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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022174468
(43)【公開日】2022-11-24
(54)【発明の名称】電動作業機
(51)【国際特許分類】
B60L 3/00 20190101AFI20221116BHJP
A01D 34/68 20060101ALI20221116BHJP
A01D 34/47 20060101ALI20221116BHJP
B60L 53/80 20190101ALI20221116BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20221116BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20221116BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20221116BHJP
【ＦＩ】
B60L3/00 S
A01D34/68 M
A01D34/47
B60L53/80
B60L50/60
B60L58/12
H02J7/00 X
H02J7/00 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021080279
(22)【出願日】2021-05-11
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】竹田 幸市
【テーマコード（参考）】
2B083
5G503
5H125
【Ｆターム（参考）】
2B083AA02
2B083BA12
2B083BA18
2B083DA03
2B083DA07
2B083FA11
2B083GA01
2B083HA19
2B083HA60
5G503BA01
5G503BB02
5G503EA05
5G503EA06
5G503FA06
5H125AA17
5H125AB01
5H125AC13
5H125BA09
5H125BC18
5H125BC25
5H125BC26
5H125CC01
5H125CD02
5H125EE01
5H125EE23
5H125EE70
5H125FF06
(57)【要約】
【課題】バッテリパックの容量低下を精度良く報知することが可能な電動作業機を提供する。
【解決手段】本開示の１つの局面の電動作業機は、接続部と、第１のモータと、第２のモータと、モータ制御部と、電圧検出部と、報知部と、報知制御部と、を備える。第２のモータは、第１のモータよりも少ない電力を消費する。報知制御部は、第１のモータの停止中において、バッテリパックの第１の電圧値を検出させ、且つ、第１の電圧値が第１の閾値未満であることに応じて、容量低下を報知させる。
【選択図】図５
【解決手段】本開示の１つの局面の電動作業機は、接続部と、第１のモータと、第２のモータと、モータ制御部と、電圧検出部と、報知部と、報知制御部と、を備える。第２のモータは、第１のモータよりも少ない電力を消費する。報知制御部は、第１のモータの停止中において、バッテリパックの第１の電圧値を検出させ、且つ、第１の電圧値が第１の閾値未満であることに応じて、容量低下を報知させる。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
バッテリパックに接続されるように構成された接続部と、
前記接続部に接続された前記バッテリパックから電力を受けて駆動するように構成された第１のモータと、
前記接続部に接続された前記バッテリパックから電力を受けて駆動するように構成され、前記第１のモータよりも少ない電力を消費するように構成された第２のモータと、
前記第１のモータと前記第２のモータとを個別に制御するように構成されたモータ制御部と、
前記接続部に接続された前記バッテリパックの第１の電圧値を検出するように構成された電圧検出部と、
前記バッテリパックの容量低下を報知するように構成された報知部と、
前記第１のモータの停止中において、前記電圧検出部に前記第１の電圧値を検出させ、且つ、前記第１の電圧値が第１の閾値未満であることに応じて、前記報知部に前記容量低下を報知させるように構成され、前記第１のモータの駆動中において、前記電圧検出部に前記第１の電圧値の検出を停止させるように、加えて／又は、前記報知部に前記容量低下の報知を停止させるように構成された、報知制御部と、を備える、
電動作業機。
前記接続部に接続された前記バッテリパックから電力を受けて駆動するように構成された第１のモータと、
前記接続部に接続された前記バッテリパックから電力を受けて駆動するように構成され、前記第１のモータよりも少ない電力を消費するように構成された第２のモータと、
前記第１のモータと前記第２のモータとを個別に制御するように構成されたモータ制御部と、
前記接続部に接続された前記バッテリパックの第１の電圧値を検出するように構成された電圧検出部と、
前記バッテリパックの容量低下を報知するように構成された報知部と、
前記第１のモータの停止中において、前記電圧検出部に前記第１の電圧値を検出させ、且つ、前記第１の電圧値が第１の閾値未満であることに応じて、前記報知部に前記容量低下を報知させるように構成され、前記第１のモータの駆動中において、前記電圧検出部に前記第１の電圧値の検出を停止させるように、加えて／又は、前記報知部に前記容量低下の報知を停止させるように構成された、報知制御部と、を備える、
電動作業機。
【請求項2】
前記報知制御部は、前記第２のモータの停止中及び駆動中において、前記電圧検出部に前記第１の電圧値を検出させるように構成されている、
請求項１に記載の電動作業機。
請求項１に記載の電動作業機。
【請求項3】
前記報知制御部は、前記第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、前記電圧検出部に前記第１の電圧値の検出を停止させるように、加えて／又は、前記報知部に前記容量低下の報知を停止させるように構成されている、
請求項１又は２に記載の電動作業機。
請求項１又は２に記載の電動作業機。
【請求項4】
前記第１のモータから駆動力を受けて駆動するように構成された工具と、
前記第２のモータから駆動力を受けて駆動するように構成された一対の駆動輪と、を更に備える、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記第２のモータから駆動力を受けて駆動するように構成された一対の駆動輪と、を更に備える、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項5】
前記バッテリパックからバッテリ情報を受信するように構成された通信部と、
前記通信部が受信した前記バッテリ情報が前記バッテリパックの使用不可能な状態を示す場合に、前記バッテリパックの使用不可を判定するように構成された使用不可判定部と、を更に備え、
前記報知部は、前記バッテリパックの使用不可を報知するように構成されており、
前記モータ制御部は、前記使用不可判定部により前記バッテリパックの使用不可が判定されたことに応じて、前記第１のモータ及び前記第２のモータを停止させるように構成されており、
前記報知制御部は、前記使用不可判定部により前記バッテリパックの使用不可が判定されたことに応じて、前記報知部に前記バッテリパックの使用不可能を報知させるように構成されている、
請求項１～４のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記通信部が受信した前記バッテリ情報が前記バッテリパックの使用不可能な状態を示す場合に、前記バッテリパックの使用不可を判定するように構成された使用不可判定部と、を更に備え、
前記報知部は、前記バッテリパックの使用不可を報知するように構成されており、
前記モータ制御部は、前記使用不可判定部により前記バッテリパックの使用不可が判定されたことに応じて、前記第１のモータ及び前記第２のモータを停止させるように構成されており、
前記報知制御部は、前記使用不可判定部により前記バッテリパックの使用不可が判定されたことに応じて、前記報知部に前記バッテリパックの使用不可能を報知させるように構成されている、
請求項１～４のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項6】
前記電圧検出部は、前記接続部に接続された前記バッテリパックの第２の電圧値を検出するように構成され、
前記報知制御部は、前記第１のモータ又は前記第２のモータの駆動中において、前記電圧検出部に前記第２の電圧値を検出させるように構成され、
前記使用不可判定部は、前記電圧検出部により検出された前記第２の電圧値が、前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値未満の場合に、前記バッテリパックの使用不可を判定するように構成されている、
請求項５に記載の電動作業機。
前記報知制御部は、前記第１のモータ又は前記第２のモータの駆動中において、前記電圧検出部に前記第２の電圧値を検出させるように構成され、
前記使用不可判定部は、前記電圧検出部により検出された前記第２の電圧値が、前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値未満の場合に、前記バッテリパックの使用不可を判定するように構成されている、
請求項５に記載の電動作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、電動作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の自走式作業機は、芝刈用モータと、走行用モータと、パワーコントローラと、を備える。上記自走式作業機には、バッテリパックが接続される。走行用モータは、芝刈刃に接続されており、芝刈刃を回転駆動する。走行用モータは、減速機等を介して一対の駆動輪に接続されている。芝刈用モータ及び走行用モータは、バッテリパックからの電力により通電される。パワーコントローラは、芝刈用モータ及び走行用モータの通電を個別に制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１８５８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記自走式作業機では、芝刈用モータを停止させ、走行用モータのみ駆動させることがあり得る。したがって、２つのモータの両方の停止中に限って、バッテリパックの電圧を検出する場合、１つのモータのみの駆動により電圧が低下したときに、バッテリパックの容量低下を報知することができない。一方で、モータの駆動中に検出した電圧に基づいて、バッテリパックの容量低下を判定すると、判定精度が低下する可能性がある。
【0005】
本開示の１つの局面は、容量低下を速やかに精度良く報知することが可能な電動作業機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の１つの局面の電動作業機は、接続部と、第１のモータと、第２のモータと、モータ制御部と、電圧検出部と、報知部と、報知制御部と、を備える。接続部は、バッテリパックに接続されるように構成される。第１のモータは、接続部に接続されたバッテリパックから電力を受けて駆動するように構成される。第２のモータは、接続部に接続されたバッテリパックから電力を受けて駆動するように構成され、第１のモータよりも少ない電力を消費するように構成される。モータ制御部は、第１のモータと第２のモータとを個別に制御するように構成される。電圧検出部は、接続部に接続されたバッテリパックの第１の電圧値を検出するように構成される。報知部は、バッテリパックの容量低下を報知するように構成される。報知制御部は、第１のモータの停止中において、電圧検出部に第１の電圧値を検出させ、且つ、第１の電圧値が第１の閾値未満であることに応じて、報知部に容量低下を報知させるように構成される。また、報知制御部は、第１のモータの駆動中において、電圧検出部に第１の電圧値の検出を停止させるように、加えて／又は、報知部に容量低下の報知を停止させるように構成される。
【0007】
上述の電動作業機では、比較的消費電力が大きい第１のモータの停止中に、第１の電圧値が検出され、第１の電圧値が第１閾値未満であることに応じて、容量低下が報知される。また、第１のモータの駆動中に、第１の電圧値の検出及び／又は容量低下の報知が停止される。すなわち、第１のモータが停止していれば、第２のモータが駆動していても、第１の電圧値が検出される。第２のモータは、比較的消費電力が小さいため、駆動中におけるバッテリパックの電圧値の変動も比較的小さい。第１のモータの停止を第１の電圧値の検出条件にし、第２のモータの停止を第１の電圧値の検出条件にしないことにより、バッテリパックの容量低下を精度良く判定できるとともに、容量低下の判定頻度を高めて、容量低下を速やかに報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係る電度作業機の外観を示す図である。
【図2】第１実施形態に係る電動作業機の報知部を示す図である。
【図3】第１実施形態に係る電動作業機の電気的な構成を示すブロック図である。
【図4】第１実施形態に係る第１及び第２モータの駆動中及び停止中におけるバッテリ電圧検出の許可又は禁止を示す表である。
【図5】第１実施形態に係るバッテリ電圧の許可／禁止の遷移を示す図である。
【図6】第１実施形態に係る報知部の消灯／点滅／点灯の遷移を示す図である。
【図7】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する第１制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する第１スイッチ検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図9】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する第１通信処理の手順を示すフローチャートである。
【図10】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する保護検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図11A】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行するバッテリエラー検出処理の一部の手順を示すフローチャートである。
【図11B】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行するバッテリエラー検出処理の残りの部分の手順を示すフローチャートである。
【図12】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する第１モータ制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図13】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する表示制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図14A】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する報知処理の一部の手順を示すフローチャートである。
【図14B】第１実施形態に係るメイン制御回路が実行する報知処理の残りの部分の手順を示すフローチャートである。
【図15】第１実施形態に係るサブ制御回路が実行する第２制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図16】第１実施形態に係るサブ制御回路が実行する第２スイッチ検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図17】第１実施形態に係るサブ制御回路が実行する第２通信処理の手順を示すフローチャートである。
【図18】第１実施形態に係るサブ制御回路が実行する第２保護検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図19】第１実施形態に係るサブ制御回路が実行する動作許可信号の確認処理の手順を示すフローチャートである。
【図20】第１実施形態に係るサブ制御回路が実行する第２モータ制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図21】第１実施形態に係る主電源、第１モータ、第２モータ、バッテリ容量、バッテリエラー、及び報知部の動作の時間変化を示すタイムチャートである。
【図22】第２実施形態に係る電動作業機の電気的な構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
［実施形態の総括］
ある実施形態における電動作業機は、接続部と、第１のモータと、第２のモータと、モータ制御部と、電圧検出部と、報知部と、報知制御部と、を備える。
ある実施形態における電動作業機は、接続部と、第１のモータと、第２のモータと、モータ制御部と、電圧検出部と、報知部と、報知制御部と、を備える。
【0010】
報知制御部は、第２のモータの停止中及び駆動中に、電圧検出部に第１の電圧値を検出させるように構成されていてもよい。第２のモータの停止中及び駆動中に第１の電圧値が検出されることにより、第１の電圧値の検出頻度を高くして、バッテリパックの容量低下を速やかに報知することができる。
【0011】
報知制御部は、第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、電圧検出部に第１の電圧値の検出を停止させるように構成されていてもよい。加えて／又は、報知制御部は、第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、報知部に容量低下の報知を停止させるように構成されていてもよい。
バッテリパックの電圧値は、第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、変動を続ける。よって、第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、第１の電圧値の検出を停止する及び／又は容量低下の報知を停止することにより、バッテリパックの容量低下を精度良く報知できる。
バッテリパックの電圧値は、第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、変動を続ける。よって、第１のモータが停止してから所定時間経過するまでの間、第１の電圧値の検出を停止する及び／又は容量低下の報知を停止することにより、バッテリパックの容量低下を精度良く報知できる。
【0012】
ある実施形態における電動作業機は、更に、工具及び／又は一対の駆動輪を備えていてもよい。工具は、第１のモータから駆動力を受けて駆動するように構成されていてもよい。一対の駆動輪は、第２のモータから駆動力を受けて駆動するように構成されていてもよい。
【0013】
ある実施形態における電動作業機が、更に、工具及び一対の駆動輪を備えている場合、工具を停止させた状態で、駆動輪を駆動させて電動作業機を自走させるときに、自走に伴ってバッテリパックの容量が低下しても、容量低下を速やかに報知することができる。
【0014】
ある実施形態における電動作業機は、更に、通信部及び／又は使用不可判定部を備えていてもよい。通信部は、バッテリパックからバッテリ情報を受信するように構成されていてもよい。使用不可判定部は、通信部が受信したバッテリ情報がバッテリパックの使用不可能な状態を示す場合に、バッテリパックの使用不可を判定するように構成されていてもよい。報知部は、バッテリパックの使用不可を報知するように構成されていてもよい。モータ制御部は、使用不可判定部によりバッテリパックの使用不可が判定されたことに応じて、第１のモータ及び第２のモータを停止させるように構成されていてもよい。報知制御部は、使用不可判定部によりバッテリパックの使用不可が判定されたことに応じて、報知部にバッテリパックの使用不可能を報知させるように構成されていてもよい。
【0015】
ある実施形態における電動作業機が、更に、通信部及び使用不可判定部を備えている場合、バッテリパックから、バッテリ情報を受信することができる。そして、バッテリ情報がバッテリパックの使用不可能な状態を示す場合には、バッテリパックの使用不可が判定される。バッテリパックの使用不可が判定された場合には、第１のモータ及び第２のモータを停止させ、バッテリパックを保護することができる。さらに、バッテリパックの使用不可が判定された場合には、バッテリパックの使用不可能を報知することができる。
【0016】
電圧検出部は、接続部に接続されたバッテリパックの第２の電圧値を検出するように構成されていてもよい。報知制御部は、第１のモータ又は第２のモータの駆動中において、電圧検出部に第２の電圧値を検出させるように構成されていてもよい。使用不可判定部は、電圧検出部により検出された第２の電圧値が、第１の閾値よりも小さい第２の閾値未満の場合に、バッテリパックの使用不可を判定するように構成されていてもよい。
【0017】
第１のモータ又は第２のモータの駆動中に、第２の電圧値が検出され、検出された第２の電圧値に基づいて、バッテリパックが使用不可能か判定される。第２の電圧値は、電圧の変動により実際よりも低い値になるため、バッテリパックの使用不可能の判定に用いても、バッテリパックを安全に保護できる。よって、バッテパックの使用中に、バッテリパックが使用不可能な状態になった場合で、バッテリパックを保護して、バッテリパックの使用不可を報知することができる。
ある実施形態では、上述の特徴はどのように組み合わされていてもよい。また、ある実施形態では、上述の特徴の何れかは削除されてもよい。
ある実施形態では、上述の特徴はどのように組み合わされていてもよい。また、ある実施形態では、上述の特徴の何れかは削除されてもよい。
【0018】
（１．第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施形態を説明する。
＜１－１．構成＞
本実施形態に係る電動作業機１０について、図１～３を参照して説明する。本実施形態に係る電動作業機１０は、芝刈機である。電動作業機１０は、車体１１を備える。また、電動作業機１０は、車体１１の上部にバッテリ接続部１９を備える。バッテリ接続部１９は、蓋を備え、蓋の内側にバッテリパック２０を着脱できるように構成されている。バッテリパック２０は、充放電可能なバッテリ２１と、制御回路とを含む。バッテリ２１は、直列接続された複数のバッテリセルを含み、例えば、リチウムイオン二次バッテリである。
以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施形態を説明する。
＜１－１．構成＞
本実施形態に係る電動作業機１０について、図１～３を参照して説明する。本実施形態に係る電動作業機１０は、芝刈機である。電動作業機１０は、車体１１を備える。また、電動作業機１０は、車体１１の上部にバッテリ接続部１９を備える。バッテリ接続部１９は、蓋を備え、蓋の内側にバッテリパック２０を着脱できるように構成されている。バッテリパック２０は、充放電可能なバッテリ２１と、制御回路とを含む。バッテリ２１は、直列接続された複数のバッテリセルを含み、例えば、リチウムイオン二次バッテリである。
【0019】
電動作業機１０は、集草ボックス５を備える。集草ボックス５は、車体１１の後部に取り付けられる。
電動作業機１０は、ハンドル１２を備える。ハンドル１２は、Ｕ字形状に形成されており、車体１１に取り付けられている。ハンドル１２は、ユーザによって把持されるように構成されている。ユーザは、ハンドル１２を把持しながら電動作業機１０の後方を歩行し、ハンドル１２を介して電動作業機１０を操作する。
電動作業機１０は、ハンドル１２を備える。ハンドル１２は、Ｕ字形状に形成されており、車体１１に取り付けられている。ハンドル１２は、ユーザによって把持されるように構成されている。ユーザは、ハンドル１２を把持しながら電動作業機１０の後方を歩行し、ハンドル１２を介して電動作業機１０を操作する。
【0020】
電動作業機１０は、第１モータ駆動スイッチ１３を備える。第１モータ駆動スイッチ１３は、Ｕ字形状に形成され、ハンドル１２の前側において、ハンドル１２に取り付けられている。また、電動作業機１０は、車体１１の内部に、第１モータ４０を備える。さらに、電動作業機１０は、車体１１の底面に設けられた芝刈刃４２を備える。第１モータ４０の回転軸は、直接又は伝達部を介して、芝刈刃４２に物理的に接続されている。すなわち、第１モータ４０は、芝刈刃４２に駆動するためのモータであり、芝刈刃４２は、第１モータ４０から駆動力を受けて駆動する。第１モータ駆動スイッチ１３は、第１モータ４０を駆動又は停止するためのスイッチである。本実施形態において、芝刈刃４２は、本開示の工具の一例に相当する。
【0021】
第１モータ駆動スイッチ１３は、ハンドル１２に向けて、後方へ変位するように構成されている。ユーザが、第１モータ駆動スイッチ１３をハンドル１２へ向けて引くことにより、第１モータ駆動スイッチ１３はオンになる。また、ユーザが、第１モータ駆動スイッチ１３を放すことにより、第１モータ駆動スイッチ１３はオフになる。なお、電動作業機１０は、ロックオフボタンを備えていてもよい。電動作業機１０がロックオフボタンを備えている場合、ロックオフボタンを押さないと、第１モータ駆動スイッチ１３をハンドル１２へ向けて引くことができず、ロックオフボタンを押すことにより、第１モータ駆動スイッチ１３をハンドル１２へ向けて引くことが可能になる。
【0022】
電動作業機１０は、第２モータ駆動スイッチ１４を備える。第２モータ駆動スイッチ１４は、Ｕ字形状に構成されており、ハンドル１２の後側において、ハンドル１２に取り付けられている。また、電動作業機１０は、車体１１の内部に、第２モータ６０を備える。さらに、電動作業機１０は、一対の駆動輪１６を備える。一対の駆動輪１６は、車体１１の後部に設けられている。また、電動作業機１０は、一対の従動輪１５を備える。一対の従動輪１５は、車体１１の前部に設けられている。第２モータ６０の回転軸は、伝達部を介して一対の駆動輪１６に物理的に接続されている。すなわち、第２モータ６０は、一対の駆動輪１６を駆動するためのモータであり、一対の駆動輪１６は、第２モータ６０から駆動力を受けて駆動する。第２モータ駆動スイッチ１４は、第２モータ６０を駆動又は停止するためのスイッチである。
【0023】
第２モータ駆動スイッチ１４は、ハンドル１２に向けて、前方へ変位にするように構成されている。ユーザが、第２モータ駆動スイッチ１４をハンドル１２へ向けて押すことにより、第２モータ駆動スイッチ１４はオンになる。また、ユーザが、第２モータ駆動スイッチ１４を放すことにより、第２モータ駆動スイッチ１４はオフになる。
【0024】
ここで、第２モータ６０は、第１モータ４０と個別に制御される。したがって、第１モータ４０の停止中に、第２モータ６０が駆動されることもある。例えば、芝刈刃４２を停止させた状態で、電動作業機１０を自走させることがある。また、第２モータ６０の消費電力は、第１モータ４０の消費電力よりも小さい。例えば、第１モータ４０及び第２モータ６０に印加される電圧は３６Ｖ、芝刈作業時に第１モータ４０を流れる電流値は４０Ａ～８０Ａであり、第２モータ６０を流れる電流値は５～１０Ａである。また、芝刈刃４２を無負荷で回転させる時に第１モータ４０を流れる電流値（すなわち、無負荷電流値）は、８Ａ程度になる。
【0025】
電動作業機１０は、操作部１７を備える。操作部１７は、ハンドル１２に取り付けられている。操作部１７は、主電源スイッチ１７１を備える。主電源スイッチ１７１は、タクトスイッチであり、押される度に、主電源のオンとオフが切り替わる。操作部１７は、主電源発光ダイオード（ＬＥＤ）１７２を備える。主電源ＬＥＤ１７２は、主電源スイッチ１７１に近接して設けられており、主電源スイッチ１７１がオンのときに点灯し、主電源スイッチ１７１がオフのときに消灯する。
【0026】
操作部１７は、モードスイッチ１７３を備える。第１モータ４０は、予め設定された複数のモードのうちの選択されたモードで駆動する。モードスイッチ１７３は、複数のモードのうちの１つを選択するためのスイッチである。モードスイッチ１７３は、タクトスイッチであり、押される度に、複数のモードを順番に切り替える。複数のモードは、例えば、高速モードと、低速モードとを含む。操作部１７は、モードＬＥＤ１７４を備える。モードＬＥＤ１７４は、モードスイッチ１７３に近接して設けられており、選択されたモードに応じて点灯、点滅、又は消灯する。
【0027】
操作部１７は、残容量表示スイッチ１７５と、残容量表示ＬＥＤ１７６と、を備える。残容量表示スイッチ１７５は、タクトスイッチであり、押される度に、バッテリパック２０の残容量が所定時間（例えば、３秒）表示されて、自動的に消灯される。残容量表示ＬＥＤ１７６は、バッテリパック２０の残容量の表示が設定されている場合に、バッテリパック２０の残容量に応じて、点灯、点滅、又は消灯する。
【0028】
電動作業機１０は、速度調整レバー１７７を備える。速度調整レバー１７７は、操作部１７に取り付けられている。速度調整レバー１７７は、電動作業機１０の走行速度を調整するためのレバーである。
【0029】
電動作業機１０は、報知部１８を備える。報知部１８は、車体１１の上面の後部に設けられている。図２に示すように、報知部１８は、少なくとも１つのＬＥＤを含んだ表示ランプである。報知部１８は、バッテリパック２０の第１状態、第２状態、第３状態を報知する。
【0030】
具体的には、第１状態は、バッテリパック２０の容量が低下している状態に相当する。すなわち、第１状態は、バッテリパック２０が容量不足になりつつある状態に相当する。報知部１８は、バッテリパック２０が第１状態のときに、点滅する。第２状態は、バッテリパック２０が使用不可能な状態（すなわち、エラー状態）に相当する。すなわち、第２状態は、バッテリパック２０が、容量不足、過温などで使用不可能な状態に相当する。報知部１８は、バッテリパック２０が第２状態のときに、点灯する。第３状態は、バッテリパック２０の容量が十分に多い状態に相当する。報知部１８は、バッテリパック２０が第３状態のときに、消灯する。報知部１８は、バッテリパック２０が使用不可能に近づいている場合、又は、使用不可能である場合に、点滅又は点灯して警告する。
【0031】
次に、電動作業機１０の電気的な構成について、図３を参照して説明する。電動作業機１０は、メインコントローラ３０を備える。メインコントローラ３０は、１つの基板上に設けられており、第１モータ４０とバッテリパック２０との間に接続されている。メインコントローラ３０は、第１モータ４０を制御するとともに、各種のＬＥＤの表示及びバッテリパック２０を管理する。
【0032】
メインコントローラ３０は、レギュレータ３１を備える。レギュレータ３１は、主電源スイッチ１７１がオンになると、バッテリパック２０の電力から、メインコントローラ３０内の各種回路へ供給する電源を生成して供給する。
【0033】
メインコントローラ３０は、メイン制御回路３５を備える。メイン制御回路３５は、例えばマイクロコンピュータであり、ＣＰＵ３５ａ、メモリ３５ｂ、及びＩ／Ｏ等を備える。メインコントローラ３０は、電圧検出部３２を備える。本実施形態において、メイン制御回路３５は、本開示の報知制御部、及び使用不可判定部の一例に相当する。また、本実施形態において、メイン制御回路３５及び後述するサブ制御回路５５は、本開示のモータ制御部の一例に相当する。
【0034】
電圧検出部３２は、バッテリ２１の第１の電圧値を検出し、検出した第１電圧値をメイン制御回路３５へ出力する。また、電圧検出部３２は、バッテリ２１の第２の電圧値を検出し、検出した第２電圧値をメイン制御回路３５へ出力する。本実施形態において、電圧検出部３２は、電圧検出部の一例に相当する。
【0035】
第１の電圧値は、上述の第１状態を判定するために用いる電圧である。第２の電圧値は、上述の第２状態を判定するために用いる電圧である。ここで、第１モータ４０及び第２モータ６０の駆動中に電圧を検出すると、電流による電圧降下のために、バッテリ２１の電圧が変動して実際よりも低い電圧値が検出される。実際の電圧値よりも低い電圧値を用いて第２状態を判定する場合、バッテリパック２０を安全に保護できるため、問題がない。すなわち、第２の電圧値は、第１モータ４０及び第２モータ６０の駆動中か停止中かに関わらず検出してもよい。
【0036】
一方で、実際の電圧値よりも低い電圧値を用いて第１状態を判定すると、バッテリパック２０の容量低下を精度良く検出できない。第１の電圧値を、第１モータ４０及び第２モータ６０の停止中に限って検出すれば、バッテリパック２０の容量低下を精度良く検出できる。しかしながら、上述したように、第１モータ４０の停止中に、第２モータ６０のみを駆動させることがある。第１の電圧値を、第１モータ４０及び第２モータ６０の停止中に限って検出すると、第２モータ６０のみの駆動によるバッテリパック２０の容量低下を検出できない。
【0037】
ここで、第２モータ６０の消費電力は、第１モータ４０の消費電力よりも小さく、第２モータ６０に流れる電流は、第１モータ４０に流れる電流よりも少ない。したがって、第２モータ６０のみの駆動中におけるバッテリパック２０の電圧値の変動は比較的小さい。そのため、第２モータ６０のみの駆動中において、検出された電圧値は比較的精度が高い。よって、第１モータ４０が停止中であることを、第１の電圧値の検出条件とし第２モータ６０が停止中であることは、第１の電圧値の検出条件としない。
【0038】
すなわち、図４に示すように、第１モータ４０の停止中において、第１の電圧値を検出し、第１モータ４０の駆動中において、第１の電圧値の検出を停止する。また、第２モータ６０の停止中及び駆動中に、第１の電圧値を検出する。
【0039】
図５に、第１の電圧値の検出の許可／禁止の状態遷移を示す。主電源オフ状態Ｓａ１では、第１の電圧値の検出が禁止される。主電源スイッチ１７１が押されると、主電源オフ状態Ｓａ１からオン初期状態Ｓａ２に移行する。オン初期状態Ｓａ２では、第１の電圧値の検出が禁止される。オン初期状態Ｓａ２から第２所定時間が経過すると、オン初期状態Ｓａ２から待機状態Ｓａ３へ移行する。待機状態Ｓａ３では、第１の電圧値の検出が許可される。待機状態Ｓａ３では、第１の電圧値が所定の周期で繰り返し検出される。第１モータ駆動スイッチ１３がオンになると、待機状態Ｓａ３から第１モータ駆動状態Ｓａ４へ移行する。
【0040】
第１モータ４０の駆動中では、第１の電圧値の検出が禁止される。第１モータ駆動スイッチ１３がオフになると、第１モータ駆動状態Ｓａ４から第１モータ停止状態Ｓａ５へ移行する。第１モータ駆動スイッチ１３がオフになってから第１所定時間が経過すると、第１モータ停止状態Ｓａ５から待機状態Ｓａ３へ移行する。第１モータ停止状態Ｓａ５では、第１の電圧値の検出が禁止される。すなわち、第１モータ駆動スイッチ１３がオフになっても直ちにバッテリパック２０の電圧値は安定しないため、第１モータ駆動スイッチ１３がオフになってから第１所定時間が経過するまでの間は、第１の電圧値の検出が禁止される。
【0041】
メインコントローラ３０は、通信部３３を備える。メイン制御回路３５は、通信部３３を介して、シリアル通信により、バッテリパック２０との間で情報の送受信を行う。
メインコントローラ３０は、第１モータ４０に接続された駆動回路３７を備える。本実施形態では、第１モータ４０は、３相のブラシレスモータである。駆動回路３７は、ハイサイドに設けられた３個のスイッチング素子と、ローサイドに設けられた３個のスイッチング素子とを備える３相のフルブリッジ回路であり、第１モータ４０の通電を制御するための回路である。
メインコントローラ３０は、第１モータ４０に接続された駆動回路３７を備える。本実施形態では、第１モータ４０は、３相のブラシレスモータである。駆動回路３７は、ハイサイドに設けられた３個のスイッチング素子と、ローサイドに設けられた３個のスイッチング素子とを備える３相のフルブリッジ回路であり、第１モータ４０の通電を制御するための回路である。
【0042】
第１モータ４０の近傍には、回転位置検出センサ４１が配置されている。回転位置検出センサ４１は、３つのホールＩＣを含み、各ホールＩＣは、第１モータ４０のステータの各相に対して設けられている。回転位置検出センサ４１は、第１モータ４０のロータの位置を検出し、位置信号をメイン制御回路３５へ出力する。
【0043】
メインコントローラ３０は、ゲート回路３６を備える。ゲート回路３６は、メイン制御回路３５から出力された制御指令に基づいて、駆動回路３７の各スイッチング素子のオンオフを制御する。
【0044】
メインコントローラ３０は、温度検出部３８を備える。温度検出部３８は、駆動回路３７の近傍に設けられており、駆動回路３７のスイッチング素子の温度を検出し、検出温度をメイン制御回路３５へ出力する。
【0045】
メインコントローラ３０は、電流検出回路３９を備える。電流検出回路３９は、第１モータ４０を流れる電流値を検出し、検出した電流値をメイン制御回路３５へ出力する。
また、メイン制御回路３５には、主電源スイッチ１７１のオン又はオフ、第１モータ駆動スイッチ１３のオン又はオフ、モードスイッチ１７３により選択されたモードが入力される。メイン制御回路３５は、入力された各種情報に基づいて、制御指令を生成し、生成した制御指令をゲート回路３６へ出力する。また、メイン制御回路３５は、入力された各種情報に基づいて、主電源ＬＥＤ１７２、モードＬＥＤ１７４、残容量表示ＬＥＤ１７６等の点灯、点滅、及び消灯を制御する。
また、メイン制御回路３５には、主電源スイッチ１７１のオン又はオフ、第１モータ駆動スイッチ１３のオン又はオフ、モードスイッチ１７３により選択されたモードが入力される。メイン制御回路３５は、入力された各種情報に基づいて、制御指令を生成し、生成した制御指令をゲート回路３６へ出力する。また、メイン制御回路３５は、入力された各種情報に基づいて、主電源ＬＥＤ１７２、モードＬＥＤ１７４、残容量表示ＬＥＤ１７６等の点灯、点滅、及び消灯を制御する。
【0046】
また、メイン制御回路３５は、第１の電圧値及び第２の電圧値に基づいて、バッテリパック２０の状態を判定し、判定結果に基づいて、報知部１８の点灯、点滅、及び消灯を制御する。
【0047】
図６に、報知部１８の点灯／点滅／消灯の状態遷移を示す。主電源スイッチ１７１の主電源オフ状態Ｓｂ１では、報知部１８は消灯している。主電源スイッチ１７１がオンに変わると、主電源オン状態Ｓｂ２へ移行する。主電源オン状態Ｓｂ２では、バッテリエラー無し状態Ｓｂ３と、バッテリエラー状態Ｓｂ４の間で遷移する。バッテリエラー無し状態Ｓｂ３では、検出禁止状態Ｓｂ５と、検出許可状態Ｓｂ６との間で遷移する。
【0048】
検出禁止状態Ｓｂ５では、第１の電圧値の検出が禁止され、検出禁止状態Ｓｂ５になる前の検出許可状態Ｓｂ６における報知部１８の状態が維持される。検出許可状態Ｓｂ６では、第１の電圧値の検出が許可され、検出された第１の電圧値が第１閾値未満の場合に点滅状態Ｓｂ８へ移行する。点滅状態Ｓｂ８では、報知部１８が点滅することにより、バッテリパック２０の容量低下（第１状態）を報知する。第１の電圧値が第１閾値以上になると、消灯状態Ｓｂ７へ移行する。消灯状態Ｓｂ７では、報知部１８が消灯することにより、バッテリパック２０の容量が比較的多いこと（第３状態）を報知する。また、バッテリエラー状態Ｓｂ４では、報知部１８が点灯することにより、バッテリパック２０が使用不可（第２状態）であることを報知する。
【0049】
また、電動作業機１０は、サブコントローラ５０を備える。サブコントローラ５０は、メインコントローラ３０とは異なる基板上に設けられており、メインコントローラ３０と第２モータ６０との間に接続されている。すなわち、サブコントローラ５０は、メインコントローラ３０を介してバッテリパック２０に接続されている。サブコントローラ５０は、第２モータ６０を制御する。
【0050】
サブコントローラ５０は、レギュレータ５１を備える。レギュレータ５１は、メイン制御回路３５から出力された電源制御信号がオンの場合に、バッテリパック２０の電力から、サブコントローラ５０内の各種回路へ供給する電源を生成して供給する。メイン制御回路３５は、主電源スイッチ１７１がオンになると、レギュレータ５１へ出力する電源制御信号をオンにする。サブ制御回路５５は、電源を受けて起動した後、レギュレータ５１へ電源生成を指令するオン信号が出力する。これにより、レギュレータ５１が電源生成を開始した後では、メイン制御回路３５からのオン電源制御信号がなくても、サブコントローラ５０が自身で電源を保持できる。
【0051】
サブコントローラ５０は、サブ制御回路５５を備える。サブ制御回路５５は、例えばマイクロコンピュータであり、ＣＰＵ５５ａ、メモリ５５ｂ、及びＩ／Ｏ等を備える。サブ制御回路５５には、第２モータ駆動スイッチ１４のオン又はオフが入力される。
【0052】
サブコントローラ５０は、第２モータ６０に接続された駆動回路５７を備える。本実施形態では、第２モータ６０は、ブラシ付きモータである。駆動回路３７は、ハイサイドに設けられた２個のスイッチング素子と、ローサイドに設けられた２個のスイッチング素子とを備えるブリッジ回路であり、第２モータ６０の通電を制御するための回路である。
【0053】
サブコントローラ５０は、ゲート回路５６を備える。ゲート回路５６は、サブ制御回路５５から出力された制御指令に基づいて、駆動回路５７の各スイッチング素子のオンオフを制御する。
【0054】
サブコントローラ５０は、温度検出部５８を備える。温度検出部５８は、駆動回路５７の近傍に設けられており、駆動回路５７のスイッチング素子の温度を検出し、検出温度をサブ制御回路５５へ出力する。
【0055】
サブコントローラ５０は、電流検出回路５９を備える。電流検出回路５９は、第２モータ６０を流れる電流値を検出し、検出した電流値をサブ制御回路５５へ出力する。
サブ制御回路５５は、動作要求信号をメイン制御回路３５へ出力する。メイン制御回路３５は、動作要求信号を受けると、バッテリパック２０の状態に使用可能が設定されている場合には、出力する動作許可信号をオンにする。また、メイン制御回路３５は、動作要求信号を受けると、バッテリパック２０の状態に使用不可能が設定されている場合には、出力する動作許可信号をオフにする。サブ制御回路５５は、オンの動作許可信号を受けた場合に、入力された各種情報い基づいて制御指令を生成し、生成した制御指令をゲート回路５６へ出力する。
サブ制御回路５５は、動作要求信号をメイン制御回路３５へ出力する。メイン制御回路３５は、動作要求信号を受けると、バッテリパック２０の状態に使用可能が設定されている場合には、出力する動作許可信号をオンにする。また、メイン制御回路３５は、動作要求信号を受けると、バッテリパック２０の状態に使用不可能が設定されている場合には、出力する動作許可信号をオフにする。サブ制御回路５５は、オンの動作許可信号を受けた場合に、入力された各種情報い基づいて制御指令を生成し、生成した制御指令をゲート回路５６へ出力する。
【0056】
【0057】
まず、Ｓ１０において、第１スイッチ検出処理を実行する。第１スイッチ検出処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ２０において、第１通信処理を実行する。第１通信処理では、サブ制御回路５５と通信する。第１通信処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ２０において、第１通信処理を実行する。第１通信処理では、サブ制御回路５５と通信する。第１通信処理の詳細は後述する。
【0058】
続いて、Ｓ３０において、第１保護検出処理を実行する。第１保護検出処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ４０において、第１モータ制御処理を実行する。第１モータ制御処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ４０において、第１モータ制御処理を実行する。第１モータ制御処理の詳細は後述する。
【0059】
続いて、Ｓ５０において、表示制御処理を実行する。表示制御処理では、報知処理を実行して、バッテリパック２０が第１状態、第２状態、第３状態のいずれであるかを判定する。そして、判定結果に応じて、報知部１８を点灯又は点滅又は消灯させる。
【0060】
続いて、Ｓ６０では、第１電源保持処理を実行する。第１電源保持処理では、主電源スイッチ１７１が押される度に、メインコントローラ３０の電源及び主電源をオンからオフ、又はオフからオンに切り替える。また、主電源スイッチ１７１が押される度に、サブコントローラ５０へ出力する電源制御信号をオンからオフ、またオフからオンへ切り替える。
【0061】
次に、メイン制御回路３５が実行する第１スイッチ検出処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。
Ｓ１００では、主電源スイッチ検出処理を実行する。具体的には、主電源スイッチ１７１がオンかオフかを検出する。
Ｓ１００では、主電源スイッチ検出処理を実行する。具体的には、主電源スイッチ１７１がオンかオフかを検出する。
【0062】
続いて、Ｓ１１０では、第１モータ駆動スイッチ検出処理を実行する。具体的には、第１モータ駆動スイッチ１３がオンかオフかを検出する。また、第１スイッチ検出処理では、主電源スイッチ１７１及び第１モータ駆動スイッチ１３以外のメインコントローラ３０に接続されたスイッチがオンかオフかを検出する。
【0063】
次に、メイン制御回路３５が実行する第１通信処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。
まず、Ｓ２００では、サブ制御回路５５へ出力する電源制御信号がオンか否か判定する。電源制御信号がオンであると判定した場合は、Ｓ２１０の処理へ進み、電源制御信号がオフであると判定した場合は、Ｓ２４０の処理へ進む。
まず、Ｓ２００では、サブ制御回路５５へ出力する電源制御信号がオンか否か判定する。電源制御信号がオンであると判定した場合は、Ｓ２１０の処理へ進み、電源制御信号がオフであると判定した場合は、Ｓ２４０の処理へ進む。
【0064】
Ｓ２１０では、サブ制御回路５５から出力されている動作要求信号がオンか否か判定する。動作要求信号がオンの場合は、Ｓ２２０の処理へ進み、動作要求信号がオフの場合は、Ｓ２４０の処理へ進む。
【0065】
Ｓ２２０では、バッテリパック２０の状態が使用可能に設定されているか否か判定する。バッテリパック２０の状態が使用可能に設定されている場合、Ｓ２３０の処理へ進み、バッテリパック２０の状態が使用不可又は初期状態に設定されている場合、Ｓ２４０の処理へ進む。初期状態は、使用可能か使用不可か判定前の状態である。
【0066】
Ｓ２３０では、サブ制御回路５５へ出力する動作許可信号をオンにする。一方、Ｓ２４０では、サブ制御回路５５へ出力する動作許可信号をオフにする。
次に、メイン制御回路３５が実行する第１保護検出処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
次に、メイン制御回路３５が実行する第１保護検出処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
【0067】
Ｓ２８０では、バッテリエラー検出処理を実行する。バッテリエラー検出処理では、バッテリパック２０の状態が、使用可能か使用不可か初期状態かを判定する。バッテリエラー検出処理の詳細は後述する。
【0068】
また、第１保護検出処理では、バッテリパック２０のエラー状態以外にも、メインコントローラ３０及び第１モータ４０のエラー状態を検出する。エラー状態は、例えば、メインコントローラ３０の過温状態、第１モータ４０の過電流状態、第１モータ４０のロック状態、回転位置検出センサ４１から出力される位置信号が想定外なパターンになっている状態などである。
【0069】
次に、メイン制御回路３５が実行するバッテリエラー検出処理について、図１１Ａ及び１１Ｂのフローチャートを参照して説明する。
まず、Ｓ３００では、主電源がオンか否か判定する。主電源スイッチ１７１が押されると、主電源オフ及びメインコントローラ３０の電源オフの状態から、主電源オフ且つメインコントローラ３０の電源オンの状態へ移行し、さらに、主電源オン且つメインコントローラ３０の電源オンの状態へ移行する。そして、メインコントローラ３０の電源がオンになると、メイン制御回路３５は、第１制御処理を開始する。主電源がオンであると判定された場合、すなわち、主電源オン且つメインコントローラ３０の電源がオンである場合、Ｓ３１０の処理へ進む。主電源がオフであると判定された場合、すなわち、主電源オフ且つメインコントローラ３０の電源がオンである場合、Ｓ４５０の処理へ進む。
まず、Ｓ３００では、主電源がオンか否か判定する。主電源スイッチ１７１が押されると、主電源オフ及びメインコントローラ３０の電源オフの状態から、主電源オフ且つメインコントローラ３０の電源オンの状態へ移行し、さらに、主電源オン且つメインコントローラ３０の電源オンの状態へ移行する。そして、メインコントローラ３０の電源がオンになると、メイン制御回路３５は、第１制御処理を開始する。主電源がオンであると判定された場合、すなわち、主電源オン且つメインコントローラ３０の電源がオンである場合、Ｓ３１０の処理へ進む。主電源がオフであると判定された場合、すなわち、主電源オフ且つメインコントローラ３０の電源がオンである場合、Ｓ４５０の処理へ進む。
【0070】
Ｓ３１０では、バッテリパック２０の状態が、使用不可に設定されている否か判定する。バッテリパック２０の状態が使用可能に設定されている場合、Ｓ３２０の処理へ進み、バッテリパック２０の状態が使用不可に設定されている場合、Ｓ４００の処理へ進む。
【0071】
Ｓ３２０では、バッテリパック２０の状態が初期状態に設定されているか否か判定する。バッテリパック２０の状態が初期状態に設定されていると判定した場合は、Ｓ３４０の処理へ進む。バッテリパック２０の状態が初期状態に設定されていないと判定した場合は、Ｓ３３０の処理へ進む。
【0072】
Ｓ３３０では、第１モータ駆動スイッチ１３又は第２モータ動作要求信号がオンか否か判定する。すなわち、第１モータ４０又は第２モータ６０を駆動する要求があるか否か判定する。第１モータ駆動スイッチ１３又は第２モータ動作要求信号がオンであると判定した場合、すなわち、第１モータ４０又は第２モータ６０を駆動する要求があると判定した場合は、Ｓ３４０の処理へ進む。一方、第１モータ駆動スイッチ１３及び第２モータ動作要求信号がオフであると判定した場合、すなわち、第１モータ４０及び第２モータ６０を駆動する要求がないと判定した場合は、バッテリパック２０の状態が変化しないため、本処理を終了する。
【0073】
Ｓ３４０では、第２の電圧値の取得処理を実行する。すなわち、第１モータ４０及び第２モータ６０の少なくとも一方の駆動中に、第２の電圧値を取得する。
続いて、Ｓ３５０では、Ｓ３４０において取得した第２の電圧値が第２閾値未満か否か判定する。第２閾値は、第２状態を判定するための閾値であり、第１閾値よりも小さい。第２の電圧値が第１閾値以上であると判定した場合は、Ｓ３６０の処理へ進み、第２の電圧値が第１閾値未満であると判定した場合は、Ｓ３９０の処理へ進む。
続いて、Ｓ３５０では、Ｓ３４０において取得した第２の電圧値が第２閾値未満か否か判定する。第２閾値は、第２状態を判定するための閾値であり、第１閾値よりも小さい。第２の電圧値が第１閾値以上であると判定した場合は、Ｓ３６０の処理へ進み、第２の電圧値が第１閾値未満であると判定した場合は、Ｓ３９０の処理へ進む。
【0074】
Ｓ３６０では、通信部３３を介して、シリアル通信によりバッテリパック２０からバッテリ情報を取得する。バッテリ情報は、バッテリパック２０が使用可能か使用不可能かを示す状態信号を含む。バッテリパック２０は、自身が使用可能か否か（すなわち、放電可能か否か）を判定し、判定結果に基づいて生成した状態信号をメインコントローラ３０へ送信する。
【0075】
続いて、Ｓ３７０では、Ｓ３６０において取得したバッテリ情報が、バッテリパック２０の使用不可を示しているか否か判定する。バッテリ情報がバッテリパック２０の使用可を示している場合、Ｓ３８０の処理へ進み、バッテリ情報がバッテリパック２０の使用不可を示している場合、Ｓ３９０の処理へ進む。
【0076】
Ｓ３８０では、第２の電圧値に基づいて使用可が判定され、且つ、バッテリ情報が使用可を示していることに応じて、バッテリパック２０の状態に使用可を設定し、本処理を終了する。
【0077】
一方、Ｓ３９０では、第２の電圧値に基づいて使用不可が判定される、又は、バッテリ情報が使用不可を示している場合に、バッテリパック２０の状態に使用不可を設定し、本処理を終了する。
【0078】
また、Ｓ４００では、第１モータ駆動スイッチ１３又は第２モータ動作要求信号がオンか否か判定する。すなわち、第１モータ４０又は第２モータ６０を駆動する要求があるか否か判定する。第１モータ駆動スイッチ１３又は第２モータ動作要求信号がオンの場合には、Ｓ４１０の処理へ進み、第１モータ駆動スイッチ１３及び第２モータ動作要求信号がオフの場合には、Ｓ４４０の処理へ進む。
【0079】
Ｓ４１０では、エラー解除フラグがセットされているか否か判定する。エラー解除フラグがセットされている場合は、Ｓ４２０の処理へ進み、エラー解除フラグがセットされていない場合は、本処理を終了する。
【0080】
Ｓ４２０では、エラー解除フラグをクリアして、Ｓ４３０の処理へ進む。
Ｓ４３０では、バッテリパック２０の状態に初期状態を設定し、本処理を終了する。Ｓ４２０でエラー解除フラグをクリアしたときに、バッテリパック２０がエラー状態であったとしても、バッテリパック２０の状態に初期状態が設定されるため、その後に、バッテリパック２０の状態が判定される。
Ｓ４３０では、バッテリパック２０の状態に初期状態を設定し、本処理を終了する。Ｓ４２０でエラー解除フラグをクリアしたときに、バッテリパック２０がエラー状態であったとしても、バッテリパック２０の状態に初期状態が設定されるため、その後に、バッテリパック２０の状態が判定される。
【0081】
Ｓ４４０では、エラー解除フラグをセットし、本処理を終了する。
Ｓ４５０では、エラー解除フラグをクリアし、Ｓ４６０の処理へ進む。
Ｓ４６０では、バッテリパック２０の状態に初期状態を設定し、本処理を終了する。
Ｓ４５０では、エラー解除フラグをクリアし、Ｓ４６０の処理へ進む。
Ｓ４６０では、バッテリパック２０の状態に初期状態を設定し、本処理を終了する。
【0082】
次に、メイン制御回路３５が実行する第１モータ制御処理について、図１２のフローチャートを参照して説明する。
まず、Ｓ５００において、主電源がオンか否か判定する。主電源がオフであると判定した場合は、Ｓ５１０の処理へ進む。
Ｓ５１０では、第１モータ４０の累計駆動回数を０に設定する。累計駆動回数は、主電源がオンになってからオフになるまでの間における、第１モータ４０の駆動回数に相当する。すなわち、主電源がオンになってからオフになるまでの間における、第１モータ駆動スイッチ１３がオンになった回数に相当する。Ｓ５１０の処理の後、Ｓ５８０の処理へ進む。
まず、Ｓ５００において、主電源がオンか否か判定する。主電源がオフであると判定した場合は、Ｓ５１０の処理へ進む。
Ｓ５１０では、第１モータ４０の累計駆動回数を０に設定する。累計駆動回数は、主電源がオンになってからオフになるまでの間における、第１モータ４０の駆動回数に相当する。すなわち、主電源がオンになってからオフになるまでの間における、第１モータ駆動スイッチ１３がオンになった回数に相当する。Ｓ５１０の処理の後、Ｓ５８０の処理へ進む。
【0083】
一方、Ｓ５００において、主電源がオンであると判定した場合は、Ｓ５２０の処理へ進む。
Ｓ５２０では、第１モータ駆動スイッチ１３がオンか否か判定する。第１モータ駆動スイッチ１３がオンであると判定した場合は、Ｓ５３０の処理へ進み、第１モータ駆動スイッチ１３がオフであると判定した場合は、Ｓ５８０の処理へ進む。
Ｓ５２０では、第１モータ駆動スイッチ１３がオンか否か判定する。第１モータ駆動スイッチ１３がオンであると判定した場合は、Ｓ５３０の処理へ進み、第１モータ駆動スイッチ１３がオフであると判定した場合は、Ｓ５８０の処理へ進む。
【0084】
Ｓ５３０では、第１保護検出処理において、いずれかの保護検出でエラー状態が検出されたか否か判定する。すなわち、バッテリパック２０、メインコントローラ３０及び第１モータ４０の状態が、第１モータ４０を駆動できる状態か否か判定する。すべての保護検出でエラー状態が検出されていないと判定した場合は、Ｓ５４０の処理へ進み、いずれかの保護検出でエラー状態が検出されたと判定した場合は、Ｓ５８０の処理へ進む。
【0085】
Ｓ５４０では、第１モータ４０の動作時間が０秒か否か判定する。すなわち、現時点が第１モータ４０の駆動開始時点か否か判定する。動作時間が０秒であると判定した場合は、Ｓ５５０の処理へ進み、動作時間が０秒よりも長いと判定した場合は、Ｓ５６０の処理へ進む。
【0086】
Ｓ５５０では、第１モータ４０の累計駆動回数に「１」加算して、累計駆動回数を更新し、更新した累計駆動化数をメモリ３５ｂに記憶する。すなわち、第１モータ４０の駆動開始時に、累計駆動回数を更新する。
【0087】
続いて、Ｓ５６０では、第１モータ４０の駆動処理を実行する。
続いて、Ｓ５７０では、第１モータ４０の動作時間を計測し、本処理を終了する。
続いて、Ｓ５７０では、第１モータ４０の動作時間を計測し、本処理を終了する。
【0088】
また、Ｓ５８０では、第１モータ４０の停止処理を実行する。
続いて、Ｓ５９０では、第１モータ４０の動作時間を０秒に設定して、本処理を終了する。
続いて、Ｓ５９０では、第１モータ４０の動作時間を０秒に設定して、本処理を終了する。
【0089】
次に、メイン制御回路３５が実行する表示制御処理について、図１３のフローチャートを参照して説明する。
Ｓ６００では、報知処理を実行する。報知処理では、バッテリパック２０の状態が、第１状態、第２状態、第３状態のいずれであるかを判定し、判定結果に基づいて報知部１８によりバッテリパック２０の状態を報知する。報知処理の詳細は後述する。
Ｓ６００では、報知処理を実行する。報知処理では、バッテリパック２０の状態が、第１状態、第２状態、第３状態のいずれであるかを判定し、判定結果に基づいて報知部１８によりバッテリパック２０の状態を報知する。報知処理の詳細は後述する。
【0090】
また、表示制御処理では、報知処理以外にも、主電源ＬＥＤ１７２、モードＬＥＤ１７４、残容量表示ＬＥＤ１７６等の表示を制御して、各種情報を報知する。
【0091】
次に、メイン制御回路３５が実行する報知処理について、図１４Ａ及び１４Ｂのフローチャートを参照して説明する。
まず、Ｓ６１０では、主電源がオフか否か判定する。主電源がオフであると判定した場合は、Ｓ６２０の処理へ進む。
Ｓ６２０では、報知部１８を消灯し、本処理を終了する。Ｓ６２０の処理を実行した状態は、図６の主電源の主電源オフ状態Ｓｂ１に対応する。
まず、Ｓ６１０では、主電源がオフか否か判定する。主電源がオフであると判定した場合は、Ｓ６２０の処理へ進む。
Ｓ６２０では、報知部１８を消灯し、本処理を終了する。Ｓ６２０の処理を実行した状態は、図６の主電源の主電源オフ状態Ｓｂ１に対応する。
【0092】
一方、Ｓ６１０において、主電源がオンであると判定した場合は、Ｓ６３０の処理へ進む。
Ｓ６３０では、初期処理が完了したか否か判定する。初期処理は、報知部１８での表示に使用する変数及び／又はフラグの初期化を含む。初期処理が完了したと判定した場合は、Ｓ６４０の処理へ進む。
Ｓ６３０では、初期処理が完了したか否か判定する。初期処理は、報知部１８での表示に使用する変数及び／又はフラグの初期化を含む。初期処理が完了したと判定した場合は、Ｓ６４０の処理へ進む。
【0093】
Ｓ６４０では、バッテリパック２０の状態が使用不可に設定されているか否か判定する。バッテリパック２０の状態が使用不可に設定されている場合は、Ｓ６５０の処理へ進む。
Ｓ６５０では、報知部１８を点灯して、バッテリパック２０の使用不可を報知し、本処理を終了する。Ｓ６５０の処理を実行した状態は、図６のバッテリエラー状態Ｓｂ４に対応する。
Ｓ６５０では、報知部１８を点灯して、バッテリパック２０の使用不可を報知し、本処理を終了する。Ｓ６５０の処理を実行した状態は、図６のバッテリエラー状態Ｓｂ４に対応する。
【0094】
一方、Ｓ６４０において、バッテリパック２０の状態が使用不可に設定されていないと判定した場合は、Ｓ６６０の処理へ進む。
Ｓ６６０では、第１モータ４０が駆動中か否か判定する。第１モータ４０が停止中であると判定した場合は、Ｓ６８０の処理へ進む。
Ｓ６６０では、第１モータ４０が駆動中か否か判定する。第１モータ４０が停止中であると判定した場合は、Ｓ６８０の処理へ進む。
【0095】
Ｓ６８０では、メモリ３５ｂに記憶されている第１モータ４０の累計駆動回数が０回か否か判定する。すなわち、主電源がオンになった後に、第１モータ４０が駆動を開始していない状態か否か判定する。Ｓ６８０において、累計駆動回数が０であると判定した場合は、Ｓ７１０の処理へ進み、累計駆動回数が０よりも大きいと判定した場合は、Ｓ６９０の処理へ進む。
【0096】
Ｓ６９０では、第１モータ４０の停止時間を計測する。
続いて、Ｓ７００では、Ｓ６９０において計測した停止時間が、第１所定時間以上か否か判定する。すなわち、第１モータ４０が停止した時点から第１所定時間経過して否か判定する。第１モータ４０が停止した時点から第１所定時間経過するまでは、バッテリパック２０の電圧値の変動が収まっていないため、第１の電圧値の検出を禁止する。
続いて、Ｓ７００では、Ｓ６９０において計測した停止時間が、第１所定時間以上か否か判定する。すなわち、第１モータ４０が停止した時点から第１所定時間経過して否か判定する。第１モータ４０が停止した時点から第１所定時間経過するまでは、バッテリパック２０の電圧値の変動が収まっていないため、第１の電圧値の検出を禁止する。
【0097】
Ｓ７００において、停止時間が第１所定時間以上であると判定した場合は、Ｓ７１０の処理へ進む。Ｓ７１０では、第１の電圧値を検出し、Ｓ７２０の処理へ進む。
Ｓ７２０では、第１の電圧値が第１閾値未満か否か判定する。第１の電圧値が第１閾値未満であると判定した場合は、Ｓ７３０の処理へ進み、第１の電圧値が第１閾値以上であると判定した場合は、Ｓ７４０の処理へ進む。
Ｓ７２０では、第１の電圧値が第１閾値未満か否か判定する。第１の電圧値が第１閾値未満であると判定した場合は、Ｓ７３０の処理へ進み、第１の電圧値が第１閾値以上であると判定した場合は、Ｓ７４０の処理へ進む。
【0098】
Ｓ７３０では、報知部１８を点滅して、バッテリパック２０の容量低下を報知し、本処理を終了する。Ｓ７３０の処理を実行した状態は、図６の点滅状態Ｓｂ８に対応する。
Ｓ７４０では、報知部１８を消灯して、バッテリパック２０の容量が比較的多いことを報知し、本処理を終了する。Ｓ７４０の処理を実行した状態は、図６の消灯状態Ｓｂ７に対応する。
Ｓ７４０では、報知部１８を消灯して、バッテリパック２０の容量が比較的多いことを報知し、本処理を終了する。Ｓ７４０の処理を実行した状態は、図６の消灯状態Ｓｂ７に対応する。
【0099】
一方、Ｓ７００において、停止時間が第１所定時間未満であると判定した場合は、本処理を終了する。この場合、第１の電圧値が検出されないため、報知部１８の表示状態は維持されて更新されない。Ｓ７００において、停止時間が第１所定時間未満であると判定した状態は、図６の検出禁止状態Ｓｂ５に対応する。
【0100】
また、Ｓ６６０において、第１モータ４０が駆動中であると判定した場合は、Ｓ７６０の処理へ進む。Ｓ７６０では、第１モータ４０の停止時間を初期化（すなわち、ゼロに戻す）して、本処理を終了する。この場合、第１の電圧値が検出されないため、報知部１８の表示状態は維持されて更新されない。Ｓ６６０において、第１モータ４０が駆動中であると判定した状態は、図６の検出禁止状態Ｓｂ５に対応する。
【0101】
＜１－２－２．サブ制御回路の処理＞
次に、サブ制御回路５５が実行する第２制御処理について、図１５のフローチャートを参照して説明する。
次に、サブ制御回路５５が実行する第２制御処理について、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【0102】
まず、Ｓ１５では、第２スイッチ検出処理を実行する。第２スイッチ検出処理の詳細は後述する。
続いて、第２通信処理を実行する。第２通信処理では、メイン制御回路３５と通信する。第２通信処理の詳細は後述する。
続いて、第２通信処理を実行する。第２通信処理では、メイン制御回路３５と通信する。第２通信処理の詳細は後述する。
【0103】
続いて、Ｓ３５において、第２保護検出処理を実行する。第２保護検出処理では、サブコントローラ５０及び第２モータ６０のエラー状態を検出する。第２保護検出処理の詳細は後述する。
【0104】
続いて、Ｓ４５では、第２モータ制御処理を実行する。第２モータ制御処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ５５では、第２電源保持処理を実行する。第２電源保持処理では、メインコントローラ３０から出力された電源制御信号がオンの場合に、サブコントローラ５０の電源をオンにする。また、電源制御信号がオフの場合に、サブコントローラ５０の電源をオフにする。
続いて、Ｓ５５では、第２電源保持処理を実行する。第２電源保持処理では、メインコントローラ３０から出力された電源制御信号がオンの場合に、サブコントローラ５０の電源をオンにする。また、電源制御信号がオフの場合に、サブコントローラ５０の電源をオフにする。
【0105】
次に、サブ制御回路５５が実行する第２スイッチ検出処理について、図１６のフローチャートを参照して説明する。
Ｓ１０５では、第２モータ駆動スイッチ検出処理を実行する。具体的には、第２モータ駆動スイッチ１４がオンかオフかを検出する。また、第２スイッチ検出処理では、第２モータ駆動スイッチ１４以外のサブコントローラ５０に接続されたスイッチがオンかオフかを検出する。
Ｓ１０５では、第２モータ駆動スイッチ検出処理を実行する。具体的には、第２モータ駆動スイッチ１４がオンかオフかを検出する。また、第２スイッチ検出処理では、第２モータ駆動スイッチ１４以外のサブコントローラ５０に接続されたスイッチがオンかオフかを検出する。
【0106】
次に、サブ制御回路５５が実行する第２通信処理について、図１７のフローチャートを参照して説明する。
Ｓ２０５では、電源制御信号がオンか否か判定する。電源制御信号がオンであると判定した場合は、Ｓ２１５の処理へ進み、電源制御信号がオフであると判定した場合は、Ｓ２３５の処理へ進む。
Ｓ２０５では、電源制御信号がオンか否か判定する。電源制御信号がオンであると判定した場合は、Ｓ２１５の処理へ進み、電源制御信号がオフであると判定した場合は、Ｓ２３５の処理へ進む。
【0107】
Ｓ２１５では、第２モータ駆動スイッチ１４がオンか否か判定する。第２モータ駆動スイッチ１４がオンであると判定した場合は、Ｓ２２５の処理へ進み、第２モータ駆動スイッチ１４がオフであると判定した場合は、Ｓ２３５の処理へ進む。
【0108】
Ｓ２２５では、オンに設定した動作要求信号をメイン制御回路３５へ出力し、Ｓ２４５の処理へ進む。
Ｓ２３５では、オフに設定した動作要求信号をメイン制御回路３５へ出力し、Ｓ２４５の処理へ進む。
Ｓ２３５では、オフに設定した動作要求信号をメイン制御回路３５へ出力し、Ｓ２４５の処理へ進む。
【0109】
Ｓ２４５では、メイン制御回路３５から出力された動作許可信号を検出する。
次に、サブ制御回路５５が実行する第２保護処理について、図１８のフローチャートを参照して説明する。
次に、サブ制御回路５５が実行する第２保護処理について、図１８のフローチャートを参照して説明する。
【0110】
Ｓ３０５では、Ｓ２４５において検出した動作許可信号を確認する。具体的には、図１９のフローチャートに示す動作許可信号の確認処理を実行する。
Ｓ４０５では、動作許可信号がオンか否か判定する。動作許可信号がオフであると判定した場合は、Ｓ４１５の処理へ進み、動作許可信号がオンであると判定した場合は、Ｓ４２５の処理へ進む。
Ｓ４０５では、動作許可信号がオンか否か判定する。動作許可信号がオフであると判定した場合は、Ｓ４１５の処理へ進み、動作許可信号がオンであると判定した場合は、Ｓ４２５の処理へ進む。
【0111】
Ｓ４１５では、動作許可状態を不可に設定する。Ｓ４２５では、動作許可状態を許可に設定する。
また、第２保護検出処理では、動作許可信号の確認以外にも、サブコントローラ５０及び第２モータ６０のエラー状態を検出する。エラー状態は、例えば、サブコントローラ５０の過温状態、第２モータ６０の過電流状態、第２モータ６０のロック状態などである。
また、第２保護検出処理では、動作許可信号の確認以外にも、サブコントローラ５０及び第２モータ６０のエラー状態を検出する。エラー状態は、例えば、サブコントローラ５０の過温状態、第２モータ６０の過電流状態、第２モータ６０のロック状態などである。
【0112】
次に、サブ制御回路５５が実行する第２モータ制御処理について、図２０のフローチャートを参照して説明する。
まず、Ｓ５０５では、第２モータ駆動スイッチ１４がオンか否か判定する。第２モータ駆動スイッチ１４がオンであると判定した場合は、Ｓ５１５の処理へ進み、第２モータ駆動スイッチ１４がオフであると判定した場合は、Ｓ５３５の処理へ進む。
まず、Ｓ５０５では、第２モータ駆動スイッチ１４がオンか否か判定する。第２モータ駆動スイッチ１４がオンであると判定した場合は、Ｓ５１５の処理へ進み、第２モータ駆動スイッチ１４がオフであると判定した場合は、Ｓ５３５の処理へ進む。
【0113】
Ｓ５１５では、第２保護検出処理において、いずれかの保護検出処理でエラー状態が検出されたか、又は、動作許可信号が不可に設定されているか判定する。すなわち、バッテリパック２０、サブコントローラ５０及び第２モータ６０の状態が、第２モータ６０を駆動できる状態か否か判定する。すべての保護検出でエラー状態が検出されておらず、且つ、動作許可信号が許可に設定されていると判定した場合は、Ｓ５２５の処理へ進む。いずれかの保護検出でエラー状態が検出された、又は、動作許可信号が不可に設定されていると判定した場合は、Ｓ５３５の処理へ進む。
【0114】
Ｓ５２５では、第２モータ６０の駆動処理を実行し、本処理を終了する。
Ｓ５３５では、第２モータ６０の停止処理を実行し、本処理を終了する。
＜１－３．動作＞
次に、第１実施形態に係る主電源、第１モータ４０の動作、第２モータ６０の動作、バッテリパック２０の容量、バッテリパック２０の状態、報知部１８の状態の時間変化について、図２１を参照して説明する。
Ｓ５３５では、第２モータ６０の停止処理を実行し、本処理を終了する。
＜１－３．動作＞
次に、第１実施形態に係る主電源、第１モータ４０の動作、第２モータ６０の動作、バッテリパック２０の容量、バッテリパック２０の状態、報知部１８の状態の時間変化について、図２１を参照して説明する。
【0115】
時点ｔ０から時点ｔ１までは、主電源がオフ状態である。時点ｔ０から時点ｔ９まで、第１モータ４０及び第２モータ６０は停止している。時点ｔ０～ｔ１の期間は、図６の主電源オフ状態Ｓｂ１に対応し、報知部１８は消灯している。時点ｔ１において、主電源がオンになり、時点ｔ２において、主電源がオフになる。時点ｔ１～ｔ２の期間は、検出許可期間であり、バッテリパック２０の容量が比較的多いため、報知部１８は消灯する。時点ｔ１～ｔ２の期間は、図７の消灯状態Ｓｂ７に対応する。
【0116】
時点ｔ３で、主電源がオンになり、時点ｔ４において、時点ｔ３から第２所定時間（例えば、５０ｍｓ）が経過する。時点ｔ３～時点ｔ４の期間は、検出禁止期間である。そのため、時点ｔ３～ｔ４の期間では、報知部１８の状態は、時点ｔ２～ｔ３の期間における状態が維持される。時点ｔ３～ｔ４の期間は、図７の検出禁止状態Ｓｂ５に対応する。
【0117】
時点ｔ５で、主電源がオフになる。時点ｔ４～ｔ５の期間は、検出許可期間である。この期間では、第１閾値未満の第１の電圧値が検出されて、報知部１８が点滅する。時点ｔ４～ｔ５の期間は、図７の点滅状態Ｓｂ８に対応する。
【0118】
時点ｔ６で、主電源がオンになり、時点ｔ７で、主電源がオフになる。時点ｔ６～ｔ７の期間は、バッテリパック２０の状態が使用不可に設定されているため、報知部１８が点灯する。
【0119】
時点ｔ８で、主電源がオンになり、時点ｔ９で、第１モータ４０が駆動を開始する。時点ｔ８～ｔ９の期間は、検出許可期間である。この期間では、第１閾値以上の第１の電圧値が検出されて、報知部１８が消灯する。時点ｔ８～ｔ９の期間は、図７の消灯状態Ｓｂ７に対応する。
【0120】
時点ｔ１０で、第１モータ４０が停止し、第２モータ６０が駆動を開始する。時点ｔ１１で、時点ｔ１０から第１所定時間（例えば、２秒）が経過する。時点ｔ９～ｔ１１の期間は、検出禁止期間である。この期間では、バッテリパック２０の容量は低下しているが、第１の電圧値が検出されない。そのため、報知部１８の状態は、時点ｔ８～ｔ９の期間における状態が維持される。時点ｔ９～ｔ１１の期間は、図７の検出禁止状態Ｓｂ５に対応する。
【0121】
時点ｔ１２で、第１モータ４０が駆動を開始し、時点ｔ１３で、第１モータ４０及び第２モータ６０が停止する。時点ｔ１１～ｔ１２の期間は、第２モータ６０のみが駆動しているため、検出許可期間である。この期間では、第１閾値未満の第１の電圧値が検出されて、報知部１８が点滅する。時点ｔ１１～ｔ１２の期間は、図７の点滅状態Ｓｂ８に対応する。
【0122】
時点ｔ１２～ｔ１３の期間は、第１モータ４０が駆動中であるため、検出禁止期間である。この期間では、報知部１８の状態は、時点ｔ１１～ｔ１２の期間における状態が維持される。すなわち、報知部１８は点滅を続ける。時点ｔ１２～ｔ１３の期間は、図７の検出禁止状態Ｓｂ５に対応する。
【0123】
時点ｔ１３～ｔ１４の期間では、バッテリパック２０の状態が使用不可に設定されている。よって、時点ｔ１３～ｔ１４の期間では、報知部１８は点灯する。時点ｔ１３～１４の期間は、図７のバッテリエラー状態Ｓｂ４に対応する。
【0124】
＜１－４．効果＞
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）比較的消費電力が大きい第１モータ４０の停止中に、第１の電圧値が検出され、第１モータ４０の駆動中に、第１の電圧値の検出が停止される。すなわち、第１モータ４０が停止していれば、第２モータ６０が駆動していても、第１の電圧値が検出される。第２モータ６０は、比較的消費電力が小さいため、駆動中におけるバッテリパック２０の電圧値の変動も比較的小さい。第１モータ４０の停止を第１の電圧値の検出条件にし、第２モータ６０の停止を第１の電圧値の検出条件にしないことにより、バッテリパック２０の容量低下を精度良く判定できる。また、第１の電圧値の検出頻度が高くなり、バッテリパック２０の容量低下を速やかに報知することができる。
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）比較的消費電力が大きい第１モータ４０の停止中に、第１の電圧値が検出され、第１モータ４０の駆動中に、第１の電圧値の検出が停止される。すなわち、第１モータ４０が停止していれば、第２モータ６０が駆動していても、第１の電圧値が検出される。第２モータ６０は、比較的消費電力が小さいため、駆動中におけるバッテリパック２０の電圧値の変動も比較的小さい。第１モータ４０の停止を第１の電圧値の検出条件にし、第２モータ６０の停止を第１の電圧値の検出条件にしないことにより、バッテリパック２０の容量低下を精度良く判定できる。また、第１の電圧値の検出頻度が高くなり、バッテリパック２０の容量低下を速やかに報知することができる。
【0125】
（２）第２モータ６０の停止中及び駆動中に第１の電圧値が検出されることにより、第１の電圧値の検出頻度を高くして、バッテリパック２０の容量低下を速やかに報知することができる。
【0126】
（３）バッテリパック２０の電圧値は、第１モータ４０が停止してから第１所定時間経過するまでの間、変動を続ける。よって、第１モータ４０が停止してから第１所定時間経過するまでの間、第１の電圧値の検出を停止することにより、バッテリパック２０の容量低下を精度良く判定できる。
【0127】
（４）芝刈刃４２を停止させた状態で、一対の駆動輪１６を駆動させて電動作業機１０を自走させる場合に、自走に伴ってバッテリパック２０の容量が低下しても、容量低下を速やかに報知することができる。
【0128】
（５）通信部３３を備えることにより、バッテリパック２０から、バッテリ情報を受信することができる。バッテリ情報がバッテリパック２０の使用不可能な状態を示す場合には、バッテリパック２０の状態に使用不可が設定される。バッテリパック２０の状態に使用不可が設定された場合には、第１モータ４０及び第２モータ６０を停止させ、バッテリパック２０を保護することができる。さらに、バッテリパック２０の状態に使用不可が設定されている場合には、報知部１８を点灯することにより、バッテリパック２０の使用不可能を報知することができる。
【0129】
（６）第１モータ４０又は第２モータ６０の駆動中に、第２の電圧値が検出され、検出された第２の電圧値に基づいて、バッテリパック２０が使用不可能か判定される。第２の電圧値は、電圧の変動により実際よりも低い値になるため、バッテリパック２０の使用不可能の判定に用いても、バッテリパック２０を安全に保護できる。よって、バッテリパック２０の使用中にバッテリパック２０が使用不可能な状態になった場合でも、バッテリパック２０を保護して、バッテリパック２０の使用不可を報知することができる。
【0130】
（２．第２実施形態）
＜２－１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
＜２－１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【0131】
前述した第１実施形態に係る電動作業機１０は、第１モータ４０を制御するメインコントローラ３０と、第２モータ６０を制御するサブコントローラ５０とを備えていた。これに対し、図２２に示すように、第２実施形態に係る電動作業機１０は、１つのコントローラ３００を備える点で、第１実施形態と相違する。コントローラ３００は、制御回路３５０を備え、第１モータ４０及び第２モータ６０を制御する。すなわち、第２実施形態は、１つのコントローラ３００が、メインコントローラ３０及びサブコントローラ５０が実行する処理を実行する。なお、第２実施形態では、２つのコントローラ間の通信は不要であるため、コントローラ３００は、第１通信処理及び第２通信処理は実行しない。
【0132】
＜２－３．効果＞
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１）～（６）を奏する。
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１）～（６）を奏する。
【0133】
（３．他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0134】
（ａ）上記実施形態では、メイン制御回路３５は、第１モータ４０の駆動中に、第１の電圧値の検出を停止させたが、本開示はこれに限定されない。メイン制御回路３５は、第１モータ４０の駆動中に、第１の電圧値の検出を停止させない代わりに、報知部１８に容量低下の報知を停止させてもよい。すなわち、メイン制御回路３５は、第１モータ４０の駆動中において、第１の電圧値を検出させてもよい。そして、メイン制御回路３５は、第１モータ４０の駆動中において、検出された第１の電圧値が第１の閾値よりも小さい場合に、報知部１８を点滅させず消灯させてもよい。同様に、メイン制御回路３５は、第１モータ４０が停止してから第１所定時間が経過するまでの間に、第１の電圧値の検出を停止させない代わりに、報知部１８に容量低下の報知を停止させてもよい。メイン制御回路３５は、第１モータ４０の駆動中において、電圧検出部３２に第１の電圧値の検出を停止させ、加えて／又は、報知部１８に容量低下の報知を停止させてもよい。また、メイン制御回路３５は、第１モータ４０が停止してから第１所定時間が経過するまでの間に、電圧検出部３２に第１の電圧値の検出を停止させ、加えて／又は、報知部１８に容量低下の報知を停止させてもよい。
【0135】
（ｂ）上記実施形態では、第１モータ４０は、ブラシレスモータであったが、ブラシ付きモータでもよい。また、第２モータ６０は、ブラシ付きモータであってが、ブラシレスモータでもよい。第１モータ４０及び第２モータ６０は、どちらもブラシレスモータでもよし、どちらもブラシ付きモータでもよい。
【0136】
（ｃ）上記実施形態では、報知部１８は、ＬＥＤを含んだ表示ランプであり、バッテリパック２０の第１状態、第２状態、第３状態を、ＬＥＤによって表示したが、本開示はこれに限定されるものではない。報知部１８は、ブザー音や音声により、バッテリパック２０の第１状態、第２状態、第３状態を報知してもよい。あるいは、報知部１８は、ＬＥＤによる表示に加えて、ブザー音や音声により、バッテリパック２０の第１状態、第２状態、第３状態を報知してもよい。
【0137】
（ｄ）メインコントローラ３０は、シリアル通信を用いずに、バッテリパック２０からバッテリ状態を示す信号を受信してもよい。すなわち、メインコントローラ３０は、バッテリパック２０から、互いに電圧レベルが異なる使用不可信号及び使用許可信号のいずれかを受信してもよい。メインコントローラ３０は、通信部３３の端子に生じた電位に基づいて、使用不可信号か使用許可信号かを判定してもよい。
【0138】
（ｅ）電動作業機１０は、芝刈機に限らない。本開示は、第１モータと、第１モータよりも消費電力が小さい第２モータとを備える種々の電動作業機に適用できる。本開示は、特に、手押し台車、耕運機、床面清掃機などの自走式の作業機に好適に適用できる。
【0139】
（ｆ）上記実施形態では、メイン制御回路３５及びサブ制御回路５５の各々は、個別の各種電子部品の組み合わせであってもよいし、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｅｄ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）であってもよいし、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｐｒｏｄｕｃｔ（ＡＳＳＰ）であってもよいし、例えばＦｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）などのプログラマブル・ロジック・デバイスであってもよいし、あるいはこれらの組み合わせであってもよい。
【0140】
（ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【符号の説明】
【0141】
１０…電動作業機、１１…車体、１２…ハンドル、１３…第１モータ駆動スイッチ、１４…第２モータ駆動スイッチ、１６…駆動輪、１７…操作部、１８…報知部、１９…バッテリ接続部、２０…バッテリパック、３０…メインコントローラ、３２…電圧検出部、３３…通信部、３５…メイン制御回路、４０…第１モータ、４２…芝刈刃、５０…サブコントローラ、５５…サブ制御回路、６０…第２モータ、１７１…主電源スイッチ、３００…コントローラ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
