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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022174636
(43)【公開日】2022-11-24
(54)【発明の名称】作業車の作業装置
(51)【国際特許分類】
E21B 7/00 20060101AFI20221116BHJP
B66C 1/42 20060101ALI20221116BHJP
【ＦＩ】
E21B7/00 B
B66C1/42 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021080568
(22)【出願日】2021-05-11
(71)【出願人】
【識別番号】000116644
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100092897
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
(74)【代理人】
【識別番号】100157417
【弁理士】
【氏名又は名称】並木 敏章
(74)【代理人】
【識別番号】100218095
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 一夫
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 宏
【テーマコード（参考）】
2D129
3F004
【Ｆターム（参考）】
2D129AB17
2D129BA05
2D129BB04
2D129DA15
2D129DC13
2D129DC33
3F004AA02
3F004AB14
3F004AF01
3F004AF06
3F004EA40
(57)【要約】
【課題】障害物を移動させる作業を効率的に行うことが可能な作業車の作業装置を提供する。
【解決手段】走行可能な車体を備えた作業車の作業装置であって、車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブーム３０と、ブーム３０の先端側に枢結されて出力軸５４ａが下方を向くように垂下支持されるモータ５４と、モータ５４の出力軸５４ａと連結されるシャフト部１１０と、シャフト部１１０に結合されて障害物ＢＲを把持することが可能な把持装置１３０とを備え、把持装置１３０は、モータ５４の作動によりシャフト部１１０を中心として回転可能である。
【選択図】図２
【解決手段】走行可能な車体を備えた作業車の作業装置であって、車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブーム３０と、ブーム３０の先端側に枢結されて出力軸５４ａが下方を向くように垂下支持されるモータ５４と、モータ５４の出力軸５４ａと連結されるシャフト部１１０と、シャフト部１１０に結合されて障害物ＢＲを把持することが可能な把持装置１３０とを備え、把持装置１３０は、モータ５４の作動によりシャフト部１１０を中心として回転可能である。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な車体を備えた作業車の作業装置であって、
前記車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に枢結されて出力軸が下方を向くように垂下支持されるモータと、
前記モータの前記出力軸と連結されるシャフト部と、
前記シャフト部に結合されて物体を把持することが可能な把持装置とを備え、
前記把持装置は、前記モータの作動により前記シャフト部を中心として回転可能であることを特徴とする作業車の作業装置。
前記車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に枢結されて出力軸が下方を向くように垂下支持されるモータと、
前記モータの前記出力軸と連結されるシャフト部と、
前記シャフト部に結合されて物体を把持することが可能な把持装置とを備え、
前記把持装置は、前記モータの作動により前記シャフト部を中心として回転可能であることを特徴とする作業車の作業装置。
【請求項2】
前記把持装置と交換されて前記シャフト部に結合されるアースオーガを備え、
前記把持装置と交換された前記アースオーガは、前記モータの作動により前記シャフト部を中心として回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車の作業装置。
前記把持装置と交換された前記アースオーガは、前記モータの作動により前記シャフト部を中心として回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車の作業装置。
【請求項3】
一端側が前記ブームの側面に結合されたロープを備え、
前記シャフト部は、前記ロープの他端側を係脱可能に係合させることが可能なロープ係合部を有し、
前記ロープの他端側を前記ロープ係合部に係合させた状態で、前記シャフト部は、前記モータの作動により前記ロープを巻き取って、前記モータの前記出力軸とともに下方を向く作業位置から、前記モータの前記出力軸とともに前記ブームの側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車の作業装置。
前記シャフト部は、前記ロープの他端側を係脱可能に係合させることが可能なロープ係合部を有し、
前記ロープの他端側を前記ロープ係合部に係合させた状態で、前記シャフト部は、前記モータの作動により前記ロープを巻き取って、前記モータの前記出力軸とともに下方を向く作業位置から、前記モータの前記出力軸とともに前記ブームの側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車の作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行可能な車体を備えた作業車の作業装置に関する。
【背景技術】
【0002】
作業車の一つである穴掘建柱車は、車体上に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動および伸縮動自在に設けられたブームとを備え、ブームの先端側に回転可能なアースオーガが取り付けられるようになっている（例えば、特許文献１）。これにより、穴掘建柱車は、ブームを倒伏動および縮小動させながらアースオーガを回転させることで、地面を掘削して電柱を建て入れる建柱穴等を形成することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６３５６９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、台風災害等で路上等に倒木等の障害物がある場合、従来では、車体上に設けられたクレーンにより障害物を吊り上げて移動させていたが、玉掛作業に手間がかかるため、障害物を移動させる作業が非効率的になっていた。
【0005】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、障害物を移動させる作業を効率的に行うことが可能な作業車の作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
このような目的達成のため、本発明に係る作業車の作業装置は、走行可能な車体を備えた作業車の作業装置であって、前記車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブームと、前記ブームの先端側に枢結されて出力軸が下方を向くように垂下支持されるモータと、前記モータの前記出力軸と連結されるシャフト部と、前記シャフト部に結合されて物体を把持することが可能な把持装置とを備え、前記把持装置は、前記モータの作動により前記シャフト部を中心として回転可能である。
【0007】
上述の作業車の作業装置は、前記把持装置と交換されて前記シャフト部に結合されるアースオーガを備え、前記把持装置と交換された前記アースオーガは、前記モータの作動により前記シャフト部を中心として回転可能であることが好ましい。
【0008】
上述の作業車の作業装置は、一端側が前記ブームの側面に結合されたロープを備え、前記シャフト部は、前記ロープの他端側を係脱可能に係合させることが可能なロープ係合部を有し、前記ロープの他端側を前記ロープ係合部に係合させた状態で、前記シャフト部は、前記モータの作動により前記ロープを巻き取って、前記モータの前記出力軸とともに下方を向く作業位置から、前記モータの前記出力軸とともに前記ブームの側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、把持装置は、モータの作動によりシャフト部を中心として回転可能であるため、把持装置により例えば倒木等の障害物を把持した状態で、ブームを少なくとも起伏動させたり、モータの作動により把持装置を回転させたりすることで、障害物を容易に移動させることができる。これにより、障害物を移動させる作業を効率的に行うことが
可能になる。
可能になる。
【0010】
また、把持装置と交換されるアースオーガを備えることで、把持装置により障害物を移動させる作業だけでなく、アースオーガにより地面を掘削する作業を行うことが可能になる。
【0011】
また、ロープの他端側をロープ係合部に係合させた状態で、シャフト部は、モータの作動によりロープを巻き取って、モータの出力軸とともに下方を向く作業位置から、モータの出力軸とともにブームの側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることが好ましい。これにより、把持装置を容易にブームの側面に沿った位置に格納することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本実施形態に係る作業装置を備えた作業車の側面図である。
【図2】把持装置が下方を向いた状態を示す拡大図である。
【図3】把持装置からアースオーガに交換された状態の作業車を示す側面図である。
【図4】把持装置からアースオーガに交換された状態の作業車を示す平面図である。
【図5】アースオーガが下方を向いた状態を示す拡大図である。
【図6】アースオーガの分解斜視図である。
【図7】第１実施形態に係る把持ユニットのアーム部材が拡開位置に揺動した状態を示す側断面図である。
【図8】第１実施形態に係る把持ユニットのアーム部材が閉止位置に揺動した状態を示す側断面図である。
【図9】第１実施形態に係る把持ユニットのラチェット機構部を示す拡大図である。
【図10】ラチェット機構部においてストッパ部材を揺動させた状態を示す拡大図である。
【図11】ラチェット機構部の変形例を示す拡大図である。
【図12】ラチェット機構部の変形例においてストッパ部材を揺動させた状態を示す拡大図である。
【図13】第２実施形態に係る把持ユニットのアーム部材が拡開位置に揺動した状態を示す側断面図である。
【図14】第２実施形態に係る把持ユニットのアーム部材が閉止位置に揺動した状態を示す側断面図である。
【図15】第２実施形態に係る把持ユニットの開閉駆動部を示す拡大図である。
【図16】第３実施形態に係る把持ユニットの側断面図である。
【図17】第３実施形態に係る把持ユニットの開閉駆動部を示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
【0014】
作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン７を有し、車体２の前後に配設された左右一対の前輪５ｆおよび後輪５ｒにより走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２の前後左右には、作業を行う際に車体２を持ち上げ支持するジャッキ装置が設けられている。ジャッキ装置は、前輪５ｆの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ１０ｆと、後輪５ｒの後方に配設された左右一対のリアジャッキ１０ｒとを有して構成される。各ジャッキ１０ｆ，１０ｒは、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた状態とする。ジャッキ装置の作動操作は、車体２の後部に設けられた
ジャッキ操作装置１２（図４を参照）の操作により行われる。
ジャッキ操作装置１２（図４を参照）の操作により行われる。
【0015】
車体２における運転キャビン７後方の架装領域には、旋回モータ２４により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域には、全縮状態で倒伏したブーム３０の下面に当接してブーム３０を格納保持するブームレスト３９が上方に突出して設けられている。
【0016】
ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂおよび先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。
【0017】
基端ブーム３０ａの基端部上面には、ウィンチ装置４０が取り付けられている。ウィンチ装置４０は、ウィンチドラム４１とワイヤロープ４２（図２を参照）を有しており、ウィンチドラム４１から繰り出されたワイヤロープ４２が回転自在なシーブ（図示せず）に掛け回されて先端ブーム３０ｃの下方に垂れ下がり、その先端にフック４５（図２を参照）が取り付けられるようになっている。ウィンチ装置４０の側部には、ウィンチモータ４３が設けられており、このウィンチモータ４３を油圧駆動することによりワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げ作動を行って、ワイヤロープ４２先端のフック４５の引き上げ・引き下げができるようになっている。なお、ブーム３０の上部には、ブーム３０の軸方向に沿ってワイヤロープ４２を保護するためのワイヤガード４４が設けられている。
【0018】
ブーム３０の先端側には、先端ブーム３０ｃの先端部と基端ブーム３０ａ先端部とに選択的に連結可能な支持枠５１が設けられている。支持枠５１には、支持アーム５２および基枠５３を介して減速機付きの油圧式のモータ５４が枢結されている。作業時において、モータ５４は、図２に示すように、支持枠５１、支持アーム５２および基枠５３により、出力軸５４ａが下方を向くように垂下支持される。モータ５４の出力軸５４ａには、ジョイント部材５５および角型シャフト５６（図６を参照）を介して、把持ユニット１００のシャフト部１１０を着脱可能に連結させることができる。また、図３～図５に示すように、モータ５４の出力軸５４ａには、把持ユニット１００に代えて、ジョイント部材５５および角型シャフト５６を介して、アースオーガ装置７０のシャフト部７３を着脱可能に連結させることができる。以降の説明において、旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０、把持ユニット１００およびアースオーガ装置７０を総称して「作業装置」とも称する。
【0019】
図４に示すように、車体２における旋回台２０の側部には、作業装置（旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０、把持ユニット１００およびアースオーガ装置７０）の作動を操作する操作席６０が設けられている。操作席６０は、旋回台２０の側部に取り付けられて旋回台２０とともに旋回動するベース基板６１と、ベース基板６１の上部に配設されて作業者がブーム３０の先端側へ向いた姿勢で座る椅子６２と、椅子６２の前方に位置する操作装置６３とを有し、作業者は椅子６２に座った姿勢で操作装置６３にアクセス可能になっている。
【0020】
なお、支持枠５１、支持アーム５２および基枠５３により、モータ５４の出力軸５４ａと連結された把持ユニット１００のシャフト部１１０は、モータ５４の出力軸５４ａとともに下方を向く作業位置（図２を参照）と、モータ５４の出力軸５４ａとともに基端ブー
ム３０ａの側面に沿った方向を向く格納位置（図１を参照）とに変位することが可能である。また、支持枠５１、支持アーム５２および基枠５３により、モータ５４の出力軸５４ａと連結されたアースオーガ装置７０のシャフト部７３は、把持ユニット１００のシャフト部１１０と同様に、モータ５４の出力軸５４ａとともに下方を向く作業位置（図５を参照）と、モータ５４の出力軸５４ａとともに基端ブーム３０ａの側面に沿った方向を向く格納位置（図３を参照）とに変位することが可能である。図１および図３に示すように、基端ブーム３０ａの側面には、保持ロープ５９を利用して、把持ユニット１００のシャフト部１１０もしくはアースオーガ装置７０のシャフト部７３を基端ブーム３０ａの側方の格納位置で固定保持することが可能な保持装置５８が配設されている。
ム３０ａの側面に沿った方向を向く格納位置（図１を参照）とに変位することが可能である。また、支持枠５１、支持アーム５２および基枠５３により、モータ５４の出力軸５４ａと連結されたアースオーガ装置７０のシャフト部７３は、把持ユニット１００のシャフト部１１０と同様に、モータ５４の出力軸５４ａとともに下方を向く作業位置（図５を参照）と、モータ５４の出力軸５４ａとともに基端ブーム３０ａの側面に沿った方向を向く格納位置（図３を参照）とに変位することが可能である。図１および図３に示すように、基端ブーム３０ａの側面には、保持ロープ５９を利用して、把持ユニット１００のシャフト部１１０もしくはアースオーガ装置７０のシャフト部７３を基端ブーム３０ａの側方の格納位置で固定保持することが可能な保持装置５８が配設されている。
【0021】
次に、アースオーガ装置７０について、図６を参照して説明する。アースオーガ装置７０は、角型シャフト５６と連結されるシャフト部７３と、シャフト部７３の先端側に結合されたアースオーガ７１とを有して構成される。角型シャフト５６は、ジョイント部材５５によりモータ５４の出力軸５４ａと連結される。角型シャフト５６の側部には、セット穴５７が形成される。
【0022】
シャフト部７３は、中空の軸状に形成される。シャフト部７３の基端部の内側に、シャフト嵌合部７５が形成される。シャフト嵌合部７５は、角型シャフト５６の外周形状に合わせた角穴状に形成される。シャフト嵌合部７５には、角型シャフト５６の先端側が挿脱可能に嵌合する。シャフト部７３の基端部の外周側に、セットピンハンドル７６が取り付けられる。セットピンハンドル７６は、シャフト嵌合部７５と嵌合した角型シャフト５６のセット穴５７に、セットピンハンドル７６の先端部を挿脱可能に嵌合させることができるようになっている。
【0023】
角型シャフト５６をシャフト嵌合部７５に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル７６を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７にセットピンハンドル７６の先端部を嵌合させることで、アースオーガ装置７０のシャフト部７３が角型シャフト５６と着脱可能に連結される。なお、角型シャフト５６にアースオーガ装置７０のシャフト部７３を連結させる場合、角型シャフト５６の先端部に、複数のセット穴５７が形成された延伸用角型シャフト５６Ａを連結して、角型シャフト５６を延伸させるようにしてもよい。
【0024】
シャフト部７３の中間部の外周側に、ロープ係合部７３ａが取り付けられる。ロープ係合部７３ａは、Ｌ字フック状に形成され、保持ロープ５９の先端を係脱可能に係合させることができるようになっている。なお、保持ロープ５９の基端側は、保持装置５８を介して基端ブーム３０ａの側面に結合される。
【0025】
アースオーガ７１は、オーガ本体部７２と、基端側掘削刃部７７と、中間掘削刃部７８と、先端側掘削刃部７９とから構成され、モータ５４の作動によりシャフト部７３を中心として回転するようになっている。オーガ本体部７２は、シャフト部７３の先端側の外周部に結合されて螺旋状に延びるオーガスクリュー７４を主体に構成される。オーガスクリュー７４は、シャフト部７３を中心として掘削方向に回転して掘削土砂を上方へ搬送する。基端側掘削刃部７７は、シャフト部７３の先端部に結合される。中間掘削刃部７８は、基端側掘削刃部７７の先端部に結合される。先端側掘削刃部７９は、中間掘削刃部７８の先端部に結合される。基端側掘削刃部７７、中間掘削刃部７８、および先端側掘削刃部７９は、断面視鋭角の掘削刃（図示せず）を有し、効率よく地面を掘削できるように構成されている。
【0026】
次に、把持ユニット１００について、図７～図１０を参照して説明する。第１実施形態に係る把持ユニット１００は、図７および図８に示すように、角型シャフト５６（図６を参照）と連結されるシャフト部１１０と、シャフト部１１０の基端側に設けられた操作部
１２０と、シャフト部１１０の先端側に結合された把持装置１３０とを有して構成される。
１２０と、シャフト部１１０の先端側に結合された把持装置１３０とを有して構成される。
【0027】
シャフト部１１０は、アースオーガ装置７０のシャフト部７３と同様に、中空の軸状に形成される。シャフト部１１０の基端部１１０ａの内側に、シャフト嵌合部１１１が形成される。シャフト嵌合部１１１は、角型シャフト５６（図６を参照）の外周形状に合わせた角穴状に形成される。シャフト嵌合部１１１には、角型シャフト５６の先端側が挿脱可能に嵌合する。シャフト部１１０の基端部１１０ａの外周側に、セットピンハンドル１１２が取り付けられる。セットピンハンドル１１２は、シャフト嵌合部１１１と嵌合した角型シャフト５６のセット穴５７に、セットピンハンドル１１２の先端部を挿脱可能に嵌合させることができるようになっている。
【0028】
角型シャフト５６（図６を参照）をシャフト嵌合部１１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル１１２を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７にセットピンハンドル１１２の先端部を嵌合させることで、把持ユニット１００のシャフト部１１０が角型シャフト５６と着脱可能に連結される。
【0029】
シャフト部１１０の中間部の外周側に、ロープ係合部１１３が取り付けられる。ロープ係合部１１３は、Ｌ字フック状に形成され、保持ロープ５９の先端を係脱可能に係合させることができるようになっている。なお、アースオーガ装置７０のシャフト部７３の外径は、把持ユニット１００のシャフト部１１０の外径と設計的に同じであることが望ましい。モータ５４の出力軸５４ａ（角型シャフト５６）に対するアースオーガ装置７０のロープ係合部７３ａの相対位置は、モータ５４の出力軸５４ａ（角型シャフト５６）に対する把持ユニット１００のロープ係合部１１３の相対位置と設計的に同じであることが望ましい。
【0030】
操作部１２０は、操作部本体１２１と、ラチェット機構部１５０とを有して構成され、る。操作部本体１２１は、シャフト部１１０の基端側に箱状に形成され、操作部本体１２１の内部空間と、シャフト部１１０の少なくとも先端側の内部空間とが連通するようになっている。操作部本体１２１の内部には、後述のラチェット機構部１５０が配設される。
【0031】
把持装置１３０は、ベース部材１３１と、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒと、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒと、ロッド部材１４１と、第１リンク部材１４６Ｌおよび第２リンク部材１４６Ｒとを有して構成される。把持装置１３０は、モータ５４の作動によりシャフト部１１０を中心として回転するようになっている。
【0032】
ベース部材１３１は、開口部を有する箱状に形成され、シャフト部１１０の先端部に結合される。ベース部材１３１の両脇に、第１アーム部材取付部１３２Ｌおよび第２アーム部材取付部１３２Ｒが左右対称に設けられる。第１アーム部材取付部１３２Ｌには、第１アーム部材１３６Ｌが揺動可能に取り付けられる。第２アーム部材取付部１３２Ｒには、第２アーム部材１３６Ｒが揺動可能に取り付けられる。ベース部材１３１の両脇における第１アーム部材取付部１３２Ｌおよび第２アーム部材取付部１３２Ｒの近傍に、第１ベース側バネ取付部１３３Ｌおよび第２ベース側バネ取付部１３３Ｒが左右対称に設けられる。第１ベース側バネ取付部１３３Ｌには、第１開閉バネ１３５Ｌの一方の端部が取り付けられる。第２ベース側バネ取付部１３３Ｒには、第２開閉バネ１３５Ｒの一方の端部が取り付けられる。
【0033】
第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、先端側が屈曲した左右対称の棒状に形成される。第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１ア
ーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒの先端が互いに離れる拡開位置（図７を参照）と、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒの先端が互いに近づく閉止位置（図８を参照）とに、ベース部材１３１の第１アーム部材取付部１３２Ｌおよび第２アーム部材取付部１３２Ｒに揺動可能に取り付けられる。把持装置１３０は、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、倒木等の物体（以降、障害物ＢＲとも称する）を把持することができるように構成される。
ーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒの先端が互いに離れる拡開位置（図７を参照）と、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒの先端が互いに近づく閉止位置（図８を参照）とに、ベース部材１３１の第１アーム部材取付部１３２Ｌおよび第２アーム部材取付部１３２Ｒに揺動可能に取り付けられる。把持装置１３０は、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、倒木等の物体（以降、障害物ＢＲとも称する）を把持することができるように構成される。
【0034】
第１アーム部材１３６Ｌの中間部に、第１アーム側リンク部材連結部１３７Ｌが設けられる。第１アーム側リンク部材連結部１３７Ｌには、第１リンク部材１４６Ｌの先端部が連結される。第１アーム部材１３６Ｌの側部に、第１アーム側バネ取付部１３８Ｌが設けられる。第１アーム側バネ取付部１３８Ｌには、第１開閉バネ１３５Ｌの他方の端部が取り付けられる。第２アーム部材１３６Ｒの中間部に、第２アーム側リンク部材連結部１３７Ｒが設けられる。第２アーム側リンク部材連結部１３７Ｒには、第２リンク部材１４６Ｒの先端部が連結される。第２アーム部材１３６Ｒの側部に、第２アーム側バネ取付部１３８Ｒが設けられる。第２アーム側バネ取付部１３８Ｒには、第２開閉バネ１３５Ｒの他方の端部が取り付けられる。
【0035】
第１開閉バネ１３５Ｌは、引張コイルバネ等を用いて構成される。第１開閉バネ１３５Ｌの一方の端部がベース部材１３１の第１ベース側バネ取付部１３３Ｌに取り付けられるとともに、第１開閉バネ１３５Ｌの他方の端部が第１アーム部材１３６Ｌの第１アーム側バネ取付部１３８Ｌに取り付けられる。これにより、第１開閉バネ１３５Ｌは、第１アーム部材１３６Ｌが閉止位置から拡開位置へ揺動する方向に付勢力を加える。
【0036】
第２開閉バネ１３５Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌと同様に引張コイルバネ等を用いて構成される。第２開閉バネ１３５Ｒの一方の端部がベース部材１３１の第２ベース側バネ取付部１３３Ｒに取り付けられるとともに、第２開閉バネ１３５Ｒの他方の端部が第２アーム部材１３６Ｒの第２アーム側バネ取付部１３８Ｒに取り付けられる。これにより、第２開閉バネ１３５Ｒは、第２アーム部材１３６Ｒが閉止位置から拡開位置へ揺動する方向に付勢力を加える。
【0037】
ロッド部材１４１は、ベース部材１３１の基端部からシャフト部１１０の内部に挿通されて操作部本体１２１の内部まで延びる棒状に形成される。ロッド部材１４１の先端側に、ロッド側リンク部材連結部１４２が設けられる。ロッド側リンク部材連結部１４２には、第１リンク部材１４６Ｌの基端部および第２リンク部材１４６Ｒの基端部が連結される。ロッド部材１４１の先端部に、当接片部１４３が形成される。当接片部１４３には、把持装置１３０により把持される障害物ＢＲを当接させることができるようになっている。
【0038】
第１リンク部材１４６Ｌおよび第２リンク部材１４６Ｒは、棒状に形成されて左右対称に配置される。第１リンク部材１４６Ｌの基端部および第２リンク部材１４６Ｒの基端部は共に、連結ピン（図示せず）を用いてロッド部材１４１のロッド側リンク部材連結部１４２と連結される。一方、第１リンク部材１４６Ｌの先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第１アーム部材１３６Ｌの第１アーム側リンク部材連結部１３７Ｌと連結され、第２リンク部材１４６Ｒの先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第２アーム部材１３６Ｒの第２アーム側リンク部材連結部１３７Ｒと連結される。これにより、ロッド部材１４１は、第１リンク部材１４６Ｌおよび第２リンク部材１４６Ｒを介して、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒと連結され、シャフト部１１０の延伸方向に沿って往復移動可能に構成される。具体的には、ロッド部材１４１は、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒが拡開位置に揺動すると、シャフト部１１０の先端部からの突出量が大きくなる拡開対応位置（図７を参照）に移動し、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒが閉止位置に揺動すると、シャフト部１１０の先端部から
の突出量が小さくなる閉止対応位置（図８を参照）に移動するようになっている。
の突出量が小さくなる閉止対応位置（図８を参照）に移動するようになっている。
【0039】
ラチェット機構部１５０は、図９および図１０に示すように、ロッド部材１４１の基端側に設けられた歯部１５１と、歯止め部材１６１と、ラチェット用バネ１７１と、ストッパ部材１８１とを有して構成される。歯部１５１は、ラック歯車のように、ロッド部材１４１の延伸方向に沿って直線的に並んで形成される。
【0040】
歯止め部材１６１は、先端側に爪部１６２を有する形状に形成される。歯止め部材１６１は、操作部本体１２１に固設された歯止め取付部１６６に揺動可能に取り付けられる。歯止め部材１６１が所定の係止位置（図９を参照）に揺動すると、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１に係止するようになっている。歯止め部材１６１が所定の非係止位置（図１０を参照）に揺動すると、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１から離脱するようになっている。歯止め部材１６１の基端側に、歯止め側バネ取付部１６３が形成される。歯止め側バネ取付部１６３には、ラチェット用バネ１７１の一方の端部が取り付けられる。
【0041】
ラチェット用バネ１７１は、引張コイルバネ等を用いて構成される。ラチェット用バネ１７１の一方の端部が歯止め部材１６１の歯止め側バネ取付部１６３に取り付けられるとともに、ラチェット用バネ１７１の他方の端部が操作部本体１２１に固設された本体側バネ取付部１７２に取り付けられる。これにより、ラチェット用バネ１７１は、歯止め部材１６１が係止位置から非係止位置へ揺動する方向に付勢力を加える。
【0042】
ストッパ部材１８１は、略棒状に形成される。ストッパ部材１８１は、操作部本体１２１に固設されたストッパ取付部１８６に揺動可能に取り付けられる。ストッパ部材１８１の基端側に、歯止め部材当接部１８２が形成される。ストッパ部材１８１が所定の係止保持位置（図９を参照）に揺動すると、歯止め部材当接部１８２は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により係止位置に揺動した歯止め部材１６１の爪部１６２に当接し、係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制するようになっている。これにより、ロッド部材１４１が前述の拡開対応位置から閉止対応位置に向けて移動する際、歯止め部材１６１は、ロッド部材１４１とともに動く歯部１５１に押圧されて、ラチェット用バネ１７１の付勢力に抗して一時的に係止位置から（非係止位置とは反対方向に）揺動することが可能である。一方、ロッド部材１４１が閉止対応位置から拡開対応位置に向けて移動しようとしても、ストッパ部材１８１（歯止め部材当接部１８２）により係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動が規制されるため、歯止め部材１６１の爪部１６２が係止した歯部１５１の移動も規制され、その結果、ロッド部材１４１の移動が規制される。そのため、ストッパ部材１８１が係止保持位置に揺動した状態では、ラチェット機構部１５０の歯部１５１が設けられたロッド部材１４１は、拡開対応位置から閉止対応位置に向けた移動が可能ではあるが、閉止対応位置から拡開対応位置に向けた移動が規制される。
【0043】
また、ストッパ部材１８１が所定の係止解除位置（図１０を参照）に揺動すると、歯止め部材当接部１８２は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により非係止位置に揺動した歯止め部材１６１の爪部１６２に当接し、非係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制するようになっている。これにより、歯止め部材１６１が非係止位置に揺動して、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１から離脱した状態が維持される。そのため、ストッパ部材１８１が係止解除位置に揺動した状態では、ラチェット機構部１５０の歯部１５１が設けられたロッド部材１４１は、拡開対応位置から閉止対応位置に向けた移動だけでなく、閉止対応位置から拡開対応位置に向けた移動も可能である。
【0044】
ストッパ部材１８１の先端側に、ストッパ操作部１８３が形成される。ストッパ操作部１８３は、操作部本体１２１に設けられた露出穴（図示せず）に挿通されて先端側が外部
に露出するピン形状に形成される。外部に露出するストッパ操作部１８３の先端側には、鉤状に形成された操作具ＴＬの先端部を係合させることができるようになっている。また、ストッパ取付部１８６には、ねじりコイルバネ（図示せず）が取り付けられる。ねじりコイルバネは、ストッパ部材１８１が係止解除位置から係止保持位置へ揺動する方向に付勢力を加える。なお、ねじりコイルバネに限らず、ラチェット用バネ１７１と同様に引張コイルバネ等を用いて、ストッパ部材１８１が係止解除位置から係止保持位置へ揺動する方向に付勢力を加えるようにしてもよい。
に露出するピン形状に形成される。外部に露出するストッパ操作部１８３の先端側には、鉤状に形成された操作具ＴＬの先端部を係合させることができるようになっている。また、ストッパ取付部１８６には、ねじりコイルバネ（図示せず）が取り付けられる。ねじりコイルバネは、ストッパ部材１８１が係止解除位置から係止保持位置へ揺動する方向に付勢力を加える。なお、ねじりコイルバネに限らず、ラチェット用バネ１７１と同様に引張コイルバネ等を用いて、ストッパ部材１８１が係止解除位置から係止保持位置へ揺動する方向に付勢力を加えるようにしてもよい。
【0045】
以上のように構成される作業車１において、例えば路上等にある障害物ＢＲを移動させる作業を行う場合、モータ５４の出力軸５４ａと連結された角型シャフト５６に、把持ユニット１００のシャフト部１１０を連結させる。このとき、角型シャフト５６をシャフト部１１０のシャフト嵌合部１１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル１１２を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７にセットピンハンドル１１２の先端部を嵌合させる。これにより、把持ユニット１００のシャフト部１１０が角型シャフト５６と着脱可能に連結される。なお、角型シャフト５６に把持ユニット１００のシャフト部１１０を連結させる作業は、障害物ＢＲがある作業現場で行うことが可能であり、作業現場に向かう前に行うことも可能である。
【0046】
第１実施形態に係る把持ユニット１００を用いて障害物ＢＲを移動させる際、支持枠５１を先端ブーム３０ｃの先端部に連結させて、把持ユニット１００のシャフト部１１０を前述の作業位置に変位させ、把持装置１３０が下方を向く状態にする。なおこのとき、把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒを拡開位置に揺動させておく。
【0047】
次に、ブーム３０（旋回台２０）を旋回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ５４の作動により把持装置１３０を回転させたりすることで、把持装置１３０を障害物ＢＲの上方近傍に移動させる。このとき、障害物ＢＲが把持装置１３０のロッド部材１４１の当接片部１４３に当接し、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力に抗して、ロッド部材１４１が拡開対応位置から閉止対応位置に移動するとともに、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒが拡開位置から閉止位置に揺動する。このようにして、把持装置１３０は、第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、障害物ＢＲを把持する。
【0048】
またこのとき、ラチェット機構部１５０のストッパ部材１８１は、ねじりコイルバネ等の付勢力により係止保持位置に揺動し、前述の係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制している。これにより、把持装置１３０のロッド部材１４１が拡開対応位置から閉止対応位置に向けて移動する際、ラチェット機構部１５０の歯止め部材１６１は、ロッド部材１４１とともに動く歯部１５１に押圧されて、ラチェット用バネ１７１の付勢力に抗して一時的に係止位置から（非係止位置とは反対方向に）揺動する。そのため、把持装置１３０のロッド部材１４１は、ロッド部材１４１の当接片部１４３に当接した障害物ＢＲに押圧されることで、拡開対応位置から閉止対応位置に移動する。一方、把持装置１３０のロッド部材１４１が閉止対応位置から拡開対応位置に向けて移動しようとしても、ラチェット機構部１５０のストッパ部材１８１により係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動が規制されるため、歯止め部材１６１の爪部１６２が係止した歯部１５１の移動も規制され、その結果、閉止対応位置に移動したロッド部材１４１の拡開対応位置に向けた移動が規制される。そのため、閉止位置に揺動した把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力に抗して閉止位置で保持される。
【0049】
次に、把持装置１３０が障害物ＢＲを把持する状態で、ブーム３０（旋回台２０）を旋
回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ５４の作動により把持装置１３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを移動させる。次に、操作部本体１２１の外部に露出するストッパ部材１８１のストッパ操作部１８３に、操作具ＴＬの先端部を係合させ、操作具ＴＬを用いてストッパ部材１８１を係止保持位置から係止解除位置まで揺動させる。これにより、ラチェット機構部１５０の歯止め部材１６１は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により係止位置から非係止位置に揺動して、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１から離脱した状態が維持される。そのため、把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力により閉止位置から拡開位置に揺動するとともに、ロッド部材１４１は、閉止対応位置から拡開対応位置に移動する。第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒが拡開位置に揺動すると障害物ＢＲから離れるため、把持装置１３０に把持されていた障害物ＢＲは、把持装置１３０から離脱して地面等に載置される。
回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ５４の作動により把持装置１３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを移動させる。次に、操作部本体１２１の外部に露出するストッパ部材１８１のストッパ操作部１８３に、操作具ＴＬの先端部を係合させ、操作具ＴＬを用いてストッパ部材１８１を係止保持位置から係止解除位置まで揺動させる。これにより、ラチェット機構部１５０の歯止め部材１６１は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により係止位置から非係止位置に揺動して、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１から離脱した状態が維持される。そのため、把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力により閉止位置から拡開位置に揺動するとともに、ロッド部材１４１は、閉止対応位置から拡開対応位置に移動する。第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒが拡開位置に揺動すると障害物ＢＲから離れるため、把持装置１３０に把持されていた障害物ＢＲは、把持装置１３０から離脱して地面等に載置される。
【0050】
このようにして、障害物ＢＲを容易に移動させることができ、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。なお、ストッパ部材１８１のストッパ操作部１８３から操作具ＴＬの先端部を離脱させると、ラチェット機構部１５０のストッパ部材１８１は、ねじりコイルバネ等の付勢力により係止解除位置から係止保持位置に戻り、歯止め部材１６１が非係止位置から係止位置に戻るようになっている。
【0051】
障害物ＢＲを移動させる作業が終了した後、把持ユニット１００（把持装置１３０）をブーム３０の側面に沿った位置に格納することが可能である。把持ユニット１００を格納する際、ブーム３０を縮小動させ、把持ユニット１００のシャフト部１１０のロープ係合部１１３に、保持ロープ５９の先端を係合させる。なおこのとき、把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒを（手動で）閉止位置に揺動させておくようにしてもよい。そして、保持ロープ５９の先端をロープ係合部１１３に係合させた状態で、モータ５４の作動により把持装置１３０を回転させる。このとき、把持ユニット１００のシャフト部１１０は、回転しながら保持ロープ５９を巻き取ることにより、前述の作業位置から格納位置まで変位し、保持装置５８により格納位置で固定保持される。これにより、把持装置１３０を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0052】
なお、把持ユニット１００のシャフト部１１０が格納位置で固定保持される状態で、モータ５４の作動により把持装置１３０を逆方向に回転させると、シャフト部１１０は、回転しながら保持ロープ５９を繰り出すことにより、格納位置から作業位置まで変位する。そのため、シャフト部１１０のロープ係合部１１３から保持ロープ５９の先端を離脱させることにより、再び障害物ＢＲを移動させる作業を行うことが可能になる。
【0053】
また、障害物ＢＲを移動させる作業に加え、地面を掘削する作業を行うことも可能である。地面を掘削する作業を行う場合、モータ５４の出力軸５４ａと連結された角型シャフト５６に、把持ユニット１００のシャフト部１１０と交換してアースオーガ装置７０のシャフト部７３を連結させる。このときまず、把持ユニット１００のセットピンハンドル１１２を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７からセットピンハンドル１１２の先端部を抜去し、角型シャフト５６を把持ユニット１００のシャフト嵌合部１１１から抜去する。そして、角型シャフト５６をアースオーガ装置７０のシャフト嵌合部７５に挿入して嵌合させ、この状態でアースオーガ装置７０のセットピンハンドル７６を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７にセットピンハンドル７６の先端部を嵌合させる。これにより、アースオーガ装置７０のシャフト部７３が角型シャフト５６と着脱可能に連結される。なお、把持ユニット１００のシャフト部１１０に代えて角型シャフト５６にアースオーガ装置７０のシャフト部７３を連結させる作業は、作業現場で行うことが可能である。
【0054】
アースオーガ装置７０を用いて地面を掘削する際、アースオーガ装置７０のシャフト部７３を前述の作業位置に変位させ、アースオーガ７１が下方を向く状態にする。そして、ブーム３０を倒伏動および縮小動させながら、モータ５４の作動によりアースオーガ７１を回転させることで、地面を掘削して電柱を建て入れる建柱穴等を形成する。これにより、把持装置１３０により障害物ＢＲを移動させる作業だけでなく、アースオーガ７１により地面を掘削する作業を行うことが可能になる。
【0055】
地面を掘削する作業が終了した後、アースオーガ装置７０（アースオーガ７１）をブーム３０の側面に沿った位置に格納することが可能である。アースオーガ装置７０を格納する際、ブーム３０を縮小動させ、アースオーガ装置７０のシャフト部７３のロープ係合部７３ａに、保持ロープ５９の先端を係合させる。そして、保持ロープ５９の先端をロープ係合部７３ａに係合させた状態で、モータ５４の作動によりアースオーガ７１を回転させる。このとき、アースオーガ装置７０のシャフト部７３は、回転しながら保持ロープ５９を巻き取ることにより、前述の作業位置から格納位置まで変位し、保持装置５８により格納位置で固定保持される。これにより、アースオーガ７１を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0056】
なお、アースオーガ装置７０のシャフト部７３が格納位置で固定保持される状態で、モータ５４の作動によりアースオーガ７１を逆方向に回転させると、シャフト部７３は、回転しながら保持ロープ５９を繰り出すことにより、格納位置から作業位置まで変位する。そのため、シャフト部７３のロープ係合部７３ａから保持ロープ５９の先端を離脱させることにより、再び地面を掘削する作業を行うことが可能になる。
【0057】
以上で説明したように、第１実施形態によれば、把持装置１３０は、モータ５４の作動によりシャフト部１１０を中心として回転可能であるため、把持装置１３０により例えば倒木等の障害物ＢＲを把持した状態で、ブーム３０を少なくとも起伏動させたり、モータ５４の作動により把持装置１３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを容易に移動させることができる。これにより、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。
【0058】
また、把持装置１３０と交換されるアースオーガ７１を備えることで、把持装置１３０により障害物ＢＲを移動させる作業だけでなく、アースオーガ７１により地面を掘削する作業を行うことが可能になる。
【0059】
また、保持ロープ５９の先端（他端側）をロープ係合部に係合させた状態で、把持ユニット１００のシャフト部１１０（およびアースオーガ装置７０のシャフト部７３）は、モータ５４の作動により保持ロープ５９を巻き取って、モータ５４の出力軸５４ａとともに下方を向く作業位置から、モータ５４の出力軸５４ａとともにブーム３０の側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることが好ましい。これにより、把持装置１３０（およびアースオーガ７１）を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0060】
次に、ラチェット機構部の変形例について、図１１および図１２を参照して説明する。変形例に係るラチェット機構部２５０は、図１１および図１２に示すように、ロッド部材１４１の基端側に設けられた歯部１５１と、歯止め部材１６１と、ラチェット用バネ１７１と、ストッパ部材２８１と、アクチュエータ２９０とを有して構成される。歯部１５１、歯止め部材１６１、およびラチェット用バネ１７１については、第１実施形態に係る歯部１５１、歯止め部材１６１、およびラチェット用バネ１７１と同様の構成であり、同一部材に同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
【0061】
ストッパ部材２８１は、略棒状に形成される。ストッパ部材２８１は、操作部本体１２１に固設されたストッパ取付部２８６に揺動可能に取り付けられる。ストッパ部材２８１の基端側に、歯止め部材当接部２８２が形成される。ストッパ部材２８１が所定の係止保持位置（図１１を参照）に揺動すると、歯止め部材当接部２８２は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により係止位置に揺動した歯止め部材１６１の爪部１６２に当接し、係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制するようになっている。これにより、ロッド部材１４１が前述の拡開対応位置から閉止対応位置に向けて移動する際、歯止め部材１６１は、ロッド部材１４１とともに動く歯部１５１に押圧されて、ラチェット用バネ１７１の付勢力に抗して一時的に係止位置から（非係止位置とは反対方向に）揺動することが可能である。一方、ロッド部材１４１が閉止対応位置から拡開対応位置に向けて移動しようとしても、ストッパ部材２８１（歯止め部材当接部２８２）により係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動が規制されるため、歯止め部材１６１の爪部１６２が係止した歯部１５１の移動も規制され、その結果、ロッド部材１４１の移動が規制される。そのため、ストッパ部材２８１が係止保持位置に揺動した状態では、ラチェット機構部２５０の歯部１５１が設けられたロッド部材１４１は、拡開対応位置から閉止対応位置に向けた移動が可能ではあるが、閉止対応位置から拡開対応位置に向けた移動が規制される。
【0062】
また、ストッパ部材２８１が所定の係止解除位置（図１２を参照）に揺動すると、歯止め部材当接部２８２は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により非係止位置に揺動した歯止め部材１６１の爪部１６２に当接し、非係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制するようになっている。これにより、歯止め部材１６１が非係止位置に揺動して、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１から離脱した状態が維持される。そのため、ストッパ部材２８１が係止解除位置に揺動した状態では、ラチェット機構部２５０の歯部１５１が設けられたロッド部材１４１は、拡開対応位置から閉止対応位置に向けた移動だけでなく、閉止対応位置から拡開対応位置に向けた移動も可能である。
【0063】
ストッパ部材２８１の先端側に、長穴状の係合穴２８３が形成される。係合穴２８３には、アクチュエータ２９０の係合ピン２９５が係合するようになっている。本変形例において、操作部本体１２１には、第１実施形態に係るストッパ部材１８１のストッパ操作部１８３を挿通させる露出穴に代えて、電源装置２９６と、ストッパ操作装置２９７とが設けられる。電源装置２９６は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池を用いて構成され、操作部本体１２１の内部に取り付けられる。電源装置２９６は、ストッパ操作装置２９７を介してアクチュエータ２９０と電気的に接続される。ストッパ操作装置２９７は、例えば遠隔操作装置を用いて構成され、ストッパ操作装置２９７（遠隔操作装置）の受信器等が操作部本体１２１に取り付けられる。ストッパ操作装置２９７は、アクチュエータ２９０を作動させてストッパ部材２８１を揺動させるための操作が行われる。
【0064】
アクチュエータ２９０は、電動モータ２９１と、減速機２９２と、ネジシリンダ２９３と、ロッド２９４とを有して構成される。電動モータ２９１は、ストッパ操作装置２９７を介して電源装置２９６と電気的に接続される。電動モータ２９１は、電源装置２９６から供給される電力を利用して、減速機２９２を介してネジシリンダ２９３を駆動する。ネジシリンダ２９３は、電動モータ２９１からの駆動力を受けて、ロッド２９４を直線移動させる。ロッド２９４は、電動モータ２９１の作動によりネジシリンダ２９３に対して直線的に進退するようになっている。ロッド２９４の先端部に、係合ピン２９５が連結される。係合ピン２９５は、ストッパ部材２８１の係合穴２８３に対して回転自在に係合する。これにより、アクチュエータ２９０は、電動モータ２９１の作動によりロッド２９４をネジシリンダ２９３に対して進退させることで、ストッパ部材２８１を前述の係止解除位置と係止保持位置とに揺動させることができる。
【0065】
変形例に係るラチェット機構部２５０において、ストッパ操作装置２９７を操作してア
クチュエータ２９０のロッド２９４を退行させると、ラチェット機構部２５０のストッパ部材２８１は、前述の係止保持位置に揺動し、係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制する。これにより、把持装置１３０のロッド部材１４１が拡開対応位置から閉止対応位置に向けて移動する際、ラチェット機構部２５０の歯止め部材１６１は、ロッド部材１４１とともに動く歯部１５１に押圧されて、ラチェット用バネ１７１の付勢力に抗して一時的に係止位置から（非係止位置とは反対方向に）揺動する。そのため、把持装置１３０のロッド部材１４１は、ロッド部材１４１の当接片部１４３に当接した障害物ＢＲに押圧されることで、拡開対応位置から閉止対応位置に移動する。一方、把持装置１３０のロッド部材１４１が閉止対応位置から拡開対応位置に向けて移動しようとしても、ラチェット機構部２５０のストッパ部材２８１により係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動が規制されるため、歯止め部材１６１の爪部１６２が係止した歯部１５１の移動も規制され、その結果、閉止対応位置に移動したロッド部材１４１の拡開対応位置に向けた移動が規制される。そのため、閉止位置に揺動した把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力に抗して閉止位置で保持される。
クチュエータ２９０のロッド２９４を退行させると、ラチェット機構部２５０のストッパ部材２８１は、前述の係止保持位置に揺動し、係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動を規制する。これにより、把持装置１３０のロッド部材１４１が拡開対応位置から閉止対応位置に向けて移動する際、ラチェット機構部２５０の歯止め部材１６１は、ロッド部材１４１とともに動く歯部１５１に押圧されて、ラチェット用バネ１７１の付勢力に抗して一時的に係止位置から（非係止位置とは反対方向に）揺動する。そのため、把持装置１３０のロッド部材１４１は、ロッド部材１４１の当接片部１４３に当接した障害物ＢＲに押圧されることで、拡開対応位置から閉止対応位置に移動する。一方、把持装置１３０のロッド部材１４１が閉止対応位置から拡開対応位置に向けて移動しようとしても、ラチェット機構部２５０のストッパ部材２８１により係止位置を超える歯止め部材１６１の揺動が規制されるため、歯止め部材１６１の爪部１６２が係止した歯部１５１の移動も規制され、その結果、閉止対応位置に移動したロッド部材１４１の拡開対応位置に向けた移動が規制される。そのため、閉止位置に揺動した把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力に抗して閉止位置で保持される。
【0066】
ストッパ操作装置２９７を操作してアクチュエータ２９０のロッド２９４を進行させると、ラチェット機構部２５０のストッパ部材２８１は、前述の係止保持位置から係止解除位置まで揺動する。これにより、ラチェット機構部２５０の歯止め部材１６１は、ラチェット用バネ１７１の付勢力により係止位置から非係止位置に揺動して、歯止め部材１６１の爪部１６２が歯部１５１から離脱した状態が維持される。そのため、把持装置１３０の第１アーム部材１３６Ｌおよび第２アーム部材１３６Ｒは、第１開閉バネ１３５Ｌおよび第２開閉バネ１３５Ｒの付勢力により閉止位置から拡開位置に揺動するとともに、ロッド部材１４１は、閉止対応位置から拡開対応位置に移動する。
【0067】
本変形例によれば、ストッパ操作装置２９７を操作してアクチュエータ２９０のロッド２９４を進退させることで、ストッパ部材２８１を係止解除位置と係止保持位置とに揺動させることができる。そのため、第１実施形態の場合と同様にして、障害物ＢＲを容易に移動させることができ、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。
【0068】
次に、把持ユニットの第２実施形態について、図１３～図１５を参照して説明する。第２実施形態に係る把持ユニット３００は、図１３および図１４に示すように、角型シャフト５６（図６を参照）と連結されるシャフト部３１０と、シャフト部３１０の基端側に設けられた操作部３２０と、シャフト部３１０の先端側に結合された把持装置３３０とを有して構成される。
【0069】
シャフト部３１０は、第１実施形態に係るシャフト部１１０と同様に形成される。第１実施形態に係るシャフト部１１０と同様に、シャフト部３１０の基端部３１０ａの内側にシャフト嵌合部３１１が形成され、シャフト部３１０の基端部３１０ａの外周側にセットピンハンドル３１２が取り付けられ、シャフト部３１０の中間部の外周側にロープ係合部３１３が取り付けられる。なお、角型シャフト５６（図６を参照）をシャフト嵌合部３１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル３１２を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７にセットピンハンドル３１２の先端部を嵌合させることで、把持ユニット３００のシャフト部３１０が角型シャフト５６と着脱可能に連結される。
【0070】
操作部３２０は、操作部本体３２１と、開閉駆動部３５０と、電源装置３６６と、開閉操作装置３６７とを有して構成される。操作部本体３２１は、シャフト部３１０の基端側に箱状に形成され、操作部本体３２１の内部空間と、シャフト部３１０の少なくとも先端側の内部空間とが連通するようになっている。操作部本体３２１の内部には、後述の開閉駆動部３５０および電源装置３６６が配設される。
【0071】
電源装置３６６は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池を用いて構成され、操作部本体３２１の内部に取り付けられる。電源装置３６６は、開閉操作装置３６７を介して開閉駆動部３５０のアクチュエータ３６０（図１５を参照）と電気的に接続される。開閉操作装置３６７は、例えば遠隔操作装置を用いて構成され、開閉操作装置３６７（遠隔操作装置）の受信器等が操作部本体３２１に取り付けられる。開閉操作装置３６７は、開閉駆動部３５０のアクチュエータ３６０を作動させて把持装置３３０のロッド部材３４１を移動させるための操作が行われる。
【0072】
把持装置３３０は、ベース部材３３１と、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒと、ロッド部材３４１と、第１リンク部材３４６Ｌおよび第２リンク部材３４６Ｒとを有して構成される。把持装置３３０は、モータ５４の作動によりシャフト部３１０を中心として回転するようになっている。
【0073】
ベース部材３３１は、開口部を有する箱状に形成され、シャフト部３１０の先端部に結合される。ベース部材３３１の両脇に、第１アーム部材取付部３３２Ｌおよび第２アーム部材取付部３３２Ｒが左右対称に設けられる。第１アーム部材取付部３３２Ｌには、第１アーム部材３３６Ｌが揺動可能に取り付けられる。第２アーム部材取付部３３２Ｒには、第２アーム部材３３６Ｒが揺動可能に取り付けられる。
【0074】
第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒは、先端側が屈曲した左右対称の棒状に形成される。第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒは、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒの先端が互いに離れる拡開位置（図１３を参照）と、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒの先端が互いに近づく閉止位置（図１４を参照）とに、ベース部材３３１の第１アーム部材取付部３３２Ｌおよび第２アーム部材取付部３３２Ｒに揺動可能に取り付けられる。把持装置３３０は、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、障害物ＢＲを把持することができるように構成される。
【0075】
第１アーム部材３３６Ｌの中間部に、第１アーム側リンク部材連結部３３７Ｌが設けられる。第１アーム側リンク部材連結部３３７Ｌには、第１リンク部材３４６Ｌの先端部が連結される。第２アーム部材３３６Ｒの中間部に、第２アーム側リンク部材連結部３３７Ｒが設けられる。第２アーム側リンク部材連結部３３７Ｒには、第２リンク部材３４６Ｒの先端部が連結される。
【0076】
ロッド部材３４１は、ベース部材３３１の基端部からシャフト部３１０の内部に挿通されて操作部本体３２１の内部まで延びる棒状に形成される。ロッド部材３４１の先端側に、ロッド側リンク部材連結部３４２が設けられる。ロッド側リンク部材連結部３４２には、第１リンク部材３４６Ｌの基端部および第２リンク部材３４６Ｒの基端部が連結される。
【0077】
第１リンク部材３４６Ｌおよび第２リンク部材３４６Ｒは、棒状に形成されて左右対称に配置される。第１リンク部材３４６Ｌの基端部および第２リンク部材３４６Ｒの基端部は共に、連結ピン（図示せず）を用いてロッド部材３４１のロッド側リンク部材連結部３４２と連結される。一方、第１リンク部材３４６Ｌの先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第１アーム部材３３６Ｌの第１アーム側リンク部材連結部３３７Ｌと連結され、第２リンク部材３４６Ｒの先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第２アーム部材３３６Ｒの第２アーム側リンク部材連結部３３７Ｒと連結される。これにより、ロッド部材３４１は、第１リンク部材３４６Ｌおよび第２リンク部材３４６Ｒを介して、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒと連結され、シャフト部３１０の延伸方向に沿っ
て往復移動可能に構成される。具体的には、ロッド部材３４１は、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒが拡開位置に揺動すると、シャフト部３１０の先端部からの突出量が大きくなる拡開対応位置（図１３を参照）に移動し、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒが閉止位置に揺動すると、シャフト部３１０の先端部からの突出量が小さくなる閉止対応位置（図１４を参照）に移動するようになっている。
て往復移動可能に構成される。具体的には、ロッド部材３４１は、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒが拡開位置に揺動すると、シャフト部３１０の先端部からの突出量が大きくなる拡開対応位置（図１３を参照）に移動し、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒが閉止位置に揺動すると、シャフト部３１０の先端部からの突出量が小さくなる閉止対応位置（図１４を参照）に移動するようになっている。
【0078】
開閉駆動部３５０は、図１５に示すように、アクチュエータ３６０を主体に構成される。アクチュエータ３６０は、電動モータ３６１と、減速機３６２と、ネジシリンダ３６３と、ロッド３６４とを有して構成される。電動モータ３６１は、開閉操作装置３６７を介して電源装置３６６と電気的に接続される。電動モータ３６１は、電源装置３６６から供給される電力を利用して、減速機３６２を介してネジシリンダ３６３を駆動する。ネジシリンダ３６３は、電動モータ３６１からの駆動力を受けて、ロッド３６４を直線移動させる。ロッド３６４は、電動モータ３６１の作動によりネジシリンダ３６３に対して直線的に進退するようになっている。ロッド３６４の先端部は、ジョイント部材３６５を介してロッド部材３４１の基端部と連結される。アクチュエータ３６０は、電動モータ３６１の作動によりロッド３６４をネジシリンダ３６３に対して進退させることで、ロッド部材３４１を前述の拡開対応位置と閉止対応位置とに往復移動させる。
【0079】
前述したように、例えば路上等にある障害物ＢＲを移動させる作業を行う場合、モータ５４の出力軸５４ａと連結された角型シャフト５６に、把持ユニット３００のシャフト部３１０を連結させる。このとき、角型シャフト５６をシャフト部３１０のシャフト嵌合部３１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル３１２を操作して、角型シャフト５６のセット穴５７にセットピンハンドル３１２の先端部を嵌合させる。これにより、把持ユニット３００のシャフト部３１０が角型シャフト５６と着脱可能に連結される。なお、角型シャフト５６に把持ユニット３００のシャフト部３１０を連結させる作業は、障害物ＢＲがある作業現場で行うことが可能であり、作業現場に向かう前に行うことも可能である。
【0080】
第２実施形態に係る把持ユニット３００を用いて障害物ＢＲを移動させる際、支持枠５１を先端ブーム３０ｃの先端部に連結させて、把持ユニット３００のシャフト部３１０を前述の作業位置に変位させ、把持装置３３０が下方を向く状態にする。なおこのとき、開閉操作装置３６７を操作してアクチュエータ３６０のロッド３６４を進行させ、把持装置３３０のロッド部材３４１を拡開対応位置に移動させるとともに、把持装置３３０の第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒを拡開位置に揺動させておく。
【0081】
次に、ブーム３０（旋回台２０）を旋回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ５４の作動により把持装置３３０を回転させたりすることで、把持装置３３０を障害物ＢＲの上方近傍に移動させる。次に、開閉操作装置３６７を操作してアクチュエータ３６０のロッド３６４を退行させ、把持装置３３０のロッド部材３４１を閉止対応位置に移動させるとともに、把持装置３３０の第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒを閉止位置に揺動させる。このようにして、把持装置３３０は、第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、障害物ＢＲを把持する。
【0082】
次に、把持装置３３０が障害物ＢＲを把持する状態で、ブーム３０（旋回台２０）を旋回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ５４の作動により把持装置３３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを移動させる。次に、開閉操作装置３６７を操作してアクチュエータ３６０のロッド３６４を進行させ、把持装置３３０のロッド部材３４１を拡開対応位置に移動させるとともに、把持装置３３０の第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒを拡開位置に揺動させる。第１アーム部材３３６Ｌ
および第２アーム部材３３６Ｒが拡開位置に揺動すると障害物ＢＲから離れるため、把持装置３３０に把持されていた障害物ＢＲは、把持装置３３０から離脱して地面等に載置される。このようにして、障害物ＢＲを容易に移動させることができ、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。
および第２アーム部材３３６Ｒが拡開位置に揺動すると障害物ＢＲから離れるため、把持装置３３０に把持されていた障害物ＢＲは、把持装置３３０から離脱して地面等に載置される。このようにして、障害物ＢＲを容易に移動させることができ、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。
【0083】
障害物ＢＲを移動させる作業が終了した後、把持ユニット３００（把持装置３３０）をブーム３０の側面に沿った位置に格納することが可能である。把持ユニット３００を格納する際、ブーム３０を縮小動させ、把持ユニット３００のシャフト部３１０のロープ係合部３１３に、保持ロープ５９の先端を係合させる。なおこのとき、開閉操作装置３６７を操作してアクチュエータ３６０のロッド３６４を退行させ、把持装置３３０の第１アーム部材３３６Ｌおよび第２アーム部材３３６Ｒを閉止位置に揺動させておくようにしてもよい。そして、保持ロープ５９の先端をロープ係合部３１３に係合させた状態で、モータ５４の作動により把持装置３３０を回転させる。このとき、把持ユニット３００のシャフト部３１０は、回転しながら保持ロープ５９を巻き取ることにより、前述の作業位置から格納位置まで変位し、保持装置５８により格納位置で固定保持される。これにより、把持装置３３０を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0084】
なお、把持ユニット３００のシャフト部３１０が格納位置で固定保持される状態で、モータ５４の作動により把持装置３３０を逆方向に回転させると、シャフト部３１０は、回転しながら保持ロープ５９を繰り出すことにより、格納位置から作業位置まで変位する。そのため、シャフト部３１０のロープ係合部３１３から保持ロープ５９の先端を離脱させることにより、再び障害物ＢＲを移動させる作業を行うことが可能になる。
【0085】
また、第１実施形態の場合と同様に、障害物ＢＲを移動させる作業に加え、アースオーガ装置７０（アースオーガ７１）を用いて地面を掘削する作業を行うことも可能である。また、第１実施形態の場合と同様に、地面を掘削する作業が終了した後、アースオーガ装置７０（アースオーガ７１）をブーム３０の側面に沿った位置に格納することが可能である。
【0086】
以上で説明したように、第２実施形態によれば、把持装置３３０は、モータ５４の作動によりシャフト部３１０を中心として回転可能であるため、把持装置３３０により例えば倒木等の障害物ＢＲを把持した状態で、ブーム３０を少なくとも起伏動させたり、モータ５４の作動により把持装置３３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを容易に移動させることができる。これにより、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。また、第１実施形態の場合と同様に、把持装置３３０により障害物ＢＲを移動させる作業だけでなく、アースオーガ７１により地面を掘削する作業を行うことが可能になる。
【0087】
また、保持ロープ５９の先端（他端側）をロープ係合部に係合させた状態で、把持ユニット３００のシャフト部３１０（およびアースオーガ装置７０のシャフト部７３）は、モータ５４の作動により保持ロープ５９を巻き取って、モータ５４の出力軸５４ａとともに下方を向く作業位置から、モータ５４の出力軸５４ａとともにブーム３０の側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることが好ましい。これにより、把持装置３３０（およびアースオーガ７１）を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0088】
次に、把持ユニットの第３実施形態について、図１６および図１７を参照して説明する。第３実施形態に係る把持ユニット４００は、図１６に示すように、角型シャフト４５６と連結されるシャフト部４１０と、シャフト部４１０の先端側に結合された把持装置４３０と、モータ４５４の近傍に配設された開閉駆動部４６０とを有して構成される。第３実
施形態において、角型シャフト４５６およびジョイント部材４５５は、前述の角型シャフト５６およびジョイント部材５５と同様の構成であるが、把持装置４３０のロッド部材４４１を挿通させることが可能な挿通穴（図示せず）が設けられる点で異なる。また、モータ４５４は、前述のモータ５４と同様の構成であるが、モータ４５４の出力軸４５４ａに把持装置４３０のロッド部材４４１を挿通させることが可能な挿通穴（図示せず）が設けられる点で異なる。
施形態において、角型シャフト４５６およびジョイント部材４５５は、前述の角型シャフト５６およびジョイント部材５５と同様の構成であるが、把持装置４３０のロッド部材４４１を挿通させることが可能な挿通穴（図示せず）が設けられる点で異なる。また、モータ４５４は、前述のモータ５４と同様の構成であるが、モータ４５４の出力軸４５４ａに把持装置４３０のロッド部材４４１を挿通させることが可能な挿通穴（図示せず）が設けられる点で異なる。
【0089】
シャフト部４１０は、アースオーガ装置７０のシャフト部７３と同様に、中空の軸状に形成される。シャフト部４１０の基端部４１０ａの内側に、シャフト嵌合部４１１が形成される。シャフト嵌合部４１１は、角型シャフト４５６の外周形状に合わせた角穴状に形成される。シャフト嵌合部４１１には、角型シャフト４５６の先端側が挿脱可能に嵌合する。シャフト部４１０の基端部４１０ａの外周側に、セットピンハンドル４１２が取り付けられる。セットピンハンドル４１２は、シャフト嵌合部４１１と嵌合した角型シャフト４５６のセット穴（図示せず）に、セットピンハンドル４１２の先端部を挿脱可能に嵌合させることができるようになっている。
【0090】
角型シャフト４５６をシャフト嵌合部４１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル４１２を操作して、角型シャフト４５６のセット穴にセットピンハンドル４１２の先端部を嵌合させることで、把持ユニット４００のシャフト部４１０が角型シャフト４５６と着脱可能に連結される。
【0091】
シャフト部４１０の中間部の外周側に、ロープ係合部４１３が取り付けられる。ロープ係合部４１３は、Ｌ字フック状に形成され、保持ロープ５９の先端を係脱可能に係合させることができるようになっている。なお、アースオーガ装置７０のシャフト部７３の外径は、把持ユニット４００のシャフト部４１０の外径と設計的に同じであることが望ましい。モータ４５４の出力軸４５４ａ（角型シャフト４５６）に対するアースオーガ装置７０のロープ係合部７３ａの相対位置は、モータ４５４の出力軸４５４ａ（角型シャフト４５６）に対する把持ユニット４００のロープ係合部４１３の相対位置と設計的に同じであることが望ましい。
【0092】
把持装置４３０は、ベース部材４３１と、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒと、ロッド部材４４１と、第１リンク部材４４６Ｌおよび第２リンク部材４４６Ｒとを有して構成される。把持装置４３０は、モータ４５４の作動によりシャフト部４１０を中心として回転するようになっている。
【0093】
ベース部材４３１は、開口部を有する箱状に形成され、シャフト部４１０の先端部に結合される。ベース部材４３１の両脇に、第１アーム部材取付部４３２Ｌおよび第２アーム部材取付部４３２Ｒが左右対称に設けられる。第１アーム部材取付部４３２Ｌには、第１アーム部材４３６Ｌが揺動可能に取り付けられる。第２アーム部材取付部４３２Ｒには、第２アーム部材４３６Ｒが揺動可能に取り付けられる。
【0094】
第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒは、先端側が屈曲した左右対称の棒状に形成される。第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒは、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒの先端が互いに離れる拡開位置（図１６を参照）と、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒの先端が互いに近づく閉止位置とに、ベース部材４３１の第１アーム部材取付部４３２Ｌおよび第２アーム部材取付部４３２Ｒに揺動可能に取り付けられる。把持装置４３０は、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、障害物ＢＲ（図１６および図１７において図示せず）を把持することができるように構成される。
【0095】
第１アーム部材４３６Ｌの中間部に、第１アーム側リンク部材連結部４３７Ｌが設けられる。第１アーム側リンク部材連結部４３７Ｌには、第１リンク部材４４６Ｌの先端部が連結される。第２アーム部材４３６Ｒの中間部に、第２アーム側リンク部材連結部４３７Ｒが設けられる。第２アーム側リンク部材連結部４３７Ｒには、第２リンク部材４４６Ｒの先端部が連結される。
【0096】
ロッド部材４４１は、ベース部材４３１の基端部からシャフト部４１０、角型シャフト４５６、ジョイント部材４５５、およびモータ４５４の出力軸４５４ａの内部に挿通されて延びる棒状に形成される。ロッド部材４４１の先端側に、ロッド側リンク部材連結部４４２が設けられる。ロッド側リンク部材連結部４４２には、第１リンク部材４４６Ｌの基端部および第２リンク部材４４６Ｒの基端部が連結される。モータ４５４の出力軸４５４ａから突出するロッド部材４４１の基端部に、開閉駆動部４６０の第１リンク部材４６２が着脱可能に連結される。
【0097】
第１リンク部材４４６Ｌおよび第２リンク部材４４６Ｒは、棒状に形成されて左右対称に配置される。第１リンク部材４４６Ｌの基端部および第２リンク部材４４６Ｒの基端部は共に、連結ピン（図示せず）を用いてロッド部材４４１のロッド側リンク部材連結部４４２と連結される。一方、第１リンク部材４４６Ｌの先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第１アーム部材４３６Ｌの第１アーム側リンク部材連結部４３７Ｌと連結され、第２リンク部材４４６Ｒの先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第２アーム部材４３６Ｒの第２アーム側リンク部材連結部４３７Ｒと連結される。これにより、ロッド部材４４１は、第１リンク部材４４６Ｌおよび第２リンク部材４４６Ｒを介して、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒと連結され、シャフト部４１０の延伸方向に沿って往復移動可能に構成される。具体的には、ロッド部材４４１は、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒが拡開位置に揺動すると、シャフト部４１０の先端部からの突出量が大きくなる拡開対応位置（図１６を参照）に移動し、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒが閉止位置に揺動すると、シャフト部４１０の先端部からの突出量が小さくなる閉止対応位置に移動するようになっている。
【0098】
開閉駆動部４６０は、図１７に示すように、リンク機構４６１と、アクチュエータ４６６とを有して構成される。リンク機構４６１は、第１リンク部材４６２と、第２リンク部材４６３とを有して構成される。第１リンク部材４６２は、ロッド部材４４１の基端部にロッド部材４４１の中心軸回りに回転自在に連結される。第１リンク部材４６２の先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第２リンク部材４６３の一方の端部に連結される。第２リンク部材４６３は、棒状に形成され、基枠４５３に対して第２リンク部材４６３の中央部を中心に回転自在に取り付けられる。第２リンク部材４６３の一方の端部に第１リンク部材４６２の先端部が連結され、第２リンク部材４６３の他方の端部にアクチュエータ４６６のロッド４６７の先端部が連結される。
【0099】
アクチュエータ４６６は、ロッド４６７を進退させることが可能なシリンダ機構を用いて構成され、モータ４５４の外側に取り付けられる。アクチュエータ４６６は、アクセルワイヤー（図示せず）を介して操作席６０のアクセルペダル（図示せず）と連結され、アクセルペダルの操作に応じてロッド４６７を進退させるようになっている。アクチュエータ４６６は、ロッド４６７を進退させることにより、リンク機構４６１を介してロッド部材４４１を前述の拡開対応位置と閉止対応位置とに往復移動させる。なお、ロッド４６７の先端部は、連結ピン（図示せず）を用いて第２リンク部材４６３の他方の端部に連結される。
【0100】
前述したように、例えば路上等にある障害物ＢＲ（図１６および図１７において図示せず）を移動させる作業を行う場合、モータ４５４の出力軸４５４ａと連結された角型シャ
フト４５６に、把持ユニット４００のシャフト部４１０を連結させる。このとき、角型シャフト４５６をシャフト部４１０のシャフト嵌合部４１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル４１２を操作して、角型シャフト４５６のセット穴にセットピンハンドル４１２の先端部を嵌合させる。またこのとき、角型シャフト４５６、ジョイント部材４５５、およびモータ４５４の出力軸４５４ａの内部に、把持装置４３０のロッド部材４４１を挿通させ、ロッド部材４４１の基端部に、リンク機構４６１の第１リンク部材４６２を連結させる。これにより、把持ユニット４００のシャフト部４１０が角型シャフト４５６と着脱可能に連結される。なお、角型シャフト４５６に把持ユニット４００のシャフト部４１０を連結させる作業は、障害物ＢＲがある作業現場で行うことが可能であり、作業現場に向かう前に行うことも可能である。
フト４５６に、把持ユニット４００のシャフト部４１０を連結させる。このとき、角型シャフト４５６をシャフト部４１０のシャフト嵌合部４１１に挿入して嵌合させ、この状態でセットピンハンドル４１２を操作して、角型シャフト４５６のセット穴にセットピンハンドル４１２の先端部を嵌合させる。またこのとき、角型シャフト４５６、ジョイント部材４５５、およびモータ４５４の出力軸４５４ａの内部に、把持装置４３０のロッド部材４４１を挿通させ、ロッド部材４４１の基端部に、リンク機構４６１の第１リンク部材４６２を連結させる。これにより、把持ユニット４００のシャフト部４１０が角型シャフト４５６と着脱可能に連結される。なお、角型シャフト４５６に把持ユニット４００のシャフト部４１０を連結させる作業は、障害物ＢＲがある作業現場で行うことが可能であり、作業現場に向かう前に行うことも可能である。
【0101】
第３実施形態に係る把持ユニット４００を用いて障害物ＢＲ（図１６および図１７において図示せず）を移動させる際、支持枠５１を先端ブーム３０ｃの先端部に連結させて、把持ユニット４００のシャフト部４１０を前述の作業位置に変位させ、把持装置４３０が下方を向く状態にする。なおこのとき、アクチュエータ４６６のロッド４６７を進行させ、把持装置４３０のロッド部材４４１を拡開対応位置に移動させるとともに、把持装置４３０の第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒを拡開位置に揺動させておく。
【0102】
次に、ブーム３０（旋回台２０）を旋回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ４５４の作動により把持装置４３０を回転させたりすることで、把持装置４３０を障害物ＢＲの上方近傍に移動させる。次に、アクチュエータ４６６のロッド４６７を退行させ、把持装置４３０のロッド部材４４１を閉止対応位置に移動させるとともに、把持装置４３０の第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒを閉止位置に揺動させる。このようにして、把持装置４３０は、第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒを閉止位置に揺動させることにより、障害物ＢＲを把持する。
【0103】
次に、把持装置４３０が障害物ＢＲを把持する状態で、ブーム３０（旋回台２０）を旋回動させたり、ブーム３０を起伏動または伸縮動させたり、モータ４５４の作動により把持装置４３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを移動させる。次に、アクチュエータ４６６のロッド４６７を進行させ、把持装置４３０のロッド部材４４１を拡開対応位置に移動させるとともに、把持装置４３０の第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒを拡開位置に揺動させる。第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒが拡開位置に揺動すると障害物ＢＲから離れるため、把持装置４３０に把持されていた障害物ＢＲは、把持装置４３０から離脱して地面等に載置される。このようにして、障害物ＢＲを容易に移動させることができ、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。
【0104】
障害物ＢＲを移動させる作業が終了した後、把持ユニット４００（把持装置４３０）をブーム３０の側面に沿った位置に格納することが可能である。把持ユニット４００を格納する際、ブーム３０を縮小動させ、把持ユニット４００のシャフト部４１０のロープ係合部４１３に、保持ロープ５９の先端を係合させる。なおこのとき、アクチュエータ４６６のロッド４６７を退行させ、把持装置４３０の第１アーム部材４３６Ｌおよび第２アーム部材４３６Ｒを閉止位置に揺動させておくようにしてもよい。そして、保持ロープ５９の先端をロープ係合部４１３に係合させた状態で、モータ４５４の作動により把持装置４３０を回転させる。このとき、把持ユニット４００のシャフト部４１０は、回転しながら保持ロープ５９を巻き取ることにより、前述の作業位置から格納位置まで変位し、保持装置５８により格納位置で固定保持される。これにより、把持装置４３０を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0105】
なお、把持ユニット４００のシャフト部４１０が格納位置で固定保持される状態で、モータ４５４の作動により把持装置４３０を逆方向に回転させると、シャフト部４１０は、回転しながら保持ロープ５９を繰り出すことにより、格納位置から作業位置まで変位する。そのため、シャフト部４１０のロープ係合部４１３から保持ロープ５９の先端を離脱させることにより、再び障害物ＢＲを移動させる作業を行うことが可能になる。
【0106】
また、第１実施形態の場合と同様に、障害物ＢＲを移動させる作業に加え、アースオーガ装置７０（アースオーガ７１）を用いて地面を掘削する作業を行うことも可能である。また、第１実施形態の場合と同様に、地面を掘削する作業が終了した後、アースオーガ装置７０（アースオーガ７１）をブーム３０の側面に沿った位置に格納することが可能である。
【0107】
なお、地面を掘削する作業を行う場合、モータ４５４の出力軸４５４ａと連結された角型シャフト４５６に、把持ユニット４００のシャフト部４１０と交換してアースオーガ装置７０のシャフト部７３を連結させる。このときまず、把持ユニット４００のセットピンハンドル４１２を操作して、角型シャフト４５６のセット穴からセットピンハンドル４１２の先端部を抜去し、角型シャフト４５６を把持ユニット４００のシャフト嵌合部４１１から抜去する。またこのとき、ロッド部材４４１の基端部からリンク機構４６１の第１リンク部材４６２を分離させて、角型シャフト４５６、ジョイント部材４５５、およびモータ４５４の出力軸４５４ａの内部から、把持装置４３０のロッド部材４４１を抜去する。そして、角型シャフト４５６をアースオーガ装置７０のシャフト嵌合部７５に挿入して嵌合させ、この状態でアースオーガ装置７０のセットピンハンドル７６を操作して、角型シャフト４５６のセット穴にセットピンハンドル７６の先端部を嵌合させる。これにより、アースオーガ装置７０のシャフト部７３が角型シャフト４５６と着脱可能に連結される。なお、把持ユニット４００のシャフト部４１０に代えて角型シャフト４５６にアースオーガ装置７０のシャフト部７３を連結させる作業は、作業現場で行うことが可能である。
【0108】
以上で説明したように、第３実施形態によれば、把持装置４３０は、モータ４５４の作動によりシャフト部４１０を中心として回転可能であるため、把持装置４３０により例えば倒木等の障害物ＢＲ（図１６および図１７において図示せず）を把持した状態で、ブーム３０を少なくとも起伏動させたり、モータ４５４の作動により把持装置４３０を回転させたりすることで、障害物ＢＲを容易に移動させることができる。これにより、障害物ＢＲを移動させる作業を効率的に行うことが可能になる。また、第１実施形態の場合と同様に、把持装置４３０により障害物ＢＲを移動させる作業だけでなく、アースオーガ７１により地面を掘削する作業を行うことが可能になる。
【0109】
また、保持ロープ５９の先端（他端側）をロープ係合部に係合させた状態で、把持ユニット４００のシャフト部４１０（およびアースオーガ装置７０のシャフト部７３）は、モータ４５４の作動により保持ロープ５９を巻き取って、モータ４５４の出力軸４５４ａとともに下方を向く作業位置から、モータ４５４の出力軸４５４ａとともにブーム３０の側面に沿った方向を向く格納位置まで変位するように構成されることが好ましい。これにより、把持装置４３０（およびアースオーガ７１）を容易にブーム３０の側面に沿った位置に格納することができる。
【0110】
上述の各実施形態において、把持装置１３０，３３０，４３０を用いて障害物ＢＲを移動させる作業に加え、アースオーガ７１を用いて地面を掘削する作業を行うことも可能であるが、これに限られるものではない。例えば、アースオーガ７１を備えずに、把持装置１３０，３３０，４３０を用いて障害物ＢＲを移動させる作業のみを行うことができるように構成されてもよい。
【0111】
上述の各実施形態において、角型シャフト５６，４５６に、把持ユニット１００，３００，４００のシャフト部１１０，３１０，４１０と、アースオーガ装置７０のシャフト部７３とを交換して連結させることで、シャフト部に結合される把持装置１３０，３３０，４３０とアースオーガ７１とを交換できるように構成されているが、これに限られるものではない。例えば、角型シャフトと連結された共通のシャフト部に、把持装置とアースオーガとを交換して結合させることができるように構成されてもよい。
【符号の説明】
【0112】
１ 作業車
２ 車体
３０ ブーム
５４ モータ（５４ａ 出力軸）
１００ 把持ユニット（第１実施形態）
１１０ シャフト部（１１０ａ 基端部）
１１３ ロープ係合部
１２０ 操作部
１３０ 把持装置
１５０ ラチェット機構部
２５０ ラチェット機構部（変形例）
３００ 把持ユニット（第２実施形態）
３１０ シャフト部（３１０ａ 基端部）
３１３ ロープ係合部
３２０ 操作部
３３０ 把持装置
３５０ 開閉駆動部
４００ 把持ユニット（第３実施形態）
４１０ シャフト部（４１０ａ 基端部）
４１３ ロープ係合部
４３０ 把持装置
４５４ モータ（４５４ａ 出力軸）
４６０ 開閉駆動部
２ 車体
３０ ブーム
５４ モータ（５４ａ 出力軸）
１００ 把持ユニット（第１実施形態）
１１０ シャフト部（１１０ａ 基端部）
１１３ ロープ係合部
１２０ 操作部
１３０ 把持装置
１５０ ラチェット機構部
２５０ ラチェット機構部（変形例）
３００ 把持ユニット（第２実施形態）
３１０ シャフト部（３１０ａ 基端部）
３１３ ロープ係合部
３２０ 操作部
３３０ 把持装置
３５０ 開閉駆動部
４００ 把持ユニット（第３実施形態）
４１０ シャフト部（４１０ａ 基端部）
４１３ ロープ係合部
４３０ 把持装置
４５４ モータ（４５４ａ 出力軸）
４６０ 開閉駆動部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】