組み合わせ最適化部２７は、経路情報２１ｆにおいて、同時刻に同じ頂点を通過する車列が複数存在するか否かを判定する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ６における「同時刻」とは、例えば、１時間等の所定時間（時間区分）を意味してよい。所定時間は、例えば、車列間の間隔（時間間隔）と同じであってもよいし、異なってもよい。同時刻に同じ頂点を通過する車列が複数存在しない場合（ステップＳ６でＮＯ）、処理がステップＳ１０に移行する。
【0082】
同時刻に同じ頂点を通過する車列が複数存在する場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、同じ時刻に同じ頂点を通過する車列の経路候補に時刻を付与し直す（ステップＳ７）。例えば、組み合わせ最適化部２７は、同じ時刻に同じ頂点を通過する複数の車列のそれぞれの経路候補について、“所定時間／重複車列数”の時間ずつ互いに時刻をずらした詳細な時刻情報（詳細情報）を対応付けてよい。例えば、同時刻（例えば１時間あたり）に同じ頂点を通過する車列が６つである場合、組み合わせ最適化部２７は、当該６つの車列のそれぞれの当該地点の通過時刻を１０分ずつずらした時刻情報を対応付けてよい。詳細な時刻情報を対応付ける車列の経路候補は、例えば、制約条件として設定される車列の到着順序等の優先順位に応じた順序で選択されてもよい。
【0083】
組み合わせ最適化部２７は、経路重複判定処理（ステップＳ８）、重複リカバリ処理（ステップＳ９）を行なう。
【0084】
出力部２８は、経路情報２１ｆを経路情報提供先４に出力し（ステップＳ１０）、処理が終了する。
【0085】
（時刻情報設定処理）
次に、図１０を参照して、図９のステップＳ４における時刻情報設定処理の動作例を説明する。図１０に例示するように、時刻情報設定処理は、経路候補に時刻情報を設定する処理（ステップＳ１２及びＳ１３）、並びに、設定した経路候補ごとに、経路は共通で時刻情報を変更した１以上の経路候補を生成する処理（ステップＳ１４及びＳ１５）を含んでよい。
次に、図１０を参照して、図９のステップＳ４における時刻情報設定処理の動作例を説明する。図１０に例示するように、時刻情報設定処理は、経路候補に時刻情報を設定する処理（ステップＳ１２及びＳ１３）、並びに、設定した経路候補ごとに、経路は共通で時刻情報を変更した１以上の経路候補を生成する処理（ステップＳ１４及びＳ１５）を含んでよい。
【0086】
例えば、経路候補算出部２５は、経路候補情報２１ｄから時刻情報未設定（未割り当て）の経路候補を取得する（ステップＳ１１）。
【0087】
経路候補算出部２５は、取得した経路候補に含まれる頂点間について、グラフ情報２１ｂから得られる頂点間の距離と移動速度とに基づき、車列の移動時間を算出する（ステップＳ１２）。そして、経路候補算出部２５は、各頂点間の移動時間を出発時刻に加算していく、又は、到着時刻から減算していくことで、経路候補の頂点ごとに車列が通過する時刻を算出し、算出した時刻情報を経路候補に対応付けて経路候補情報２１ｄに設定する（ステップＳ１３）。
【0088】
また、経路候補算出部２５は、車列の間隔に応じた時間を時刻情報に加算する（ステップＳ１４）。車列の間隔に応じた時間とは、例えば、図２に示すＹ［分］等の時間であってよい。この時間は、例えば、車列の先頭の車両間の移動時間であってよい。なお、車列の間隔に応じた時間は、例えば、制約条件が「１つの頂点を“所定数”以下の車列が同時刻に通過できる」のように変更されている場合には、１時間等の所定時間（時間区分）であってもよい。
【0089】
そして、経路候補算出部２５は、加算した時刻情報を設定した１以上の経路候補を生成し（ステップＳ１５）、処理が終了する。これにより、１つの車列の１つの経路候補について、車列が通行する道路（経路）が共通、且つ、通過時刻が互いに異なる（車列間の距離に応じた時間だけずらした）複数の経路候補が生成される。
【0090】
（組み合わせ最適化処理）
次に、図１１を参照して、図９のステップＳ５における組み合わせ最適化処理の動作例を説明する。図１１に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、経路候補情報２１ｄの経路候補と車列の数とに基づき、経路候補の組み合わせを算出する（ステップＳ２１）。当該組み合わせは、全ての車列について、経路候補が１つずつ選択される組み合わせである。
次に、図１１を参照して、図９のステップＳ５における組み合わせ最適化処理の動作例を説明する。図１１に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、経路候補情報２１ｄの経路候補と車列の数とに基づき、経路候補の組み合わせを算出する（ステップＳ２１）。当該組み合わせは、全ての車列について、経路候補が１つずつ選択される組み合わせである。
【0091】
組み合わせ最適化部２７は、１つの組み合わせを選択し、当該組み合わせ内の頂点ごとの車列数をカウントし（ステップＳ２２）、全ての車列の移動時間を算出する（ステップＳ２３）。
【0092】
組み合わせ最適化部２７は、条件情報２１ｅを取得し（ステップＳ２４）、当該組み合わせにおける頂点ごとの車列数及び全ての車列の移動時間が条件情報２１ｅの制約条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２５）。
【0093】
例えば、制約条件として、各頂点には同時刻に所定数以下の車列が通行すること、及び、最短で移動が完了すること、優先度が高い車列が先着となること、が設定されている場合を想定する。
【0094】
条件を満たさない場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理がステップＳ２９に移行する。一方、条件を満たす場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、頂点ごとの車列数及び全ての車列の移動時間を、過去の最適解と比較し（ステップＳ２６）、今回が最適解であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。今回が最適解か否かの判定は、例えば、条件情報２１ｅの目的の達成度合いの観点で行なわれてもよいし、他の手法が用いられてもよい。なお、最適解は、例えば、メモリ部２１等の記憶領域に格納されてよい。
【0095】
ステップＳ２５及びステップＳ２７の一方又は双方の判定では、例えば、複数の制約条件又は目的が存在する場合、多目的最適化計算により、複数の制約条件又は目的を総合的に評価して判定が行なわれてもよい。このとき、例えば、車列が最短で移動しているか、優先順位の高い車列が先着しているか、等の複数の制約条件又は目的の評価結果に重み（優先度）を持たせてもよい。
【0096】
今回が最適解ではない場合（ステップＳ２７でＮＯ）、処理がステップＳ２９に移行する。一方、今回が最適化である場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、最適解を更新し（ステップＳ２８）、ステップＳ２１で算出した全ての組み合わせの処理が終了したかを判定する（ステップＳ２９）。
【0097】
全ての組み合わせの処理が終了していない場合（ステップＳ２９でＮＯ）、処理がステップＳ２２に移行する。全ての組み合わせの処理が終了した場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、最適解となる経路候補の組み合わせを経路情報２１ｆに格納し（ステップＳ３０）、処理が終了する。
【0098】
以上により、組み合わせ最適化部２７は、最適解として、各頂点には同時刻に所定数以下の車列が通行し、最短で移動が完了し、且つ、優先度が高い車列が先着となる経路候補の組み合わせを求めることができる。
【0099】
なお、図１１では、経路候補の組み合わせの総当たりによって最適解を算出する手法を例示するが、これに限定されるものではなく、量子コンピュータを利用した最適化問題の解決手法等の種々の手法により、より簡素なロジックで最適解が算出されてもよい。
【0100】
（経路重複判定処理）
次に、図１２を参照して、図９のステップＳ８における経路重複判定処理の動作例を説明する。図１２に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、経路情報２１ｆに含まれる全ての頂点にカウンタを設定する（ステップＳ３１）。このカウンタは、地点、及び、時刻ごとに、当該地点を通過する車列数をカウントするものである。
次に、図１２を参照して、図９のステップＳ８における経路重複判定処理の動作例を説明する。図１２に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、経路情報２１ｆに含まれる全ての頂点にカウンタを設定する（ステップＳ３１）。このカウンタは、地点、及び、時刻ごとに、当該地点を通過する車列数をカウントするものである。
【0101】
組み合わせ最適化部２７は、経路情報２１ｆから各車列の経路（経路候補）を取得し（ステップＳ３２）、経路で使用される（車列が通過する）頂点に対応するカウンタを更新する（ステップＳ３３）。
【0102】
組み合わせ最適化部２７は、全ての車列の経路について処理を行なったか否かを判定し（ステップＳ３４）、全ての車列の経路について処理を行なっていない場合（ステップＳ３４でＮＯ）、処理がステップＳ３２に移行する。
【0103】
全ての車列の経路について処理を行なった場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、カウンタの値が全て“1”以下であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。カウンタの値が全て“1”以下である場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、換言すれば、同じ時刻に同じ頂点を複数の車列が通過しない場合、組み合わせ最適化部２７は、判定結果としてＯＫ（例えば“1”）を設定し（ステップＳ３６）、処理が終了する。
【0104】
カウンタの値に“1”よりも大きい値が含まれる場合（ステップＳ３５でＮＯ）、換言すれば、同じ時刻に同じ頂点を複数の車列が通過する場合（車列が重複する場合）、組み合わせ最適化部２７は、判定結果としてＮＧ（例えば“0”）を設定し（ステップＳ３７）、処理が終了する。
【0105】
（重複リカバリ処理）
次に、図１３を参照して、図９のステップＳ９における重複リカバリ処理の動作例を説明する。図１３に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、経路重複判定処理の判定結果を取得し（ステップＳ４１）、判定結果がＮＧであるか否かを判定する（ステップＳ４２）。
次に、図１３を参照して、図９のステップＳ９における重複リカバリ処理の動作例を説明する。図１３に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、経路重複判定処理の判定結果を取得し（ステップＳ４１）、判定結果がＮＧであるか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【0106】
判定結果がＮＧではない（ＯＫである）場合（ステップＳ４２でＮＯ）、処理が終了する。すなわち、経路の重複が存在しないため、サーバ２は、経路情報２１ｆを経路情報提供先４に出力する（図９のステップＳ１０参照）。
【0107】
判定結果がＮＧである場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、重複する車列の経路候補を１つ選択し（ステップＳ４３）、選択した車列の優先順位が重複する他の車列よりも上位であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。優先順位とは、例えば、車列の到着順序が挙げられる。
【0108】
選択した車列の優先順位が重複する他の車列よりも上位である場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、選択した経路候補を経路情報２１ｆに確定し（ステップＳ４５）、処理がステップＳ４９に移行する。
【0109】
選択した車列の優先順位が重複する他の車列よりも上位ではない場合（ステップＳ４４でＮＯ）、組み合わせ最適化部２７は、選択した経路候補が確定した経路と同一か否かを判定する（ステップＳ４６）。
【0110】
選択した経路候補が確定した経路と同一である場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、選択した経路情報を破棄し（ステップＳ４７）、処理がステップＳ４９に移行する。
【0111】
選択した経路候補が確定した経路と同一ではない場合（ステップＳ４６でＮＯ）、組み合わせ最適化部２７は、選択した経路候補を新たな経路候補情報２１ｄに格納し（ステップＳ４８）、重複する経路候補を全て処理したか否かを判定する（ステップＳ４９）。
【0112】
重複する経路候補を全て処理していない場合（ステップＳ４９でＮＯ）、処理がステップＳ４３に移行する。
【0113】
重複する経路候補を全て処理した場合（ステップＳ４９でＹＥＳ）、組み合わせ最適化部２７は、経路候補が重複しない車列のうち、ステップＳ４５で確定した重複する車列よりも優先順位が上位の車列の経路候補を経路情報２１ｆに確定する（ステップＳ５０）。
【0114】
また、組み合わせ最適化部２７は、経路候補が重複しない車列のうち、未確定の車列よりも優先順位が下位の車列の経路候補を上述した新たな経路候補情報２１ｄに格納する（ステップＳ５１）。
【0115】
さらに、組み合わせ最適化部２７は、確定した全ての車列の経路をまとめて１つの経路候補として固定し、上述した新たな経路候補情報２１ｄに格納する（ステップＳ５２）。
【0116】
そして、組み合わせ最適化部２７は、ステップＳ４８、Ｓ５１及びＳ５２で生成した新たな経路候補情報２１ｄを用いて、図１１に例示する組み合わせ最適化処理を実行し（ステップＳ５３）、処理が終了する。ステップＳ５３の組み合わせ最適化処理では、第２の組み合わせを特定する処理が行なわれ、図９のステップＳ５の組み合わせ最適化処理で得られた経路情報２１ｆが更新されてよい。
【0117】
このように、組み合わせ最適化部２７は、第２の時間間隔に同一の地点を通過する車列が重複する場合、ステップＳ４５及びＳ５０において、一部の車列の経路を確定するのである。例えば、組み合わせ最適化部２７は、重複する車列のうちの優先順位の高い第１の車列の経路と、複数の車列のうちの第１の車列よりも優先順位の高い第２の車列の経路と、を複数の第２の経路のうちの優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する。
【0118】
また、組み合わせ最適化部２７は、複数の第２の経路のうちの確定した経路を除外（ステップＳ４７）した経路の中から、複数の車列のうちの経路が未確定の車列の経路を、優先順位に基づき確定するのである（ステップＳ５１～Ｓ５３）。
【0119】
〔１－５〕適用例
次に、一実施形態に係るシステム１の適用例を説明する。
次に、一実施形態に係るシステム１の適用例を説明する。
【0120】
〔１－５－１〕第１適用例
以下、図１４～図１６を参照して第１適用例を説明する。第１適用例では、サーバ２は、以下の「目的」及び「移動条件」に従うものとする。移動条件は、グラフ情報２１ｂ、始点終点情報２１ｃ及び条件情報２１ｅ（制約条件）の少なくとも１つから得られてよい。
目的：移動条件に従い、全ての車列が最も早く目的地に到着するスケジュールを作成する。
移動条件
・移動速度：高速道路80Km/h、一般道30Km/h
・車列の数：２
・車列の優先順位：車列１＞車列２
・車列の間隔：１時間
・グラフの情報
頂点数：４（出発地、地点１、地点２、目的地）
頂点間距離：出発地～地点１：60Km（一般道）、地点１～地点２：240Km（高速道路）、地点2～目的地：60Km（一般道）
・目的地からの移動開始時刻：8:00
以下、図１４～図１６を参照して第１適用例を説明する。第１適用例では、サーバ２は、以下の「目的」及び「移動条件」に従うものとする。移動条件は、グラフ情報２１ｂ、始点終点情報２１ｃ及び条件情報２１ｅ（制約条件）の少なくとも１つから得られてよい。
目的：移動条件に従い、全ての車列が最も早く目的地に到着するスケジュールを作成する。
移動条件
・移動速度：高速道路80Km/h、一般道30Km/h
・車列の数：２
・車列の優先順位：車列１＞車列２
・車列の間隔：１時間
・グラフの情報
頂点数：４（出発地、地点１、地点２、目的地）
頂点間距離：出発地～地点１：60Km（一般道）、地点１～地点２：240Km（高速道路）、地点2～目的地：60Km（一般道）
・目的地からの移動開始時刻：8:00
【0121】
経路候補算出部２５は、図１４の符号Ａで示すグラフ（グラフ情報２１ｂ）に基づき、経路候補情報２１ｄを生成する。なお、図１４の例では１つの「経路候補１」を図示するが、車列ごとに、複数の経路候補が生成されてよい。
【0122】
経路候補算出部２５は、時刻情報設定処理において、頂点間の移動時間（符号Ｂ参照）を算出し、始点終点情報２１ｃの出発地の出発時刻に基づき、各頂点の通過時刻（符号Ｃを参照）を算出して、経路候補情報２１ｄに対応付ける（符号Ｄ参照）。また、経路候補算出部２５は、車列ごとに出発時刻をずらした経路候補を複数作成する（符号Ｅ及びＦ参照）。
【0123】
組み合わせ最適化部２７は、図１５に例示するように、車列別の複数の経路候補（符号Ａ参照）を用いて、組み合わせ最適化問題を解くことで、同じ時刻に同じ場所に複数の車列が存在しない組み合わせを求める。図１５の例では、説明の簡略化のために、車列１及び車列２の２つの車列が同一の経路候補を使用するものとする。
【0124】
図１５の符号Ｂで示すように、組み合わせ最適化部２７は、各車列が取り得る経路の組み合わせのそれぞれに対して、所要時間と制約条件とを満たしていることを確認する。符号Ｂの例では、組み合わせ１及び４では同じ頂点に同時刻に２つの車列が存在するため、制約条件の判定（制約判定）でＮＧとなる。
【0125】
組み合わせ２及び３は、いずれも制約判定でＯＫとなる（最適解となる）。この場合、いずれの組み合わせを選択しても同様の効果が得られるが、車列の優先順位が車列１＞車列２である。従って、組み合わせ最適化部２７は、車列１が先着する組み合わせ２を最適解と判定する。このように、車列ごとに目的地への到着の優先順位、例えば到着の順番又は到着時刻を指定することで、優先順位を考慮したスケジュールを作成することが可能となる。
【0126】
図１６は、第１適用例の組み合わせ最適化処理例を示す図である。図１６に例示するように、組み合わせ最適化部２７は、車列ごとの経路候補（符号Ａ参照）から組み合わせを求め（符号Ｂ参照）、それぞれの組み合わせから、頂点ごとの車列数をカウントし、移動時間を算出する（符号Ｃ参照）。そして、組み合わせ最適化部２７は、符号Ｃでのカウント、算出結果が頂点許容車列数等の制約条件（符号Ｄ参照）を満たしているかを確認し（符号Ｅ参照）、確認の結果と過去の最適値とを比較する（符号Ｆ参照）。算出結果が過去の最適値よりも最適な数値である場合（最初の組み合わせの場合は無条件に）、組み合わせ最適化部２７は、メモリ部２１等に算出結果を最適値として保持し（符号Ｇ参照）、符号Ｅ～Ｇの処理を組み合わせ数の分だけ繰り返し実施する。
【0127】
以上の第１適用例に示すように、一実施形態に係るサーバ２は、各頂点（通過点、分岐点）に時刻情報を付与した経路候補情報２１ｄを作成し、各頂点における渋滞度（例えばあ車列数）を測定し、各車列の通過時刻を考慮して経路を最適化する。これにより、個別の車列に対して、渋滞度を考慮した出発地から目的地までのスケジュールを設定することができる。
【0128】
また、サーバ２は、車列ごとに優先順位を設けることで、経路が重複した場合に、各頂点をどの車列を優先して通行させるかを決定し、優先順位に従った順序で車列を目的地に到着させることができる。
【0129】
さらに、サーバ２は、始点終点情報２１ｃにおいて、各車列の出発時刻及び到着時刻の一方又は双方が指定されている場合、出発時刻及び到着時刻の一方又は双方に近いスケジュールを有する経路候補を求めることができる。これにより、予め設定された出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を満たす経路候補を求めることができる。
【0130】
以上のように、一実施形態に係るサーバ２によれば、全ての車列にとって、最短時間で出発地から目的地に到着するための経路、出発時刻、到着時刻等を算出し、車列ごとに個別に、車列間で最適化されたスケジュールを生成することができる。
【0131】
〔１－５－２〕第２適用例
次に、図１７～図２８を参照して第２適用例を説明する。第２適用例では、サーバ２は、以下の「目的」及び「移動条件」に従うものとする。
目的：移動条件に従い、全ての車列が最も早く目的地に到着するスケジュールを作成する。
移動条件
・移動速度：高速道路80Km/h、一般道30Km/h
・車列の数：７
・車列の優先順位：車列１＞車列２＞車列３＞車列４＞車列５＞車列６＞車列７
・車列の間隔：２０分
・グラフの情報
頂点数：８（出発地（１０、２０）、経由地（１１、１２、２１、２２）、目的地（１３、２３））
頂点間距離：１０～１１：60Km（一般道）、１１～１２：240Km（高速道路）、１２～１３：60Km（一般道）、２０～２１：60Km（一般道）、２１～２２：240Km（高速道路）、２２～２３：60Km（一般道）、１１～２２：240Km（高速道路）、２１～１２：240Km（高速道路）
・目的地からの移動開始時刻：8:00
・各車列の出発地及び目的地
車列１、車列２：出発地１０、目的地１３
車列４、車列６、車列７：出発地２０、目的地２３
車列３：出発地１０、目的地２３
車列５：出発地２０、目的地１３
次に、図１７～図２８を参照して第２適用例を説明する。第２適用例では、サーバ２は、以下の「目的」及び「移動条件」に従うものとする。
目的：移動条件に従い、全ての車列が最も早く目的地に到着するスケジュールを作成する。
移動条件
・移動速度：高速道路80Km/h、一般道30Km/h
・車列の数：７
・車列の優先順位：車列１＞車列２＞車列３＞車列４＞車列５＞車列６＞車列７
・車列の間隔：２０分
・グラフの情報
頂点数：８（出発地（１０、２０）、経由地（１１、１２、２１、２２）、目的地（１３、２３））
頂点間距離：１０～１１：60Km（一般道）、１１～１２：240Km（高速道路）、１２～１３：60Km（一般道）、２０～２１：60Km（一般道）、２１～２２：240Km（高速道路）、２２～２３：60Km（一般道）、１１～２２：240Km（高速道路）、２１～１２：240Km（高速道路）
・目的地からの移動開始時刻：8:00
・各車列の出発地及び目的地
車列１、車列２：出発地１０、目的地１３
車列４、車列６、車列７：出発地２０、目的地２３
車列３：出発地１０、目的地２３
車列５：出発地２０、目的地１３
【0132】
図１７は、第２適用例のグラフ及び経路例を示す図である。サーバ２は、図１７に示すように、車列１～車列７のそれぞれが出発地１０又は２０から目的地１３又は２３に移動する際に、どの車列が、いつ、どの経路を通過すればよいかを算出する。なお、図１７では、１つの車両（トラック）の図が１つの車列を示すものとし、白抜きの車両は頂点１０を出発地とするトラックであり、黒塗りの車両は頂点２０を出発地とするトラックであるものとする。
【0133】
【0134】
経路候補算出部２５は、時刻情報設定処理において、図１９に例示するように、車列ごとに、頂点間の移動時間を算出し、始点終点情報２１ｃの出発地の出発時刻に基づき、各頂点の通過時刻を算出して、経路候補情報２１ｄに対応付ける。
【0135】
また、経路候補算出部２５は、図２０に例示するように、車列ごとに出発時刻をずらした経路候補を複数作成する。符号Ａは、移動条件における車列間の間隔（２０分）に従い、２０分ごとに経路候補を作成する例を示す。
【0136】
しかし、符号Ａの例では車列間の間隔が短くなるにつれて経路候補数が増加し、経路候補数が増加することで組み合わせ数が指数的に増加するため、計算規模が増大する。そこで、経路候補算出部２５は、符号Ｂに例示するように、車列間の間隔を基準時間にまとめるように修正された移動条件に基づき、複数の経路候補を基準時間（例えば１時間）ごとに１つの経路候補にまとめるように経路候補を作成する。これにより、図２１に例示するような１時間単位での経路候補情報２１ｄが生成される。
【0137】
組み合わせ最適化部２７は、図２２に例示するように、経路候補情報２１ｄの経路候補の組み合わせのうちの制約条件を満たす組み合わせの中で、総移動時間が短く、且つ、車列の優先順位を満たす解を最適解に決定する。制約条件は、「同じ頂点（地点及び時間）を通過する車列が“３”以下」である。図２２の例では、経路候補情報２１ｄの経路候補の組み合わせ１～１２のうちの制約条件を満たす（「制約確認」“ＯＫ”である）組み合わせは組み合わせ２及び３である。組み合わせ２及び３は、いずれも、制約条件を満たす総移動時間が“５０”で最短時間である。図２１に示すように、組み合わせ２では、車列１～車列７の優先順位が遵守されているが、組み合わせ３では、車列６が車列７よりも後に目的地に到着する。そこで、組み合わせ最適化部２７は、車列の優先順位が遵守されている組み合わせ２を最適解と判定する。最適解の組み合わせは、経路情報２１ｆに格納されてよい。
【0138】
組み合わせ最適化部２７は、組み合わせ最適化で求めた車列ごとの経路を抽出する（図２３の符号Ａ参照）。最適解には、同時刻に同じ頂点を通過する車列が複数存在する（図２２、図２３の符号Ａ参照）。経路候補算出部２５は、１時間以内に頂点を通過できる車列は３つとして経路候補を作成しているため、組み合わせ最適化部２７は、移動条件に基づき、経路候補に２０分ずつ間を空けるように詳細時刻を設定する。例えば、組み合わせ最適化部２７は、図２３の符号Ｂで例示するように、優先順位に基づき、経路候補に２０分ずつ時刻を加算することで詳細な時刻情報を付与する。図２３の符号Ｂの例では、「経路候補１’」に変更した網掛けの時刻部分について、符号Ａから２０分の時間が加算されている。図２３の符号Ｂの例では、組み合わせ最適化部２７は、出発時刻を基準に時刻をずらすものとするが、これに限定されるものではなく、他の頂点（地点及び時間）を基準に時刻をずらしてもよい。
【0139】
組み合わせ最適化部２７は、経路重複判定処理において、図２４に例示するように、図２３の符号Ｂで示す経路候補の重複を頂点（地点及び時間）ごとに判定する。図２４の例では、「重複確認」の行において車列数が“2”以上である頂点（頂点１２：時刻“15:20”、頂点１３：時刻“17:20”、頂点２２：時刻“15:40”、頂点２３：時刻“17:40”）が重複すると判定される。実線の丸で車列数を囲んだ頂点１２（時刻“15:20”）及び頂点１３（時刻“17:20”）は、車列２及び車列５が重複する経路であり、破線の丸で車列数を囲んだ頂点２２（時刻“15:40”）及び頂点２３（時刻“17:40”）は、車列３及び車列６が重複する経路である。
【0140】
組み合わせ最適化部２７は、重複リカバリ処理において、図２５に例示するように、重複していない車列の経路を確定する。
【0141】
例えば、組み合わせ最適化部２７は、図２４の例において重複していない車列１及び車列４の経路を確定する（図２５の符号Ａ参照）。また、組み合わせ最適化部２７は、重複している車列２及び車列５、並びに、車列３及び車列６のそれぞれについて、優先順位の高い車列２及び車列３の経路をそれぞれ確定させる（図２５の符号Ａ参照）。さらに、組み合わせ最適化部２７は、重複しており経路が未確定である車列５及び車列６のうちの、優先順位が高い車列５以下の優先順位の車列を未確定とする（図２５の符号Ｂ参照）。車列７は重複していないが、車列７よりも優先順位の高い車列５及び車列６が未確定であるため、組み合わせ最適化部２７は、車列７についても未確定とするのである。
【0142】
組み合わせ最適化部２７は、図２６に例示するように、図２５の符号Ｂに示す重複した車列（経路が未確定な車列）に新たな経路候補を作成する。例えば、組み合わせ最適化部２７は、経路が確定している車列１～車列４については、それぞれの確定した経路を固定し、経路が未確定である車列５～車列７のそれぞれの経路については車列間の間隔（２０分）ずつずらした複数の経路候補を生成する。このとき、組み合わせ最適化部２７は、車列５～車列７の経路候補の生成の際に、既に確定した車列１～車列４の経路と重複する経路を生成対象から除外する。図２６の例では、車列５の経路候補１及び２、車列６の経路候補１及び３、車列７の経路候補１が生成対象から除外される。
【0143】
組み合わせ最適化部２７は、図２７に例示するように、車列１～車列４（まとめて１通り）、車列５（２通り）、車列６（２通り）、車列７（３通り）の全ての組み合わせ（１×２×２×３＝１２通り）を生成し、組み合わせ最適化処理（再処理）を行なう。
【0144】
図２７の例では、組み合わせ３及び組み合わせ４が制約条件（全ての頂点（場所及び時間）は１つの車列以下）を満たしている。組み合わせ最適化部２７は、車列の優先順位を遵守する組み合わせ３を最適解として判定し、図２８の符号Ａに例示するように、組み合わせ３の各車列の経路を経路情報２１ｆに保存する。これにより、図２８の符号Ｂに例示するように、車列１～車列７の移動モデルが取得される。なお、図２８の例からわかるように、互いに目的地が異なる車列（例えば車列２及び車列４）間では、車列間の優先順位が考慮されなくてもよい。換言すれば、目的地が共通する車列間において、優先順位に基づくスケジュールが生成されればよい。
【0145】
以上の第２適用例に示すように、一実施形態に係るサーバ２は、第１適用例と同様の手法によって経路情報２１ｆを生成することができる。また、その際に、サーバ２は、組み合わせ最適化処理の対象となる組み合わせ数を削減することができる。
【0146】
例えば、第２適用例において、最初から２０分ごとの経路の組み合わせを生成する場合、組み合わせ数は、７の４乗＝２４０１通りとなる。一方、一実施形態に係る手法によれば、１時間ごとの経路の組み合わせを求める際に、７の２乗＝４９通りの組み合わせ数となり、重複部分の再計算（重複リカバリ処理を経た組み合わせ最適化処理）では２×２×３＝１２通りの組み合わせ数となる。このように、一実施形態に係る手法によれば、第２適用例において合計で６１通りの組み合わせ数でスケジュールを求めることができ、最初から２０分ごとの経路の組み合わせを生成する場合と比較して、組み合わせ数を大幅に削減する（例えば約４０分の１に低減する）ことができる。従って、サーバ２の処理負荷の軽減を図ることができ、処理時間を短縮できる、換言すればスケジュール生成の高速化を実現できる。
【0147】
このように、一実施形態に係るサーバ２は、制約条件として組み合わせ数が増大する場合、出発時刻をずらす差分時間を、車列間の間隔よりも大きい単位時間に設定し、さらに当該単位時間内に頂点を通過できる車列の数を増加させる。これにより、経路候補を削減し、組み合わせ数を減らすことで、計算時間を削減することができる。
【0148】
以上のように、一実施形態に係るサーバ２によれば、制約条件として組み合わせ数が増大する場合であっても、同時刻に１つの頂点に複数の車列が存在することを許容する（複数の車列に制限する）ことで、時刻ごとに生成される経路候補数を削減できる。
【0149】
また、サーバ２は、経路候補の組み合わせの最適解算出後、同時刻に１つの頂点に存在する複数の車列のそれぞれに対して詳細時刻を加算した経路候補を生成することで、車列ごとに詳細な経路候補の最適な組み合わせを導出できる。これにより、個別に車列のスケジュールを調整することができる。
【0150】
さらに、サーバ２は、車列に優先順位が与えられる場合、詳細な経路候補の組み合わせについて、優先順位に基づき、優先順位の高い車列が先着するような組み合わせの経路を選択することができる。
【0151】
〔１－５－３〕第３適用例
次に、図２９及び図３０を参照して第３適用例を説明する。第３適用例では、一実施形態に係るシステム１の他の利用形態について説明する。なお、第３適用例は、第１適用例又は第２適用例と適宜組み合わせて実施されてもよい。
次に、図２９及び図３０を参照して第３適用例を説明する。第３適用例では、一実施形態に係るシステム１の他の利用形態について説明する。なお、第３適用例は、第１適用例又は第２適用例と適宜組み合わせて実施されてもよい。
【0152】
（複数経路に優先度を設ける例）
図２９の符号Ａに示すように、出発地から目的地までの経路として、所要時間が最短となる最短経路（出発地、地点１、地点２、目的地）と、最短経路よりも所要時間の長い迂回路（出発地、地点３、地点４、目的地）とが存在する場合を想定する。
図２９の符号Ａに示すように、出発地から目的地までの経路として、所要時間が最短となる最短経路（出発地、地点１、地点２、目的地）と、最短経路よりも所要時間の長い迂回路（出発地、地点３、地点４、目的地）とが存在する場合を想定する。
【0153】
サーバ２は、上述した手法により、全ての車列の移動時間が最短となる組み合わせを算出するが、迂回路については、所要時刻を考慮し、迂回路を使用するか否かを判定することで、車列ごとに効率的な経路を算出することができる。
【0154】
一例として、サーバ２は、符号Ｂで示すように、経路候補として、出発時刻“8:00”の最短経路である経路候補１－１、出発時刻を“9:00”に遅延させた最短経路である経路候補１－２、及び、出発時刻“8:00”の迂回路である経路候補２を生成してよい。例えば、サーバ２は、経路候補の優先度として、最短経路１－１＞最短経路１－２＞迂回路２の順となるような値を設定してよい。これにより、車列には、経路候補１－１及び１－２が全て先行する（例えば優先順位の高い）他の車列に使用される場合に限り、迂回路が割り当てられる。
【0155】
従って、例えば、優先順位が１番目の車列に経路候補１－１が割り当てられた場合、優先順位が２番目の車列に、出発時刻の早い経路候補２を割り当てる場合と比較して、優先順位が２番目の車列の到着時刻を早めることができる場合がある。図２９の例では、優先順位が２番目の車列に経路候補１－２を割り当てることで、優先順位が２番目の車列の到着時刻を、迂回路の到着時刻“19:00”よりも１時間早い“18:00”とすることができる。
【0156】
（複数出発地、複数目的地において経路の一部が共有される場合）
図３０に例示するように、出発地１及び２、並びに、目的地１及び２のように、出発地及び目的地の一方又は双方が複数存在する場合において、経路の一部、例えば経由地（地点３及び４）が異なる経路間で共有される場合がある。
図３０に例示するように、出発地１及び２、並びに、目的地１及び２のように、出発地及び目的地の一方又は双方が複数存在する場合において、経路の一部、例えば経由地（地点３及び４）が異なる経路間で共有される場合がある。
【0157】
サーバ２は、この場合において、各頂点で車列の台数に制限を設けることで、共有される地点３及び４を通過する経路の渋滞を回避することができる。
【0158】
〔１－６〕ハードウェア構成例
一実施形態に係るサーバ２を実現する装置は、仮想サーバ（ＶＭ；Virtual Machine）であってもよいし、物理サーバであってもよい。また、サーバ２の機能は、１台のコンピュータにより実現されてもよいし、２台以上のコンピュータにより実現されてもよい。さらに、サーバ２の機能のうちの少なくとも一部は、クラウド環境により提供されるＨＷ（Hardware）リソース及びＮＷ（Network）リソースを用いて実現されてもよい。
一実施形態に係るサーバ２を実現する装置は、仮想サーバ（ＶＭ；Virtual Machine）であってもよいし、物理サーバであってもよい。また、サーバ２の機能は、１台のコンピュータにより実現されてもよいし、２台以上のコンピュータにより実現されてもよい。さらに、サーバ２の機能のうちの少なくとも一部は、クラウド環境により提供されるＨＷ（Hardware）リソース及びＮＷ（Network）リソースを用いて実現されてもよい。
【0159】
図３１は、一実施形態に係るサーバ２の機能を実現するコンピュータ１０のハードウェア（ＨＷ）構成例を示すブロック図である。サーバ２の機能を実現するＨＷリソースとして、複数のコンピュータが用いられる場合は、各コンピュータが図３１に例示するＨＷ構成を備えてよい。
【0160】
図３１に示すように、コンピュータ１０は、ＨＷ構成として、例示的に、プロセッサ１０ａ、メモリ１０ｂ、記憶部１０ｃ、ＩＦ（Interface）部１０ｄ、Ｉ／Ｏ（Input / Output）部１０ｅ、及び読取部１０ｆを備えてよい。
【0161】
プロセッサ１０ａは、種々の制御や演算を行なう演算処理装置の一例である。プロセッサ１０ａは、コンピュータ１０内の各ブロックとバス１０ｉで相互に通信可能に接続されてよい。なお、プロセッサ１０ａは、複数のプロセッサを含むマルチプロセッサであってもよいし、複数のプロセッサコアを有するマルチコアプロセッサであってもよく、或いは、マルチコアプロセッサを複数有する構成であってもよい。
【0162】
プロセッサ１０ａとしては、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＡＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路（ＩＣ；Integrated Circuit）が挙げられる。なお、プロセッサ１０ａとして、これらの集積回路の２以上の組み合わせが用いられてもよい。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略称であり、ＭＰＵはMicro Processing Unitの略称である。ＧＰＵはGraphics Processing Unitの略称であり、ＡＰＵはAccelerated Processing Unitの略称である。ＤＳＰはDigital Signal Processorの略称であり、ＡＳＩＣはApplication Specific ICの略称であり、ＦＰＧＡはField-Programmable Gate Arrayの略称である。
【0163】
メモリ１０ｂは、種々のデータやプログラム等の情報を格納するＨＷの一例である。メモリ１０ｂとしては、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリ、及び、ＰＭ（Persistent Memory）等の不揮発性メモリ、の一方又は双方が挙げられる。
【0164】
記憶部１０ｃは、種々のデータやプログラム等の情報を格納するＨＷの一例である。記憶部１０ｃとしては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の磁気ディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の半導体ドライブ装置、不揮発性メモリ等の各種記憶装置が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えば、フラッシュメモリ、ＳＣＭ（Storage Class Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等が挙げられる。
【0165】
なお、図４に示すメモリ部２１が記憶する情報２１ａ～２１ｆは、メモリ１０ｂ及び記憶部１０ｃの一方又は双方が有する記憶領域に格納されてよい。
【0166】
また、記憶部１０ｃは、コンピュータ１０の各種機能の全部若しくは一部を実現するプログラム１０ｇ（経路探索プログラム）を格納してよい。例えば、サーバ２のプロセッサ１０ａは、記憶部１０ｃに格納されたプログラム１０ｇをメモリ１０ｂに展開して実行することにより、図４に例示するサーバ２としての機能を実現できる。
【0167】
ＩＦ部１０ｄは、ネットワークの一方又は双方との間の接続及び通信の制御等を行なう通信ＩＦの一例である。例えば、ＩＦ部１０ｄは、イーサネット（登録商標）等のＬＡＮ、或いは、ＦＣ（Fibre Channel）等の光通信等に準拠したアダプタを含んでよい。当該アダプタは、無線及び有線の一方又は双方の通信方式に対応してよい。例えば、サーバ２は、ＩＦ部１０ｄを介して、地図データ提供元３、経路情報提供先４、及び、図示しないオペレータの操作端末の各々と相互に通信可能に接続されてよい。また、例えば、プログラム１０ｇは、当該通信ＩＦを介して、ネットワークからコンピュータ１０にダウンロードされ、記憶部１０ｃに格納されてもよい。
【0168】
Ｉ／Ｏ部１０ｅは、入力装置、及び、出力装置、の一方又は双方を含んでよい。入力装置としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等が挙げられる。出力装置としては、例えば、モニタ、プロジェクタ、プリンタ等が挙げられる。
【0169】
読取部１０ｆは、記録媒体１０ｈに記録されたデータやプログラムの情報を読み出すリーダの一例である。読取部１０ｆは、記録媒体１０ｈを接続可能又は挿入可能な接続端子又は装置を含んでよい。読取部１０ｆとしては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等に準拠したアダプタ、記録ディスクへのアクセスを行なうドライブ装置、ＳＤカード等のフラッシュメモリへのアクセスを行なうカードリーダ等が挙げられる。なお、記録媒体１０ｈにはプログラム１０ｇが格納されてもよく、読取部１０ｆが記録媒体１０ｈからプログラム１０ｇを読み出して記憶部１０ｃに格納してもよい。
【0170】
記録媒体１０ｈとしては、例示的に、磁気／光ディスクやフラッシュメモリ等の非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体が挙げられる。磁気／光ディスクとしては、例示的に、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ブルーレイディスク、ＨＶＤ（Holographic Versatile Disc）等が挙げられる。フラッシュメモリとしては、例示的に、ＵＳＢメモリやＳＤカード等の半導体メモリが挙げられる。
【0171】
上述したコンピュータ１０のＨＷ構成は例示である。従って、コンピュータ１０内でのＨＷの増減（例えば任意のブロックの追加や削除）、分割、任意の組み合わせでの統合、又は、バスの追加若しくは削除等は適宜行なわれてもよい。例えば、サーバ２において、Ｉ／Ｏ部１０ｅ及び読取部１０ｆの少なくとも一方は、省略されてもよい。
【0172】
なお、地図データ提供元３のコンピュータ、経路情報提供先４のコンピュータ、及び、オペレータの操作端末のそれぞれは、上述したコンピュータ１０と同様のＨＷ構成により実現されてもよい。
【0173】
〔２〕その他
上述した一実施形態に係る技術は、以下のように変形、変更して実施することができる。
上述した一実施形態に係る技術は、以下のように変形、変更して実施することができる。
【0174】
例えば、図４に示すサーバ２が備える地図データ取得部２２、グラフ抽出部２３、始点終点設定部２４、経路候補算出部２５、条件設定部２６、組み合わせ最適化部２７及び出力部２８は、任意の組み合わせで併合してもよく、それぞれ分割してもよい。
【0175】
また、図４に示すサーバ２は、複数の装置がネットワークを介して互いに連携することにより、各処理機能を実現する構成であってもよい。例えば、図４に示す複数の機能ブロックのそれぞれは、Ｗｅｂサーバ、アプリケーションサーバ、ＤＢサーバ等のサーバに分散して配置されてよい。この場合、Ｗｅｂサーバ、アプリケーションサーバ及びＤＢサーバが、ネットワークを介して互いに連携することにより、サーバ２としての各処理機能を実現してもよい。
【0176】
一実施形態では、車両がトラックであるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、車両としては、例えば、乗用車、二輪車（オートバイ）、自転車が用いられてもよい。
【0177】
〔３〕付記
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【0178】
（付記１）
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行し、
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータに実行させる、経路探索プログラム。
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行し、
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータに実行させる、経路探索プログラム。
【0179】
（付記２）
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記第２の組み合わせを特定する処理は、前記許容数が２以上である場合に実行される、
付記１に記載の経路探索プログラム。
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記第２の組み合わせを特定する処理は、前記許容数が２以上である場合に実行される、
付記１に記載の経路探索プログラム。
【0180】
（付記３）
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、処理を含む
付記１又は付記２に記載の経路探索プログラム。
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、処理を含む
付記１又は付記２に記載の経路探索プログラム。
【0181】
（付記４）
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、処理を含む
付記３に記載の経路探索プログラム。
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、処理を含む
付記３に記載の経路探索プログラム。
【0182】
（付記５）
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
付記１～付記４のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
付記１～付記４のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
【0183】
（付記６）
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
付記１～付記５のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
付記１～付記５のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
【0184】
（付記７）
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する
経路探索装置。
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する
経路探索装置。
【0185】
（付記８）
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記制御部は、前記許容数が２以上である場合に前記第２の組み合わせを特定する処理を実行する、
付記７に記載の経路探索装置。
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記制御部は、前記許容数が２以上である場合に前記第２の組み合わせを特定する処理を実行する、
付記７に記載の経路探索装置。
【0186】
（付記９）
前記制御部は、前記第２の組み合わせを特定する処理において、前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、
付記７又は付記８に記載の経路探索装置。
前記制御部は、前記第２の組み合わせを特定する処理において、前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、
付記７又は付記８に記載の経路探索装置。
【0187】
（付記１０）
前記制御部は、前記第２の組み合わせを特定する処理において、前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、
付記９に記載の経路探索装置。
前記制御部は、前記第２の組み合わせを特定する処理において、前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、
付記９に記載の経路探索装置。
【0188】
（付記１１）
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
付記７～付記１０のいずれか１項に記載の経路探索装置。
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
付記７～付記１０のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【0189】
（付記１２）
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
付記７～付記１１のいずれか１項に記載の経路探索装置。
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
付記７～付記１１のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【0190】
（付記１３）
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行し、
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータが実行する、経路探索方法。
複数の車両グループのそれぞれに、少なくとも１つの地点を共有する複数の経路のうちのいずれかを割り当てる経路探索処理を実行し、
前記経路探索処理において、
前記複数の車両グループのそれぞれに設定される優先順位と、前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを車列グループが通過する時刻と、第１の時間間隔ごとに前記複数の経路に含まれる複数の地点のそれぞれを通過することが許容される車両グループの許容数とに基づき、前記複数の車両グループのそれぞれと前記第１の時間間隔ごとに区別される複数の第１の経路のそれぞれとの第１の組み合わせを特定し、
前記第１の組み合わせにおいて、前記第１の時間間隔に２以上の車両グループが同一の地点を通過する場合、前記優先順位に応じて、前記２以上の車両グループのそれぞれと、前記第１の時間間隔よりも短い第２の時間間隔ごとに区別される複数の第２の経路のそれぞれとの第２の組み合わせを特定する、
処理をコンピュータが実行する、経路探索方法。
【0191】
（付記１４）
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記第２の組み合わせを特定する処理は、前記許容数が２以上である場合に実行される、
付記１３に記載の経路探索方法。
前記許容数は、前記第１の時間間隔と前記第２の時間間隔とに基づき算出され、
前記第２の組み合わせを特定する処理は、前記許容数が２以上である場合に実行される、
付記１３に記載の経路探索方法。
【0192】
（付記１５）
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、処理を含む
付記１３又は付記１４に記載の経路探索方法。
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記第２の時間間隔に同一の地点を通過する車両グループが重複する場合、前記重複する車両グループのうちの前記優先順位の高い第１の車両グループの経路と、前記複数の車両グループのうちの前記第１の車両グループよりも前記優先順位の高い第２の車列グループの経路と、を前記複数の第２の経路のうちの前記優先順位を満たす経路にそれぞれ確定する、処理を含む
付記１３又は付記１４に記載の経路探索方法。
【0193】
（付記１６）
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、処理を含む
付記１５に記載の経路探索方法。
前記第２の組み合わせを特定する処理は、
前記複数の第２の経路のうちの前記確定した経路を除外した経路の中から、前記複数の車両グループのうちの経路が未確定の車両グループの経路を、前記優先順位に基づき確定する、処理を含む
付記１５に記載の経路探索方法。
【0194】
（付記１７）
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
付記１３～付記１６のいずれか１項に記載の経路探索方法。
前記第１の組み合わせを特定する処理及び前記第２の組み合わせを特定する処理のそれぞれは、前記複数の車両グループの少なくとも１つの出発時刻及び到着時刻の一方又は双方を含む、
付記１３～付記１６のいずれか１項に記載の経路探索方法。
【0195】
（付記１８）
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
付記１３～付記１７のいずれか１項に記載の経路探索方法。
前記複数の第１の経路及び前記複数の第２の経路のそれぞれは、前記第１の経路又は前記第２の経路に含まれる地点を示す情報と、前記地点を車両グループが出発、通過又は到着する時刻と、が対応付けられた複数の地点情報を含む、
付記１３～付記１７のいずれか１項に記載の経路探索方法。
【符号の説明】
【0196】
１ システム
２ サーバ
２０ 制御部
２１ メモリ部
２１ａ 地図データ
２１ｂ グラフ情報
２１ｃ 始点終点情報
２１ｄ 経路候補情報
２１ｅ 条件情報
２１ｆ 経路情報
２２ 地図データ取得部
２３ グラフ抽出部
２４ 始点終点設定部
２５ 経路候補算出部
２６ 条件設定部
２７ 組み合わせ最適化部
２８ 出力部
３ 地図データ提供元
４ 経路情報提供先
２ サーバ
２０ 制御部
２１ メモリ部
２１ａ 地図データ
２１ｂ グラフ情報
２１ｃ 始点終点情報
２１ｄ 経路候補情報
２１ｅ 条件情報
２１ｆ 経路情報
２２ 地図データ取得部
２３ グラフ抽出部
２４ 始点終点設定部
２５ 経路候補算出部
２６ 条件設定部
２７ 組み合わせ最適化部
２８ 出力部
３ 地図データ提供元
４ 経路情報提供先
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】