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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022176420
(43)【公開日】2022-11-29
(54)【発明の名称】給糸体装着装置
(51)【国際特許分類】
B65H 49/38 20060101AFI20221121BHJP
B65H 49/14 20060101ALI20221121BHJP
D02H 1/00 20060101ALI20221121BHJP
【ＦＩ】
B65H49/38
B65H49/14
D02H1/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021082851
(22)【出願日】2021-05-16
(71)【出願人】
【識別番号】300072266
【氏名又は名称】有限会社エィブィアール
(74)【代理人】
【識別番号】100173989
【弁理士】
【氏名又は名称】水野 友文
(72)【発明者】
【氏名】杉田 一夫
【テーマコード（参考）】
3F109
【Ｆターム（参考）】
3F109CB01
3F109CB15
3F109CC06
(57)【要約】
【課題】 従来のクリール用のローディング装置のように、給糸体をクリールの支持ペッグに装着する場合に手作業で移し替える必要がなく、かつ、多関節型ロボットアームを使用することなく、高所にある支持ペッグに対して作業員が危険を冒さずに給糸体の装着をすることができる給糸体装着装置を提供すること。
【解決手段】 給糸体受渡手段４３によれば、前後移動体２４に固定されている各ロードペッグ９は、上記した縦移動体２５及び横移動体２６が一対の縦移動ガイド２６ａ及び一対の横移動ガイド６ａを介して縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の動力により各々移動されることによって、給糸体６０の筒管６１軸方向に直交する平面内で、各ロードペッグ９と同じ給糸体６０の筒管６１の内周内に挿入されている支持ペッグ５３を中心とした円弧状の下降軌道を辿って下降移動することで、給糸体受渡動作を行うようになっている。
【選択図】 図８
【解決手段】 給糸体受渡手段４３によれば、前後移動体２４に固定されている各ロードペッグ９は、上記した縦移動体２５及び横移動体２６が一対の縦移動ガイド２６ａ及び一対の横移動ガイド６ａを介して縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の動力により各々移動されることによって、給糸体６０の筒管６１軸方向に直交する平面内で、各ロードペッグ９と同じ給糸体６０の筒管６１の内周内に挿入されている支持ペッグ５３を中心とした円弧状の下降軌道を辿って下降移動することで、給糸体受渡動作を行うようになっている。
【選択図】 図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
糸を筒管に巻回してできる複数の給糸体と、その各給糸体の筒管内周より細い形態であってその筒管内周に挿入された状態でその筒管内周上面に内接して給糸体を支持する複数の支持ペッグと、その支持ペッグにより支持される給糸体の筒管内周であってその支持ペッグの下側にできる隙間空間である給糸体筒管内周隙間とを有し、各支持ペッグにより支持された各給糸体から糸を送り出すクリールに対して用いられる給糸体装着装置において、
クリールにおける給糸体既装着の支持ペッグから取り外された給糸体を、後記移送ペッグにより支持した状態で、給糸体未装着の他の支持ペッグまで移送する移送手段と、
その移送手段に設けられ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を受け取って給糸体未装着の支持ペッグまで移送して受け渡すため、給糸体の筒管内周に挿入することによってその筒管内周上面に内接した状態で給糸体を支持可能であって給糸体の筒管内周より細い形態をした移送ペッグと、
その移送ペッグを給糸体筒管内周隙間内に挿入した状態で、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内で、その移送ペッグと支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のまま、その移送ペッグを、支持ペッグの下側からその横側を通過してその上側まで到達する上昇軌道に沿って移動させることによって、給糸体の筒管内周で前記移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置を入れ替えて、その支持ペッグを前記移送ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させて給糸体の筒管をその支持ペッグから前記移送ペッグに載せ換える動作を実行する給糸体受取手段とを備えていることを特徴とする給糸体装着装置。
クリールにおける給糸体既装着の支持ペッグから取り外された給糸体を、後記移送ペッグにより支持した状態で、給糸体未装着の他の支持ペッグまで移送する移送手段と、
その移送手段に設けられ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を受け取って給糸体未装着の支持ペッグまで移送して受け渡すため、給糸体の筒管内周に挿入することによってその筒管内周上面に内接した状態で給糸体を支持可能であって給糸体の筒管内周より細い形態をした移送ペッグと、
その移送ペッグを給糸体筒管内周隙間内に挿入した状態で、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内で、その移送ペッグと支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のまま、その移送ペッグを、支持ペッグの下側からその横側を通過してその上側まで到達する上昇軌道に沿って移動させることによって、給糸体の筒管内周で前記移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置を入れ替えて、その支持ペッグを前記移送ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させて給糸体の筒管をその支持ペッグから前記移送ペッグに載せ換える動作を実行する給糸体受取手段とを備えていることを特徴とする給糸体装着装置。
【請求項2】
前記給糸体受取手段による前記上昇軌道は、前記給糸体の筒管軸方向に直交する平面内で、支持ペッグを中心とした円弧状の軌道となるものであることを特徴とする請求項１記載の給糸体装着装置。
【請求項3】
糸を筒状の筒管に巻回してできる複数の給糸体と、その各給糸体の筒管内周より細い形態であってその筒管内周に挿入された状態でその筒管内周上面に内接して給糸体を支持する複数の支持ペッグと、その支持ペッグにより支持される給糸体の筒管内周であってその支持ペッグの下側にできる隙間空間である給糸体筒管内周隙間とを有し、各支持ペッグにより支持された各給糸体から糸を送り出すクリールに対して用いられる給糸体装着装置であって、
クリールにおける給糸体既装着の支持ペッグから取り外された給糸体を、後記移送ペッグにより支持した状態で、給糸体未装着の他の支持ペッグまで移送する移送手段と、
その移送手段に設けられ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を受け取って給糸体未装着の支持ペッグまで移送して受け渡すため、給糸体の筒管内周に挿入することによってその筒管内周上面に内接した状態で給糸体を支持可能であって給糸体の筒管内周より細い形態をした移送ペッグと、
その移送ペッグにより支持される給糸体の給糸体筒管内周隙間内に支持ペッグを挿入した状態で、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内で、その支持ペッグと前記移送ペッグとの間に間隔を空けた状態のまま、その移送ペッグを、支持ペッグの上側からその横側を通過してその下側まで到達する下降軌道に沿って移動させることによって、給糸体の筒管内周で当該移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置を入れ替えて、その移送ペッグを支持ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させて給糸体の筒管を当該移送ペッグから支持ペッグに載せ換える動作を実行する給糸体受渡手段とを備えていることを特徴とする給糸体装着装置。
クリールにおける給糸体既装着の支持ペッグから取り外された給糸体を、後記移送ペッグにより支持した状態で、給糸体未装着の他の支持ペッグまで移送する移送手段と、
その移送手段に設けられ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を受け取って給糸体未装着の支持ペッグまで移送して受け渡すため、給糸体の筒管内周に挿入することによってその筒管内周上面に内接した状態で給糸体を支持可能であって給糸体の筒管内周より細い形態をした移送ペッグと、
その移送ペッグにより支持される給糸体の給糸体筒管内周隙間内に支持ペッグを挿入した状態で、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内で、その支持ペッグと前記移送ペッグとの間に間隔を空けた状態のまま、その移送ペッグを、支持ペッグの上側からその横側を通過してその下側まで到達する下降軌道に沿って移動させることによって、給糸体の筒管内周で当該移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置を入れ替えて、その移送ペッグを支持ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させて給糸体の筒管を当該移送ペッグから支持ペッグに載せ換える動作を実行する給糸体受渡手段とを備えていることを特徴とする給糸体装着装置。
【請求項4】
前記給糸体受渡手段による前記下降軌道は、前記給糸体の筒管軸方向に直交する平面内で、支持ペッグを中心とした円弧状の軌道となるものであることを特徴とする請求項３記載の給糸体装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の給糸体を複数の支持ペッグで支持した状態で、各給糸体から糸を送り出すクリールに対して用いられる給糸体装着装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
織物に使用される経糸は、ワーパやサイザーによって整形されており、これらのワーパやサイザーには、クリールから糸が供給されるようになっている。例えば、クリールは、複数の糸パッケージなどの給糸体（チーズ、パーン、コンチーズその他の糸パッケージを含む。以下同じ。）を個別に支持する複数のペッグピンを備えており、この各ペッグピンにより支持された各給糸体から糸をそれぞれ送り出してワーパやサイザーに給糸（糸供給）するようになっている。
【0003】
具体的には、このようなクリールは、鉛直軸周りで回転に支持されている回転枠を複数有しており、一つの回転枠の片面には、その縦方向（上下方向）に等間隔で８段及びその横方向（左右方向）に等間隔で５列ずつ合計４０本（＝８段×５列）のペッグピンが設けられており、一つの回転枠の両面には、合計８０本（＝４０本×２面）のペッグピンが設けられている。
【0004】
例えば、このクリールが合計１２体の回転枠を有する場合、このクリールの全回転枠の片面側には合計４８０個（＝４０個×１２枠）の給糸体が支持可能となり、更に、クリールの全回転枠の両面側にはその倍の合計９６０個の給糸体が支持可能となることとなる。
【0005】
このようにクリールには、１０００本弱の給糸体が装着されるため、これらの給糸体の装着作業（仕掛け作業）が重労働となり、その作業者に過剰な負担を強いてしまう。そもそも、給糸体の重量は約１０ｋｇ程度あり、クリールの回転枠において上下に隣り合ったペッグピンの高低差（一段分の高低差（高さピッチ））が約３０ｃｍ程度あることから、特に、その５段目～８段目に関しては、床面から約１．５ｍ～２．４ｍの高さとなり、作業者が給糸体を手作業で直接持ち上げて装着することが極めて困難であるという問題点があった。
【0006】
しかも、このような場合において、５段目以上に給糸体を装着する際は、作業者が踏み台の乗って作業をする必要があるが、踏み台の上では足下が不安定になり易いため、作業中に作業者が踏み台から転落する虞もあるという問題点があった。
【0007】
そこで、従来より、このようなクリールに給糸体を装着するためのクリール用のローディング装置が種々提案されている。例えば、クリール用のローディング装置には、複数の給糸体を予め積載しておく予備台車を備えたものがあり、この予備台車はそれに積載された給糸体をクリールに近くまで搬送移動するための走行機能を備えている。
【0008】
例えば、特開昭５０－４３４５号公報には、クリールのパッケージ仕掛け装置というクリール用の給糸体のローディング装置が記載されているが、このローディング装置は、主に、台車と、その台車を走行可能に支持する４個の車輪と、この台車の上部に設けられ給糸体を支持するペッグピン支持装置とを備えている。
【0009】
このペッグピン支持装置には、その前後両面に２段３列に計６本ずつのペッグピンが植設されており、これらのペッグピン（以下「ロードペッグ」という。）は、その縦横の間隔がクリールのペッグピン（以下「支持ペッグ」という。）のピッチと同じにされており、ロードペッグの先端が支持ペッグの先端と相対して近接する位置に設けられている。
【0010】
また、ペッグピン支持装置は、減速モータにより正逆回転されるねじシャフトに螺合されており、このねじシャフトの正逆回転により昇降するようになっている。
【0011】
このローディング装置によれば、ペッグピン支持装置の片側にある６本のロードペッグを給糸体の筒管（紙管）内に挿入した状態にして６個の給糸体をロードペッグにより支持しておき、その状態で、台車を移動して、減速モータによりねじシャフトを回転させてペッグピン支持装置を昇降させることで、６本のロードペッグがクリールの任意の６本の支持ペッグに対向する位置となるように位置合わせしてから、台車及びペッグピン支持装置をそれぞれ停止させる。
【0012】
この状態で、作業者が手作業で、６本のロードペッグに沿って給糸体を水平方向にスライドさせて、各ロードペッグに対応するクリールの各支持ペッグに給糸体を１つずつ移し替える。この移し替えによって、クリールの６本の支持ペッグが６個の給糸体の筒管内に遊嵌された状態で挿入されて、クリールへの給糸体の装着が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0013】
【特許文献1】特開昭５０－４３４５号公報
【特許文献2】特開平６－１８４８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0014】
しかしながら、上記したクリール用のローディング装置のように種々提案がなされているが、近年の給糸体は、糸を筒管に巻き付ける量を増すため、筒管が外径が小さくなっており、結果、筒管の内径も小さくなっていることから、例えば、従来ならば筒管内径が１００ｍｍであったものが、近年では筒管内径が５０ｍｍのものも出現しており、ロードペッグの先端と支持ペッグの先端とを対向させて近づけた状態で給糸体をロードペッグからクリールの支持ペッグへスライド移動させて移し替える場合に、給糸体の筒管内周が狭まったため、かかる筒管内周に支持ペッグを挿入させにくくなり、給糸体のクリールへの装着が手作業では行い難くなるという問題点がある。
【0015】
また、上記ローディング装置は、ロードペッグから支持ペッグへ手作業で給糸体をスライド移動させるため、クリールの上側半分の支持ペッグに給糸体を装着させる場合には、作業者が踏み台に乗って高所で給糸体をスライド移動させて移し替え作業を行わなければならず、作業者にとって給糸体の仕掛け作業が依然として煩雑でありかつ危険を伴うものであるという問題点があった。
【0016】
かかる問題点に対し、特開平６－１８４８８３号公報には、給糸体移載ロボットシステムというクリール用の給糸体ローディングシステムが記載されている。このローディングシステムは、給糸体をストックしたパレット上からクリールへと多関節型ロボットアームにより自動的に給糸体を捕捉移載して仕掛ける基本的構成を備えたものであるところ、この多関節型ロボットアームによってパレット上にある給糸体を捕捉（保持）してこれをクリールの支持ペッグに移載（装着）するので、作業者が手作業で給糸体をロードペッグから支持ペッグへ手作業で行う必要がなく、高所にある支持ペッグに給糸体を移載する際に作業者が踏み台に乗って作業をする必要がない。
【0017】
しかしながら、上記したクリールにおいては、その給糸体の装着列数が、１２個ある回転枠に各々５列ずつあることから、クリール全体で６０列となり、各列間のピッチが３０ｃｍとすれば、クリールの全長は１７．７ｍとなり、１台の多関節型ロボットアームの最大稼働範囲を越えるものとなる。
【0018】
このため、クリール全体に給糸体を装着するには、ロボットアームを複数台設置したり、１台のロボットアームをクリールの全長方向に移動可能にする設備を別途備えたりする必要があるので、大規模の繊維工場であるならまだしも、中小規模の繊維工場では、このようなロボットアームを用いた大型のローディング装置を導入することは技術面でもコスト面でも困難な状況にあるという問題点があった。
【0019】
また、上記したように給糸体の筒管内径が小さくなってきていることから、かかる給糸体をロボットアームでハンドリングして、クリールの支持ペッグが給糸体の筒管内周に挿入するように給糸体を支持ペッグに装着するためのロボットアームの動作制御の精度を向上させなければならないという問題点もあった。
【0020】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、上記した従来のクリール用のローディング装置のように、給糸体をクリールの支持ペッグに装着する場合に手作業で移し替える必要がなく、かつ、多関節型ロボットアームを使用することなく、高所にある支持ペッグに対して作業員が危険を冒さずに給糸体の装着をすることができる給糸体装着装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0021】
この目的を達成するために、第１発明の給糸体装着装置は、糸を筒状の筒管に巻回してできる複数の給糸体と、その各給糸体の筒管内周より細い形態であってその筒管内周に挿入された状態でその筒管内周上面に内接して給糸体を支持する複数の支持ペッグと、その支持ペッグにより支持される給糸体の筒管内周であってその支持ペッグの下側にできる隙間空間である給糸体筒管内周隙間とを有し、各支持ペッグにより支持された各給糸体から糸を送り出すクリールに対して用いられるものであり、クリールにおける給糸体既装着（給糸体が装着済みの状態をいう。以下この欄で同じ。）の支持ペッグから取り外された給糸体を、後記移送ペッグにより支持した状態で、給糸体未装着（給糸体が未装着の状態をいう。以下この欄で同じ。）の他の支持ペッグまで移送する移送手段と、その移送手段に設けられ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を受け取って給糸体未装着の支持ペッグまで移送して受け渡すため、給糸体の筒管内周に挿入することによってその筒管内周上面に内接した状態で給糸体を支持可能であって給糸体の筒管内周より細い形態をした移送ペッグと、その移送ペッグを給糸体筒管内周隙間内に挿入した状態で、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内で、その移送ペッグと支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のまま、その移送ペッグを、支持ペッグの下側からその横側を通過してその上側まで到達する上昇軌道に沿って移動させることによって、給糸体の筒管内周で前記移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置を入れ替えて、その支持ペッグを前記移送ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させて給糸体の筒管をその支持ペッグから前記移送ペッグに載せ換える動作を実行する給糸体受取手段とを備えている。
【0022】
ここで、給糸体は、筒状の筒管に糸を巻回（巻き付け）してできる糸のパッケージであり、クリールは、複数の給糸体の筒管内周にそれぞれ挿入されて複数の給糸体をそれぞれ個別に支持する複数の支持ペッグと、その支持ペッグにより支持される給糸体の筒管内周であってその支持ペッグの下側にできる隙間空間である給糸体筒管内周隙間とを有しており、複数の給糸体を複数本の支持ペッグで支持した状態で各給糸体から糸を送り出すものである。
【0023】
この第１発明の給糸体装着装置によれば、クリールの支持ペッグに対して給糸体を装着するために用いられるものであって、特に、給糸体既装着の一又は二以上の支持ペッグから一又は二以上の給糸体を取り外して給糸体未装着の他の一又は二以上の支持ペッグに装着するものである。
【0024】
具体的には、この給糸体装着装置は、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を移送ペッグによって受け取って、その移送ペッグによって給糸体を支持した状態で、給糸体未装着の支持ペッグまで移送し、その給糸体未装着の支持ペッグに移送ペッグにより給糸体を受け渡すものであるところ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を移送ペッグによって受け取るため、この移送ペッグが給糸体の筒管の外から筒管内周の給糸体筒管内周隙間内へ挿入されるように移動される。
【0025】
なお、このようにして移送ペッグが挿入状態となるのは、給糸体の筒管内周上面に内接した状態でこの給糸体を支持する支持ペッグが存在してはいるものの、この支持ペッグ及び移送ペッグの双方が筒管内周より細い形態であり、かつ、この支持ペッグの下側に当該支持ペッグとの間に間隔を空けた状態で移送ペッグを挿入可能な大きさを有した給糸体筒管内周隙間ができるからである。つまり、給糸体の筒管内周が、支持ペッグ及び移送ペッグの双方が互いに間隔を隔てた状態で同時に挿入できる大きさとなっているからである。
【0026】
上記した移送ペッグを支持ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間内に挿入した状態において、この移送ペッグは、給糸体受取手段によって、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内にて、その移送ペッグと支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のままで、支持ペッグの下側からその横側を通過してその上側まで到達する上昇軌道に沿って移動される。
【0027】
この給糸体受取手段による移送ペッグの移動によって、給糸体の筒管内周で移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置が入れ替えられて、結果、この支持ペッグが移送ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させられて、給糸体の筒管が支持ペッグから移送ペッグに載せ換えられて、移送ペッグにより給糸体が支持された状態となる。
【0028】
この給糸体受取手段による給糸体の載せ換え後、移送ペッグを移動し、その移送ペッグにより支持された給糸体の給糸体筒管内周隙間内から支持ペッグを抜き出してから、移送手段によって、移送先となる給糸体未装着の支持ペッグへ向けて給糸体ごと移送ペッグを移動することで、給糸体を移送先となる給糸体未装着の他の支持ペッグへ向けて移送するのである。
【0029】
第２発明の給糸体装着装置は、第１給糸体装着装置において、前記給糸体受取手段による前記上昇軌道は、前記給糸体の筒管軸方向に直交する平面内で、支持ペッグを中心とした円弧状の軌道となるものである。
【0030】
この第２発明の給糸体装着装置によれば、第１発明の給糸体装着装置と同様の作用及び効果を奏するうえ、移送ペッグが給糸体筒管内周隙間内に挿入された状態で、この移送ペッグは、給糸体受取手段によって、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内にて、その移送ペッグと支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のままで、支持ペッグの下側からその横を通過してその上側まで到達する上昇軌道に沿って移動される。
【0031】
このとき、移送ペッグが移動する上昇軌道は、給糸体の筒管軸方向に直交する平面内で、支持ペッグを中心とした円弧状の軌道となるので、支持ペッグから移送ペッグへの給糸体の載せ換えを円滑に行うことができる。
【0032】
第３発明の給糸体装着装置は、糸を筒状の筒管に巻回してできる複数の給糸体と、その各給糸体の筒管内周より細い形態であってその筒管内周に挿入された状態でその筒管内周上面に内接して給糸体を支持する複数の支持ペッグと、その支持ペッグにより支持される給糸体の筒管内周であってその支持ペッグの下側にできる隙間空間である給糸体筒管内周隙間とを有し、各支持ペッグにより支持された各給糸体から糸を送り出すクリールに対して用いられるものであり、クリールにおける給糸体既装着の支持ペッグから取り外された給糸体を、後記移送ペッグにより支持した状態で、給糸体未装着の他の支持ペッグまで移送する移送手段と、その移送手段に設けられ、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を受け取って給糸体未装着の支持ペッグまで移送して受け渡すため、給糸体の筒管内周に挿入することによってその筒管内周上面に内接した状態で給糸体を支持可能であって給糸体の筒管内周より細い形態をした移送ペッグと、その移送ペッグにより支持される給糸体の給糸体筒管内周隙間内に支持ペッグを挿入した状態で、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内で、その支持ペッグと前記移送ペッグとの間に間隔を空けた状態のまま、その移送ペッグを、支持ペッグの上側からその横側を通過してその下側まで到達する下降軌道に沿って移動させることによって、給糸体の筒管内周で当該移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置を入れ替えて、その移送ペッグを支持ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させて給糸体の筒管を当該移送ペッグから支持ペッグに載せ換える動作を実行する給糸体受渡手段とを備えている。
【0033】
この第３発明の給糸体装着装置によれば、クリールの支持ペッグに対して給糸体を装着するために用いられるものであって、給糸体既装着の一又は二以上の支持ペッグから一又は二以上の給糸体を取り外して給糸体未装着の他の一又は二以上の支持ペッグに装着するものである。
【0034】
具体的には、この給糸体装着装置は、給糸体既装着の支持ペッグから給糸体を移送ペッグによって受け取って、その移送ペッグによって給糸体を支持した状態で、給糸体未装着の支持ペッグまで移送し、その給糸体未装着の支持ペッグに移送ペッグにより給糸体を受け渡すものであるところ、給糸体を移送ペッグによって給糸体未装着の支持ペッグに受け渡すため、この移送ペッグにより支持された給糸体の給糸体筒管内周隙間内へ給糸体未装着の支持ペッグが挿入されるように、移送ペッグを移動させる。
【0035】
なお、このようにして移送ペッグが挿入状態となるのは、給糸体の筒管内周上面に内接した状態でこの給糸体を支持する移送ペッグが存在しているが、この移送ペッグ及び支持ペッグの双方が筒管内周より細い形態であり、かつ、この移送ペッグの下側に当該移送ペッグとの間に間隔を空けた状態で給糸体未装着の支持ペッグを挿入可能な大きさを有した給糸体筒管内周隙間ができるからである。つまり、給糸体の筒管内周が、支持ペッグ及び移送ペッグの双方が互いに間隔を隔てた状態で同時に挿入できる大きさとなっているからである。
【0036】
上記した支持ペッグを移送ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間内に挿入した状態において、この移送ペッグは、給糸体受渡手段によって、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内にて、その移送ペッグと支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のままで、支持ペッグの上側からその横側を通過してその下側まで到達する下降軌道に沿って移動される。
【0037】
この給糸体受渡手段による移送ペッグの移動によって、給糸体の筒管内周で移送ペッグ及び支持ペッグの上下位置が入れ替えられて、結果、この移送ペッグが支持ペッグの下側にある給糸体筒管内周隙間に退避させられて、給糸体の筒管が移送ペッグから支持ペッグに載せ換えられて、支持ペッグにより給糸体が支持された状態となる。
【0038】
この給糸体受渡手段による給糸体の載せ換え後、移送手段によって移送ペッグを移動し、その移送ペッグを給糸体の給糸体筒管内周隙間から抜き出すことで、移送元から移送されてきた給糸体を移送先となる支持ペッグに装着するのである。
【0039】
第４発明の給糸体装着装置は、第３発明の給糸体装着装置において、前記給糸体受渡手段による前記下降軌道は、前記給糸体の筒管軸方向に直交する平面内で、支持ペッグを中心とした円弧状の軌道となるものである。
【0040】
この第４発明の給糸体装着装置によれば、第３発明の給糸体装着装置と同様の作用及び効果を奏するうえ、支持ペッグが給糸体筒管内周隙間内に挿入された状態で、移送ペッグは、給糸体受渡手段によって、給糸体の筒管の軸方向に直交する平面内にて、支持ペッグとの間に間隔を空けた状態のままで、支持ペッグの上側からその横を通過してその下側まで到達する下降軌道に沿って移動される。
【0041】
このとき、移送ペッグが移動する下降軌道は、給糸体の筒管軸方向に直交する平面内で、支持ペッグを中心とした円弧状の軌道となるので、移送ペッグから支持ペッグへの給糸体の載せ換えを円滑に行うことができる。
【発明の効果】
【0042】
本発明の給糸体装着装置によれば、従来のクリール用のローディング装置のように、給糸体をクリールの支持ペッグに装着する場合に手作業で移し替える必要がなく、かつ、多関節型ロボットアームを使用することなく、高所にある支持ペッグに対して作業員が危険を冒さずに給糸体の装着をすることができるとい効果がある。
【0043】
しかも、例えば、予め手作業で下段側にある支持ペッグに給糸体を装着しておき、その給糸体を下段側にある支持ペッグから上段側にある支持ペッグへ移送することができるので、給糸体の重量が重くて手作業では装着することが難しい上段側にある支持ペッグにも、移送ペッグによって下段側にある支持ペッグから給糸体を取り外して移送して容易に装着することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0044】
【図1】本発明の給糸体装着装置に関する実施形態の一例であるクリールローダ１の正面図である。
【図2】（ａ）は、給糸体６０が装着されているクリール５０の正面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示したクリール５０の一部を拡大視した拡大正面図である。
【図3】クリールローダ１及びクリール５０の部分的な拡大側面図であって、特に、クリールローダ１の移送装置５及びペッグ駆動装置１０を拡大側面視した図である。
【図4】クリールローダ１の部分的な拡大正面図であって、特に、クリールローダ１のペッグ駆動装置１０を拡大正面視した図である。
【図5】（ａ）は、クリールローダ１の電気的構成を示したブロック図であり、（ｂ）は、給糸体受取動作中における、ロードペッグ９の上昇軌道及びその移動軌跡、給糸体６０（の筒管６１）の移動軌跡、及び、支持ペッグ５３の位置を正面視した説明図であり、（ｃ）は、給糸体受渡動作中における、ロードペッグ９の下降軌道及びその移動軌跡、給糸体６０（の筒管６１）の移動軌跡、及び、支持ペッグ５３の位置を正面視した説明図である。
【図6】制御プログラム３７ａが演算処理部３６により実行されることによって制御装置１６を一部として実現される各処理部を示したブロック図である。
【図7】クリールローダ１のロードペッグ９の一連の動作を説明するための図である。
【図8】クリールローダ１のロードペッグ９の一連の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0045】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態の一例について説明する。
【0046】
＜クリール５０の支持ペッグ５３の段数＞
ここで、クリール５０（図２参照。）については、その上下方向にＮ段（本）の支持ペッグ５３を備えたものであり、このクリール５０の最下段にある支持ペッグ５３を第１段目として第１支持ペッグ５３といい、この第１支持ペッグ５３から上方に向かって順番に、第２段目を第２支持ペッグ５３、第３段目を第３支持ペッグ５３、・・・、最上段にあたるＮ段目を第Ｎ支持ペッグ５３というものとする。また、本実施形態では、クリール５０の一例として、その支持ペッグ５３の段数がＮ＝８のもを用いて以下説明する。
ここで、クリール５０（図２参照。）については、その上下方向にＮ段（本）の支持ペッグ５３を備えたものであり、このクリール５０の最下段にある支持ペッグ５３を第１段目として第１支持ペッグ５３といい、この第１支持ペッグ５３から上方に向かって順番に、第２段目を第２支持ペッグ５３、第３段目を第３支持ペッグ５３、・・・、最上段にあたるＮ段目を第Ｎ支持ペッグ５３というものとする。また、本実施形態では、クリール５０の一例として、その支持ペッグ５３の段数がＮ＝８のもを用いて以下説明する。
【0047】
＜クリールローダ１のロードペッグ９の段数＞
また、本実施形態のクリールローダ１は、クリール５０の段数Ｎ（＝８）の半数に相当する段数Ｎ／２（＝８／２＝４）、即ち、４段（本）のロードペッグ９を備えたものを一例に説明している。なお、クリールローダ１のロードペッグ９も、クリール５０の支持ペッグ５３と同様に、その最下段にあるロードペッグ９を第１段目として第１ロードペッグ９といい、この第１ロードペッグ９から上方に向かって順番に、第２段目を第２ロードペッグ９、第３段目を第３ロードペッグ９、最上段にあたるＮ／２段目、即ち、４段目を第４ロードペッグ９というものとする。
また、本実施形態のクリールローダ１は、クリール５０の段数Ｎ（＝８）の半数に相当する段数Ｎ／２（＝８／２＝４）、即ち、４段（本）のロードペッグ９を備えたものを一例に説明している。なお、クリールローダ１のロードペッグ９も、クリール５０の支持ペッグ５３と同様に、その最下段にあるロードペッグ９を第１段目として第１ロードペッグ９といい、この第１ロードペッグ９から上方に向かって順番に、第２段目を第２ロードペッグ９、第３段目を第３ロードペッグ９、最上段にあたるＮ／２段目、即ち、４段目を第４ロードペッグ９というものとする。
【0048】
＜クリールローダ１＞
＜台車２＞
図１は、本発明の給糸体装着装置に関する実施形態の一例であるクリールローダ１の正面図である。図１に示すように、クリールローダ１は、４輪の車輪３が回転可能に軸着された台車２を備えている。この台車２は、その進行方向（図１の前後方向）における前後に２輪ずつ計４輪の車輪３が回転可能に軸着された走行体であり、４輪の車輪３が２本の軌道レール４上に転動可能に接地している。
＜台車２＞
図１は、本発明の給糸体装着装置に関する実施形態の一例であるクリールローダ１の正面図である。図１に示すように、クリールローダ１は、４輪の車輪３が回転可能に軸着された台車２を備えている。この台車２は、その進行方向（図１の前後方向）における前後に２輪ずつ計４輪の車輪３が回転可能に軸着された走行体であり、４輪の車輪３が２本の軌道レール４上に転動可能に接地している。
【0049】
ここで、図１では、台車２の４輪の車輪３と、２本の軌道レール４とのうち、図１の紙面に対する垂直方向手前側に表れる前後２輪の車輪３と、これらの前後２輪の車輪３が接地する１本の軌道レール４のみを図示している。なお、図１に表れていない残る前後２輪の車輪３は、図１に図示した各車輪３の背後（図１の紙面に対する垂直方向奥側）にあり、図１に表れていない残る１本の軌道レール４は、図１に図示した軌道レール４の背後（図１の紙面に対する垂直方向奥側）にある。
【0050】
＜軌道レール４＞
２本の軌道レール４は、クリール５０の全長方向（図１の左右方向）と同一方向に向かって連続して敷設されており、図１の紙面に対する垂直方向においてクリール５０から一定の距離を隔てた状態で、かかるクリール５０に対して平行に敷設されている。このため、クリールローダ１の台車２は、クリール５０から常時一定の距離を保ちつつクリール５０の全長方向へ移動可能となっている。
２本の軌道レール４は、クリール５０の全長方向（図１の左右方向）と同一方向に向かって連続して敷設されており、図１の紙面に対する垂直方向においてクリール５０から一定の距離を隔てた状態で、かかるクリール５０に対して平行に敷設されている。このため、クリールローダ１の台車２は、クリール５０から常時一定の距離を保ちつつクリール５０の全長方向へ移動可能となっている。
【0051】
＜移送装置５＞
移送装置５は、クリール５０における任意の縦１列の下側半分にある第１から第４支持ペッグ５３に装着されていた４個の給糸体６０を、その同列の上側半分にある第５から第８支持ペッグ５３まで移送する装置である。この移送装置５は、主に、移送移動体６と、移送ガイド７と、移送駆動装置８とを備えている。
移送装置５は、クリール５０における任意の縦１列の下側半分にある第１から第４支持ペッグ５３に装着されていた４個の給糸体６０を、その同列の上側半分にある第５から第８支持ペッグ５３まで移送する装置である。この移送装置５は、主に、移送移動体６と、移送ガイド７と、移送駆動装置８とを備えている。
【0052】
＜移送移動体６＞
移送移動体６は、その正面部に複数本（本実施形態では４本）のロードペッグ９及びペッグ駆動装置１０を搭載したものであり、これらを介して給糸体６０をクリール５０の移送元の支持ペッグ５３から移送先の支持ペッグ５３まで移送するため、上下方向に昇降移動する部材である。なお、ペッグ駆動装置１０の詳細については後述する（図３及び図４参照。）。
移送移動体６は、その正面部に複数本（本実施形態では４本）のロードペッグ９及びペッグ駆動装置１０を搭載したものであり、これらを介して給糸体６０をクリール５０の移送元の支持ペッグ５３から移送先の支持ペッグ５３まで移送するため、上下方向に昇降移動する部材である。なお、ペッグ駆動装置１０の詳細については後述する（図３及び図４参照。）。
【0053】
＜ロードペッグ９＞
複数本のロードペッグ９は、移送移動体６の上下方向（鉛直方向）に一列かつ等間隔で設けられており、各ロードペッグ９は、いずれも同一の形状及びサイズに形成されている。各ロードペッグ９は、移送移動体６に搭載される前後移動体２４の正面部から水平方向（図１の紙面に対する垂直方向手前側）へ向けて突出されている（図３参照。）。
複数本のロードペッグ９は、移送移動体６の上下方向（鉛直方向）に一列かつ等間隔で設けられており、各ロードペッグ９は、いずれも同一の形状及びサイズに形成されている。各ロードペッグ９は、移送移動体６に搭載される前後移動体２４の正面部から水平方向（図１の紙面に対する垂直方向手前側）へ向けて突出されている（図３参照。）。
【0054】
この複数本のロードペッグ９は、クリール５０に設けられる複数本の支持ペッグ５３から給糸体６０を同時に受け取って取り外すとともに、クリール５０に設けられる複数本の支持ペッグ５３に給糸体６０を同時に受け渡して装着するためのクリールローダ用のペッグピンである。
【0055】
＜移送ガイド７＞
移送ガイド７は、台車２の上面中央から鉛直上方に向かって延びる長方形状の枠体であり、この移送ガイド７の枠内には、移送移動体６が上下方向にスライド移動自在に填め込まれている。この移送ガイド７は、低位置にある移送元の支持ペッグ５３と高位置にある移送先の支持ペッグ５３との間を移送移動体６が昇降移動する場合に、この移送移動体６が常時一定の昇降移動経路を移動するようにガイド（誘導）するものである。
移送ガイド７は、台車２の上面中央から鉛直上方に向かって延びる長方形状の枠体であり、この移送ガイド７の枠内には、移送移動体６が上下方向にスライド移動自在に填め込まれている。この移送ガイド７は、低位置にある移送元の支持ペッグ５３と高位置にある移送先の支持ペッグ５３との間を移送移動体６が昇降移動する場合に、この移送移動体６が常時一定の昇降移動経路を移動するようにガイド（誘導）するものである。
【0056】
＜移送駆動装置８＞
移送駆動装置８は、移送移動体６を移送ガイド７に沿って昇降移動させる動力を伝達付与するための装置であり、主に、移送動力伝達機構１１と、電動モータ１２とを備えている。また、移送動力伝達機構１１は、昇降チェーン１１ａと、スプロケット１１ｂとを備えている。
移送駆動装置８は、移送移動体６を移送ガイド７に沿って昇降移動させる動力を伝達付与するための装置であり、主に、移送動力伝達機構１１と、電動モータ１２とを備えている。また、移送動力伝達機構１１は、昇降チェーン１１ａと、スプロケット１１ｂとを備えている。
【0057】
移送動力伝達機構１１の昇降チェーン１１ａは、その下端部が移送移動体６の上端部に固定的に接続されており、移送ガイド７の上端部分に回転自在に軸支されているスプロケット１１ｂの外周に歯合されている。スプロケット１１ｂは、その回転軸に電動モータ１２の回転軸が連結されている。この電動モータ１２の回転駆動によってスプロケット１１ｂ及び昇降チェーン１１ａを介して、移送移動体６は、上下方向に昇降移動するようになっている。
【0058】
＜制御ボックス１３＞
制御ボックス１３は、台車２の進行方向後方側（図１右側）に移送ガイド７に隣接して設けられている。制御ボックス１３の上面には、クリールローダ１の各種の電気的構成部分を稼働させるために操作される操作パネル１４が設けられており、この操作パネル１４には、各種操作を行うためのタッチパネル機能を有するＬＣＤ（以下「タッチパネル表示器１５」という。）が設けられている。
制御ボックス１３は、台車２の進行方向後方側（図１右側）に移送ガイド７に隣接して設けられている。制御ボックス１３の上面には、クリールローダ１の各種の電気的構成部分を稼働させるために操作される操作パネル１４が設けられており、この操作パネル１４には、各種操作を行うためのタッチパネル機能を有するＬＣＤ（以下「タッチパネル表示器１５」という。）が設けられている。
【0059】
この制御ボックス１３には、後述する制御装置１６と、画像処理装置１７と、電動モータ１２，３０～３２を駆動するためのサーボアンプ回路１８～２１とが内蔵されている。画像処理装置１７は、撮影カメラ２２により撮影された撮影画像に画像処理を施すものであり、制御装置１６は、クリールローダ１に搭載されている電気的構成部分の駆動制御を行うためのものである。なお、本実施形態で用いる電動モータ１２，３０～３２はいずれもサーボモータが用いられている。
【0060】
＜撮影カメラ２２＞
撮影カメラ２２は、クリールローダ１の台車２の進行方向前方側（図１左側）に、固定用ブラケットを介して支持固定されている。この撮影カメラ２２は、クリールローダ１のロードペッグ９と、クリール５０の支持ペッグ５３と、その支持ペッグ５３に装着される給糸体６０との位置関係を検出するためのセンサ用のカメラである。
撮影カメラ２２は、クリールローダ１の台車２の進行方向前方側（図１左側）に、固定用ブラケットを介して支持固定されている。この撮影カメラ２２は、クリールローダ１のロードペッグ９と、クリール５０の支持ペッグ５３と、その支持ペッグ５３に装着される給糸体６０との位置関係を検出するためのセンサ用のカメラである。
【0061】
この撮影カメラ２２は、その撮影範囲（撮影フレーム）内に、クリール５０の第４支持ペッグ５３と、この第４支持ペッグ５３に装着される給糸体６０の筒管６１（図２（ｂ）参照。）と、初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す位置）にある第４ロードペッグ９とが同時にフレームインするように、設置されている。
【0062】
ここで、移送移動体６の初期待機位置とは、この移送移動体６の第１～第４ロードペッグ９がクリール５０の第１から第４支持ペッグ５３により支持される４個の給糸体６０の筒管６１の内周の筒内隙間６２の各々に正対する位置（図７（ａ）参照。）であって、各ロードペッグ９の先端が各支持ペッグ５３の先端まで所定距離Ｗ１だけ水平方向に離間した位置（図７（ｂ）参照。）、即ち、各ロードペッグ４が各筒内隙間６２内へ挿入可能な適正位置をいう（図３、図７（ａ）及び図７（ｂ）参照。）。
【0063】
具体的には、撮影カメラ２２の設置高さは、当該台車２の車輪３を軌道レール４上に載せた状態において、クリール５０の第４支持ペッグ５３の高さ位置、及び、この第４支持ペッグ５３により支持される給糸体６０の筒管６１の筒内隙間６２の高さ位置、のそれぞれ略等しい高さ位置となっている。なお、本実施形態において、その説明に用いる高さ位置の基準位置（ゼロレベル）は、クリール５０の設置場所の設置面である。
【0064】
ところで、第４ロードペッグ９が第４支持ペッグ５３に支持される給糸体６０の筒内隙間６２に対して正対位置にある場合、撮影カメラ２２は、第４ロードペッグ９に対して台車２の前進方向前側（図１左側）に位置するため、これら第４支持ペッグ５３により支持される給糸体６０（以下「第４段目給糸体６０」という。）を斜め前方から斜視するとともに第４ロードペッグ９を斜め後方から斜視した状態で画像（以下「検出斜視画像」という。）を撮影することとなる。このため、画像処理装置１７は、この検出斜視画像に正対補正処理を施して、第４ロードペッグ９と同一位置から第４支持ペッグ及びこれにより支持される給糸体６０を撮影カメラ２２で撮影したら写るであろう画像（以下「正対補正画像」という。）を生成し、この正対補正画像をタッチパネル表示器１５に表示するようにする。
【0065】
また、タッチパネル表示器１５には、この正対処理画像と一緒に、第４ロードペッグ９の位置を表すポインタが表示される。さすれば、タッチパネル表示器１５を作業者が見ながら、このポインタを正対補正画像中の第４段目給糸体６０の筒内隙間６２に一致させるように台車２を前後に位置調節することで、第１から第４ロードペッグ９の位置を第１から第４支持ペッグ５３に支持される給糸体６０の筒内隙間６２に位置合わせすることができる。
【0066】
＜ロック装置２３＞
ロック装置２３は、クリールローダ１の台車２を、軌道レール４上における任意の位置で移動不能に固定するための装置である。クリールローダ１により任意の１列にある給糸体６０を移送する場合、台車２を移動させて任意の１列にある給糸体６０に対して複数のロードペッグ９を位置合わせした後、ロック装置２３によってクリールローダ１の台車２を軌道レール４上で移動不能に固定状態にしてから、ロードペッグ９による給糸体６０の移送を行うのである。
ロック装置２３は、クリールローダ１の台車２を、軌道レール４上における任意の位置で移動不能に固定するための装置である。クリールローダ１により任意の１列にある給糸体６０を移送する場合、台車２を移動させて任意の１列にある給糸体６０に対して複数のロードペッグ９を位置合わせした後、ロック装置２３によってクリールローダ１の台車２を軌道レール４上で移動不能に固定状態にしてから、ロードペッグ９による給糸体６０の移送を行うのである。
【0067】
さらに、クリールローダ１により別の１列にある給糸体６０を移送する場合は、ロック装置２３による台車２の軌道レール４上での固定を解除して台車２を移動可能な状態にしてから、台車２を移動させて別の１列にある給糸体６０に対して複数のロードペッグ９を位置合わせした後、ロック装置２３によってクリールローダ１の台車２を軌道レール４上で移動不能に固定状態にして、この別の１列の給糸体６０を移送するのである。
【0068】
＜クリール５０の構造＞
図２（ａ）は、給糸体６０が装着されているクリール５０の部分的な正面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示したクリール５０の一部を拡大視した拡大正面図である。図２（ａ）に示すように、クリール５０は、複数の給糸体６０が装着されている。クリール５０は、本体スタンド５１と、複数の回転枠５２と、複数の支持ペッグ５３とを備えている。
図２（ａ）は、給糸体６０が装着されているクリール５０の部分的な正面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示したクリール５０の一部を拡大視した拡大正面図である。図２（ａ）に示すように、クリール５０は、複数の給糸体６０が装着されている。クリール５０は、本体スタンド５１と、複数の回転枠５２と、複数の支持ペッグ５３とを備えている。
【0069】
＜本体スタンド５１＞
本体スタンド５１は、その横方向（全長方向）（図２（ａ）の左右方向）、即ち、クリールローダ１の軌道レール４と同一方向に向かって延設されている。この本体スタンド５１には、その上部及び下部に上梁部５１ａと下梁部５１ｂとが横方向（図２の左右方向）に水平に設けられており、この上梁部５１ａ及び下梁部５１ｂの間に、複数の回転枠５２が、本体スタンド５１の横方向に等間隔で一列状に配設されている。なお、図２（ａ）には、２つの回転枠５２のみを図示している。
本体スタンド５１は、その横方向（全長方向）（図２（ａ）の左右方向）、即ち、クリールローダ１の軌道レール４と同一方向に向かって延設されている。この本体スタンド５１には、その上部及び下部に上梁部５１ａと下梁部５１ｂとが横方向（図２の左右方向）に水平に設けられており、この上梁部５１ａ及び下梁部５１ｂの間に、複数の回転枠５２が、本体スタンド５１の横方向に等間隔で一列状に配設されている。なお、図２（ａ）には、２つの回転枠５２のみを図示している。
【0070】
＜回転枠５２＞
複数の回転枠５２は、どれも同一形状かつ同一サイズに形成されており、どれも横方向中央の上下が本体スタンド５１の上梁部５１ａ及び下梁部５１ｂに対して回転自在に軸支されており、本体スタンド５１に対して鉛直軸周りで回転可能に支持されている。
複数の回転枠５２は、どれも同一形状かつ同一サイズに形成されており、どれも横方向中央の上下が本体スタンド５１の上梁部５１ａ及び下梁部５１ｂに対して回転自在に軸支されており、本体スタンド５１に対して鉛直軸周りで回転可能に支持されている。
【0071】
各回転枠５２は、その横方向に等間隔で５列設けられる桁部材５２ａと、この５本の桁部材５２ａの上端及び下端に連設され横方向に水平に延設される上下２本の桟部材５２ｂとを備えており、これらの桁部材５２ａ及び桟部材５２ｂによって枠状に形成されている。また、各回転枠５２の各桁部材５２ａには、その上下方向に等間隔で８本の支持ペッグ５３が設けられている。
【0072】
＜複数の支持ペッグ５３＞
複数の支持ペッグ５３は、各回転枠５２の横方向及び縦方向に等間隔に合計４０本設けられている。複数の支持ペッグ５３は、各桁部材５２ａから水平方向（図２の紙面に対する垂直方向手前側、図３の右方向）に突出された丸棒状体で形成されており、その外径が給糸体６０の筒管６１（内周の）内径よりも細い形態となっており、給糸体６０の筒管６１の内周に挿入された状態で給糸体６０を支持するようになっている。なお、各支持ペッグ５３は、どれも回転枠５２の桁部材５２ａからの突出長さが等しくなっている。
複数の支持ペッグ５３は、各回転枠５２の横方向及び縦方向に等間隔に合計４０本設けられている。複数の支持ペッグ５３は、各桁部材５２ａから水平方向（図２の紙面に対する垂直方向手前側、図３の右方向）に突出された丸棒状体で形成されており、その外径が給糸体６０の筒管６１（内周の）内径よりも細い形態となっており、給糸体６０の筒管６１の内周に挿入された状態で給糸体６０を支持するようになっている。なお、各支持ペッグ５３は、どれも回転枠５２の桁部材５２ａからの突出長さが等しくなっている。
【0073】
＜給糸体６０＞
給糸体６０は、筒状に形成された筒管６１外周に糸が巻回されて形成された糸パッケージである。給糸体６０の筒管６１は、その軸方向が支持ペッグ５３の突出方向（図２（ａ）の紙面に対する垂直方向、図３の右方向）と同一方向を向いている。給糸体６０は、その筒管６１の軸方向両端が開口（以下「筒端開口」という。）となっており、この筒端開口（筒管６１の内周の端部開口）の内径はクリール５０の支持ペッグ５３及びクリールローダ１のロードペッグ９が互いに一定の間隔Ｗ２（図５（ｂ）及び図５（ｃ）参照。）を隔てて一緒に挿入可能な大きさとなっている。なお、例えば、給糸体６０の筒管６１の内径は５０ｍｍである。
給糸体６０は、筒状に形成された筒管６１外周に糸が巻回されて形成された糸パッケージである。給糸体６０の筒管６１は、その軸方向が支持ペッグ５３の突出方向（図２（ａ）の紙面に対する垂直方向、図３の右方向）と同一方向を向いている。給糸体６０は、その筒管６１の軸方向両端が開口（以下「筒端開口」という。）となっており、この筒端開口（筒管６１の内周の端部開口）の内径はクリール５０の支持ペッグ５３及びクリールローダ１のロードペッグ９が互いに一定の間隔Ｗ２（図５（ｂ）及び図５（ｃ）参照。）を隔てて一緒に挿入可能な大きさとなっている。なお、例えば、給糸体６０の筒管６１の内径は５０ｍｍである。
【0074】
クリール５０に装着された給糸体６０は、その給糸体６０の筒管６１の内周上面６１ａ（内周面における天井面）に支持ペッグ５３が内接した状態で、かかる支持ペッグ５３によって支持されており、この筒管６１の内周における支持ペッグ５３の下側には、ロードペッグ９を挿入可能な大きさの隙間空間である筒内隙間６２が設けられている。
【0075】
＜ロードペッグ９＞
図３は、クリールローダ１及びクリール５０の部分的な拡大側面図であって、特に、クリールローダ１の移送移動体６及びペッグ駆動装置１０を拡大側面視した図である。図３に示すように、４本のロードペッグ９と、ペッグ駆動装置１０とは、移送移動体６に搭載されている。４本のロードペッグは、クリール５０の支持ペッグ５３から給糸体６０を受け取り、かかる給糸体６０を別の支持ペッグ５３に受け渡すための部材である。
図３は、クリールローダ１及びクリール５０の部分的な拡大側面図であって、特に、クリールローダ１の移送移動体６及びペッグ駆動装置１０を拡大側面視した図である。図３に示すように、４本のロードペッグ９と、ペッグ駆動装置１０とは、移送移動体６に搭載されている。４本のロードペッグは、クリール５０の支持ペッグ５３から給糸体６０を受け取り、かかる給糸体６０を別の支持ペッグ５３に受け渡すための部材である。
【0076】
４本のロードペッグ９は、移送移動体６の正面から水平方向（図３の左方向）に突出された丸棒状体で形成されており、その外径が給糸体６０の筒管６１（内周の）内径よりも細い形態となっており、給糸体６０の筒管６１の内周に挿入された状態で給糸体６０を支持するようになっている。なお、各ロードペッグ９は、どれも同一形状及び同一サイズに形成されており、移送移動体６からの突出長さが等しくなっている。
【0077】
これら４本のロードペッグ９は、ペッグ駆動装置１０によって、各ロードペッグ９の軸方向（給糸体６０の筒管６１軸方向と一致する方向）と同一方向に前進移動及び後退移動（図３の左右方向）され、かつ、各ロードペッグ９の軸方向に直交する平面内で縦横（上下左右）（図３の上下方向及び図３の紙面に対する垂直方向、図４の上下左右方向）方向に移動される。
【0078】
なお、上記した台車２の前後移動方向（前進方向及び後退方向をいう。)とは、図３の紙面に対する垂直方向（図１の左右方向）をいう一方、ロードペッグ９の前後移動方向（前進方向及び後退方向をいう。）とは、図３の左右方向（図１の紙面に対する垂直方向）をいう。
【0079】
＜ペッグ駆動装置１０＞
ペッグ駆動装置１０は、移送移動体６の正面部に配設されており、主に、前後移動体２４と、縦移動体２５と、横移動体２６と、これら３つの移動体２４～２６を移動させる動力を付与する前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９とを備えている。また、このペッグ駆動装置１０においては、前後移動体２４が縦移動体２５に、縦移動体２５が横移動体２６に、横移動体２６が移送移動体６に、それぞれ搭載されている。
ペッグ駆動装置１０は、移送移動体６の正面部に配設されており、主に、前後移動体２４と、縦移動体２５と、横移動体２６と、これら３つの移動体２４～２６を移動させる動力を付与する前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９とを備えている。また、このペッグ駆動装置１０においては、前後移動体２４が縦移動体２５に、縦移動体２５が横移動体２６に、横移動体２６が移送移動体６に、それぞれ搭載されている。
【0080】
＜前後移動体２４＞
前後移動体２４は、４本のロードペッグ９を支持する平板状をした移動体であり、この前後移動体２４の正面には、各ロードペッグ９の基端部が固定されている。
前後移動体２４は、４本のロードペッグ９を支持する平板状をした移動体であり、この前後移動体２４の正面には、各ロードペッグ９の基端部が固定されている。
【0081】
＜縦移動体２５＞
縦移動体２５は、前後移動体２４を保持する側面視コ字状をした移動体であり、横移動体２６に対して上下方向にスライド移動可能に係合保持される縦移動基部２５ａと、この縦移動基部２５ａの上端部及び下端部に一体的に連設されロードペッグ９の突設方向と同一方向に突設される上下一対の前後移動ガイド部２５ｂとを備えている。
縦移動体２５は、前後移動体２４を保持する側面視コ字状をした移動体であり、横移動体２６に対して上下方向にスライド移動可能に係合保持される縦移動基部２５ａと、この縦移動基部２５ａの上端部及び下端部に一体的に連設されロードペッグ９の突設方向と同一方向に突設される上下一対の前後移動ガイド部２５ｂとを備えている。
【0082】
上下一対の前後移動ガイド部２５ｂのうち、上側にある前後移動ガイド部２５ｂには前後移動体２４の上端部が、下側にある前後移動ガイド部２５ｂには前後移動体２４の下端部が、それぞれ前後方向にスライド移動可能に係合されている。結果、縦移動体２５は、前後移動体２４を当該縦移動体２５に対して前後方向（図３の左右方向）にスライド移動可能に係合保持している。なお、前後移動体２４を縦移動体２５に対してスライド移動可能に係合保持する構造は便宜上図示を省略している。
【0083】
＜横移動体２６＞
図４は、クリールローダ１の部分的な拡大正面図であって、特に、クリールローダ１の移送移動体６に配設されるペッグ駆動装置１０を拡大正面視した図である。図４に示すように、横移動体２６は、縦移動体２５を保持する正面視矩形枠状（図４参照。）の移動体であり、その横幅方向両側に左右一対の縦移動ガイド部２６ａを備えている。
図４は、クリールローダ１の部分的な拡大正面図であって、特に、クリールローダ１の移送移動体６に配設されるペッグ駆動装置１０を拡大正面視した図である。図４に示すように、横移動体２６は、縦移動体２５を保持する正面視矩形枠状（図４参照。）の移動体であり、その横幅方向両側に左右一対の縦移動ガイド部２６ａを備えている。
【0084】
左右一対の縦移動ガイド部２６ａのうち、左側にある縦移動ガイド部２６ａには縦移動体２５の左端の縁辺部が、右側にある縦移動ガイド部２６ａには縦移動体２５の右端の縁辺部が、それぞれ上下方向にスライド移動可能に係合されている。結果、横移動体２６は、縦移動体２５を当該横移動体２６に対して上下方向（縦方向）（図４の上下方向）にスライド移動可能に係合保持している。なお、縦移動体２５を横移動体２６に対してスライド移動可能に係合保持する構造は便宜上図示を省略している。
【0085】
＜移送移動体６＞
移送移動体６は、その上部及び下部に上下一対の横移動ガイド部６ａを備えている。この上下一対の横移動ガイド部６ａのうち、上側にある横移動ガイド部６ａには横移動体２６の上端の縁辺部が、下側にある横移動ガイド部６ａには横移動体２６の下端の縁辺部が、それぞれ横方向（左右方向）にスライド移動可能に係合されている。結果、移送移動体６は、横移動体２６を移送移動体６に対して左右方向（横方向）（図４の左右方向）にスライド移動可能に保持している。なお、横移動体２６を移送移動体６に対してスライド移動可能に係合保持する構造は便宜上図示を省略している。
移送移動体６は、その上部及び下部に上下一対の横移動ガイド部６ａを備えている。この上下一対の横移動ガイド部６ａのうち、上側にある横移動ガイド部６ａには横移動体２６の上端の縁辺部が、下側にある横移動ガイド部６ａには横移動体２６の下端の縁辺部が、それぞれ横方向（左右方向）にスライド移動可能に係合されている。結果、移送移動体６は、横移動体２６を移送移動体６に対して左右方向（横方向）（図４の左右方向）にスライド移動可能に保持している。なお、横移動体２６を移送移動体６に対してスライド移動可能に係合保持する構造は便宜上図示を省略している。
【0086】
図３に示すように、前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９は、主に、電動モータ３０～３２と、この電動モータ３０～３２にそれぞれ連結されるねじ軸とこれらねじ軸にそれぞれ螺合される可動ナットとを有するボールねじ機構３３～３５とを、それぞれ備えている。これらの前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９によれば、ボールねじ機構３３～３５の可動ナットが前後移動体２４、縦移動体２５、及び、横移動体２６に固定されており、この可動ナットのねじ穴を通じてねじ軸が前後移動体２４、縦移動体２５、及び、横移動体２６をこれらの移動方向に向けて貫通しており、電動モータ３０～３２が正転又は逆転することでねじ軸が正転又は逆転されて、このねじ軸の正転又は逆転により可動ナットを介して前後移動体２４、縦移動体２５、及び、横移動体２６をそれぞれの移動方向へ往復移動させる。
【0087】
＜前後移動駆動装置２７＞
図３に示すように、前後移動駆動装置２７は、その電動モータ３０が縦移動体２５に固定されており、そのボールねじ機構３３の可動ナットが前後移動体２４に固定されており、その電動モータ３０の回転軸に連結されているボールねじ機構３３のねじ軸が可動ナットのねじ穴に螺合されており、このねじ穴を通じてねじ軸が前後移動体２４を前後方向に貫通しており、電動モータ３０が正転又は逆転することによって、そのねじ軸の軸方向に可動ナットが相対的に前進移動又は後退移動して、前後移動体２４を前進移動又は後退移動（図３の右方への移動又は左方への移動）させる。
図３に示すように、前後移動駆動装置２７は、その電動モータ３０が縦移動体２５に固定されており、そのボールねじ機構３３の可動ナットが前後移動体２４に固定されており、その電動モータ３０の回転軸に連結されているボールねじ機構３３のねじ軸が可動ナットのねじ穴に螺合されており、このねじ穴を通じてねじ軸が前後移動体２４を前後方向に貫通しており、電動モータ３０が正転又は逆転することによって、そのねじ軸の軸方向に可動ナットが相対的に前進移動又は後退移動して、前後移動体２４を前進移動又は後退移動（図３の右方への移動又は左方への移動）させる。
【0088】
＜縦移動駆動装置２８＞
縦移動駆動装置２８は、その電動モータ３１が横移動体２６に固定されており、そのボールねじ機構３４の可動ナットが縦移動体２５に固定されており、その電動モータ３１の回転軸に連結されているボールねじ機構３４のねじ軸が可動ナットのねじ穴に螺合されており、このねじ穴を通じてねじ軸が縦移動体２５を上下方向に貫通しており、電動モータ３１が正転又は逆転することによって、そのねじ軸の軸方向に可動ナットが相対的に上昇移動又は下降移動して、縦移動体２５を上下方向（縦方向）に上昇移動又は下降移動（縦移動）（図３の上方への移動又は下方への移動）させる。
縦移動駆動装置２８は、その電動モータ３１が横移動体２６に固定されており、そのボールねじ機構３４の可動ナットが縦移動体２５に固定されており、その電動モータ３１の回転軸に連結されているボールねじ機構３４のねじ軸が可動ナットのねじ穴に螺合されており、このねじ穴を通じてねじ軸が縦移動体２５を上下方向に貫通しており、電動モータ３１が正転又は逆転することによって、そのねじ軸の軸方向に可動ナットが相対的に上昇移動又は下降移動して、縦移動体２５を上下方向（縦方向）に上昇移動又は下降移動（縦移動）（図３の上方への移動又は下方への移動）させる。
【0089】
＜横移動駆動装置２９＞
図４に示すように、横移動駆動装置２９は、その電動モータ３２が移送移動体６に固定されており、そのボールねじ機構３５の可動ナットが横移動体２６に固定されており、その電動モータ３２の回転軸に連結されているボールねじ機構３５のねじ軸が可動ナットのねじ穴に螺合されており、このねじ穴を通じてねじ軸が横移動体２６の左右方向（横方向）に貫通しており、電動モータ３２が正転又は逆転することによって、そのねじ軸の軸方向に可動ナットが相対的に左右方向に移動して、横移動体２６を右移動又は左移動（横移動）（図４の右方への移動又は左方への移動）させる。
図４に示すように、横移動駆動装置２９は、その電動モータ３２が移送移動体６に固定されており、そのボールねじ機構３５の可動ナットが横移動体２６に固定されており、その電動モータ３２の回転軸に連結されているボールねじ機構３５のねじ軸が可動ナットのねじ穴に螺合されており、このねじ穴を通じてねじ軸が横移動体２６の左右方向（横方向）に貫通しており、電動モータ３２が正転又は逆転することによって、そのねじ軸の軸方向に可動ナットが相対的に左右方向に移動して、横移動体２６を右移動又は左移動（横移動）（図４の右方への移動又は左方への移動）させる。
【0090】
上記したように、４本のロードペッグ９が前後移動体２４の正面部に固定されるので、この前後移動体２４を前後移動駆動装置２７により前後方向にスライド移動させることによって、４本のロードペッグ９の全てを一緒に前後方向に移動させることができる。よって、４本のロードペッグ９の全てを同時に、クリール５０の４本の支持ペッグ５３に支持されている４個の給糸体６０の筒内隙間６２に挿入することができ、かつ、これら４個の給糸体６０の筒内隙間６２から抜脱することができる。
【0091】
また、４本のロードペッグ９が前後移動体２４に固定されることに加え、この前後移動体２４が縦移動体２５に搭載され、この縦移動体２５が横移動体２６に搭載されるので、縦移動駆動装置２８により縦移動体２５を縦方向にスライド移動させ、かつ、横移動駆動装置２９により横移動体２６を横方向にスライド移動させることによって、４本のロードペッグ９の全ては、給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図１及び図４の紙面と同一又は平行な平面をいう。以下同じ。）内の縦方向にもその横方向にも移動することができる。よって、４本のロードペッグ９の全てを同時に動作させて、クリール５０の４本の支持ペッグ５３から同時に４個の給糸体６０の全てを受け取ることができ、かつ、これら４個の給糸体６０の全てを同時にクリール５０の４本の支持ペッグ５３に受け渡すことができる。
【0092】
＜クリールローダ１の電気的構成＞
図５（ａ）は、クリールローダ１の電気的構成を示したブロック図であり、図５（ｂ）は、給糸体受取動作中における、ロードペッグ９の上昇軌道及びその移動軌跡、給糸体６０（の筒管６１）の移動軌跡、及び、支持ペッグ５３の位置を正面視した説明図であり、図５（ｃ）は、給糸体受渡動作中における、ロードペッグ９の下降軌道及びその移動軌跡、給糸体６０（の筒管６１）の移動軌跡、及び、支持ペッグ５３の位置を正面視した説明図である。
図５（ａ）は、クリールローダ１の電気的構成を示したブロック図であり、図５（ｂ）は、給糸体受取動作中における、ロードペッグ９の上昇軌道及びその移動軌跡、給糸体６０（の筒管６１）の移動軌跡、及び、支持ペッグ５３の位置を正面視した説明図であり、図５（ｃ）は、給糸体受渡動作中における、ロードペッグ９の下降軌道及びその移動軌跡、給糸体６０（の筒管６１）の移動軌跡、及び、支持ペッグ５３の位置を正面視した説明図である。
【0093】
図５（ａ）に示すように、クリールローダ１は、主に、タッチパネル表示器１５と、撮影カメラ２２と、画像処理装置１７と、制御装置１６と、上記した移送駆動装置８並びにペッグ駆動装置１０の前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の各電動モータ１２，３０～３２と、これら各電動モータ電動モータ１２，３０～３２用のサーボアンプ回路１８～２１とを備えている。
【0094】
＜制御装置１６＞
制御装置１６は、クリールローダ１が備えている各種の電気的機器と電気的に接続されており、かかるクリールローダ１の動作を制御するための機器である。
制御装置１６は、クリールローダ１が備えている各種の電気的機器と電気的に接続されており、かかるクリールローダ１の動作を制御するための機器である。
【0095】
この制御装置１６は、制御用のコンピュータであり、各種処理の実行に必要となる演算処理を行う演算装置である演算処理部３６と、制御プログラム３７ａや各種データを記憶する各種メモリなどの記憶装置である記憶部３７と、上記した各種電気的機器がそれぞれ接続されてこれら各種電気機器との間で各種データや各種信号の入出力を行うインターフェイス装置である入出力部３８とを備えている。なお、本実施形態において、制御装置１６は、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ（Programmable-Logic-Controllerの略称をいう。））が用いられている。
【0096】
制御装置１６の入出力部３８には、上記したタッチパネル表示器１５と、画像処理装置１７と、電動モータ用のサーボアンプ回路１８～２１とが、それぞれ電気的に接続されている。また、画像処理装置１７には撮影カメラ２２が、サーボアンプ回路１８～２１には電動モータ１２，３０～３２が、それぞれ電気的に接続されている。
【0097】
制御装置１６の記憶部３７には、その演算処理部３６により実行される制御プログラム３７ａが記憶されている。この制御プログラム３７ａが演算処理部３６によって実行されることで、制御装置１６は、図６に示している各処理部として機能するものとなる。また、この記憶部３７には、下記する移送手段３９、ロードペッグ前進手段４０、ロードペッグ後退手段４１、給糸体受取手段４２、給糸体受渡手段４３、及び、初期待機復帰手段４４により実行される各種動作に関するデータ、例えば、後述する初期待機位置、受取準備位置、受取既済位置、受取後待機位置、上昇後待機位置、受渡準備位置、受渡既済位置、及び、受渡後待機位置に関する位置座標データ、並びに、給糸体受取動作中のロードペッグ９の上昇軌道の位置座標データ及び、給糸体受渡動作中のロードペッグ９の下降軌道の位置座標データも併せて記憶している。
【0098】
なお、移送手段３９、ロードペッグ前進手段４０、ロードペッグ後退手段４１、給糸体受取手段４２、給糸体受渡手段４３、及び、初期待機復帰手段４４の一部として機能する電動モータ１２，３０～３２は、いずれもサーボモータであって、電動モータ１２，３０～３２の回転軸の回転量検出のためにパルスエンコーダが搭載されている。このことから、制御装置１６は、このパルスエンコーダによる検出回転量に基づいて、移送移動体６、前後移動体２４、縦移動体２５、及び、横移動体２６の位置検出を行い、この位置検出データ及び上記各位置座標データに基づいて、各移動体の位置制御を行うことができる。
【0099】
＜画像処理装置１７＞
画像処理装置１７は、撮影カメラ２２により撮影され検出斜視画像が入力されて、この検出斜視画像に正対補正を施して正対補正画像を生成して、タッチパネル表示器１５へ出力する装置である。
画像処理装置１７は、撮影カメラ２２により撮影され検出斜視画像が入力されて、この検出斜視画像に正対補正を施して正対補正画像を生成して、タッチパネル表示器１５へ出力する装置である。
【0100】
＜サーボアンプ回路１８～２１＞
サーボアンプ回路１８～２１は、制御装置１６から入力されたそれぞれの目標値に基づいて、電動モータ１２，３０～３２の駆動電力を調節して電動モータ１２，３０～３２へそれぞれ出力する。この電動モータ１２，３０～３２の回転量はパルスエンコーダによりそれぞれ検出されており、この検出された回転量と目標値との差分がゼロとなるようにサーボアンプ回路１８～２１が電動モータ１２，３０～３２の駆動電力を調節して電動モータ１２，３０～３２へと入力するのである。これによって、移送駆動装置８並びにペッグ駆動装置１０の前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の各電動モータ１２，３０～３２の動作を制御して、移送移動体６、前後移動体２４、縦移動体２５及び横移動体２６の位置制御を行うのである。
サーボアンプ回路１８～２１は、制御装置１６から入力されたそれぞれの目標値に基づいて、電動モータ１２，３０～３２の駆動電力を調節して電動モータ１２，３０～３２へそれぞれ出力する。この電動モータ１２，３０～３２の回転量はパルスエンコーダによりそれぞれ検出されており、この検出された回転量と目標値との差分がゼロとなるようにサーボアンプ回路１８～２１が電動モータ１２，３０～３２の駆動電力を調節して電動モータ１２，３０～３２へと入力するのである。これによって、移送駆動装置８並びにペッグ駆動装置１０の前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の各電動モータ１２，３０～３２の動作を制御して、移送移動体６、前後移動体２４、縦移動体２５及び横移動体２６の位置制御を行うのである。
【0101】
＜クリールローダ１の制御装置１６の各種機能手段＞
図６は、制御プログラム３７ａが演算処理部３６により実行されることで制御装置１６の一部として実現される各処理部を示したブロック図である。図６に示すように、制御装置１６は、その演算処理部３６により制御プログラム３７ａが実行されることによって、移送手段３９、ロードペッグ前進手段４０、ロードペッグ後退手段４１、給糸体受取手段４２、給糸体受渡手段４３、及び、初期待機復帰手段４４のそれぞれの制御処理部として機能する。
図６は、制御プログラム３７ａが演算処理部３６により実行されることで制御装置１６の一部として実現される各処理部を示したブロック図である。図６に示すように、制御装置１６は、その演算処理部３６により制御プログラム３７ａが実行されることによって、移送手段３９、ロードペッグ前進手段４０、ロードペッグ後退手段４１、給糸体受取手段４２、給糸体受渡手段４３、及び、初期待機復帰手段４４のそれぞれの制御処理部として機能する。
【0102】
＜移送手段３９＞
移送手段３９は、後述する受取後待機位置（図７（ｊ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、上昇後待機位置（図８（ｂ）に示す位置）へと鉛直上方へ上昇移動させて、その上昇後待機位置で停止させる一連の動作（以下「上昇移送動作」という。）を実行する処理部であって、この上昇移送動作を用いて、クリール５０における給糸体６０の既装着状態の支持ペッグ５３から取り外された給糸体６０を、ロードペッグ９により支持した状態で、クリール５０における給糸体６０の未装着状態の他の支持ペッグ５３まで移送する処理部である。なお、ここで、給糸体６０の「既装着」状態とは、支持ペッグ５３に既に給糸体６０が装着されている状態（装着済みの状態）をいい、給糸体６０の「未装着」状態とは、支持ペッグ５３に未だ給糸体６０が装着されていない状態をいう。
移送手段３９は、後述する受取後待機位置（図７（ｊ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、上昇後待機位置（図８（ｂ）に示す位置）へと鉛直上方へ上昇移動させて、その上昇後待機位置で停止させる一連の動作（以下「上昇移送動作」という。）を実行する処理部であって、この上昇移送動作を用いて、クリール５０における給糸体６０の既装着状態の支持ペッグ５３から取り外された給糸体６０を、ロードペッグ９により支持した状態で、クリール５０における給糸体６０の未装着状態の他の支持ペッグ５３まで移送する処理部である。なお、ここで、給糸体６０の「既装着」状態とは、支持ペッグ５３に既に給糸体６０が装着されている状態（装着済みの状態）をいい、給糸体６０の「未装着」状態とは、支持ペッグ５３に未だ給糸体６０が装着されていない状態をいう。
【0103】
特に、この移送手段３９は、移送移動体６を移送装置５の移送駆動装置８の動力により移送ガイド７に沿って鉛直上方へ上昇移動させることによって、この移送移動体６に固定されている各ロードペッグ９を鉛直上方へ上昇移動させるようになっており、かかる上昇移動を用いて、４本の第１乃至第４ロードペッグ９により受け取られた４個の給糸体６０を、クリール５０の任意の１列にある移送元となる４本の第１乃至第４支持ペッグ５３からその同一列にある移送先となる４本の第５乃至第８支持ペッグ５３へと移送する処理である。この結果、作業者の手が届かないクリール５０の高位置にある支持ペッグ５３に給糸体６０を容易に装着することができるようになる。
【0104】
＜ロードペッグ前進手段４０＞
ロードペッグ前進手段４０は、後述する初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す位置）又は上昇後待機位置（図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、受取準備位置（図７（ｃ）及び図７（ｄ）に示す位置）又は受渡準備位置（図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示す位置）へと水平方向に前進移動させて、その受取準備位置又は受渡準備位置で停止させるという一連の動作（以下「前進移動動作」という。）を実行する処理部である。
ロードペッグ前進手段４０は、後述する初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す位置）又は上昇後待機位置（図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、受取準備位置（図７（ｃ）及び図７（ｄ）に示す位置）又は受渡準備位置（図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示す位置）へと水平方向に前進移動させて、その受取準備位置又は受渡準備位置で停止させるという一連の動作（以下「前進移動動作」という。）を実行する処理部である。
【0105】
特に、このロードペッグ前進手段４０によれば、上記した前後移動体２４が一対の前後移動ガイド２５ｂを介して前後移動駆動装置２７の動力により水平方向へ前進移動されることによって、前後移動体２４に固定されている各ロードペッグ９を水平方向へ前進移動させるようになっている。
【0106】
＜ロードペッグ後退手段４１＞
ロードペッグ後退手段４１は、後述する受取既済位置（図７（ｇ）及び図７（ｈ）に示す位置）又は受渡既済位置（図８（ｇ）及び図８（ｈ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、受取後待機位置（図７（ｉ）及び図７（ｊ）に示す位置）又は受渡後待機位置（図８（ｉ）及び図８（ｊ）に示す位置）へと水平方向へ後退移動させて、その受取後待機位置又は受渡後待機位置で停止させる一連の動作（以下「後退移動動作」という。）を実行する処理部である。
ロードペッグ後退手段４１は、後述する受取既済位置（図７（ｇ）及び図７（ｈ）に示す位置）又は受渡既済位置（図８（ｇ）及び図８（ｈ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、受取後待機位置（図７（ｉ）及び図７（ｊ）に示す位置）又は受渡後待機位置（図８（ｉ）及び図８（ｊ）に示す位置）へと水平方向へ後退移動させて、その受取後待機位置又は受渡後待機位置で停止させる一連の動作（以下「後退移動動作」という。）を実行する処理部である。
【0107】
特に、このロードペッグ前進手段４０によれば、上記した前後移動体２４が一対の前後移動ガイド２５ｂを介して前後移動駆動装置２７の動力により水平方向へ後退移動されることによって、前後移動体２４に固定されている各ロードペッグ９を水平方向へ後退移動させるようになっている。
【0108】
＜給糸体受取手段４２＞
給糸体受取手段４２は、クリールローダ１の４本のロードペッグ９を、クリール５０の任意の１列にある４本の支持ペッグ５３により支持されている４個の給糸体６０の筒内隙間６２内に挿入した状態で、その各給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図７（ｃ）、図７（ｅ）及び図７（ｇ）紙面と同一又は平行な平面をいう。以下同じ。）内で、同じ給糸体６０の筒内隙間６２内に同時に挿入状態にあるロードペッグ９と支持ペッグ５３との間に間隔Ｗ２（図５（ｂ）参照。）を空けた状態のまま、その給糸体６０の筒管６１の内周内で、支持ペッグ５３の下側の受取準備位置（図５（ｂ）の実線位置、図７（ｃ）及び図７（ｄ）に示す位置）からその横側位置（図５（ｂ）の１点鎖線位置、図７（ｅ）及び図７（ｆ）に示す位置）を通過してその上側の受取既済位置（図５（ｂ）の２点鎖線位置、図７（ｇ）及び図７（ｈ）に示す位置）まで到達する上昇軌道（図５（ｂ）に図示する１点鎖線の矢印で示す軌道をいう。以下同じ。）に沿って、ロードペッグ９を支持ペッグ５３を中心として円弧状に上昇移動させることによって、各給糸体６０の筒管６１の内周でロードペッグ９及び支持ペッグ５３の上下位置を入れ替えて、その支持ペッグ５３をロードペッグ９の下側にある給糸体６０の筒内隙間６２に退避させる一方、給糸体６０の筒管６１をその支持ペッグ５３からロードペッグ９に載せ換える一連の動作（図５（ｂ）及び図７（ｃ）から図７（ｈ）に示す一連の過程を有する動作をいう。以下「給糸体受取動作」ともいう。）を実行する処理部である。
給糸体受取手段４２は、クリールローダ１の４本のロードペッグ９を、クリール５０の任意の１列にある４本の支持ペッグ５３により支持されている４個の給糸体６０の筒内隙間６２内に挿入した状態で、その各給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図７（ｃ）、図７（ｅ）及び図７（ｇ）紙面と同一又は平行な平面をいう。以下同じ。）内で、同じ給糸体６０の筒内隙間６２内に同時に挿入状態にあるロードペッグ９と支持ペッグ５３との間に間隔Ｗ２（図５（ｂ）参照。）を空けた状態のまま、その給糸体６０の筒管６１の内周内で、支持ペッグ５３の下側の受取準備位置（図５（ｂ）の実線位置、図７（ｃ）及び図７（ｄ）に示す位置）からその横側位置（図５（ｂ）の１点鎖線位置、図７（ｅ）及び図７（ｆ）に示す位置）を通過してその上側の受取既済位置（図５（ｂ）の２点鎖線位置、図７（ｇ）及び図７（ｈ）に示す位置）まで到達する上昇軌道（図５（ｂ）に図示する１点鎖線の矢印で示す軌道をいう。以下同じ。）に沿って、ロードペッグ９を支持ペッグ５３を中心として円弧状に上昇移動させることによって、各給糸体６０の筒管６１の内周でロードペッグ９及び支持ペッグ５３の上下位置を入れ替えて、その支持ペッグ５３をロードペッグ９の下側にある給糸体６０の筒内隙間６２に退避させる一方、給糸体６０の筒管６１をその支持ペッグ５３からロードペッグ９に載せ換える一連の動作（図５（ｂ）及び図７（ｃ）から図７（ｈ）に示す一連の過程を有する動作をいう。以下「給糸体受取動作」ともいう。）を実行する処理部である。
【0109】
特に、この給糸体受取手段４２によれば、前後移動体２４に固定されている各ロードペッグ９は、上記した縦移動体２５及び横移動体２６が一対の縦移動ガイド２６ａ及び一対の横移動ガイド６ａを介して縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の動力により各々移動されることによって、給糸体６０の筒管６１軸方向に直交する平面内で、各ロードペッグ９と同じ給糸体６０の筒管６１の内周内に挿入されている支持ペッグ５３を中心とした円弧状の上昇軌道を辿って上昇移動して、給糸体受取動作を行うようになっている。
【0110】
なお、上記した給糸体受取動作における円弧状の上昇軌道は、例えば、その半径が２５ｍｍの半円状の軌道であり、この上昇軌道に沿って移動する過程で、ロードペッグ９は、横方向に最大２５ｍｍ、上方向に最大５０ｍｍ、移動することとなる。
【0111】
＜給糸体受渡手段４３＞
給糸体受渡手段４３は、クリールローダ１の４本のロードペッグ９により支持されている４個の給糸体６０の筒内隙間６２内に支持ペッグ５３を挿入した状態で、その各給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図８（ｃ）、図８（ｅ）及び図８（ｇ）の紙面と同一又は平行な平面をいう。以下同じ。）内で、同じ給糸体６０の筒内隙間６２内に同時に挿入状態にあるロードペッグ９と支持ペッグ５３との間に間隔Ｗ２（図５（ｂ）参照。）を空けた状態のまま、支持ペッグ５３の上側の受渡準備位置（図５（ｃ）の実線位置、図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示す位置）からその横側位置（図５（ｃ）の１点鎖線位置、図８（ｅ）及び図８（ｆ）に示す位置）を通過してその下側の受渡既済位置（図５（ｃ）の２点鎖線位置、図８（ｇ）及び図８（ｈ）に示す位置）まで到達する下降軌道（図５（ｃ）に図示する１点鎖線の矢印で示す軌道をいう。以下同じ。）に沿って、ロードペッグ９を支持ペッグ５３を中心として円弧状に下降移動させることによって、各給糸体６０の筒管６１の内周でロードペッグ９及び支持ペッグ５３の上下位置を入れ替えて、そのロードペッグ９を支持ペッグ５３の下側にある給糸体６０の筒内隙間６２に退避させる一方、給糸体６０の筒管６１をそのロードペッグ９から支持ペッグ５３に載せ換える一連の動作（図５（ｃ）及び図８（ｃ）から図８（ｈ）に示す一連の過程を有する動作をいう。以下「給糸体受渡動作」ともいう。）を実行する処理部である。
給糸体受渡手段４３は、クリールローダ１の４本のロードペッグ９により支持されている４個の給糸体６０の筒内隙間６２内に支持ペッグ５３を挿入した状態で、その各給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図８（ｃ）、図８（ｅ）及び図８（ｇ）の紙面と同一又は平行な平面をいう。以下同じ。）内で、同じ給糸体６０の筒内隙間６２内に同時に挿入状態にあるロードペッグ９と支持ペッグ５３との間に間隔Ｗ２（図５（ｂ）参照。）を空けた状態のまま、支持ペッグ５３の上側の受渡準備位置（図５（ｃ）の実線位置、図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示す位置）からその横側位置（図５（ｃ）の１点鎖線位置、図８（ｅ）及び図８（ｆ）に示す位置）を通過してその下側の受渡既済位置（図５（ｃ）の２点鎖線位置、図８（ｇ）及び図８（ｈ）に示す位置）まで到達する下降軌道（図５（ｃ）に図示する１点鎖線の矢印で示す軌道をいう。以下同じ。）に沿って、ロードペッグ９を支持ペッグ５３を中心として円弧状に下降移動させることによって、各給糸体６０の筒管６１の内周でロードペッグ９及び支持ペッグ５３の上下位置を入れ替えて、そのロードペッグ９を支持ペッグ５３の下側にある給糸体６０の筒内隙間６２に退避させる一方、給糸体６０の筒管６１をそのロードペッグ９から支持ペッグ５３に載せ換える一連の動作（図５（ｃ）及び図８（ｃ）から図８（ｈ）に示す一連の過程を有する動作をいう。以下「給糸体受渡動作」ともいう。）を実行する処理部である。
【0112】
特に、この給糸体受渡手段４３によれば、前後移動体２４に固定されている各ロードペッグ９は、上記した縦移動体２５及び横移動体２６が一対の縦移動ガイド２６ａ及び一対の横移動ガイド６ａを介して縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の動力により各々移動されることによって、給糸体６０の筒管６１軸方向に直交する平面内で、各ロードペッグ９と同じ給糸体６０の筒管６１の内周内に挿入されている支持ペッグ５３を中心とした円弧状の下降軌道を辿って下降移動することで、給糸体受渡動作を行うようになっている。
【0113】
なお、上記した給糸体受渡動作における円弧状の下降軌道は、例えば、その半径が２５ｍｍの半円状の軌道であり、この下降軌道に沿って移動する過程で、ロードペッグ９は、横方向に最大２５ｍｍ、下方向に最大５０ｍｍ、移動することとなる。
【0114】
＜初期待機復帰手段４４＞
初期待機復帰手段４４は、後述する受渡後待機位置（図８（ｉ）及び図８（ｊ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す位置）へと鉛直下方へ下降移動させて、その初期待機位置で停止させる下降動作を実行する処理部であって、この下降動作を用いて、クリール５０の高位置にある支持ペッグ５３に給糸体６０を受け渡し終えたロードペッグ９を初期待機位置に返送して復帰させる一連の動作（以下「初期位置復帰動作」という。）を実行させる処理部である。
初期待機復帰手段４４は、後述する受渡後待機位置（図８（ｉ）及び図８（ｊ）に示す位置）にあるロードペッグ９を、初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す位置）へと鉛直下方へ下降移動させて、その初期待機位置で停止させる下降動作を実行する処理部であって、この下降動作を用いて、クリール５０の高位置にある支持ペッグ５３に給糸体６０を受け渡し終えたロードペッグ９を初期待機位置に返送して復帰させる一連の動作（以下「初期位置復帰動作」という。）を実行させる処理部である。
【0115】
特に、この初期待機復帰手段４４は、移送移動体６を移送装置５の移送駆動装置８の動力により移送ガイド７に沿って鉛直下方へ下降移動させることによって、この移送移動体６に固定されている各ロードペッグ９を鉛直下方へ下降移動させるようになっている。
【0116】
＜クリールローダ１の一連する各種動作＞
次に、図７及び図８を参照して、上記したロードペッグ９の一連する各種動作、即ち、前進移動動作、給糸体受取動作、後退移動動作、上昇移移送動作、前進移動動作、給糸体受渡動作、後退移動動作、及び、初期位置復帰動作からなる一連の動作について説明する。
次に、図７及び図８を参照して、上記したロードペッグ９の一連する各種動作、即ち、前進移動動作、給糸体受取動作、後退移動動作、上昇移移送動作、前進移動動作、給糸体受渡動作、後退移動動作、及び、初期位置復帰動作からなる一連の動作について説明する。
【0117】
【0118】
図７（ａ）は、クリール５０の支持ペッグ５３及びこれにより支持された給糸体６０の正面図であり、初期待機位置にあるロードペッグ９を仮想線（２点鎖線）で図示している。図７（ｂ）は、初期待機位置にあるロードペッグ９と給糸体６０を支持した移送元の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図７（ｃ）は、給糸体６０及びそれを支持した移送元の支持ペッグ５３の正面図であり、受取準備位置にあるロードペッグ９を図７（ｄ）のＣ－Ｃ線で横断面視している。図７（ｄ）は、受取準備位置にあるロードペッグ９と給糸体６０を支持した移送元の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図７（ｅ）は、給糸体６０及び移送元の支持ペッグ５３の正面図であり、給糸体受取手段４２によって支持ペッグ５３の横側へ移動したロードペッグ９を図７（ｆ）のＥ－Ｅ線で横断面視している。図７（ｆ）は、給糸体受取手段４２によって支持ペッグ５３の横側へ移動したロードペッグ９と移送元の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図７（ｇ）は、給糸体６０及び支持ペッグ５３の正面図であり、受取既済位置にあるロードペッグ９を図７（ｈ）のＧ－Ｇ線で横断面視している。図７（ｈ）は、受取既済位置にあるロードペッグ９及び給糸体６０と給糸体６０の筒内隙間６２内にある支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図７（ｉ）は、給糸体６０が取り外された移送元の支持ペッグ５３の正面図であり、受取後待機位置にあるロードペッグ９及び給糸体６０を仮想線（２点鎖線）で図示している。図７（ｊ）は、受取後待機位置にあるロードペッグ９及び給糸体６０と移送元の支持ペッグ５３及び移送先の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視しており、上昇後待機位置へと移動した後のロードペッグ９及び給糸体６０を仮想線（２点鎖線）で図示している。
【0119】
図８（ａ）は、クリール５０における給糸体６０の移送先の支持ペッグ５３の正面図であり、上昇後待機位置にあるロードペッグ９及び給糸体６０を仮想線（２点鎖線）で図示している。図８（ｂ）は、上昇後待機位置にあるロードペッグ９及び給糸体６０と移送先の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図８（ｃ）は、給糸体６０及びその移送先の支持ペッグ５３の正面図であり、受渡準備位置にあるロードペッグ９を図８（ｄ）のＣ－Ｃ線で横断面視している。図８（ｄ）は、受渡準備位置にあるロードペッグ９及び給糸体６０と移送先の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図８（ｅ）は、給糸体６０及び支持ペッグ５３の正面図であり、給糸体受渡手段４３によって支持ペッグ５３の横側へ移動したロードペッグ９を図８（ｆ）のＥ－Ｅ線で横断面視している。図８（ｆ）は、給糸体受渡手段４３によって支持ペッグ５３の横側へ移動したロードペッグ９と移送先の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図８（ｇ）は、給糸体６０及び支持ペッグ５３の正面図であり、受渡既済位置にあるロードペッグ９を図８（ｈ）のＧ－Ｇ線で横断面視している。図８（ｈ）は、受渡既済位置にあるロードペッグ９と給糸体６０を支持した移送先の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視している。図８（ｉ）は、給糸体６０及びそれを支持した移送先の支持ペッグ５３の正面図であり、受渡後待機位置にあるロードペッグ９を仮想線（２点鎖線）で図示している。図８（ｊ）は、受渡後待機位置にあるロードペッグ９と給糸体６０を支持した移送先の支持ペッグ５３及び移送元の支持ペッグ５３との側面図であり、給糸体６０を縦断面視しており、初期待機位置に復帰した後のロードペッグ９を仮想線（２点鎖線）で図示している。
【0120】
本実施形態のクリールローダ１は、クリール５０の支持ペッグ５３に対して給糸体６０を装着するために用いられるものであって、例えば、クリール５０における給糸体６０が装着済みの４本の支持ペッグ５３から４個の給糸体６０を取り外して、そのクリール５０における給糸体６０が未装着の他の４本の支持ペッグ５３に、その４個の給糸体６０を装着するものである。
【0121】
特に、クリール５０の任意の１列における下側４段の支持ペッグ５３に手作業で事前に装着しておいた４個の給糸体６０を、クリールローダ１によってこれら下側４段の支持ペッグ５３から取り外して、移送手段３９によって移送して持ち上げて、それと同列の上側４段の支持ペッグ５３に再装着することで、クリール５０上段にある支持ペッグ５３への給糸体６０の装着を低い労力で行おうとするものである。
【0122】
なお、以下の説明では、図７（ａ）から図８（ｊ）に示すように、クリールローダ１にある４本のロードペッグ９が一緒に同じ動作を行うことから、１本のロードペッグ９について各種動作を説明するが、残る３本のロードペッグ９についても同じ動作を行うものであるので、その説明を省略している。
【0123】
本実施形態のクリールローダ１によれば、まず、作業者が台車２（図１参照。）を手で押して、タッチパネル表示器１５に表示されている給糸体６０の正対処理画像（図示せず。）を見ながら、その正対処理画像中の給糸体６０の筒内隙間６２に対して、第４ロードペッグ９のポインタが一致するように台車２の進行方向（図１の左右方向）における前後位置を調節する。
【0124】
この台車２の前後位置の調節によって、第４ロードペッグ９のポインタが正対処理画像に撮影されている給糸体６０の筒内隙間６２に一致したものと作業者が判断すると、この作業者は、ロック装置２３を操作して台車２を軌道レール４に対して固定する。この台車２の固定によって、図７（ａ）に示すように、ロードペッグ９の位置は、クリール５０の支持ペッグ５３に支持されている給糸体６０の筒内隙間６２に対して正対した位置に固定される。
【0125】
＜給糸体受取動作前の前進移動動作＞
このように作業者が台車２をロック装置２３により固定した後、作業者が操作パネル１４のスタートボタン（図示せず。）を押下すると、まず、ロードペッグ前進手段４０によって、前進移動動作を実行する。このロードペッグ前進手段４０は、前後移動体２４をクリール５０に対する近接方向（図７（ｂ）の左方向）へ水平前進移動させることで、この前後移動体２４に固定されるロードペッグ９をクリール５０に対する近接方向（図７（ｂ）の左方向）へ水平前進移動させる。
このように作業者が台車２をロック装置２３により固定した後、作業者が操作パネル１４のスタートボタン（図示せず。）を押下すると、まず、ロードペッグ前進手段４０によって、前進移動動作を実行する。このロードペッグ前進手段４０は、前後移動体２４をクリール５０に対する近接方向（図７（ｂ）の左方向）へ水平前進移動させることで、この前後移動体２４に固定されるロードペッグ９をクリール５０に対する近接方向（図７（ｂ）の左方向）へ水平前進移動させる。
【0126】
このとき、ロードペッグ前進手段４０によれば、ロードペッグ９を、初期待機位置（図７（ｂ）に示した位置）から、クリール５０に対する近接方向（図７（ｂ）の左方向）へ向かって、前後移動距離Ｌ２（＝Ｗ１＋Ｌ１）だけ前進移動させて、受取準備位置（図７（ｄ）に示した位置）で停止させる。ここで、「初期待機位置」とは、ロードペッグ９の先端がクリール５０に装着された給糸体６０の筒管６１の軸方向端面から所定距離Ｗ１だけ離れた位置をいい、「前後移動距離Ｌ２」とは、その所定距離Ｗ１に給糸体６０の筒管６１軸長Ｌ１を加えた距離をいう。
【0127】
この結果、図７（ｄ）に示すように、ロードペッグ９は、支持ペッグ５３に支持されている給糸体６０の筒内隙間６２内に、その給糸体６０の筒管６１軸方向略全体に渡って挿入された状態となり、図７（ｃ）に示すように、給糸体６０の筒管６１の内周において、支持ペッグ５３は、この筒管６１の内周上面６１ａに内接した状態で給糸体６０を支持する一方、ロードペッグ９は、支持ペッグ５３との間に所定間隔Ｗ２（例えば２０ｍｍ）を空けた位置であって、この支持ペッグ５３の真下に挿入された状態となる。
【0128】
＜給糸体受取動作＞
このようにしてロードペッグ９を給糸体６０の筒内隙間６２へ挿入した後、制御装置１６は、給糸体受取手段４２によって、給糸体受取動作を行う。この給糸体受取手段４２は、縦移動体２５及びこれを搭載した横移動体２６をそれぞれ縦方向（図４の上方向）及び横方向（図４の左右方向）に移動させることで、その縦移動体２５に搭載された前後移動体２４及びこれに固定されるロードペッグ９を縦方向及び横方向に移動させる。
このようにしてロードペッグ９を給糸体６０の筒内隙間６２へ挿入した後、制御装置１６は、給糸体受取手段４２によって、給糸体受取動作を行う。この給糸体受取手段４２は、縦移動体２５及びこれを搭載した横移動体２６をそれぞれ縦方向（図４の上方向）及び横方向（図４の左右方向）に移動させることで、その縦移動体２５に搭載された前後移動体２４及びこれに固定されるロードペッグ９を縦方向及び横方向に移動させる。
【0129】
このとき、給糸体受取手段４２によれば、図７（ｃ）及び図７（ｄ）に示した受取準備位置にあるロードペッグ９及び前後移動体２４を、給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図７（ｃ）の紙面と同一又は平行な平面）内にて、そのロードペッグ９と支持ペッグ５３との間に間隔Ｗ２（図５（ｂ）参照。）を空けた状態のままで、支持ペッグ５３を中心として、この支持ペッグ５３の下側にあたる受取準備位置からその横側位置（図７（ｅ）及び図７（ｆ）に示した位置）を通過してその上側にあたる受取既済位置（図７（ｇ）及び図７（ｈ）に示した位置）まで到達する円弧状の上昇軌道に沿って移動させてから、その受取既済位置で停止する。
【0130】
この給糸体受取手段４２による円弧状の上昇軌道を辿る給糸体受取動作をしたロードペッグ９が受取既済位置で停止すると、給糸体６０の筒管６１の内周でロードペッグ９及び支持ペッグ５３の上下位置が入れ替わり、結果、その支持ペッグ５３がロードペッグ９の下側にある筒内隙間６２に退避する一方で、給糸体６０の筒管６１が支持ペッグ５３からロードペッグ９に載せ換えられて、ロードペッグ９により給糸体６０が支持された状態となる。
【0131】
＜給糸体受取動作後の後退移動動作＞
このようにして給糸体受取手段４２による給糸体受取動作を用いて給糸体６０をロードペッグ９に載せ換えた後、ロードペッグ後退手段４１によって、後退移動動作を実行する。このロードペッグ後退手段４１は、前後移動体２４をクリール５０に対する反近接方向（図７（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させることで、この前後移動体２４に固定されるロードペッグ９をクリール５０に対する反近接方向（図７（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させる。
このようにして給糸体受取手段４２による給糸体受取動作を用いて給糸体６０をロードペッグ９に載せ換えた後、ロードペッグ後退手段４１によって、後退移動動作を実行する。このロードペッグ後退手段４１は、前後移動体２４をクリール５０に対する反近接方向（図７（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させることで、この前後移動体２４に固定されるロードペッグ９をクリール５０に対する反近接方向（図７（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させる。
【0132】
このとき、ロードペッグ後退手段４１によれば、給糸体６０を支持しているロードペッグ９及び前後移動体２４は、受取既済位置（図７（ｈ）に示した位置）から、クリール５０に対する反近接方向（図７（ｈ）の右方向）へ向かって、上記した前後移動距離Ｌ２を後退移動し、受取後待機位置（図７（ｊ）に示した位置）で停止する。この結果、図７（ｊ）に示すように、ロードペッグ９により支持されている各給糸体６０の筒内隙間６２内から支持ペッグ５３が抜き出された状態となる。
【0133】
＜上昇移送動作＞
このようにしてロードペッグ後退手段４１を実行した後、移送手段３９によって、上昇移送動作を実行する。この移送手段３９は、移送移動体６を、給糸体６０が未装着である移送先の支持ペッグ５３（図７（ｊ）の２点鎖線部分）へ向けて鉛直方向（図７（ｊ）の上方向）へ上昇移動させることで、移送移動体６に搭載されたロードペッグ９によって支持されている給糸体６０を、移送先の支持ペッグ５３へ向けて鉛直上方へ上昇移動させる。
このようにしてロードペッグ後退手段４１を実行した後、移送手段３９によって、上昇移送動作を実行する。この移送手段３９は、移送移動体６を、給糸体６０が未装着である移送先の支持ペッグ５３（図７（ｊ）の２点鎖線部分）へ向けて鉛直方向（図７（ｊ）の上方向）へ上昇移動させることで、移送移動体６に搭載されたロードペッグ９によって支持されている給糸体６０を、移送先の支持ペッグ５３へ向けて鉛直上方へ上昇移動させる。
【0134】
このとき、本実施形態の移送手段３９によれば、給糸体６０が装着されていた支持ペッグ５３からその給糸体６０がそれと同じ列の４段上にある支持ペッグ５３へと移送される。つまり、この移送手段３９によれば、同一列にある下側４段の支持ペッグ５３から上側４段の支持ペッグ５３へと、４個の給糸体６０が移送される（図３参照。）。
【0135】
つまり、移送手段３９による上昇移送動作によれば、移送移動体６を、上下隣り合う支持ペッグ５３の間隔（ピッチ）Ｐ（例えば３００ｍｍ。図２参照。）の４倍分に相当する移送高さＨ＝４Ｐ（例えばＨ＝４×３００＝１２００ｍｍ）だけ、鉛直方向に上昇移動させてから、移送駆動装置８を停止して、ロードペッグ９を図７（ｊ）に示した受取後待機位置（図７（ｊ）中の実線位置）から図８（ｂ）に示した位置（図７（ｊ）中の２点鎖線位置）である上昇後待機位置まで移動させて、その上昇後待機位置で移送移動体６を停止させる。
【0136】
この移送手段３９による上昇移送動作によって、移送移動体６が上昇後待機位置に到達して停止すると、ロードペッグ９により支持されている給糸体６０の筒内隙間６２が、クリール５０の移送元の支持ペッグ５３から４段上にある移送先の支持ペッグ５３に対して正対した位置となる。つまり、第１から第４ロードペッグ９が上昇後待機位置に到達して停止すると、第１から第４ロードペッグ９により支持される４個の給糸体６０の筒内隙間６２が第５から第８支持ペッグ５３に正対した状態となる。
【0137】
＜給糸体受渡動作前の前進移動動作＞
このようにして移送手段３９によって上昇移動した移送移動体６が上昇後待機位置で停止した後は、もう一度、上記したロードペッグ前進手段４０によって、前後移動動作を実行する。
このようにして移送手段３９によって上昇移動した移送移動体６が上昇後待機位置で停止した後は、もう一度、上記したロードペッグ前進手段４０によって、前後移動動作を実行する。
【0138】
このとき、ロードペッグ前進手段４０は、給糸体６０を支持しているロードペッグ９を、上昇待後機位置（図７（ｊ）中の２点鎖線位置、図８（ｂ）に示した位置）から、クリール５０に対する近接方向（図８（ｂ）の左方向）へ向かって、上記した前後移動距離Ｌ２を前進移動させて、受渡準備位置（図８（ｄ）に示した位置）で停止させる。
【0139】
この結果、図８（ｄ）に示すように、ロードペッグ９により支持されている給糸体６０の筒内隙間６２内には、その給糸体６０の筒管６１の軸方向略全体に渡って支持ペッグ５３が挿入された状態となり、図８（ｃ）に示すように、給糸体６０の筒管６１の内周において、ロードペッグ９は、この筒管６１の内周上面６１ａに内接した状態で給糸体６０を支持する一方、支持ペッグ５３は、ロードペッグ９との間に上記した所定間隔Ｗ２（例えば２０ｍｍ）を空けた位置であって、このロードペッグ９の真下に挿入された状態となる。
【0140】
＜給糸体受渡動作＞
このようにしてロードペッグ前進手段４０による前進移動動作を実行した後、給糸体受渡手段４３によって、給糸体受渡動作を実行する。この給糸体受渡手段４３は、縦移動体２５及びこれを搭載した横移動体２６をそれぞれ縦方向（図４の下方向）及び横方向（図４の左右方向）に移動させることで、その縦移動体２５に搭載された前後移動体２４及びこれに固定されるロードペッグ９を縦方向及び横方向に移動させる。
このようにしてロードペッグ前進手段４０による前進移動動作を実行した後、給糸体受渡手段４３によって、給糸体受渡動作を実行する。この給糸体受渡手段４３は、縦移動体２５及びこれを搭載した横移動体２６をそれぞれ縦方向（図４の下方向）及び横方向（図４の左右方向）に移動させることで、その縦移動体２５に搭載された前後移動体２４及びこれに固定されるロードペッグ９を縦方向及び横方向に移動させる。
【0141】
このとき、給糸体受渡手段４３によれば、図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示した受渡準備位置にあるロードペッグ９及び前後移動体２４を、給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面（図８（ｃ）の紙面と同一又は平行な平面）内にて、そのロードペッグ９と支持ペッグ５３との間に間隔Ｗ２（図５（ｃ）参照。）を空けた状態のままで、支持ペッグ５３を中心として、この支持ペッグ５３の上側にあたる受渡準備位置からその横側位置（図８（ｅ）及び図８（ｆ）に示した位置）を通過してその下側にあたる受渡既済位置（図８（ｇ）及び図８（ｈ）に示した位置）まで到達する円弧状の下降軌道に沿って移動させてから、その受渡既済位置で停止する。
【0142】
この給糸体受渡手段４３による円弧状の下降軌道を辿る給糸体受渡動作をしたロードペッグ９が受渡既済位置で停止すると、給糸体６０の筒管６１の内周でロードペッグ９及び支持ペッグ５３の上下位置が入れ替わり、結果、このロードペッグ９が支持ペッグ５３の下側にある筒内隙間６２に退避する一方で、給糸体６０の筒管６１がロードペッグ９から支持ペッグ５３に載せ換えられて、支持ペッグ５３により給糸体６０が支持された状態となる。
【0143】
＜給糸体受渡動作後の後退移動動作＞
このようにして給糸体受渡手段４３による給糸体受渡動作によって給糸体６０が載せ換えられた後、ロードペッグ後退手段４１によって、後退移動動作を実行する。このロードペッグ後退手段４１は、前後移動体２４をクリール５０に対する反近接方向（図８（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させることで、この前後移動体２４に固定されるロードペッグ９をクリール５０に対する反近接方向（図８（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させる。
このようにして給糸体受渡手段４３による給糸体受渡動作によって給糸体６０が載せ換えられた後、ロードペッグ後退手段４１によって、後退移動動作を実行する。このロードペッグ後退手段４１は、前後移動体２４をクリール５０に対する反近接方向（図８（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させることで、この前後移動体２４に固定されるロードペッグ９をクリール５０に対する反近接方向（図８（ｈ）の右方向）へ水平前進移動させる。
【0144】
このとき、ロードペッグ後退手段４１によれば、ロードペッグ９を、受渡既済位置（図８（ｈ）に示した位置）から、クリール５０に対する反近接方向（図８（ｈ）の右方向）へ向かって、上記した前後移動距離Ｌ２だけ後退移動し、受渡後待機位置（図８（ｊ）に示した位置）で停止する。この結果、図８（ｊ）に示すように、支持ペッグ５３により支持されている各給糸体６０の筒内隙間６２内からロードペッグ９が抜き出された状態となる。
【0145】
＜初期位置復帰動作＞
このようにしてロードペッグ後退手段４１を実行した後、初期待機復帰手段４４によって、初期位置復帰動作を実行する。この初期待機復帰手段４４は、移送移動体６を受渡後待機位置（図８（ｊ）の実線位置）から初期待機位置（図８（ｊ）の２点鎖線位置）まで鉛直方向に下降移動させて、その初期待機位置で停止する。この結果、ロードペッグ９は、上記した初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）参照。）に復帰することなる。
このようにしてロードペッグ後退手段４１を実行した後、初期待機復帰手段４４によって、初期位置復帰動作を実行する。この初期待機復帰手段４４は、移送移動体６を受渡後待機位置（図８（ｊ）の実線位置）から初期待機位置（図８（ｊ）の２点鎖線位置）まで鉛直方向に下降移動させて、その初期待機位置で停止する。この結果、ロードペッグ９は、上記した初期待機位置（図７（ａ）及び図７（ｂ）参照。）に復帰することなる。
【0146】
初期待機復帰手段４４の実行後は、作業者がロック装置２３を解除して、台車２を軌道レール４上で移動可能な状態にしてから、クリール５０の次の列の下側４段の支持ペッグ５３に装着されている給糸体６０へ向けて、台車２を軌道レール４上で移動させて、上記した図７（ａ）から図８（ｊ）を参照して説明した一連の給糸体６０の装着処理を繰り返し行うのである。
【0147】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【0148】
例えば、上記した本実施形態では、クリールローダ１のロードペッグ９の本数が４本であったが、かかるロードペッグの本数は必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、１本又は２本以上の複数本であっても良い。また、ロードペッグ９の本数は、クリール５０に備わる支持ペッグ５３の段数の半数に限定されるものでもなく、クリールローダ１及びクリール５０の各種仕様に応じて適宜変更しても良く、１本又はクリール５０の支持ペッグ５３の段数の約数と同数本であれば良い。例えば、支持ペッグ５３の段数が８段の場合、ロードペッグ９の本数は１本、２本又は４本であっても良く、その段数が６段の場合、ロードペッグの本数は、１本、２本又は３本であっても良い。
【0149】
また、本実施例では、クリール５０の段数として８段を例に説明したが、かかるクリールの段数は必ずしも８段限定されるものではなく、８段以下又は８段以上であっても良い。
【0150】
また、本実施形態によれば、クリールローダ１の台車２は、クリールローダ１の機能の簡易化を図るため、作業者により手押しされる手押し式台車２であったが、例えば、台車２の車輪３を電動モータにより回転駆動させて自走する自走式台車としたり、或いは、台車２の車輪３の回転駆動を電動モータにより補助する電動アシスト式台車としても良い。
【0151】
また、本実施形態によれば、前後移動駆動装置２７、縦移動駆動装置２８及び横移動駆動装置２９の動力源として電動モータであるサーボモータを用いて説明しているが、かかる動力源は必ずしもサーボモータに限定されるものではなく、ステッピングモータその他の電動モータや、電動モータを用いた電動シリンダなどの電動アクチュエータや、空気圧シリンダなどの流体アクチュエータなどであっても良い。
【0152】
また、本実施形態によれば、給糸体受取手段４２により移動するロードペッグ９の上昇軌道及び給糸体受渡手段４３により移動するロードペッグ９の下降軌道について、これらが給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面内で描かれる円弧状の軌道（軌跡）であるものとして説明したが、かかる上昇軌道及び下降軌道は、必ずしも円弧状（半円状）の軌道に限定されるものではなく、例えば、給糸体６０の筒管６１の軸方向に直交する平面内で、楕円弧状の軌道その他の曲線状の軌道や、多角形の外周線その他の多角線に一致する折れ線状の軌道であっても良い。
【符号の説明】
【0153】
１ クリールローダ（給糸体装着装置）
２ 台車
３ 車輪
４ 軌道レール
５ 移送装置（移送手段の一部）
６ 移送移動体（移送手段の一部）
６ａ 上下一対の横移動ガイド部（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
７ 移送ガイド（移送手段の一部）
８ 移送駆動装置（移送手段の一部）
９ ロードペッグ（移送ペッグ）
１０ ペッグ駆動装置（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
１１ 移送動力伝達機構（移送手段の一部）
１１ａ 昇降チェーン（移送手段の一部）
１１ｂ スプロケット（移送手段の一部）
１２ 電動モータ（移送手段の一部）
１３ 制御ボックス
１４ 操作パネル
１５ タッチパネル表示器
１６ 制御装置
１７ 画像処理装置
１８ サーボアンプ回路（移送手段の一部）
１９ サーボアンプ回路（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２０，２１ サーボアンプ回路（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２２ 撮影カメラ
２３ ロック装置
２４ 前後移動体（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２５ 縦移動体（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２５ａ 縦移動基部（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２５ｂ 上下一対の前後移動ガイド部（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２６ 横移動体（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２６ａ 左右一対の縦移動ガイド部（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２７ 前後移動駆動装置（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２８ 縦移動駆動装置（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２９ 横移動駆動装置（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
３０ 電動モータ（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
３１，３２ 電動モータ（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
３３ ボールねじ機構（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
３４，３５ ボールねじ機構（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
３６ 演算処理部
３７ 記憶部
３７ａ 制御プログラム
３８ 入出力部
３９ 移送手段
４０ ロードペッグ前進手段
４１ ロードペッグ後退手段
４２ 給糸体受取手段
４３ 給糸体受渡手段
４４ 初期待機復帰手段
５０ クリール
５１ 本体スタンド
５１ａ 上梁部
５１ｂ 下梁部
５２ 回転枠
５２ａ 桁部材
５２ｂ 桟部材
５３ 支持ペッグ
６０ 給糸体
６１ 筒管
６２ 筒内隙間（給糸体筒管内周隙間）
Ｗ２ 間隔
２ 台車
３ 車輪
４ 軌道レール
５ 移送装置（移送手段の一部）
６ 移送移動体（移送手段の一部）
６ａ 上下一対の横移動ガイド部（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
７ 移送ガイド（移送手段の一部）
８ 移送駆動装置（移送手段の一部）
９ ロードペッグ（移送ペッグ）
１０ ペッグ駆動装置（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
１１ 移送動力伝達機構（移送手段の一部）
１１ａ 昇降チェーン（移送手段の一部）
１１ｂ スプロケット（移送手段の一部）
１２ 電動モータ（移送手段の一部）
１３ 制御ボックス
１４ 操作パネル
１５ タッチパネル表示器
１６ 制御装置
１７ 画像処理装置
１８ サーボアンプ回路（移送手段の一部）
１９ サーボアンプ回路（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２０，２１ サーボアンプ回路（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２２ 撮影カメラ
２３ ロック装置
２４ 前後移動体（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２５ 縦移動体（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２５ａ 縦移動基部（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２５ｂ 上下一対の前後移動ガイド部（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２６ 横移動体（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２６ａ 左右一対の縦移動ガイド部（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２７ 前後移動駆動装置（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
２８ 縦移動駆動装置（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
２９ 横移動駆動装置（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
３０ 電動モータ（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
３１，３２ 電動モータ（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
３３ ボールねじ機構（ロードペッグ前進手段の一部、ロードペッグ後退手段の一部）
３４，３５ ボールねじ機構（給糸体受取手段の一部、給糸体受渡手段の一部）
３６ 演算処理部
３７ 記憶部
３７ａ 制御プログラム
３８ 入出力部
３９ 移送手段
４０ ロードペッグ前進手段
４１ ロードペッグ後退手段
４２ 給糸体受取手段
４３ 給糸体受渡手段
４４ 初期待機復帰手段
５０ クリール
５１ 本体スタンド
５１ａ 上梁部
５１ｂ 下梁部
５２ 回転枠
５２ａ 桁部材
５２ｂ 桟部材
５３ 支持ペッグ
６０ 給糸体
６１ 筒管
６２ 筒内隙間（給糸体筒管内周隙間）
Ｗ２ 間隔
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】