(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022175513
(43)【公開日】2022-11-25
(54)【発明の名称】エンドエフェクタ
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20221117BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021081933
(22)【出願日】2021-05-13
(71)【出願人】
【識別番号】515130201
【氏名又は名称】株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】深谷 直樹
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707ES09
3C707EU07
3C707EU12
3C707EV02
3C707GU01
3C707HS12
3C707HS24
3C707HS26
3C707HS27
3C707LV05
3C707MT04
(57)【要約】
【課題】エンドエフェクタにおいて関節の姿勢を任意に調整すること。
【解決手段】実施形態に係るエンドエフェクタは、第１の可動部材と、第１の伝達機構と、第１の弾性体と、第２の伝達機構とを備える。前記第１の可動部材は、第１の回転軸を中心に回転可能に基部に接続される。前記第１の伝達機構は、前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能である。前記第１の弾性体は、復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能である。前記第２の伝達機構は、前記第１の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能である。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態に係るエンドエフェクタは、第１の可動部材と、第１の伝達機構と、第１の弾性体と、第２の伝達機構とを備える。前記第１の可動部材は、第１の回転軸を中心に回転可能に基部に接続される。前記第１の伝達機構は、前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能である。前記第１の弾性体は、復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能である。前記第２の伝達機構は、前記第１の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能である。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の回転軸を中心に回転可能に基部に接続される第１の可動部材と、
前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能な第１の伝達機構と、
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能な第１の弾性体と、
前記第１の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能な第２の伝達機構と
を具備するエンドエフェクタ。
前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能な第１の伝達機構と、
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能な第１の弾性体と、
前記第１の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能な第２の伝達機構と
を具備するエンドエフェクタ。
【請求項2】
第２の伝達機構は、前記第１の弾性体の復元力の発生方向に前記第１の弾性体を変位させることが可能である、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項3】
第２の回転軸を中心に回転可能に前記第１の可動部材とは離れて前記基部に接続される第２の可動部材と、
復元力の発生方向における一端が、前記第２の回転軸とは離れて前記第２の可動部材に接続され、前記第２の可動部材を前記第２の回転軸を中心に第３の方向に付勢可能な第２の弾性体と
前記第２の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第２の弾性体の復元力の発生方向に前記第２の弾性体を変位させることが可能な第３の伝達機構と
をさらに備え、
前記第１の伝達機構は、前記第２の回転軸及び前記第２の弾性体の一端とは離れて前記第２の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能であるとともに、前記第３の方向とは反対側の第４の方向に回転する力を前記第２の可動部材に伝達可能である、
請求項１又は請求項２に記載のエンドエフェクタ。
復元力の発生方向における一端が、前記第２の回転軸とは離れて前記第２の可動部材に接続され、前記第２の可動部材を前記第２の回転軸を中心に第３の方向に付勢可能な第２の弾性体と
前記第２の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第２の弾性体の復元力の発生方向に前記第２の弾性体を変位させることが可能な第３の伝達機構と
をさらに備え、
前記第１の伝達機構は、前記第２の回転軸及び前記第２の弾性体の一端とは離れて前記第２の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能であるとともに、前記第３の方向とは反対側の第４の方向に回転する力を前記第２の可動部材に伝達可能である、
請求項１又は請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項4】
前記第１の可動部材は、複数の関節を有し、物体への接触又は回転角度に応じて前記複数の関節のうち少なくとも１つで曲がるように構成され、
前記第１の弾性体は、前記複数の関節それぞれが伸展するように前記第１の可動部材を付勢する、
請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
前記第１の弾性体は、前記複数の関節それぞれが伸展するように前記第１の可動部材を付勢する、
請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項5】
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第２の方向に付勢可能な第３の弾性体と、
前記第３の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第３の弾性体の復元力の発生方向に前記第１の弾性体を変位させることが可能な第４の伝達機構と
をさらに備える、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
前記第３の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第３の弾性体の復元力の発生方向に前記第１の弾性体を変位させることが可能な第４の伝達機構と
をさらに備える、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項6】
前記第１の弾性体は、引きバネ又は巻きバネであり、
前記第１の弾性体及び前記第２の伝達機構は、それぞれ前記基部の前記第１の伝達機構とは反対側に設けられる、
請求項１から請求項５のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
前記第１の弾性体及び前記第２の伝達機構は、それぞれ前記基部の前記第１の伝達機構とは反対側に設けられる、
請求項１から請求項５のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項7】
前記第１の弾性体は、押しバネであり、
前記第１の弾性体及び前記第２の伝達機構は、それぞれ前記基部の前記第１の伝達機構と同じ側に設けられる、
請求項１から請求項６のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
前記第１の弾性体及び前記第２の伝達機構は、それぞれ前記基部の前記第１の伝達機構と同じ側に設けられる、
請求項１から請求項６のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項8】
前記第１の弾性体の復元力の発生方向における他の一端又は前記第２の伝達機構に接続され、前記第２の伝達機構からの前記第１の方向に回転させる力を受けた前記第１の弾性体を、変位可能に支持する支持部材をさらに備える、請求項１から請求項７のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項9】
前記第２の伝達機構は、前記第１の弾性体を介して、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能である、請求項１から請求項８のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項10】
前記第２の伝達機構は、前記第１の弾性体又は前記支持部材を介して、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能である、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項11】
前記第１の弾性体及び前記第２の伝達機構は、一体に形成される、請求項１から請求項１０のうちのいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項12】
第１の回転軸を中心に回転可能に基部に接続される第１の可動部材と、
前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能な第１の伝達機構と、
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能な第１の弾性体と、
前記第１の可動部材を前記第１の方向に回転させる力を、前記第１の可動部材の前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れた位置に伝達可能な第２の伝達機構と
を具備するエンドエフェクタ。
前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能な第１の伝達機構と、
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能な第１の弾性体と、
前記第１の可動部材を前記第１の方向に回転させる力を、前記第１の可動部材の前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れた位置に伝達可能な第２の伝達機構と
を具備するエンドエフェクタ。
【請求項13】
第１の回転軸を中心に回転可能に基部に接続される第１の可動部材と、
前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続された伸縮機構を有し、当該伸縮機構ごと変位して前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能な第１の伝達機構と、
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能な第１の弾性体と
を具備し、
前記伸縮機構は、前記第１の可動部材を前記第２の方向に回転させる力を発生する、
エンドエフェクタ。
前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続された伸縮機構を有し、当該伸縮機構ごと変位して前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能な第１の伝達機構と、
復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能な第１の弾性体と
を具備し、
前記伸縮機構は、前記第１の可動部材を前記第２の方向に回転させる力を発生する、
エンドエフェクタ。
【請求項14】
前記伸縮機構は、押しバネである、請求項１３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項15】
前記伸縮機構は、アクチュエータにより変位する剛体又は押しバネである、請求項１３に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、エンドエフェクタに関する。
【背景技術】
【0002】
例えばロボットに搭載されるエンドエフェクタとして、複数の指を有するハンド装置など、それぞれが関節を有する複数の部材を有するエンドエフェクタが知られている。例えばハンド装置は、アクチュエータにより複数の指を駆動することにより、物体の把持などの所定の動作を行うことができる。
【0003】
このような中、例えばハンド装置においては、可動部品に付着した汚れやハンド装置の姿勢に応じた重力の影響の大きさに応じて、関節の動作に係る抵抗が指によって異なる場合がある。このため、各指の姿勢を個別に制御することには需要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－２１７６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
発明が解決しようとする課題は、エンドエフェクタにおいて関節の姿勢を任意に調整することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態に係るエンドエフェクタは、第１の可動部材と、第１の伝達機構と、第１の弾性体と、第２の伝達機構とを備える。前記第１の可動部材は、第１の回転軸を中心に回転可能に基部に接続される。前記第１の伝達機構は、前記第１の回転軸とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の回転軸を中心に第１の方向に回転する力を前記第１の可動部材に伝達可能である。前記第１の弾性体は、復元力の発生方向における一端が、前記第１の回転軸及び前記第１の伝達機構とは離れて前記第１の可動部材に接続され、前記第１の可動部材を前記第１の方向とは反対側の第２の方向に付勢可能である。前記第２の伝達機構は、前記第１の弾性体の復元力の発生方向における他の一端に接続され、前記第１の方向に回転させる力を前記第１の可動部材に伝達可能である。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照しながら、実施形態に係るエンドエフェクタについて詳細に説明する。なお、以下に記載する実施形態の構成は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。また、当該構成によってもたらされる作用及び効果も、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【0009】
なお、以下の複数の実施形態の説明において、既に説明された構成要素と同様の機能を持つ構成要素は、当該既述の構成要素と同じ符号が付され、さらに説明が省略される場合がある。また、同じ符号が付された複数の構成要素は、全ての機能及び性質が共通するとは限らず、各実施形態に応じた異なる機能及び性質を有していてもよい。
【0010】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るハンド装置としてのエンドエフェクタ１０を概略的に示す平面図である。本実施形態のエンドエフェクタ１０は、ロボット１に搭載される、いわゆるハンド装置でもよい。ハンド装置は、例えばグリッパーと称されてもよい。本実施形態のエンドエフェクタ１０は、図１に示すように、人間の手を模した形状を有していてもよく、複数の指を持つ機構の一例でもよい。なお、エンドエフェクタ１０は、この例に限らず、人間の手と異なる形状を呈してもよい。
図１は、第１の実施形態に係るハンド装置としてのエンドエフェクタ１０を概略的に示す平面図である。本実施形態のエンドエフェクタ１０は、ロボット１に搭載される、いわゆるハンド装置でもよい。ハンド装置は、例えばグリッパーと称されてもよい。本実施形態のエンドエフェクタ１０は、図１に示すように、人間の手を模した形状を有していてもよく、複数の指を持つ機構の一例でもよい。なお、エンドエフェクタ１０は、この例に限らず、人間の手と異なる形状を呈してもよい。
【0011】
ロボット１は、例えば、支持台からアームが延びた産業用ロボットであってもよいし、人型の体を有する人間型ロボットであってもよい。なお、エンドエフェクタ１０は、人間が装着可能な義手のような、他の装置に搭載されてもよい。
【0012】
本実施形態のロボット１は、図１に例示するように、エンドエフェクタ１０と、制御部２０とを有していてもよい。なお、図１は、エンドエフェクタ１０に制御部２０が搭載される場合を例示するが、これに限らない。制御部２０は、エンドエフェクタ１０の外部に設けられていてもよい。
【0013】
例えば、制御部２０は、エンドエフェクタ１０を制御する。制御部２０は、例えば、Central Processing Unit（ＣＰＵ）等のプロセッサと、Random Access Memory（ＲＡＭ）及びRead Only Memory（ＲＯＭ）等の主記憶装置と、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）又はSolid State Drive（ＳＳＤ）等の補助記憶装置とを有するコンピュータである。プロセッサは、Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）又はApplication Specific Integrated Circuit（ＡＳＩＣ）等の専用のハードウェアとして構成されていてもよい。制御部２０は、バッテリなどの電源を有してもよい。電源は、ロボット１の外部に設けられてもよい。
【0014】
各図面に示されるように、本明細書において、便宜上、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸が定義される。Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交する。Ｘ軸は、エンドエフェクタ１０の厚さに沿って設けられる。Ｙ軸は、エンドエフェクタ１０の長さに沿って設けられる。Ｚ軸は、エンドエフェクタ１０の幅に沿って設けられる。
【0015】
さらに、本明細書において、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向が定義される。Ｘ方向は、Ｘ軸に沿う方向であって、Ｘ軸の矢印が示す＋Ｘ方向と、Ｘ軸の矢印の反対方向である－Ｘ方向とを含む。Ｙ方向は、Ｙ軸に沿う方向であって、Ｙ軸の矢印が示す＋Ｙ方向と、Ｙ軸の矢印の反対方向である－Ｙ方向とを含む。Ｚ方向は、Ｚ軸に沿う方向であって、Ｚ軸の矢印が示す＋Ｚ方向と、Ｚ軸の矢印の反対方向である－Ｚ方向とを含む。
【0016】
本実施形態に係るハンド装置としてのエンドエフェクタ１０は、例えば、駆動部１１、手掌１２及び複数の可動指１３を有する。例えば、人間の手を模したエンドエフェクタ１０は、五本の可動指１３を有する。なお、可動指１３の数は、この例に限られない。
【0017】
例えば、五本の可動指１３は、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ、小指１３Ｄ及び拇指１３Ｅを含む。示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ、小指１３Ｄ及び拇指１３Ｅのうちのいずれか１つは、第１の可動部材の一例でもよい。中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ、小指１３Ｄ及び拇指１３Ｅのうちの第１の可動部材の他の可動指１３は、第２の可動部材の一例でもよい。例えば、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ、小指１３Ｄ及び拇指１３Ｅは、人間の示指、中指、名無指、小指及び拇指に対応した形状を有するとともにこれらに対応した位置に配置されている。
【0018】
例えば、駆動部１１は、図１に示すように、筐体２１、アクチュエータ２２及び駆動部品２３を有する。
【0019】
筐体２１は、アクチュエータ２２及び駆動部品２３を収容してもよい。例えば、図１の例において、筐体２１は、ロボット１の手首に配置される。ここで、ロボット１の手首とは、エンドエフェクタ１０と、ロボット１の主となる部分とが接続される部分を言う。なお、筐体２１はこの例に限られない。
【0020】
アクチュエータ２２は、例えばサーボモータである。なお、アクチュエータ２２は、この例に限らず、ソレノイド、動力シリンダ及びリニアアクチュエータのような、他のアクチュエータであってもよい。例えば、アクチュエータ２２は、駆動軸２２ａを有する。例えば、アクチュエータ２２は、駆動軸２２ａを、当該駆動軸２２ａの中心軸Ａｘまわりに回転駆動させることができる。なお、本実施形態において、「a軸まわりに回転」とは、「a軸を中心に回転」を意味する。
【0021】
例えば、駆動部品２３は、中心軸Ａｘと略直交する円盤状に形成される。なお、駆動部品２３は、この例に限られず、他の形状に形成されてもよい。例えば、駆動部品２３は、アクチュエータ２２の駆動軸２２ａに取り付けられる。なお、駆動部品２３は、他の部品に回転可能に支持されてもよい。この場合、例えば、アクチュエータ２２の駆動軸２２ａは、種々の伝達機構を介して駆動部品２３を回転させてもよい。
【0022】
例えば、アクチュエータ２２は、駆動軸２２ａ及び駆動部品２３を、方向Ｄ１及び方向Ｄ２に選択的に回転駆動させることが可能である。換言すれば、駆動部品２３は、方向Ｄ１及び方向Ｄ２に動くことが可能でもよい。
【0023】
例えば、方向Ｄ１は、中心軸Ａｘまわりに回転する一方向である。例えば、方向Ｄ２は、方向Ｄ１の反対方向であり、中心軸Ａｘまわりに回転する他方向である。例えば、図２の例において、方向Ｄ１は反時計回り方向であり、方向Ｄ２は時計回り方向である。なお、アクチュエータ２２がソレノイドのような直線的に駆動する装置である場合、方向Ｄ１及び方向Ｄ２は、互いに反対の直線方向となる。
【0024】
例えば、アクチュエータ２２は、制御部２０に電気的に接続される。例えば、制御部２０は、アクチュエータ２２を制御するドライバを有する。例えば、制御部２０がアクチュエータ２２の端子に電圧を印加することで、当該電圧に応じて、アクチュエータ２２が駆動軸２２ａを方向Ｄ１又は方向Ｄ２に回転駆動させる。
【0025】
例えば、手掌１２は、支持部３０及び基体３１を有する。例えば、支持部３０は、駆動部１１の筐体２１に取り付けられている。例えば、支持部３０は、駆動軸２２ａの中心軸Ａｘと略平行に広がる板状に形成される。例えば、支持部３０には、孔３０ａが設けられている。なお、支持部３０は、この例に限られない。手掌１２は、各可動指１３が接続される部材であり、例えば基体部とも言い換えてもよい。
【0026】
基体３１は、例えば、支持部３０から、当該支持部３０と略直交する方向に延びている。例えば、基体３１は、ハンド装置としてのエンドエフェクタ１０における、手の表面及び裏面の一部を形成する。ここで、手の表面は、例えば手の平とも言い換えてもよい。また、手の裏面は、例えば手の甲とも言い換えてもよい。
【0027】
例えば、複数の可動指１３はそれぞれ、手掌１２に接続される。例えば、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄは、手掌１２の先端から略平行に延びている。図１の例では、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄは、例えば、それぞれ他の指から離間した位置で基体３１に接続される。ここで、本実施形態において、「aから離間した位置でbに接続される」とは、「aから離れた位置でbに接続される」又は「aから離れてbに接続される」ことを意味する。拇指１３Ｅは、手掌１２の基部から延びている。図１の例では、拇指１３Ｅは、例えば、支持部３０に接続される。例えば、拇指１３Ｅは、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄのうち少なくとも一つと対向する位置に移動可能である。
【0028】
なお、基体３１は、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄのそれぞれに対応する、互いに分離された複数の基体でもよい。この場合、複数の基体は、互いに相対的に移動可能でもよい。なお、複数の基体のそれぞれは、２以上の可動指１３に対応する基体として構成されていても構わない。
【0029】
本実施形態において、可動指１３が曲がるということは、例えば、根元を起点とする全体的な回転と、各関節における屈曲とを含む。同様に、可動指１３が進展するということは、例えば、根元を起点とする全体的な回転と、各関節における伸展とを含む。例えば、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄは、それぞれ曲がることが可能である。例えば、拇指１３Ｅは、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄのうち少なくとも一つと互いに近付くように、あるいは離れるように曲がることが可能である。
【0030】
本実施形態において、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ、小指１３Ｄ及び拇指１３Ｅは、例えば、略同一の形状、構造及び機能を有する。このため、以下の記載では、示指１３Ａ、中指１３Ｂ、名無指１３Ｃ、小指１３Ｄ及び拇指１３Ｅを区別しない場合には、単に可動指１３として説明する。なお、各可動指１３は、互いに異なる形状、構造及び機能を有してもよい。
【0031】
図２は、第１の実施形態に係る可動指１３を概略的に示す断面図である。例えば、可動指１３は、図２に示すように、第１の部分４１、第２の部分４２、第３の部分４３、回転板４４、第１のロッド４５及び第２のロッド４６を有する。
【0032】
例えば、第１の部分４１は、人間の指の基節骨に相当する部分を形成する。例えば、第２の部分４２は、人間の指の末節骨に相当する部分を形成する。例えば、第３の部分４３は、人間の指の中節骨に相当する部分を形成する。つまり、第１の部分４１は、可動指１３のうち、支持部３０又は基体３１に最も近い位置にある部分でもよい。また、第２の部分４２は、例えば可動指１３の先端にある。また、第３の部分４３は、例えば第１の部分４１と第２の部分４２との間にある。
【0033】
例えば、第１の部分４１、第２の部分４２及び第３の部分４３は、それぞれ、基端部４１ａ，４２ａ，４３ａ及び先端部４１ｂ，４２ｂ，４３ｂを有する。基端部４１ａ，４２ａ，４３ａは、例えば、支持部３０又は基体３１に近い第１の部分４１、第２の部分４２及び第３の部分４３の端部である。先端部４１ｂ，４２ｂ，４３ｂは、例えば、支持部３０又は基体３１から遠い第１の部分４１、第２の部分４２及び第３の部分４３の端部である。
【0034】
例えば、第３の部分４３の基端部４３ａに、Ｚ方向に延びる接続軸５１が設けられている。第１の部分４１の先端部４１ｂは、例えば、接続軸５１の中心軸Ａｘｂ１まわりに回転可能に、接続軸５１に接続される。すなわち、接続軸５１は、第１の部分４１と第３の部分４３との間の関節でもよい。
【0035】
例えば、第２の部分４２の基端部４２ａに、Ｚ方向に延びる接続軸５２が設けられる。第３の部分４３の先端部４３ｂは、例えば、接続軸５２の中心軸Ａｘｂ２まわりに回転可能に、接続軸５２に接続される。すなわち、接続軸５２は、第２の部分４２と第３の部分４３との間の関節でもよい。第２の部分４２は、例えば、接続軸５２、第３の部分４３及び接続軸５１を介して、中心軸Ａｘｂ１まわりに回転可能に第１の部分４１に接続されている。
【0036】
例えば、回転板４４は、中部４４ａ、第１の腕部４４ｂ及び第２の腕部４４ｃを有する。例えば、第１の部分４１の基端部４１ａに、Ｚ方向に延びる接続軸５３が設けられている。回転板４４の中部４４ａは、例えば、接続軸５３の中心軸Ａｘｂ３まわりに回転可能に、接続軸５３に取り付けられる。
【0037】
第１の腕部４４ｂ及び第２の腕部４４ｃは、例えば、中部４４ａから、中心軸Ａｘｂ３に略直交する方向に延びている。例えば、第１の腕部４４ｂは可動指１３の裏面側に向かって延び、第２の腕部４４ｃは可動指１３の表面側に向かって延びる。例えば、第１の腕部４４ｂに、Ｚ方向に延びる接続軸５４が設けられる。例えば、可動指１３の表面及び裏面は、それぞれ、手の表面及び裏面に対応する。また、以下の説明において、可動指１３の表面及び裏面を、それぞれ、可動指１３の腹及び甲と記載する場合もある。
【0038】
例えば、支持部３０及び基体３１の各可動指１３との接続部は、可動指１３の接続軸５３の中心軸Ａｘｂ３まわりに回転可能に、接続軸５３に取り付けられる。すなわち、接続軸５３は、例えば、第１の部分４１と、支持部３０又は基体３１との間の関節である。換言すれば、可動指１３の第１の部分４１及び回転板４４は、例えば、接続軸５３を介して、支持部３０又は基体３１に回転可能に接続されている。また、例えば、可動指１３は、全体として、接続軸５３の中心軸Ａｘｂ３まわりに回転することが可能である。ここで、第１の可動部材の接続軸５３は、第１の回転軸の一例でもよい。また、第２の可動部材の接続軸５３は、第２の回転軸の一例でもよい。また、支持部３０又は基体３１は、基部の一例でもよい。
【0039】
例えば、第３の部分４３の基端部４３ａには、図２に示すように、Ｚ方向に延びる接続軸５５ｂが設けられている。接続軸５５ｂは、例えば、接続軸５１よりも、可動指１３の腹に近い。第１のロッド４５は、例えば、接続軸５５ａ，５５ｂに、それぞれ回転可能に接続される。接続軸５５ａは、例えば図２に示すように、Ｚ方向に延びる接続軸であり、第１のロッド４５及び回転板４４を接続する。なお接続軸５５ｂを、接続軸５１よりも、可動指１３の腹から遠い位置に設け、第１のロッド４５を回転板４４の第１の腕部４４ｂと接続してもよい。
【0040】
例えば、第１の部分４１の先端部４１ｂに、Ｚ方向に延びる接続軸５６が設けられている。接続軸５６は、例えば、接続軸５１と接続軸５３との間に位置する。例えば、第２の部分４２の基端部４２ａに、Ｚ方向に延びる接続軸５７が設けられている。本実施形態では、接続軸５７は、例えば、接続軸５２よりも、可動指１３の甲に近い。第２のロッド４６は、例えば、接続軸５６と接続軸５７とに、それぞれ回転可能に接続される。
【0041】
本実施形態において、接続軸５１～５７は、例えば、互いに略平行に延びている。このため、第１の部分４１、第２の部分４２、第３の部分４３、回転板４４、第１のロッド４５及び第２のロッド４６は、共通の仮想平面上で回転可能でもよい。
【0042】
例えば、可動指１３には、弾性体５９が設けられる。弾性体５９は、例えば、第１の部分４１の先端部４１ｂと、第２の部分４２の基端部４２ａとに接続される。弾性体５９は、例えば、第２の部分４２及び第３の部分４３を回転方向Ｄｐ２，Ｄｐ３の反対方向に回転するように付勢可能である。換言すれば、弾性体５９は、例えば、可動指１３が伸展するように当該可動指１３を付勢可能である。本実施形態において、付勢とは、いずれか一方に偏るような力を加えることを意味する。弾性体５９は、引きバネ、押しバネ、巻きバネ又は他の形状のバネであってもよく、ゴムのような弾性体であってもよい。また、弾性体５９の接続位置は、同様の効果が得られるなら、本実施形態が例示する位置に限られない。また、弾性体５９は、目的に応じて設けなくてもよい。
【0043】
図１を再び参照しつつ説明を続ける。例えば、エンドエフェクタ１０は、第１の伝達機構６１ａを有する。第１の伝達機構６１ａは、例えば、駆動部品２３と、複数の可動指１３との間で力を伝達する。具体的には、第１の伝達機構６１ａは、例えば、接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１に回転する力を各可動指１３に伝達する。ここで、回転方向Ｄｐ１は、第１の方向又は第３の方向の一例でもよい。また、回転方向Ｄｐ１とは反対の方向は、第２の方向又は４の方向の一例でもよい。本実施形態では、例えば、第１の伝達機構６１ａが、アクチュエータ２２によって駆動される駆動部品２３と、可動指１３の回転板４４との間で力を伝達することにより、可動指１３を曲げたり、伸展したりすることができる。
【0044】
第１の伝達機構６１ａは、駆動部品２３と複数の可動指１３とを接続するリンク機構でもよい。例えば、第１の伝達機構６１ａは、第１の指リンク７１、第２の指リンク７２、第３の指リンク７３、中間リンク７４及び複数の可撓部材７６を有する。図２は、可撓部材７６を、二点鎖線で模式的に示す。ここで、各可動指１３の第２の腕部４４ｃは、接続軸５３とは離間した位置の一例でもよい。
【0045】
第１の指リンク７１の一方の端部７１ａは、例えば、可撓部材７６によって、示指１３Ａの回転板４４の第２の腕部４４ｃに回転可能に接続される。第１の指リンク７１の他方の端部７１ｂは、例えば、可撓部材７６によって、中指１３Ｂの回転板４４の第２の腕部４４ｃに回転可能に接続される。第１の指リンク７１の中間部７１ｃは、例えば、２つの端部７１ａ，７１ｂの間に位置する。第１の指リンク７１は、例えば、中間部７１ｃまわりに揺動することができる。
【0046】
第２の指リンク７２の一方の端部７２ａは、例えば、可撓部材７６によって、名無指１３Ｃの回転板４４の第２の腕部４４ｃに回転可能に接続される。第２の指リンク７２の他方の端部７２ｂは、例えば、可撓部材７６によって、小指１３Ｄの回転板４４の第２の腕部４４ｃに回転可能に接続される。第２の指リンク７２の中間部７２ｃは、例えば、２つの端部７２ａ，７２ｂの間に位置する。第２の指リンク７２は、例えば、中間部７２ｃまわりに揺動することができる。
【0047】
第３の指リンク７３の一方の端部７３ａは、例えば、可撓部材７６によって、拇指１３Ｅの回転板４４の第２の腕部４４ｃに回転可能に接続される。第３の指リンク７３の他方の端部７３ｂは、例えば、中間リンク７４によって、第１の指リンク７１の中間部７１ｃと、第２の指リンク７２の中間部７２ｃとに回転可能に接続される。第３の指リンク７３の中間部７３ｃは、例えば、２つの端部７３ａ，７３ｂの間に位置する。第３の指リンク７３は、例えば、中間部７３ｃまわりに揺動することができる。第３の指リンク７３の中間部７３ｃは、例えば、可撓部材７６によって、駆動部品２３の取付部２３ａに回転可能に接続される。
【0048】
中間リンク７４は、例えば、第１の指リンク７１、第２の指リンク７２及び第３の指リンク７３を、互いに力を伝達可能に接続する。中間リンク７４の一方の端部７４ａは、例えば、可撓部材７６によって、第１の指リンク７１の中間部７１ｃに回転可能に接続される。中間リンク７４の他方の端部７４ａは、例えば、可撓部材７６によって、第２の指リンク７２の中間部７２ｃに回転可能に接続される。中間リンク７４の中間部７４ｃは、例えば、２つの端部７４ａ，７４ｂの間に位置する。中間リンク７４は、例えば、中間部７４ｃまわりに揺動することができる。なお、中間リンク７４は、互いに回転可能に接続された複数の中間リンクによって構成されていても構わない。
【0049】
可撓部材７６は、例えば、支持部３０に設けられた孔３０ａを通過している。可撓部材７６は、例えば、ボールチェーンである。なお、可撓部材７６は、チェーン、紐、帯及び弾性体のような他の可変長部材であってもよい。つまり、可撓部材７６は、外力の有無や大きさに応じて、任意方向における長さが変化する可変長部材であってもよい。また、可撓部材７６の代わりに剛体が用いられてもよい。また、可撓部材７６の代わりに、例えばシリンダのように、剛体を含むとともに収縮可能な機構部品が用いられてもよい。
【0050】
なお、取付部２３ａの位置は、図１に例示する位置に限定されない。取付部２３ａの位置は、駆動部品２３の図１とは反対側でもよい。つまり、本実施形態では、駆動軸２２ａを方向Ｄ１に回転駆動させることにより可撓部材７６が手首方向に牽引される場合を例示するが、駆動軸２２ａを方向Ｄ２に回転駆動させることにより可撓部材７６が手首方向に牽引されてもよい。
【0051】
図３は、第１の実施形態に係る可動指１３の初期状態を示す断面図である。図３は、一例として、可動指１３の示指１３Ａを例示する。なお、図３は、回転板４４を模式的に示す。例えば、エンドエフェクタ１０は、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び弾性体２７を有する。アクチュエータ２５、駆動部品２６及び弾性体２７は、例えば、複数の可動指１３それぞれに搭載される。
【0052】
アクチュエータ２５は、図３に例示するように、例えば可動指１３の甲側に設けられている。アクチュエータ２５は、例えばサーボモータである。なお、アクチュエータ２５は、この例に限らず、ソレノイド、動力シリンダ及びリニアアクチュエータのような、他のアクチュエータであってもよい。アクチュエータ２５は、例えば、略直線状の駆動軸を有し、駆動部品２６を当該駆動軸に沿って摺動駆動させることができる。
【0053】
駆動部品２６は、例えばアクチュエータ２５の駆動軸を中心軸に有する円柱状に形成される。なお、駆動部品２６は、この例に限られず、他の形状に形成されてもよい。駆動部品２６は、例えば、アクチュエータ２５の駆動軸に取り付けられる。駆動部品２６は、例えば、アクチュエータ２５の駆動軸方向に動くことが可能である。
【0054】
アクチュエータ２５は、例えば、制御部２０に電気的に接続される。制御部２０は、例えば、アクチュエータ２５を制御するドライバを有する。例えば、制御部２０がアクチュエータ２５の端子に電圧を印加することで、当該電圧に応じて、アクチュエータ２５を駆動軸に沿って直線駆動させる。
【0055】
弾性体２７は、例えば、複数の可動指１３それぞれの甲側に設けられる。弾性体２７は、例えば、第１の腕部４４ｂの接続軸５４と、駆動部品２６とに接続される。ここで、各可動指１３の第１の腕部４４ｂの接続軸５４は、第２の腕部４４ｃ及び接続軸５３とは離れた位置の一例でもよい。弾性体２７は、例えば、第１の部分４１を回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転するように付勢可能である。換言すれば、弾性体２７は、例えば、可動指１３が伸展するように当該可動指１３を付勢可能である。弾性体２７は、引きバネ、押しバネ、巻きバネ又は他の形状のバネであってもよく、ゴムのような弾性体であってもよい。弾性体２７は、第１の弾性体又は第２の弾性体の一例でもよい。なお、例えば弾性体２７として引きバネが利用される場合には、第２の駆動機構６２ａは、手の甲側に配置されてもよい。例えば弾性体２７として押しバネが利用される場合には、第２の駆動機構６２ａは、第１の駆動機構６１と同様に、手の平側に配置されてもよい。
【0056】
なお、例えば、駆動部品２６及び弾性体２７は、１つのモジュールとして一体に形成されてもよい。また、例えば、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び弾性体２７は、１つのモジュールとして一体に形成されてもよい。
【0057】
本実施形態では、アクチュエータ２２及び第１の伝達機構６１ａなどにより複数の可動指１３を連動して駆動させる機構を第１の駆動機構６１と総称して記載する場合もある。同様に、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び弾性体２７により複数の可動指１３それぞれを個別に駆動させる機構を第２の駆動機構６２ａと総称して記載する場合もある。また、複数の可動指１３それぞれを個別に駆動させる力を伝達させる機構として、駆動部品２６を第２の伝達機構と総称して記載する場合もある。これらの表現を用いると、第１の駆動機構６１は、複数の可動指１３に共通でもよい。一方で、第２の駆動機構６２ａは、例えば、複数の可動指１３それぞれに搭載される。第２の駆動機構６２ａにおいて、第２の伝達機構は、例えば、弾性体２７の復元力の発生方向における、可動指１３とは反対側の一端に接続され、復元力の発生方向に変位する力を弾性体２７に伝達する。例えば、弾性体２７は、復元力の発生方向に変位する力を、回転方向Ｄｐ１に回転させる力として、可動指１３に伝達する。つまり、第２の駆動機構６２ａにおいて、第２の伝達機構は、回転方向Ｄｐ１に回転させる力を、弾性体２７を介して、可動指１３に伝達する。ここで、復元力の発生方向は、例えば、弾性体２７が引きバネの場合、伸ばされた弾性体２７が自然長に戻る方向と、縮められた弾性体２７が自然長に戻る方向とを含む。また、例えば、弾性体２７が引きバネの場合、復元力の発生方向は、弾性体２７の長手方向である。また、例えば、復元力の発生方向への弾性体２７の変位とは、弾性体２７の当該方向における位置の変化及び長さの変化のうちの少なくとも一方の変化でもよい。ここで、第２の伝達機構は、第１の可動部材の第２の伝達機構又は第２の可動部材の第３の伝達機構の一例でもよい。なお、第２の駆動機構６２ａは、１つのアクチュエータからの動力により２つ以上の可動指１３を駆動するように構成されていてもよい。
【0058】
図４は、第１の実施形態に係る可動指１３を第１の駆動機構により駆動した状態を示す断面図である。図４は、一例として、可動指１３の示指１３Ａを例示する。なお、図４は、回転板４４を模式的に示す。図４は、可撓部材７６によって、第１の指リンク７１の一方の端部７１ａが方向Ｄ３に引かれた場合を例示する。
【0059】
例えば、第１の指リンク７１の一方の端部７１ａが可撓部材７６により引かれると、回転板４４の第２の腕部４４ｃが支持部３０又は基体３１に向かって引かれる。また、例えば、回転板４４の第２の腕部４４ｃが支持部３０又は基体３１に向かって引かれると、可動指１３に、中心軸Ａｘｂ３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられる。これにより弾性体２７の弾性力を上回る力が印加されると、可動指１３は、例えば、図４に示すように、支持部３０又は基体３１に対して回転方向Ｄｐ１に回転することができる。一方で、弾性体２７の弾性力を上回る力が印加されていないとき、可動指１３は、例えば、図３に示すように、伸展する。
【0060】
また、例えば、回転板４４の第２の腕部４４ｃが支持部３０又は基体３１に向かって引かれると、回転板４４に、接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられる。例えば、回転板４４が回転すると、第１の部分４１に回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられるとともに、第１のロッド４５が第３の部分４３を引く。これにより、例えば、第３の部分４３に、接続軸５１まわりの回転方向Ｄｐ２のトルクが与えられる。
【0061】
例えば、第３の部分４３が回転方向Ｄｐ２に回転すると、第３の部分４３が第２の部分４２を引く。これにより、例えば、第２の部分４２に接続軸５２まわりの回転方向Ｄｐ３のトルクが与えられる。
【0062】
本実施形態では、例えば、図２の弾性体５９が第２の部分４２と第１の部分４１とをつないで弾性力を予め与える。これにより、例えば、可動指１３の回転方向Ｄｐ１の回転が、第３の部分４３の回転方向Ｄｐ２の回転及び第２の部分４２の回転方向Ｄｐ３の回転より先に生じ得る。例えば、回転方向Ｄｐ１に回転する可動指１３が他の物体に当接し、又は所定の角度まで回転して弾性体５９の弾性力を上回る力が印加されると、第３の部分４３及び第２の部分４２が回転、すなわち屈曲する。つまり、可動指１３は、例えば、複数の関節を有し、物体への接触又は回転角度に応じて複数の関節のうち少なくとも１つで曲がるように構成されていると表現することもできる。また、例えば、弾性体２７は、複数の関節それぞれが伸展するように可動指１３を付勢可能である。一方で、例えば、弾性体５９の弾性力を上回る力が印加されていないとき、第３の部分４３及び第２の部分４２が回転、すなわち伸展する。
【0063】
このように、本実施形態では、例えば第１の駆動機構６１が、アクチュエータ２２によって駆動される駆動部品２３と、可動指１３の回転板４４との間で力を伝達することにより、複数の可動指１３を連動して曲げたり、伸展したりすることができる。
【0064】
図５は、第１の実施形態に係る可動指を第２の駆動機構により駆動した状態を示す断面図である。図５は、一例として、可動指１３の示指１３Ａを例示する。なお、図５は、回転板４４を模式的に示す。図５は、駆動部品２６によって、弾性体２７が方向Ｄ４に押された場合を例示する。
【0065】
例えば、弾性体２７が駆動部品２６により押されると、弾性体２７が第１の腕部４４ｂを押す。これにより、例えば、可動指１３に中心軸Ａｘｂ３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられるとともに、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられる。一方で、例えば、弾性体２７が駆動部品２６により引かれると、弾性体２７が第１の腕部４４ｂを引く。これにより、例えば、可動指１３に中心軸Ａｘｂ３まわりの回転方向Ｄｐ１とは反対方向のトルクが与えられるとともに、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１とは反対方向のトルクが与えられる。
【0066】
このように、本実施形態では、例えば第２の駆動機構６２ａが、アクチュエータ２５によって駆動される駆動部品２６と、可動指１３の回転板４４との間で力を伝達することにより、可動指１３を曲げたり、伸展したりすることができる。上述したように、例えば、第２の駆動機構６２ａは、複数の可動指１３それぞれに搭載される。したがって、第２の駆動機構６２ａは、例えば、各可動指１３を個別に曲げたり、伸展したりすることができる。換言すれば、複数の可動指１３を有するエンドエフェクタ１０において、各可動指１３の姿勢を個別に調整することができる。ここで、例えば、複数の可動指１３は、それぞれが接続軸５１、接続軸５２及び接続軸５３を有する。また、接続軸５１、接続軸５２及び接続軸５３は、それぞれ関節の一例でもよい。
【0067】
なお、図５に破線で例示するように、例えば、エンドエフェクタ１０は、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び弾性体２７に加えて、支持部材２８をさらに有していてもよい。この場合、アクチュエータ２５、駆動部品２６、弾性体２７及び支持部材２８は、例えば、複数の可動指１３それぞれに搭載される。換言すれば、例えば、エンドエフェクタ１０において、第２の駆動機構６２ａは、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び弾性体２７に加えて、支持部材２８をさらに有していてもよい。
【0068】
支持部材２８は、例えば、可動指１３を付勢する際に弾性体２７が座屈しないよう支持する部材である。例えば、支持部材２８は、弾性体２７の復元力の発生方向における、可動指１３とは反対側の一端又は駆動部品２６に接続され、駆動部品２６からの力を受けた弾性体２７を、変位可能に支持する。支持部材２８は、可動指１３を付勢する際に弾性体２７が座屈しないように弾性体２７を支持できればよく、弾性体２７の内側に差し込まれた状態で配置される柱状の部材でもよいし、弾性体２７の外側を覆う状態で配置される筒状の中空の部材でもよい。支持部材２８は、図５に例示するように、例えば引きバネとしての弾性体２７の自然長と同程度の長さを有する。例えば、支持部材２８を設けることにより、図５に例示する構成において、バネが弱い場合、あるいは強い反力が可動指１３から戻ってきた場合であっても、弾性体２７が曲がって逃げることなく、弾性体２７の棒状の姿勢を維持することができる。
【0069】
なお、例えば、支持部材２８は、例えば駆動部品２６又は弾性体２７と一体に構成されていてもよい。また、例えば、駆動部品２６、弾性体２７及び支持部材２８は、１つのモジュールとして一体に形成されてもよい。また、例えば、アクチュエータ２５、駆動部品２６、弾性体２７及び支持部材２８は、１つのモジュールとして一体に形成されてもよい。
【0070】
なお、図５は、支持部材２８を有するエンドエフェクタ１０について説明するために支持部材２８を例示する。つまり、エンドエフェクタ１０は、図３及び図４に例示するように、支持部材２８を有していなくてもよい。あるいは、エンドエフェクタ１０は、複数の可動指１３のうちの一部の可動指１３において、支持部材２８を有していてもよい。支持部材２８は、例えば拇指１３Ｅなど、複数の可動指１３のうち弾性体２７に対して強い反力を与え得る可動指１３だけに設けられていてもよい。
【0071】
ここで、本実施形態のエンドエフェクタ１０とは異なり、第２の駆動機構６２ａが搭載されないエンドエフェクタを考える。この場合、例えば、可動指１３を個別に伸展する機構として、複数の可動指１３それぞれの第２の腕部４４ｃにアクチュエータからの動力を個別に伝達する可撓部材を有する伝達機構が有り得る。この場合、例えば、各可撓部材が引かれると接続された可動指１３の第２の腕部４４ｃが引かれるため、対応する可動指１３を個別に伸展することができる。しかしながら、第２の腕部４４ｃを引くための可撓部材は、例えば、第１の伝達機構６１ａと同じ側に配置されることになる。したがって、可動指１３を個別に伸展するためのアクチュエータを配置する自由度が低下するという問題があった。また、例えば、配置の自由度が低下することにより、可動指１３を個別に伸展するための動作機構が人間の手の形状を模した筐体内に収まらず、その一部が手掌１２から突き出す場合もあった。
【0072】
また、例えば、本実施形態のエンドエフェクタ１０とは異なり、可動指１３を個別に伸展する機構を搭載しないエンドエフェクタを考える。例えば、このようなエンドエフェクタでは、可動部品に付着した汚れに起因して、関節の動作に係る抵抗の大きさが可動指１３ごとに異なり、各可動指１３が曲がり始めるタイミングを一意に決めることができない場合があった。また、例えば、エンドエフェクタの姿勢に応じた重力の影響の大きさが可動指１３ごとに異なり、各可動指１３が曲がり始めるタイミングを一意に決めることができない場合があった。
【0073】
一方で、本実施形態に係るエンドエフェクタ１０は、例えば、複数の可動指１３それぞれに第２の駆動機構６２ａを搭載する。また、例えば、第２の駆動機構６２ａは、回転板４４の第１の腕部４４ｂに対して作用する構成を有するため、例えば可動指１３の甲側に配置することができる。これにより、本実施形態に係るエンドエフェクタ１０は、例えば、可動指１３を個別に伸展するためのアクチュエータ２５に関して、配置の自由度を向上させることができる。
【0074】
また、第２の駆動機構６２ａは、例えば、駆動部品２６により弾性体２７の一方の端部を押したり引いたりすることにより、弾性体２７の復元力を任意に変化させることができる。換言すれば、第２の駆動機構６２ａは、例えば、各可動指１３の弾性体２７の復元力を個別に調整することができる。
【0075】
これにより、例えば、各可動指１３が曲がり始めるタイミングを一意に決めることができる。例えば、第２の駆動機構６２ａにより駆動部品２６を弾性体２７の側に変位させて、すなわち弾性体２７を縮めて、弾性体２７の復元力を名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄの弾性体２７の復元力を予め弱めておくこともできる。この場合、例えば、第１の駆動機構６１により複数の可動指１３を連動して動作させる際に、名無指１３Ｃ及び小指１３Ｄから可動指１３が屈曲するように各可動指１３が曲がり始めるタイミングを調整することができる。また、例えば第１の駆動機構６１により複数の可動指１３を連動して動作させた後に、第２の駆動機構６２ａにより弾性体２７の復元力を調整することができる。この場合、例えば、各可動指１３の把持力を微調整することができる。
【0076】
【0077】
【0078】
例えば、図６に示すように、本実施形態に係るエンドエフェクタ１０は、第３の駆動機構６２ｂをさらに有する。
【0079】
例えば、第３の駆動機構６２ｂは、弾性体２７の一方の端部が第１の腕部４４ｂの接続軸５４に代えて第１の部分４１の甲側の下端部５８に接続されていること以外、第１の実施形態に係る第２の駆動機構６２ａと同様である。ここで、第３の駆動機構６２ｂの弾性体２７は、第３の弾性体の一例でもよい。また、第３の駆動機構６２ｂの駆動部品２６は、第４の伝達機構の一例でもよい。つまり、例えば、第３の駆動機構６２ｂの弾性体２７は、第１の部分４１の甲側の下端部５８を回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転するように付勢可能である。換言すれば、例えば、第３の駆動機構６２ｂの弾性体２７は、可動指１３が伸展するように当該可動指１３を付勢可能である。なお、例えば、第２の駆動機構６２ａ及び第３の駆動機構６２ｂは、互いに異なる動力系であると表現することができる。
【0080】
例えば、図６に示す例において、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７は、第１の腕部４４ｂに対する牽引力を発生する。これにより、例えば、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１とは反対方向のトルクが与えられる。
【0081】
このような中、例えば、第３の駆動機構６２ｂの弾性体２７が駆動部品２６により押されると、第３の駆動機構６２ｂの弾性体２７が第１の部分４１の甲側の下端部５８を押す。これにより、例えば、可動指１３に中心軸Ａｘｂ３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられる。一方で、例えば、第３の駆動機構６２ｂの弾性体２７が第１の部分４１の甲側の下端部５８を押す場合には、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７が第１の腕部４４ｂを押す場合とは異なり、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクは与えられない。
【0082】
このように、例えば、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７により第１の腕部４４ｂに対する牽引力を発生させた状態で、第３の駆動機構６２ｂにより可動指１３を駆動することができる。つまり、例えば、可動指１３の他の物体への当接又は回転角度に応じた屈曲を制限した状態で、第３の駆動機構６２ｂにより可動指１３を駆動することができる。したがって、本実施形態に係るエンドエフェクタ１０によれば、例えば、可動指１３を伸展させた状態で回転させることができる。
【0083】
図７は、第２の実施形態に係る可動指１３を第２の駆動機構６２ａ及び第３の駆動機構６２ｂにより駆動した状態を示す断面図である。図７は、一例として、可動指１３の示指１３Ａを例示する。なお、図７は、回転板４４を模式的に示す。
【0084】
図７は、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７が発生する第１の腕部４４ｂに対する牽引力を図６の状態より小さくした場合を例示する。これにより、例えば、回転板４４に与えられる接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１とは反対方向のトルクは、図６の状態より小さくなる。
【0085】
このように、例えば、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７により第１の腕部４４ｂに対する牽引力を調整することにより、可動指１３を伸展させた状態で回転させつつ、可動指１３の他の物体への当接又は回転角度に応じて可動指１３を屈曲させることができる。
【0086】
【0087】
図８に示すように、例えば、第３の駆動機構６２ｂにより可動指１３を任意の回転角度まで回転させた状態において、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７により第１の腕部４４ｂが押された場合、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられる。例えば、回転板４４が回転すると、第１の部分４１に回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられるとともに、第１のロッド４５が第３の部分４３を引く。これにより、例えば、第３の部分４３に、接続軸５１まわりの回転方向Ｄｐ２のトルクが与えられる。例えば、第３の部分４３が回転方向Ｄｐ２に回転すると、第３の部分４３が第２の部分４２を引く。これにより、例えば、第２の部分４２に接続軸５２まわりの回転方向Ｄｐ３のトルクが与えられる。そして、例えば、第２の部分４２が回転方向Ｄｐ３に回転する。
【0088】
なお、図８に破線で例示するように、例えば、エンドエフェクタ１０において、第２の駆動機構６２ａは、支持部材２８をさらに有していてもよい。同様に、例えば、エンドエフェクタ１０において、第３の駆動機構６２ｂは、支持部材２８をさらに有していてもよい。
【0089】
なお、例えば、第２の駆動機構６２ａ又は第３の駆動機構６２ｂにおいて、アクチュエータ２５、駆動部品２６、弾性体２７及び支持部材２８のうちの少なくとも２つの構成要素が１つのモジュールとして一体に形成されてもよい。
【0090】
なお、図８は、支持部材２８を有するエンドエフェクタ１０について説明するために支持部材２８を例示する。つまり、エンドエフェクタ１０は、図６及び図７に例示するように、支持部材２８を有していなくてもよい。あるいは、エンドエフェクタ１０は、複数の可動指１３のうちの一部の可動指１３において、支持部材２８を有していてもよい。あるいは、支持部材２８は、各可動指１３において、第２の駆動機構６２ａ及び第３の駆動機構６２ｂのうちの少なくとも一方に設けられていてもよい。
【0091】
このように、例えば、第３の駆動機構６２ｂにより可動指１３を任意の回転角度まで回転させた状態において、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７により第１の腕部４４ｂが押された場合、第３の部分４３及び第２の部分４２が回転、すなわち屈曲する。つまり、例えば、第２の駆動機構６２ａの弾性体２７により第１の腕部４４ｂに対する牽引力を調整することにより、可動指１３の他の物体への当接又は回転角度によらず、可動指１３を屈曲させることができる。なお、第２の駆動機構６２ａと第３の駆動機構６２ｂが作用する順番はこの通りで無くてよい。例えば第２の駆動機構６２ａの弾性体２７により第１の腕部４４ｂを押して可動指１３の姿勢を変化させたのちに第３の駆動機構６２ｂを動作させることで可動指１３の姿勢を任意の状態にしてもよい。
【0092】
（第３の実施形態）
本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、例えば、アクチュエータ２５、駆動部品２６、弾性体２７及び支持部材２８により複数の可動指１３それぞれを個別に駆動させる機構である。
本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、例えば、アクチュエータ２５、駆動部品２６、弾性体２７及び支持部材２８により複数の可動指１３それぞれを個別に駆動させる機構である。
【0093】
一例として、支持部材２８は、駆動部品２６とともに変位し、上端が第１の腕部４４ｂに当接しているとき、第１の腕部４４ｂを押す。これにより、例えば、可動指１３に中心軸Ａｘｂ３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられるとともに、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１のトルクが与えられる。一方で、例えば、支持部材２８の上端が第１の腕部４４ｂから離れているとき、弾性体２７が第１の腕部４４ｂを引く。これにより、例えば、可動指１３に中心軸Ａｘｂ３まわりの回転方向Ｄｐ１とは反対方向のトルクが与えられるとともに、回転板４４に接続軸５３まわりの回転方向Ｄｐ１とは反対方向のトルクが与えられる。この構成であっても、上述の各実施形態と同様の効果が得られる。
【0094】
なお、本実施形態では、支持部材２８により第１の腕部４４ｂを押す構成を例示するが、弾性体２７により第１の腕部４４ｂを押すことを除外しない。つまり、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、弾性体２７及び支持部材２８のうちの少なくとも一方により第１の腕部４４ｂを押すことができる。
【0095】
なお、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、例えば、複数の可動指１３のうちの一部の可動指１３に対して適用されてもよい。また、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａと同様に、第３の駆動機構６２ｂにおいて、支持部材２８が駆動部品２６とともに変位し、上端が第１の部分４１の甲側の下端部５８に当接して当該下端部５８を押すように構成されていてもよい。
【0096】
（第４の実施形態）
本実施形態に係る支持部材２８は、第３の実施形態と同様に、例えば駆動部品２６とともに変位する。例えば支持部材２８は、駆動部品２６とともに変位し、上端が第１の腕部４４ｂに当接しているとき、第１の腕部４４ｂを押す。なお、支持部材２８は、第１の腕部４４ｂに回転可能に接続されていてもよい。一方で、本実施形態に係る弾性体２７は、例えば駆動部品２６が変位しても変位しない。
本実施形態に係る支持部材２８は、第３の実施形態と同様に、例えば駆動部品２６とともに変位する。例えば支持部材２８は、駆動部品２６とともに変位し、上端が第１の腕部４４ｂに当接しているとき、第１の腕部４４ｂを押す。なお、支持部材２８は、第１の腕部４４ｂに回転可能に接続されていてもよい。一方で、本実施形態に係る弾性体２７は、例えば駆動部品２６が変位しても変位しない。
【0097】
例えば、弾性体２７として引きバネが利用される場合には、弾性体２７は、第１の腕部４４ｂの接続軸５４と、アクチュエータ２５の筐体とに接続される。あるいは、弾性体２７は、第１の腕部４４ｂの接続軸５４と、支持部３０又は基体３１の甲側とに接続される。例えば、弾性体２７として押しバネが利用される場合には、弾性体２７は、第１の腕部４４ｂの接続軸５４と、支持部３０又は基体３１の手の平側とに接続される。
【0098】
また、例えば弾性体２７は、上述の各実施形態とは異なり、支持部材２８と同軸でなくてもよい。一例として、弾性体２７と第１の腕部４４ｂとの接続位置と、支持部材２８の上端が当接し得る第１の腕部４４ｂの位置とは離れた位置であっても構わない。
【0099】
また、例えば弾性体２７は、第１の腕部４４ｂの接続軸５４に接続されていなくても構わない。この場合、例えば弾性体２７としては、巻きバネを利用することができる。当該巻きバネは、回転板４４と、接続軸５３とに接続される。
【0100】
なお、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、例えば、複数の可動指１３のうちの一部の可動指１３に対して適用されてもよい。また、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａと同様に、第３の駆動機構６２ｂにおいて、支持部材２８が駆動部品２６とともに変位し、上端が第１の部分４１の甲側の下端部５８に当接して当該下端部５８を押すように構成されていてもよい。なお、当該第３の駆動機構６２ｂは、支持部材２８の変位により支持部材２８が下端部５８に当接する構成に限らず、支持部材２８と、第１の部分４１の甲側の下端部５８とを、回転可能に接続する構成とすることもできる。
【0101】
このように、本実施形態に係る弾性体２７は、例えば、回転板４４を接続軸５３まわりに、回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転するように付勢可能である。換言すれば、弾性体２７は、上述の各実施形態と同様に、例えば、可動指１３が伸展するように当該可動指１３を付勢可能である。したがって、これらの構成であっても、上述の各実施形態と同様に、各可動指１３を個別に曲げたり、伸展したりすることができる。ただし、上述の各実施形態とは異なり、各可動指１３を伸展する弾性体２７の復元力は、可動指ごとに一定である。
【0102】
（第５の実施形態）
本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａの弾性体２７は、例えば押しバネである。また、弾性体２７は、例えば上述の各実施形態に係る可撓部材７６のうちの、第１の指リンク７１と、回転板４４との間の可撓部材７６に代えて設けられる。換言すれば、本実施形態に係る弾性体２７は、例えば、支持部３０又は基体３１の手の平側に設けられ、第１の指リンク７１と、回転板４４の第２の腕部４４ｃとを接続する。ここで、弾性体２７と回転板４４との接続位置は、例えば、第２の腕部４４ｃと、第１のロッド４５との接続軸５５ａである。なお、弾性体２７は、各可動指１３を回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転させる復元力を発生する伸縮機構の一例であってもよい。なお、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、例えば、上述の各実施形態と同様に、接続軸５４に接続された弾性体２７を手の甲側にさらに有していてもよい。また、手の平側に設けられた本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａには、例えば、上述の各実施形態と同様に、支持部材２８が設けられていてもよい。
本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａの弾性体２７は、例えば押しバネである。また、弾性体２７は、例えば上述の各実施形態に係る可撓部材７６のうちの、第１の指リンク７１と、回転板４４との間の可撓部材７６に代えて設けられる。換言すれば、本実施形態に係る弾性体２７は、例えば、支持部３０又は基体３１の手の平側に設けられ、第１の指リンク７１と、回転板４４の第２の腕部４４ｃとを接続する。ここで、弾性体２７と回転板４４との接続位置は、例えば、第２の腕部４４ｃと、第１のロッド４５との接続軸５５ａである。なお、弾性体２７は、各可動指１３を回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転させる復元力を発生する伸縮機構の一例であってもよい。なお、本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａは、例えば、上述の各実施形態と同様に、接続軸５４に接続された弾性体２７を手の甲側にさらに有していてもよい。また、手の平側に設けられた本実施形態に係る第２の駆動機構６２ａには、例えば、上述の各実施形態と同様に、支持部材２８が設けられていてもよい。
【0103】
例えば、第１の指リンク７１が引かれると、手の平側の弾性体２７ごと変位して第２の腕部４４ｃを引く。第２の腕部４４ｃが引かれたことに伴い回転板４４が回転方向Ｄｐ１に回転するから、各可動指１３は、上述の各実施形態と同様に曲がる。また、本実施形態に係る手の甲側の支持部材２８は、第４の実施形態と同様に、例えば駆動部品２６とともに変位し、上端が第１の腕部４４ｂに当接しているとき、第１の腕部４４ｂを押す。なお、支持部材２８の変位により支持部材２８が第１の腕部４４ｂに当接する構成に限らず、支持部材２８の上端と第１の腕部４４ｂとが回転可能に接続された構成とすることもできる。第１の腕部４４ｂが押されたことに伴い回転板４４が接続軸５３まわりに、回転方向Ｄｐ１に回転するから、各可動指１３は、上述の各実施形態と同様に個別に曲がる。このように、本実施形態に係る可動指１３は、手の平側の弾性体２７を介して第２の腕部４４ｃが引かれることと、手の甲側の支持部材２８により第１の腕部４４ｂが押されることとの少なくとも一方により、上述の実施形態と同様に個別に曲がる。このとき、本実施形態に係る手の平側の弾性体２７は、第２の腕部４４ｃにより押されるので、例えば第４の実施形態と同様に、回転板４４を接続軸５３まわりに、回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転するように、すなわち各可動指１３が伸展するように付勢可能である。また、例えば、第１の指リンク７１が押されると、手の平側の弾性体２７ごと変位して第２の腕部４４ｃを押すから、各可動指１３は、上述の各実施形態と同様に伸びる。
【0104】
なお、第５の実施形態に係る構成において、例えば、弾性体２７に代えて、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び支持部材２８と同様の構成を有する伸縮機構を用いることもできる。換言すれば、可撓部材７６のうちの、第１の指リンク７１と、回転板４４との間に、当該伸縮機構が設けられていてもよい。ここで、当該伸縮機構における支持部材２８は、駆動部品２６の駆動により変位する剛体であると表現することができる。なお、当該伸縮機構において、支持部材２８は、上述の各実施形態と同様に、その変位により回転板４４に当接する構成であってもよいし、回転板４４に回転可能に接続された構成であってもよい。例えば、第１の指リンク７１が引かれると、当該伸縮機構ごと変位して第２の腕部４４ｃを引く。第２の腕部４４ｃが引かれたことに伴い回転板４４が回転方向Ｄｐ１に回転するから、各可動指１３は、上述の各実施形態と同様に曲がる。例えば、当該伸縮機構は、第４の実施形態において支持部材２８の上端が第１の腕部４４ｂに当接しているときには支持部材２８が第１の腕部４４ｂを押すのと同様に、アクチュエータの駆動により伸長して上端が第２の腕部４４ｃに当接しているときに第２の腕部４４ｃを押すことができる。これにより、当該伸縮機構は、回転板４４を回転方向Ｄｐ１の反対方向に回転させて、各可動指を伸ばすことができる。
【0105】
なお、当該伸縮機構においては、例えば、支持部材２８と同様の構成に代えて、押しバネとしての弾性体２７を用いることもできる。
【0106】
なお、第５の実施形態に係る構成において、第２の駆動機構６２ａは、手の甲側において、アクチュエータ２５、駆動部品２６及び支持部材２８を有していなくてもよい。
【0107】
なお、第５の実施形態に係る構成は、例えば、複数の可動指１３のうちの一部の可動指１３に対して適用されてもよい。
【0108】
（第６の実施形態）
ここでは、主に第５の実施形態との相違点を説明する。第５の実施形態では、例えば、可撓部材７６に代えて第２の駆動機構６２ａの弾性体２７を設ける構成、あるいは可撓部材７６に代えて第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構を設ける構成を例示したが、これに限らない。第２の駆動機構６２ａの弾性体２７、あるいは第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構は、可撓部材７６に加えて設けることもできる。
ここでは、主に第５の実施形態との相違点を説明する。第５の実施形態では、例えば、可撓部材７６に代えて第２の駆動機構６２ａの弾性体２７を設ける構成、あるいは可撓部材７６に代えて第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構を設ける構成を例示したが、これに限らない。第２の駆動機構６２ａの弾性体２７、あるいは第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構は、可撓部材７６に加えて設けることもできる。
【0109】
図９は、第６の実施形態に係る可動指１３を第２の駆動機構６２ａにより駆動した状態を示す断面図である。図９は、例えば、可撓部材７６に加えて第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構が設けられた構成を例示する。図９に示すように、第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構は、例えば、回転板４４の接続軸５３，５５ａの間に接続される。なお、当該伸縮機構は、例えば、上述の各実施形態と同様に、支持部材２８を有していてもよい。また、この支持部材２８は、撓み変形又は伸縮変形可能な構成としてもよい。なお、図９では、構成要素の対応を明示する意図から、当該伸縮機構として第２の駆動機構６２ａを例示している。つまり、図９の構成において、上述の各実施形態と同様に、接続軸５４には、他の第２の駆動機構６２ａが接続され得る。
【0110】
また、第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構が、接続軸５５ａと同一の位置に接続されてもよい。
【0111】
この構成であっても、第５の実施形態と同様の効果が得られる。なお、本実施形態に係る技術は、第５の実施形態に係る技術と任意に組合せ可能である。例えば、可撓部材７６に代えて手の甲側の第２の駆動機構６２ａの弾性体２７が設けられるとともに、第２の駆動機構６２ａと同様の構成を有する伸縮機構が回転板４４の接続軸５３，５５ａの間に接続された構成も実現可能である。
【0112】
なお、上述の各実施形態に係る可動指１３は、１、２又は４以上の関節を有する可動指１３として構成されていてもよい。例えば１関節の可動指１３は、第１の部分４１を有していればよく、例えば第２の部分４２、第３の部分４３、回転板４４、第１のロッド４５及び第２のロッド４６、弾性体５９を有していなくてもよい。この場合、各可動指１３は、第３の駆動機構６２ｂを有し、接続軸５３の中心軸Ａｘｂ３まわりに回転することにより、曲がったり伸展したりすることができる。
【0113】
なお、上述の各実施形態に係る技術は任意に組合せ可能である。例えば、エンドエフェクタ１０において、複数の可動指１３それぞれに適用される実施形態が異なる場合もあり得る。
【0114】
なお、上述の各実施形態では、複数の可動指１３を有するエンドエフェクタ１０を例示したが、これに限らない。エンドエフェクタ１０は、１の可動指１３だけを有していても構わない。
【0115】
なお、上述の各実施形態では、ハンド装置としてのエンドエフェクタ１０を例示したが、これに限らない。上述の各実施形態に係る技術は、腕や足などの手の他の関節を有する部位を模したエンドエフェクタに適用可能である。また、人間を模したエンドエフェクタに限らず、グリッパーなどに適用することもできる。これらの場合であっても、エンドエフェクタ１０において関節の姿勢を任意に調整することができる。
【0116】
上述の各実施形態に係るロボット１において、制御部２０は、例えば可動指１３の姿勢に関する情報に基づいて、アクチュエータ２２、第２の駆動機構６２ａのアクチュエータ２５及び第３の駆動機構６２ｂのアクチュエータ２５のうちの少なくとも１つの制御量を決定する。可動指１３の姿勢に関する情報は、例えば、可動指１３の関節の角度や可動指１３の先端の位置に関する計測値、推定値又は目標値を含む。つまり、可動指１３の姿勢に関する情報としては、例えば関節に設けられる角度センサやエンコーダの出力、複数の可動指１３を撮影して得られた画像データなどの情報が適宜利用可能である。また、制御部２０は、可動指１３の現在の姿勢に関する情報と、可動指１３の目標の姿勢に関する情報との入力に応じて、各アクチュエータ２２，２５のうちの少なくとも１つの制御量を出力するようにパラメータが決定された機械学習モデルを使用して、各アクチュエータ２２，２５の制御量を決定してもよい。なお、機械学習モデルの出力は、各アクチュエータ２２，２５の制御量に限らず、可動指１３が次に取るべき位置又は姿勢であっても構わない。また、可動指１３の姿勢に関する情報は、複数の可動指１３の曲がる順序の設定情報を含む。
【0117】
本明細書（請求項を含む）において、「a、b及びcの少なくとも1つ（一方）」又は「a、b又はcの少なくとも1つ（一方）」の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、a、b、c、a-b、a-c、b-c、又はa-b-cのいずれかを含む。また、a-a、a-b-b、a-a-b-b-c-c等のように、いずれかの要素について複数のインスタンスを含んでもよい。さらに、a-b-c-dのようにdを有する等、列挙された要素（a、b及びc）以外の他の要素を加えることも含む。
【0118】
本明細書（請求項を含む）において、含有又は所有を意味する用語（例えば、「含む（comprising/including）」及び有する「（having）等）」が用いられる場合は、当該用語の目的語により示される対象物以外の物を含有又は所有する場合を含む、open-endedな用語として意図される。これらの含有又は所有を意味する用語の目的語が数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）である場合は、当該表現は特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。
【0119】
本明細書（請求項を含む）において、ある箇所において「１つ又は複数（one or more）」又は「少なくとも１つ（at least one）」等の表現が用いられ、他の箇所において数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）が用いられているとしても、後者の表現が「１つ」を意味することを意図しない。一般に、数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）は、必ずしも特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。
【0120】
本明細書において、ある実施例の有する特定の構成について特定の効果（advantage/result）が得られる旨が記載されている場合、別段の理由がない限り、当該構成を有する他の１つ又は複数の実施例についても当該効果が得られると理解されるべきである。但し当該効果の有無は、一般に種々の要因、条件、及び／又は状態等に依存し、当該構成により必ず当該効果が得られるものではないと理解されるべきである。当該効果は、種々の要因、条件、及び／又は状態等が満たされたときに実施例に記載の当該構成により得られるものに過ぎず、当該構成又は類似の構成を規定したクレームに係る発明において、当該効果が必ずしも得られるものではない。
【0121】
以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上記した個々の実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲において種々の追加、変更、置き換え及び部分的削除等が可能である。例えば、前述した全ての実施形態において、数値又は数式を説明に用いている場合は、一例として示したものであり、これらに限られるものではない。また、実施形態における各動作の順序は、一例として示したものであり、これらに限られるものではない。
【符号の説明】
【0122】
１…ロボット、１０…エンドエフェクタ、１１…駆動部、１２…手掌、１３…複数の可動指、１３Ａ…示指、１３Ｂ…中指、１３Ｃ…名無指、１３Ｄ…小指、１３Ｅ…拇指、２１…筐体、２２，２５…アクチュエータ、２２ａ…駆動軸、２３，２６…駆動部品、２３ａ…取付部、２７，５９…弾性体、２８…支持部材、３０…支持部、３１…基体、４１…第１の部分、４２…第２の部分、４３…第３の部分、４１ａ，４２ａ，４３ａ…基端部、４１ｂ，４２ｂ，４３ｂ…先端部、４４…回転板、４４ａ…中部、４４ｂ…第１の腕部、４４ｃ…第２の腕部、４５…第１のロッド、４６…第２のロッド、５１，５２，５３，５４，５５ａ，５５ｂ，５６，５７…接続軸、６１…第１の駆動機構、６１ａ…第１の伝達機構、６２ａ…第２の駆動機構、６２ｂ…第３の駆動機構、７１…第１の指リンク、７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂ…端部、７１ｃ，７２ｃ，７３ｃ，７４ｃ…中間部、７２…第２の指リンク、７３…第３の指リンク、７４…中間リンク、７６…複数の可撓部材、Ａｘ，Ａｘｂ１，Ａｘｂ２，Ａｘｂ３…中心軸、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…方向、Ｄｐ１，Ｄｐ２，Ｄｐ３…回転方向。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】