特開 2022-17494 自動保管および取出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022017494

(43)【公開日】2022-01-25

(54)【発明の名称】自動保管および取出システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/127 20060101AFI20220118BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20220118BHJP

【ＦＩ】

B65G1/127 B

B65G1/04 555Z

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2021180683

(22)【出願日】2021-11-04

(62)【分割の表示】P 2019041033の分割

【原出願日】2014-03-17

(31)【優先権主張番号】61/791,251

(32)【優先日】2013-03-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】14/215,289

(32)【優先日】2014-03-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】特許業務法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】スイート、ラリー

(72)【発明者】

【氏名】クワク、キル ディー

(72)【発明者】

【氏名】パンクラトフ、キリル ケイ

(72)【発明者】

【氏名】バーバー、ラッセル ジー

(72)【発明者】

【氏名】ジョンソン、ウイリアム

(72)【発明者】

【氏名】コンラッド、ユルゲン ディー

(72)【発明者】

【氏名】バームバック、ユルゲン

(72)【発明者】

【氏名】キスリンジャー、ロナルド

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE02

3F022FF01

3F022FF02

3F022JJ11

3F022LL07

3F022MM11

(57)【要約】      （修正有）

【課題】保管および取出し処理のスループットを商品移送速度と略一致するように、スループットを釣り合わせる。
【解決手段】本発明は、第一の数の所定の保管および取出処理を有する、独立して作動可能な第一のセクション、ならびに、独立して作動可能な第一のセクションと連絡しており、および、第二の数の所定の保管および取出処理を有する独立して作動可能な第二のセクションを含む自動保管および取出システムに関する。独立して作動可能な第一および第二のセクションは、所定の保管および取出処理の第一の数が所定の保管および取出処理の第二の数と実質的に一致するように、それぞれの数の所定の保管および取出処理を提供するよう構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動保管および取出のための方法であって、
少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールの両側で積載アクセスを有するリフトプラットホームを備える少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールを提供することと、
前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールと連絡している移送デッキセクションを提供することであって、前記移送デッキセクションが、前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールの両側の前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールのそれぞれのリフトプラットホームに前記移送デッキセクションの共通のレベルでの積載ステーションを提供する少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールを実質的にまたぐローバー移動行路およびローバー移動通路を備えていることと、
前記移送デッキセクションと連絡している少なくとも一つの保管セクションを提供することと、
前記移送デッキセクションを横断する少なくとも一つの独立して作動可能なローバーを用いて前記少なくとも一つの保管セクションと前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールとをインターフェースで接続すること
を含む方法。

【請求項2】

前記少なくとも一つの独立して作動可能なローバーとインターフェースで接続する少なくとも一つの充電セクションを提供することをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項3】

少なくとも一つのパレタイジングセクションおよび少なくとも一つのデパレタイジングセクションを提供することをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項4】

２つの横に並んだ垂直方向リフトを提供すること、および、それぞれのローバー移動通路で２つの横に並んだ垂直方向リフトにアクセスすることをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項5】

隣り合う垂直方向リフトモジュールのあいだにローバー移動通路を延在させることをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項6】

共通の垂直方向リフトモジュールの隣り合うリフトプラットホームのあいだにローバー移動通路を延在させることをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項7】

垂直方向リフトを用いて、自動保管および取出システムへ、および自動保管および取出システムから積載アイテムを搬入することおよび取り除くことをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項8】

垂直方向に積層された保管レベルを提供すること、および、垂直方向リフトを、それぞれのリフトプラットホームが、それぞれのプラットホームの両側からそれぞれの保管レベルにアクセスされ得るように、自動保管および取出システム内に位置させることをさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項9】

少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールに、２つの横に並んだ垂直方向リフトを提供することと、
オープンデッキに沿ったローバーの非制限的な移動のために、移送デッキセクションにオープンデッキ構成を提供することと、
前記オープンデッキ構成を介して、少なくとも一つの独立して作動可能なローバーを用いて２つの横に並んだ垂直方向リフトにアクセスすること
をさらに含む請求項１記載の方法。

【請求項10】

少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールの両側に積載アクセスを有するリフトプラットホームを含むリフトプラットホームを備える少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールと、
少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールと連絡している移送デッキセクションと、
前記移送デッキセクションと連絡している少なくとも一つの保管セクションと、
移送デッキセクションを横断し、ならびに、少なくとも一つの保管セクションおよび少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールとインターフェースで接続するように構成されている少なくとも一つの独立して作動可能なローバーと
を備え、
前記移送デッキセクションが、前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールの両側の前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールのそれぞれのリフトプラットホームに前記移送デッキセクションの共通のレベルでの積載ステーションを提供する少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールを実質的にまたぐローバー移動行路およびローバー移動通路を備えている自動保管および取出システム。

【請求項11】

少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールの一つ、移送デッキセクション、前記移送デッキと連絡している少なくとも一つの保管セクション、少なくとも一つの保管セクション、および少なくとも一つの独立して作動可能なローバーが、一または複数の前記独立して作動可能な第一または第二のセクションを形成する請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項12】

前記少なくとも一つの独立して作動可能なローバーとインターフェースで接続するように構成されている少なくとも一つの充電セクションをさらに備え、前記少なくとも一つの充電セクションが、一または複数の前記独立して作動可能な第一または第二のセクションを形成する請求項１１記載の自動保管および取出システム。

【請求項13】

少なくとも一つのパレタイジングセクションおよび少なくとも一つのデパレタイジングセクションをさらに備え、一または複数の前記少なくとも一つのパレタイジングセクションおよび前記少なくとも一つのデパレタイジングセクションが、一または複数の前記独立して作動可能な第一または第二のセクションを形成する請求項１１記載の自動保管および取出システム。

【請求項14】

前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールが、２つの横に並んだ垂直方向リフトを備え、および、前記ローバー移動通路が、前記２つの横に並んだ垂直方向リフトによって共有される請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項15】

前記少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールが２つの横に並んだ垂直方向リフトを備え、前記移送デッキセクションが、ローバーが前記２つの横に並んだ垂直方向リフトにアクセスすることを可能にするための、前記オープンデッキに沿ったローバーの非制限的な移動のために構成されているオープンデッキを含む請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項16】

前記ローバー移動通路が、隣り合う垂直方向リフトモジュールのあいだに延在する請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項17】

前記ローバー移動通路が、共通の垂直方向リフトモジュールの隣り合うリフトプラットホームのあいだに延在する請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項18】

それぞれのリフトプラットホームが、可変式に構成可能な積載保持位置を含む請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項19】

前記垂直方向リフトモジュールが、前記自動保管および取出システムへ、および前記自動保管および取出システムから積載アイテムを搬入することおよび取り除くことの両方のために構成される請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【請求項20】

垂直方向に積層された保管レベルをさらに備え、前記リフトプラットホームが、それぞれのリフトプラットホームがそれぞれのリフトプラットホームの棚の両側からそれぞれの保管レベルにアクセスされ得るように、前記自動保管および取出システム内に位置されている請求項１０記載の自動保管および取出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１３年３月１５日に出願された米国仮出願第６１／７９１，２５１号の利益を主張する通常出願であって、その出願の開示は参照によりその全体が本明細書中に組み込まれる。

【0002】

［技術分野］
例示的な実施形態は、一般に、物品操作システム、および特には、物品操作システム内でのアイテムの搬送に関する。

【背景技術】

【0003】

多階層保管および取出システムは、商品の保管および取出のために倉庫で使用され得る。一般的に、保管構造内へのおよび保管構造からの商品の搬送は、保管レベル上の車両への搬送のためのリフト、所定の保管レベルへの傾斜路を上昇する車両を用いて、または、ガイド路に沿って移動するリフトを備える車両を用いて行われる。これらの保管および取出システムのスループットは、一または複数の、保管レベルでの商品の取出および保管レベル間での商品の移送によって制限され得る。

【発明の概要】

【0004】

一または複数のレベルの保管および取出移送速度が、保管および取出システムのレベル間での商品移送速度と略一致するように、スループットを釣り合わせることが有利であろう。

【0005】

開示されている実施形態の前述の態様および他の特徴は、添付の図面と関連付けられて、以下の記載中で説明される。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの概略図である。

【図2】図２は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図3】図３は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図4】図４は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図5】図５は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図6】図６は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7A】図７Ａは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7B】図７Ｂは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7C】図７Ｃは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7D】図７Ｄは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7E】図７Ｅは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7F】図７Ｆは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7G】図７Ｇは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7H】図７Ｈは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7I】図７Ｉは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図7J】図７Ｊは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図8A】図８Ａは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図8B】図８Ｂは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図9A】図９Ａは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図9B】図９Ｂは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図9C】図９Ｃは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図10】図１０は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図11】図１１は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図12A】図１２Ａは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図12B】図１２Ｂは、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図13】図１３は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図14】図１４は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図15】図１５は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図16】図１６は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図17】図１７は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図18】図１８は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【図19】図１９は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システムの一部の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１は、開示されている実施形態の態様にしたがった自動保管および取出システム１００の概略図である。開示されている実施形態の態様は、図面を参照して記載されるであろうが、開示されている実施形態の態様は色々な形で具体化され得ることが理解されるべきである。加えて、任意の適切な大きさ、形または種類の要素または材料が使用され得るであろう。

【0008】

開示されている実施形態の態様にしたがって、自動保管および取出システム１００は、例えば２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号に記載されているような小売店舗から受け取った、ケースユニットの注文に応えるためなどに、小売流通センターまたは倉庫において作動し得る。

【0009】

自動保管および取出システム１００は、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０（パレタイザ１６０Ｐおよび／またはデパレタイザ１７０Ｐを備えていてもよい）、搬入および搬出垂直方向リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（一般的にリフトモジュール１５０と称される。搬入および搬出リフトモジュールが示されているが、単一のリフトモジュールがアイテムを搬入することおよび保管構造からアイテムを取り除くことの両方に使用されてもよいことに留意する）、保管構造１３０、および、いくつかの自律式ローバー１１０を備え得る。デパレタイザ１７０Ｐは、インフィード移送ステーション１７０が保管構造１３０への搬入のためにアイテムをリフトモジュール１５０に移送できるように、パレットからアイテムを取り除くように構成され得ることに留意する。パレタイザ１６０Ｐは、保管構造１３０から取り除かれたアイテムを運送のためにパレット上に配置するように構成され得る。保管構造１３０は、複数のレベル１３０Ｌの保管ラックモジュールを備え得る。それぞれの保管レベル１３０Ｌは、保管スペース１３０Ｓと、例えば保管スペース１３０Ｓへのアクセスを実現する保管または選別通路１３０Ａと、その上をローバー１１０が、保管構造１３０の任意の保管スペース１３０Ｓとリフトモジュール１５０の任意の棚との間でケースユニットを移送するために、それぞれの保管レベル１３０Ｌを移動する移送デッキ１３０Ｂと、を備える。それぞれの保管レベル１３０Ｌはまた、その保管レベル１３０Ｌ上のローバー１１０に搭載されている電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃを備えていてもよい。

【0010】

ローバー１１０は、保管および取出システム１００全体に亘ってケースユニットを運搬および移送することが可能な任意の適切な独立して作動可能な自律式車両であってもよい。ある態様において、ローバー１１０は自動化され、独立した（例えば乗車不要（free riding）の）ローバーであり得る。ローバーの適切な例としては、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号において見いだされ得るが、これは例示的な目的のためだけのものであり、そしてこれらの開示は参照によりその全体が本明細書中に組み込まれる。ローバー１１０は、例えば上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の一または複数のレベル内の選別ストック内に配置し、そしてその後、注文されたケースユニットを、例えば店または他の適切な場所などへ運送するために選択的に取り出すように構成されていてもよい。

【0011】

ローバー１１０、リフトモジュール１５０、ならびに保管および取出システム１００の他の適切な機構は、例えば一または複数のセントラルシステム制御コンピュータ（例えば制御サーバなど）１２０により、例えば任意の適切なネットワーク１８０を介して制御され得る。ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または数の通信プロトコールを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線もしくは有線ネットワークの組み合わせであり得る。ある態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取出システム１００の実質的な自動制御のために、略同時に実行されるプログラムの集合（例えばシステム管理ソフトウェアなど）を備えていてもよい。略同時に実行されるプログラムの集合は、保管および取出システム１００を管理するように構成され得、これには例えば、全ての稼働中のシステム構成要素の動作を制御、スケジューリングおよびモニタリングすること、棚卸（例えばどのケースユニットが搬入されそして取り除かれたか、およびどこにケースユニットが保管されているかなど）およびピックフェース（例えばユニットとして移動可能である一または複数のケースユニットなど）を管理すること、ならびに、倉庫管理システム２５００とインターフェースで接続することなどが挙げられるが、これらは例示を目的とするものにすぎない。

【0012】

一または複数のリフトモジュール１５０、移送デッキ１３０Ｂ、選別通路１３０Ａ、保管スペース１３０Ｓ、移送ステーション１６０、１７０およびローバー１１０は、一または複数の、独立して作動可能な第一のセクションおよび独立して作動可能な第二のセクションを形成していてもよい。独立して作動可能な第一のセクションは、第一の数の所定の保管および取出処理（transaction）を有し、そして、独立して作動可能な第一のセクションと連絡する独立して作動可能な第二のセクションは、第二の数の所定の保管および取出処理を有していてもよい。独立して作動可能な第一および第二のセクションは、所定の保管および取出処理の第一の数が、所定の保管および取出処理の第二の数と実質的に一致するように、それぞれの数の所定の保管および取出処理を提供するよう構成されていてもよい。ある態様において、第一の数の所定の保管および取出処理が垂直方向の処理速度を含むように、一または複数のリフトモジュール１５０が独立して作動可能な第一のセクションを形成してもよい。第二の数の所定の保管および取出処理が、水平方向（horizontal）の処理速度またはレベルの処理速度を含むように、一または複数の保管レベル（それぞれの保管レベル上に少なくともローバー１１０、選別通路１３０Ａ、移送デッキ１３０Ｂおよび保管スペース１３０Ｓが備えられていてもよい）が、独立して作動可能な第二のセクションを形成していてもよい。垂直方向の処理速度は、自動保管および取出システムの所定の垂直方向の保管レベルへのピックフェース（例えば積載物（payload）など）移送速度であり得、そして、水平方向の処理速度は、一または複数の、所定の保管レベル１３０Ｌのピックフェース移送速度、および／または、パレタイザまたはデパレタイザのピックフェース処理速度であってもよい。

【0013】

ある態様において、水平方向処理速度は、効率的な方法で、または任意の他の適切な方法で、ローバー１１０にタスクおよびルートを割り当て得る、コントローラ１２０の最適化された設計および制御ソフトウェアを介して処理され得る。水平方向処理速度はまた、任意の適切な方法でローバー１１０の平均速度を増大させることにより増大されてもよい。垂直方向処理速度は、例えば、ピックフェースの搬出口上のリフトモジュール１５０の搬出口またはピックフェースの搬入口上のリフトモジュール１５０の搬入口を通過する連続する棚１５０Ｓ間の秒数などに依存し得る。垂直方向処理速度は、リフトモジュール１５０の棚１５０Ｓのそれぞれの上でのピックフェース保持位置またはピックフェース積載位置２００（図２）の数を増加させること、および／または、さらに下記に詳細に記載されるであろうように、リフトモジュール１５０の数を増加させることによって対処され得る。同様に以下に記載されるであろうように、垂直方向処理速度を増加させることは、リフトモジュール１５０の数を減少させ得、移送デッキ１３０Ｂの面積を減少させ得、および／または、単一のリフトモジュール１５０がピックフェースの搬入および搬出の両方を処理する、リフトモジュール１５０の双方向操作を可能にし得ることが留意される。他の態様において、スループット（例えば水平方向および／または垂直方向処理速度）は、移送デッキレーンおよび／または行路（avenues）を減少させること、または、以下に記載されるであろうようにローバー１１０の最適化された横断時間を促進するためにリフトモジュール１５０を再配置することによって増加され得る。

【0014】

ここで図２および３を参照すると、垂直方向リフトセクション１５０の一部分が示されている。垂直方向リフトモジュール１５０は、一または複数のトラック部材２１０Ｍによって形成されるトラック２１０の周囲を実質的に連続的に回転する一または複数の棚１５０Ｓを備えていてもよい。他の態様において、垂直方向リフトモジュール１５０は、ピックフェース２００Ｐ（例えば、ユニットとして移動される一または複数のケースユニットなど）を、異なる保管レベル１３０Ｌにおよび保管レベル１３０Ｌから搬送するための任意の適切な構成を備えていてもよい。それぞれの棚１５０Ｓは、縦方向軸ＬＯＮおよび横方向軸ＬＡＴを備え得る。この態様において、棚の横方向の側部が、垂直方向リフトモジュール１５０の第一の側１５０Ｎおよび第二の側１５０Ｕ（以下に記載されるであろうように、２つの側は、ピックフェース搬入口／搬出口、ピックフェース搬出口／搬出口、またはピックフェース搬入口／搬入口として使用され得ることが留意される）に関して互いに隣接し合うように、棚の縦方向軸ＬＯＮは、実質的にトラック部材２１０Ｍのあいだにわたっている。他の態様において、棚の縦方向の側部が、垂直方向リフトモジュール１５０の第一の側１５０Ｎおよび第二の側１５０Ｕに関して互いに隣接していてもよい。棚１５０Ｓは、一または複数のピックフェース２００Ｐを保持するように構成されていてもよく、ここで一または複数のピックフェース２００Ｐは、より詳細には以下に記載されるであろうように、棚１５０Ｓ上で任意の適切な空間的配置を有している。例えば、図２に示されているそれぞれの棚１５０Ｓは、２つの隣り合う積載位置２００を備えているが、他の態様において、棚は、任意の適切な空間的関係で配置される任意の適切な数の積載位置２００を備える。

【0015】

ピックフェースは、任意の適切な方法で棚１５０Ｓにまたは棚１５０Ｓから移送され得る。ある態様において、棚が実質的に連続的にトラック２１０Ｍを回るあいだに、ローバー１１０が、ピックフェースを棚１５０Ｓにまたは棚１５０Ｓから移送し得る。他の態様において、図３に示されているように、一または複数の搬入／搬出コンベヤ３０１、３０２（一般的に「コンベヤ（conveyor）」または「コンベヤ（conveyors）」と称される）がまた、棚１５０Ｓにまたは棚１５０Ｓからピックフェースを移送してもよい。コンベヤ３０１、３０２は、垂直方向リフトモジュール１５０と一または複数の移送ステーション１６０、１７０とのあいだでピックフェースを搬送する。理解され得るように、コンベヤ３０１、３０２は、垂直方向リフトモジュール１５０の任意の適切な側１５０Ｎ、１５０Ｕ（例えばこれは、ピックフェースがそこへ積載されつつあるのか、またはそこから降ろされつつあるのかに依存し得る）上に配置され得る。

【0016】

ここで図４を参照すると、開示される実施形態の態様にしたがった、棚の構成のいくつかの例が示されている。ここで棚１５０Ｓ１～１５０Ｓ３は、移送デッキ１３０Ｂと隣接して示されている。移送デッキ１３０Ｂは、棚１５０Ｓ１～１５０Ｓ３へのアクセスを実現する行路（avenues）１３０ＢＡおよび通路（aisles）１３０ＢＳを備える。これらの実施例において、棚は、移送デッキの行路１３０ＢＡと略平行に構成される。棚１５０Ｓ１は、図２および図３に関連して上記で説明されたものと実質的に同様であってもよい。棚１５０Ｓ２は、２つの端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２および中間または中央の積載位置２００Ｃを備える。ここで、棚１５０Ｓは、２つのローバー１１０（これらは横に並んでまたは端と端が接するように配置されている）のみが、端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２にアクセスできるように、または、単一のローバー１１０が中央積載位置２００Ｃにアクセスできるように長さＬ１を有する。ここで、３つの積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２、２００Ｃを利用するために、２つの端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２が１つの保管レベル１３０Ｌからアクセスされ、および、中央積載位置２００Ｃが別の異なる保管レベル１３０Ｌからアクセスされてもよい。例えばコントローラ１２０の設計および制御ソフトウェアは、いくつかの保管レベル１３０Ｌが端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２にアクセスするローバーを備え、および、他の保管レベル１３０Ｌが中央積載位置２００Ｃにアクセスするローバーを備え得るように、ローバーにタスクを割り当て得る。どの保管レベル１３０Ｌが端部または中央積載位置にアクセスするのかという割り当ては、固定されていなくてもよく、および、動的にスケジューリングされてもよい（例えば、ある場合には、所定の保管レベルが端部積載位置にアクセスし得、および、別の場合では、同じ所定のレベルが中央積載位置にアクセスし得る）。棚１５０Ｓ３もまた、３つの積載位置、例えば端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２および中央積載位置２００Ｃを備える。しかしながら、棚１５０Ｓ３は、同じ保管レベル１３０Ｌからの全ての３つの積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２、２００Ｃへの略同時のアクセスのために、互いに干渉することなく、隣り合うまたは端と端が隣接するように３つのローバー１１０が配置され得るような長さＬ２を有する。理解され得るように、それぞれの棚１５０Ｓ上の積載（payload）位置２００は、積載位置２００が棚１５０Ｓ上の任意の適切な所定の位置に配置され得るように可変的に構成可能であり得る。ある態様において、コントローラ１２０は、任意の一つの棚１５０Ｓ１、１５０Ｓ２、１５０Ｓ３上の任意の積載位置２００、２００Ｅ１、２００Ｅ２、２００Ｃが任意の適切な所定の保管レベルで動的にアクセスされ得るように、ローバーにタスクを割り当て得る。他の態様において、所定の積載位置へのアクセスは、所定の保管レベル１３０Ｌに固定されていてもよい。

【0017】

図５を参照して、ある態様において、棚１５０Ｓ２と実質的に同様の積載構造を備える棚１５０Ｓの上面図が示されている。示されているように、保管レベル１３０Ｂ１上の２つのローバー１１０が互いに干渉することなく端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２にアクセスする。同様に、コンベヤ３０１、３０２は、棚１５０Ｓの端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２にピックフェースを積載するおよび／または端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２からピックフェースを降ろすために保管レベル１３０Ｂ１と比較して異なる垂直方向レベル上に位置される。図５はまた、異なる保管レベル１３０Ｂ２上に配置され、中央積載位置２００Ｃにアクセスする１つのローバー１１０を示している。理解され得るように、中央積載位置２００Ｃは、棚１５０Ｓの中央積載位置２００Ｃにピックフェースを積載するおよび／または中央積載位置２００Ｃからピックフェースを降ろすための、コンベヤ３０１、３０２とは異なる垂直方向レベルに配置され得る、対応するコンベヤ５０１（実質的にコンベヤ３０１、３０２と同様）を備えていてもよい。コンベヤ３０１、３０２、５０１、および、棚１５０Ｓにピックフェースを積載するおよび／またはコンベヤ３０１、３０２、５０１、および、棚１５０Ｓからピックフェースを降ろすための本明細書に記載の他のコンベヤの垂直方向の高さは、一または複数のコンベヤが、他のコンベヤとは異なる垂直方向高さに位置され、同じまたは異なる棚１５０Ｓにアクセスし得るようにフレキシブルであってもよいことが留意される。

【0018】

ある態様において、図６は、４つの積載位置、例えば２つの端部積載位置２００Ｅ１、２００Ｅ２および２つの中央積載位置２００Ｃ１、２００Ｃ２を備える棚１５０Ｓを示している。ここで、並んでまたは端と端が隣接するように配置されているローバーは、積載位置の対（例えば一つおきの積載位置など）に、互いに干渉することなくアクセスし得る。例えば、１つの保管レベル１３０Ｂ１上で、ローバー１１０が、互いに干渉することなく、積載位置２００Ｅ１、２００Ｃ２にアクセスし得る。異なる保管レベル１３０Ｂ２上で、ローバー１１０は、互いに干渉することなく、積載位置２００Ｃ１および２００Ｅ２にアクセスし得る。理解され得るように、積載位置２００Ｅ１、２００Ｃ２および２００Ｃ１、２００Ｅ２のそれぞれの対は、異なる垂直方向高さに配置されている対応するコンベヤを備えていてもよい。例えば、コンベヤ３０２、５０１は、積載位置２００Ｅ１、２００Ｃ２におよび／または積載位置２００Ｅ１、２００Ｃ２からピックフェースを移送するための、例えば第一の垂直方向高さに位置され得る。コンベヤ３０１、６０１は、例えば、積載位置２００Ｃ１、２００Ｅ２におよび／または積載位置２００Ｃ１、２００Ｅ２からピックフェースを移送するための、第一の垂直方向高さとは異なる第二の垂直方向高さに位置されてもよい。他の態様において、コンベヤ３０１、３０２、５０１、６０４のそれぞれが異なる垂直方向高さに位置されていてもよい。

【0019】

別の態様にしたがって、図７Ａおよび７Ｂは、例えば、２列のピックフェースを保持する（例えば棚のそれぞれの側部Ｓ１、Ｓ２に１列など）ための、拡張された幅Ｗおよび任意の適切な長さＬを備える棚１５０Ｓ４を示しており、ここで、ローバー１１０は棚１５０Ｓ４の両方の側部Ｓ１、Ｓ２からピックフェースにアクセスする。コンベヤ３０１、３０２、７０１、７０２は、前述されたものと実質的に同様の様式で、積載位置におよびそこからピックフェースを移送するために、棚１５０Ｓ４に関して配置され得る。棚１５０Ｓ４Ｎに関して示されているように、ある態様において、棚の全ての積載位置２００Ｎが、リフトモジュール１５０にピックフェースを積載するために使用されてもよい。棚１５０Ｓ４Ｕに関して示されているように、ある態様において、棚の全ての積載位置２００Ｕが、リフトモジュール１５０からピックフェースを降ろすために使用されてもよい。以下に記載されるであろうように、さらに他の態様において、棚１５０Ｓ４の積載位置２００のいくつかが、リフトモジュール１５０にピックフェースを積載するために使用され、および、いくつかの積載位置が、リフトモジュール１５０からピックフェースを降ろすために使用されてもよい。理解され得るように、棚１５０Ｓ４はまた、棚１５０Ｓ４のそれぞれの側部Ｓ１、Ｓ２が図４に関連して上述されたものと実質的に同様の様式で構成される積載位置を備え得るよう、ピックフェースを保持するように構成されていてもよい。また、理解され得るように、積載位置が積載するために使用されるのかまたは降ろすために使用されるのかが、そこから積載位置がアクセスされる移送ステーション（保管レベル１３０Ｌまたはコンベヤのどちらか）に対する棚の移動方向によって決定されてもよい。

【0020】

図７Ｃ～７Ｆを参照して、棚１５０Ｓ４の両方の側部Ｓ１、Ｓ２にローバーがアクセスすることを可能にするために、一または複数の通路１３０ＢＳおよび／または行路１３０ＢＡが、棚１５０Ｓ４のそれぞれの側部Ｓ１、Ｓ２に沿って並ぶように、一または複数のリフトモジュール１５０が、例えば、移送デッキ１３０Ｄに対して位置されてもよい。例えば、図７Ｃおよび７Ｄにおいて示されているように、棚１５０Ｓ４のそれぞれの側部Ｓ１、Ｓ２へのアクセスが移送デッキ１３０Ｂの行路１３０ＢＡによって実現されるために、リフトモジュール１５０が通路１３０ＢＳおよび行路１３０ＢＡによって実質的に取り囲まれるように、リフトモジュール１５０が配置される。理解され得るように、移送デッキ１３０Ｂの領域は、例えば、移送デッキから行路１３０ＢＡを除くことにより減少されてもよい。例として例えば、移送デッキ領域は、図７Ｃから図７Ｄへと、選別通路１３０Ａと反対側のリフトモジュール１５０の側において一または複数の行路１３０ＢＡを取り除くことによって減少される。他の態様において、リフトモジュール１５０と選別通路１３０Ａとの間の行路１３０ＢＡが、移送デッキ１３０Ｂの領域を減らすために取り除かれてもよい。開示される実施形態の態様にしたがって、図７Ｅおよび７Ｆに示されているように、棚１５０Ｓ４の側部Ｓ１、Ｓ２の積載位置へのアクセスが移送デッキ１３０Ｂの通路１３０ＢＳによって実現されるように、一または複数のリフトモジュール１５０が移送デッキ１３０Ｂに対して位置されてもよい。理解され得るように、積載位置へのアクセスが通路１３０ＢＳによって実現される場合、移送デッキの領域は、（図８Ａおよび８Ｂに示されるように）棚１５０Ｓ４間のいくつかの通路１３０ＢＳを排除することによって、および／または、リフトモジュール１５０のどちらかの側の行路１３０ＢＡを排除することによって、減らされ得る。また、図７Ｅおよび７Ｆに示されている棚１５０Ｓ４の列は、ピックフェースを積載位置２００Ｎに移送することと、その後の積載位置２００Ｕからピックフェースを降ろすことと、のあいだでローバーが移動する距離が、側部Ｓ１、Ｓ２へのアクセスが行路１３０ＢＡによって実現される場合よりもより短い距離となり得るように、積載ステーション２００Ｎを備えることと積載ステーション２００Ｕを備えることとを交互に繰り返している（例えば搬入リフトモジュールが搬出リフトモジュールの隣に配置されている）ことが留意される。他の態様において、図７Ｃおよび７Ｄに示されているように、共通の行路１３０ＢＡによってアクセスされる棚のそれぞれの列の側部Ｓ１が、積載位置２００Ｎと積載位置２００Ｕとの間で交互に替わることにより、棚へのピックフェースの積載とピックフェースを降ろすこととのあいだでローバーが移動する距離が、その側部が通路１３０ＢＳによってアクセスされる場合に移動する距離と略同じであるように、棚は配置され得る。他の態様において、移送デッキ１３０Ｂの通路１３０ＢＳの領域は、隣接し合うリフトモジュール１５０間では排除されてもよく（図７Ｇ）、リフトモジュール１５０は、選別通路１３０Ａに直接隣接するように配置されていてもよく（図７Ｈ）、移送デッキは、通路１３０ＢＳおよび行路１３０ＢＡを実質的に備えないオープンデッキとして構成されていてもよく（図７Ｉ）、および／または、保管構造の移送デッキまたは選別通路が、例えば通路１３０ＢＳなどと共に突堤状部（piers）を形成してもよく、ここで通路１３０ＢＳは以下に記載されるであろうように移送デッキの行路１３０ＢＡから延在している。さらに他の態様において、移送デッキの領域が、任意の適切な様式で減少されてもよい。

【0021】

上に記載されるように、棚１５０Ｓ４はまた、ピックフェースを積載するおよびピックフェースを降ろす作業の両方に使用されてもよい。例えば、図９Ａ～９Ｃ、１０および１１に示されるように、棚１５０Ｓ４の側部Ｓ１が棚上にピックフェースを積載するために使用され、一方、同一のまたは共通の棚１５０Ｓ４の側部Ｓ２が棚からピックフェースを降ろすために使用されてもよい。このことは、保管構造１３０へのおよびそこからのピックフェースの搬入および搬出の両方のために共通のまたは同一のリフトモジュール１５０を使用することを可能にする。例えば、棚１５０Ｓ４の側部Ｓ１は、棚１５０Ｓ４にピックフェースを積載するための積載位置２００Ｎを備えており、一方、側部Ｓ２は、棚１５０Ｓ４からピックフェースを降ろすための積載位置２００Ｕを備えていてもよい。図９Ａおよび９Ｂにおいて示されているように、移送デッキ１３０Ｂの積載位置２００Ｎ、２００Ｕへのアクセスは、リフトモジュールの外側位置ＯＰからであり得、一方、コンベヤ３０１、３０２、９０１、９０２による積載位置へのアクセスは、内側位置ＩＰ（例えば、棚の垂直方向の積み重ねのあいだの領域など）からであり得る。他の態様において、移送デッキ１３０Ｂの積載位置２００Ｎ、２００Ｕへのアクセスが、リフトモジュールの内側位置ＩＰからであり、一方、コンベヤ３０１、３０２、９０１、９０２による積載位置へのアクセスは外側位置ＯＰ（例えば、棚の垂直方向の積み重ねのあいだの領域など）からであってもよい。棚１５０Ｓ４の側部Ｓ１、Ｓ２のそれぞれの側部が２つの積載位置を備えているように示されているが、他の態様において、図４に関連して前述されたものなどの任意の適切な構成を備える任意の適切な数の積載位置が存在していてもよい。図９Ｂは例示目的のみであるが、ピックフェースを積載することおよび降ろすことの両方のための積載位置２００Ｎ、２００Ｕの両方を備える共通の棚１５０Ｓ４を記載しているものとして参照され得る。ハッチングパターンを備えるピックフェース２００ＮＰは、積載位置２００Ｎ上の（例えば、保管からリフトモジュール上に積載されている）ピックフェースを表しており、一方、網掛けで描かれたピックフェース２００ＵＰは、積載位置２００Ｕ上の（例えば、リフトモジュールから保管に降ろされている）ピックフェースを表している。搬入コンベヤ９０１（これは、搬入移送ステーション１７０内に備えられていてもよい、図１参照）からのピックフェース２００ＮＰは、ピックフェース２００ＮＰがリフトモジュール１５０上に積載された場合にリフトモジュール１５０の内部に向かって配置されるように、例えばリフトモジュール１５０の内側位置ＩＰなどから任意の適切な様式で棚１５０Ｓ４上に積載される。棚１５０Ｓ４がリフトモジュール１５０の頂部の上方を通って反対側に移動すると、ピックフェースは、リフトモジュール１５０の外側上の配置となり、そして、リフトモジュール１５０からピックフェースを降ろすためにそれぞれの保管レベルに配置されているローバー１１０によってアクセス可能となる。同時に、ピックフェース２００ＵＰは、リフトプラットホーム１５０Ｓ４の外側から棚１５０Ｓ４上にローバー１１０によって積載される。ピックフェース２００ＵＰがリフトモジュール１５０Ｓ４の頂部の上方を通って移動すると、ピックフェース２００ＵＰは、リフトモジュール１５０からコンベヤ９０２にピックフェースを降ろすために、コンベヤ９０２（これは図１の搬出移送ステーション１６０内に備えられていてもよい）へと下方に移動しているリフトモジュール１５０の内側上の配置となる。搬入のみまたは搬出のみのリフトモジュールとは対照的に、図９Ａ～９Ｂに示されている二方向性のリフトモジュールは、上方および下方に移動する両方の棚１５０Ｓ４の同時使用を可能にする。図１０および１１において示されているように、棚１５０Ｓ４の両方の側部Ｓ１、Ｓ２へのアクセスは、移送デッキ１３０Ｂの通路１３０ＢＳまたは行路１３０ＢＡがリフトモジュール１５０によって実質的に取り囲まれているように、そしてそれによって、一または複数の通路１３０ＢＳまたは行路１３０ＢＡが、例えば（前述のように）移送デッキに対する棚１５０Ｓ４の配向に依存して、棚１５０Ｓ４へのアクセスを提供するように、上述のものと実質的に同様の様式で実現されてもよい。また、ある態様において、保管構造１３０は、選別通路１３０Ａおよび保管スペース１３０Ｓがリフトモジュール１５０の片側上だけに配置されるように構成されていてもよく（図１０）、一方、他の態様において、選別通路１３０Ａおよび保管スペース１３０Ｓが、リフトモジュール１５０の二または三以上の側部上に配置されていてもよい（図１１）ことが留意される。

【0022】

多位置のリフトモジュールが上記で説明されてきたが、開示される実施形態の態様にしたがって、リフトモジュール１５０は、単一の積載位置２００のみを備える棚を備えていてもよい。例えば、図１２Ａを参照して、例えばそれぞれが単一の積載位置２００を備える２４個の単一のリフトモジュール１５０などを備えた移送デッキ１３０Ｂを備える保管構造１３０が示されている。同様の移送デッキを備えるが２個の搬入リフトモジュールおよび２個の搬出リフトモジュールを例えばそれぞれの棚上に２つの積載位置などとともに備える保管構造と比較して、積載位置２００の数および図１２Ａに示される構成とともに起こり得る垂直方向処理はより多いかもしれない。コントローラ１２０は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの水平方向移送速度がリフトモジュール１５０の垂直方向移送速度と略一致するようにローバーのタスクを適宜調整し得る。他の態様において、コントローラは、移送ステーション１６０、１７０の処理速度をリフトモジュールの垂直方向移送速度に略一致させるように調整し得る。図１２Ａに示される保管構造１３０およびリフトモジュール１５０は、単なる例示であって、および、他の態様において保管構造およびリフトモジュールは、任意の適切な数のリフトモジュール（それぞれの棚上に一または複数の積載位置を備えていてもよい）を備えた任意の適切な構成を備えていてもよいことが理解されるであろう。

【0023】

ある態様において、図１２Ａに示されるように、移送デッキの一または複数の通路１３０ＢＳは、それぞれの突堤状部（pier）１３０Ｐを形成するために移送デッキ１３０Ｂから延在していてもよい（例えば、移送デッキの延設）。それぞれの突堤状部は、それぞれの突堤状部１３０Ｐの一または複数の側方１３０ＰＳ１、１３０ＰＳ２に位置されているリフトモジュール１５０に、それぞれの棚１５０Ｓの積載位置２００へのアクセスを提供する行路１３０ＢＡを備えていてもよい。理解され得るように、突堤状部１３０Ｐは、任意の適切な数のリフトモジュール１５０に適応するための任意の適切な長さを有していてもよい。図１３に示されるように、突堤状部１３０Ｐの行路１３０ＢＡに沿って配置されるそれぞれのリフトモジュール１５０のための積載位置は、行路１３０ＢＡの一または複数の側部１３０ＢＡＳ１、１３０ＢＡＳ２に沿って配置されてもよい。図１２Ｂは、図１２Ａに示されている保管構造１３０の一部の概略図である。図１２に示されているように、それぞれのリフトモジュール１５０のための積載位置２００は、突堤状部１３０Ｐのそれぞれの行路１３０ＢＡの共通の側部１３０ＢＡＳ２上に配置される。別の態様において、図１３に示されるように、積載位置２００は、行路１３０ＢＡの両側部１３０ＢＡＳ１、１３０ＢＡＳ２上にある。

【0024】

別の態様において、図１４および１５に示されるように、突堤状部１３０Ｐの通路１３０ＢＳは、積載位置が突堤状部１３０Ｐの端部に位置されるように、リフトモジュールの積載位置２００へのアクセスを提供してもよい。図１４に示されているように、すぐ近くに隣接する通路１３０ＢＳは、積載位置が横に並んだ構成で配置されるように突堤状部１３０Ｐ、１３０Ｐ１を形成してもよい。他の態様において、突堤状部のあいだに一または複数の通路１３０ＢＳが存在していてもよい（図１２Ａおよび１５を参照のこと）。図１５に示されているように、４つの突堤状部が通路１３０ＢＳ１～１３０ＢＳ４によって形成されており、ここで、突堤状部１３０Ｐ１および１３０Ｐ２は互いにすぐ近くに隣接しており、そして、突堤状部１３０Ｐおよび１３０Ｐ２、ならびに突堤状部１３０Ｐ２および１３０Ｐ３は、突堤状部を離間している通路を備える。図１５に示されているように、積載位置２００は、図１４に関連して記載されたものと実質的に同様な様式でそれぞれの突堤状部の端部として配置される。同様に図１５に示されるように、任意の適切な数の積載位置２００が、それぞれの突堤状部１３０Ｐ～１３０Ｐ３の一または複数の側部１３０ＢＳＳ１、１３０ＢＳＳ２に沿って配置されてもよい。

【0025】

開示されている実施形態の別の態様にしたがって、図１６および１７は、積載位置２００が、両側方１３０ＰＳ１、１３０ＰＳ２および突堤状部の端部に配置されている突堤状部構成の例である。突堤状部は、図１６に示されているような単一の突堤状部であってもよく（突堤状部１３ＰＳも参照のこと）、また、一群の突堤状部１３０ＰＴ（図１７）であってもよい。一群の突堤状部１３０ＰＴは、例えば突堤状部の一または複数の行路１３０ＢＡを介して、互いに連結された二または三以上の突堤状部を備え得る。

【0026】

図１８および１９は、それぞれの積載ステーション２００へのアクセスが移送デッキ１３０Ｂに沿った行路１３０ＢＡによって実現されるような、図４、７Ｃ～７Ｉ、８Ａ、８Ｂ、９Ｃ、１０および１１に関連して上述されたものに実質的に同様な様式で構成されている単一の積載位置２００を備えるリフトモジュール１５０を図示している。積載位置へのアクセスを実現している移送デッキ１３０Ｂの領域は、連廊（vestibule）と称され得る。図１８は、それぞれが一または複数の積載位置２００を備える２列のリフトモジュールをそれぞれ備えた２つの連廊Ｖ１、Ｖ２を図示しており、ここで行路１３０ＢＡ１はリフトモジュールの一列へのアクセスを提供し、および、行路１３０ＢＡ２はリフトモジュールの別の列へのアクセスを提供する。理解され得るように、連廊Ｖ１、Ｖ２は、リフトモジュールの２個より多い、または少ない列を備えていてもよい。また、それぞれの連廊Ｖ１、Ｖ２が、一または複数の横に並んだリフトモジュール１５０を備えていてもよいことが留意される。例示的な目的だけのためであるが、連廊Ｖ１のそれぞれの行路１３０ＢＡ１、１３０ＢＡ２が、１つのリフトモジュール１５０へのアクセスを提供し、一方、連廊Ｖ２のそれぞれの行路１３０ＢＡ１、１３０Ｂ２が、２つの横に並んだリフトモジュール１５０へのアクセスを提供する。同様に、図１９は、４つの連廊Ｖ１～Ｖ４を備えた移送デッキ構成であって、連廊Ｖ１が単一の積載位置２００へのアクセスを提供し、連廊Ｖ２が２つの積載位置２００へのアクセスを提供し、連廊Ｖ３が３つの積載位置２００へのアクセスを提供し、および連廊Ｖ４が４つの積載位置２００へのアクセスを提供している構成を例示している。理解され得るであろうように、それぞれの連廊における積載位置が、単一のリフトモジュール（例えば、複数の積載位置を備える）によって提供されてもよく、また、複数のリフトモジュール（例えば、単一の積載位置を備える）によって提供されてもよい。

【0027】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、自動保管および取出システムは、第一の数の所定の保管および取出処理を有する、独立して作動可能な第一のセクション、および独立して作動可能な第一のセクションと連絡し、第二の数の所定の保管および取出処理を有する独立して作動可能な第二のセクションを備え、所定の保管および取出処理の第一の数が、所定の保管および取出処理の第二の数と実質的に一致するように、独立して作動可能な第一および第二のセクションが、それぞれの数の所定の保管および取出処理を提供するよう構成される。

【0028】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、第一の数の所定の保管および取出処理は、垂直方向の処理速度を含み、第二の数の所定の保管および取出処理は、水平方向の処理速度を含む。他の態様において、垂直方向の処理速度は、自動保管および取出システムの所定の垂直方向保管レベルへの積載物移送速度を含み、水平方向の処理速度は、一または複数の、所定の垂直方向の保管レベルでの積載物移送速度、および、パレタイザまたはデパレタイザの積載物処理速度を含む。

【0029】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、自動保管および取出システムはさらに、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュール、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールと連絡している移送デッキセクション、移送デッキと連絡している少なくとも一つの保管セクション、および、移送デッキセクションを横断し、少なくとも一つの保管セクションおよび少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールとインターフェースで接続するように構成されている少なくとも一つの独立して作動可能なローバーを備え、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールのうちの一つ、移送デッキセクション、少なくとも一つの保管セクション、および少なくとも一つの独立して作動可能なローバーが、一または複数の、独立して作動可能な第一のまたは第二のセクションを形成する。別の態様において、自動保管および取出システムはさらに、少なくとも一つの独立して作動可能なローバーとインターフェースで接続するように構成されている少なくとも一つの充電セクションを備え、少なくとも一つの充電セクションは、一または複数の独立して作動可能な第一または第二のセクションを形成する。さらに別の態様において、自動保管および取出システムはさらに、少なくとも一つのパレタイジングセクションおよび少なくとも一つのデパレタイジングセクションを備え、一または複数の少なくとも一つのパレタイジングセクションおよび少なくとも一つのデパレタイジングセクションは、一または複数の独立して作動可能な第一または第二のセクションを形成する。さらなる別の態様において、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールは、２つの横に並んだ垂直方向リフトを備え、移送デッキは、２つの横に並んだ垂直方向リフトによって共有されるローバー移動通路を備える。さらなる別の態様において、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールは、２つの横に並んだ垂直方向リフトを備え、移送デッキは、オープンデッキを含み、オープンデッキは、ローバーが２つの横に並んだ垂直方向リフトにアクセスすることを可能にするための、オープンデッキに沿ったローバーの非制限的な移動のために構成されている。別の態様において、移送デッキは、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールの隣り合う積載棚のあいだに延在し、隣り合う積載棚によって共有されるローバー移動突堤状部を含む。さらに別の態様において、移送デッキは、少なくとも一つの多階層垂直方向コンベヤセクションの積載棚へのアクセスを実現するための、一または複数のローバー移動通路および行路を含む。

【0030】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、独立して作動可能な第一または第二のセクションのうちの一つは、積載棚を有する垂直方向リフトを含み、それぞれの積載棚は、可変式に構成可能な積載保持位置を含む。

【0031】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、独立して作動可能な第一または第二のセクションのうちの一つは、自動保管および取出システムへ、および自動保管および取出システムから積載アイテムを搬入することおよび取り除くことの両方のために構成される垂直方向リフトを含む。

【0032】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、自動保管および取出システムはさらに、垂直方向に積層された保管レベルを備え、独立して作動可能な第一または第二のセクションのうちの一つが、第一または第二の棚を有する垂直方向リフトを含み、垂直方向リフトが、それぞれの第一または第二の棚がそれぞれの棚の両側からそれぞれの保管レベルにアクセスされ得るように、自動保管および取出システム内に位置されている。

【0033】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、自動保管および取出システムはさらに、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュール、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールと連絡している少なくとも一つの保管セクション、および移送デッキセクションを横断し、少なくとも一つの保管セクションおよび少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールとインターフェースで接続するように構成されている少なくとも一つの独立して作動可能なローバーを備え、少なくとも一つの垂直方向リフトモジュールのうちの一つ、少なくとも一つの保管セクション、および少なくとも一つの独立して作動可能なローバーが、一または複数の独立して作動可能な第一または第二のセクションを形成する。

【0034】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、自動保管および取出システムにおいて積載物を搬送するための方法は、第一の数の所定の保管および取出処理を有する、独立して作動可能な第一のセクション提供すること、および独立して作動可能な第一のセクションと連絡し、第二の数の所定の保管および取出処理を有する、独立して作動可能な第二のセクションを提供することを含み、所定の保管および取出処理の第一の数が、所定の保管および取出処理の第二の数と実質的に一致するように、独立して作動可能な第一および第二のセクションがそれぞれの数の所定の保管および取出処理を提供する。

【0035】

開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、第一の数の所定の保管および取出処理は、垂直方向の処理速度を含み、第二の数の所定の保管および取出処理は、水平方向処理速度を含む。開示されている実施形態の一または複数の態様にしたがって、垂直方向の処理速度は、自動保管および取出システムの所定の垂直方向保管レベルへの積載物移送速度を含み、水平方向の処理速度が、一または複数の、所定の垂直方向保管レベルの積載物移送速度およびパレタイザまたはデパレタイザの積載物処理速度を含む。

【0036】

前述の記載は、開示された実施形態の態様の例示に過ぎないことが理解されるべきである。様々な代替および改変が開示された実施形態の態様から逸脱することなく当業者によって考案され得る。したがって、開示された実施形態の態様は、添付の特許請求の範囲内に属するそのような代替、改変および変化の全てを包含することを意図している。さらに、種々の特徴が互いに異なる従属または独立クレームに記載されているという単なる事実は、これら特徴の組み合わせが有利に使用され得ないということを意図するものではなく、そのような組み合わせは本発明の態様の範囲内にあるものである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図7F】

【図7G】

【図7H】

【図7I】

【図7J】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【外国語明細書】