特開 2022-176077 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022176077

(43)【公開日】2022-11-25

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/02 20060101AFI20221117BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20221117BHJP

【ＦＩ】

G01B11/02 H

G01B11/00 H

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022035837

(22)【出願日】2022-03-09

(62)【分割の表示】P 2021080846の分割

【原出願日】2021-05-12

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2022-10-11

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 複数の鉄筋に関する情報を出力するためのシステムを村本建設株式会社に納品した。（販売日：令和３年３月２６日）

(71)【出願人】

【識別番号】509042518

【氏名又は名称】エコモット株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】大山 一勢

(72)【発明者】

【氏名】張 朝程

(72)【発明者】

【氏名】板谷 紀史子

(72)【発明者】

【氏名】高木 和浩

(72)【発明者】

【氏名】澤田 幸寛

(72)【発明者】

【氏名】勝田 剛

(72)【発明者】

【氏名】細川 博之

【テーマコード（参考）】

2F065

【Ｆターム（参考）】

2F065AA01

2F065AA04

2F065AA21

2F065BB06

2F065CC14

2F065FF04

2F065GG04

2F065HH04

2F065JJ19

2F065JJ26

2F065MM11

2F065QQ24

2F065QQ31

2F065SS02

2F065SS03

(57)【要約】

【課題】ユーザが、鉄筋を含む構造物の実際の状態と、鉄筋に関する計算上の数値とを関連付けて容易に把握できるようにする。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る情報処理装置１は、端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像と、端末が測定した対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データと、を取得する取得部１２１と、点群データに基づいて、対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定する特定部１２４と、点群データに基づいて、複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する算出部１２５と、撮像画像に重畳して複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、間隔を示す情報を表示装置に表示させる表示制御部１２２と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像と、前記端末が測定した前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データと、を取得する取得部と、
前記撮像画像に重畳して、前記端末から前記対象範囲の奥行き方向に沿って所定距離だけ離れた位置を基準として所定範囲に前記点群データがあるか否かに対応する表示態様のマークを、前記端末の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記表示装置が前記マークを表示した後に、前記端末において鉄筋の間隔を算出するための操作が行われた場合に、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定する特定部と、
前記点群データに基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する算出部と、
を有し、
前記表示制御部は、前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を前記表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させる、
情報処理装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として垂直方向の所定範囲に前記点群データがある場合に縦筋があると判定し、前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として水平方向の所定範囲に前記点群データがある場合に横筋があると判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記縦筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で垂直方向の領域の表示態様を異ならせるとともに、前記横筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で水平方向の領域の表示態様を異ならせる、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記縦筋又は前記横筋の少なくとも一方がある場合と、前記縦筋及び前記横筋がない場合と、で異なる前記マークを前記表示装置に表示させる、
請求項２又は３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記特定部は、前記縦筋又は前記横筋の少なくとも一方があるか否かの判定結果に応じて、前記鉄筋の間隔を算出するための操作を受け付けるか否かを切り替える、
請求項２から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記端末から前記奥行き方向に沿って前記所定距離だけ離れた位置を含む、前記対象範囲の前記奥行き方向に沿った所定の長さの範囲を設定領域として設定する設定部をさらに有し、
前記特定部は、前記点群データのうち、前記設定領域に含まれる前記点群データを用いて、前記対象範囲における前記複数の鉄筋に対応する領域を特定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記取得部は、前記複数の鉄筋に対応する領域のうち、前記端末のユーザにより指定された計測対象として不要な領域を示す情報を取得し、
前記表示制御部は、前記複数の鉄筋に対応する領域のうち、前記不要な領域を、前記表示装置に表示させない、
請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記取得部は、前記端末のユーザにより指定された、前記複数の鉄筋に対応する設計図を取得し、
前記表示制御部は、前記複数の鉄筋に対応する領域及び前記間隔を示す情報とともに、前記設計図を前記表示装置に表示させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

プロセッサが実行する、
端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得するステップと、
前記端末が前記対象範囲の少なくとも一部に対してレーザを照射することによって生成された、前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データを取得するステップと、
前記撮像画像に重畳して、前記端末から前記対象範囲の奥行き方向に沿って所定距離だけ離れた位置を基準として所定範囲に前記点群データがあるか否かに対応する表示態様のマークを、前記端末の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記表示装置が前記マークを表示した後に、前記端末において鉄筋の間隔を算出するための操作が行われた場合に、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定するステップと、
前記複数の鉄筋に対応する領域の位置に基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出するステップと、
前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと、
を有する、情報処理方法。

【請求項10】

プロセッサに、
端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得するステップと、
前記端末が前記対象範囲の少なくとも一部に対してレーザを照射することによって生成された、前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データを取得するステップと、
前記撮像画像に重畳して、前記端末から前記対象範囲の奥行き方向に沿って所定距離だけ離れた位置を基準として所定範囲に前記点群データがあるか否かに対応する表示態様のマークを、前記端末の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記表示装置が前記マークを表示した後に、前記端末において鉄筋の間隔を算出するための操作が行われた場合に、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定するステップと、
前記複数の鉄筋に対応する領域の位置に基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出するステップと、
前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと、
を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像画像に基づいて複数の鉄筋に関する情報を出力するための情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、レーザスキャナを用いて鉄筋構造物にレーザービームを照射することによって３次元点群データを取得し、取得した３次元点群データに基づいて鉄筋構造物の配筋モデルを構成する方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－９５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ユーザは、建築中の建物等の大きな構造物において、当該構造物の部分ごとに鉄筋の間隔を検査する場合がある。特許文献１に記載の方法は、３次元点群データから算出された鉄筋のモデル全体を表す画像をユーザに対して提示する。そのため、特許文献１に記載の方法において、ユーザは、構造物の部分ごとに、実際の状態と、鉄筋の間隔等の計算上の数値とを関連付けて検査することが難しいという問題があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ユーザが、鉄筋を含む構造物の実際の状態と、鉄筋に関する計算上の数値とを関連付けて容易に把握できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の情報処理装置は、端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像と、前記端末が測定した前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データと、を取得する取得部と、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定する特定部と、前記点群データに基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する算出部と、前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させる表示制御部と、を有する。

【0007】

前記情報処理装置は、前記対象範囲の奥行き方向に沿った設定領域を設定する設定部をさらに有し、前記特定部は、前記点群データのうち、前記設定領域に含まれる前記点群データを用いて、前記複数の鉄筋に対応する領域を特定してもよい。

【0008】

前記取得部は、前記端末のユーザにより指定された前記奥行き方向に沿った計測距離を取得し、前記設定部は、前記計測距離に基づいて前記設定領域を設定してもよい。

【0009】

前記設定部は、前記端末から前記奥行き方向に沿って前記計測距離だけ離れた位置を含む、前記対象範囲の奥行き方向に沿った所定の長さの範囲を前記設定領域として設定してもよい。

【0010】

前記取得部は、前記計測距離に加えて、前記端末のユーザにより指定された指定間隔を取得し、前記表示制御部は、前記撮像画像に重畳して、前記計測距離における前記指定間隔で配置された複数の仮想的な鉄筋に対応する領域を、前記表示装置に表示させてもよい。

【0011】

前記表示制御部は、前記撮像画像に重畳して、前記撮像画像において前記端末から前記奥行き方向に沿って前記計測距離だけ離れた位置を含む所定範囲の領域を、前記表示装置に表示させてもよい。

【0012】

前記取得部は、前記端末のユーザにより指定された前記複数の鉄筋の向きを取得し、前記設定部は、前記向きに基づいて、前記設定領域を設定してもよい。

【0013】

前記取得部は、前記複数の鉄筋に対応する領域のうち、前記端末のユーザにより指定された計測対象として不要な領域を示す情報を取得し、前記表示制御部は、前記複数の鉄筋に対応する領域のうち、前記不要な領域を、前記表示装置に表示させなくてもよい。

【0014】

前記算出部は、複数の前記間隔の平均値を平均間隔として算出し、前記表示制御部は、前記平均間隔を、前記表示装置に表示させてもよい。

【0015】

前記表示制御部は、前記平均間隔と、複数の前記間隔のうち最大間隔及び最小間隔とを、前記表示装置に表示させてもよい。

【0016】

前記表示制御部は、前記平均間隔と、前記複数の鉄筋の本数と、を関連付けて前記表示装置に表示させてもよい。

【0017】

前記取得部は、前記端末のユーザにより指定された、前記複数の鉄筋に対応する設計図を取得し、前記表示制御部は、前記複数の鉄筋に対応する領域及び前記間隔を示す情報とともに、前記設計図を前記表示装置に表示させてもよい。

【0018】

前記取得部は、前記設計図に記載された設計間隔を取得し、前記表示制御部は、前記間隔と前記設計間隔とを比較した結果を示す情報を、前記表示装置に表示させてもよい。

【0019】

本発明の第２の態様の情報処理方法は、プロセッサが実行する、端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得するステップと、前記端末が前記対象範囲の少なくとも一部に対してレーザを照射することによって生成された、前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データを取得するステップと、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定するステップと、前記複数の鉄筋に対応する領域の位置に基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出するステップと、前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと、を有する。

【0020】

本発明の第３の態様のプログラムは、プロセッサに、端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得するステップと、前記端末が前記対象範囲の少なくとも一部に対してレーザを照射することによって生成された、前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データを取得するステップと、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定するステップと、前記複数の鉄筋に対応する領域の位置に基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出するステップと、前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、ユーザが、鉄筋を含む構造物の実際の状態と、鉄筋に関する計算上の数値とを関連付けて容易に把握できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態に係る情報処理システムの模式図である。

【図2】実施形態に係る情報処理システムのブロック図である。

【図3】情報端末の表示装置が表示する設定画面の模式図である。

【図4】情報端末の表示装置が表示する計測画面の模式図である。

【図5】設定部が設定領域を設定する方法を説明するための模式図である。

【図6】算出部が隣り合う２つの鉄筋領域の組を選択する方法を説明するための模式図である。

【図7】算出部が２つの鉄筋領域の間隔を算出する方法を説明するための模式図である。

【図8】情報端末の表示装置が表示する計測結果画面の模式図である。

【図9】情報端末の表示装置が表示する計測結果画面の模式図である。

【図10】情報端末の表示装置が表示する計測結果画面の模式図である。

【図11】実施形態に係る情報処理装置が実行する情報処理方法のフローチャートを示す図である。

【図12】変形例において、情報端末の表示装置が表示する計測画面の模式図である。

【図13】変形例において、情報端末の表示装置が表示する計測画面の模式図である。

【図14】点群データに基づいて鉄筋の位置を検出できない場合の計測画面の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１は、本実施形態に係る情報処理システムの模式図である。情報処理システムは、情報処理装置１と、情報端末２と、を含む。情報処理システムは、その他の端末、装置等を含んでもよい。

【0024】

情報処理装置１は、複数の鉄筋を含む構造物に対して測定したデータに基づいて、複数の鉄筋の間隔を算出して出力するコンピュータである。情報処理装置１は、単一の装置、又は複数の装置である。また、情報処理装置１は、コンピュータ資源の集合であるクラウド上で動作する一又は複数の仮想的なサーバであってもよい。

【0025】

情報端末２は、ユーザが使用するコンピュータである。情報端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等の情報端末である。ユーザは、例えば、複数の鉄筋を含む構造物を検査する人間である。情報端末２は、情報を表示するための液晶ディスプレイ等の表示装置と、ユーザによる操作を受け付けるためのタッチパネル等の操作装置と、撮像をして撮像画像を生成する撮像装置と、情報端末２を向けた向きにある物体の３次元の位置を測定する測定装置と、を有する。

【0026】

撮像装置は、例えば、カメラである。測定装置は、例えば、レーザ光を物体に照射し、反射光を検出することによって、物体の３次元の位置を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。測定装置は、ここに示した具体的な構成に限定されない。測定装置は、例えば、超音波等を物体に照射することによって物体の位置を測定するセンサ、又は２つのカメラの視差によって物体の位置を測定するステレオカメラであってもよい。情報端末２は、通信によって情報処理装置１との間で情報を送受信する。

【0027】

また、情報端末２は、本実施形態に係る情報処理装置１が実行する処理のうち少なくとも一部を実行してもよい。この場合に、情報端末２は、本実施形態に係る情報処理装置１として機能する。

【0028】

本実施形態に係る情報処理システムが実行する処理の概要を以下に説明する。ユーザは、情報端末２の撮像装置を用いて、検査対象の構造物を含む対象範囲を撮像する。検査対象の構造物は、複数の鉄筋を含む構造物の一部であり、例えば、建築中の建物等における壁、柱、床等である。情報処理装置１は、情報端末２が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得する。

【0029】

また、ユーザは、情報端末２の測定装置を用いて、対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を測定する。物体の３次元の位置は、物体の表面における複数の点それぞれの３次元の位置を示す点群データとして表される。情報処理装置１は、情報端末２が対象範囲を測定することによって得られた点群データを取得する。

【0030】

情報処理装置１は、点群データに基づいて、対象範囲における複数の鉄筋に対応する鉄筋領域を特定する。さらに、情報処理装置１は、点群データに基づいて特定された鉄筋領域の位置に基づいて、複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する。

【0031】

情報処理装置１は、撮像画像に重畳して複数の鉄筋に対応する鉄筋領域を情報端末２の表示装置に表示させるとともに、算出した間隔を示す情報を情報端末２の表示装置に表示させる。

【0032】

このような構成により、情報処理装置１は、鉄筋を含む構造物の実際の撮像画像と、測定データから算出された鉄筋の位置及び間隔との両方を、表示装置に表示させる。これにより、情報処理装置１は、鉄筋を含む構造物の実際の状態と、鉄筋に関する計算上の数値とを関連付けてユーザに把握させることができる。

【0033】

［情報処理システムの構成］
図２は、本実施形態に係る情報処理システムのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

【0034】

情報処理装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１１は、情報処理装置１の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部１２との間でデータの授受を行ってもよい。

【0035】

制御部１２は、取得部１２１と、表示制御部１２２と、設定部１２３と、特定部１２４と、算出部１２５と、を有する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１２１、表示制御部１２２、設定部１２３、特定部１２４及び算出部１２５として機能する。制御部１２の機能の少なくとも一部は、電気回路によって実行されてもよい。また、制御部１２の機能の少なくとも一部は、ネットワーク経由で実行されるプログラムによって実行されてもよい。

【0036】

情報処理システムＳが本実施形態に係る処理を実行するための構成を以下に説明する。取得部１２１は、情報端末２から、情報端末２のユーザによって指定された、計測対象の構造物に関する構造物情報を取得する。構造物情報は、例えば、構造物の名称と、構造物の中で計測対象とする部分を示す情報と、を含む。

【0037】

図３は、情報端末２の表示装置が表示する、構造物情報を指定するための設定画面Ａの模式図である。設定画面Ａは、構造物情報を指定するための指定欄Ａ１と、ボタンＡ２と、を含む。ユーザは、情報端末２の操作装置を操作することによって、指定欄Ａ１において、構造物の名称と、構造物の中で計測対象とする部分を示す情報（場所、部位、種類等）と、を含む構造物情報を指定した後、ボタンＡ２を選択する。情報端末２は、ボタンＡ２が選択された場合に、指定された構造物情報を情報処理装置１に送信する。

【0038】

情報処理装置１において、取得部１２１は、情報端末２が送信した構造物情報を取得する。取得部１２１は、取得した構造物情報を、情報端末２のユーザを識別するためのユーザ識別情報と関連付けて記憶部１１に記憶させる。

【0039】

取得部１２１は、構造物情報を取得した後、情報端末２が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得する。ユーザは、情報端末２の撮像装置を対象範囲に向けて撮像を行う。対象範囲は、例えば、構造物情報において指定された構造物の部分に対応しており、構造物の中で複数の鉄筋が配置された範囲である。

【0040】

取得部１２１は、例えば、情報端末２が所定の時間間隔（０．１秒毎等）で定期的に撮像した撮像画像を繰り返し取得する。表示制御部１２２は、取得部１２１が取得した撮像画像を含む計測画面Ｂを、情報端末２の表示装置に表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する。表示制御部１２２は、取得部１２１が撮像画像を取得する度に、計測画面Ｂが含む撮像画像を更新する。情報端末２は、情報処理装置１から受信した表示情報に従って、計測画面Ｂを表示装置に表示する。

【0041】

図４は、情報端末２の表示装置が表示する、計測の状況を表示するための計測画面Ｂの模式図である。計測画面Ｂは、対象範囲の撮像画像Ｂ１と、計測条件を指定するための計測条件欄Ｂ２と、鉄筋の向きを選択するための向き選択欄Ｂ３と、ボタンＢ４と、を含む。計測条件は、例えば、情報端末２から構造物までの計測距離と、鉄筋の指定間隔と、を含む。計測距離は、例えば、情報端末２から撮像画像の奥行き方向に沿って離れる向きの距離である。また、計測距離は、情報端末２の撮像装置のレンズの光軸方向に沿った距離、又は情報端末２の測定装置がレーザ光を照射する方向に沿った距離であってもよい。

【0042】

指定間隔は、例えば、縦筋（すなわち、垂直方向の鉄筋）の間隔、及び横筋（すなわち、水平方向の鉄筋）の間隔である。指定間隔は、例えば、設計上の鉄筋の間隔であり、実際の鉄筋の間隔とは異なっていてもよい。計測条件欄Ｂ２には、所定の初期値が指定されていてもよく、ユーザの操作によって初めて値が指定されてもよい。鉄筋の向きは、複数の鉄筋が配置される向きであり、例えば、壁方向（すなわち、垂直方向）、又はスラブ方向（すなわち、水平方向）である。

【0043】

ユーザは、情報端末２の操作装置を操作することによって、計測条件欄Ｂ２において、計測距離及び指定間隔を含む計測条件を指定する。情報端末２は、計測条件が変更された場合に、指定された計測条件を、情報処理装置１に送信する。

【0044】

取得部１２１は、情報端末２から、情報端末２のユーザによって指定された、計測距離及び指定間隔を含む計測条件を取得する。表示制御部１２２は、計測画面Ｂにおいて、撮像画像Ｂ１に重畳して、計測条件が含む計測距離における、計測条件が含む指定間隔で配置された複数の仮想的な鉄筋に対応する仮想鉄筋領域Ｂ５を表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する。

【0045】

表示制御部１２２は、例えば、予め定義された情報端末２からの計測距離と撮像画像Ｂ１上の長さとの関係に基づいて、計測距離における指定間隔の長さを、縦筋及び横筋それぞれに対して算出する。表示制御部１２２は、縦筋に対して算出した指定間隔の長さごとに配置された垂直方向の直線を、計測画面Ｂにおいて、仮想鉄筋領域Ｂ５として表示させる。また、表示制御部１２２は、横筋に対して算出した指定間隔の長さごとに配置された水平方向の直線を、計測画面Ｂにおいて、仮想鉄筋領域Ｂ５として表示させる。

【0046】

ユーザは、仮想鉄筋領域Ｂ５の間隔が、撮像画像Ｂ１上の鉄筋の間隔に合うように、計測距離を指定する。実際の鉄筋の間隔は設計上の鉄筋の間隔から大きくは外れないため、仮想鉄筋領域Ｂ５の間隔が撮像画像Ｂ１上の鉄筋の間隔に合う状態になれば、計測距離は情報端末２から構造物までの実際の距離に近い値となる。したがって、ユーザは、巻尺等で情報端末２から構造物までの実際の距離を測る手間を掛けずに、情報端末２の画面上で、実際の距離に近似した計測距離を容易に指定することができる。

【0047】

情報端末２は、ボタンＢ４が選択された場合に、計測条件欄Ｂ２において指定された計測条件と、向き選択欄Ｂ３で指定された鉄筋の向きと、を情報処理装置１に送信する。さらに情報端末２は、ボタンＢ４が選択された場合に、測定装置を用いて、対象範囲に含まれる物体の表面における複数の点それぞれの３次元の位置の測定を開始する。

【0048】

情報端末２は、ユーザによって終了操作が行われたことを条件として測定を終了し、又は十分な量の点群データが測定されたことを条件として測定を終了する。情報端末２は、測定した３次元の位置を示す点群データを、撮像画像とともに情報処理装置１に送信する。撮像画像は、測定の開始時点、途中又は終了時点のうち少なくとも１つの時点において情報端末２の撮像装置が撮像した対象範囲の撮像画像である。情報端末２は、測定された点群データを測定の度に送信し、又は所定時間内に測定された点群データをまとめて送信する。

【0049】

情報処理装置１において、取得部１２１は、情報端末２が送信した撮像画像、計測条件、鉄筋の向き及び点群データを取得する。取得部１２１は、取得した撮像画像、計測条件、鉄筋の向き及び点群データを、情報端末２のユーザを識別するためのユーザ識別情報と関連付けて記憶部１１に記憶させる。

【0050】

設定部１２３は、情報端末２から取得した点群データから間隔の算出に用いる点群データを抽出するための設定領域を設定する。設定部１２３は、点群データの測定中に設定領域を設定してもよく、点群データの測定完了後に設定領域を設定してもよい。図５は、設定部１２３が設定領域Ｒを設定する方法を説明するための模式図である。図５は、情報端末２の側面方向からユーザ及び構造物を見た状態を表している。

【0051】

設定部１２３は、対象範囲の奥行き方向に沿って、取得部１２１が取得した計測条件が含む計測距離Ｌに基づいて設定領域Ｒを設定する。奥行き方向は、情報端末２が撮像した撮像画像に対応する対象範囲の奥行きに沿った方向である。また、奥行き方向は、情報端末２の撮像装置のレンズの光軸方向、又は情報端末２の測定装置がレーザ光を照射する方向であってもよい。設定部１２３は、例えば、情報端末２から奥行き方向に沿って計測距離Ｌだけ離れた位置を含む、奥行き方向に沿った所定の長さの範囲（例えば、当該位置の前後１０ｃｍの範囲）を設定領域Ｒとして設定する。

【0052】

また、設定部１２３は、取得部１２１が取得した鉄筋の向きに基づいて、設定領域を設定してもよい。図５の例は鉄筋の向きが壁方向（垂直方向）である場合を表しており、設定部１２３は、垂直方向に延在する設定領域Ｒを設定している。一方、鉄筋の向きがスラブ方向（水平方向）である場合に、設定部１２３は、水平方向に延在する設定領域Ｒを設定する。

【0053】

また、情報端末２は、情報端末２において鉄筋の向きの指定を受け付けず、情報端末２の向きに基づいて鉄筋の向きを自動的に判定してもよい。この場合に、取得部１２１は、計測条件が送信された際の情報端末２の向きを取得する。設定部１２３は、例えば、取得部１２１が取得した情報端末２の向きが水平方向よりも垂直方向に近い場合に、鉄筋の向きが壁方向であると判定し、そうでない場合に、鉄筋の向きがスラブ方向であると判定する。設定部１２３は、判定した鉄筋の向きを用いて、設定領域Ｒを設定する。これにより、情報処理装置１は、ユーザが鉄筋の向きを選択する手間を削減できる。

【0054】

表示制御部１２２は、設定部１２３が設定した設定領域Ｒと、複数の鉄筋の間隔の算出に用いる座標軸と、を情報端末２の表示装置に表示させてもよい。表示制御部１２２は、例えば、情報端末２の測定装置が点群データを測定している間に、座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と、当該座標軸に基づく点群データが示す複数の点それぞれの３次元の位置と、当該座標軸に基づく設定領域Ｒを示す線（枠）と、を表示装置に表示させる。これにより、情報処理装置１は、複数の鉄筋の間隔の算出に用いられる情報をユーザが視認可能にし、指定した計測条件や鉄筋の向きが正しいかどうかをユーザに確認させることができる。

【0055】

特定部１２４は、取得部１２１が取得した点群データに基づいて、対象範囲における複数の鉄筋に対応する複数の鉄筋領域を特定する。鉄筋領域は、対象範囲において、複数の鉄筋それぞれが位置すると特定された領域であり、例えば３次元空間における直線（線分であってもよい）によって表される。

【0056】

特定部１２４は、例えば、取得部１２１が取得した点群データのうち、設定部１２３が設定した設定領域に含まれる複数の点の点群データを抽出する。特定部１２４は、抽出した点群データが示す複数の点に対して、例えば、既知の直線回帰処理を実行することによって、複数の直線を生成する。特定部１２４は、生成した複数の直線を、複数の鉄筋に対応する複数の鉄筋領域として特定する。特定部１２４は、例えば、水平方向よりも垂直方向に近い直線を縦筋に対応する鉄筋領域とし、そうでない直線を横筋に対応する鉄筋領域とする。

【0057】

特定部１２４は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法によって、点群データに基づいて鉄筋が位置する領域を特定してもよい。

【0058】

算出部１２５は、特定部１２４が点群データに基づいて特定した複数の鉄筋領域を用いて、複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する。算出部１２５は、まず、複数の鉄筋領域から隣り合う２つの鉄筋領域の組を選択する。

【0059】

図６（ａ）～図６（ｄ）は、算出部１２５が隣り合う２つの鉄筋領域αの組βを選択する方法を説明するための模式図である。図６（ａ）～図６（ｄ）において、対象範囲の左右方向をｘ軸とし、対象範囲の上下方向をｙ軸とし、対象範囲の奥行き方向をｚ軸としている。

【0060】

鉄筋の向きが壁方向（垂直方向）である場合に、算出部１２５は、縦筋に対応する複数の鉄筋領域α上の点をｘ座標が小さい方から大きい方へ並べ、並んだ順に２つの鉄筋領域αを、隣り合う２つの鉄筋領域の組βとして選択する（図６（ａ））。また、算出部１２５は、横筋に対応する複数の鉄筋領域α上の点をｙ座標が小さい方から大きい方へ並べ、並んだ順に２つの鉄筋領域αを、隣り合う２つの鉄筋領域の組βとして選択する（図６（ｂ））。

【0061】

鉄筋の向きがスラブ方向（水平方向）である場合に、算出部１２５は、縦筋に対応する複数の鉄筋領域α上の点をｘ座標が小さい方から大きい方へ並べ、並んだ順に２つの鉄筋領域αを、隣り合う２つの鉄筋領域の組βとして選択する（図６（ｃ））。また、算出部１２５は、横筋に対応する複数の鉄筋領域α上の点をｚ座標が小さい方から大きい方へ並べ、並んだ順に２つの鉄筋領域αを、隣り合う２つの鉄筋領域の組βとして選択する（図６（ｄ））。

【0062】

算出部１２５は、選択した２つの鉄筋領域の組それぞれの間の間隔を算出する。図７は、算出部１２５が２つの鉄筋領域の間隔を算出する方法を説明するための模式図である。図７は、第１鉄筋領域に対応する直線Ｌ１と、第２鉄筋領域に対応する直線Ｌ２との間隔ｄを算出する例を表している。直線Ｌ１、Ｌ２は、直線上の点ベクトルＰ１、Ｐ２と、媒介変数ｔによって直線上の任意の点を表す傾きベクトルｕ１、ｕ２と、を用いて以下の式（１）、（２）によって表される。

【0063】

Ｌ１＝Ｐ１＋ｕ１×ｔ （１）
Ｌ２＝Ｐ２＋ｕ２×ｔ （２）

【0064】

直線Ｌ１、Ｌ２は平行に近いため、直線Ｌ１から直線Ｌ２へ垂直に下ろした点Ｈは以下の式（３）、（４）で表される。（ｖ１，ｕ２）は、ベクトルｖ１とベクトルｕ２の内積である。
ｖ１＝Ｐ１－Ｐ２ （３）
Ｈ＝Ｐ２＋（ｖ１，ｕ２）ｕ２ （４）

【0065】

間隔ｄは点Ｈと点Ｐ１の距離であるため、算出部１２５は、直線Ｌ１、Ｌ２が平行に近いことを条件とした直線Ｌ１、Ｌ２の間隔ｄを、以下の式（５）、（６）で算出する。｜｜ｖ２｜｜は、ベクトルｖ２のノルムである。

【0066】

ｖ２＝Ｐ２－Ｐ１＋（ｖ１，ｕ２）ｕ２ （５）
ｄ＝｜｜ｖ２｜｜ （６）

【0067】

特定部１２４は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法によって、隣り合う２つの直線の間隔を算出してもよい。

【0068】

表示制御部１２２は、特定部１２４が特定した複数の鉄筋領域を撮像画像に重畳して情報端末２の表示装置に表示させるとともに、算出部１２５が算出した間隔を示す情報を情報端末２の表示装置に表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する。情報端末２は、情報処理装置１から受信した表示情報に従って、計測結果画面Ｃを表示装置に表示する。

【0069】

図８、図９は、情報端末２の表示装置が表示する、確定前の計測結果を表示するための計測結果画面Ｃの模式図である。計測結果画面Ｃは、対象範囲の撮像画像Ｃ１と、鉄筋領域Ｃ２と、間隔Ｃ３と、ラベルＣ４と、ボタンＣ５と、を含む。

【0070】

鉄筋領域Ｃ２は、撮像画像Ｃ１の中で、特定部１２４が特定した複数の鉄筋領域それぞれの位置を示す直線である。鉄筋領域Ｃ２は、例えば、予め定義された点群データの３次元の位置と撮像画像Ｃ１中の２次元の位置との関係に基づいて、特定部１２４が特定した鉄筋領域を撮像画像Ｃ１に投影した直線である。間隔Ｃ３は、隣り合う２つの鉄筋領域Ｃ２に対して算出部１２５が算出した間隔であり、当該２つの鉄筋領域Ｃ２の間に表示される。

【0071】

ラベルＣ４は、複数の鉄筋領域Ｃ２それぞれを識別するための情報であり、当該鉄筋領域Ｃ２上に表示される。ラベルＣ４は、例えば、縦筋又は横筋であることを示す文字（図８中の「縦」又は「横」）と、通し番号と、を組み合わせた文字列を含む。また、ラベルＣ４は、当該ラベルＣ４が付された鉄筋領域Ｃ２を不要な領域として指定するためのマーク（図８中の「○」）を含む。

【0072】

間隔Ｃ３及びラベルＣ４が表示される位置は変更可能であってもよい。この場合に、表示制御部１２２は、情報端末２におけるユーザによる操作（例えば、不図示の矢印ボタンの選択）に応じて、間隔Ｃ３及びラベルＣ４を計測結果画面Ｃ上で移動させる。これにより、情報処理装置１は、ユーザが鉄筋の位置や間隔を視認しやすくできる。

【0073】

いずれかのラベルＣ４において不要な領域として指定するためのマークが選択された場合に、表示制御部１２２は、図９のように、当該ラベルＣ４が付された鉄筋領域Ｃ２を不要な領域として指定するか否かを確認する確認領域Ｃ６を表示する。

【0074】

確認領域Ｃ６においてユーザにより所定の操作（例えば、図９の削除ボタンの選択）が行われた場合に、情報端末２は、複数の鉄筋領域Ｃ２のうち、選択されたマークに対応する鉄筋領域Ｃ２を計測対象として不要な領域として示す情報を、情報処理装置１に送信する。

【0075】

情報処理装置１において、表示制御部１２２は、複数の鉄筋領域Ｃ２のうち、不要な領域として指定された鉄筋領域Ｃ２を、情報端末２の表示装置に表示させないための表示情報を、情報端末２に送信する。情報端末２は、情報処理装置１から受信した表示情報に従って、不要な領域として指定された鉄筋領域Ｃ２を計測結果画面Ｃから削除する。これにより、情報処理装置１は、誤検出等により不要な鉄筋領域Ｃ２の指定をユーザから受け付け、さらに計測結果に反映できる。

【0076】

図８に戻り、ユーザは、不要な鉄筋領域Ｃ２が削除された後、ボタンＣ５を選択する。情報端末２は、ボタンＣ５が選択された場合に、計測結果が確定されたことを示す情報を情報処理装置１に送信する。取得部１２１は、情報端末２から計測結果が確定されたことを示す情報を受信した場合に、情報端末２のユーザにより指定された計測対象として不要な領域を示す情報を、情報端末２のユーザを識別するためのユーザ識別情報と関連付けて記憶部１１に記憶させる。

【0077】

また、算出部１２５は、縦筋及び横筋それぞれに対して、不要な領域として指定されなかった複数の鉄筋領域における複数の間隔の平均値を平均間隔として算出するとともに、当該複数の間隔のうち最大間隔及び最小間隔を算出する。また、算出部１２５は、縦筋及び横筋それぞれに対して、不要な領域として指定されなかった複数の鉄筋領域の数を、複数の鉄筋の本数として算出する。

【0078】

表示制御部１２２は、撮像画像、鉄筋領域及び間隔に加えて、計測条件及び鉄筋の向きと、算出部１２５が算出した平均間隔、最大間隔、最小間隔及び本数と、を情報端末２の表示装置に表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する。情報端末２は、情報処理装置１から受信した表示情報に従って、計測結果画面Ｄを表示装置に表示する。

【0079】

図１０は、情報端末２の表示装置が表示する、確定後の計測結果を表示するための計測結果画面Ｄの模式図である。計測結果画面Ｄは、図８と同様の撮像画像Ｄ１、鉄筋領域Ｄ２、間隔Ｄ３及びラベルＤ４に加えて、計測情報Ｄ５と、計測結果情報Ｄ６を含む。計測情報Ｄ５は、計測に用いられた計測条件（図１０中の縦筋間隔及び横筋間隔）及び鉄筋の向き（図１０中の鉄筋種類）を表示する領域である。計測結果情報Ｄ６は、縦筋及び横筋それぞれの平均間隔、最大間隔、最小間隔及び本数を関連付けて表示する領域である。

【0080】

このように、情報処理装置１は、撮像画像Ｄ１、鉄筋領域Ｄ２、間隔Ｄ３及び計測結果情報Ｄ６を１つの画面として情報端末２の表示装置に表示させるため、鉄筋を含む構造物の実際の状態と、鉄筋に関する計算上の数値とを関連付けてユーザに把握させることができる。

【0081】

表示制御部１２２は、２つの鉄筋の間隔が許容誤差を超えているか否かを示す情報を、情報端末２の表示装置に表示させてもよい。この場合に、取得部１２１は、所定値を基準として許容する誤差である許容誤差を取得する。本実施形態において、取得部１２１は、図１０の計測結果画面Ｄにおいて許容誤差の指定を受け付けているが、図３の設定画面Ａにおいて許容誤差の指定を受け付けてもよく、又は記憶部１１に予め記憶された所定の許容誤差を取得してもよい。

【0082】

表示制御部１２２は、例えば、計測結果画面Ｄに表示されている一又は複数の間隔Ｄ３それぞれが、計測条件が含む指定間隔から許容誤差を減算した値から計測条件が含む指定間隔に許容誤差を加算した値までの許容範囲に含まれているか否かを判定する。

【0083】

そして表示制御部１２２は、許容範囲に含まれていない間隔Ｄ３の表示態様（色、大きさ、文字種等）を、許容範囲に含まれている間隔Ｄ３の表示態様と異ならせることによって、間隔Ｄ３が許容誤差を超えているか否かを情報端末２の表示装置に表示させる。図１０の例では、許容誤差を超えている間隔Ｄ３には、２重の枠が表されている。これにより、情報処理装置１は、鉄筋の間隔Ｄ３が許容誤差を超えているか否かをユーザに把握させ、撮像画像Ｄ１において構造物の実際の状態と対比しやすくできる。

【0084】

［情報処理方法のフロー］
図１１は、本実施形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理方法のフローチャートを示す図である。取得部１２１は、情報端末２から、情報端末２のユーザによって指定された、計測対象の構造物に関する構造物情報を取得し、記憶部１１に記憶させる。構造物情報は、例えば、構造物の名称と、構造物の中で計測対象とする部分を示す情報と、を含む。

【0085】

取得部１２１は、構造物情報を取得した後、情報端末２が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得する（Ｓ１１）。取得部１２１は、例えば、情報端末２が所定の時間間隔で定期的に撮像した撮像画像を繰り返し取得する。表示制御部１２２は、取得部１２１が取得した撮像画像を含む計測画面を、情報端末２の表示装置に表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する。表示制御部１２２は、取得部１２１が撮像画像を取得する度に、計測画面が含む撮像画像を更新する。

【0086】

取得部１２１は、情報端末２から、情報端末２のユーザによって指定された、計測距離及び指定間隔を含む計測条件を取得する（Ｓ１２）。計測条件は、例えば、情報端末２から構造物までの計測距離と、鉄筋の指定間隔と、を含む。表示制御部１２２は、計測画面において、撮像画像に重畳して、計測条件が含む計測距離における、計測条件が含む指定間隔で配置された複数の仮想的な鉄筋に対応する仮想鉄筋領域を表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する（Ｓ１３）。

【0087】

情報端末２において測定を開始するための操作（例えば、計測画面におけるボタン選択）が行われない場合に（Ｓ１４のＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ１１～ステップＳ１４を繰り返す。情報端末２において測定を開始するための操作が行われた場合に（Ｓ１４のＹＥＳ）、取得部１２１は、情報端末２が送信した撮像画像、計測条件、鉄筋の向き及び点群データを取得する（Ｓ１５）。点群データは、例えば、情報端末２の測定装置が測定した、対象範囲に含まれる物体の表面における複数の点それぞれの３次元の位置を含む。

【0088】

設定部１２３は、情報端末２から取得した点群データから間隔の算出に用いる点群データを抽出するための設定領域を設定する（Ｓ１６）。設定部１２３は、例えば、情報端末２から奥行き方向に沿って計測距離だけ離れた位置を含む、奥行き方向に沿った所定の長さの範囲（例えば、当該位置の前後１０ｃｍの範囲）を設定領域として設定する。

【0089】

特定部１２４は、取得部１２１が取得した点群データに基づいて、対象範囲における複数の鉄筋に対応する複数の鉄筋領域を特定する（Ｓ１７）。特定部１２４は、例えば、取得部１２１が取得した点群データのうち、設定部１２３が設定した設定領域に含まれる複数の点の点群データを抽出し、抽出した点群データが示す複数の点から生成した複数の直線を、複数の鉄筋に対応する複数の鉄筋領域として特定する。

【0090】

算出部１２５は、特定部１２４が点群データに基づいて特定した複数の鉄筋領域を用いて、複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する（Ｓ１８）。算出部１２５は、例えば、図６（ａ）～図６（ｄ）、図７に示した方法によって、隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する。

【0091】

表示制御部１２２は、特定部１２４が特定した複数の鉄筋領域を撮像画像に重畳して情報端末２の表示装置に表示させるとともに、算出部１２５が算出した間隔を示す情報を情報端末２の表示装置に表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する（Ｓ１９）。

【0092】

情報端末２においていずれかの鉄筋領域を不要な領域として指定するための操作（例えば、いずれかの鉄筋領域に付されたマークの選択）が行われない場合に（Ｓ２０のＮＯ）、情報処理装置１はステップＳ２２に進む。情報端末２においていずれかの鉄筋領域を不要な領域として指定するための操作が行われた場合に（Ｓ２０のＹＥＳ）、表示制御部１２２は、複数の鉄筋領域のうち、不要な領域として指定された鉄筋領域を、情報端末２の表示装置に表示させないための表示情報を、情報端末２に送信する（Ｓ２１）。情報端末２において鉄筋領域を不要な領域として指定するための操作が行われなくなるまで、情報処理装置１は、ステップＳ２０～ステップＳ２１を繰り返す。

【0093】

表示制御部１２２は、計測結果を情報端末２の表示装置に表示させるための表示情報を、情報端末２に送信する（Ｓ２２）。計測結果は、例えば、撮像画像、鉄筋領域、間隔、計測条件、鉄筋の向き、平均間隔、最大間隔、最小間隔及び本数を含む。

【0094】

［実施形態の効果］
本実施形態に係る情報処理システムによれば、情報処理装置１は、鉄筋を含む構造物の実際の撮像画像と、測定された点群データから算出された鉄筋の位置及び間隔との両方を、情報端末２の表示装置に表示させる。これにより、情報処理装置１は、鉄筋を含む構造物の実際の状態と、鉄筋に関する計算上の数値とを関連付けてユーザに把握させることができる。これにより、ユーザは、点群データから算出された鉄筋の位置及び間隔を、構造物の実際の状態と容易に対比できるため、情報処理装置１は構造物の検査を効率化できる。

【0095】

［第１変形例］
上述の実施形態では仮想鉄筋領域を撮像画像上に表示することよって計測距離の指定を支援していたが（図４）、本変形例では計測距離に対応する領域を撮像画像上に表示することによって計測距離の指定を支援する。以下、上述の実施形態とは異なる点を主に説明する。

【0096】

図１２は、本変形例において、情報端末２の表示装置が表示する計測画面Ｂの模式図である。本変形例に係る計測画面Ｂは、撮像画像Ｂ１と、計測条件を指定するための計測条件欄Ｂ２を含む。計測条件は、図４の例とは異なり、指定間隔を含まず、情報端末２から構造物までの計測距離を含む。情報端末２は、計測条件が変更された場合に、指定された計測条件を、情報処理装置１に送信する。

【0097】

情報処理装置１において、取得部１２１は、情報端末２から、情報端末２のユーザによって指定された、計測距離を含む計測条件を取得する。表示制御部１２２は、計測画面Ｂにおいて、撮像画像Ｂ１に重畳して、撮像画像Ｂ１において情報端末２から奥行き方向に沿って計測距離だけ離れた位置を含む所定範囲の領域Ｂ６を、情報端末２の表示装置に表示させる。領域Ｂ６は、例えば、撮像画像Ｂ１の下端から、奥行き方向に沿って計測距離だけ離れた位置までの部分を、本来の撮像画像における色から別の色（赤色等）に変更した領域である。

【0098】

ユーザは、領域Ｂ６が構造物の手前側（情報端末２側）の表面を含むように、計測距離を指定する。これにより、ユーザは、巻尺等で情報端末２から構造物までの実際の距離を測る手間を掛けずに、情報端末２の画面上で、実際の距離に近似した計測距離を容易に指定することができる。

【0099】

［第２変形例］
上述の実施形態及び第１変形例ではユーザによる計測距離の指定を受け付けていたが、本変形例では情報処理装置１が計測距離の指定を受け付けずに複数の鉄筋の間隔を算出する。以下、上述の実施形態とは異なる点を主に説明する。

【0100】

図１３は、本変形例において、情報端末２の表示装置が表示する計測画面Ｂの模式図である。本変形例に係る計測画面Ｂは、撮像画像Ｂ１と、ボタンＢ４と、撮像画像Ｂ１に重畳された十字状の図形である鉄筋検知マークＢ７とを含む。鉄筋検知マークＢ７は、例えば、撮像画像Ｂ１の中心に表示される。

【0101】

情報端末２は、計測画面Ｂを表示している間に、測定装置を用いて、対象範囲に含まれる物体の表面における複数の点それぞれの３次元の位置を測定する。情報端末２は、測定した３次元の位置を示す点群データを、情報処理装置１に送信する。

【0102】

情報処理装置１において、取得部１２１は、情報端末２が送信した点群データを取得する。取得部１２１は、取得した点群データに基づいて、鉄筋検知マークＢ７に対応する位置を含む所定範囲に鉄筋があるか否かを判定する。取得部１２１は、例えば、情報端末２から奥行き方向に所定距離（例えば、５０ｃｍ）離れた位置を基準として垂直方向の所定範囲（例えば、当該位置の上下１０ｃｍの範囲）に点群データがある場合に、縦筋があると判定し、そうでない場合に縦筋がないと判定する。

【0103】

また、取得部１２１は、例えば、情報端末２から奥行き方向に所定距離（例えば、５０ｃｍ）離れた位置を基準として水平方向の所定範囲（例えば、当該位置の左右１０ｃｍの範囲）に点群データがある場合に、横筋があると判定し、そうでない場合に横筋がないと判定する。

【0104】

取得部１２１は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法によって、縦筋及び横筋の有無を判定してもよい。

【0105】

表示制御部１２２は、取得部１２１による鉄筋検知マークＢ７に対応する位置における鉄筋及び横筋それぞれの有無の判定結果に応じて、鉄筋検知マークＢ７の表示態様を変更する。表示制御部１２２は、例えば、鉄筋検知マークＢ７の中で垂直方向の領域の表示態様（色や模様）を、取得部１２１によって縦筋があると判定された場合と、取得部１２１によって縦筋がないと判定された場合とで異ならせる。表示制御部１２２は、例えば、鉄筋検知マークＢ７の中で水平方向の領域の表示態様（色や模様）を、取得部１２１によって横筋があると判定された場合と、取得部１２１によって横筋がないと判定された場合とで異ならせる。

【0106】

図１３の例では、鉄筋検知マークＢ７に対応する位置に横筋があるため、鉄筋検知マークＢ７の水平方向の領域に色が付されている。これにより、情報処理装置１は、点群データに基づいて鉄筋の位置を検出できるか否かをユーザに知らせることができる。ユーザは、計測距離を自分で指定しなくとも、鉄筋の位置を検出できるように情報端末２の位置を容易に調整できるため、複数の鉄筋の間隔を算出する精度を向上できる。

【0107】

また、情報処理装置１は、取得部１２１によって鉄筋検知マークＢ７に対応する位置に縦筋又は横筋のいずれか一方があると判定された場合に、複数の鉄筋の間隔を算出するための操作（例えば、ボタンＢ４の選択）を受け付け、そうでない場合に当該操作を受け付けなくてもよい。また、情報処理装置１は、取得部１２１により鉄筋検知マークＢ７に対応する位置に縦筋と横筋共にあると判定された場合に、複数の鉄筋の間隔を算出するための操作を受け付け、そうでない場合に当該操作を受け付けないようにしてもよい。すなわち、鉄筋検知マークＢ７に対応する位置における鉄筋の検出状況に応じて鉄筋間隔の算出を開始可能としてもよい。これにより、情報処理装置１は、点群データに基づいて鉄筋の位置を検出できることを条件として複数の鉄筋の間隔の算出を開始でき、複数の鉄筋の間隔を算出する精度を向上できる。

【0108】

また、表示制御部１２２は、取得部１２１によって縦筋及び横筋がないと判定された場合に、計測画面Ｂ上で点群データに基づいて鉄筋の位置を検出できない旨を通知する。図１４は、点群データに基づいて鉄筋の位置を検出できない場合の計測画面Ｂの模式図である。計測画面Ｂは、鉄筋非検知マークＢ８と、メッセージＢ９とを含む。

【0109】

表示制御部１２２は、取得部１２１によって縦筋及び横筋がないと判定された場合に、情報端末２の計測画面Ｂにおいて、鉄筋検知マークＢ７に代えて、鉄筋非検知マークＢ８（例えば、円形の図形）を表示させるとともに、所定のメッセージＢ９を表示させる。

【0110】

表示制御部１２２は、例えば、情報端末２と構造物との距離を、取得部１２１が取得した点群データの奥行き方向に沿った位置に基づいて推定する。表示制御部１２２は、例えば、情報端末２と構造物との距離が所定値以上である場合に、「近づいてください」という文字列を含むメッセージＢ９を表示させる。また、表示制御部１２２は、例えば、情報端末２と構造物との距離が所定値以内である場合に、「離れてください」という文字列を含むメッセージＢ９を表示させる。

【0111】

これにより、情報処理装置１は、鉄筋の位置を検出できるようにユーザが情報端末２の位置を調整することを補助できる。

【0112】

［第３変形例］
建物等の構造物の建築において、一般的に鉄筋の間隔等を記載した設計図が用いられる。本変形例では、情報処理装置１は、鉄筋に関する設計図を取得して処理に利用する。以下、上述の実施形態とは異なる点を主に説明する。

【0113】

取得部１２１は、図３の設定画面Ａ又は図１０の計測結果画面Ｄにおいて、情報端末２のユーザにより指定された、複数の鉄筋に対応する設計図を取得する。設計図は、例えば、設計図を含む画像データによって表される。また、取得部１２１は、設計図を含む画像データに対して既知の文字認識処理又は図形認識処理を実行することによって、当該設計図に記載された、隣り合う２つの鉄筋の設計上の間隔である設計間隔、及び設計間隔を基準として許容する誤差である許容誤差を取得する。

【0114】

表示制御部１２２は、撮像画像、鉄筋領域及び間隔とともに、取得部１２１が取得した設計図を含む画像データを表示するための表示情報を、情報端末２に送信する。情報端末２は、図１０の計測結果画面Ｄにおいて、撮像画像Ｄ１、鉄筋領域Ｄ２、間隔Ｄ３及びラベルＤ４に加えて、設計図を含む画像データ及び比較結果を表示する。これにより、ユーザは、点群データから算出された鉄筋の位置及び間隔を、構造物の実際の状態と容易に対比でき、さらに設計図とも容易に対比できるため、情報処理装置１は構造物の検査を効率化できる。

【0115】

また、表示制御部１２２は、算出部１２５が算出した間隔と取得部１２１が取得した設計間隔とを比較した結果を示す情報を、情報端末２の表示装置に表示させる。表示制御部１２２は、例えば、計測結果画面Ｄに表示されている一又は複数の間隔Ｄ３それぞれが設計間隔から許容誤差を減算した値から設計間隔に許容誤差を加算した値までの許容範囲に含まれているか否かを判定する。

【0116】

そして表示制御部１２２は、許容範囲に含まれていない間隔Ｄ３の表示態様（色、大きさ、文字種等）を、許容範囲に含まれている間隔Ｄ３の表示態様と異ならせることによって、間隔Ｄ３が許容誤差を超えているか否かを情報端末２の表示装置に表示させる。これにより、情報処理装置１は、算出部１２５が算出した間隔と取得部１２１が取得した設計間隔とを比較した結果をユーザに把握させ、点群データから算出された間隔と設計図に記載された間隔とを対比しやすくできる。

【0117】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【0118】

情報処理装置１のプロセッサは、図１１に示す情報処理方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、情報処理装置１のプロセッサは、図１１に示す情報処理方法を実行するためのプログラムを実行することによって、図１１に示す情報処理方法を実行する。図１１に示す情報処理方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。

【符号の説明】

【0119】

１ 情報処理装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 取得部
１２２ 表示制御部
１２３ 設定部
１２４ 特定部
１２５ 算出部
２ 情報端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【手続補正書】

【提出日】2022-07-12

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像と、前記端末が測定した前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データと、を取得する取得部と、
前記撮像画像に重畳して、前記端末から前記対象範囲の奥行き方向に沿って所定距離だけ離れた位置を基準として所定範囲に前記点群データがあるか否かに対応する表示態様のマークであって、垂直方向に延在する領域である垂直領域及び水平方向に延在する領域である水平領域を含むマークを、前記端末の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記表示制御部が前記マークを前記表示装置に表示させた後であって前記端末において鉄筋の間隔を算出するための操作が行われた場合に、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定する特定部と、
前記点群データに基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出する算出部と、
を有し、
前記取得部は、前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として垂直方向の所定範囲に前記点群データがある場合に縦筋があると判定し、前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として水平方向の所定範囲に前記点群データがある場合に横筋があると判定し、
前記表示制御部は、前記縦筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で前記垂直領域の表示態様を異ならせるとともに、前記横筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で前記水平領域の表示態様を異ならせ、
前記表示制御部は、前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を前記表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させる、
情報処理装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、前記縦筋又は前記横筋の少なくとも一方がある場合と、前記縦筋及び前記横筋がない場合と、で異なる前記マークを前記表示装置に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記情報処理装置は、前記縦筋又は前記横筋の少なくとも一方があるか否かの判定結果に応じて、前記鉄筋の間隔を算出するための操作を受け付けるか否かを切り替える、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記端末から前記奥行き方向に沿って前記所定距離だけ離れた位置を含む、前記対象範囲の前記奥行き方向に沿った所定の長さの範囲を設定領域として設定する設定部をさらに有し、
前記特定部は、前記点群データのうち、前記設定領域に含まれる前記点群データを用いて、前記対象範囲における前記複数の鉄筋に対応する領域を特定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記取得部は、前記複数の鉄筋に対応する領域のうち、前記端末のユーザにより指定された計測対象として不要な領域を示す情報を取得し、
前記表示制御部は、前記複数の鉄筋に対応する領域のうち、前記不要な領域を、前記表示装置に表示させない、
請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記取得部は、前記端末のユーザにより指定された、前記複数の鉄筋に対応する設計図を取得し、
前記表示制御部は、前記複数の鉄筋に対応する領域及び前記間隔を示す情報とともに、前記設計図を前記表示装置に表示させる、
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記情報処理装置は、前記端末である、
請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項8】

プロセッサが実行する、
端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得するステップと、
前記端末が前記対象範囲の少なくとも一部に対してレーザを照射することによって生成された、前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データを取得するステップと、
前記撮像画像に重畳して、前記端末から前記対象範囲の奥行き方向に沿って所定距離だけ離れた位置を基準として所定範囲に前記点群データがあるか否かに対応する表示態様のマークであって、垂直方向に延在する領域である垂直領域及び水平方向に延在する領域である水平領域を含むマークを、前記端末の表示装置に表示させるステップと、
前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として垂直方向の所定範囲に前記点群データがある場合に縦筋があると判定し、前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として水平方向の所定範囲に前記点群データがある場合に横筋があると判定するステップと、
前記縦筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で前記垂直領域の表示態様を異ならせるとともに、前記横筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で前記水平領域の表示態様を異ならせるステップと、
前記表示させるステップにおいて前記マークを前記表示装置に表示させた後であって前記端末において鉄筋の間隔を算出するための操作が行われた場合に、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定するステップと、
前記複数の鉄筋に対応する領域の位置に基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出するステップと、
前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと、
を有する、情報処理方法。

【請求項9】

プロセッサに、
端末が対象範囲を撮像することによって生成された撮像画像を取得するステップと、
前記端末が前記対象範囲の少なくとも一部に対してレーザを照射することによって生成された、前記対象範囲に含まれる物体の３次元の位置を示す点群データを取得するステップと、
前記撮像画像に重畳して、前記端末から前記対象範囲の奥行き方向に沿って所定距離だけ離れた位置を基準として所定範囲に前記点群データがあるか否かに対応する表示態様のマークであって、垂直方向に延在する領域である垂直領域及び水平方向に延在する領域である水平領域を含むマークを、前記端末の表示装置に表示させるステップと、
前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として垂直方向の所定範囲に前記点群データがある場合に縦筋があると判定し、前記端末から前記所定距離だけ離れた位置を基準として水平方向の所定範囲に前記点群データがある場合に横筋があると判定するステップと、
前記縦筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で前記垂直領域の表示態様を異ならせるとともに、前記横筋があるか否かの判定結果に応じて前記マークの中で前記水平領域の表示態様を異ならせるステップと、
前記表示させるステップにおいて前記マークを前記表示装置に表示させた後であって前記端末において鉄筋の間隔を算出するための操作が行われた場合に、前記点群データに基づいて、前記対象範囲における複数の鉄筋に対応する領域を特定するステップと、
前記複数の鉄筋に対応する領域の位置に基づいて、前記複数の鉄筋のうち隣り合う２つの鉄筋の間隔を算出するステップと、
前記撮像画像に重畳して前記複数の鉄筋に対応する領域を表示装置に表示させるとともに、前記間隔を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと、
を実行させる、プログラム。