(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022017672
(43)【公開日】2022-01-26
(54)【発明の名称】いなり寿司の皮移送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/91 20060101AFI20220119BHJP
A23L 7/10 20160101ALI20220119BHJP
【ＦＩ】
B65G47/91 A
A23L7/10 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020120356
(22)【出願日】2020-07-14
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 博覧会名 第４８回国際ホテル・レストランショー（ＨＣＪ２０２０） 開催日 令和２年２月１８日から同年２月２１日 開催場所 幕張メッセ（千葉県千葉市美浜区中瀬２－１）
(71)【出願人】
【識別番号】000236746
【氏名又は名称】不二精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114731
【弁理士】
【氏名又は名称】藤井 重男
(72)【発明者】
【氏名】青木 太志
【テーマコード（参考）】
3F072
4B023
【Ｆターム（参考）】
3F072AA12
3F072GA10
3F072GC07
3F072GD05
3F072HA09
3F072KA01
3F072KD01
4B023LE16
4B023LP20
4B023LT60
4B023LT61
(57)【要約】
【課題】コンベアの上に皮収納筒からいなり寿司の皮を自動的に移送するいなり寿司の皮移送装置を提供すること。
【解決手段】いなり寿司の皮１を収納し得る皮収納筒２を設け、皮収納筒の最上部の皮に当接した押圧状態と、皮の上面から離間した非押圧状態とを取り得る押え部材２３を設け、押圧状態において最上部の皮に接触するまで下降して皮の１枚を開閉チャック１８で摘まんで上昇し皮を１枚剥す剥し動作と、非押圧状態において摘まんだ１枚の皮を前進位置まで前進して、開閉チャックを開いて１枚の皮をコンベア４に移送する移送動作と、前進位置から皮収納筒の上方に後退する戻り動作を行う剥し移載機構を設け、皮収納筒の最上部の位置に常時皮が位置するように、皮収納部の下側から皮を持ち上げる皮持上機構を設け、剥し移載機構は皮の剥し動作と、移送動作及び戻り動作を、繰り返し行うように構成した。
【選択図】 図１
【解決手段】いなり寿司の皮１を収納し得る皮収納筒２を設け、皮収納筒の最上部の皮に当接した押圧状態と、皮の上面から離間した非押圧状態とを取り得る押え部材２３を設け、押圧状態において最上部の皮に接触するまで下降して皮の１枚を開閉チャック１８で摘まんで上昇し皮を１枚剥す剥し動作と、非押圧状態において摘まんだ１枚の皮を前進位置まで前進して、開閉チャックを開いて１枚の皮をコンベア４に移送する移送動作と、前進位置から皮収納筒の上方に後退する戻り動作を行う剥し移載機構を設け、皮収納筒の最上部の位置に常時皮が位置するように、皮収納部の下側から皮を持ち上げる皮持上機構を設け、剥し移載機構は皮の剥し動作と、移送動作及び戻り動作を、繰り返し行うように構成した。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
いなり寿司の皮を縦方向に重ねて収納し得る皮収納部が設けられ、
上記皮収納部の最上部の皮の上面に当接して上記最上部の皮を押える押圧状態と、上記最上部の皮の上面から離間する非押圧状態とを取り得る押え部材が設けられ、
上記押え部材の上記押圧状態において、上記皮収納部の上記最上部の皮に接触するまで下降して、上記皮の１枚を開閉チャックで摘まんで上昇することで上記皮１枚を捲り剥す捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態において、上記開閉チャックで摘まんだ１枚の上記皮を前進位置まで前進して、上記開閉チャックを開いて上記１枚の皮を隣接する移送手段に移送する移送動作と、上記皮の移送後に上記前進位置から上記皮収納部の上方の後退した位置までの戻り動作を行う剥し移載機構が設けられ、
上記皮収納部の最上部の位置に常時上記皮が位置するように、上記皮収納部の下側から上記皮を上方に持ち上げる皮持上機構が設けられ、
上記剥し移載機構は、上記押え部材の上記押圧状態における上記捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態における上記移送動作及び上記戻り動作を、繰り返し行うことにより、移動する上記移送手段に順次上記皮を移載し得るように構成されたものであるいなり寿司の皮移送装置。
上記皮収納部の最上部の皮の上面に当接して上記最上部の皮を押える押圧状態と、上記最上部の皮の上面から離間する非押圧状態とを取り得る押え部材が設けられ、
上記押え部材の上記押圧状態において、上記皮収納部の上記最上部の皮に接触するまで下降して、上記皮の１枚を開閉チャックで摘まんで上昇することで上記皮１枚を捲り剥す捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態において、上記開閉チャックで摘まんだ１枚の上記皮を前進位置まで前進して、上記開閉チャックを開いて上記１枚の皮を隣接する移送手段に移送する移送動作と、上記皮の移送後に上記前進位置から上記皮収納部の上方の後退した位置までの戻り動作を行う剥し移載機構が設けられ、
上記皮収納部の最上部の位置に常時上記皮が位置するように、上記皮収納部の下側から上記皮を上方に持ち上げる皮持上機構が設けられ、
上記剥し移載機構は、上記押え部材の上記押圧状態における上記捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態における上記移送動作及び上記戻り動作を、繰り返し行うことにより、移動する上記移送手段に順次上記皮を移載し得るように構成されたものであるいなり寿司の皮移送装置。
【請求項2】
上記剥し移載機構は、上記皮の１枚を上記開閉チャックで摘まんだ状態での上記上昇と、若干の後退を同時に動作することにより、上記皮１枚の上記捲り剥し動作を行うものであることを特徴とする請求項１記載のいなり寿司の皮移送装置。
【請求項3】
上記開閉チャックは、上記最上部の皮の１枚を摘まむために開閉可能に構成されており、上記捲り剥し動作において上記剥し移載機構の上記開閉チャックが上記最上部の皮への接触状態にて開から閉に移行することにより上記皮の１枚を摘まむことが可能に構成されており、
かつ上記開閉チャックは、上記移送動作において、上記移送手段上にて上記剥し移載機構の上記開閉チャックを閉から開に移行することにより上記移送手段に上記皮の１枚の移送を可能に構成されており、
上記剥し移載機構は、上記開閉チャックを開閉駆動するチャック駆動手段が設けられているものである請求項１又は２記載のいなり寿司の皮移送装置。
かつ上記開閉チャックは、上記移送動作において、上記移送手段上にて上記剥し移載機構の上記開閉チャックを閉から開に移行することにより上記移送手段に上記皮の１枚の移送を可能に構成されており、
上記剥し移載機構は、上記開閉チャックを開閉駆動するチャック駆動手段が設けられているものである請求項１又は２記載のいなり寿司の皮移送装置。
【請求項4】
上記剥し移載機構は、上記上昇と上記下降を行う基台と、上記基台に対して弾性部材の附勢力を以って下向きに附勢された上下移動部材とが設けられており、
上記開閉チャックは上記上下移動部材に設けられており、
上記剥し移載機構は、上記下降した位置において、上記開閉チャックが上記最上部の皮に接触したとき、上記上下移動部材は上記弾性部材の附勢力に抗して上方に移動するクッション性を有するように構成されたものである請求項１～３の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置。
上記開閉チャックは上記上下移動部材に設けられており、
上記剥し移載機構は、上記下降した位置において、上記開閉チャックが上記最上部の皮に接触したとき、上記上下移動部材は上記弾性部材の附勢力に抗して上方に移動するクッション性を有するように構成されたものである請求項１～３の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置。
【請求項5】
上記皮持上機構は、上記皮収納部と平行に設けられた底部材ガイド部と、上記底部材ガイド部に螺合又は噛合して上記底部材ガイド部に沿って上下する昇降部と、上記昇降部と共に昇降し、上記皮収納部の最下部の皮を支持する底部材と、上記底部材ガイド部又は上記昇降部を駆動する底部材駆動手段とから構成され、
かつ上記皮持上機構には、上記最上部の皮が上記移送手段に移送されたことを検知する検知手段が設けられ、
上記皮持上機構は、上記検知手段の上記検知に基づいて、上記皮収納部内の皮が上記最上部に位置するように上記底部材を上昇するように構成されたものである請求項１～４の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置。
かつ上記皮持上機構には、上記最上部の皮が上記移送手段に移送されたことを検知する検知手段が設けられ、
上記皮持上機構は、上記検知手段の上記検知に基づいて、上記皮収納部内の皮が上記最上部に位置するように上記底部材を上昇するように構成されたものである請求項１～４の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置。
【請求項6】
上記押え部材は、上記押圧状態と上記非押圧状態との間を突出後退駆動手段により突出後退されるように構成されたものであり、
上記剥し移載機構は、上記摘まんだ皮を前方の上記移送手段上に移送する上記前進位置と、上記後退した位置とを前進後退駆動手段により前進後退されるように構成されたものであり、
かつ上記剥し移載機構は、上記最上部の皮に接触するまで上記下降した位置と、摘まんだ皮を上方に持ち上げる上記上昇した位置とを昇降駆動手段により昇降されるように構成されたものである請求項１～５の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置。
上記剥し移載機構は、上記摘まんだ皮を前方の上記移送手段上に移送する上記前進位置と、上記後退した位置とを前進後退駆動手段により前進後退されるように構成されたものであり、
かつ上記剥し移載機構は、上記最上部の皮に接触するまで上記下降した位置と、摘まんだ皮を上方に持ち上げる上記上昇した位置とを昇降駆動手段により昇降されるように構成されたものである請求項１～５の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置。
【請求項7】
上記突出後退駆動手段は、共通回転軸を中心に回転する第１カムと、該第１カムに第１カムフォロワを介して上記押え部材を上記押圧状態と上記非押圧状態の各位置に移行し得る第１動作伝達機構とが含まれており、
上記前進後退駆動手段は、上記共通回転軸を中心に回転する第２カムと、該第２カムに第２カムフォロワを介して上記剥し移載機構を上記前進位置と上記後退した位置の各位置に移行し得る第２動作伝達機構とが含まれており、
上記昇降駆動手段は、上記共通回転軸を中心に回転する第３カムと、該第３カムに第３カムフォロワを介して上記剥し移載機構を上記下降した位置と上記上昇した位置の各位置に移行し得る第３動作伝達機構とが含まれており、
上記共通回転軸を回転駆動するカム駆動手段とを具備するものである請求項６記載のいなり寿司の皮移送装置。
上記前進後退駆動手段は、上記共通回転軸を中心に回転する第２カムと、該第２カムに第２カムフォロワを介して上記剥し移載機構を上記前進位置と上記後退した位置の各位置に移行し得る第２動作伝達機構とが含まれており、
上記昇降駆動手段は、上記共通回転軸を中心に回転する第３カムと、該第３カムに第３カムフォロワを介して上記剥し移載機構を上記下降した位置と上記上昇した位置の各位置に移行し得る第３動作伝達機構とが含まれており、
上記共通回転軸を回転駆動するカム駆動手段とを具備するものである請求項６記載のいなり寿司の皮移送装置。
【請求項8】
上記第２動作伝達機構は、上記剥し機構に接続されたシャフトと、該シャフトの前進後退をガイドするシャフトガイド部材を有するものであり、
上記シャフトと上記シャフトガイド部材は、上記第３動作伝達機構による上記下降した位置と上記上昇した位置との間を昇降し得るように構成されたものである請求項７記載のいなり寿司の皮移送装置。
上記シャフトと上記シャフトガイド部材は、上記第３動作伝達機構による上記下降した位置と上記上昇した位置との間を昇降し得るように構成されたものである請求項７記載のいなり寿司の皮移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、いなり寿司の皮を、皮収納部からコンベア上に、１枚ずつ自動的に移送することができる、いなり寿司の皮移送装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、いなり寿司を製造するにあたり、いなり寿司の皮にシャリ玉を自動的に挿入する装置が開発されている（特許文献１参照）。
【0003】
これは、テーブル上、或いは、コンベア上にいなり寿司の皮の複数枚を予め並べておく必要があり、順次、テーブル或いはコンベア等の移送手段が間歇駆動され、しゃり玉投入位置において、シャリ玉が自動的に投入される構成であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－２１４１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上記従来の装置によると、いなり寿司の皮にシャリ玉の投入は自動的に行うことができるが、テーブル又はコンベア等の移送手段上にいなり寿司の皮の載置は、操作者（人間）が行っていた。
【0006】
従って、１日に大量のいなり寿司を生産する場合、人が行う作業としては、非効率的であった。
【0007】
本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、移送手段の上に、皮収納部から、いなり寿司の皮を自動的に移送し得るいなり寿司の皮移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記の目的を達成するため本発明は、
第１に、いなり寿司の皮を縦方向に重ねて収納し得る皮収納部が設けられ、上記皮収納部の最上部の皮の上面に当接して上記最上部の皮を押える押圧状態と、上記最上部の皮の上面から離間する非押圧状態とを取り得る押え部材が設けられ、上記押え部材の上記押圧状態において、上記皮収納部の上記最上部の皮に接触するまで下降して、上記皮の１枚を開閉チャックで摘まんで上昇することで上記皮１枚を捲り剥す捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態において、上記開閉チャックで摘まんだ１枚の上記皮を前進位置まで前進して、上記開閉チャックを開いて上記１枚の皮を隣接する移送手段に移送する移送動作と、上記皮の移送後に上記前進位置から上記皮収納部の上方の後退した位置までの戻り動作を行う剥し移載機構が設けられ、上記皮収納部の最上部の位置に常時上記皮が位置するように、上記皮収納部の下側から上記皮を上方に持ち上げる皮持上機構が設けられ、上記剥し移載機構は、上記押え部材の上記押圧状態における上記捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態における上記移送動作及び上記戻り動作を、繰り返し行うことにより、移動する上記移送手段に順次上記皮を移載し得るように構成されたものであるいなり寿司の皮移送装置により構成される。
第１に、いなり寿司の皮を縦方向に重ねて収納し得る皮収納部が設けられ、上記皮収納部の最上部の皮の上面に当接して上記最上部の皮を押える押圧状態と、上記最上部の皮の上面から離間する非押圧状態とを取り得る押え部材が設けられ、上記押え部材の上記押圧状態において、上記皮収納部の上記最上部の皮に接触するまで下降して、上記皮の１枚を開閉チャックで摘まんで上昇することで上記皮１枚を捲り剥す捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態において、上記開閉チャックで摘まんだ１枚の上記皮を前進位置まで前進して、上記開閉チャックを開いて上記１枚の皮を隣接する移送手段に移送する移送動作と、上記皮の移送後に上記前進位置から上記皮収納部の上方の後退した位置までの戻り動作を行う剥し移載機構が設けられ、上記皮収納部の最上部の位置に常時上記皮が位置するように、上記皮収納部の下側から上記皮を上方に持ち上げる皮持上機構が設けられ、上記剥し移載機構は、上記押え部材の上記押圧状態における上記捲り剥し動作と、上記押え部材の上記非押圧状態における上記移送動作及び上記戻り動作を、繰り返し行うことにより、移動する上記移送手段に順次上記皮を移載し得るように構成されたものであるいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0009】
上記皮収納部は例えば皮収納筒（２）により構成することができる。上記移送手段は例えばコンベア（４）により構成することができる。上記皮持上機構は、例えば、底板（５）、昇降部（７）、雄螺子部（６）、雄螺子部（６）を回転する駆動モータ（Ｍ１）等により構成することができる。このように構成すると、皮持上機構が、皮収納部の最上部の位置に常時上記皮が位置するように下側から皮収納部内の皮を上方に持ち上げ、かつ、剥し移載機構が、最上部に位置する皮を押え部材での押圧状態において、下降して開閉チャックにて最上部の皮１枚を摘まんで上昇し、上記皮を上方に捲り剥す捲り剥し動作と、上記押え部材での非押圧状態において、摘まんだ１枚の皮を前進位置まで移動して、開閉チャックを開いて移送手段に移送する移送動作と、上記前進位置から後退する戻り動作を繰り返し行うものであるから、皮収納部内の１枚の皮の、例えば間歇移動する移送手段への移送を自動的に行うことができ、１日に大量のいなり寿司の製造を、人手を使わずに、効率的に行うことが可能となる。
【0010】
第２に上記剥し移載機構は、上記皮の１枚を上記開閉チャックで摘まんだ状態での上記上昇と、若干の後退を同時に動作することにより、上記皮１枚の上記捲り剥し動作を行うものであることを特徴とする上記第１記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0011】
このように構成すると、剥し移載機構は、皮を摘まんだ後、上昇と若干の後退を同時に動作するので、１枚の皮の捲り剥し動作を円滑に行うことができる。
【0012】
第３に、上記開閉チャックは、上記最上部の皮の１枚を摘まむために開閉可能に構成されており、上記剥し動作において上記剥し移載機構の上記開閉チャックが上記最上部の皮への接触状態にて開から閉に移行することにより上記皮の１枚を摘まむことが可能に構成されており、かつ上記開閉チャックは、上記移送動作において、上記移送手段上にて上記剥し移載機構の上記開閉チャックを閉から開に移行することにより上記移送手段に上記皮の１枚の移送を可能に構成されており、上記剥し移載機構は、上記開閉チャックを開閉駆動するチャック駆動手段が設けられているものである上記第１又は２記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0013】
上記チャック駆動手段は、例えばエアシリンダ（２１）、エアシリンダの伸縮ロッド（２１ａ）に固定された押圧板（２２）、上記チャック（１８）の可動片（１８ｂ）等により構成することができる。このように構成すると、上記捲り剥し動作において、上記開閉チャックが最上部の皮への接触状態で開から閉に移行することにより上記皮１枚を摘まんで上方に捲り剥すものであり、上記移動動作において、移動手段上で開閉チャックを閉から開にすることにより、１枚の皮を移送手段に移送することができ、この動作を繰り返すことにより、いなり寿司の皮を１枚ずつ、移送手段上に自動的に移送することができる。
【0014】
第４に、上記剥し移載機構は、上記上昇と上記下降を行う基台と、上記基台に対して弾性部材の附勢力を以って下向きに附勢された上下移動部材とが設けられており、上記開閉チャックは上記上下移動部材に設けられており、上記剥し移載機構は、上記下降した位置において、上記開閉チャックが上記最上部の皮に接触したとき、上記上下移動部材は上記弾性部材の附勢力に抗して上方に移動するクッション性を有するように構成されたものである上記第１～３の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0015】
上記基台は例えばコ字状部材（１３）により構成することができる。上記弾性部材は例えばスプリング（１７）により構成することができる。上記上下移動部材は例えば縦部材（１５）により構成することができる。このように構成すると、開閉チャックが最上部の皮の上面に接触したとき、上下移動部材が弾性部材の附勢力に抗して上方に移動するため、開閉チャックが設けられた上下移動部材が上記基台に対してクッション性を有しており、これにより皮を傷つけることはない。
【0016】
第５に、上記皮持上機構は、上記皮収納部と平行に設けられた底部材ガイド部と、上記底部材ガイド部に螺合又は噛合して上記底部材ガイド部に沿って上下する昇降部と、上記昇降部と共に昇降し、上記皮収納部の最下部の皮を支持する底部材と、上記底部材ガイド部又は上記昇降部を駆動して上記底部材を昇降する底部材駆動手段とから構成され、かつ上記皮持上機構には、上記最上部の皮が上記移送手段に移送されたことを検知する検知手段が設けられ、上記皮持上機構は、上記検知手段の上記検知に基づいて、上記皮収納部内の皮が上記最上部に位置するように上記底部材駆動手段を以って上記底部材を上昇するように構成されたものである上記第１～４の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0017】
上記底部材ガイド部は、例えば雄螺子部（６）により構成することができる。上記昇降部は、例えば雄螺子部（６）に螺合する雌螺子部（７ａ）を有する昇降部（７）により構成することができる。上記底部材は例えば底板（５）により構成することができる。上記底部材駆動手段は、例えば底部材ガイド部材（雄螺子部（６））をギア（８，９）にて駆動する駆動モータ（Ｍ１）により構成することができる。上記検知手段は例えばセンサ（４２）から構成することができる。また、底部材駆動手段は、上記底部材ガイド部を例えばラックギア、上記昇降部を上記ラックギアに噛合するピニオンギアとすれば、上記昇降部（ピニオンギア）を駆動することもできる。このように構成すると、検知手段の検知（皮が移送手段に移送されたことの検知）に基づいて、底部材駆動手段が例えば底部材ガイド部を駆動することで、底部材が上方に移動するので、常時、皮収納部の最上部にはいなり寿司の皮を位置させることができる。よって、かかる動作を繰り返すことにより、上記剥し移載機構は最上部の皮を順次、１枚ずつ移送手段に移送することが可能となる。
【0018】
第６に、上記押え部材は、上記押圧状態と上記非押圧状態との間を突出後退駆動手段により突出後退されるように構成されたものであり、上記剥し移載機構は、上記摘まんだ皮を前方の上記移送手段上に移送する上記前進位置と、上記後退した位置とを前進後退駆動手段により前進後退されるように構成されたものであり、かつ上記剥し移載機構は、上記最上部の皮に接触するまで上記下降した位置と、摘まんだ皮を上方に持ち上げる上記上昇した位置とを昇降駆動手段により昇降されるように構成されたものである上記第１～５の何れかに記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0019】
上記突出後退駆動手段は、例えばカム（２６）、一端ローラ（３０ａ）を有するＬ型アーム（３０）、連結アーム（３２）、押え部材に接続された駆動シャフト（２４）等から構成することができる。上記前進後退駆動手段は、例えばカム（２７）、一端ローラ（３３ａ）、Ｌ型アーム（３３）、連結アーム（３４）、回動アーム（３５）、前後移動スライダ（３７）、剥し移載機構に接続された水平シャフト（１４）、前後方向ガイド部材（３８）等により構成することができる。上記昇降駆動手段は、例えばカム（２８）、ローラ（３９ｂ）、回動アーム（３９）、上下移動スライダ（４０）、上下方向にガイドする上下方向ガイド（４１）、前後方向ガイド部材（３８）に接続された可動軸（４０ａ）、前後方向ガイド部材（３８）等により構成することができる。このように構成すると、前進後退駆動手段にて上記押え部材を上記押圧状態の位置と、上記非押圧状態の位置とに繰り返し前進後退することが可能となり、上記剥し移載機構については、前進後退は、上記前進後退駆動手段にて行い、上記上昇下降は、上記昇降駆動手段にて行うことができ、押圧部材の前進後退、剥し移載機構の前進後退動作、及び、上昇下降動作を各別の駆動手段にて行うことができる。
【0020】
第７に、上記突出後退駆動手段は、共通回転軸を中心に回転する第１カムと、該第１カムに第１カムフォロワを介して上記押え部材を上記押圧状態と上記非押圧状態の各位置に移行し得る第１動作伝達機構とが含まれており、上記前進後退駆動手段は、上記共通回転軸を中心に回転する第２カムと、該第２カムに第２カムフォロワを介して上記剥し移載機構を上記前進位置と上記後退した位置の各位置に移行し得る第２動作伝達機構とが含まれており、上記昇降駆動手段は、上記共通回転軸を中心に回転する第３カムと、該第３カムに第３カムフォロワを介して上記剥し移載機構を上記下降した位置と上記上昇した位置の各位置に移行し得る第３動作伝達機構とが含まれており、上記共通回転軸を回転駆動するカム駆動手段とを具備するものである上記第６記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0021】
上記共通回転軸は駆動軸（２５）により構成することができる。上記第１カムはカム（２６）、上記第１カムフォロワは一端ローラ（３０ａ）により構成することができる。上記第１動作伝達機構は、例えば、Ｌ型アーム（３０）、連結アーム（３２）及び押え部材に固定された駆動シャフト（２４）等により構成することができる。上記第２カムはカム（２７）、上記第２カムフォロアは一端ローラ（３３ａ）により構成することができる。上記第２動作伝達機構はＬ型アーム（３３）、連結アーム（３４）、回動アーム（３５）、前後移動スライダ（３７）、上記剥し移載機構３に接続された水平シャフト（１４）、前後方向ガイド部材（３８）等により構成することができる。上記第３カムはカム（２８）、上記第３カムフォロアはローラ（３９ｂ）により構成することができる。上記第３動作伝達機構は回動アーム（３９）、上下移動スライダ（４０）、上記前後方向ガイド部材（３８）に接続された可動軸（４０ａ）、上下方向のガイド（４１）等により構成することができる。上記カム駆動手段は駆動モータ（Ｍ２）により構成することができる。このように構成すると、共通回転軸を単一のカム駆動手段にて回転駆動することにより、第１カム～第３カムの回転により、上記押え部材の前進後退、上記剥し移載機構の前進後退及び昇降動作を行わせることができ、各部を効率的に駆動することが可能となる。
【0022】
第８に、上記第２動作伝達機構は、上記剥し移載機構に接続されたシャフトと、該シャフトの前進後退をガイドするシャフトガイド部材を有するものであり、上記シャフトと上記シャフトガイド部材は、上記第３動作伝達機構による上記下降した位置と上記上昇した位置との間を昇降し得るように構成されたものである上記第７記載のいなり寿司の皮移送装置により構成される。
【0023】
上記シャフトは水平シャフト（１４）により構成することができる。上記シャフトガイド部材は前後方向ガイド部材（３８）により構成することができる。このように構成すると、剥し移載機構の昇降動作と前進後退動作とを同時期に行うことができ、例えば剥し移載機構を上昇させながら後退させる動作（下降した後皮を開閉チャックで摘まんだ後、後退しながら上昇する動作）を行わせることができ、剥し移載機構のより複雑な動作を行わせることが可能となる。
【発明の効果】
【0024】
本発明は上述のように、皮収納部内の１枚のいなり寿司の皮の移送手段への移送を、完全に自動的に行うことができ、１日に大量のいなり寿司の製造を、人手に頼らずに、極めて効率的に行うことが可能となる。
【0025】
また、剥し移載機構は、皮を摘まんだ後、上昇と若干の後退を同時に行うので、１枚の皮の捲り剥し動作を円滑に行うことができる。
【0026】
また、開閉チャックにより最上部の皮の１枚を摘まんで上方に捲り剥す動作、及び、移動手段上で開閉チャックを閉から開にすることにより、１枚の皮を移送手段に移送する動作を完全に自動化することができ、非常に効率的にいなり寿司の皮を１枚ずつ、移送手段上に確実に移送することができる。
【0027】
また、開閉チャックが最上部の皮の上面に接触しても、開閉チャックが設けられた上下移動部材が上記基台に対してクッション性を有しているため、皮を傷つけることはない。
【0028】
また、検知手段の検知に基づいて、底部材駆動手段が例えば底部材ガイド部を駆動するので、常時、皮収納部の最上部にはいなり寿司の皮を位置させることができる。よって上記剥し移載機構は最上部の皮を順次、１枚ずつ移送手段に移送することが可能となる。
【0029】
また、前進後退駆動手段にて上記押え部材を上記押圧状態の位置と、上記非押圧状態の位置とに繰り返し前進後退することが可能となり、上記剥し移載機構については、前進後退は、上記前進後退駆動手段にて行い、上記上昇下降は、上記昇降駆動手段にて行うことができ、押圧部材の前進後退、剥し移載機構の前進後退動作、及び、上昇下降動作を各別の駆動手段にて円滑に行うことができる。
【0030】
また、共通回転軸を単一のカム駆動手段にて回転駆動することにより、第１カム～第３カムの回転により、上記押え部材の前進後退、上記剥し移載機構の前進後退及び昇降動作を行わせることができ、各部を効率的に駆動することが可能となる。
【0031】
また、剥し移載機構の昇降動作と前進後退動作とを同時期に行うことができ、例えば剥し移載機構を上昇させながら後退させる動作（下降した後皮を開閉チャックで摘まんだ後、後退しながら上昇する動作）を行わせることができ、剥し移載機構のより複雑な動作を行わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【図1】本発明に係るいなり寿司の皮移送装置の概略側面断面図である。
【図2】同上装置の概略平面図である。
【図3】同上装置の剥し移載機構及び押圧部材とそれらの駆動機構の主要斜視図である。
【図4】同上装置の剥し移載機構及び押圧部材近傍の側面図である。
【図5】同上装置の剥し移載機構及び押圧部材近傍の側面図である。
【図6】同上装置の押圧部材の駆動機構の側面図である。
【図7】同上装置の剥し移載機構の前進後退の駆動機構の側面図である。
【図8】同上装置の剥し移載機構の昇降動作の駆動機構の側面図である。
【図9】同上装置の電気的ブロック図である。
【図10】同上装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図11】同上装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図12】同上装置のセンサに係る動作手順を示すフローチャートである。
【図13】同上装置のエアシリンダに係る動作手順を示すフローチャートである。
【図14】同上装置のコンベアに係る動作手順を示すフローチャートである。
【図15】同上装置の後退位置における動作を示す主要部の側面図である。
【図16】同上装置の押圧部材が押圧状態の動作を示す主要部の側面図である。
【図17】同上装置の剥し移載機構が下降位置にある動作を示す主要部の側面図である。
【図18】同上装置の剥し移載機構が皮を摘まんだ動作を示す主要部の側面図である。
【図19】同上装置の剥し移載機構が皮を摘まんだ状態で上昇した動作を示す主要部の側面図である。
【図20】同上装置の剥し移載機構が皮を摘まんだ状態で前進位置にある動作を示す主要部の側面図である。
【図21】同上装置の剥し移載機構が皮をコンベアに載置する動作を示す主要部の側面図である。
【図22】同上装置の剥し移載機構が皮をコンベア上に載置して上昇した動作を示す主要部の側面図である。
【図23】同上装置のいなり寿司の皮の斜視図である。
【図24】同上装置の制御部の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0033】
以下、本発明に係るいなり寿司の皮移送装置について詳細に説明する。
【0034】
本発明に係る装置は、全体的には、図１、図２に示すように、下部に、いなり寿司の皮１（図２３参照）を、１枚ずつ縦に積み重ねた状態で収納し得る皮収納筒（皮収納部）２（１つの皮収納筒２に例えば８０枚の皮１を収納することができる）が設けられており、この皮収納筒２の最上部の皮１に対応して、皮１の剥し移載機構３及び押え部材２３が設けられており、剥し移載機構３により、上記皮収納筒２の最上部Ｓの上記皮１が、上記押え部材２３が押えている間、１枚ずつ捲り剥され、上記押え部材２３が最上部Ｓの皮１から離間している間、隣接するコンベア４上に、上記皮１を１枚ずつ移送載置（移載）するように構成されている（図２、図２１参照）。
【0035】
上記皮収納筒２の上部には、上記剥し移載機構３の駆動部（前進後退駆動手段（図７参照）、昇降駆動手段（図８参照））及び上記押え部材２３の駆動部（突出後退駆動手段（図６参照）１０が収納された筐体１１が設けられており、上記筐体１１の下側には、上記皮収納筒２の駆動部（皮持上機構）１２が収納された筐体１２ａが設けられている。尚、装置全体の筐体は符号４５にて示す。
【0036】
また、図１において、図面に向かって左側を「前方」、図面に向かって右側を「後方」という。上記「前方」を「前進」、上記「後方」を「後退」とも表現する（他の図においても同じ）。
【0037】
上記皮収納筒２は、最下部に底板（底部材）５が設けられており、この底板５は、上記皮収納筒２と平行に、皮収納筒２の最下部から最上部まで設けられた雄螺子部（底部材ガイド部材）６と、該雄螺子部６に螺合している雌螺子部７ａを有する昇降部７とが設けられており、上記昇降部７に上記底板５が水平に固定されている。そして、上記皮１は皮収納筒２内において、開口部を後方に向けて、上記底板５上に重ねて載置されている。上記皮収納筒２は上下開口の筒状構造（断面は皮１と略同一サイズの方形）であり、後方側は上下方向に開口しており、底板５は後方側から皮収納筒２内に挿入され、皮収納筒２内に積層された皮１の底部を支持している。よって、底板５は皮収納筒２の内部の断面積より若干小の面積を有する方形状のものであり、皮収納筒２内を最下部から最上部まで昇降し得るように構成されている。
【0038】
また、上記雄螺子部６の最下部にはギア８が設けられており、当該ギア８に駆動モータ（底部材駆動手段）M１のプーリに設けられた駆動ギア９が噛合することにより、上記雄螺子部６は回転駆動されるように構成されている。
【0039】
よって、上記駆動モータM１を回転することにより、上記雄螺子部６を回転し、上記昇降部７従って底板５を徐々に上昇させ、上記皮収納筒２の最上部Ｓの同一水準位置に、常時、上記皮１が位置するように構成されている。
【0040】
また、図１に示すように、最上部Ｓの皮１の存否を検知するセンサ４２（例えば光反射センサ等）が上記最上部Ｓの皮１に対応して設けられており、後述の制御部４３（図９参照）は、上記センサ４２にて最上部の皮１がコンベア４に移送されることにより、最上部の皮１の検知が出来なくなった場合は、上記駆動モータＭ１を駆動して駆動ギア９，８を回転して上記雄螺子部６を回転駆動し、次の皮１を最上部Ｓの位置に位置するように（上記センサ４２で最上部Ｓの位置に次の皮１が到来するまで）上記底板５を上昇させるものである。
【0041】
上記説明の皮持上機構１２では、底部材ガイド部として雄螺子部６と、昇降部７としてこれに螺合する雌螺子部７ａを有する構造としたが、これに限定されず、雄螺子部（底部材ガイド部）６の代わりにラックギア、雌螺子部（昇降部７）７ａの代わりに、ラックギアに噛合するピニオンギア等を用いても良く、その他、底部材ガイド部とこれに沿って昇降する昇降部であれば、各種の構成をとっても良い。この場合、駆動モータＭ１でピニオンギアを駆動するように構成しても良い。
【0042】
尚、図２に示すように、上記皮収納筒２は２台並設されており（８０枚×２＝１６０枚）、各皮収納筒２，２に対応して２つの剥し移載機構３，３、２つのセンサ４２，４２、２つの押圧部材２３，２３が設けられており、上記皮収納筒２，２には各々上記駆動部１２，１２が設けられ、かつ、上記剥し移載機構３，３には各々上記駆動部１０，１０が設けられている。
【0043】
そして、上記２つの上記剥し移載機構３，３によって、上記コンベア４上には、２枚ずつの皮１，１が載置されるように構成されている（図２参照）。以下の説明において、上記皮収納筒２、剥し移載機構３は何れも同一構造（又は対称構造）なので、１つの構成について説明する。
【0044】
上記剥し移載機構３は、図３～図５に示すように、水平シャフト１４（１４ａ，１４ｂ）の前端に基部１３ｂ（図３参照）及びその左側又は右側にコ字状部材（基台）１３が固定され、該コ字状部材１３内に縦部材１５が上下移動（矢印Ａ，Ａ’方向）可能に配置され、コ字状部材１３の腕１３ａと、縦部材（上下移動部材）１５の腕１５ａとの間に、該腕１５ａに固定された支持棒１６が上記腕１３ａの貫通孔に抜け止め状態に挿通され、上記支持棒１６にはスプリング（弾性部材）１７が装着され、通常は上記スプリング１７の附勢力により、上記腕１３ａと上記腕１５ａ（従って縦部材１５）は、所定の間隔Ｔ（図４参照）を以って離間した状態を維持している。
【0045】
即ち、上記剥し移載機構３は、水平シャフト１４と共に上昇と下降を行うコ字状部材１３と、コ字状部材１３に対してスプリング（弾性部材）１７の附勢力を以って下向きに附勢された縦部材１５とから構成され、開閉チャック１８は上記縦部材１５に設けられており、上記剥し移載機構３は、下降した位置において、開閉チャック１８が上記最上部Ｓの皮１に接触したとき、上記縦部材１５は上記スプリング（弾性部材）１７の附勢力に抗して上方に移動するクッション性を有している。
【0046】
上記縦部材１５の下端には上記開閉チャック１８の固定片１８ａが固定されている。この固定片１８ａには、可動片１８ｂが軸１９を以って回動可能に設けられており、可動片１８ｂの延長片１８ｃの先端には駆動ローラ２０が回転自在に軸支されている。
【0047】
上記可動片１８ｂは、上記固定片１８ａと共に、開閉チャック１８が常時閉鎖するように、上記軸１９内に設けられたバネ（図示せず）により附勢されており、上記駆動ローラ２０には、上記縦部材１５に固定されたエアシリンダ（開閉チャック駆動機構）２１の伸縮ロッド２１ａ先端に設けられた押圧板２２が当接している。よって、上記開閉チャック１８は、常時閉状態で、上記駆動ローラ２０が上記押圧板２２を前方に附勢しているが、エアシリンダ２１の伸縮ロッド２１ａを縮小することにより、図５に示すように、上記開閉チャック１８を開状態に設定し得るように構成されている。
【0048】
上記開閉チャック１８の固定片１８ａ、上記エアシリンダ２１等は、上記縦部材１５及び上記腕１５ａに固定されており、上記開閉チャック１８、上記エアシリンダ２１等は、上記縦部材１５と共に、上記コ字状部材１３（腕１３ａ）に対して、上記スプリング１７の附勢力に抗して、上記縦部材１５と共に、上方（矢印Ａ方向）に移動（スプリング１７は縮小）し得るように構成されている。尚、これは上記開閉チャック１８が最上段の皮１の方向に下降して上記皮１に当接したとき（図１７参照）、上記開閉チャック１８（及びエアシリンダ２１等の縦部材１５）が、コ字状部材１３に対して上昇し得るように構成し、上記チャック１８にクッション性を与えるためである。
【0049】
図３に示すように、上記剥し移載機構３の手前には、押え部材２３が設けられている。この押え部材２３は、上記開閉チャック１８により最上部の皮１を掴む際、上記最上部の皮１の上面を押えるものである。この押え部材２３の駆動シャフト２４は水平から約４５度の傾斜角を有しているため、直方体状のブロックからなる押え部材２３も水平から約４５度の傾斜状態となっているが、底面２３ａは上記皮１と平行な水平面を構成している（図４参照）。そして、上記駆動シャフト２４が斜め前方に突出することにより（図４矢印Ｂ参照）、上記押え部材２３の底面２３ａによって、最上部の皮１の上面を押えるものである（図４、図５、図１６参照）。
【0050】
次に、上記剥し移載機構３と上記押え部材２３の駆動部１０を説明する。
上記駆動部１０には、図３に示すように、左右方向の駆動軸（共通回転軸）２５が筐体１１に回転自在に軸支されており、この駆動軸２５に３枚のカム２６（第１カム），２７（第２カム），２８（第３カム）が軸方向に固定されている（図６～図８参照）。また、上記筐体１１には固定軸２９が上記駆動軸２５に平行に設けられている。上記駆動軸２５は駆動モータ（カム駆動手段）Ｍ２（図９参照）により矢印Ｃ方向に回転駆動（従って、カム２６，２７，２８も矢印Ｃ方向に回転）し得るように構成されている。
上記駆動部１０には、図３に示すように、左右方向の駆動軸（共通回転軸）２５が筐体１１に回転自在に軸支されており、この駆動軸２５に３枚のカム２６（第１カム），２７（第２カム），２８（第３カム）が軸方向に固定されている（図６～図８参照）。また、上記筐体１１には固定軸２９が上記駆動軸２５に平行に設けられている。上記駆動軸２５は駆動モータ（カム駆動手段）Ｍ２（図９参照）により矢印Ｃ方向に回転駆動（従って、カム２６，２７，２８も矢印Ｃ方向に回転）し得るように構成されている。
【0051】
（押え部材２３の駆動、図６参照）
上記カム板２６にはカム溝２６ａが形成されており、該カム溝２６ａに上記固定軸２９に屈曲部３０ｃが回転自在に軸支されたＬ型アーム３０の一端ローラ（第１カムフォロア）３０ａが嵌合している。このＬ型アーム３０の他端は支軸３０ｂを介して連結アーム３２の一端に軸支され、上記連結アーム３２の他端は上記駆動シャフト２４の支軸２４ａに軸支されている。上記駆動シャフト２４は筐体１１に固定されたガイド部材３１に沿って水平面に対して約４５度の傾斜角度を以って配置されている。
上記カム板２６にはカム溝２６ａが形成されており、該カム溝２６ａに上記固定軸２９に屈曲部３０ｃが回転自在に軸支されたＬ型アーム３０の一端ローラ（第１カムフォロア）３０ａが嵌合している。このＬ型アーム３０の他端は支軸３０ｂを介して連結アーム３２の一端に軸支され、上記連結アーム３２の他端は上記駆動シャフト２４の支軸２４ａに軸支されている。上記駆動シャフト２４は筐体１１に固定されたガイド部材３１に沿って水平面に対して約４５度の傾斜角度を以って配置されている。
【0052】
【0053】
その後、カム２６が矢印Ｃ方向に回転し、カム溝２６ａの最大径部アの範囲に一端ローラ３０ａが位置すると、上記Ｌ型アーム３０が屈曲部３０ｃ（固定軸２９）を支点に、矢印Ｄ方向に回転し、連結アーム３２を前方に押すため、駆動シャフト２４を介して押え部材２３は矢印Ｂ方向（斜め前方方向）に突出し、底面２３ａにて最上部の皮１の上面に当接し、押え動作を行う（図１６参照、押圧状態）。
【0054】
その後、上記カム２６がさらに矢印Ｃ方向に回転し、カム溝２６ａの最小径部オの範囲に一端ローラ３０ａが移行すると、上記Ｌ型アーム３０は屈曲部３０ｃ（固定軸２９）を支点とした矢印Ｄ’方向に復帰し、上記駆動シャフト２４を後方に引くので、上記押え部２３は矢印Ｂ’方向（斜め後方）に後退し、図６の非押圧状態に復帰する。
【0055】
このように、上記カム２６の回転に応じて、上記押え部材２３は、斜め前方への突出（押圧状態）、斜め後方への後退（非押圧状態）の動作を繰り返し行う。
【0056】
（剥し移載機構３の前後移動、図７参照）
上記カム板２７にはカム溝２７ａが形成されており、該カム溝２７ａに上記固定軸２９に屈曲部３３ｃが回転自在に軸支されたＬ型アーム３３の一端ローラ（第２カムフォロア）３３ａが嵌合している。このＬ型アーム３３の他端は支軸３３ｂを介して連結アーム３４の一端に軸支されており、上記連結アーム３４の他端３４ａは回動アーム３５の上半部に軸支されている。
上記カム板２７にはカム溝２７ａが形成されており、該カム溝２７ａに上記固定軸２９に屈曲部３３ｃが回転自在に軸支されたＬ型アーム３３の一端ローラ（第２カムフォロア）３３ａが嵌合している。このＬ型アーム３３の他端は支軸３３ｂを介して連結アーム３４の一端に軸支されており、上記連結アーム３４の他端３４ａは回動アーム３５の上半部に軸支されている。
【0057】
上記回動アーム３５は、その上端部３５ａは上記筐体１１に左右方向に設けられた固定軸３６に回転自在に軸支されており、下端部の回動軸３５ｂは前後方向（矢印Ｅ，Ｅ’方向）に移動する前後移動スライダ３７の上下方向長孔３７ａに係合している。
【0058】
上記前後移動スライダ３７は前方に上記水平シャフト１４（１４ａ、前端に上記剥し移載機構３が接続されている）が接続されており、この水平シャフト１４は、前後方向ガイド部材（シャフトガイド部材）３８に沿って、前後移動スライダ３７と共に、前後方向（矢印Ｅ，Ｅ’方向）に移動可能に構成されている（前後方向ガイド部材３８は前後方向位置には固定されている）。尚、上記前後方向ガイド部材３８は、上記前後移動スライダ３７の上記上下方向長孔３７ａの範囲内で、上記水平シャフト１４、上記剥し移載機構３共々上下方向（矢印Ａ，Ａ’方向、図８参照）に移動可能である（後述の剥し移載機構３の上下移動の説明参照）。
【0059】
ここで、図７の位置では、上記Ｌ型アーム３３の一端ローラ３３ａはカム溝２７ａの駆動軸２５に対する小径コの位置（範囲）にあり、この位置では上記剥し移載機構３は後退した位置（図７の後退した位置）に位置している。
【0060】
その後、カム２７が矢印Ｃ方向に回転すると、カム溝２７ａの駆動軸２５に対する径の長さに応じて、上記Ｌ型アーム３３が矢印Ｄ，Ｄ’方向に回動して、上記水平シャフト１４を前後方向に駆動する。例えば、上記一端ローラ３３ａが最小径部ウに位置すると、上記Ｌ型アーム３３は上記固定軸２９を中心に矢印Ｄ’方向に回転し回動アーム３５を矢印Ｄ’方向に引くため、前後移動スライダ３７は若干後退し、従って、水平シャフト１４（１４ａ）を介して剥し移載機構３も若干、矢印Ｅ’方向に図７の初期位置から後退する（図１９参照）。
【0061】
さらに、上記カム２７が矢印Ｃ方向に回転し、上記一端ローラ３３ａが、最大径部カの範囲に位置すると、上記Ｌ型アーム３３が固定軸２９を中心に矢印Ｄ方向に回転し、連結アーム３４を前方に押すため、回動アーム３５は固定軸３６を支点として矢印Ｄ方向に回動し、下端部の回動軸３５ｂを介して前後移動スライダ３７を前方（矢印Ｅ方向）に押圧する。従って、上記剥し移載機構３は前方（矢印Ｅ方向）に突出することになる（前進位置、図２１、図２２参照）。
【0062】
その後、カム板２７がさらに矢印Ｃ方向に回転し、上記一端ローラ３３ａが再びカム溝２７ｂの小径部コに達すると、上記Ｌ型アーム３３が矢印Ｄ’方向に復帰し、上記連結アーム３４を後方に引くので、上記回動アーム３５も固定軸３６を支点として、矢印Ｄ’方向に復帰し、上記前後移動スライダ３７を後方（矢印Ｅ’方向）に引くので、上記水平シャフト１４を介して上記剥し移載機構３が後退する（図７、図１５の後退した位置）。即ち、上記開閉チャック１８を開いて上記１枚の皮１を隣接するコンベア４に移送する移送動作と、上記皮１の移送後に上記前進位置から上記皮収納筒２の上方の後退した位置までの戻り動作を行う剥し移載機構が設けられている。このように、上記カム２７の回転に応じて、上記剥し移載機構３は、前方への突出、後方への後退（戻り動作）の動作を繰り返し行う。
【0063】
（剥し移載機構３の上下移動、図８参照）
上記カム板２８にはその外周上部に、上記固定軸２９に一端３９ａを回動自在に軸支された設けた回動アーム３９のローラ（第３カムフォロア）３９ｂが係合しており、上記回動アーム３９の先端ローラ３９ｃは、上下移動スライダ４０の横長孔に係合している。
上記カム板２８にはその外周上部に、上記固定軸２９に一端３９ａを回動自在に軸支された設けた回動アーム３９のローラ（第３カムフォロア）３９ｂが係合しており、上記回動アーム３９の先端ローラ３９ｃは、上下移動スライダ４０の横長孔に係合している。
【0064】
上記上下移動スライダ４０は、上下方向の可動軸４０ａ，４０ａを有しており、これら可動軸４０ａ，４０ａは上記筐体１１に固定の上下方向ガイド４１に上下方向をガイドされながら、当該スライダ４０、可動軸４０ａ，４０ａは上下方向（矢印Ａ，Ａ’方向）に移動可能に構成されている。そして、上記可動軸４０ａ，４０ａの下端は、上記前後方向ガイド部材３８に接続されている。
【0065】
上記カム板２８が矢印Ｃ方向に回転すると、カム板２８の駆動軸２５に対する半径に応じて、上記回動アーム３９が、固定軸２９を支点として、矢印Ｆ，Ｆ’方向に回動し、これによって、ローラ３９ｂを介して上記スライダ４０が上下方向ガイド４１にガイドされながら上下方向に移動し、これにより上記前後方向ガイド部材３８及び水平シャフト１４（１４ｂ）を介して、上記剥し移載機構３が上下方向（矢印Ａ，Ａ’方向）に移動し得るように構成されている。
【0066】
尚、上記前後方向ガイド部材３８が上下方向に移動する際、上記回動アーム３５の回動軸３５ｂは（図７参照）、前後移動スライダ３７の上下方向長孔３７ａ内を上下方向に移動することになる（上昇位置（図１９参照）、下降位置（図１７、図２１参照））。
【0067】
即ち、上記カム２８が矢印Ｃ方向に回転し、小径部イが上記ローラ３９ｂに到来したときは、上記回動アーム３９は固定軸２９を支点として矢印Ｆ’方向に回動し、これによりスライダ４０が下降し（矢印Ａ’方向）、上記前後方向ガイド部材３８を介して、剥し移載機構３は下降し、上記開閉チャック１８が最上部Ｓの皮１に当接する（図１７参照）。
【0068】
さらに、カム２８が回転して、小径部イから径の大きい大径部エの範囲が上記ローラ３９ｂに到来すると、その間、上記回動アーム３９は固定軸２９を支点として矢印Ｆ方向に回動し、これによりスライダ４０が徐々に上昇し（矢印Ａ方向）、上記前後方向ガイド部材３８を介して剥し移載機構３は上昇し、摘まんだ皮１の１枚を上方に捲り剥す動作を行う（図１９参照）。
【0069】
その後は、上記カム２８の小径部キの位置では同様に剥し移載機構３は下降し、コンベア４上に皮１の１枚を移送し（図２１参照）、その後、大径部ク、ケの位置では同様に剥し移載機構３は上昇する（図２２、図１５参照）という動作を繰り返し行う。
【0070】
図９は、本発明に係るいなり寿司の皮移送装置に係る電気的構成を示すブロック図であり、図１０～図１４のフローチャートに示す動作手順に係るプログラムが記憶されたＣＰＵを有する制御部４３と、上記制御部４３には上記駆動モータＭ１（雌螺子部６を駆動），Ｍ２（駆動軸２５を駆動）が接続されると共に、上記制御部４３に上記エアシリンダ２１、センサ４２、コンベア４のコンベア駆動部４’が接続されており、図１０～図１４に示す動作手順に従って、上記各部を駆動させるものである。また、上記制御部４３はタイマ４４を内蔵しており、上記エアシリンダ２１の動作タイミングは、動作開始からの上記タイマ４４の経過時間（ｔ１～ｔ４、図１３参照）によるものである。図２４は上記制御部４３の機能ブロック図である。具体的な動作については、以下の動作説明にて説明する。
【0071】
本発明は、上述のように構成されているものであるから、以下、図１０～図１２のフローチャートに従って動作を説明する。尚、図１５～図２２までの図面では、説明の簡単のため、皮収納筒２を省略し、縦に重ねて収納されている皮１のみを示すが、これらの皮１は上記皮収納筒２内に収納されている状態を示し、センサ４２によって最上部Ｓの皮１がコンベア４に移載された場合は、底板５が上昇し、次の皮１が最上部Ｓに位置するものである。
【0072】
まず、上記皮収納筒２には８０枚（２列で１６０枚）のいなりの皮１が縦に重ねて収納され、上端部のセンサ４２は最上部Ｓの皮１を検出しているものとする（図１２Ｐ１，Ｐ４参照）。従って駆動モータＭ１は停止した状態を維持している。尚、上記皮１は、開口部１ａが後を向いた状態で、皮収納筒２に収納されているものとする（図２３参照）。従って、コンベア４に載置された際、コンベア４の右側（後方側）に、次段のシャリ玉の収納機構（図示せず）が配置されているものとする。
【0073】
また、剥し移載機構３及び押え部材２３は、図１５の後退した位置（初期位置）にあるものとする。また、エアシリンダ２１は伸長状態であり、チャック１８は閉鎖されている（図１０Ｓ１，Ｐ１，Ｋ０参照）。また、センサ４２は最上部Ｓの皮１検知してオン状態であるので、制御部４３（図２４、雄螺子動作手段４３ｂ）は駆動モータＭ１を停止している（図１２Ｐ１，Ｐ４，Ｐ５参照）。
【0074】
この状態から制御部４３（図２４、駆動軸動作手段４３ａ）は駆動モータＭ２を一定速度で駆動する。すると、上記駆動軸２５が矢印Ｃ方向に回転し、各カム２６，２７，２８の矢印Ｃ方向の回転が開始する。また、この時点から、制御部４３（図２４、エアシリンダ動作手段４３ｄ）は、タイマ４４の計測を開始する（図１３Ｐ１，Ｐ２参照）。また、制御部４３（図２４、コンベア動作手段４３ｅ）は、コンベア４は停止している（図１４Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４参照）。
【0075】
上記駆動軸２５の回転によりカム２６の大径部アの範囲が上記一端ローラ３０ａに位置すると（図１０Ｋ１参照）、Ｌ型アーム３０が固定軸２９を支点に矢印Ｄ方向に回転し、押え部材２３は斜め前方（矢印Ｂ方向）に突出下降し、皮収納筒２の最上部Ｓの皮１の上面に底面２３ａが接触する。即ち、押え部材２３が最上部の皮１の上面を押える（押圧状態、図１０Ｐ２、図１６参照）。
【0076】
【0077】
次に、上記駆動軸２５が回転し、カム２８の小径部イが上記ローラ３９ｂに位置すると（図１０Ｋ２参照）、回動アーム３９は一端３９ａを支点として矢印Ｆ’方向（下方）に回動し、これによって、可動軸４０ａが上下方向ガイド４１に沿って下降し、前後方向ガイド部材３８、従って、剥し移載機構３が下降し、開閉チャック１８が最上部Ｓの皮１に当接する（図１０Ｐ３、図１７参照、下降した位置）。尚、このとき回動アーム３５の回動軸３５ｂは、回動アーム３５が矢印Ｄ方向に回動するので、上下方向長孔３７ａを下降する。
【0078】
このとき、開閉チャック１８が最上部の皮１に当接した時点において（剥し移載機構３は最下点に位置している）、スプリング１７が若干縮小し、縦部材１５及び腕１５ａがコ字状部材１３に対して若干上方に移動することで、クッション性が発揮され、最上部Ｓの皮１を痛めることはない。
【0079】
次に、制御部４３（図２４、エアシリンダ動作手段４３ｄ）はタイマ４４のカウント値がｔ２になったことを検知し、エアシリンダ２１を伸長し（図１３Ｐ４，Ｐ５、図１０Ｓ３参照）、最上部の皮１の１枚を上記チャック１８にて摘まむ（図１０Ｐ４，Ｐ５、図１８参照）。
【0080】
その後、上記駆動軸２５が回転し、カム２７の小径部ウの範囲が上記一端ローラ３３ａに位置すると（図１０Ｋ３参照）、Ｌ型アーム３３が屈曲部３３ｃを支点として矢印Ｄ’方向に若干回動し、これにより、回動アーム３５が固定軸３６を中心に、初期位置から若干後退し、従って水平シャフト１４が矢印Ｅ’方向に若干後退し、剥し移載機構３は初期位置から若干後退する（図１０Ｐ５、図１９参照）。
【0081】
その直後又は略同時期又は同時に、カム２８が矢印Ｃ方向に回転して、大径部エの範囲がローラ３９ｂに位置するので（図１０Ｋ４参照）、回動アーム３９は固定軸２９を支点として矢印Ｆ方向に回動し、その結果、上下移動スライダ４０が上昇し、可動軸４０ａ，４０ａを介して、前後方向移動スライダ３８、従って剥し移載機構３が矢印Ａ方向に上昇する（図１０Ｐ５、図１９参照）。このとき、上記剥し移載機構３の上記若干の後退と上記上昇（図１０ステップＫ３，Ｋ４参照）は同時でも良い。
【0082】
このステップＰ５の剥し移載機構３の後退と上昇は、略同時又は同時に行われ、開閉チャック１８は上記最上部の皮１の１枚を摘まんだ状態なので、上記開閉チャック１８は上記皮１の１枚を摘まんだまま、若干後退しながら上昇し、皮１の１枚の前半部を上方に捲り剥した状態、即ち、図１９の状態となる。
【0083】
次に、カム２６が矢印Ｃ方向に回転して、小径部オの位置（範囲）が一端ローラ３０ａの位置に位置する（図１０Ｋ５参照）。すると、Ｌ型アーム３０が固定軸２９を支点として矢印Ｄ’方向に回動し、これにより駆動シャフト２４が矢印Ｂ’方向に引っ込み、従って、押え部材２３は最上部の皮１の上面から離間して後退した位置に位置する（非押圧状態、図１０Ｐ６、図２０参照）。
【0084】
その後、カム２７が回転して、大径部カの範囲が一端ローラ３３ａに位置すると（図１０Ｋ６参照）、Ｌ型アーム３３が固定軸２９を支点として矢印Ｄ方向に回転し、回動アーム３５を介して、前後移動スライダ３７を前方に押すので、水平シャフト１４が前後方向ガイド部材３８に沿って前方（矢印Ｅ方向）に突出し、剥し移載機構３は、上記開閉チャック１８にて摘まんだ皮１を、前方のコンベア４上に運ぶ（図１０Ｐ７、図２０参照、前進位置）。即ち、摘まんだ皮１をコンベア４上に移送する移送動作を行う。尚、このときコンベア４は停止している。
【0085】
その後、カム２８が回転して、小径部キの範囲が上記ローラ３９ｂの位置に位置すると（図１１Ｋ７参照）、回動アーム３９が矢印Ｆ’方向（下方向）に回動し、上下移動スライダ４０が下方向（矢印Ａ’方向）に移動（下降）するので、剥し移載機構３が皮１を摘まんだまま下降して、皮をコンベア４上に載置する（図１０Ｐ８，Ｐ９、図２１参照、前進位置）。このとき、制御部４３（図２４、エアシリンダ動作手段４３ｄ）はタイマ４４のカウント値がｔ３になるので、エアシリンダ２１を縮小し（図１３Ｐ６，Ｐ７参照）、その結果、開閉チャック１８が開くので（図１１Ｓ４参照）、開閉チャック１８から皮１は離間し、該皮１はコンベア４上に載置された状態となる（図２１参照）。
【0086】
ここで、上記皮収納筒２の最上部Ｓの皮１の１枚がコンベア４上に移動するので、制御部４３（図２４、センサ検知手段４３ｃ）は、センサ４２による最上部の皮１の検出をすることができなくなる（図１２Ｐ１参照）。従って、制御部４３（図２４、雄螺子動作手段４３ｂ）は駆動モータＭ１を駆動し、底板５を上昇させる（図１２Ｐ２参照）。すると、皮収納筒２内の重ねられた皮全体が若干上昇し、次の皮１がセンサ４２によって検出される（図１２Ｐ３参照）。すると制御部４３（図２４、雄螺子動作手段４３ｂ）は上記駆動モータＭ１を停止し、次の皮１が最上部Ｓに位置することになる（図１２Ｐ４，Ｐ５参照）。
【0087】
その後、引き続きカム２８が回転し、大径部クの範囲がローラ３９ｂの位置に到来するので（図１１Ｋ８参照）、回動アーム３９を介して先端ローラ３９ｃは矢印Ｆ方向に上昇し、その結果、上下移動スライダ４０が上昇し、従って、剥し移載機構３は皮１を摘まむことなく上昇する（図１１Ｐ１０、図２２参照）。
【0088】
その後、引き続き駆動軸２５は矢印Ｃ方向に回転し、カム２６は小径部サ（初期位置）が一端ローラ３０ａの位置、カム２７は小径部コ（初期位置）が一端ローラ３３ａの位置、カム２８は大径部ケ（初期位置）がローラ３９ｂの位置に位置するので（図１１Ｋ９参照）、上記剥し移載機構３及び押え部材２３は図１５の初期位置（後退した位置）に復帰する（図１１Ｐ１１参照）。要は、上記剥し移載機構３は、上記皮１の移送後に、上記前進位置から上記皮収納部２の上方に後退する戻り動作を行う。
【0089】
このとき、制御部４３（図２４、エアシリンダ動作手段４３ｄ）はタイマ４４のカウント値がｔ４に達するので、エアシリンダ２１を伸長し（図１３Ｐ８，Ｐ９，Ｐ１参照）、チャック１８は閉鎖状態となる（図１１Ｓ５、図１５参照）。
【0090】
その後、終了でなければ（図１１Ｐ１２参照）、当初のステップ（図１０Ｓ１，Ｐ１，Ｋ０参照）に戻り、同様の動作を繰り返す。即ち、剥し移載機構３は、上記押え部材２３の上記押圧状態における上記捲り剥し動作と、上記押え部材２３の上記非押圧状態における上記移送動作及び上記戻り動作を、繰り返し行うことにより、間歇移動する上記コンベア４に順次上記皮１を移載し得るように構成されている。
【0091】
上記制御部４３（図２４、コンベア動作手段４３ｅ）は、上記図１０のプログラムがステップＰ１（ステップＳ１，Ｋ０）に復帰したことを確認すると、皮１の移載動作（移送動作）が終了したことを検知し（図１４Ｐ１参照）、コンベア駆動部４’（図９参照）を間歇駆動し、具体的には、皮２枚分のコンベアベルトを矢印Ｇ方向に移動して、上記剥し移載機構３，３の前方には、皮の載置されていないコンベアベルトのエリアとし（図１４Ｐ２参照）、コンベア駆動部４’を停止し（図１４Ｐ３参照）、終了でなければ（図１４Ｐ４参照）、皮の移送動作が終了したか否かの待機状態となる。よって、制御部４３（図２４、コンベア動作手段４３ｅ）は、皮１のコンベア４への移送動作が終了した時点で、コンベア４を間歇駆動することを繰り返し、これにより、常時、剥し移載機構３，３の前方には、皮１の移送されていないコンベアベルトが到来することになる。
【0092】
このように、上記コンベア４は矢印Ｇ方向に例えば間歇的に移動している（図２参照）。即ち、上記剥し移載機構３，３によって、２枚の皮１，１を上記の動作によって、皮収納筒２，２から各々コンベア４に同時に載置するときは、一時的に停止しているが、２枚ずつの皮１，１が載置されたら、所定距離矢印Ｇ方向に移動し、剥し移載機構３，３の前方にコンベア４の空の部分が位置するまで間歇的に移動する、という動作を繰り返し行う。
【0093】
その後、上記コンベア４にて搬送された皮１は、図２のコンベア４の進行方向後方側に設けられたシャリ玉自動挿入部（図示せず）から各皮１内にシャリ玉が投入されていく。
【0094】
本発明は以上のように、皮収納部（２）内の１枚のいなり寿司の皮１の移送手段（コンベア４）への移送を、完全に自動的に行うことができ、１日に大量のいなり寿司の製造を、人手に頼らずに、極めて効率的に行うことが可能となる。
【0095】
また、剥し移載機構３は、皮１を摘まんだ後、上昇と若干の後退を同時に動作するので、１枚の皮１の捲り剥し動作を円滑に行うことができる。
【0096】
また、開閉チャック１８により最上部の皮１の１枚を摘まんで上方に捲り剥す動作、及び、移送手段（コンベア４）上で開閉チャック１８を閉から開にすることにより、１枚の皮１を移送手段（コンベア４）に移送する動作を完全に自動化することができ、非常に効率的にいなり寿司の皮１を１枚ずつ、移送手段（コンベア４）上に確実に移送することができる。
【0097】
また、開閉チャック１８が最上部の皮１の上面に接触しても、開閉チャック１８が設けられた上下移動部材（縦部材１５）が上記基台（コ字状部材１３）に対してクッション性を有しているため、皮１を傷つけることはない。
【0098】
また、制御部４３（図２４、センサ検知手段４３ｃ）は、検知手段（センサ４２）の検知に基づいて、雄螺子動作手段４３ｂ（図２４）が、底部材駆動手段（駆動モータＭ１）を以って例えば底部材ガイド部（雄螺子部６）を駆動するので、常時、皮収納部（２）の最上部にはいなり寿司の皮１を位置させることができる。よって上記剥し移載機構３は最上部の皮１を順次、１枚ずつ移送手段（コンベア４）に移送することが可能となる。
【0099】
また、前進後退駆動手段にて上記押え部材２３を上記押圧状態の位置と、上記非押圧状態の位置とに繰り返し前進後退することが可能となり、上記剥し移載機構３については、前進後退は、上記前進後退駆動手段にて行い、上記上昇下降は、上記昇降駆動手段にて行うことができ、押え部材２３の前進後退、剥し移載機構３の前進後退動作、及び、上昇下降動作を各別の駆動手段にて行うことができる。
【0100】
また、共通回転軸（２５）を単一のカム駆動手段（駆動モータＭ２）にて回転駆動することにより、第１カム～第３カム（カム２６～２８）の回転により、上記押え部材２３の前進後退、上記剥し移載機構３の前進後退及び昇降動作を行わせることができ、各部を効率的に駆動することが可能となる。
【0101】
また、剥し移載機構３の昇降動作と前進後退動作とを同時期に行うことができ、例えば剥し移載機構３を上昇させながら後退させる動作（下降した後皮を開閉チャック１８で皮１を摘まんだ後、後退しながら上昇する動作）を行わせることができ、剥し移載機構のより複雑な動作を行わせることが可能となる。
【0102】
図２において、皮収納筒２が２列、剥し移載機構３が２列であり、２枚ずつの皮をコンベア４に移送する構成を示したが、皮収納筒２が１列（剥し移載機構３も１列）であっても良いし、何れも３列以上存在しても良い。また、移送手段としては、直線的なコンベアの事例を説明したが、移送手段としては円形のテーブル等であっても良い。また、上記実施形態では、押え部材２３及び剥し移載機構３を３枚のカム２６，２７，２８にて駆動する例を説明したが、カムによる駆動ではなく、例えば、各別のシリンダー等による駆動であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【0103】
本発明に係るいなり寿司の皮移送装置によれば、大量のいなり寿司を製造する際、コンベア等へのいなり寿司の皮の載置を完全に自動化することができ、極めて効率的にいなり寿司を製造することができるものである。
【符号の説明】
【0104】
１ 皮
２ 皮収納筒（皮収納部）
３ 剥し移載機構
４ コンベア（移送手段）
５ 底板（底部材）
６ 雄螺子部（底部材ガイド部）
７ 昇降部
７ａ 雌螺子部
１２ 皮持上機構
１３ コ字状部材（基台）
１４ 水平シャフト
１５ 縦部材（上下移動部材）
１７ スプリング（弾性部材）
１８ 開閉チャック
２１ エアシリンダ（チャック駆動手段）
２３ 押え部材
２４ 駆動シャフト
２６ カム（第１カム）
２６ａ カム溝
２７ カム（第２カム）
２７ａ カム溝
２８ カム（第３カム）
３０ Ｌ型アーム
３０ａ 一端ローラ（第１カムフォロア）
３２ 連結アーム
３３ Ｌ型アーム
３３ａ 一端ローラ（第２カムフォロア）
３４ 連結アーム
３５ 回動アーム
３７ 前後移動スライダ
３８ 前後方向ガイド部材
３９ 回動アーム
３９ｂ ローラ（第３カムフォロア）
４０ 上下移動スライダ
４０ａ 可動軸
４１ 上下方向ガイド
４２ センサ（検知手段）
Ｓ 最上部
Ｍ１ 駆動モータ（底部材駆動手段）
Ｍ２ 駆動モータ（カム駆動手段）
２ 皮収納筒（皮収納部）
３ 剥し移載機構
４ コンベア（移送手段）
５ 底板（底部材）
６ 雄螺子部（底部材ガイド部）
７ 昇降部
７ａ 雌螺子部
１２ 皮持上機構
１３ コ字状部材（基台）
１４ 水平シャフト
１５ 縦部材（上下移動部材）
１７ スプリング（弾性部材）
１８ 開閉チャック
２１ エアシリンダ（チャック駆動手段）
２３ 押え部材
２４ 駆動シャフト
２６ カム（第１カム）
２６ａ カム溝
２７ カム（第２カム）
２７ａ カム溝
２８ カム（第３カム）
３０ Ｌ型アーム
３０ａ 一端ローラ（第１カムフォロア）
３２ 連結アーム
３３ Ｌ型アーム
３３ａ 一端ローラ（第２カムフォロア）
３４ 連結アーム
３５ 回動アーム
３７ 前後移動スライダ
３８ 前後方向ガイド部材
３９ 回動アーム
３９ｂ ローラ（第３カムフォロア）
４０ 上下移動スライダ
４０ａ 可動軸
４１ 上下方向ガイド
４２ センサ（検知手段）
Ｓ 最上部
Ｍ１ 駆動モータ（底部材駆動手段）
Ｍ２ 駆動モータ（カム駆動手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】