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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022175431
(43)【公開日】2022-11-25
(54)【発明の名称】搬送車
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20221117BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021081805
(22)【出願日】2021-05-13
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】岩田 昌重
(72)【発明者】
【氏名】木村 和誠
(72)【発明者】
【氏名】村田 宏嘉
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BB16
3D101BB23
(57)【要約】
【課題】駆動輪及び当該駆動輪の支持機構のメンテナンス性の向上を図る。
【解決手段】走行体は、駆動輪１１ａを駆動する車輪駆動源１１Ｍと、走行本体部１０に対して揺動可能に設けられ、駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍを支持する支持アーム１２と、走行本体部１０に取り付けられて支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する揺動支持部１３と、弾性ユニット１４と、を備えている。揺動支持部１３は、走行本体部１０に対して着脱自在に取り付けられている。弾性ユニット１４は、支持アーム１２における揺動支点１２ｘから離間した対象箇所１２ｐに対して揺動方向第２側Ｚ２から当接する当接部１４０と、支持アーム１２に当接している状態の当接部１４０を揺動方向第１側Ｚ１へ向けて付勢する弾性部１４１と、を備えている。
【選択図】図１７
【解決手段】走行体は、駆動輪１１ａを駆動する車輪駆動源１１Ｍと、走行本体部１０に対して揺動可能に設けられ、駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍを支持する支持アーム１２と、走行本体部１０に取り付けられて支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する揺動支持部１３と、弾性ユニット１４と、を備えている。揺動支持部１３は、走行本体部１０に対して着脱自在に取り付けられている。弾性ユニット１４は、支持アーム１２における揺動支点１２ｘから離間した対象箇所１２ｐに対して揺動方向第２側Ｚ２から当接する当接部１４０と、支持アーム１２に当接している状態の当接部１４０を揺動方向第１側Ｚ１へ向けて付勢する弾性部１４１と、を備えている。
【選択図】図１７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する搬送車であって、
走行面上を走行する走行体を備え、
前記走行体は、走行本体部と、駆動輪と、前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、前記走行本体部に対して揺動可能に設けられ、前記駆動輪及び前記車輪駆動源を支持する支持アームと、前記走行本体部に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、弾性ユニットと、を備え、
前記揺動支持部は、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられ、
前記支持アームの揺動方向における、前記駆動輪を前記走行面へ向かわせる側を揺動方向第１側とし、その反対側を揺動方向第２側として、
前記弾性ユニットは、前記支持アームにおける前記揺動支点から離間した対象箇所に対して前記揺動方向第２側から当接する当接部と、前記支持アームに当接している状態の前記当接部を前記揺動方向第１側へ向けて付勢する弾性部と、を備えている、搬送車。
走行面上を走行する走行体を備え、
前記走行体は、走行本体部と、駆動輪と、前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、前記走行本体部に対して揺動可能に設けられ、前記駆動輪及び前記車輪駆動源を支持する支持アームと、前記走行本体部に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、弾性ユニットと、を備え、
前記揺動支持部は、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられ、
前記支持アームの揺動方向における、前記駆動輪を前記走行面へ向かわせる側を揺動方向第１側とし、その反対側を揺動方向第２側として、
前記弾性ユニットは、前記支持アームにおける前記揺動支点から離間した対象箇所に対して前記揺動方向第２側から当接する当接部と、前記支持アームに当接している状態の前記当接部を前記揺動方向第１側へ向けて付勢する弾性部と、を備えている、搬送車。
【請求項2】
前記弾性ユニットは、前記揺動支持部とは独立して、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項3】
前記車輪駆動源の出力軸の回転軸心と前記駆動輪の回転軸心とが、平行状に配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項4】
前記対象箇所は、前記支持アームの延在方向に沿って、前記駆動輪の回転軸心を挟んで前記揺動支点とは反対側に設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項5】
前記対象箇所は、前記支持アームにおける上側を向く面に設定されており、
前記弾性部は、前記当接部を下方へ向けて付勢するように設けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。
前記弾性部は、前記当接部を下方へ向けて付勢するように設けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項6】
前記走行体は、前記支持アームの前記走行面の側への揺動を規定範囲内に制限する揺動制限機構を備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許第５２２９４４２号公報（特許文献１）には、車体底部に車輪が設けられた搬送車が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された技術では、駆動ユニット（１０）によって、車体（１）に走行方向の推進力を付与している。駆動ユニット（１０）は、駆動輪（１５）と、駆動輪（１５）を駆動する駆動モータ（１３）と、駆動輪（１５）を接地させるように走行面に向けて付勢するコイルスプリング（１６）と、を備えている。駆動輪（１５）、駆動モータ（１３）、及びコイルスプリング（１６）は、車輪取付板（１１）や台車組付け用プレート（１０ａ）を介して一体的に構成されている。これらを含んで構成される駆動ユニット（１０）は、台車組付けプレート（１０ａ）と車台（２）との連結によって、車台（２）に組み付けられている。従って、車台（２）から台車組付けプレート（１０ａ）を取り外すことによって、駆動ユニット（１０）の全体を車台（２）から取り外すことが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５２２９４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された技術では、駆動輪（１５）、駆動モータ（１３）、及びコイルスプリング（１６）が駆動ユニット（１０）の要素として一体的に構成されているため、これらを車台（２）から取り外すには、上述のように駆動ユニット（１０）の全体を車台（２）から取り外すことになる。そして、駆動輪（１５）、駆動モータ（１３）、及びコイルスプリング（１６）のそれぞれについて、別々にメンテナンスを行いたい場合には、駆動輪（１５）、駆動モータ（１３）、及びコイルスプリング（１６）を分解する作業が更に必要になる。またこの際、圧縮された状態のコイルスプリング（１６）の取り外しに手間が掛かることが多かった。そのため、特許文献１に開示された技術には、メンテナンス性の向上に向けて改善の余地がある。
【0006】
上記実状に鑑みて、駆動輪及び当該駆動輪の支持機構のメンテナンス性の向上を図ることが可能な搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
物品を搬送する搬送車であって、
走行面上を走行する走行体を備え、
前記走行体は、走行本体部と、駆動輪と、前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、前記走行本体部に対して揺動可能に設けられ、前記駆動輪及び前記車輪駆動源を支持する支持アームと、前記走行本体部に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、弾性ユニットと、を備え、
前記揺動支持部は、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられ、
前記支持アームの揺動方向における、前記駆動輪を前記走行面へ向かわせる側を揺動方向第１側とし、その反対側を揺動方向第２側として、
前記弾性ユニットは、前記支持アームにおける前記揺動支点から離間した対象箇所に対して前記揺動方向第２側から当接する当接部と、前記支持アームに当接している状態の前記当接部を前記揺動方向第１側へ向けて付勢する弾性部と、を備えている。
走行面上を走行する走行体を備え、
前記走行体は、走行本体部と、駆動輪と、前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、前記走行本体部に対して揺動可能に設けられ、前記駆動輪及び前記車輪駆動源を支持する支持アームと、前記走行本体部に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、弾性ユニットと、を備え、
前記揺動支持部は、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられ、
前記支持アームの揺動方向における、前記駆動輪を前記走行面へ向かわせる側を揺動方向第１側とし、その反対側を揺動方向第２側として、
前記弾性ユニットは、前記支持アームにおける前記揺動支点から離間した対象箇所に対して前記揺動方向第２側から当接する当接部と、前記支持アームに当接している状態の前記当接部を前記揺動方向第１側へ向けて付勢する弾性部と、を備えている。
【0008】
本構成によれば、走行体の重量の少なくとも一部を駆動輪が支える状態において、弾性部によって付勢された当接部が支持アームに当接することで、支持アームに支持された駆動輪を走行面の側へ押し付けて、駆動輪を走行面に接触させた状態とすることができる。これにより、駆動輪が走行面から浮いて空転し難いようにすることができる。当接部は、上記のように支持アームに対して当接しているだけであり、支持アームと一体的に連結されているわけではない。そのため、支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部を走行本体部から取り外すことにより、支持アームと共にこれに支持された駆動輪及び車輪駆動源を、当接部及び弾性部を含む弾性ユニットとは独立して走行本体部から取り外すことができる。従って、本構成によれば、弾性部の弾性力の影響を受けにくい状態で、支持アームと駆動輪及び車輪駆動源とを、走行本体部から容易に取り外すことができる。従って、駆動輪及び当該駆動輪の支持機構のメンテナンス性の向上を図ることができる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】搬送車を備えた搬送設備の平面図
【図2】走行体が走行する各領域を示す平面図
【図3】容器棚の正面図
【図4】搬送車の車体幅方向視図
【図5】移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図
【図6】制御ブロック図
【図7】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図
【図8】棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図
【図9】持ち上げ装置により段積み領域の容器を持ち上げた状態を示す図
【図10】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図
【図11】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図
【図12】走行体の要部を示す車体幅方向視図
【図13】走行体の要部を示す平面図
【図14】低重心化制御による移載装置の動作を示す説明図
【図15】低重心化制御を開始するタイミングを示す説明図
【図16】低重心化制御を実行する場合の処理手順を示すフローチャート
【図17】駆動輪の周辺構造を示す車体幅方向視図
【図19】支持アームを走行本体部から取り外す場合の説明図
【図20】支持アームを走行本体部から取り外す場合の説明図
【図21】駆動輪と車輪駆動源とを支持アームから取り外す場合の説明図
【図22】弾性ユニットを走行本体部から取り外す場合の説明図
【発明を実施するための形態】
【0011】
搬送車は、物品を搬送するように構成されている。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。すなわち本実施形態では、搬送車は、容器を搬送するように構成されている。
【0012】
図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、設備全体を管理する上位コントローラＨと、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。
【0013】
本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。換言すれば、隣り合う一対の容器棚８が、間隔を空けて互いに平行に配置されており、走行経路Ｒの一部が、一対の容器棚８の間を通るように設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。
【0014】
走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。
【0015】
図２に示すように、搬送設備Ｆには、走行体１が走行する棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡが設定されている。本実施形態では、搬送設備Ｆには、方向変換領域ＤＡが更に設定されている。
【0016】
棚領域ＩＡは、各容器棚８の正面に沿って設定された領域である。棚領域ＩＡの全体が、当該棚領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に対向している。換言すれば、棚領域ＩＡは、当該棚領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びている。そして、当該棚領域ＩＡの前記延在方向の寸法と当該容器棚８の前記延在方向の寸法とは等しくなっている。
【0017】
また、棚領域ＩＡは、棚内経路Ｒａ（図１参照）が通る領域であり、棚内経路Ｒａを走行する走行体１が容器棚８の正面に対向する領域である。本実施形態では、棚領域ＩＡは、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定されている。また棚領域ＩＡは、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８の正面に沿った領域にも設定されている。
【0018】
外部領域ＯＡは、搬送設備Ｆ内における棚領域ＩＡ以外の領域である。外部領域ＯＡは、棚外経路Ｒｂが通る領域である。本実施形態では、外部領域ＯＡにおける複数箇所に、方向変換領域ＤＡが設定されている。方向変換領域ＤＡは、走行体１が進行方向を変更（方向変換）するための領域である。複数の方向変換領域ＤＡのうちの一部は、複数の走行経路Ｒ（棚外経路Ｒｂ）が交わる箇所に設定されている。詳細は後述するが、本実施形態に係る走行体１は、方向変換領域ＤＡにおいて、その場で上下方向に沿う軸心まわりに回転することで、進行方向を変更する。
【0019】
〔容器棚〕
図３に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。
図３に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。
【0020】
複数の梁部材８２は、上下方向に互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図３に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。
【0021】
本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。
【0022】
〔容器〕
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。上述のように、本実施形態では、容器７０が「物品」に相当する。すなわち本実施形態において、物品は、被収容物を収容可能な容器７０である。
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。上述のように、本実施形態では、容器７０が「物品」に相当する。すなわち本実施形態において、物品は、被収容物を収容可能な容器７０である。
【0023】
本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図４参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。
【0024】
〔搬送車〕
図４に示すように、搬送車１００は、走行面９９上を走行する走行体１を備えている。走行体１は、既定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う移載装置４と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、走行体１、持ち上げ装置３、及び移載装置４を制御する制御装置Ｃ（図６参照）を更に備えている。制御装置Ｃは、これらの他、容器群支持部２も制御する。
図４に示すように、搬送車１００は、走行面９９上を走行する走行体１を備えている。走行体１は、既定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う移載装置４と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、走行体１、持ち上げ装置３、及び移載装置４を制御する制御装置Ｃ（図６参照）を更に備えている。制御装置Ｃは、これらの他、容器群支持部２も制御する。
【0025】
容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向に沿う上下方向視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。
【0026】
〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成され、棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）を走行可能に構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。そして、走行体１は、棚内経路Ｒａを走行又は停止している状態で棚領域ＩＡに位置し、棚外経路Ｒｂを走行又は停止している状態で外部領域ＯＡに位置する。走行体１が棚領域ＩＡと外部領域ＯＡとの境界にある状態では、走行体１の一部が棚領域ＩＡに位置し、走行体１の他の一部が外部領域ＯＡに位置することになる。
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成され、棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）を走行可能に構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。そして、走行体１は、棚内経路Ｒａを走行又は停止している状態で棚領域ＩＡに位置し、棚外経路Ｒｂを走行又は停止している状態で外部領域ＯＡに位置する。走行体１が棚領域ＩＡと外部領域ＯＡとの境界にある状態では、走行体１の一部が棚領域ＩＡに位置し、走行体１の他の一部が外部領域ＯＡに位置することになる。
【0027】
走行体１は、走行本体部１０と、駆動輪１１ａと、駆動輪１１ａを駆動する車輪駆動源１１Ｍと、を備えている。本実施形態では、走行体１は、従動輪１１ｂを更に備えている。駆動輪１１ａと従動輪１１ｂとは、走行車輪１１を構成しており、走行本体部１０に支持されている。車輪駆動源１１Ｍが駆動輪１１ａを駆動することにより、走行体１に推進力が付与される。走行体１の詳細な構造については後述する。
【0028】
〔容器群支持部〕
容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤであって良い。
容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤであって良い。
【0029】
搬出入部９（図１及び図２参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。
【0030】
〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。また、持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａの容器群７を水平方向から支持することが可能に構成されている。
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。また、持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａの容器群７を水平方向から支持することが可能に構成されている。
【0031】
持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータとして構成されている。
【0032】
持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図９に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。
【0033】
本実施形態では、持ち上げ装置３は、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆは、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。
【0034】
詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。一対の連結フレーム部材３３Ｆａのそれぞれは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレーム部材３２Ｆａとを連結している。
【0035】
図９に示すように、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａを備えている。第１持ち上げ保持部３１ａは、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、姿勢変更可能に構成されている。図９では、第１持ち上げ保持部３１ａは保持姿勢となっている。
【0036】
同様に、第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａを備えている。第２持ち上げ保持部３２ａは、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、姿勢変更可能に構成されている。図９では、第２持ち上げ保持部３２ａは保持姿勢となっている。
【0037】
ここで、図９では、下から上に向けて順番に、段積み領域２Ａに段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、移載装置４によって保持された容器７０に「α」の文字を付している。
【0038】
第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図１０では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（容器「５」）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（容器「α」）を卸す場合の例を示している。
【0039】
また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図１０では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方に配置された容器７０（容器「３」）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。
【0040】
〔移載装置〕
図４に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。
図４に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。
【0041】
ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とする。また、移載方向Ｘにおける一方側を「移載方向卸し側Ｘ１」とし、他方側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。本例では、移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。
【0042】
本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図５に示すように、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。
【0043】
本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図４に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。
【0044】
図４に示すように、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂに連結されると共に容器７０を保持する保持部Ａと、容器７０を移載する移載機Ｂと、を備えている。また、移載装置４は、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍを備えている。これにより、移載装置４は、保持部Ａ及び移載機Ｂを上下方向に移動させることができ、複数段の棚部８０（図３参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータとして構成されている。
【0045】
保持部Ａは、移載用昇降体４０Ｂに連結されており、容器７０を保持可能に構成されている。本実施形態では、保持部Ａは、第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置された第２保持部４２Ａと、を含む。第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、それぞれ単独で容器７０を保持可能に構成されている。
【0046】
本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。
【0047】
移載機Ｂは、棚部８０及び段積み領域２Ａのそれぞれに対して容器７０を移載可能に構成されている。棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと棚部８０との間で容器７０を移載する。また、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと段積み領域２Ａとの間で容器７０を移載する。本例では、移載機Ｂは、第１姿勢Ｐ１において段積み領域２Ａに対して容器７０を移載し、第２姿勢Ｐ２において棚部８０に対して容器７０を移載する（図５参照）。
【0048】
図４に示すように、本実施形態では、移載機Ｂは、第１移載機４１Ｂと、第１移載機４１Ｂよりも下方に配置された第２移載機４２Ｂと、を含む。第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。
【0049】
〔制御構成〕
図６に示すように、搬送車１００は、各部を制御する制御装置Ｃを備えている。本実施形態では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、旋回装置５を制御する。容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作は、制御装置Ｃによる各部の制御によって実現される。本例では、制御装置Ｃは、後述する基準位置検出センサＳｅ１及び収納容器検出センサＳｅ２による検出結果に基づいて、容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作を各部に行わせる。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
図６に示すように、搬送車１００は、各部を制御する制御装置Ｃを備えている。本実施形態では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、旋回装置５を制御する。容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作は、制御装置Ｃによる各部の制御によって実現される。本例では、制御装置Ｃは、後述する基準位置検出センサＳｅ１及び収納容器検出センサＳｅ２による検出結果に基づいて、容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作を各部に行わせる。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0050】
【0051】
図７～図１１に示すように、本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む第１係止部４１Ｂｂと、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとを支持する第１支持部材４１Ｂｃと、を備えている。本例では、第１支持部材４１Ｂｃは、不図示の駆動部によって駆動され、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動するように構成されている。これにより、第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂは、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。そして、第１押圧部４１Ｂａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて第１保持部４１Ａに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、第１係止部４１Ｂｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて第１保持部４１Ａに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。
【0052】
また本実施形態では、第２移載機４２Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む第２係止部４２Ｂｂと、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとを支持する第２支持部材４２Ｂｃと、を備えている。本例では、第２支持部材４２Ｂｃは、不図示の駆動部によって駆動され、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動するように構成されている。これにより、第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂは、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。そして、第２押圧部４２Ｂａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて第２保持部４２Ａに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、第２係止部４２Ｂｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて第２保持部４２Ａに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。
【0053】
本実施形態では、第１係止部４１Ｂｂ及び第２係止部４２Ｂｂのそれぞれは、不図示の駆動部により駆動されて、容器７０に係止される係止姿勢と容器７０に係止されない非係止姿勢とに姿勢変更可能に構成されている。図７～図１１では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。
【0054】
図７は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ掬う場合を例示している。この場合、制御装置Ｃ（図６参照）は、第１移載機４１Ｂの位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図３参照）に合せた後、第１係止部４１Ｂｂによって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。
【0055】
本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における基準位置８０Ｐ（図３参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１を備えている。上述のように、基準位置８０Ｐは、棚部８０における容器７０を収納するための基準となる位置である。
【0056】
基準位置検出センサＳｅ１は、梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。例えば、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしての機能を有していても良い。
【0057】
図８は、棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を示しており、第２移載機４２Ｂによって、第２保持部４２Ａに保持された容器７０を棚部８０へ卸す場合を例示している。この場合、制御装置Ｃ（図６参照）は、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、第２押圧部４２Ｂａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。
【0058】
また、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２を備えている。
【0059】
収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。例えば、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所Ｔとの距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。
【0060】
図９～図１１は、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載動作を示している。上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。
【0061】
図９～図１１には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１保持部４１Ａに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（容器「５」）と４段目の容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（容器「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器７０（容器「３」）を掬う。
【0062】
図１０に示すように、制御装置Ｃ（図６参照）は、係止姿勢の第２係止部４２Ｂｂを、容器７０（容器「３」）に係止させた状態で第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。制御装置Ｃは、これと並行して、第１保持部４１Ａに保持された容器７０（容器「α」）を第１押圧部４１Ｂａにより押圧した状態で、当該第１押圧部４１Ｂａを第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第２係止部４２Ｂｂが、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１押圧部４１Ｂａが、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。
【0063】
そして、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂにより引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）を第２保持部４２Ａ上に配置すると共に、第１押圧部４１Ｂａにより押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）を第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置して当該容器７０（容器「４」）に嵌合させる。これにより、段積み領域２Ａの容器群７は、図１１に示すような状態となる。すなわち、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。
【0064】
【0065】
図１２及び図１３に示すように、走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に支持された複数の走行車輪１１と、を備えている。複数の走行車輪１１は、一対の駆動輪１１ａと複数の従動輪１１ｂとを含む。一対の駆動輪１１ａは、車輪駆動源１１Ｍによって駆動される。
【0066】
一対の駆動輪１１ａは、車輪駆動源１１Ｍにより、互いに同じ速度又は異なる速度で回転駆動される。本実施形態では、一対の駆動輪１１ａのそれぞれは、別の車輪駆動源１１Ｍによって独立して駆動される。なお、一対の駆動輪１１ａが互いに異なる速度で回転駆動される場合には、一対の駆動輪１１ａのうち一方が正方向に回転駆動され、他方が逆方向に回転駆動される場合が含まれる。換言すれば、一対の駆動輪１１ａが、互いに反対方向に回転駆動される場合が含まれる。
【0067】
本実施形態では、一対の駆動輪１１ａのそれぞれに対して車体前後方向Ｌの両側に、従動輪１１ｂが設けられている。すなわち本例では、４つの従動輪１１ｂが、走行本体部１０に支持されている。各従動輪１１ｂは、上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に走行本体部１０に支持されている。すなわち、従動輪１１ｂの回転軸が沿う方向は、水平面内において変更され得る。本例では、各従動輪１１ｂは、キャスターとして構成されている。
【0068】
本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが互いに反対方向に回転駆動されることで、搬送車１００は、走行体１をその場で上下軸心まわりに旋回させる、いわゆるスピンターンを行うことができる。本例では、搬送車１００は、方向変換領域ＤＡ（図１参照）でスピンターンを行うことにより、走行体１の進行方向を変更するように構成されている。但し、走行体１の進行方向の変更は、スピンターン以外によっても可能である。例えば、搬送車１００は、一対の駆動輪１１ａの一方の回転を停止させ、他方を回転させることで走行体１の進行方向を変更し、或いは、一対の駆動輪１１ａを同じ方向に回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで走行体１の進行方向を変更するようにしても良い。
【0069】
〔低重心化制御〕
図１４に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃ（図６参照）は、移載用昇降体４０Ｂの位置を昇降可能範囲ＶＲの中央よりも下方に設定された下部範囲ＵＲ内に位置するように制御する低重心化制御を実行可能に構成されている。制御装置Ｃは、移載装置４を制御することにより、低重心化制御を実行する。具体的には、制御装置Ｃは、移載用昇降体駆動部４０Ｍを（図１２等参照）制御して、低重心化制御を実行する。この低重心化制御の実行により、搬送車１００全体の重心を低くして、搬送車１００を倒れ難くすることができる。また、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動も安定化させ易い。本実施形態では、制御装置Ｃは、低重心化制御において、移載用昇降体４０Ｂを昇降可能範囲ＶＲの最下部に位置させる。これにより、搬送車１００を更に倒れ難くすることができると共に、旋回時の搬送車１００の挙動も更に安定化させ易い。
図１４に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃ（図６参照）は、移載用昇降体４０Ｂの位置を昇降可能範囲ＶＲの中央よりも下方に設定された下部範囲ＵＲ内に位置するように制御する低重心化制御を実行可能に構成されている。制御装置Ｃは、移載装置４を制御することにより、低重心化制御を実行する。具体的には、制御装置Ｃは、移載用昇降体駆動部４０Ｍを（図１２等参照）制御して、低重心化制御を実行する。この低重心化制御の実行により、搬送車１００全体の重心を低くして、搬送車１００を倒れ難くすることができる。また、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動も安定化させ易い。本実施形態では、制御装置Ｃは、低重心化制御において、移載用昇降体４０Ｂを昇降可能範囲ＶＲの最下部に位置させる。これにより、搬送車１００を更に倒れ難くすることができると共に、旋回時の搬送車１００の挙動も更に安定化させ易い。
【0070】
制御装置Ｃは、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡ（図２参照）にいるかを判定し、外部領域ＯＡの少なくとも一部において、低重心化制御を実行する。外部領域ＯＡには、走行体１が棚領域ＩＡにいる場合に搬送車１００の支えとなり得る容器棚８のような構造物が少ない。しかし、上記のように、外部領域ＯＡの少なくとも一部において低重心化制御が実行されることによって、搬送車１００が外部領域ＯＡにいる場合に搬送車１００全体の重心を低くすることができるため、外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。また上述のように、外部領域ＯＡには、走行体１が進行方向を変更するための領域である方向変換領域ＤＡが設けられている。そのため、搬送車１００の重心を低くした状態で、方向変換領域ＤＡにおいてスピンターン等により方向変換を行うことができる。
【0071】
本実施形態では、搬送車１００は、走行体１の現在の位置情報を取得する位置情報取得部Ｃａ（図６参照）を備えている。本例では、制御装置Ｃは、位置情報取得部Ｃａによって取得された位置情報に基づいて、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡにいるかを判定する。本例では、位置情報取得部Ｃａは、設備全体を管理する上位コントローラＨから送信される走行体１の現在の位置情報を取得するように構成されている。この場合、上位コントローラＨは、設備全体に存在する走行体１（搬送車１００）の位置を把握しており、走行体１（搬送車１００）の現在の位置情報を位置情報取得部Ｃａに送信する。
【0072】
図１５に示すように、本実施形態では、移載装置４（図４等参照）が容器棚８との間で容器７０を移載する場合の走行体１の停止位置を移載用停止位置ＳＰとして、制御装置Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰにおいて容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、低重心化制御を開始する。そして、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、低重心化制御を実行している状態を維持する。本例では、移載装置４が次の容器７０の移載を行う場合には、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚領域ＩＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、低重心化制御を実行している状態を維持する。
【0073】
次に、図１６のフローチャートを参照して、低重心化制御を実行する場合の処理手順について説明する。
【0074】
図１６に示すように、制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであるか否かを判定する（ステップ＃１）。走行体１が走行するルートは、例えば、上位コントローラＨから送信される搬送指令に含まれる。この場合、制御装置Ｃは、当該搬送指令に基づいて、ルートの判定を行う。
【0075】
制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートではないと判定した場合には（ステップ＃１：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであると判定した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したか否かを判定する（ステップ＃２）。
【0076】
制御装置Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了していないと判定した場合には（ステップ＃２：Ｎｏ）、ステップ＃２の処理を繰り返し行う。制御装置Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したと判定した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、低重心化制御を実行する（ステップ＃３）。そして、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡを出た後、棚領域ＩＡに進入して移載機Ｂによって次の容器７０の移載が行われるまでの間、低重心化制御の実行を維持する（ステップ＃４）。
【0077】
〔走行体のサスペンション構造〕
走行体１は、走行車輪１１を走行面９９に接触させ易くするため、及び、走行時の走行車輪１１の振動を吸収するためのサスペンション構造を備えている。サスペンション構造は、駆動輪１１ａに設けられている。本実施形態では、サスペンション構造は、従動輪１１ｂには設けられていない。以下、走行体１のサスペンション構造について、図１７及び図１８を参照して詳細に説明する。図１７は、駆動輪１１ａの周辺構造を拡大して示した車体幅方向Ｗ視図である。図１８は、図１３におけるＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ断面図である。
走行体１は、走行車輪１１を走行面９９に接触させ易くするため、及び、走行時の走行車輪１１の振動を吸収するためのサスペンション構造を備えている。サスペンション構造は、駆動輪１１ａに設けられている。本実施形態では、サスペンション構造は、従動輪１１ｂには設けられていない。以下、走行体１のサスペンション構造について、図１７及び図１８を参照して詳細に説明する。図１７は、駆動輪１１ａの周辺構造を拡大して示した車体幅方向Ｗ視図である。図１８は、図１３におけるＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ断面図である。
【0078】
走行体１は、走行本体部１０と、駆動輪１１ａと、駆動輪１１ａを駆動する車輪駆動源１１Ｍと、走行本体部１０に対して揺動可能に設けられ、駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍを支持する支持アーム１２と、走行本体部１０に取り付けられて支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する揺動支持部１３と、弾性ユニット１４と、を備えている。
【0079】
以下では、支持アーム１２が揺動する方向を「揺動方向Ｚ」とし、支持アーム１２の揺動方向Ｚにおける、駆動輪１１ａを走行面９９へ向かわせる側を「揺動方向第１側Ｚ１とし、その反対側を「揺動方向第２側Ｚ２」とする。
【0080】
支持アーム１２は、駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍを支持する部材である。本実施形態では、支持アーム１２は、車輪駆動源１１Ｍを支持すると共に、当該車輪駆動源１１Ｍを介して駆動輪１１ａを間接的に支持している（図１８参照）。
【0081】
支持アーム１２の揺動支点１２ｘの軸心、換言すれば、支持アーム１２の揺動軸心は、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘと平行状に配置されている。これにより、走行体１が凹凸のある走行面９９を走行する場合の駆動輪１１ａの上下動を許容するように、支持アーム１２が揺動する。
【0082】
本実施形態では、支持アーム１２の揺動支点１２ｘは、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４に近い側（車体前後方向第２側Ｌ２）に配置されている（図１４も参照）。そして、支持アーム１２の揺動先端部は、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４とは反対側（車体前後方向第１側Ｌ１）に配置されている（図１４も参照）。本例では、後述するように、弾性ユニット１４の当接部１４０が支持アーム１２に対して当接する対象箇所１２ｐが、支持アーム１２における揺動先端部に設定されている。すなわち、上記対象箇所１２ｐは、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向第１側Ｌ１に配置されている。
【0083】
本実施形態では、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６の回転軸心１６ｘと駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとが、平行状に配置されている。従って、出力軸１６の回転軸心１６ｘ、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘ、及び支持アーム１２の揺動軸心は、互いに平行状に配置されている。本例では、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６の回転軸心１６ｘと駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとが、同一の仮想軸上に配置されている。支持アーム１２の揺動軸心は、これらの回転軸心１６ｘ，１１ａｘとは異なる仮想軸上に配置されており、本例では、回転軸心１６ｘ，１１ａｘよりも車体前後方向Ｌにおける移載装置４に近い側（車体前後方向第２側Ｌ２）に配置されている。
【0084】
揺動支持部１３は、支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する部材である。揺動支持部１３は、走行本体部１０に対して着脱自在に取り付けられている。本実施形態では、走行本体部１０は、上方を向く上面部１０１と、上面部１０１から下方に垂下する垂下壁部１０２と、を備えている。そして、揺動支持部１３は、垂下壁部１０２に対してボルトＢｔ（締結部材の一例）により固定されている。従って、ボルトＢｔの締結及び締結解除により、揺動支持部１３を垂下壁部１０２に対して着脱自在となっている。本例では、揺動支持部１３は、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第１側Ｌ１から当接した状態でボルトＢｔにより垂下壁部１０２に締結固定されている。そして、揺動支持部１３は、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第１側Ｌ１において、支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持している。詳細な図示は省略するが、揺動支持部１３は、車体幅方向Ｗに分割可能となっており、支持アーム１２における揺動支点１２ｘを車体幅方向Ｗから挟み込むようにして、当該揺動支点１２ｘの突起に嵌合することで、当該揺動支点１２ｘを支持するように構成されている。従って、揺動支持部１３の締結を解除した場合には、支持アーム１２を揺動支持部１３から容易に取り外すことが可能となっている。
【0085】
本実施形態では、走行体１は、支持アーム１２の走行面９９の側への揺動を規定範囲内に制限する揺動制限機構１５を備えている。より具体的には、揺動制限機構１５は、支持アーム１２の揺動先端部の走行面９９の側への揺動を規定範囲内に制限する。
【0086】
本実施形態では、揺動制限機構１５は、支持アーム１２の一部として構成されている。具体的には、支持アーム１２における揺動支点１２ｘが設けられた部分に、支持アーム１２の揺動軸心を基準とする径方向に突出する突起部１２１が設けられており、この突起部１２１が揺動制限機構１５に相当する。揺動制限機構１５としての突起部１２１は、支持アーム１２の揺動先端部が走行面９９の側に過度に揺動した場合に、垂下壁部１０２に接触して、それ以上の揺動先端部（支持アーム１２）の揺動を制限する。
【0087】
図１８に示すように、支持アーム１２は、車輪駆動源１１Ｍを支持する駆動源支持部１２０を備えている。駆動源支持部１２０は、車輪駆動源１１Ｍ（詳細には後述する駆動源ケース１６０）が挿通される開口部１２０ａと、車輪駆動源１１Ｍを支持アーム１２に対して締結するためのボルトＢｔが挿入されるボルト孔１２０ｈ（貫通孔）と、を備えている。本例では、開口部１２０ａは、出力軸１６の回転軸心１６ｘに沿う方向（車体幅方向Ｗ）に開口している。そして、複数の貫通孔１２０ｂが、支持アーム１２における、開口部１２０ａ周りの周方向に分散して配置されている。車輪駆動源１１Ｍは、開口部１２０ａに挿通された状態で、ボルトＢｔによって締結される。このようにして、支持アーム１２は、車輪駆動源１１Ｍを支持している。
【0088】
本実施形態では、車輪駆動源１１Ｍは、駆動源ケース１６０に収容されている。そして、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６は、駆動源ケース１６０に対して相対回転する回転部１６１に連結されている。本例では、駆動源ケース１６０が、上述の開口部１２０ａに挿入されて、ボルトＢｔにより締結されている。なお、本実施形態では、駆動源ケース１６０には、車輪駆動源１１Ｍの回転を減速する減速機構（不図示）も収容されており、出力軸１６は、減速機構を介して伝達される車輪駆動源１１Ｍの駆動力を出力する軸として構成されている。
【0089】
本実施形態では、車輪駆動源１１Ｍは、駆動輪１１ａを支持する車輪支持部１６２によって駆動輪１１ａを支持している。本例では、車輪支持部１６２は、上述の回転部１６１に設けられている。従って、車輪支持部１６２は、回転部１６１と共に回転し、支持アーム１２及び駆動源ケース１６０に対して相対回転する。このように本実施形態では、車輪駆動源１１Ｍは、回転部１６１を介して駆動輪１１ａを支持するように構成されている。
【0090】
本実施形態では、車輪支持部１６２は、駆動輪１１ａを回転部１６１に対して締結するためのボルトＢｔが挿入されるボルト孔１６２ｈ（貫通孔）を備えている。図示の例では、複数のボルト孔１６２ｈが、回転部１６１における、出力軸１６の回転軸心１６ｘ周りの周方向に分散して配置されている。
【0091】
図１７に示すように、弾性ユニット１４は、支持アーム１２における揺動支点１２ｘから離間した対象箇所１２ｐに対して揺動方向第２側Ｚ２から当接する当接部１４０と、支持アーム１２に当接している状態の当接部１４０を揺動方向第１側Ｚ１へ向けて付勢する弾性部１４１と、を備えている。これにより、走行体１の重量の少なくとも一部を駆動輪１１ａが支える状態において、弾性部１４１によって付勢された当接部１４０が支持アーム１２に当接することで、支持アーム１２に支持された駆動輪１１ａを走行面９９の側へ押し付けて、駆動輪１１ａを走行面９９に接触させた状態とすることができる。そのため、駆動輪１１ａが走行面９９から浮いて空転し難いようにすることができる。
【0092】
本実施形態では、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２の延在方向に沿って、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘを挟んで揺動支点１２ｘとは反対側に設定されている。これにより、当接部１４０が支持アーム１２に当接する箇所である対象箇所１２ｐが、支持アーム１２の延在方向に沿って揺動支点１２ｘから離れた位置に設定されることになる。従って、この構成によれば、当接部１４０を付勢する弾性部１４１の付勢力を小さく抑え易い。そのため、弾性ユニット１４の小型化を図ることができる。本実施形態では、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２における揺動先端部に設定されている。このように、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４とは反対側（車体前後方向第１側Ｌ１）に配置されている（図１４も参照）。なお、上述のように、支持アーム１２の揺動支点１２ｘは、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４に近い側（車体前後方向第２側Ｌ２）に配置されている。
【0093】
本実施形態では、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２における上側を向く面に設定されている。詳細には、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２の揺動先端部における上側を向く面に設定されている。そして、当接部１４０は、対象箇所１２ｐに対して上方から当接するように設けられており、弾性部１４１は、当接部１４０を下方へ向けて付勢するように設けられている。当接部１４０は、棒状、柱状、球状など、様々な形状であって良い。詳細な図示は省略するが、弾性部１４１は、コイルバネや板バネなどのバネ部材、或いはゴム部材などの弾性体を含んで構成されている。
【0094】
本実施形態では、弾性ユニット１４は、走行本体部１０に固定される固定部１４２を備えている。固定部１４２は、当接部１４０及び弾性部１４１を支持している。本例では、固定部１４２は、当接部１４０を上下方向に移動自在に支持すると共に、弾性部１４１を弾性変形自在に支持している。
【0095】
本実施形態では、固定部１４２は、走行本体部１０における上面部１０１に固定されている。固定部１４２は、上面部１０１に対してボルトＢｔ（締結部材の一例）により着脱自在に取り付けられている。ここで、上述のように、支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する揺動支持部１３は、走行本体部１０における上面部１０１ではなく、垂下壁部１０２に対して着脱自在に取り付けられている。このように、本実施形態では、弾性ユニット１４は、揺動支持部１３とは独立して、走行本体部１０に対して着脱自在に取り付けられている。
【0096】
本実施形態では、固定部１４２は、当接部１４０及び弾性部１４１を収容する収容部１４２Ａと、走行本体部１０に対して連結される連結部１４２Ｂと、を備えている。
【0097】
本実施形態では、連結部１４２Ｂは、筒状に形成された収容部１４２Ａの外周面から外側に突出するフランジ状に形成されている。連結部１４２Ｂには、固定部１４２を走行本体部１０（本例では上面部１０１）に対して締結するためのボルトＢｔが挿入されるボルト孔１４２ｈ（貫通孔）が形成されている。本例では、複数のボルト孔１４２ｈが、連結部１４２Ｂにおける、収容部１４２Ａの周りに分散して配置されている（図１８参照）。
【0098】
本実施形態では、収容部１４２Ａは、シリンダ状、すなわち筒状に形成されており、その内部に当接部１４０及び弾性部１４１を収容している。
【0099】
当接部１４０は、筒状の収容部１４２Ａの内部を上下方向に移動可能なピストン状に形成されたピストン部１４０ａと、ピストン部１４０ａから下方に延在するように形成されると共に収容部１４２Ａの下端から下方に突出するように配置された突出部１４０ｂと、を備えている。本例では、突出部１４０ｂの下端部が、支持アーム１２における対象箇所１２ｐに対して上方から当接する。
【0100】
弾性部１４１は、ピストン部１４０ａを収容部１４２Ａに対して下方へ付勢するように構成されている。本例では、弾性部１４１は、収容部１４２Ａの内部の上壁とピストン部１４０ａとの上下方向の間に配置されたバネ部材１４１ａを備えている。ここでは、バネ部材１４１ａは、圧縮コイルバネとして構成されている。本実施形態では、弾性部１４１は、バネ部材１４１ａの弾性力を調整するための調整部１４１ｂを備えている。ここでは、調整部１４１ｂは、ボルトとして構成されている。本例では、調整部１４１ｂとしてのボルトを締めることで、バネ部材１４１ａとしての圧縮コイルバネの圧縮量を大きくして弾性力を大きくすることができる。反対に、調整部１４１ｂとしてのボルトを緩めることで、バネ部材１４１ａとしての圧縮コイルバネの圧縮量を小さくして弾性力を小さくすることができる。但し、上記のような構成に限定されることなく、バネ部材１４１ａは、収容部１４２Ａの内部の下壁とピストン部１４０ａとの上下方向の間に配置されていても良い。この場合、バネ部材１４１ａは、引張コイルバネとして構成されていると好適である。
【0101】
本実施形態では、収容部１４２Ａは、上面部１０１を上下方向に貫通するように設けられており、上面部１０１から上方に突出する上方突出部１４２Ａｕと、上面部１０１から下方に突出する下方突出部１４２Ａｄと、を備えている。筒状の収容部１４２Ａの中心線に直交する方向を筒状径方向として、上述の連結部１４２Ｂは、上方突出部１４２Ａｕの外周面から筒状径方向の外側に突出するように形成されている。
【0102】
収容部１４２Ａに収容された当接部１４０は、下方突出部１４２Ａｄから下方に突出するように構成されている。そのため、収容部１４２Ａは、当接部１４０が適切に支持アーム１２の対象箇所１２ｐに当接できるようにするため、支持アーム１２の対象箇所１２ｐに対応した位置に配置されている。上述のように、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４とは反対側（車体前後方向第１側Ｌ１）に配置されている。従って、収容部１４２Ａは、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４とは反対側（車体前後方向第１側Ｌ１）に配置されている。本実施形態では、収容部１４２Ａは、移載装置４よりも移載方向卸し側Ｘ１に配置されている。これにより、図１４に示すように、昇降可能範囲ＶＲにおける最も下方に配置された移載用昇降体４０Ｂ及び当該移載用昇降体４０Ｂに支持された各部材と、収容部１４２Ａとが干渉しないようにできる。従って、本実施形態のように、制御装置Ｃ（図６参照）が、移載用昇降体４０Ｂの位置を昇降可能範囲ＶＲの中央よりも下方に設定された下部範囲ＵＲ内に位置するように制御する低重心化制御を実行する場合であっても、収容部１４２Ａの存在、すなわち収容部１４２Ａを備えた弾性ユニット１４の存在が、低重心化制御の妨げとなり難い。
【0103】
〔走行本体部からの各部材の取り外し〕
本開示に係る技術では、支持アーム１２と駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍとを、走行本体部１０から容易に取り外すことが可能となっている。これにより、駆動輪１１ａ、及び当該駆動輪１１ａの支持機構である支持アーム１２の、メンテナンス性の向上を図ることが可能となっている。また、本実施形態では、弾性ユニット１４を、支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍとは独立して走行本体部１０から取り外すことが可能となっており、弾性ユニット１４のメンテナンス性の向上も図ることができる。なお、上記のメンテナンスには、各部材の分解掃除や各部材の交換等が含まれる。以下、図１９～図２２を参照して、走行本体部１０からの各部材の取り外す際の要領について説明する。
本開示に係る技術では、支持アーム１２と駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍとを、走行本体部１０から容易に取り外すことが可能となっている。これにより、駆動輪１１ａ、及び当該駆動輪１１ａの支持機構である支持アーム１２の、メンテナンス性の向上を図ることが可能となっている。また、本実施形態では、弾性ユニット１４を、支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍとは独立して走行本体部１０から取り外すことが可能となっており、弾性ユニット１４のメンテナンス性の向上も図ることができる。なお、上記のメンテナンスには、各部材の分解掃除や各部材の交換等が含まれる。以下、図１９～図２２を参照して、走行本体部１０からの各部材の取り外す際の要領について説明する。
【0104】
支持アーム１２と駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍとを、走行本体部１０から取り外す場合には、まず駆動輪１１ａを走行面９９から浮かすことが好ましい。例えば図１９に示すように、走行本体部１０と走行面９９との間にリフタ９８を配置して、当該リフタ９８によって走行本体部１０を持ち上げる。これにより、駆動輪１１ａが、走行面９９に対して上方に配置されて浮いた状態となる。
【0105】
駆動輪１１ａが走行面９９に対して浮いた状態では、支持アーム１２は、重力の作用によって走行面９９の側へ揺動する。これにより、弾性ユニット１４の当接部１４０と、支持アーム１２における対象箇所１２ｐ（支持アーム１２における揺動先端部）とが離間する。この状態では、支持アーム１２は、弾性ユニット１４の弾性部１４１による弾性力の影響を受けない。従って、支持アーム１２を走行本体部１０から取り外す際に、弾性部１４１による弾性力が妨げとなり難い。
【0106】
また、上述のように、走行体１は、支持アーム１２の走行面９９の側への揺動を規定範囲内に制限する揺動制限機構１５を備えている。本実施形態では、支持アーム１２の揺動先端部が走行面９９の側に過度に揺動した場合に、揺動制限機構１５としての突起部１２１が、垂下壁部１０２に接触して、これ以上の揺動先端部（支持アーム１２）の揺動を制限する。これにより、図１９に示すように、支持アーム１２が走行本体部１０から大きく（例えば垂直に）垂れ下がることを規制して支持アーム１２の傾斜角度を規定範囲内に制限することができる。従って、支持アーム１２を走行本体部１０から取り外す際に、リフタ９８によって走行本体部１０を走行面９９に対して持ち上げた状態で、支持アーム１２が走行面９９に接触しないようにすることができる。よって、支持アーム１２の取り外しを容易に行い易い。
【0107】
このように、本開示に係る技術によれば、支持アーム１２を走行面９９の側に揺動させることで、弾性ユニット１４の当接部１４０を支持アーム１２から離間させつつ、支持アーム１２が走行本体部１０から大きく垂れ下がらないように規制することができる。従って、支持アーム１２を走行本体部１０から取り外し易い。ここで、支持アーム１２は車輪駆動源１１Ｍを支持しており、車輪駆動源１１Ｍは駆動輪１１ａを支持している。従って、支持アーム１２を走行本体部１０から取り外すことで、駆動輪１１ａ及び車輪駆動源１１Ｍについても走行本体部１０から取り外すことができる。支持アーム１２の取り外しは、図２０に示すように、垂下壁部１０２（走行本体部１０）に対して揺動支持部１３を締結しているボルトＢｔを取り外すことにより行う。これにより、垂下壁部１０２に対する揺動支持部１３の締結が解除され、揺動支持部１３と共に、支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍを、走行本体部１０から取り外すことができる。なお、支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍを、走行本体部１０に対して取り付ける場合には、支持アーム１２の揺動支点１２ｘを揺動支持部１３に支持させた状態で、当該揺動支持部１３をボルトＢｔによって垂下壁部１０２（走行本体部１０）に締結する。
【0108】
また、本実施形態によれば、走行本体部１０から取り外した支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍを、容易に分解することができる。図２１に示すように、車輪駆動源１１Ｍに対して駆動輪１１ａを締結しているボルトＢｔを取り外すことにより、車輪駆動源１１Ｍから駆動輪１１ａを取り外すことができる。また、支持アーム１２に対して車輪駆動源１１Ｍを締結しているボルトＢｔを取り外すことにより、支持アーム１２から車輪駆動源１１Ｍを取り外すことができる。このように、本実施形態では、支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍを、容易に分解することができ、これらの各部材を別々にメンテナンスする場合に好適である。
【0109】
また、本実施形態によれば、弾性ユニット１４を、支持アーム１２、駆動輪１１ａ、及び車輪駆動源１１Ｍとは独立して、走行本体部１０から容易に取り外すことができる。図２２に示すように、弾性ユニット１４の固定部１４２を上面部１０１（走行本体部１０）に対して締結しているボルトＢｔを取り外すことにより、走行本体部１０から弾性ユニット１４を取り外すことができる。このように、本実施形態では、弾性ユニット１４を走行本体部１０から容易に取り外すことができ、弾性ユニット１４のメンテナンスを個別に行う場合に適している。なお、支持アーム１２を走行本体部１０から取り外すことなく、弾性ユニット１４を走行本体部１０から取り外す場合には、事前に調整部１４１ｂによって弾性部１４１の弾性力を小さくすることで、支持アーム１２に対する当接部１４０の押圧力を小さくすると良い。これによれば、弾性部１４１の弾性力が、弾性ユニット１４の取り外しの妨げとなり難く、弾性ユニット１４を走行本体部１０から容易に取り外すことができる。
【0110】
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
【0111】
（１）上記の実施形態では、支持アーム１２の揺動支点１２ｘが、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４に近い側（車体前後方向第２側Ｌ２）に配置されており、支持アーム１２の揺動先端部が、支持アーム１２の車体前後方向Ｌの中心部分に対して、車体前後方向Ｌにおける移載装置４とは反対側（車体前後方向第１側Ｌ１）に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、支持アーム１２の揺動支点１２ｘと支持アーム１２の揺動先端部との位置関係は、上記とは逆であっても良い。
【0112】
（２）上記の実施形態では、対象箇所１２ｐが、支持アーム１２の延在方向に沿って、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘを挟んで揺動支点１２ｘとは反対側に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２の延在方向に沿って、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘに対して揺動支点１２ｘと同じ側に設定されていても良い。
【0113】
（３）上記の実施形態では、当接部１４０が、対象箇所１２ｐに対して上方から当接するように設けられており、弾性部１４１が、当接部１４０を下方へ向けて付勢するように設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接部１４０が、支持アーム１２に支持された駆動輪１１ａを走行面９９の側へ向けて付勢するように、当接部１４０及び対象箇所１２ｐの向き、並びに弾性部１４１の付勢方向が設定されていれば良い。例えば、対象箇所１２ｐが支持アーム１２における揺動方向第２側Ｚ２を向く面（例えば水平方向を向く面でもよい）に形成されており、当接部１４０が弾性部１４１によって対象箇所１２ｐを揺動方向第１側Ｚ１へ向けて付勢するように構成されていても良い。
【0114】
（４）上記の実施形態では、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６の回転軸心１６ｘと駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとが、平行状に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６の回転軸心１６ｘと駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとは、互いに交差するように配置されていても良い。このような構成は、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６と駆動輪１１ａの軸とを、例えば一対の傘歯車が噛み合うギヤ機構等を介して駆動連結することにより実現可能である。
【0115】
（５）上記の実施形態では、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６の回転軸心１６ｘと駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとが、平行状に配置されている場合において、同一の仮想軸上に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６の回転軸心１６ｘと駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとは、平行状に配置されている場合において、異なる仮想軸上に配置されていても良い。このような構成は、車輪駆動源１１Ｍの出力軸１６と駆動輪１１ａの軸とを、例えば一対の平歯車が噛み合うギヤ機構等を介して駆動連結することにより実現可能である。
【0116】
（６）上記の実施形態では、弾性ユニット１４が、揺動支持部１３とは独立して、走行本体部１０に対して着脱自在に取り付けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、弾性ユニット１４は、走行本体部１０に対して着脱不能に固定されていても良い。
【0117】
（７）上記の実施形態では、揺動制限機構１５が、支持アーム１２の一部として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、揺動制限機構１５は、支持アーム１２とは別に設けられていても良い。
【0118】
（８）上記の実施形態では、走行体１が、支持アーム１２の走行面９９の側への揺動を規定範囲内に制限する揺動制限機構１５を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、走行体１は、上記のような揺動制限機構１５を備えていなくても良い。
【0119】
（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0120】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
【0121】
物品を搬送する搬送車であって、
走行面上を走行する走行体を備え、
前記走行体は、走行本体部と、駆動輪と、前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、前記走行本体部に対して揺動可能に設けられ、前記駆動輪及び前記車輪駆動源を支持する支持アームと、前記走行本体部に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、弾性ユニットと、を備え、
前記揺動支持部は、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられ、
前記支持アームの揺動方向における、前記駆動輪を前記走行面へ向かわせる側を揺動方向第１側とし、その反対側を揺動方向第２側として、
前記弾性ユニットは、前記支持アームにおける前記揺動支点から離間した対象箇所に対して前記揺動方向第２側から当接する当接部と、前記支持アームに当接している状態の前記当接部を前記揺動方向第１側へ向けて付勢する弾性部と、を備えている。
走行面上を走行する走行体を備え、
前記走行体は、走行本体部と、駆動輪と、前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、前記走行本体部に対して揺動可能に設けられ、前記駆動輪及び前記車輪駆動源を支持する支持アームと、前記走行本体部に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、弾性ユニットと、を備え、
前記揺動支持部は、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられ、
前記支持アームの揺動方向における、前記駆動輪を前記走行面へ向かわせる側を揺動方向第１側とし、その反対側を揺動方向第２側として、
前記弾性ユニットは、前記支持アームにおける前記揺動支点から離間した対象箇所に対して前記揺動方向第２側から当接する当接部と、前記支持アームに当接している状態の前記当接部を前記揺動方向第１側へ向けて付勢する弾性部と、を備えている。
【0122】
本構成によれば、走行体の重量の少なくとも一部を駆動輪が支える状態において、弾性部によって付勢された当接部が支持アームに当接することで、支持アームに支持された駆動輪を走行面の側へ押し付けて、駆動輪を走行面に接触させた状態とすることができる。これにより、駆動輪が走行面から浮いて空転し難いようにすることができる。当接部は、上記のように支持アームに対して当接しているだけであり、支持アームと一体的に連結されているわけではない。そのため、支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部を走行本体部から取り外すことにより、支持アームと共にこれに支持された駆動輪及び車輪駆動源を、当接部及び弾性部を含む弾性ユニットとは独立して走行本体部から取り外すことができる。従って、本構成によれば、弾性部の弾性力の影響を受けにくい状態で、支持アームと駆動輪及び車輪駆動源とを、走行本体部から容易に取り外すことができる。従って、駆動輪及び当該駆動輪の支持機構のメンテナンス性の向上を図ることができる。
【0123】
ここで、前記弾性ユニットは、前記揺動支持部とは独立して、前記走行本体部に対して着脱自在に取り付けられている、と好適である。
【0124】
本構成によれば、弾性ユニットを、支持アーム、駆動輪、及び車輪駆動源とは独立して走行本体部から取り外すことができる。従って、弾性ユニットのメンテナンス性の向上も図ることができる。
【0125】
また、前記車輪駆動源の出力軸の回転軸心と前記駆動輪の回転軸心とが、平行状に配置されている、と好適である。
【0126】
本構成によれば、車輪駆動源と駆動輪とを、同じ方向（回転軸心の方向）に沿って移動させることで、走行本体部から容易に取り外すことができる。また、これらを取り外す際に、走行本体部を大きく持ち上げる必要が無い。従って、駆動輪及び当該駆動輪の支持機構のメンテナンス性の更なる向上を図ることができる。
【0127】
また、前記対象箇所は、前記支持アームの延在方向に沿って、前記駆動輪の回転軸心を挟んで前記揺動支点とは反対側に設定されている、と好適である。
【0128】
本構成によれば、当接部が支持アームに当接する箇所である対象箇所が、支持アームの延在方向に沿って揺動支点から離れた位置に設定されることになる。従って、当接部を付勢する弾性部の付勢力を小さく抑え易い。
【0129】
また、前記対象箇所は、前記支持アームにおける上側を向く面に設定されており、
前記弾性部は、前記当接部を下方へ向けて付勢するように設けられている、と好適である。
前記弾性部は、前記当接部を下方へ向けて付勢するように設けられている、と好適である。
【0130】
本構成によれば、弾性部を上下方向に沿って配置し易い。従って、弾性ユニットの平面視での寸法の小型化を図ることができる。
【0131】
また、前記走行体は、前記支持アームの前記走行面の側への揺動を規定範囲内に制限する揺動制限機構を備えている、と好適である。
【0132】
本構成によれば、リフタ等により走行本体部を走行面に対して持ち上げた場合であっても、支持アームが走行本体部から垂れ下がることを規制して支持アームの傾斜角度を所定角度に維持することができる。従って、走行本体部を走行面に対して持ち上げた状態で、支持アーム、駆動輪、及び車輪駆動源の取り外しを容易に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【0133】
本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【0134】
１００ ：搬送車
１ ：走行体
１０ ：走行本体部
１１Ｍ ：車輪駆動源
１１ａ ：駆動輪
１１ａｘ ：駆動輪の回転軸心
１２ ：支持アーム
１２ｐ ：対象箇所
１２ｘ ：揺動支点
１３ ：揺動支持部
１４ ：弾性ユニット
１４０ ：当接部
１４１ ：弾性部
１５ ：揺動制限機構
１６ ：出力軸
１６ｘ ：出力軸の回転軸心
９９ ：走行面
Ｚ ：揺動方向
Ｚ１ ：揺動方向第１側
Ｚ２ ：揺動方向第２側
１ ：走行体
１０ ：走行本体部
１１Ｍ ：車輪駆動源
１１ａ ：駆動輪
１１ａｘ ：駆動輪の回転軸心
１２ ：支持アーム
１２ｐ ：対象箇所
１２ｘ ：揺動支点
１３ ：揺動支持部
１４ ：弾性ユニット
１４０ ：当接部
１４１ ：弾性部
１５ ：揺動制限機構
１６ ：出力軸
１６ｘ ：出力軸の回転軸心
９９ ：走行面
Ｚ ：揺動方向
Ｚ１ ：揺動方向第１側
Ｚ２ ：揺動方向第２側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】