特開 2022-174862 給袋包装機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022174862

(43)【公開日】2022-11-25

(54)【発明の名称】給袋包装機

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/46 20060101AFI20221117BHJP

【ＦＩ】

B65B43/46 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021080870

(22)【出願日】2021-05-12

(71)【出願人】

【識別番号】000108281

【氏名又は名称】ゼネラルパッカー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090239

【弁理士】

【氏名又は名称】三宅 始

(74)【代理人】

【識別番号】100100859

【弁理士】

【氏名又は名称】有賀 昌也

(72)【発明者】

【氏名】大島 雅志

【テーマコード（参考）】

3E030

【Ｆターム（参考）】

3E030AA04

3E030CA01

3E030DA01

3E030DA07

3E030EA01

3E030EB01

3E030GA05

(57)【要約】

【課題】被包装物が充填された包装袋が間欠移動する際に、包装袋Ｈの両側または片側から被包装物が飛散して機内を汚染することを防止できると共により包装工程を高速化することができる給袋包装機を提供する。
【解決手段】本発明の給袋包装機Ｐは、包装袋Ｈを把持するグリップ対ｇと、グリップ対ｇが取り付けられた移動体１１とを有し、移動体１１の間欠移動に伴って包装袋Ｈを把持したグリップ対ｇが各包装ステーション１ないし１０を間欠移動して被包装物Ｓが包装される給袋包装機であって、グリップ対ｇは先端に包装袋Ｈの袋口の両側をそれぞれ把持可能とする一対のグリップ１２，１３を有し、一対のグリップ１２，１３のうち少なくとも一方のグリップは、内側に向かって延出した延出部１４を有している。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

包装袋を把持するグリップ対と、該グリップ対が取り付けられた移動体とを有し、該移動体の間欠移動に伴って前記包装袋を把持した前記グリップ対が各包装ステーションを間欠移動して被包装物が包装される給袋包装機であって、前記グリップ対は先端に前記包装袋の袋口の両側をそれぞれ把持可能とする一対のグリップを有し、該一対のグリップのうち少なくとも一方のグリップは、内側に向かって延出した延出部を有していることを特徴とする給袋包装機。

【請求項2】

前記グリップは、先端側において可動する挟持爪と、該挟持爪より基端側に配された固定爪とを有し、前記延出部は前記挟持爪と前記固定爪のうち少なくとも一方に設けられている請求項１に記載の給袋包装機。

【請求項3】

前記延出部は前記グリップの下部に設けられている請求項１または２に記載の給袋包装機。

【請求項4】

前記延出部は斜め下方に向かって延出するように構成されている請求項１ないし３のいずれかに記載の給袋包装機。

【請求項5】

前記延出部は水平方向に向かって延出するように構成されている請求項１ないし３のいずれかに記載の給袋包装機。

【請求項6】

前記延出部は斜め上方向に向かって延出するように構成されている請求項１ないし３のいずれかに記載の給袋包装機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、包装袋内に充填した被包装物（特に液状充填物）が、移動に際して外方に飛散することを防止した給袋包装機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、包装袋の袋口の両側付近を把持するグリップ対と、このグリップ対が取り付けられた移動体とを有し、移動体の移動に伴って包装袋を把持したグリップ対が各包装ステーションを間欠移動して行く中で被包装物が包装される給袋包装機が多用されている。

【0003】

この種の給袋包装機は、例えば図１３に示すように、グリップ対８０の先端に設けられた一対のグリップ８１、８２を有し、これらグリップ８１、８２はそれぞれ先端側において可動する挟持爪８１ａ、８２ａと、挟持爪８１ａ，８２ａの基端側において固定された固定爪８１ｂ，８２ｂとをそれぞれ有している。そして、可動する挟持爪８１ａ，８２ａが挟持爪開閉用シリンダー８３ａ，８３ｂにより軸部８４ａ，８４ｂを軸としてそれぞれ回動することで、包装袋Ｈがグリップ８１、８２に把持可能に構成されている。

【0004】

ところで、この給袋包装機では、上記グリップ８１，８２により吊り下げ状に支持された包装袋Ｈは、図１２に示すように、被包装物充填工程において、その袋口から充填用ノズル８５が挿入され被包装物（例えば液状充填物）Ｓが充填された後、充填用ノズル８５が袋口から抜去され、次工程を行うステーションへ間欠移動する。その際、包装袋Ｈの被包装物は慣性力や遠心力により包装袋Ｈ内で揺られて、進行方向に沿う包装袋Ｈの両側または片側から飛散することがあり、機内を汚染すると共に高速化の妨げになっていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１４－７６６８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本発明の課題は、被包装物が充填された包装袋が間欠移動する際に、包装袋Ｈの両側または片側から被包装物が飛散して機内を汚染することを防止できると共により包装工程を高速化することができる給袋包装機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するものは、包装袋を把持するグリップ対と、該グリップ対が取り付けられた移動体とを有し、該移動体の間欠移動に伴って前記包装袋を把持した前記グリップ対が各包装ステーションを間欠移動して被包装物が包装される給袋包装機であって、前記グリップ対は先端に前記包装袋の袋口の両側をそれぞれ把持可能とする一対のグリップを有し、該一対のグリップのうち少なくとも一方のグリップは、内側に向かって延出した延出部を有していることを特徴とする給袋包装機である（請求項１）。

【0008】

前記グリップは、先端側において可動する挟持爪と、該挟持爪より基端側に配された固定爪とを有し、前記延出部は前記挟持爪と前記固定爪のうち少なくとも一方に設けられていてもよい（請求項２）。前記延出部は前記グリップの下部に設けられていてもよい（請求項３）。前記延出部は斜め下方に向かって延出するように構成されていてもよい（請求項４）。前記延出部は水平方向に向かって延出するように構成されていてもよい（請求項５）。前記延出部は斜め上方向に向かって延出するように構成されていてもよい（請求項６）。

【発明の効果】

【0009】

請求項１に記載の給袋包装機によれば、被包装物が充填された包装袋が間欠移動する際に、包装袋の両側または片側から被包装物が飛散することを延出部が障壁となって抑止するため、機内を汚染することを防止できると共に包装工程をより高速化することができる。
請求項２に記載の給袋包装機によれば、上記請求項１の効果を奏する延出部を簡素な構造で構成できる。
請求項３に記載の給袋包装機によれば、グリップの下部においてより確実に被包装物の飛散を抑止できる。
請求項４に記載の給袋包装機によれば、グリップの下部においてより確実に被包装物の飛散を抑止できる。
請求項５に記載の給袋包装機によれば、被包装物の性状や包装機の種類等に応じて適宜必要な形態の延出部を構成できる。
請求項６に記載の給袋包装機によれば、被包装物の性状や包装機の種類等に応じて適宜必要な形態の延出部を構成できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の給袋包装機の一実施例におけるグリップ対を説明するための説明図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）はグリップの正面図である。

【図2】図１に示した給袋包装機におけるグリップ対の左側面図である。

【図3】図１に示した給袋包装機の作用効果を説明するための説明図である。

【図4】図１に示した給袋包装機の正面概略図である。

【図5】図１に示した給袋包装機の左側面概略図である。

【図6】図１に示した給袋包装機の平面概略図である。

【図7】本発明の給袋包装機の他の実施例におけるグリップ対を説明するための説明図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）はグリップの正面図である

【図8】図７に示した給袋包装機の作用効果を説明するための説明図である。

【図9】本発明の給袋包装機の他の実施例におけるグリップ対およびその作用効果を説明するための説明図である。

【図10】本発明の給袋包装機の他の実施例におけるグリップ対およびその作用効果を説明するための説明図である。

【図11】本発明の給袋包装機の他の実施例におけるグリップ対およびその作用効果を説明するための説明図である。

【図12】従来の給袋包装機におけるグリップ対およびその作用を説明するための説明図である。

【図13】図１２に示した従来の給袋包装機におけるグリップ対を説明するための説明図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）はグリップの正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明では、包装袋Ｈを把持するグリップ対ｇと、グリップ対ｇが取り付けられた移動体１１とを有し、移動体１１の間欠移動に伴って包装袋Ｈを把持したグリップ対ｇが各包装ステーション１ないし１０を間欠移動して被包装物Ｓが包装される給袋包装機であって、グリップ対ｇが先端に包装袋Ｈの袋口の両側をそれぞれ把持可能とする一対のグリップ１２，１３を有し、一対のグリップ１２，１３のうち少なくとも一方のグリップは、内側に向かって延出した延出部１４を有していることで、被包装物Ｓが充填された包装袋Ｈが間欠移動する際に、包装袋Ｈの両側または片側から被包装物が飛散することを延出部１４が障壁となって抑止する。これにより、機内を汚染することを防止できると共により包装工程を高速化することができる給袋包装機Ｐを実現した。

【実施例0012】

本発明の給袋包装機Ｐを図１ないし図６に示した一実施例を用いて説明する。
この実施例の給袋包装機Ｐは、包装袋Ｈを把持するグリップ対ｇと、グリップ対ｇが取り付けられた移動体１１とを有し、移動体１１の間欠移動に伴って包装袋Ｈを把持したグリップ対ｇが各包装ステーション１ないし１０を間欠移動して被包装物Ｓが包装される給袋包装機であって、グリップ対ｇは先端に包装袋Ｈの袋口の両側をそれぞれ把持可能とする一対のグリップ１２，１３を有し、一対のグリップ１２，１３のうち少なくとも一方のグリップは、内側に向かって延出した延出部１４を有している。以下、各構成について順次詳述する。

【0013】

この実施例の給袋包装機Ｐは、図６に示すように、給袋工程を行う第１ステーション１、袋姿勢検知および賞味期限等の印字工程を行う第２ステーション２、包装袋Ｈの袋口の開口工程および印字検査工程を行う第３ステーション３、被包装物（固形物）の充填工程を行う第４ステーション４、被包装物（液状物）の充填工程を行う第５ステーション５、袋口付近に付着した被包装物の吹き飛ばし工程を行う第６ステーション６、スチーム脱気工程を行う第７ステーション７、第１トップシール工程を行う第８ステーション８、第２トップシール工程およびシール検査工程を行う第９ステーション９、冷却シール工程および製品振り分け排出工程を行う第１０ステーション１０を経て製品（例えばレトルト食品）を量産する給袋包装機である。

【0014】

この実施例の給袋包装機Ｐの機台６０上には、図４ないし図６に示すように、縦向きの間欠回転軸６１を回転自由に支持したスタンド６２を設け、その間欠回転軸６１に取り付けた移動体（円盤状回転体）１１には、包装袋Ｈを掴着又は釈放するための１０個のグリップ対ｇが等角度間隔で放射方向に突出するように設けられている。

【0015】

なお、この実施例の給袋包装機Ｐは、移動体（円盤状回転体）１１を間欠回転駆動させるロータリー式包装機であるが、本発明の給袋包装機はこれに限定されるものではなく、公知の直線移動方式（トラック方式）の給袋包装機でもよい。この直線移動方式の給袋包装機とは、例えば直線部とその両端の半円形部からなる環状通路を水平移動する移動体に多数のグリップ対ｇを設け、給袋工程で供給される包装袋を各グリップ対に支持して当該包装袋を開口工程、充填工程、袋口のシール工程等の各工程に間欠移動させて被包装物の袋詰めを行うようにした構造のものをいう。さらに、本発明の給袋包装機は、シート状のフィルムを製袋する製袋部（縦ピロー製袋部または横ピロー製袋部）を備えた給袋包装機であってもよい。

【0016】

グリップ対ｇは、包装袋Ｈを把持するためのものであり、図１または図２に示すように、先端に包装袋Ｈの袋口の両側をそれぞれ把持可能とする一対のグリップ１２，１３と、ベース１５にそれぞれ回動可能に取り付けられてグリップ幅を調整可能な一対のグリップホルダー１６，１７と、一対のグリップホルダー１６，１７の後端側に取り付けられ往復動により一対のグリップホルダー１６、１７を同時に回動させる往復動部１８と、往復動部１８を往復動するための駆動機構１９とを備え、駆動機構１９は、往復動部１８が取り付けられた減速機構２０と、減速機構２０を回動するための位置制御モーター２１を有している。

【0017】

グリップホルダー１６，１７は、先端（図１中下側）側に開閉可能なグリップ１２，１３をそれぞれ備えている。グリップ１２，１３は、グリップホルダー１６，１７にそれぞれ取り付けられたグリップシリンダー２２，２３のロッドの伸縮により開閉可能に構成されており、この開閉動作により包装袋Ｈの袋口付近の両側端を把持できるように構成されている。

【0018】

具体的には、グリップ１２、１３は、それぞれ先端側において可動する挟持爪１２ａ、１３ａと、挟持爪１２ａ，１３ａより基端側に固定された固定爪１２ｂ，１３ｂをそれぞれ有している。そして、グリップシリンダー２２，２３により可動する挟持爪１２ａ，１３ａが軸部２４ａ，２４ｂを軸としてそれぞれ回動することで、包装袋Ｈがグリップ１２、１３に把持可能に構成されている。

【0019】

グリップホルダー１６，１７は、平面視略Ｌ字型の形状に形成されており、この平面視略Ｌ字型のグリップホルダー１６，１７が略線対称の位置に配され、それら中央の屈曲部付近はベース１５に回動可能に取り付けられると共に、後端側はリンク２５により連接されている。そして、グリップホルダー１６，１７が内外に回動することにより、先端側同士（グリップ１２、１３）が接近または離間することでグリップ幅が調整可能に構成されている。

【0020】

具体的には、グリップホルダー１６，１７の後端側には、往復動部（ロッド）１８の先端側（一端側）が取り付けられており、グリップホルダー１６，１７の後端側はリンク２５により連接されていることから、往復動部１８の往復動により一対のグリップホルダー１６，１７を同時に回動させることができ、この動作によりグリップ１２，１３が内外に移動してグリップ幅が調整可能に構成されている。

【0021】

往復動部１８を往復動させるための駆動機構１９は、往復動部１８の後端側（他端側）が取り付けられた減速機構２０と、減速機構２０を回動するための位置制御モーター２１を有している。位置制御モーター２１としては、サーボモーター、ステッピングモーター、ブラシレスモーターなどが好適に使用できるが、この実施例では、サーボモーターが使用されている。

【0022】

そして、本発明の給袋包装機Ｐの特徴は、一対のグリップ１２，１３のうち少なくとも一方のグリップは、内側に向かって（他方のグリップが存在する側）延出した延出部１４を有している点である。

【0023】

この実施例のグリップ１２，１３は、図１に示すように、双方が内側に向かって延出した延出部１４を有している。これにより、グリップ１２，１３により吊り下げ状に支持された包装袋Ｈは、被包装物充填工程において、図３に示すように、その袋口から充填用ノズル２６が挿入され被包装物（特に液状充填物）Ｓが充填された後、充填用ノズル２６が袋口から抜去され、次工程を行うステーションへ間欠移動する際に、包装袋Ｈの両側から被包装物Ｓが飛散することを延出部１４が障壁となって抑止するため、機内を汚染することを防止できると共に包装工程をより高速化することができる。

【0024】

また、この実施例のグリップ１２，１３は、先端側において可動する挟持爪１２ａ，１３ａと、挟持爪１２ａ，１３ａより基端側にそれぞれ配された固定爪１２ｂ，１３ｂを有し、延出部１４は挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂの双方に設けられている。ただし、本発明の包装機には、挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂのうちいずれか一方に延出部１４が設けられたものも包含される。

【0025】

延出部１４が内側に向かって延出する長さ（水平方向の長さ）としては、挟持爪１２ａ，１３ａの長さ（図１３のＷ）を基準とすると、好ましくはＷと同等ないし３Ｗ程度の間で適宜設計変更可能である。また、延出部が内側に向かって延出する長さ（水平方向の長さ）としては、グリップ１２，１３が把持する包装袋Ｈの幅方向の長さを基準とすると、包装袋Ｈの幅方向の両端からそれぞれ１／６～１／３の間に延出部の先端部が来る長さに適宜設計変更可能である。

【0026】

つぎに、図７または図８に示した本発明の他の実施例の給袋包装機について説明する。
この実施例の給袋包装機Ｐ２と前述した給袋包装機Ｐとの基本的な相違点は、給袋包装機Ｐではグリップ１２，１３がそれぞれ内側に向かって延出する延出部１４を有しているのに対して、この実施例の給袋包装機Ｐ２は、延出部３０がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられている点である。給袋包装機Ｐと同一構成部分については同一符号を付し説明を省略する。

【0027】

具体的には、この実施例の給袋包装機Ｐ２における延出部３０は、グリップ１２，１３の下部に一体的設けられている。延出部３０が内側に向かって延出する幅方向の長さ（水平方向の長さ）としては、挟持爪１２ａ，１３ａの長さ（図１３のＷ）を基準とすると、好ましくは２Ｗと同等ないし４Ｗ程度の間で適宜設計変更可能である。また、延出部が内側に向かって延出する長さ（水平方向の長さ）としては、グリップ１２，１３が把持する包装袋Ｈの幅方向の長さを基準とすると、包装袋Ｈの幅方向の両端からそれぞれ１／６～１／３の間に延出部の先端部が来る長さに適宜設計変更可能である。

【0028】

また、この実施例の給袋包装機Ｐ２における延出部３０は、内側に向かって斜め下方に延出するように構成されている。これにより、グリップ１２，１３の下部においてより確実に被包装物の飛散を抑止できる。具体的には、この実施例の給袋包装機Ｐ２における延出部３０は、延出部３０の基端３０ａ側がグリップ１２，１３の下部に一体的に設けられ先端３０ｂ側が斜め下方に延出するように構成されている。

【0029】

なお、この実施例における延出部３０は挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂの双方に設けられているが、挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂのうちいずれか一方に延出部３０を設けたものも本発明の範疇に包含される。

【0030】

さらに、図９に示した本発明の他の実施例の給袋包装機Ｐ３について説明する。
この実施例の給袋包装機Ｐ３と前述した給袋包装機Ｐ２との相違点は、前述した給袋包装機Ｐ２では、延出部３０がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられ、かつ、内側に向かって斜め下方に延出するように構成されているのに対して、この実施例の給袋包装機Ｐ３は、延出部３１がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられている点では同様であるが、延出部３１は水平方向に向かって延出するように構成されている点である。給袋包装機Ｐ２と同一構成部分については同一符号を付し説明を省略する。

【0031】

具体的には、この実施例の給袋包装機Ｐ３における延出部３１は、グリップ１２，１３の下部に一体的設けられている。延出部３１が内側に向かって延出する幅方向の長さ（水平方向の長さ）としては、挟持爪１２ａ，１３ａの長さ（図１３のＷ）を基準とすると、好ましくは２Ｗと同等ないし４Ｗ程度の間で適宜設計変更可能である。また、延出部が内側に向かって延出する長さ（水平方向の長さ）としては、グリップ１２，１３が把持する包装袋Ｈの幅方向の長さを基準とすると、包装袋Ｈの幅方向の両端から１／６～１／３の間に延出部の先端部が来る長さに適宜設計変更可能である。

【0032】

また、この実施例の給袋包装機Ｐ３における延出部３１は、延出部３１の基端側がグリップ１２，１３の下部に一体的に設けられ先端側が水平方向に延出するように構成されている。

【0033】

なお、この実施例における延出部３１は挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂの双方に設けられているが、挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂのうちいずれか一方に延出部３１を設けたものも本発明の範疇に包含される。

【0034】

さらに、図１０に示した本発明の他の実施例の給袋包装機Ｐ４について説明する。
この実施例の給袋包装機Ｐ４と前述した給袋包装機Ｐ２との相違点は、前述した給袋包装機Ｐ２では、延出部３０がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられ、かつ、内側に向かって斜め下方に延出するように構成されているのに対して、この実施例の給袋包装機Ｐ４は、延出部３２，３３がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられている点では同様であるが、延出部の一方３２が、内側に向かって斜め下方に延出するように構成され、延出部の他方３３が、内側に向かって斜め上方に延出するように構成されている点である。給袋包装機Ｐ２と同一構成部分については同一符号を付し説明を省略する。

【0035】

具体的には、この実施例の給袋包装機Ｐ４における延出部３２，３３は、グリップ１２，１３の下部にそれぞれ一体的設けられている。延出部３２，３３が内側に向かって延出する幅方向の長さ（水平方向の長さ）としては、挟持爪１２ａ，１３ａの長さ（図１３のＷ）を基準とすると、好ましくは２Ｗと同等ないし４Ｗ程度の間で適宜設計変更可能である。また、延出部が内側に向かって延出する長さ（水平方向の長さ）としては、グリップ１２，１３が把持する包装袋Ｈの幅方向の長さを基準とすると、包装袋Ｈの幅方向の両端からそれぞれ１／６～１／３の間に延出部の先端部が来る長さに適宜設計変更可能である。

【0036】

また、この実施例の給袋包装機Ｐ４における延出部３２，３３は、延出部３２，３３の基端側がグリップ１２，１３の下部に一体的に設けられ先端側が斜め方向に延出するように構成されている。

【0037】

なお、この実施例における延出部３２，３３は挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂの双方に設けられているが、挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂのうちいずれか一方に延出部３２，３３を設けたものも本発明の範疇に包含される。

【0038】

さらに、図１１に示した本発明の他の実施例の給袋包装機Ｐ５について説明する。
この実施例の給袋包装機Ｐ５と前述した給袋包装機Ｐ２との相違点は、前述した給袋包装機Ｐ２では、延出部３０がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられ、かつ、内側に向かって斜め下方に延出するように構成されているのに対して、この実施例の給袋包装機Ｐ５は、延出部３４，３５がグリップ１２，１３の下部にそれぞれ設けられている点では同様であるが、グリップ１２，１３のうちいずれから一方にのみ延出部３４あるいは延出部３５が、内側に向かって斜め下方に延出するように構成されている点である。給袋包装機Ｐ２と同一構成部分については同一符号を付し説明を省略する。

【0039】

この実施例の給袋包装機Ｐ５における延出部３４，３５は、グリップ１２またはグリップ１３の下部に一体的設けられており、本発明の給袋包装機の範疇には、このように一対のグリップ１２，１３のいずれか一方のみに延出部を設けたものも包含される。延出部３４，３５が内側に向かって延出する幅方向の長さ（水平方向の長さ）としては、挟持爪１２ａ，１３ａの長さ（図１３のＷ）を基準とすると、好ましくは２Ｗと同等ないし４Ｗ程度の間で適宜設計変更可能である。また、延出部が内側に向かって延出する長さ（水平方向の長さ）としては、グリップ１２，１３が把持する包装袋Ｈの幅方向の長さを基準とすると、包装袋Ｈの幅方向の両端からそれぞれ１／６～１／３の間に延出部の先端部が来る長さに適宜設計変更可能である。

【0040】

なお、この実施例における延出部３４，３５は挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂの双方に設けられているが、挟持爪１２ａ，１３ａと固定爪１２ｂ，１３ｂのうちいずれか一方に延出部３４，３５を設けたものも本発明の範疇に包含される。

【符号の説明】

【0041】

Ｐ 給袋包装機
Ｈ 包装袋
ｇ グリップ対
１１ 移動体
１２、１３ グリップ
１２ａ，１３ａ 挟持爪
１２ｂ，１３ｂ 固定爪
１４ 延出部
１５ ベース
１６、１７ グリップホルダー
１８ 往復動部
１９ 駆動機構
２０ 減速機構
２１ 位置制御モーター
２２，２３ グリップシリンダー
２４ａ，２４ｂ 軸部
２５ リンク
２６ 充填用ノズル
６０ 機台
６１ 間欠回転軸
６２ スタンド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】