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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022175539
(43)【公開日】2022-11-25
(54)【発明の名称】輪止め装置
(51)【国際特許分類】
   B60T 3/00 20060101AFI20221117BHJP
   B60P 3/14 20060101ALN20221117BHJP
【FI】
B60T3/00
B60P3/14 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2021082037
(22)【出願日】2021-05-14
(71)【出願人】
【識別番号】000116644
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100092897
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
(74)【代理人】
【識別番号】100157417
【弁理士】
【氏名又は名称】並木 敏章
(74)【代理人】
【識別番号】100218095
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 一夫
(72)【発明者】
【氏名】古荘 弘志
(72)【発明者】
【氏名】酒井 大輔
(57)【要約】
【課題】輪止めを設置し忘れるヒューマンエラーを防止することのできる輪止め装置を提供する。
【解決手段】駐車中の高所作業車の移動を規制する可搬式の輪止め70であって、高所作業車の駐車路面上に設置されて当該高所作業車に設けられた車輪5を固定するための輪止め部材71と、この輪止め部材71に設けられて当該輪止め部材71が車輪5に対する所定位置に設置されていることを検出する各種検出器80~82とを備えて構成される。
【選択図】図3
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駐車中の車両の移動を規制する可搬式の輪止め装置であって、
前記車両の駐車路面上に設置されて前記車両に設けられた車輪を固定するための輪止め部材と、
前記輪止め部材に設けられて、前記輪止め部材が前記車輪に対する所定位置に設置されていることを検出する検出手段とを備えて構成される輪止め装置。
【請求項2】
前記検出手段として、水平面に対する前記輪止め部材の傾斜を検出する傾斜検出器を備え、
前記傾斜検出器は、水平面に対する前記輪止め部材の傾斜を検出して、前記輪止め部材が前記車輪に対する傾斜上側及び傾斜下側のいずれに設置されているかを検出することを特徴とする請求項1に記載の輪止め装置。
【請求項3】
複数の前記輪止め部材を有し、
前記検出手段が、複数の前記輪止め部材の離間距離を検出する距離検出器を備え、
前記距離検出器は、複数の前記輪止め部材の離間距離を検出して、複数の前記輪止め部材が複数の前記車輪の間隔に対応する位置に設置されているか否かを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の輪止め装置。
【請求項4】
前記検出手段が、前記輪止め部材と前記車輪との接触を検出する接触検出器を備え、
前記接触検出器は、前記輪止め部材が前記車輪に接触する位置に設置されているか否かを検出することを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の輪止め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば高所作業車などの車両の逸走を防止する輪止め装置に関する。
【背景技術】
【0002】
高所作業車などの車両(作業車両)においては、車両を駐車して作業を行う場合に、駐車ブレーキ(サイドブレーキ)による車輪の制動に加えて、この車輪と駐車路面との間に楔形状の輪止めを設置することで車両の逸走防止を図っている。この輪止めは通常車体に設けられた格納部に格納されており、作業の開始時に作業者が格納部から輪止めを取り外して、該輪止めを車輪に設置するようになっている。そのため、作業者が車体の格納部から輪止めを取り外さずに作業を開始してしまうことを防止する警報装置が知られている(例えば、特許文献1を参照)。この警報装置は、輪止めが車体の格納部に格納された状態で駐車ブレーキを作動させると、ブザー等の警報音が発せられ、車体の格納部から輪止めが取り外されるまで警報音の出力が続くように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2003‐312455号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献に記載の技術では、車体の格納部から輪止めが取り外されたことを検出することはできるが、実際に輪止めが車輪に設置されたことを検出することはできず、作業者が誤って輪止めの設置を忘れるというヒューマンエラー(人為的なミス)が発生するおそれがある。
【0005】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、輪止めを設置し忘れるヒューマンエラーを防止することのできる輪止め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る輪止め装置は、駐車中の車両の移動を規制する可搬式の輪止め装置であって、前記車両の駐車路面上に設置されて前記車両に設けられた車輪を固定するための輪止め部材と、前記輪止め部材に設けられて、前記輪止め部材が前記車輪に対する所定位置に設置されていることを検出する検出手段とを備えて構成される。
【0007】
上記構成の輪止め装置において、前記検出手段として、水平面に対する前記輪止め部材の傾斜を検出する傾斜検出器を備え、前記傾斜検出器は、水平面に対する前記輪止め部材の傾斜を検出して、前記輪止め部材が前記車輪に対する傾斜上側及び傾斜下側のいずれに設置されているかを検出することが好ましい。
【0008】
また、上記構成の輪止め装置において、複数の前記輪止め部材を有し、前記検出手段が、複数の前記輪止め部材の離間距離を検出する距離検出器を備え、前記距離検出器は、複数の前記輪止め部材の離間距離を検出して、複数の前記輪止め部材が複数の前記車輪の間隔に対応する位置に設置されているか否かを検出することが好ましい。
【0009】
また、上記構成の輪止め装置において、前記検出手段が、前記輪止め部材と前記車輪との接触を検出する接触検出器を備え、前記接触検出器は、前記輪止め部材が前記車輪に接
触する位置に設置されているか否かを検出することが好ましい。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係る輪止め装置によれば、輪止め部材に検出手段を設けて、車輪に対する所定位置に輪止め部材が設置されたことを検出することができるため、作業者が誤って輪止め部材の設置を忘れるヒューマンエラーを防止することが可能となる。また、輪止め部材自体に検出手段を実装することで、車体に検出手段を取り付けた場合のように、泥跳ねによる検出不良や石跳ねによる故障などが発生することもなく、また、輪止め部材が何かの影になって検出できなくなることもないため、輪止め部材の設置忘れや検出不良を抑制して、簡便な構成により車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
図1】本実施形態に係る高所作業車の側面図である。
図2】本実施形態に係る安全装置の機能ブロック図である。
図3】本実施形態の輪止め(輪止め装置)の側面図である。
図4】上記輪止めの送受信器間の無線通信の様子を示す模式図である。
図5】上記輪止めの傾斜角度の説明に供する模式図である。
図6】上記高所作業車の車輪間距離(判定値)の説明に供する模式図である。
図7】上記輪止めの輪止め間距離の説明に供する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る高所作業車1を図1に示しており、まず、この図を参照して高所作業車1の全体構成について説明する。
【0013】
高所作業車1は、図1に示すように、車体2の前部に運転キャビン7を有し、車体2の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪5(前輪5f及び後輪5r)により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体2は、タイヤ車輪5(前輪5f及び後輪5r)が配設されたシャシフレームと、このシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレームを備えて構成されている。
【0014】
車体2の前後左右には、高所作業時に車体2を持ち上げ支持するジャッキ装置10が設けられている。ジャッキ装置10は、前輪5fの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ10fと、後輪5rの後方に配設された左右一対のリアジャッキ10rとを有して構成される。各ジャッキ10f,10rは、その内部に設けられたジャッキシリンダ11を駆動させて下方に伸長させることで車体2を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた状態とする。車体2の後端部には、各ジャッキ10f,10rや後述するブーム30等の作動操作を行うための下部操作装置27が設けられている。
【0015】
車体2における運転キャビン7後方の架装領域には、旋回モータ24により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台20が設けられている。この旋回台20から上方に延びた支柱21には、ブーム30の基端部がフートピン22を介して上下方向に揺動自在(起伏自在)に取り付けられている。また、車体2の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための工具箱26が設けられている。
【0016】
ブーム30は、旋回台20側から順に、基端ブーム30a、中間ブーム30b及び先端ブーム30cが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ31の伸縮駆動により、ブーム30を軸方向(長手方向)に伸縮動させることができる。また、基端ブーム30aと支柱21との間には起伏シリンダ23が跨設されており、この起伏シリンダ23を伸縮駆動させることにより、ブーム30全体を上下面(垂直
面)内で起伏動させることができる。
【0017】
先端ブーム30cの先端部には、垂直ポスト(図示せず)が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポストは、先端ブーム30cの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ(図示せず)と、基端ブーム30aと支柱21との間に跨設された下部レベリングシリンダ25とにより、ブーム30の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御(レベリング制御)される。この垂直ポストには、作業者搭乗用の作業台40が作業台ブラケット(図示せず)を介して取り付けられている。この作業台ブラケットの内部には首振りモータ34(図2を参照)が設けられており、この首振りモータ34を駆動させることにより、作業台40全体を垂直ポスト回りに首振り動(水平旋回動)させることができる。ここで、垂直ポストは、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台40の床面はブーム30の起伏角度によらず常時水平に保持される。
【0018】
作業台40には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等の各操作手段を備えた上部操作装置45が設けられている。そのため、作業台40に搭乗した作業者は、上部操作装置45を操作することにより、旋回台20の旋回作動(旋回モータ24の回転作動)、ブーム30の起伏作動(起伏シリンダ23の伸縮作動)、ブーム30の伸縮作動(伸縮シリンダ31の伸縮作動)、作業台40の首振り作動(首振りモータ34の回転作動)などの各作動操作を行うことができる。
【0019】
車体2に設けられたジャッキ装置10(ジャッキ10f,10r)及び高所作業装置(旋回台20、ブーム30、作業台40等)の作動機構は、図2に示すように、上部操作装置45や下部操作装置27からの操作信号を受けて、ジャッキシリンダ11、旋回モータ24、起伏シリンダ23、伸縮シリンダ31及び首振りモータ34等(以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも称する)を制御するコントローラ60と、この油圧アクチュエータを作動させるために作動油を供給する油圧ユニット50と、ジャッキ装置10及び高所作業装置等を作動させる動力源となる架装部バッテリ59とを備えて構成される。
【0020】
上部操作装置45もしくは下部操作装置27の操作により出力された操作信号は、コントローラ60に入力される。コントローラ60の作動制御部61は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット50(制御バルブ53)に出力する。
【0021】
油圧ユニット50は、作動油を吐出する油圧ポンプ51と、油圧ポンプ51を駆動するポンプ駆動モータ52と、油圧ポンプ51から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ53とを有して構成される。ポンプ駆動モータ52は、架装部バッテリ59からインバータ54を介して供給される電力により回転駆動される。制御バルブ53は、ジャッキシリンダ11に対応する電磁比例制御バルブV1、旋回モータ24に対応する電磁比例制御バルブV2、起伏シリンダ23に対応する電磁比例制御バルブV3、伸縮シリンダ31に対応する電磁比例制御バルブV4、首振りモータ34に対応する電磁比例制御バルブV5を有している。この制御バルブ53は、コントローラ60の作動制御部61からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブV1~V5のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ51から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する(ジャッキ装置10及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する)。
【0022】
このような構成の高所作業車1では、目的の作業現場に駐車して所要の作業を行う場合、その作業の開始前(各ジャッキ10f,10rの作動操作を行う前)に、駐車ブレーキ(パーキングブレーキ)を作動させて左右の後輪5rを制動させてから、その駐車路面と各タイヤ車輪5との間に楔形状の輪止め70(図3を参照)を設置して、車両の逸走防止
を図るようになっている。本実施形態では、高所作業車1を傾斜地に駐車している場合に、各タイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていない状態で、ジャッキ10f,10rの作動操作が行われることを防止するための安全装置が備えられている。
【0023】
次に、本実施形態の高所作業車1に設けられた安全装置について説明する。本実施形態の安全装置は、図2に示すように、各タイヤ車輪5と駐車路面(「地面」とも呼称する)との間に設置される輪止め70と、車体2の傾斜を検出する車体傾斜検出器91と、車体2に設けられた車体送受信器92と、車体2に設けられたコントローラ60とを備えて構成されている。なお、図2には、紙面の都合上、1つの輪止め70のみを図示しているが、実際には4つのタイヤ車輪5に対応する4つの輪止め70が用いられる。
【0024】
輪止め70は、タイヤ車輪5の踏面と地面との間に差し込まれて車両の移動(タイヤ車輪5の回転)を防止するタイヤストッパである。本実施形態では、全てのタイヤ車輪5に輪止め70が設置される(合計4つの輪止め70が設置される)。各輪止め70は、高所作業車1の移動時などの不使用時には、車体2の後部に設けられた輪止め格納部(図示せず)に収納される。なお、以下の説明において、4つの輪止め70を区別する必要がある場合には、便宜上、「輪止め70A」、「輪止め70B」、「輪止め70C」、「輪止め70D」と呼称する。
【0025】
各輪止め70は、図3に示すように、輪止め部材(輪止め本体)71と、距離検出器80と、接触検出器81と、輪止め傾斜検出器82と、輪止め送受信器83と、バッテリ84とを備えて構成される。各検出器80,81,82は輪止め送受信器83と電気的に接続されており、各検出器80,81,82の検出情報(検出信号)は輪止め送受信器83に入力されるようになっている。
【0026】
輪止め部材71は、例えばプラスチック材料を用いて楔形状に形成されている。この輪止め部材71は、図3に示すように、地面に接地される底部をなす接地部72と、タイヤ車輪5に当接する車輪当接部73と、最上部を形成する頂部74と、接地部71と頂部74とを繋ぐ背面部75と、一対の側面部76とを有している。以下の説明では、輪止め70の前後方向の向きとして、タイヤ車輪5と地面との間に差し込まれる側(図中の左側)を「先端側」と呼称し、その反対側(図中の右側)を「基端側」と呼称する。
【0027】
車輪当接部73は、先端側から基端側に向かって高くなる傾斜面として形成されており、タイヤ車輪5の踏面に当接可能に構成されている。なお、この車輪当接部73は、タイヤ車輪5の曲率半径に対応する湾曲面により形成されていてもよい。輪止め部材71の表面または内部には、前述の距離検出器80、接触検出器81、輪止め傾斜検出器82、輪止め送受信器83及びバッテリ84が搭載されている。
【0028】
距離検出器80は、自己の輪止め70と他の輪止め70との離間距離(「輪止め間距離」と呼称する)を検出する。この距離検出器80は、自己の輪止め送受信器83にて受信した電波の強度(電波強度)を検出する電波センサにより構成される。この距離検出器80は、図4(A)~(D)に示すように、他の輪止め70の輪止め送受信器83から送信される電波の電波強度を検出する。つまり、各距離検出器80は、他の3つの輪止め送受信器83から送信される電波の電波強度をそれぞれ検出して、この電波強度に応じた電圧信号(検出信号)を自己の輪止め送受信器83に出力する。なお、図中(A)は、自己の輪止め70Aの距離センサ(電波センサ)80が他の輪止め70B,70C,70Dの輪止め送受信器83から受信した電波強度を検出する様子を模式的に示し、図中(B)は、自己の輪止め70Bの距離センサ(電波センサ)80が他の輪止め70A,70C,70Dの輪止め送受信器83から受信した電波強度を検出する様子を模式的に示し、図中(C)は、自己の輪止め70Cの距離センサ(電波センサ)80が他の輪止め70A,70B
,70Dの輪止め送受信器83から受信した電波強度を検出する様子を模式的に示し、図中(D)は、自己の輪止め70Dの距離センサ(電波センサ)80が他の輪止め70A,70B,70Cの輪止め送受信器83から受信した電波強度を検出する様子を模式的に示している。ここで、電波強度は、その発信元(他の輪止め送受信器83)との距離の二乗に反比例するという性質(発信元との距離が近くなるほど強くなり、発信元との距離が遠くなるほど弱くなるという性質)がある。本実施形態では、この性質を利用して、距離検出器(電波センサ)80により検出される電波強度に基づいて、送信側の輪止め送受信器83と受信側の輪止め送受信器83との離間距離を算出し、この離間距離を自己の輪止め70と他の輪止め70との輪止め間距離として検出する。
【0029】
なお、本実施形態では、距離検出器80を電波センサ(電波強度センサ)により構成したが、この構成に限定されるものではなく、例えばレーザーセンサ、超音波センサなどの測距センサを適用してもよい。また、各輪止め部材71に無線タグを搭載して、この無線タグからの電波強度に基づいて輪止め間距離を検出してもよい。
【0030】
接触検出器81は、輪止め部材71がタイヤ車輪5に接触していることを検出する。この接触検出器81は、車輪当接部73に作用する荷重(圧力)を検出するロードセル等の荷重センサ(圧力センサ)により構成される。本実施形態では、車輪当接部73に作用する荷重に基づき、タイヤ車輪5と輪止め部材71との接触を検出する。つまり、接触検出器81が所定値以上の荷重(圧力)を検出した場合に、輪止め部材71がタイヤ車輪5に接触していることが検出される。この接触検出器81は、車輪当接部73に作用する荷重(圧力)を検出して、その検出した荷重(圧力)に応じた電圧信号(検出信号)を輪止め送受信器83に出力する。なお、この接触検出器81は、タイヤ車輪5が接触する部位、すなわち、車輪当接部73の近傍に設けられていることが好適である。
【0031】
なお、本実施形態では、接触検出器81を荷重センサ(圧力センサ)により構成したが、この構成に限定されるものではなく、タイヤ車輪5と車輪当接部73との距離を検出する測距センサ、タイヤ車輪5と車輪当接部73との接触状態を検出するリミットスイッチなどを適用してもよい。
【0032】
輪止め傾斜検出器82は、輪止め部材71の傾斜角度を検出する傾斜センサである。この輪止め部材71の傾斜角度とは、水平面に対して接地部72が前後方向に傾いている角度である。この輪止め傾斜検出器82は、輪止め部材71の傾斜角度を検出して、その検出した傾斜角度に応じた電圧信号(検出信号)を輪止め送受信器83に出力する。ここで、図5(A)に示すように、接地部72が水平となる場合、すなわち、接地部72の先端部と基端部とが同じ高さとなる場合、輪止め傾斜検出器82の検出角度は0度となる。また、図5(B)に示すように、接地部72の先端部が基端部よりも高くなる場合、輪止め傾斜検出器82の検出角度は正の角度(プラスの角度)となる。また、図5(C)に示すように、接地部72の先端部が基端部よりも低くなる場合、輪止め傾斜検出器82の検出角度は負の角度(マイナスの角度)となる。そのため、この輪止め傾斜検出器82は、輪止め部材71の先端部が坂下側(傾斜下側)及び坂上側(傾斜上側)のいずれを向いているかも併せて検出することができる。
【0033】
輪止め送受信器83は、送信回路および受信回路を有し、相手方の送受信器(車体送受信器92)との間で相互通信が可能なように構成されている。この輪止め送受信器83は、各検出器80~82の検出情報と、自己の輪止め70に割り当てられた識別情報(識別ID)とを対応付けて、車体送受信器92に送信する。この輪止め70の識別情報とは、輪止め70を一意に特定するための情報(他の輪止め70と識別するための情報)であり、例えば、文字、数字、記号、又はこれらの組合せなどから構成されている。また、輪止め送受信器83は、他の輪止め送受信器83からの電波強度を検出するため、他の輪止め
送受信器83との間でも相互通信可能である。
【0034】
バッテリ84は、距離検出器80、接触検出器81、輪止め傾斜検出器82及び輪止め送受信器83に対して電力を供給する。このバッテリ84は、当該輪止め70が前述の輪止め格納部に収納されているときに、車体2に搭載された充電装置(図示せず)によって充電されるようになっている。
【0035】
なお、各輪止め70には、作業者により手動でオン/オフ操作される電源スイッチ(図示せず)が設けられている。輪止め70が非充電モード(上記充電装置によって充電されていない状態)である場合に、この電源スイッチがオンになると、バッテリ84の電力が各検出器80~82及び輪止め送受信器83に供給され、各検出器80~82及び輪止め送受信器83が起動する。一方、輪止め70が非充電モード(上記充電装置によって充電されていない状態)である場合に、電源スイッチがオフになると、各検出器80~82及び輪止め送受信器83に対する電力の供給が遮断され、各検出器80~82及び輪止め送受信器83の起動が停止する。
【0036】
車体傾斜検出器91は、水平面に対する車体2の傾斜角度(車体2の前後方向の傾斜角度)を検出する。車体傾斜検出器91は、車体2の傾斜角度(車体2の前後方向の傾斜角度)を検出して、その検出した傾斜角度に応じた電圧信号(検出信号)をコントローラ60に出力する。この車体2の傾斜角度は、例えば、車体2が前上がり(頭上げ)になっている状態では正の角度(プラスの角度)となり、車体2が前下がり(頭下げ)になっている状態では負の角度(マイナスの角度)となる。
【0037】
車体送受信器92は、車体2上においてコントローラ60の近傍に設けられている。この車体送受信器92は、送信回路および受信回路を有し、相手方の送受信器(輪止め送受信器83)との間で相互通信が可能なように構成されている。この車体送受信器92は、輪止め送受信器83から無線送信された電波信号(各検出器80~82の検出情報など)を受信してこれを電気信号に変換し、その電気信号をコントローラ60に出力する。
【0038】
コントローラ60は、作動制御部61と、車体傾斜判定部62と、輪止め判定部63とを有している。コントローラ60は、各輪止め送受信器83から車体送受信器92を介して受信した無線信号の中から各輪止め70の識別情報を検出することにより、各輪止め70(各輪止め70の検出信号)を識別する。
【0039】
作動制御部61は、前述したように、上部操作装置45または下部操作装置27からの操作信号に基づいて、制御バルブ53を電磁駆動して各油圧アクチュエータを作動させることで、ブーム30やジャッキ10f,10rなどの作動を制御する。
【0040】
車体傾斜判定部62は、車体傾斜検出器91により検出された車体2の傾斜角度と、予め定められた所定角度範囲とを比較して、車体2の傾斜角度が所定角度範囲内である場合には、車体2が水平姿勢である(又は駐車路面が平坦地である)ことを判定し、車体2の傾斜角度が所定角度範囲を超過している場合には、車体2が傾斜姿勢である(又は駐車路面が傾斜地である)ことを判定する。「所定角度範囲」は、車体2が水平姿勢であるとみなすことのできる角度範囲(例えば±3度)に設定されている。
【0041】
輪止め判定部63は、輪止め距離判定部64、輪止め接触判定部65、輪止め傾斜判定部66を有する。この輪止め判定部63は、車体傾斜判定部61により車体2が傾斜姿勢である(駐車路面が傾斜地である)と判定された場合に、下部操作装置27からのジャッキ操作信号を受け付けたとき、各輪止め70の検出器80~82から送られてくる検出情報に基づき、各タイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されているか否かを判定する。こ
の輪止め判定部63は、各タイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていると判定した場合にはジャッキ10f,10rの伸縮作動を許可し、各タイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていないと判定した場合にはジャッキ10f,10rの伸縮作動を規制する。本実施形態では、各タイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていることの判定として、(1)輪止め70の距離判定、(2)輪止め70の接触判定、(3)輪止め70の傾斜判定が実行される。
【0042】
<1.輪止め70の距離判定>
輪止め距離判定部64は、各距離検出器80からの検出情報(電波強度)に基づき、輪止め間距離を算出して、この輪止め間距離の正否を判定する。この輪止め間距離の正否は、この輪止め間距離が予め設定された所定の判定値と一致または近似するか否かに基づき判定する。「判定値」とは、車体2の前後左右に配設されたタイヤ車輪5間の距離(「タイヤ車輪間距離」とも呼称する)であり、車体2のホイールベースごとに定まる既知の値(固有の値)である。本実施形態では、図6に示すように、複数の判定値として、左右のタイヤ車輪間距離(トレッドベース)に対応する値である第1判定値と、前後のタイヤ車輪間距離(ホイールベース)に対応する値である第2判定値と、対角線上のタイヤ車輪間距離に対応する値である第3判定値とが用意されている。ここで、輪止め間距離とタイヤ車輪間距離とを比較する理由は、全てのタイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されている場合には、4つのタイヤ車輪5の配置と4つの輪止め70の配置とが整合し、輪止め間距離とタイヤ車輪間距離(判定値)とが等価の関係となるはずであるからである。
【0043】
まず、輪止め距離判定部64は、各輪止め70の距離検出器80からの検出情報(電波強度情報)に基づき、輪止め間距離を算出する。本実施形態では、図7(A)~(D)に示すように、各輪止め70の距離検出器80にて検出した電波強度によって、自己の輪止め70と他の輪止め70との離間距離(輪止め間距離)が求められる。つまり、輪止め距離判定部64は、1つの輪止め70に対して他の3つの輪止め70との離間距離(輪止め間距離)をそれぞれ算出する。これを全ての輪止め70(4つの輪止め70)に対して順番に行うことで、全ての組合せの輪止め間距離が算出されることになる。なお、図中(A)は、輪止め70Aと他の輪止め70B,70C,70Dとの輪止め間距離(輪止め間距離1―1~1-3)を模式的に示し、図中(B)は、輪止め70Bと他の輪止め70A,70C,70Dとの輪止め間距離(輪止め間距離2-1~2-3)を模式的に示し、図中(C)は、輪止め70Cと他の輪止め70A,70B,70Dとの輪止め間距離(輪止め間距離3-1~3-3)を模式的に示し、図中(D)は、輪止め70Dと他の輪止め70A,70B,70Cとの輪止め間距離(輪止め間距離4-1~4-3)を模式的に示している。
【0044】
続いて、輪止め距離判定部64は、算出された各輪止め間距離を第1~第3判定値と比較して、その輪止め間距離が第1~第3判定値のそれぞれと一致または近似している場合は、その輪止め間距離が適正であると判定し、その輪止め間距離が第1~第3判定値のそれぞれと一致または近似していない場合は、その輪止め間距離が適正ではないと判定する。なお、輪止め間距離が各判定値と一致または近似しているか否かは、輪止め間距離と各判定値との差分(絶対値)を算出し、その差分が所定の閾値未満であるか否かに基づき判定する。このようにして、輪止め距離判定部64は、上記算出された全ての輪止め間距離のそれぞれが適正であるか否かを判定する。
【0045】
<2.輪止め70の接触判定>
輪止め接触判定部65は、各接触検出器81により検出された検出情報(荷重情報)に基づき、各輪止め70がタイヤ車輪5に接触しているか否かを判定する。この輪止め接触判定部65は、接触検出器81により検出された荷重が所定値以上である場合、輪止め70がタイヤ車輪5に接触していることを判定する。一方、輪止め接触判定部65は、接触
検出器81より検出された荷重が所定値未満である場合、輪止め70がタイヤ車輪5に接触していないことを判定する。この輪止め70の接触判定は、4つ全ての輪止め70(70A~70D)に対してそれぞれ実行される。
【0046】
<3.輪止め70の傾斜判定>
輪止め傾斜判定部66は、各輪止め傾斜検出器82により検出された検出情報(傾斜角度情報)に基づき、各輪止め70がタイヤ車輪5の坂上側及び坂下側(傾斜上側及び傾斜下側)のいずれに配置されているかを判定する。「タイヤ車輪5の坂上側」とは、タイヤ車輪5の前後のうちの高い方の側を意味し、例えば車体1が前下がりに駐車している場合にはタイヤ車輪5の後側が該当する。「タイヤ車輪5の坂下側」とは、タイヤ車輪5の前後のうち、低い方の側を意味し、例えば車体2が前下がりに駐車している場合にはタイヤ車輪5の前側が該当する。この輪止め70の傾斜判定(坂上判定/坂下判定)を行う理由は、高所作業車1を傾斜地(傾斜路面)に駐車している場合、輪止め70の機能を発揮させるためには、輪止め70を坂上側(高い方の側)に設置しても意味がなく、輪止め70をタイヤ車輪5の坂下側(低い方の側)に設置する必要があるからである。
【0047】
輪止め傾斜判定部66は、輪止め傾斜検出器82の検出角度が正の角度(例えば+1度以上の正の角度)である場合、輪止め70がタイヤ車輪5の坂下側に配置されていることを判定する。一方、輪止め傾斜判定部66は、輪止め傾斜検出器82の検出角度が負の角度(例えば-1度以下の負の角度)である場合、輪止め70がタイヤ車輪5の坂上側に配置されていることを判定する。この輪止め70の傾斜判定(坂下判定)は、4つ全ての輪止め70(70A~70D)に対してそれぞれ実行される。
【0048】
<4.総合判定>
輪止め判定部63は、上記の判定結果として、全ての判定条件(A)~(C)を満足した場合、すなわち、(A)輪止め距離判定部64により全ての輪止め間距離が適正であることが判定され、(B)輪止め接触判定部65により全ての輪止め70がタイヤ車輪5に接触していることが判定され、(C)輪止め傾斜判定部66により全ての輪止め70がタイヤ車輪5の坂下側に配置されていることが判定された場合、全てのタイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていると判断し、下部操作装置27によるジャッキ操作に応じたジャッキ10f,10rの伸縮作動を許可する。一方、輪止め判定部63は、3つの判定条件(A)~(C)を満足しない場合(いずれか1つでも満足しない場合)には、全てのタイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていない(少なくともいずれかのタイヤ車輪5に輪止め70が正しく設置されていない)と判断して、下部操作装置27によるジャッキ操作に関わらずジャッキ10f,10rの伸縮作動を規制する。このジャッキ10f,10rの作動規制は、ジャッキ操作が行われても作動制御部61がその操作信号を受け付けないようにする、あるいは、作動制御部6がジャッキ操作に基づく操作信号を受け付けたとしてもジャッキシリンダ11に対応する電磁比例制御バルブV1を電磁駆動しないようにする、など作動制御部61に対して動作制限が課されるようにすることにより行われる。
【0049】
なお、本実施形態では、全てのタイヤ車輪5(4つのタイヤ車輪5)に輪止め70が設置されているか否かを判定したが、この構成に限定されるものではなく、4つのタイヤ車輪5のうちの前輪5f(駐車ブレーキが効かない側のタイヤ車輪5)に対してのみ輪止め70が設置されているか否かを判定するように構成してもよい。
【0050】
以上、本実施形態によれば、輪止め70に検出器80~82を設けて、タイヤ車輪5に対する所定位置に輪止め70が設置されたことを検出することができるため、作業者が誤って輪止め70の設置を忘れるヒューマンエラーを防止することが可能となる。
【0051】
また、本実施形態では、輪止め70自体に検出器80~82を実装することで、車体2に検出器を取り付けた場合のように、泥跳ねによる検出不良や石跳ねによる故障などが発生することもなく、また、輪止め70が何かの影になって検出できなくなることもないため、輪止め70の設置忘れや検出不良を抑制して、簡便な構成により車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【0052】
また、本実施形態によれば、水平面に対する輪止め70の傾斜(傾斜角度)を検出して、輪止め70が傾斜地の坂下側に設置されているか否かを検出できるため、車両の逸走を効果的に抑制することが可能となる。
【0053】
また、本実施形態によれば、各輪止め70間の距離(輪止め間距離)を検出して、全てのタイヤ車輪5に輪止め70が設置されているか否かを検出できるため、いずれかのタイヤ車輪5に輪止め70が設置されていない状態で作業が開始されること(例えばジャッキ操作が行われること)が防止され、作業の安全性を向上させることが可能となる。
【0054】
また、本実施形態によれば、タイヤ車輪5と輪止め70との接触を検出することで、輪止め70がタイヤ車輪5からずれたり離れたりした状態で作業が開始されること(例えばジャッキ操作が行われること)が防止され、作業の安全性を向上させることが可能となる。
【0055】
また、本実施形態によれば、各輪止め70間の距離(輪止め間距離)が車輪間距離と一致または近似していること、輪止め70がタイヤ車輪5に接触していること、輪止め70がタイヤ車輪5の坂下側に配置されていることの全ての条件を満足した場合に、ジャッキ5の作動を許可するため、傾斜地における車両の逸走を確実に防止することが可能となる。
【0056】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。
【0057】
上記実施形態では、全ての輪止め70(70A~70D)に距離検出器80(電波センサ)を設けて、全ての距離検出器80で検出された輪止め間距離(12通りの輪止め間距離)を各判定値と比較したが、この構成に限定されるものではなく、1つの輪止め70のみ(輪止め70A~70Dのうちのいずれかのみ)に距離検出器80(電波センサ)を設けて、その1つの距離検出器80により検出された輪止め間距離(3通りの輪止め間距離)のみを各判定値と比較するように構成してもよい。
【0058】
また、上記実施形態では、上記安全装置を傾斜地における輪止め70の判定に適用した場合を説明したが、この構成に限定されるものではなく、上記安全装置を平坦地における輪止め70の判定に適用してもよい。その場合には、輪止め70をタイヤ車輪5の前後に設置する(1つのタイヤ車輪5に前後2つの輪止め70を設置する)ことが好ましく、その場合にも前述した輪止め70の距離判定、接触判定、傾斜判定を適用することが可能である。なお、平坦地での輪止め70の傾斜判定では、輪止め70の接地部72が水平であるか否か、すなわち、各輪止め70の傾斜角度が0度近傍の値(例えば±1度の範囲内)であるか否かを判定するものとなる。また、平坦地における輪止め70の判定においては、輪止め70の傾斜判定を省略して、輪止め70の距離判定及び接触判定のみを実行するようにしてもよい。
【0059】
また、上記実施形態において、輪止め70の表面にLED表示灯などのインジケータを設けて、コントローラ60の輪止め判定部63により各輪止め70が正しい位置に設置されたこと(輪止め間距離が適正であること)が判定された場合に、当該輪止め70のイン
ジケータを発光(点灯)させるように構成してもよい。同様に、下部操作装置27の操作パネル上にLED表示灯などのインジケータを設けて、コントローラ60の輪止め判定部63により各輪止め70が正しい位置に設置されたこと(輪止め間距離が適正であること)が判定された場合に、当該下部操作装置27のインジケータを発光(点灯)させるように構成してもよい。
【0060】
また、上記実施形態では、本発明に係る車両(作業車両)として、トラックマウント式の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、クレーン車などの他の作業車両や、ダンプトラックなどの運搬車両等に適用してもよい。また、上記実施形態では、電気駆動型(バッテリ駆動型)の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、エンジンの動力をPTO機構(パワーテイクオフ機構)によって取り出して油圧ポンプを駆動するPTO駆動型の高所作業車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車であってもよい。
【符号の説明】
【0061】
1 高所作業車
2 車体
5 タイヤ車輪
10 ジャッキ装置
20 旋回台
27 下部操作装置
30 ブーム
40 作業台
45 上部操作装置
60 コントローラ
61 作動制御部
62 車体傾斜判定部
63 輪止め判定部
64 輪止め距離判定部
65 輪止め接触判定部
66 輪止め傾斜判定部
70 輪止め
71 輪止め部材
72 接地部
73 車輪当接部
80 距離検出器
81 接触検出器
82 輪止め傾斜検出器
83 輪止め送受信器
84 バッテリ
91 車体傾斜検出器
92 車体傾斜検出器
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7