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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022174537
(43)【公開日】2022-11-24
(54)【発明の名称】未結束紙束梱包装置
(51)【国際特許分類】
B65B 5/08 20060101AFI20221116BHJP
B65B 35/16 20060101ALI20221116BHJP
【ＦＩ】
B65B5/08
B65B35/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021080400
(22)【出願日】2021-05-11
(71)【出願人】
【識別番号】000003193
【氏名又は名称】凸版印刷株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105854
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 一
(74)【代理人】
【識別番号】100116012
【弁理士】
【氏名又は名称】宮坂 徹
(72)【発明者】
【氏名】古賀 翼
(72)【発明者】
【氏名】平山 京助
【テーマコード（参考）】
3E003
3E054
【Ｆターム（参考）】
3E003AA01
3E003AA07
3E003AB10
3E003BA03
3E003BA06
3E003BB04
3E003BC07
3E003BD06
3E003BE01
3E003DA02
3E003DA03
3E054AA01
3E054AA14
3E054DC11
3E054EA03
3E054FA07
3E054HA04
3E054HA09
3E054JA02
(57)【要約】
【課題】未結束紙束をより確実に梱包箱に収納可能とする。
【解決手段】集積側のパレット１上に載置された未結束の紙束２を把持して梱包先に搬送する搬送装置を有する未結束紙束２梱包装置であって、上記パレットの上面に複数のスリット１Ａが並列して形成されて、上記未結束紙束２を、その複数のスリット１Ａの上端面で支持可能となっており、上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット１Ａ間に差し込み可能な下側把持部４１と、上記パレット上に載置された紙束２の上面に当接可能な上側把持部４２と、を備え、上記下側把持部４１と上記上側把持部４２とで上記パレット上の紙束２を把持可能となっている。
【選択図】 図１
【解決手段】集積側のパレット１上に載置された未結束の紙束２を把持して梱包先に搬送する搬送装置を有する未結束紙束２梱包装置であって、上記パレットの上面に複数のスリット１Ａが並列して形成されて、上記未結束紙束２を、その複数のスリット１Ａの上端面で支持可能となっており、上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット１Ａ間に差し込み可能な下側把持部４１と、上記パレット上に載置された紙束２の上面に当接可能な上側把持部４２と、を備え、上記下側把持部４１と上記上側把持部４２とで上記パレット上の紙束２を把持可能となっている。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
集積側のパレット上に載置された未結束の紙束を把持して梱包先に搬送する搬送装置を有する未結束紙束梱包装置であって、
上記パレットの上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記未結束紙束を、その複数のスリットの上端面で支持可能となっており、
上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット間に差し込み可能な下側把持部と、上記パレット上に載置された紙束の上面に当接可能な上側把持部と、を備え、上記下側把持部と上記上側把持部とで上記パレット上の紙束を把持可能となっている、
未結束紙束梱包装置。
上記パレットの上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記未結束紙束を、その複数のスリットの上端面で支持可能となっており、
上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット間に差し込み可能な下側把持部と、上記パレット上に載置された紙束の上面に当接可能な上側把持部と、を備え、上記下側把持部と上記上側把持部とで上記パレット上の紙束を把持可能となっている、
未結束紙束梱包装置。
【請求項2】
上記搬送装置は、
上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の側面と対向可能な側面当接板と、
上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の正面に対向可能な正面当接板と、
上記下側把持部、上側把持部、上記側面当接板、及び上記正面当接板を支持する基部と、
上記基部を揺動させる揺動機構と、
を備える請求項１に記載した未結束紙束梱包装置。
上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の側面と対向可能な側面当接板と、
上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の正面に対向可能な正面当接板と、
上記下側把持部、上側把持部、上記側面当接板、及び上記正面当接板を支持する基部と、
上記基部を揺動させる揺動機構と、
を備える請求項１に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項3】
上記基部を回転変位させて、上記側面当接板が下方に位置し且つ上記下側把持部と上側把持部が左右方向で対向する位置した姿勢にすると共に、前後方向において上記正面当接板が下方となるように傾斜させた、紙束揺動姿勢とする傾斜処理部と、
上記紙束揺動姿勢になったと判定すると、上記下側把持部と上記上側把持部による把持力を緩めた状態で上記揺動機構を駆動して紙束に振動を付与する紙揃え処理部と、
を備える請求項２に記載した未結束紙束梱包装置。
上記紙束揺動姿勢になったと判定すると、上記下側把持部と上記上側把持部による把持力を緩めた状態で上記揺動機構を駆動して紙束に振動を付与する紙揃え処理部と、
を備える請求項２に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項4】
上記搬送装置で搬送される上記紙束を載置する梱包先のパレットと、
上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に、下方が開放された梱包箱を被せて、上記梱包箱内に紙束を収納する紙束収納装置と、
を備える、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載した未結束紙束梱包装置。
上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に、下方が開放された梱包箱を被せて、上記梱包箱内に紙束を収納する紙束収納装置と、
を備える、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項5】
上記紙束収納装置は、
上方が開放された梱包箱を把持して当該梱包箱の天地を反転する梱包箱反転機構と、
反転した上記梱包箱を、上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に被せる収納機構と、
を備える、請求項４に記載した未結束紙束梱包装置。
上方が開放された梱包箱を把持して当該梱包箱の天地を反転する梱包箱反転機構と、
反転した上記梱包箱を、上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に被せる収納機構と、
を備える、請求項４に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項6】
上記紙束を収納した梱包箱を、紙束を収納した状態で反転させる梱包箱反転装置を備える、請求項４又は請求項５に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項7】
上記梱包先のパレットは、上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記紙束をその複数のスリットの上端面で支持可能となっており、
上記梱包箱反転装置は、
上記梱包先のパレットの上記スリット間に差し込んで、梱包箱が被せられた紙束を掬い上げるための掬い爪と、
上記梱包箱における上方を向いている底面を上側から押さえる上側押さえ部と、
を備える請求項６に記載した未結束紙束梱包装置。
上記梱包箱反転装置は、
上記梱包先のパレットの上記スリット間に差し込んで、梱包箱が被せられた紙束を掬い上げるための掬い爪と、
上記梱包箱における上方を向いている底面を上側から押さえる上側押さえ部と、
を備える請求項６に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項8】
上記梱包箱反転装置は、上記梱包箱の側面の変位を規制する位置ずれ防止ガイドを備える、請求項６又は請求項７に記載した未結束紙束梱包装置。
【請求項9】
上側押さえ部は、反転後に梱包箱を次工程へ移動させる払い出し機構を備える、請求項６～請求項８のいずれか１項に記載した未結束紙束梱包装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、集積ユニットとしてのパレットに載置された未結束状態の紙束を搬送して、梱包箱に梱包するための未結束紙束梱包装置に関する。
なお、紙束とは、紙を複数積層した積層体である。
なお、紙束とは、紙を複数積層した積層体である。
【背景技術】
【0002】
紙束を箱詰め（梱包）する装置としては、例えば特許文献１に記載の箱詰め装置がある。
特許文献１に記載の箱詰め装置では、紙束を梱包箱へ搬送する際に、搬送する紙束に対し帯掛けを行い、その帯部分を吸着手段で吸着することで紙束を把持して梱包先に搬送して、当該紙束を上方が開放された状態の梱包箱に上側から収納している。
特許文献１に記載の箱詰め装置では、紙束を梱包箱へ搬送する際に、搬送する紙束に対し帯掛けを行い、その帯部分を吸着手段で吸着することで紙束を把持して梱包先に搬送して、当該紙束を上方が開放された状態の梱包箱に上側から収納している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００１－９７３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１に記載のような、吸着手段で紙束を把持して梱包先に搬送する方法は、未結束の紙束には適用し難かった。
【0005】
また、未結束の紙束を自動で梱包するためには、例えば、パレットと紙束の下面との間に把持機構の爪を挿入して上下から紙束を把持し、当該紙束をパレットから持ちあげる必要がある。しかし、通常、パレットには、その爪を挿入する隙間が無く、紙束が崩れ易いなど、未結束紙束の把持が難しかった。
【0006】
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、未結束紙束をより確実に梱包箱に収納可能とすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
課題解決のために、本発明の一態様は、集積側のパレット上に載置された未結束の紙束を把持して梱包先に搬送する搬送装置を有する未結束紙束梱包装置であって、上記パレットの上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記未結束紙束を、その複数のスリットの上端面で支持可能となっており、上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット間に差し込み可能な下側把持部と、上記パレット上に載置された紙束の上面に当接可能な上側把持部と、を備え、上記下側把持部と上記上側把持部とで上記パレット上の紙束を把持可能となっている。
【発明の効果】
【0008】
本発明の態様によれば、パレットの上面に、下側把持部を挿入可能な隙間を有する構成となっているため、パレットに積載された紙束が未結束状態であっても、当該紙束が崩れることを抑えつつ、パレット上の紙束を把持可能となる。
【0009】
この結果、本発明の態様によれば、未結束紙束を、集積ユニットであるパレット上から、梱包先へ搬送して梱包箱に収納可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明に基づく実施形態に係る未結束紙束梱包装置に係る概要構成図である。
【図2】集積側のパレットの載置面形状を説明する斜視図である。
【図3】搬送装置のハンド部の構成を説明する図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図4】揺動機構の動作を説明する図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図5】紙束収納装置の収納動作を説明する側面図である。
【図6】パレットに載置された紙束の状態の例を示す模式図である。
【図7】フラップ位置矯正機構の配置例を示す平面図である。
【図8】フラップ位置矯正機構の機構を説明する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
＜集積ユニット＞
集積ユニットは、集積側のパレット１からなる。パレット１の上には、複数組の紙束２が平積みされた状態で積載されている。
集積ユニットは、集積側のパレット１からなる。パレット１の上には、複数組の紙束２が平積みされた状態で積載されている。
【0013】
各紙束２は、目的の形状に切断された紙の積層体からなる。本実施形態では、紙束２は、未結束の状態でパレット上に積載されている。なお、紙の形状は、矩形とは限らない。各紙は、例えば、所定のパッケージ形状（例えば箱形状などの立体形状）を展開した形状となっている。
なお、各紙束２は、パレット１上に同方向又は異方向を向いて積載（集積）されている。
なお、各紙束２は、パレット１上に同方向又は異方向を向いて積載（集積）されている。
【0014】
本実施形態のパレット１は、図２に示すように、上面（積載面）に、同方向に沿って並ぶようにして複数のスリット１Ａが形成されている。
そして、スリット１Ａの上面１Ａａで各紙束２の下面を支持可能となっている。すなわち、各紙束２が、２枚以上のスリット１Ａの上面１Ａａに当接可能なようにスリット１Ａが構成されている。
そして、スリット１Ａの上面１Ａａで各紙束２の下面を支持可能となっている。すなわち、各紙束２が、２枚以上のスリット１Ａの上面１Ａａに当接可能なようにスリット１Ａが構成されている。
【0015】
また、隣り合うスリット１Ａ間の幅は、搬送装置の下側把持部４１の幅より広く、且つ、スリット１Ａの高さは、下側把持部４１の高さよりも高くなっている。
また、本実施形態の搬送装置は、複数の下側把持部４１を有する。その複数の下側把持部４１が、同時にスリット１Ａ間の空間に挿入可能なように、スリット１Ａの幅及びスリット１Ａ間の間隔が設定されている。スリット１Ａの幅及びスリット１Ａ間の間隔は、他品種に対応させて、共有の幅及び間隔に設定されていることが好ましい。
また、本実施形態の搬送装置は、複数の下側把持部４１を有する。その複数の下側把持部４１が、同時にスリット１Ａ間の空間に挿入可能なように、スリット１Ａの幅及びスリット１Ａ間の間隔が設定されている。スリット１Ａの幅及びスリット１Ａ間の間隔は、他品種に対応させて、共有の幅及び間隔に設定されていることが好ましい。
【0016】
紙束２を載せたパレット１は、コンベヤ３によって搬送装置による把持領域まで搬送される（図１参照）。紙束２の切り出しがすべて完了したパレット１は、循環コンベアにて搬送され集積ユニット（図１中左側部分の領域）へ戻る（図１参照）。
【0017】
＜搬送装置＞
搬送装置は、三次元方向に移動可能なロボットアーム４７と、アーム先端部に取り付けられた搬送用ハンド部４と、からなる。
搬送用ハンド部４は、図３に示すように、基部４６と、上下で対向する下側把持部４１及び上側把持部４２を備える。本実施形態では、下側把持部４１と上側把持部４２を、それぞれ２本ずつ有する場合を例示する。
搬送装置は、三次元方向に移動可能なロボットアーム４７と、アーム先端部に取り付けられた搬送用ハンド部４と、からなる。
搬送用ハンド部４は、図３に示すように、基部４６と、上下で対向する下側把持部４１及び上側把持部４２を備える。本実施形態では、下側把持部４１と上側把持部４２を、それぞれ２本ずつ有する場合を例示する。
【0018】
下側把持部４１及び上側把持部４２は、基部４６に支持されると共に、当該基部４６から離れる方向（前方向）に延在している。下側把持部４１及び上側把持部４２は、例えば、長い板状の爪形状となっていると共に、それぞれ同方向に延在している。
【0019】
本実施形態では、上側把持部４２は、シリンダ装置などの直動装置４４によって、相対的に下側把持部４１に対し接近・離隔する方向に変位可能となっている。下側把持部４１が上下に変位可能となっていてもよい。下側把持部４１が上下に変位可能となっていてもよい。
【0020】
また、ロボットアーム４７を駆動して、基部４６を回転駆動することで、対をなす下側把持部４１及び上側把持部４２は、当該下側把持部４１及び上側把持部４２の延在方向と平行な回転軸Ｐで回転駆動可能となっている。
【0021】
【0022】
正面当接板４３は、下側把持部４１及び上側把持部４２に把持された紙束２の正面に対向可能な位置に配置されている。正面当接板４３は、把持された紙束２の対向する正面部分の形状に倣った面形状となっている。正面当接板４３は、２枚以上の当接板から構成されていてもよい。各当接板の面が紙束２の対向する正面部分の形状に倣った面形状及び位置関係に設定されている。正面当接板４３は、２枚以上の当接板から構成されていてもよい。各当接板の面が紙束２の対向する正面部分の形状に倣った面形状及び位置関係に設定されている。
【0023】
側面当接板４５は、下側把持部４１及び上側把持部４２が上下に対向する位置関係において、図３（ｂ）に示すように、側方に配置されている。すなわち、側面当接板４５は、下側把持部４１及び上側把持部４２に把持された紙束２の側面と対向可能な位置に配置されている。側面当接板４５は、把持された紙束２の対向する側面部分の形状に倣った面形状となっている。側面当接板４５は、２枚以上の当接板から構成されていてもよい。各当接板の面が紙束２の対向する側面部分の形状に倣った面形状及び位置関係に設定されている。
【0024】
搬送装置は、ロボットアーム４７を駆動することで搬送用ハンド部４を移動させて、搬送してきた紙束２を一つ把持して梱包先に搬送する。
【0025】
例えば、上側把持部４２を上側に変位させた状態で、下側把持部４１を、パレット１のスリット１Ａ間の隙間に差し込んだ後に上方に変位させて、下側把持部４１を紙束２の下面に接触させ、更に紙束２がパレット１のスリット１Ａの上端面から浮くまで（例えば３ｍｍ離隔するまで）上昇させる。その後、上側把持部４２を下降させて、下側把持部４１及び上側把持部４２で紙束２を把持する。
【0026】
ここで、パレット１上の各紙束２の位置や状態は、位置・状態検出センサ（不図示）によって判断される。
【0027】
上記のように紙束２を把持したら、基部４６を上方に移動させた後に、把持した紙束２を揃えるための揺動処理を実行する。
このとき、パレット１に載置された紙束２が、図６のように、束全体で横方向へ不規則に束ズレを起こしている可能性がある。紙束２に束ずれが発生したままの場合、クリアランスの狭い梱包箱に紙束２を梱包することが困難になる。このことに鑑み、紙束２の下面をパレット１から少し浮かす程度だけ上昇（例えば３ｍｍ以内）させた後に紙束２を把持することで、紙束２がスリット１Ａ上面が擦れて疵が入ることを回避した状態としてから、隣り合う紙束から離れる方向（近傍のパレット端部外側）に１０ｍｍ横方向に平行移動させ、その後、再上昇させて切り出しを完了することが好ましい。
このとき、パレット１に載置された紙束２が、図６のように、束全体で横方向へ不規則に束ズレを起こしている可能性がある。紙束２に束ずれが発生したままの場合、クリアランスの狭い梱包箱に紙束２を梱包することが困難になる。このことに鑑み、紙束２の下面をパレット１から少し浮かす程度だけ上昇（例えば３ｍｍ以内）させた後に紙束２を把持することで、紙束２がスリット１Ａ上面が擦れて疵が入ることを回避した状態としてから、隣り合う紙束から離れる方向（近傍のパレット端部外側）に１０ｍｍ横方向に平行移動させ、その後、再上昇させて切り出しを完了することが好ましい。
【0028】
【0029】
傾斜処理部１４０Ａは、紙束２を上下から把持した後に、基部４６を回転軸Ｐ周りに回転変位させて、図４（ａ）に示すように、側面当接板４５が下方に位置し、且つ上側把持部４２と上側把持部４２が左右方向で対向する姿勢とする。また、前後方向において正面当接板４３が下方となるように傾斜させた紙束揺動姿勢とする処理を実行する。この処理は、制御部１４０がロボットアーム４７を駆動することで実行可能である。
【0030】
紙揃え処理部１４０Ｂは、紙束揺動姿勢となったと判定すると、図４（ｂ）に示すように、下側把持部４１と上側把持部４２による把持力を緩めた後に、基部４６を揺動させて紙束２に振動を付与する処理を実行する。基部４６の揺動は、ロボットアーム４７を駆動することで実現され、このロボットアーム４７が揺動機構を構成する。
【0031】
ここで、紙束揺動姿勢で下側把持部４１と上側把持部４２による把持力を緩めると、未結束紙束２は自重で下方に変位して、紙束２は下方に側面当接板４５に当接する。更に、紙束２は、側面当接板４５に沿って正面当接板４３に向けて変位して正面当接板４３に当接する。
【0032】
この状態では、紙間の摩擦等で側面当接板４５及び正面当接板４３に当接しない紙や、当該側面当接板４５及び正面当接板４３の面に倣った状態で当該側面当接板４５及び正面当接板４３の面に当接していない紙が存在する可能性がある。このため、基部４６を揺動させることで振動を紙束２に印加し、全ての紙が揃うように処理する。
揺動は、例えば左右方向及び上下方向の少なくとも一方に揺動させればよい。
揺動は、例えば左右方向及び上下方向の少なくとも一方に揺動させればよい。
【0033】
搬送装置は、揺動処理が終了後に、再度、紙束２を下側把持部４１と上側把持部４２で把持し、基部４６を回転変位して、初期姿勢である、下側把持部４１と上側把持部４２とが上下で対向する姿勢に戻した後に、搬送用ハンド部４を梱包先に移動する。
そして、搬送装置は、把持している紙束２の天地を反転させた後に、梱包先のパレット５の上に紙束２を載せる。この状態では、紙束２は、おもて面を下方に向けて梱包先のパレット５に載置された状態となる。
上記の反転操作は、例えば搬送用ハンド部４を梱包先へ移動後に実行する。
そして、搬送装置は、把持している紙束２の天地を反転させた後に、梱包先のパレット５の上に紙束２を載せる。この状態では、紙束２は、おもて面を下方に向けて梱包先のパレット５に載置された状態となる。
上記の反転操作は、例えば搬送用ハンド部４を梱包先へ移動後に実行する。
【0034】
ここで、梱包先のパレット５も、図１に示すように、集積側のパレット１と同様に、パレット上面（載置面）に、同方向に沿って並ぶようにして複数のスリット５Ａが形成されている。但し、後述のように、梱包先のパレット５のスリット５Ａの高さは、集積側のパレット１のスリット１Ａの高さより高い。また、スリット５Ａの高さは、上側把持部４２の上側把持部の厚みと上側把持部４２の上方への最大変位量とを合わせた大きさよりも大きい高さに設定する。最大変位量とは、基部４６に対する上側把持部４２の移動可能な量の最大値である。
【0035】
搬送装置は、反転して下側なっている上側把持部４２を梱包先のパレット５のスリット５Ａ間の上方に位置するように移動した後、上側把持部４２での紙束下面の支持位置の高さがパレット５上面の高さよりも３ｍｍ高い高さとなるように下降させる。続いて、その状態で上側把持部４２を下降することで、搬送装置による把持を解放すると共に紙束をパレット５上に載置する。その後に、搬送用ハンド部４を後退させて、初期位置に復帰させる。
【0036】
これを繰り返すことで、梱包先のパレット５の上に、１回の梱包分の紙束２を、梱包先のパレット５に載せる。
【0037】
＜紙束収納装置＞
紙束収納装置は、梱包先のパレット５上に載置された紙束２の上に、下方が開放された梱包箱６（天地が逆になっている梱包箱６）を被せて、梱包先のパレット５上に載置された紙束２を、梱包箱６内に収納する処理を行う。
紙束収納装置は、梱包先のパレット５上に載置された紙束２の上に、下方が開放された梱包箱６（天地が逆になっている梱包箱６）を被せて、梱包先のパレット５上に載置された紙束２を、梱包箱６内に収納する処理を行う。
【0038】
紙束収納装置は、図１に示すように、梱包箱反転機構と収納機構とを備える。
梱包箱反転機構は、上方が開放された梱包箱６（空箱）を把持して当該梱包箱６の天地を反転する処理を実行する。図１に示す例では、梱包箱反転機構は、上下に回転可能なバー７１と、バー７１に設けられた吸盤７１Ａ（吸着装置）からなる。そして、吸盤７１Ａで、梱包箱６の側壁を把持した後に、バー７１上下に回転させることで、梱包箱６を反転させて開口を下方に向ける。
梱包箱反転機構として、上方が開放された梱包箱６（空箱）について、対向する２つの側壁を両側から把持することで、梱包箱６を反転させてもよい。
梱包箱反転機構は、上方が開放された梱包箱６（空箱）を把持して当該梱包箱６の天地を反転する処理を実行する。図１に示す例では、梱包箱反転機構は、上下に回転可能なバー７１と、バー７１に設けられた吸盤７１Ａ（吸着装置）からなる。そして、吸盤７１Ａで、梱包箱６の側壁を把持した後に、バー７１上下に回転させることで、梱包箱６を反転させて開口を下方に向ける。
梱包箱反転機構として、上方が開放された梱包箱６（空箱）について、対向する２つの側壁を両側から把持することで、梱包箱６を反転させてもよい。
【0039】
収納機構７２は、反転した梱包箱６を、梱包先のパレット５上に載置された紙束２の上に被せる処理を行う。図１に示す例では、梱包箱６の上方を向いている底面部を吸盤７２Ａで把持して、梱包先のパレット５の上方まで移動させたら、下方に下降させて、梱包先のパレット５上に載置された紙束２に被せる。このとき、梱包箱６の底面部内面が各紙束２の上面に当接させる。
【0040】
ここで、上方が開放された梱包箱６は、天面を構成する、開放された四方の辺部分６Ａが斜め外方且つ上方に延びている。天地を逆にして、下方が開放された梱包箱６は、四方の辺部分６Ａが斜め外方且つ下方に延びている。図１では、図１の略中央部において、天地を逆にして、紙束２に被せた梱包箱６を破線で図示している。
【0041】
＜フラップ位置矯正機構＞
反転した梱包箱６を、梱包先のパレット５上に載置された紙束２の上に被せる処理を行う前の前処理を行うフラップ位置矯正機構を備えることが好ましい。梱包箱の寸法やフラップ位置のバラつきを矯正するフラップ位置矯正機構を設けることで、梱包箱を被せ、梱包箱全体を反転させ、隙間の狭い梱包箱の中にも梱包が可能になる。
フラップ位置矯正機構は、図７に示すように、梱包先のパレット５の４辺の外側にそれぞれガイド板５３が配置されている。
ガイド板５３は、シリンダ装置５４によって、対応するパレット５の辺に向けて接近・離隔する構成となっている。ガイド板５３は、図８に示すように、パレット５に載置された紙束２の側面に対向可能な高さを有する。
フラップ位置矯正機構は、図８に示すように、箱６の開放された四方の辺部分６Ａが斜め外方となるようにガイドするフラップ機構を有する。フラップ機構は、ガイド板５３に支持されてガイド板５３の上方に位置する棒体などからなる回転支点５８と、フラップ板５５と、フラップ板５５を駆動するシリンダ装置５７とを備える。
フラップ板５５は、フラップ本体とフラップ本体に対し屈曲した屈曲部とを備え、シリンダ装置５７の伸縮に伴い、回転支点５８に対する屈曲部位置が変化することで、フラップ本体の姿勢が、水平位置（図８、中実線）の位置と垂直位置（図８中、２点鎖線）の位置とに変化可能に構成されている。水平位置では、フラップ本体は載置された紙束の上方に位置し、垂直位置では、フラップ本体は被せる箱の内面に摺接可能な位置とする。
このフラップ位置矯正機構は、ガイド板５３をパレット５に近接させることで、紙束２の位置が平面視でパレット５の外方にはみ出すことを防止する。
また、被せる箱６を近接させたら、フラップ本体を水平位置から垂直位置に変更することで、四方の辺部分６Ａが確実に斜め外方を向くように矯正する。
その後、更に被せる箱６を下降して、フラップ本体を箱６の内面に摺接させたら、パレット５を上昇させ紙束２を収納させつつ、フラップ位置矯正機構と干渉しない位置まで箱６も上昇させる。
その後、フラップ位置矯正機構は初期位置に復帰させる。
これによって、パレット上の紙束を中央に寄せて箱に確実に収納可能な位置に設定すると共に、四方の辺部分６Ａが確実に斜め外方に向いた状態で紙束の収納が可能となる。
反転した梱包箱６を、梱包先のパレット５上に載置された紙束２の上に被せる処理を行う前の前処理を行うフラップ位置矯正機構を備えることが好ましい。梱包箱の寸法やフラップ位置のバラつきを矯正するフラップ位置矯正機構を設けることで、梱包箱を被せ、梱包箱全体を反転させ、隙間の狭い梱包箱の中にも梱包が可能になる。
フラップ位置矯正機構は、図７に示すように、梱包先のパレット５の４辺の外側にそれぞれガイド板５３が配置されている。
ガイド板５３は、シリンダ装置５４によって、対応するパレット５の辺に向けて接近・離隔する構成となっている。ガイド板５３は、図８に示すように、パレット５に載置された紙束２の側面に対向可能な高さを有する。
フラップ位置矯正機構は、図８に示すように、箱６の開放された四方の辺部分６Ａが斜め外方となるようにガイドするフラップ機構を有する。フラップ機構は、ガイド板５３に支持されてガイド板５３の上方に位置する棒体などからなる回転支点５８と、フラップ板５５と、フラップ板５５を駆動するシリンダ装置５７とを備える。
フラップ板５５は、フラップ本体とフラップ本体に対し屈曲した屈曲部とを備え、シリンダ装置５７の伸縮に伴い、回転支点５８に対する屈曲部位置が変化することで、フラップ本体の姿勢が、水平位置（図８、中実線）の位置と垂直位置（図８中、２点鎖線）の位置とに変化可能に構成されている。水平位置では、フラップ本体は載置された紙束の上方に位置し、垂直位置では、フラップ本体は被せる箱の内面に摺接可能な位置とする。
このフラップ位置矯正機構は、ガイド板５３をパレット５に近接させることで、紙束２の位置が平面視でパレット５の外方にはみ出すことを防止する。
また、被せる箱６を近接させたら、フラップ本体を水平位置から垂直位置に変更することで、四方の辺部分６Ａが確実に斜め外方を向くように矯正する。
その後、更に被せる箱６を下降して、フラップ本体を箱６の内面に摺接させたら、パレット５を上昇させ紙束２を収納させつつ、フラップ位置矯正機構と干渉しない位置まで箱６も上昇させる。
その後、フラップ位置矯正機構は初期位置に復帰させる。
これによって、パレット上の紙束を中央に寄せて箱に確実に収納可能な位置に設定すると共に、四方の辺部分６Ａが確実に斜め外方に向いた状態で紙束の収納が可能となる。
【0042】
＜梱包箱反転装置＞
梱包箱反転装置は、収納機構の作動によって、梱包先のパレット５上に載置された紙束２に対し反転した梱包箱６を被せて、梱包箱６内に紙束２を収納したと判定したら、紙束２を収納した梱包箱６を、紙束２を収納した状態で反転させる処理を実行する。
梱包箱反転装置は、収納機構の作動によって、梱包先のパレット５上に載置された紙束２に対し反転した梱包箱６を被せて、梱包箱６内に紙束２を収納したと判定したら、紙束２を収納した梱包箱６を、紙束２を収納した状態で反転させる処理を実行する。
【0043】
梱包箱反転装置は、ロボットアーム８６と、反転用ハンド部８を備える。
反転用ハンド部８は、ロボットアーム８６によって三次元的に移動可能となっている。
反転用ハンド部８は、ロボットアーム８６によって三次元的に移動可能となっている。
【0044】
反転用ハンド部８は、掬い爪８１と上側押さえ部８２Ａとを備える。初期状態では、掬い爪８１と上側押さえ部８２Ａとは上下に対向配置されている（図５（ｂ）参照）。
【0045】
掬い爪８１は、梱包先のパレット５のスリット５Ａ間に差し込んで、梱包箱６が被せられた紙束２を掬い上げるための下側の把持部である。
上側押さえ部８２Ａは、梱包箱６における上方を向いている底面を上側から押さえる上側の把持部である。
上側押さえ部８２Ａは、梱包箱６における上方を向いている底面を上側から押さえる上側の把持部である。
【0046】
そして、相対的に、掬い爪８１が上側押さえ部８２Ａに向けて進退可能に構成されている。
【0047】
ここで、図５（ａ）のように、梱包先のパレット５のスリット５Ａは、梱包箱６の斜め外方に延在する四方の辺部分６Ａよりも下方に掬い爪８１を挿入可能な空間を有するだけの高さに構成されている。
【0048】
また、掬い爪８１の上面は、梱包箱６に当接せず、当該梱包箱６内の紙束２の下面に当接する形状となっている。
また、本実施形態の上側押さえ部８２Ａは、複数の搬送ローラからなる払い出し機構８２を備える。
また、本実施形態の上側押さえ部８２Ａは、複数の搬送ローラからなる払い出し機構８２を備える。
【0049】
そして、ロボットアーム８６を駆動して、図５（ｂ）→（ｃ）のように、梱包先のパレット５のスリット５Ａ間に掬い爪８１を挿入する。このとき、掬い爪８１の挿入に伴い、図５（ｃ）のように、上側押さえ部８２Ａは、梱包箱６の底面上方に配置される。
【0050】
その後、図５（ｄ）のように、上側押さえ部８２Ａに対し、掬い爪８１を上方に変位させると、掬い爪８１は、梱包箱６内の紙束２の下面に当接し、更に上昇することで、掬い爪８１と、上側押さえ部８２Ａの払い出し機構８２とによって、紙束２を収納した梱包箱６が上下から把持される。
【0051】
その後、図５（ｅ）のように、反転用ハンド部８を上方に変位させる。その後に、ロボットアーム８６を駆動して、梱包箱６の天地が反転するように、基部８５を、前後軸周りに回転させると共に、払い出し先に梱包箱６を移動する。その後、掬い爪８１を上方に変位して、図１の状態とする。なお、図１では、掬い爪８１を簡略して模式的に図示しているが、図５のように、梱包箱６内の紙束２だけを抑える形状となっている。
【0052】
本実施形態の梱包箱反転装置は、図１に示すように、梱包箱６の側面の変位を規制する位置ずれ防止ガイド８９を備えていてもよい。位置ずれ防止ガイド８９は、梱包箱６の側壁に当接する棒体や板材からなる。位置ずれ防止ガイド８９は、基部８５に固定され、掬い爪８１と同方向に延在している。位置ずれ防止ガイド８９は、梱包箱６の側面の全面に設けても良いが、梱包箱６を反転時に下方を向く側面にあることが好ましい。この位置ズレガイドは、前後方向に進退可能となっていることが好ましい。
【0053】
【0054】
ここで、扱う製品の梱包仕様によっては梱包箱内の底（地）と最上部（天）に紙状の板（天/地パット）を投入する場合がある。この場合には、下記のような処理を行うパット供給機構（不図示）を有していても良い。パットは、通常は紙であり、ダンボールやボール紙からなる。パットは、梱包箱の内寸に合わせた形状となっている。
パット供給機構は、例えば、複数枚ストックしてあるパットの最上に位置するパッドを吸盤で吸着した後に、所定の位置へ移動し、パッドを載せる動作が可能なパット供給装置を備える。そして、紙束収納装置が紙束２に梱包箱６を被せる前に、パレット５に載置した紙束２上に地パッドを載せる。また、梱包箱反転装置が、紙束を収納した梱包箱６を反転後に、例えば、箱反転後の次工程への搬送途中に梱包箱最上面に天パットを載せる。
これによって、梱包箱内の底（地）と最上部（天）に紙状の板（天/地パット）を配置可能となる。
（動作その他）
本実施形態では、集積側のパレット１の上面に下側把持部４１を挿入可能な隙間を有する構成となっているため、集積側のパレット１に積載された紙束２が未結束状態であっても、当該紙束２が崩れることを抑えつつ、パレット上の紙束２を上下から把持可能となる。
パット供給機構は、例えば、複数枚ストックしてあるパットの最上に位置するパッドを吸盤で吸着した後に、所定の位置へ移動し、パッドを載せる動作が可能なパット供給装置を備える。そして、紙束収納装置が紙束２に梱包箱６を被せる前に、パレット５に載置した紙束２上に地パッドを載せる。また、梱包箱反転装置が、紙束を収納した梱包箱６を反転後に、例えば、箱反転後の次工程への搬送途中に梱包箱最上面に天パットを載せる。
これによって、梱包箱内の底（地）と最上部（天）に紙状の板（天/地パット）を配置可能となる。
（動作その他）
本実施形態では、集積側のパレット１の上面に下側把持部４１を挿入可能な隙間を有する構成となっているため、集積側のパレット１に積載された紙束２が未結束状態であっても、当該紙束２が崩れることを抑えつつ、パレット上の紙束２を上下から把持可能となる。
【0055】
この結果、本実施形態では、未結束紙束２を、集積ユニットであるパレット１上から、梱包先へ搬送して梱包箱６に収納可能となる。
【0056】
更に、梱包先のパレット５も上面に下側把持部４１を挿入可能な隙間を有する構成となっているため、紙束２が崩れることを抑えつつ、梱包先のパレット５の上に、未結束状態の紙束２を載置可能となる。
このとき、揺動処理によって、紙束２の束ずれが解消しているため、隙間の狭い梱包箱６の内にも紙束を梱包が可能になる。
パレット５上に、紙束２を表裏反転させた状態で中央に寄せて載置することで、梱包箱６と紙束２の隙間を多く設けることも可能となる。
このとき、揺動処理によって、紙束２の束ずれが解消しているため、隙間の狭い梱包箱６の内にも紙束を梱包が可能になる。
パレット５上に、紙束２を表裏反転させた状態で中央に寄せて載置することで、梱包箱６と紙束２の隙間を多く設けることも可能となる。
【0057】
更に、梱包先のパレット５上の未結束状態の紙束２に対し、上方から天地を逆にした梱包箱６を被せて、梱包箱６を反転することで、梱包箱６内に紙束２を収納することができる。
【0058】
このとき、上側押さえ部８２Ａに払い出し機構８２を設けておくことで、反転後の梱包箱６を次工程に払い出しやすくなる。
【0059】
また、掬い爪８１を梱包箱６内の紙束２に直接、当接させることで、紙束２を梱包した梱包箱６を反転する際に、梱包箱６内に紙束２の崩れを防止できる。更に、紙束２を梱包した梱包箱６を反転する際に、位置ずれガイドによって、梱包箱６が側面方向に変位することを防止することで、梱包箱６内の紙束２の側方へのずれをより抑制可能となる。
【0060】
（その他）
本開示は、次の構成も取り得る。
（１）集積側のパレット上に載置された未結束の紙束を把持して梱包先に搬送する搬送装置を有する未結束紙束梱包装置であって、上記パレットの上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記未結束紙束を、その複数のスリットの上端面で支持可能となっており、上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット間に差し込み可能な下側把持部と、上記パレット上に載置された紙束の上面に当接可能な上側把持部と、を備え、上記下側把持部と上記上側把持部とで上記パレット上の紙束を把持可能となっている。
（２）上記搬送装置は、上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の側面と対向可能な側面当接板と、上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の正面に対向可能な正面当接板と、上記下側把持部、上側把持部、上記側面当接板、及び上記正面当接板を支持する基部と、上記基部を揺動させる揺動機構と、を備える。
（３）上記基部を回転変位させて、上記側面当接板が下方に位置し且つ上記下側把持部と上側把持部が左右方向で対向する位置した姿勢にすると共に、前後方向において上記正面当接板が下方となるように傾斜させた、紙束揺動姿勢とする傾斜処理部と、上記紙束揺動姿勢になったと判定すると、上記下側把持部と上記上側把持部による把持力を緩めた状態で上記揺動機構を駆動して紙束に振動を付与する紙揃え処理部と、を備える。
（４）上記搬送装置で搬送される上記紙束を載置する梱包先のパレットと、上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に、下方が開放された梱包箱を被せて、上記梱包箱内に紙束を収納する紙束収納装置とを備える。
（５）上記紙束収納装置は、上方が開放された梱包箱を把持して当該梱包箱の天地を反転する梱包箱反転機構と、反転した上記梱包箱を、上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に被せる収納機構と、を備える。
（６）上記紙束を収納した梱包箱を、紙束を収納した状態で反転させる梱包箱反転装置を備える。
（７）上記梱包先のパレットは、上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記紙束をその複数のスリットの上端面で支持可能となっており、上記梱包箱反転装置は、上記梱包先のパレットの上記スリット間に差し込んで、梱包箱が被せられた紙束を掬い上げるための掬い爪と、上記梱包箱における上方を向いている底面を上側から押さえる上側押さえ部と、を備える。
（８）上記梱包箱反転装置は、上記梱包箱の側面の変位を規制する位置ずれ防止ガイドを備える。
（９）上側押さえ部は、反転後に梱包箱を次工程へ移動させる払い出し機構、を備える。
本開示は、次の構成も取り得る。
（１）集積側のパレット上に載置された未結束の紙束を把持して梱包先に搬送する搬送装置を有する未結束紙束梱包装置であって、上記パレットの上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記未結束紙束を、その複数のスリットの上端面で支持可能となっており、上記搬送装置は、上記パレットの上記スリット間に差し込み可能な下側把持部と、上記パレット上に載置された紙束の上面に当接可能な上側把持部と、を備え、上記下側把持部と上記上側把持部とで上記パレット上の紙束を把持可能となっている。
（２）上記搬送装置は、上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の側面と対向可能な側面当接板と、上記下側把持部と上記上側把持部とで把持した紙束の正面に対向可能な正面当接板と、上記下側把持部、上側把持部、上記側面当接板、及び上記正面当接板を支持する基部と、上記基部を揺動させる揺動機構と、を備える。
（３）上記基部を回転変位させて、上記側面当接板が下方に位置し且つ上記下側把持部と上側把持部が左右方向で対向する位置した姿勢にすると共に、前後方向において上記正面当接板が下方となるように傾斜させた、紙束揺動姿勢とする傾斜処理部と、上記紙束揺動姿勢になったと判定すると、上記下側把持部と上記上側把持部による把持力を緩めた状態で上記揺動機構を駆動して紙束に振動を付与する紙揃え処理部と、を備える。
（４）上記搬送装置で搬送される上記紙束を載置する梱包先のパレットと、上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に、下方が開放された梱包箱を被せて、上記梱包箱内に紙束を収納する紙束収納装置とを備える。
（５）上記紙束収納装置は、上方が開放された梱包箱を把持して当該梱包箱の天地を反転する梱包箱反転機構と、反転した上記梱包箱を、上記梱包先のパレット上に載置された紙束の上に被せる収納機構と、を備える。
（６）上記紙束を収納した梱包箱を、紙束を収納した状態で反転させる梱包箱反転装置を備える。
（７）上記梱包先のパレットは、上面に複数のスリットが並列して形成されて、上記紙束をその複数のスリットの上端面で支持可能となっており、上記梱包箱反転装置は、上記梱包先のパレットの上記スリット間に差し込んで、梱包箱が被せられた紙束を掬い上げるための掬い爪と、上記梱包箱における上方を向いている底面を上側から押さえる上側押さえ部と、を備える。
（８）上記梱包箱反転装置は、上記梱包箱の側面の変位を規制する位置ずれ防止ガイドを備える。
（９）上側押さえ部は、反転後に梱包箱を次工程へ移動させる払い出し機構、を備える。
【符号の説明】
【0061】
１ パレット
１Ａ スリット
１Ａａ 上面
２ 紙束
４ 搬送用ハンド部（搬送装置）
４１ 下側把持部
４２ 上側把持部
４３ 正面当接板
４４ 直動装置
４５ 側面当接板
４６ 基部
４７ ロボットアーム（搬送装置）
５ パレット
５Ａ スリット
６ 梱包箱
６Ａ 辺部分
８ 反転用ハンド部（梱包箱反転装置）
８１ 掬い爪
８２ 払い出し機構
８２Ａ 上側押さえ部
８５ 基部
８６ ロボットアーム（梱包箱反転装置）
８９ 位置ずれ防止ガイド
７１ バー（梱包箱反転機構）
７１Ａ 吸盤（梱包箱反転機構）
７２ 収納機構
７２Ａ 吸盤（収納機構）
１４０ 制御部
１４０Ａ 傾斜処理部
１４０Ｂ 紙揃え処理部
１Ａ スリット
１Ａａ 上面
２ 紙束
４ 搬送用ハンド部（搬送装置）
４１ 下側把持部
４２ 上側把持部
４３ 正面当接板
４４ 直動装置
４５ 側面当接板
４６ 基部
４７ ロボットアーム（搬送装置）
５ パレット
５Ａ スリット
６ 梱包箱
６Ａ 辺部分
８ 反転用ハンド部（梱包箱反転装置）
８１ 掬い爪
８２ 払い出し機構
８２Ａ 上側押さえ部
８５ 基部
８６ ロボットアーム（梱包箱反転装置）
８９ 位置ずれ防止ガイド
７１ バー（梱包箱反転機構）
７１Ａ 吸盤（梱包箱反転機構）
７２ 収納機構
７２Ａ 吸盤（収納機構）
１４０ 制御部
１４０Ａ 傾斜処理部
１４０Ｂ 紙揃え処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】