特開 2022-177079 三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022177079

(43)【公開日】2022-11-30

(54)【発明の名称】三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 9/00 20060101AFI20221122BHJP

【ＦＩ】

G06T9/00

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022141511

(22)【出願日】2022-09-06

(62)【分割の表示】P 2020217128の分割

【原出願日】2016-12-01

(31)【優先権主張番号】62/266,914

(32)【優先日】2015-12-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】P 2016225504

(32)【優先日】2016-11-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】514136668

【氏名又は名称】パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ

【氏名又は名称原語表記】Ｐａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】遠間 正真

(72)【発明者】

【氏名】西 孝啓

(72)【発明者】

【氏名】寺田 健吾

(72)【発明者】

【氏名】小足 唯

(57)【要約】

【課題】符号化効率を向上できる三次元データ符号化方法を提供する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、三次元データ１１１を符号化する三次元データ符号化方法であって、三次元データ１１１を各々が三次元座標に対応付けられている複数の第１処理単位に分割し、複数の第１処理単位の各々を複数の第２処理単位に分割し、複数の第２処理単位の各々を符号化することで符号化データを生成し、符号化データの生成において、処理対象の第２処理単位を、処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して符号化する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

三次元データを符号化する三次元データ符号化方法であって、
前記三次元データを各々が三次元座標に対応付けられている複数の第１処理単位に分割し、
前記複数の第１処理単位の各々を複数の第２処理単位に分割し、
前記複数の第２処理単位の各々を符号化することで符号化データを生成し、
前記符号化データの生成において、処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して符号化する
三次元データ符号化方法。

【請求項2】

前記符号化データは、前記複数の第１処理単位の各々に対応付けられている三次元座標を示す第１情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項3】

前記符号化データは、前記第１処理単位に対応付けられている、オブジェクト、時刻及びデータ格納先のうち少なくとも一つを示す第１情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項4】

前記符号化データの生成において、前記処理対象の第２処理単位のタイプとして、他の第２処理単位を参照しない第１タイプ、他の一つの第２処理単位を参照する第２タイプ、及び他の二つの第２処理単位を参照する第３タイプのうちいずれかを選択し、選択したタイプに従い前記処理対象の第２処理単位を符号化する
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項5】

前記三次元データに含まれるオブジェクトの数又は粗密さに応じて、前記第１タイプを選択する頻度を変更する
請求項４記載の三次元データ符号化方法。

【請求項6】

前記三次元データに含まれるオブジェクト又は動的オブジェクトの数又は粗密さに応じて、前記第１処理単位のサイズを決定する
請求項４記載の三次元データ符号化方法。

【請求項7】

さらに、前記他の第２処理単位を参照するか否かを決定する、
請求項１に記載の三次元データ符号化方法。

【請求項8】

前記第１処理単位は、空間分割され、各々が１以上の前記第２処理単位を含む複数のレイヤを含み、
前記符号化データの生成において、前記第２処理単位を、当該第２処理単位と同一レイヤ又は当該第２処理単位より下層のレイヤに含まれる前記第２処理単位を参照して符号化する
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項9】

静的オブジェクトのみを含む第２処理単位と、動的オブジェクトのみを含む第２処理単位とを異なる第１処理単位に割り当てる
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項10】

前記符号化データの生成において、複数の動的オブジェクトを個別に符号化し、前記複数の動的オブジェクトの符号化データは、静的オブジェクトのみを含む第２処理単位に対応付けられる
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項11】

前記第２処理単位を複数の第３処理単位に分割し、
前記符号化データの生成において、前記複数の第３処理単位の各々を符号化する
請求項１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項12】

前記第３処理単位は、位置情報が対応付けられる最小単位である１以上のボクセルを含む
請求項１１記載の三次元データ符号化方法。

【請求項13】

前記第２処理単位は、センサで得られた情報から導出された特徴点群を含む
請求項１～１２のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。

【請求項14】

前記符号化データは、前記複数の第１処理単位の符号化順を示す情報を含む
請求項１～１２のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。

【請求項15】

前記符号化データは、前記複数の第１処理単位のサイズを示す情報を含む
請求項１～１２のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。

【請求項16】

前記複数の第１処理単位を並列に符号化する
請求項１～１２のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。

【請求項17】

三次元データを復号する三次元データ復号方法であって、
各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位が分割された複数の第２処理単位の各々が符号化された符号化データの各々を復号することで前記第１処理単位の三次元データを復号し、
前記三次元データの復号において、処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して復号する
三次元データ復号方法。

【請求項18】

さらに、前記他の第２処理単位を参照するか否かを決定する、
請求項１７記載の三次元データ復号方法。

【請求項19】

三次元データを符号化する三次元データ符号化装置であって、
前記三次元データを各々が三次元座標に対応付けられている複数の第１処理単位に分割し、前記複数の第１処理単位の各々を複数の第２処理単位に分割する分割部と、
前記複数の第２処理単位の各々を符号化することで符号化データを生成する符号化部とを含み、
前記符号化部は、処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して符号化する
三次元データ符号化装置。

【請求項20】

三次元データを復号する三次元データ復号装置であって、
各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位が分割された複数の第２処理単位の各々が符号化された符号化データの各々を復号することで前記第１処理単位の三次元データを復号する復号部を含み、
前記復号部は、処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して復号する
三次元データ復号装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。

【0003】

三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある（例えば、非特許文献１を参照）。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。

【0004】

また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｌｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】“Octree-Based Progressive Geometry Coding of Point Clouds”, Eurographics Symposium on Point-Based Graphics (2006)

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、ポイントクラウド等の符号化データを実際の装置又はサービスにおいて使用する際には、所望の空間位置又はオブジェクトなどに対するランダムアクセスが必須となるが、これまで、三次元の符号化データにおけるランダムアクセスは機能として存在せず、そのための符号化方法も存在しなかった。

【0007】

本開示では、符号化三次元データにおいてランダムアクセス機能を提供できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

なお、本開示は空間を分割して符号化する構成により、空間の量子化、予測等を可能とし、必ずしもランダムアクセスを行わない場合であっても有効である。

【0009】

本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、三次元データを符号化する三次元データ符号化方法であって、前記三次元データを各々が三次元座標に対応付けられている複数の第１処理単位に分割し、前記複数の第１処理単位の各々を複数の第２処理単位に分割し、前記複数の第２処理単位の各々を符号化することで符号化データを生成し、前記符号化データの生成において、処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して符号化する。

【0010】

本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、三次元データを復号する三次元データ復号方法であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位が分割された複数の第２処理単位の各々が符号化された符号化データの各々を復号することで前記第１処理単位の三次元データを復号し、前記三次元データの復号において、処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第２処理単位を含む第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して復号する。

【0011】

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本開示は、符号化三次元データにおいてランダムアクセス機能を提供できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置又は三次元データ復号装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施の形態に係る符号化三次元データの構成を示す図である。

【図2】図２は、実施の形態に係るＧＯＳの最下層レイヤに属するＳＰＣ間の予測構造の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施の形態に係るレイヤ間の予測構造の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施の形態に係るＧＯＳの符号化順の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施の形態に係るＧＯＳの符号化順の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施の形態に係る三次元データ符号化装置のブロック図である。

【図7】図７は、実施の形態に係る符号化処理のフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態に係る三次元データ復号装置のブロック図である。

【図9】図９は、実施の形態に係る復号処理のフローチャートである。

【図10】図１０は、実施の形態に係るメタ情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、三次元データを符号化する三次元データ符号化方法であって、前記三次元データを、ランダムアクセス単位であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位に分割する分割ステップと、複数の前記第１処理単位の各々を符号化することで符号化データを生成する符号化ステップとを含む。

【0015】

これによれば、第１処理単位ごとのランダムアクセスが可能となる。このように、当該三次元データ符号化方法は、符号化三次元データにおいてランダムアクセス機能を提供できる。

【0016】

例えば、前記三次元データ符号化方法は、前記複数の第１処理単位と、前記複数の第１処理単位の各々に対応付けられている三次元座標とを示す第１情報を生成する生成ステップを含み、前記符号化データは、前記第１情報を含んでもよい。

【0017】

例えば、前記第１情報は、さらに、前記複数の第１処理単位の各々に対応付けられている、オブジェクト、時刻及びデータ格納先のうち少なくとも一つを示してもよい。

【0018】

例えば、前記分割ステップでは、さらに、前記第１処理単位を複数の第２処理単位に分割し、前記符号化ステップでは、前記複数の第２処理単位の各々を符号化してもよい。

【0019】

例えば、前記符号化ステップでは、処理対象の第１処理単位に含まれる処理対象の第２処理単位を、前記処理対象の第１処理単位に含まれる他の第２処理単位を参照して符号化してもよい。

【0020】

これによれば、他の第２処理単位を参照することで符号化効率を向上できる。

【0021】

例えば、前記符号化ステップでは、前記処理対象の第２処理単位のタイプとして、他の第２処理単位を参照しない第１タイプ、他の一つの第２処理単位を参照する第２タイプ、及び他の二つの第２処理単位を参照する第３タイプのうちいずれかを選択し、選択したタイプに従い前記処理対象の第２処理単位を符号化してもよい。

【0022】

例えば、前記符号化ステップでは、前記三次元データに含まれるオブジェクトの数又は粗密さに応じて、前記第１タイプを選択する頻度を変更してもよい。

【0023】

これによれば、トレードオフの関係にあるランダムアクセス性と符号化効率とを適切に設定できる。

【0024】

例えば、前記符号化ステップでは、前記三次元データに含まれるオブジェクト又は動的オブジェクトの数又は粗密さに応じて、前記第１処理単位のサイズを決定してもよい。

【0025】

これによれば、トレードオフの関係にあるランダムアクセス性と符号化効率とを適切に設定できる。

【0026】

例えば、前記第１処理単位は、予め定められた方向に空間分割され、各々が１以上の前記第２処理単位を含む複数のレイヤを含み、前記符号化ステップでは、前記第２処理単位を、当該第２処理単位と同一レイヤ又は当該第２処理単位より下層のレイヤに含まれる前記第２処理単位を参照して符号化してもよい。

【0027】

これによれば、例えば、システムにおいて重要なレイヤのランダムアクセス性を向上できるとともに、符号化効率の低下を抑制できる。

【0028】

例えば、前記分割ステップでは、静的オブジェクトのみを含む第２処理単位と、動的オブジェクトのみを含む第２処理単位とを異なる第１処理単位に割り当ててもよい。

【0029】

これによれば、動的オブジェクトと静的オブジェクトとの制御を容易に行える。

【0030】

例えば、前記符号化ステップでは、複数の動的オブジェクトを個別に符号化し、前記複数の動的オブジェクトの符号化データは、静的オブジェクトのみを含む第２処理単位に対応付けられてもよい。

【0031】

これによれば、動的オブジェクトと静的オブジェクトとの制御を容易に行える。

【0032】

例えば、前記分割ステップでは、さらに、前記第２処理単位を複数の第３処理単位に分割し、前記符号化ステップでは、前記複数の第３処理単位の各々を符号化してもよい。

【0033】

例えば、前記第３処理単位は、位置情報が対応付けられる最小単位である１以上のボクセルを含んでもよい。

【0034】

例えば、前記第２処理単位は、センサで得られた情報から導出された特徴点群を含んでもよい。

【0035】

例えば、前記符号化データは、前記複数の第１処理単位の符号化順を示す情報を含んでもよい。

【0036】

例えば、前記符号化データは、前記複数の第１処理単位のサイズを示す情報を含んでもよい。

【0037】

例えば、前記符号化ステップでは、前記複数の第１処理単位を並列に符号化してもよい。

【0038】

また、本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、三次元データを復号する三次元データ復号方法であって、ランダムアクセス単位であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位の符号化データの各々を復号することで前記第１処理単位の三次元データを生成する復号ステップを含む。

【0039】

これによれば、第１処理単位ごとのランダムアクセスが可能となる。このように、当該三次元データ復号方法は、符号化三次元データにおいてランダムアクセス機能を提供できる。

【0040】

また、本開示の一態様に係る三次元データ符号化装置は、三次元データを符号化する三次元データ符号化装置であって、前記三次元データを、ランダムアクセス単位であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位に分割する分割部と、複数の前記第１処理単位の各々を符号化することで符号化データを生成する符号化部とを含んでもよい。

【0041】

これによれば、第１処理単位ごとのランダムアクセスが可能となる。このように、当該三次元データ符号化装置は、符号化三次元データにおいてランダムアクセス機能を提供できる。

【0042】

また、本開示の一態様に係る三次元データ復号装置は、三次元データを復号する三次元データ復号装置であって、ランダムアクセス単位であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位の符号化データの各々を復号することで前記第１処理単位の三次元データを生成する復号部を含んでもよい。

【0043】

これによれば、第１処理単位ごとのランダムアクセスが可能となる。このように、当該三次元データ復号装置は、符号化三次元データにおいてランダムアクセス機能を提供できる。

【0044】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0045】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0046】

まず、本実施の形態に係る符号化三次元データ（以下、符号化データとも記す）のデータ構造について説明する。図１は、本実施の形態に係る符号化三次元データの構成を示す図である。

【0047】

本実施の形態では、三次元空間は、動画像の符号化におけるピクチャに相当するスペース（ＳＰＣ）に分割され、スペースを単位として三次元データが符号化される。スペースは、さらに、動画像符号化におけるマクロブロックなどに相当するボリューム（ＶＬＭ）に分割され、ＶＬＭを単位として予測及び変換が行われる。ボリュームは、位置座標が対応付けられる最小単位である複数のボクセル（ＶＸＬ）を含む。なお、予測とは、二次元画像で行われる予測と同様に、他の処理単位を参照し、処理対象の処理単位と類似する予測三次元データを生成し、当該予測三次元データと処理対象の処理単位との差分を符号化することである。また、この予測は、同一時刻の他の予測単位を参照する空間予測のみならず、異なる時刻の予測単位を参照する時間予測を含む。

【0048】

例えば、三次元データ符号化装置（以下、符号化装置とも記す）は、ポイントクラウドなどの点群データにより表現される三次元空間を符号化する際には、ボクセルのサイズに応じて、点群の各点、又は、ボクセル内に含まれる複数点をまとめて符号化する。ボクセルを細分化すれば点群の三次元形状を高精度に表現でき、ボクセルのサイズを大きくすれば点群の三次元形状をおおまかに表現できる。

【0049】

なお、以下では、三次元データがポイントクラウドである場合を例に説明を行うが、三次元データはポイントクラウドに限定されず、任意の形式の三次元データでよい。

【0050】

また、階層構造のボクセルを用いてもよい。この場合、ｎ次の階層では、ｎ－１次以下の階層（ｎ次の階層の下層）にサンプル点が存在するかどうかを順に示してもよい。例えば、ｎ次の階層のみを復号する際において、ｎ－１次以下の階層にサンプル点が存在する場合は、ｎ次階層のボクセルの中心にサンプル点が存在するとみなして復号できる。

【0051】

また、符号化装置は、点群データを、距離センサ、ステレオカメラ、単眼カメラ、ジャイロ、又は慣性センサなどを用いて取得する。

【0052】

スペースは、動画像の符号化と同様に、単独で復号可能なイントラ・スペース（Ｉ－ＳＰＣ）、単方向の参照のみ可能なプレディクティブ・スペース（Ｐ－ＳＰＣ）、及び、双方向の参照が可能なバイディレクショナル・スペース（Ｂ－ＳＰＣ）を含む少なくとも３つの予測構造のいずれかに分類される。また、スペースは復号時刻と表示時刻との２種類の時刻情報を有する。

【0053】

また、図１に示すように、複数のスペースを含む処理単位として、ランダムアクセス単位であるＧＯＳ（Ｇｒｏｕｐ Ｏｆ Ｓｐａｃｅ）が存在する。さらに、複数のＧＯＳを含む処理単位としてワールド（ＷＬＤ）が存在する。

【0054】

ワールドが占める空間領域は、ＧＰＳ又は緯度及び経度情報などにより、地球上の絶対位置と対応付けられる。この位置情報はメタ情報として格納される。なお、メタ情報は、符号化データに含まれてもよいし、符号化データとは別に伝送されてもよい。

【0055】

また、ＧＯＳ内では、全てのＳＰＣが三次元的に隣接してもよいし、他のＳＰＣと三次元的に隣接しないＳＰＣが存在してもよい。

【0056】

なお、以下では、ＧＯＳ、ＳＰＣ又はＶＬＭ等の処理単位に含まれる三次元データに対する、符号化、復号又は参照等の処理を、単に、処理単位を符号化、復号又は参照する等とも記す。また、処理単位に含まれる三次元データは、例えば、三次元座標等の空間位置と、色情報等の特性値との少なくとも一つの組を含む。

【0057】

次に、ＧＯＳにおけるＳＰＣの予測構造について説明する。同一ＧＯＳ内の複数のＳＰＣ、又は、同一ＳＰＣ内の複数のＶＬＭは、互いに異なる空間を占めるが、同じ時刻情報（復号時刻及び表示時刻）を持つ。

【0058】

また、ＧＯＳ内で復号順で先頭となるＳＰＣはＩ－ＳＰＣである。また、ＧＯＳにはクローズドＧＯＳとオープンＧＯＳとの２種類が存在する。クローズドＧＯＳは、先頭Ｉ－ＳＰＣから復号開始する際に、ＧＯＳ内の全てのＳＰＣを復号できるＧＯＳである。オープンＧＯＳでは、ＧＯＳ内で先頭Ｉ－ＳＰＣよりも表示時刻が前となる一部のＳＰＣは異なるＧＯＳを参照しており、当該ＧＯＳのみで復号を行うことができない。

【0059】

なお、地図情報などの符号化データでは、ＷＬＤを符号化順とは逆方向から復号することがあり、ＧＯＳ間に依存性があると逆方向再生が困難である。よって、このような場合には、基本的にはクローズドＧＯＳが用いられる。

【0060】

また、ＧＯＳは、高さ方向にレイヤ構造を有し、下のレイヤのＳＰＣから順に符号化又は復号が行われる。

【0061】

図２はＧＯＳの最下層レイヤに属するＳＰＣ間の予測構造の一例を示す図である。図３はレイヤ間の予測構造の一例を示す図である。

【0062】

ＧＯＳ内には１つ以上のＩ－ＳＰＣが存在する。三次元空間内には、ヒト、動物、車、自転車、信号、又はランドマークとなる建物などのオブジェクトが存在するが、特にサイズが小さいオブジェクトはＩ－ＳＰＣとして符号化すると有効である。例えば、三次元データ復号装置（以下、復号装置とも記す）は、ＧＯＳを低処理量又は高速に復号する際には、ＧＯＳ内のＩ－ＳＰＣのみを復号する。

【0063】

また、符号化装置は、ＷＬＤ内のオブジェクトの粗密さに応じてＩ－ＳＰＣの符号化間隔又は出現頻度を切替えてもよい。

【0064】

また、図３に示す構成において、符号化装置又は復号装置は、複数のレイヤを下層（レイヤ１）から順に符号化又は復号する。これにより、例えば自動走行車などにとってより情報量の多い地面付近のデータの優先度を上げることができる。

【0065】

なお、ドローンなどで用いられる符号化データでは、ＧＯＳ内において高さ方向で上のレイヤのＳＰＣから順に符号化又は復号してもよい。

【0066】

また、符号化装置又は復号装置は、復号装置が荒くＧＯＳを把握でき、徐々に解像度を上げるようにできるように、複数のレイヤを符号化又は復号してもよい。例えば、符号化装置又は復号装置は、レイヤ３、８、１、９…の順に符号化又は復号してもよい。

【0067】

次に、静的オブジェクト及び動的オブジェクトの扱い方について説明する。

【0068】

三次元空間には、建物又は道路など静的なオブジェクト又はシーン（以降、まとめて静的オブジェクトと呼ぶ）と、車又はヒトなどの動的なオブジェクト（以降、動的オブジェクトと呼ぶ）とが存在する。オブジェクトの検出は、ポイントクラウドのデータ、又は、ステレオカメラなどのカメラ映像などから特徴点を抽出するなどして、別途行われる。ここでは、動的オブジェクトの符号化方法の例について説明する。

【0069】

第１方法は、静的オブジェクトと動的オブジェクトとを区別せずに符号化する方法である。第２方法は、静的オブジェクトと動的オブジェクトとを識別情報により区別する方法である。

【0070】

例えば、ＧＯＳが識別単位として用いられる。この場合、静的オブジェクトを構成するＳＰＣのみを含むＧＯＳと、動的オブジェクトを構成するＳＰＣを含むＧＯＳとが、符号化データ内、又は符号化データとは別途格納される識別情報により区別される。

【0071】

または、ＳＰＣが識別単位として用いられてもよい。この場合、静的オブジェクトを構成するＶＬＭのみを含むＳＰＣと、動的オブジェクトを構成するＶＬＭを含むＳＰＣとが、上記識別情報により区別される。

【0072】

または、ＶＬＭ或いはＶＸＬが識別単位として用いられてもよい。この場合、静的オブジェクトのみを含むＶＬＭ又はＶＸＬと、動的オブジェクトを含むＶＬＭ又はＶＸＬとが上記識別情報により区別される。

【0073】

また、符号化装置は、動的オブジェクトを１以上のＶＬＭ又はＳＰＣとして符号化し、静的オブジェクトのみを含むＶＬＭ又はＳＰＣと、動的オブジェクトを含むＳＰＣとを、互いに異なるＧＯＳとして符号化してもよい。また、符号化装置は、動的オブジェクトのサイズに応じてＧＯＳのサイズが可変となる場合には、ＧＯＳのサイズをメタ情報として別途格納する。

【0074】

また、符号化装置は、静的オブジェクトと動的オブジェクトとを互いに独立に符号化し、静的オブジェクトから構成されるワールドに対して、動的オブジェクトを重畳してもよい。このとき、動的オブジェクトは１以上のＳＰＣから構成され、各ＳＰＣは、当該ＳＰＣが重畳される静的オブジェクトを構成する１以上のＳＰＣに対応付られる。なお、動的オブジェクトをＳＰＣではなく、１以上のＶＬＭ又はＶＸＬにより表現してもよい。

【0075】

また、符号化装置は、静的オブジェクトと動的オブジェクトとを互いに異なるストリームとして符号化してもよい。

【0076】

また、符号化装置は、動的オブジェクトを構成する１以上のＳＰＣを含むＧＯＳを生成してもよい。さらに、符号化装置は、動的オブジェクトを含むＧＯＳ（ＧＯＳ＿Ｍ）と、ＧＯＳ＿Ｍの空間領域に対応する静的オブジェクトのＧＯＳとを同一サイズ（同一の空間領域を占める）に設定してもよい。これにより、ＧＯＳ単位で重畳処理を行うことができる。

【0077】

動的オブジェクトを構成するＰ－ＳＰＣ又はＢ－ＳＰＣは、符号化済みの異なるＧＯＳに含まれるＳＰＣを参照してもよい。動的オブジェクトの位置が時間的に変化し、同一の動的オブジェクトが異なる時刻のＧＯＳとして符号化されるケースでは、ＧＯＳを跨いだ参照が圧縮率の観点から有効となる。

【0078】

また、符号化データの用途に応じて、上記の第１方法と第２方法とを切替えてもよい。例えば、符号化三次元データを地図として用いる場合は、動的オブジェクトを分離できることが望ましいため、符号化装置は、第２方法を用いる。一方、符号化装置は、コンサート又はスポーツなどのイベントの三次元データを符号化する場合に、動的オブジェクトを分離する必要がなければ、第１方法を用いる。

【0079】

また、ＧＯＳ又はＳＰＣの復号時刻と表示時刻とは符号化データ内、又はメタ情報として格納できる。また、静的オブジェクトの時刻情報は全て同一としてもよい。このとき、実際の復号時刻と表示時刻は、復号装置が決定するものとしてもよい。あるいは、復号時刻として、ＧＯＳ、あるいは、ＳＰＣ毎に異なる値が付与され、表示時刻として全て同一の値が付与されてもよい。さらに、ＨＥＶＣのＨＲＤ（Ｈｙｐｏｔｈｅｔｉｃａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｄｅｃｏｄｅｒ）など動画像符号化におけるデコーダモデルのように、デコーダが所定のサイズのバッファを有し、復号時刻に従って所定のビットレートでビットストリームを読み込めば破綻なく復号できることを保証するモデルを導入してもよい。

【0080】

次に、ワールド内におけるＧＯＳの配置について説明する。ワールドにおける三次元空間の座標は、互いに直交する３本の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）により表現される。ＧＯＳの符号化順に所定のルールを設けることで、空間的に隣接するＧＯＳが符号化データ内で連続するように符号化を行える。例えば、図４に示す例では、ｘｚ平面内のＧＯＳを連続的に符号化する。あるｘｚ平面内の全てのＧＯＳの符号化終了後にｙ軸の値を更新する。すなわち、符号化が進むにつれて、ワールドはｙ軸方向に伸びていく。また、ＧＯＳのインデックス番号は符号化順に設定される。

【0081】

ここで、ワールドの三次元空間は、ＧＰＳ、或いは緯度及び経度などの地理的な絶対座標と１対１に対応付けておく。或いは、予め設定した基準位置からの相対位置により三次元空間が表現されてもよい。三次元空間のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の方向は、緯度及び経度などに基づいて決定される方向ベクトルとして表現され、当該方向ベクトルはメタ情報として符号化データと共に格納される。

【0082】

また、ＧＯＳのサイズは固定とし、符号化装置は、当該サイズをメタ情報として格納する。また、ＧＯＳのサイズは、例えば、都市部か否か、又は、室内か外かなどに応じて切替えられてもよい。つまり、ＧＯＳのサイズは、情報としての価値があるオブジェクトの量又は性質に応じて切替えられてもよい。あるいは、符号化装置は、同一ワールド内において、オブジェクトの密度などに応じて、ＧＯＳのサイズ、又は、ＧＯＳ内のＩ－ＳＰＣの間隔を適応的に切替えてもよい。例えば、符号化装置は、オブジェクトの密度が高いほど、ＧＯＳのサイズを小さくし、ＧＯＳ内のＩ－ＳＰＣの間隔を短くする。

【0083】

図５の例では、３番目から１０番目のＧＯＳの領域では、オブジェクトの密度が高いため、細かい粒度でのランダムアクセスを実現するために、ＧＯＳが細分化されている。なお、７番目から１０番目のＧＯＳは、それぞれ、３番目から６番目のＧＯＳの裏側に存在する。

【0084】

次に、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置の構成及び動作の流れを説明する。図６は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置１００のブロック図である。図７は、三次元データ符号化装置１００の動作例を示すフローチャートである。

【0085】

図６に示す三次元データ符号化装置１００は、三次元データ１１１を符号化することで符号化三次元データ１１２を生成する。この三次元データ符号化装置１００は、取得部１０１と、符号化領域決定部１０２と、分割部１０３と、符号化部１０４とを備える。

【0086】

図７に示すように、まず、取得部１０１は、点群データである三次元データ１１１を取得する（Ｓ１０１）。

【0087】

次に、符号化領域決定部１０２は、取得した点群データに対応する空間領域のうち、符号化対象の領域を決定する（Ｓ１０２）。例えば、符号化領域決定部１０２は、ユーザ又は車両の位置に応じて、当該位置の周辺の空間領域を符号化対象の領域に決定する。

【0088】

次に、分割部１０３は、符号化対象の領域に含まれる点群データを、各処理単位に分割する。ここで処理単位とは、上述したＧＯＳ及びＳＰＣ等である。また、この符号化対象の領域は、例えば、上述したワールドに対応する。具体的には、分割部１０３は、予め設定したＧＯＳのサイズ、又は、動的オブジェクトの有無或いはサイズに基づいて、点群データを処理単位に分割する（Ｓ１０３）。また、分割部１０３は、各ＧＯＳにおいて符号化順で先頭となるＳＰＣの開始位置を決定する。

【0089】

次に、符号化部１０４は、各ＧＯＳ内の複数のＳＰＣを順次符号化することで符号化三次元データ１１２を生成する（Ｓ１０４）。

【0090】

なお、ここでは、符号化対象の領域をＧＯＳ及びＳＰＣに分割した後に、各ＧＯＳを符号化する例を示したが、処理の手順は上記に限らない。例えば、一つのＧＯＳの構成を決定した後にそのＧＯＳを符号化し、その後、次のＧＯＳの構成を決定する等の手順を用いてもよい。

【0091】

このように、三次元データ符号化装置１００は、三次元データ１１１を符号化することで符号化三次元データ１１２を生成する。具体的には、三次元データ符号化装置１００は、三次元データを、ランダムアクセス単位であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位（ＧＯＳ）に分割し、第１処理単位（ＧＯＳ）を複数の第２処理単位（ＳＰＣ）に分割し、第２処理単位（ＳＰＣ）を複数の第３処理単位（ＶＬＭ）に分割する。また、第３処理単位（ＶＬＭ）は、位置情報が対応付けられる最小単位である１以上のボクセル（ＶＸＬ）を含む。

【0092】

次に、三次元データ符号化装置１００は、複数の第１処理単位（ＧＯＳ）の各々を符号化することで符号化三次元データ１１２を生成する。具体的には、三次元データ符号化装置１００は、各第１処理単位（ＧＯＳ）において、複数の第２処理単位（ＳＰＣ）の各々を符号化する。また、三次元データ符号化装置１００は、各第２処理単位（ＳＰＣ）において、複数の第３処理単位（ＶＬＭ）の各々を符号化する。

【0093】

例えば、三次元データ符号化装置１００は、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）がクローズドＧＯＳである場合には、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）に含まれる処理対象の第２処理単位（ＳＰＣ）を、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）に含まれる他の第２処理単位（ＳＰＣ）を参照して符号化する。つまり、三次元データ符号化装置１００は、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）とは異なる第１処理単位（ＧＯＳ）に含まれる第２処理単位（ＳＰＣ）を参照しない。

【0094】

一方、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）がオープンＧＯＳである場合には、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）に含まれる処理対象の第２処理単位（ＳＰＣ）を、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）に含まれる他の第２処理単位（ＳＰＣ）、又は、処理対象の第１処理単位（ＧＯＳ）とは異なる第１処理単位（ＧＯＳ）に含まれる第２処理単位（ＳＰＣ）を参照して符号化する。

【0095】

また、三次元データ符号化装置１００は、処理対象の第２処理単位（ＳＰＣ）のタイプとして、他の第２処理単位（ＳＰＣ）を参照しない第１タイプ（Ｉ－ＳＰＣ）、他の一つの第２処理単位（ＳＰＣ）を参照する第２タイプ（Ｐ－ＳＰＣ）、及び他の二つの第２処理単位（ＳＰＣ）を参照する第３タイプのうちいずれかを選択し、選択したタイプに従い処理対象の第２処理単位（ＳＰＣ）を符号化する。

【0096】

次に、本実施の形態に係る三次元データ復号装置の構成及び動作の流れを説明する。図８は、本実施の形態に係る三次元データ復号装置２００のブロックのブロック図である。図９は、三次元データ復号装置２００の動作例を示すフローチャートである。

【0097】

図８に示す三次元データ復号装置２００は、符号化三次元データ２１１を復号することで復号三次元データ２１２を生成する。ここで、符号化三次元データ２１１は、例えば、三次元データ符号化装置１００で生成された符号化三次元データ１１２である。この三次元データ復号装置２００は、取得部２０１と、復号開始ＧＯＳ決定部２０２と、復号ＳＰＣ決定部２０３と、復号部２０４とを備える。

【0098】

まず、取得部２０１は、符号化三次元データ２１１を取得する（Ｓ２０１）。次に、復号開始ＧＯＳ決定部２０２は、復号対象のＧＯＳに決定する（Ｓ２０２）。具体的には、復号開始ＧＯＳ決定部２０２は、符号化三次元データ２１１内、又は符号化三次元データとは別に格納されたメタ情報を参照して、復号を開始する空間位置、オブジェクト、又は、時刻に対応するＳＰＣを含むＧＯＳを復号対象のＧＯＳに決定する。

【0099】

次に、復号ＳＰＣ決定部２０３は、ＧＯＳ内で復号するＳＰＣのタイプ（Ｉ、Ｐ、Ｂ）を決定する（Ｓ２０３）。例えば、復号ＳＰＣ決定部２０３は、（１）Ｉ－ＳＰＣのみを復号するか、（２）Ｉ－ＳＰＣ及びＰ－ＳＰＣを復号するか、（３）全てのタイプを復号するかを決定する。なお、全てのＳＰＣを復号するなど、予め復号するＳＰＣのタイプが決定している場合は、本ステップは行われなくてもよい。

【0100】

次に、復号部２０４は、ＧＯＳ内で復号順（符号化順と同一）で先頭となるＳＰＣが符号化三次元データ２１１内で開始するアドレス位置を取得し、当該アドレス位置から先頭ＳＰＣの符号化データを取得し、当該先頭ＳＰＣから順に各ＳＰＣを順次復号する（Ｓ２０４）。なお、上記アドレス位置は、メタ情報等に格納されている。

【0101】

このように、三次元データ復号装置２００は、復号三次元データ２１２を復号する。具体的には、三次元データ復号装置２００は、ランダムアクセス単位であって、各々が三次元座標に対応付けられている第１処理単位（ＧＯＳ）の符号化三次元データ２１１の各々を復号することで第１処理単位（ＧＯＳ）の復号三次元データ２１２を生成する。より具体的には、三次元データ復号装置２００は、各第１処理単位（ＧＯＳ）において、複数の第２処理単位（ＳＰＣ）の各々を復号する。また、三次元データ復号装置２００は、各第２処理単位（ＳＰＣ）において、複数の第３処理単位（ＶＬＭ）の各々を復号する。

【0102】

以下、ランダムアクセス用のメタ情報について説明する。このメタ情報は、三次元データ符号化装置１００で生成され、符号化三次元データ１１２（２１１）に含まれる。

【0103】

従来の二次元の動画像におけるランダムアクセスでは、指定した時刻の近傍となるランダムアクセス単位の先頭フレームから復号を開始していた。一方、ワールドにおいては、時刻に加えて、空間（座標又はオブジェクトなど）に対するランダムアクセスが想定される。

【0104】

そこで、少なくとも座標、オブジェクト、及び時刻の３つの要素へのランダムアクセスを実現するために、各要素とＧＯＳのインデックス番号とを対応付けるテーブルを用意する。さらに、ＧＯＳのインデックス番号とＧＯＳの先頭となるＩ－ＳＰＣのアドレスを対応付ける。図１０は、メタ情報に含まれるテーブルの一例を示す図である。なお、図１０に示す全てのテーブルが用いられる必要はなく、少なくとも一つのテーブルが用いられればよい。

【0105】

以下、一例として、座標を起点とするランダムアクセスについて説明する。座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）にアクセスする際には、まず、座標－ＧＯＳテーブルを参照して、座標が（ｘ２、ｙ２、ｚ２）である地点は２番目のＧＯＳに含まれることが分かる。次に、ＧＯＳアドレステーブルを参照し、２番目のＧＯＳにおける先頭のＩ－ＳＰＣのアドレスがａｄｄｒ（２）であることが分かるため、復号部２０４は、このアドレスからデータを取得して復号を開始する。

【0106】

なお、アドレスは、論理フォーマットにおけるアドレスであっても、ＨＤＤ又はメモリの物理アドレスであってもよい。また、アドレスの代わりにファイルセグメントを特定する情報が用いられてもよい。例えば、ファイルセグメントは、１つ以上のＧＯＳなどをセグメント化した単位である。

【0107】

また、オブジェクトが複数のＧＯＳに跨る場合には、オブジェクト－ＧＯＳテーブルにおいて、オブジェクトが属するＧＯＳを複数示してもよい。当該複数のＧＯＳがクローズドＧＯＳであれば、符号化装置及び復号装置は、並列に符号化又は復号を行うことができる。一方、当該複数のＧＯＳがオープンＧＯＳであれば、複数のＧＯＳが互いに参照しあうことでより圧縮効率を高めることができる。

【0108】

オブジェクトの例としては、ヒト、動物、車、自転車、信号、又はランドマークとなる建物などがある。例えば、三次元データ符号化装置１００は、ワールドの符号化時に三次元のポイントクラウドなどからオブジェクトに特有の特徴点を抽出し、当該特徴点に基づきオブジェクトを検出し、検出したオブジェクトをランダムアクセスポイントとして設定できる。

【0109】

このように、三次元データ符号化装置１００は、複数の第１処理単位（ＧＯＳ）と、複数の第１処理単位（ＧＯＳ）の各々に対応付けられている三次元座標とを示す第１情報を生成する。また、符号化三次元データ１１２（２１１）は、この第１情報を含む。また、第１情報は、さらに、複数の第１処理単位（ＧＯＳ）の各々に対応付けられている、オブジェクト、時刻及びデータ格納先のうち少なくとも一つを示す。

【0110】

三次元データ復号装置２００は、符号化三次元データ２１１から第１情報を取得し、第１情報を用いて、指定された三次元座標、オブジェクト又は時刻に対応する第１処理単位の符号化三次元データ２１１を特定し、当該符号化三次元データ２１１を復号する。

【0111】

以下、その他のメタ情報の例について説明する。ランダムアクセス用のメタ情報の他に、三次元データ符号化装置１００は、以下のようなメタ情報を生成及び格納してもよい。また、三次元データ復号装置２００は、このメタ情報を復号時に利用してもよい。

【0112】

三次元データを地図情報として用いる場合などには、用途に応じてプロファイルが規定され、当該プロファイルを示す情報がメタ情報に含まれてもよい。例えば、市街地或いは郊外向け、又は、飛行物体向けのプロファイルが規定され、それぞれにおいてワールド、ＳＰＣ又はＶＬＭの最大又は最小サイズなどが定義される。例えば、市街地向けでは、郊外向けよりも詳細な情報が必要なため、ＶＬＭの最小サイズが小さく設定せれる。

【0113】

メタ情報は、オブジェクトの種類を示すタグ値を含んでもよい。このタグ値はオブジェクトを構成するＶＬＭ、ＳＰＣ、又はＧＯＳと対応付けられる。例えば、タグ値「０」は「人」を示し、タグ値「１」は「車」を示し、タグ値「２」は「信号機」を示す、などオブジェクトの種類ごとにタグ値が設定されてもよい。または、オブジェクトの種類が判定しにくい又は判定する必要がない場合はサイズ、又は、動的オブジェクトか静的オブジェクトかなどの性質を示すタグ値が用いられてもよい。

【0114】

また、メタ情報は、ワールドが占める空間領域の範囲を示す情報を含んでもよい。

【0115】

また、メタ情報は、符号化データのストリーム全体、又は、ＧＯＳ内のＳＰＣなど、複数のＳＰＣに共通のヘッダ情報として、ＳＰＣ又はＶＸＬのサイズを格納してもよい。

【0116】

また、メタ情報は、ポイントクラウドの生成に用いた距離センサ或いはカメラなどの識別情報、又は、ポイントクラウド内の点群の位置精度を示す情報を含んでもよい。

【0117】

また、メタ情報は、ワールドが静的オブジェクトのみから構成されるか、動的オブジェクトを含むかを示す情報を含んでもよい。

【0118】

以下、本実施の形態の変形例について説明する。

【0119】

符号化装置又は復号装置は、互いに異なる２以上のＳＰＣ又はＧＯＳを並列で符号化又は復号してもよい。並列で符号化又は復号するＧＯＳは、ＧＯＳの空間位置を示すメタ情報などに基づいて決定できる。

【0120】

三次元データを車又は飛行物体などが移動する際の空間地図として用いる、又はこのような空間地図を生成するケースなどでは、符号化装置又は復号装置は、ＧＰＳ、経路情報、又はズーム倍率などに基づいて特定される空間に含まれるＧＯＳ又はＳＰＣを符号化又は復号してもよい。

【0121】

また、復号装置は、自己位置又は走行経路に近い空間から順に復号を行ってもよい。符号化装置又は復号装置は、自己位置又は走行経路から遠い空間を、近い空間に比べて優先度を落として符号化又は復号してもよい。ここで、優先度を落とすとは、処理順を下げる、解像度を下げる（間引いて処理する）、又は、画質を下げる（符号化効率を上げる。例えば、量子化ステップを大きくする。）等である。

【0122】

また、復号装置は、空間内で階層的に符号化されている符号化データを復号する際は、低階層のみを復号してもよい。

【0123】

また、復号装置は、地図のズーム倍率又は用途に応じて、低階層から優先的に復号してもよい。

【0124】

また、車又はロボットの自律走行時に行う自己位置推定又は物体認識などの用途では、符号化装置又は復号装置は、路面から特定高さ以内の領域（認識を行う領域）以外は解像度を落として符号化又は復号を行ってもよい。

【0125】

また、符号化装置は、室内と室外との空間形状を表現するポイントクラウドをそれぞれ個別に符号化してもよい。例えば、室内を表現するＧＯＳ（室内ＧＯＳ）と室外を表現するＧＯＳ（室外ＧＯＳ）とを分けることで、復号装置は、符号化データを利用する際に、視点位置に応じて復号するＧＯＳを選択できる。

【0126】

また、符号化装置は、座標が近い室内ＧＯＳと室外ＧＯＳとを、符号化ストリーム内で隣接するように符号化してもよい。例えば、符号化装置は、両者の識別子を対応付け、符号化ストリーム内、又は別途格納されるメタ情報内に対応付けた識別子を示す情報を格納する。これにより、復号装置は、メタ情報内の情報を参照して、座標が近い室内ＧＯＳと室外ＧＯＳとを識別できる。

【0127】

また、符号化装置は、室内ＧＯＳと室外ＧＯＳとで、ＧＯＳ又はＳＰＣのサイズを切替えてもよい。例えば、符号化装置は、室内では室外に比べてＧＯＳのサイズを小さく設定する。また、符号化装置は、室内ＧＯＳと室外ＧＯＳとで、ポイントクラウドから特徴点を抽出する際の精度、又はオブジェクト検出の精度などを変更してもよい。

【0128】

また、符号化装置は、復号装置が動的オブジェクトを静的オブジェクトと区別して表示するための情報を符号化データに付加してもよい。これにより、復号装置は、動的オブジェクトと赤枠又は説明用の文字などとを合わせて表示できる。なお、復号装置は、動的オブジェクトの代わりに赤枠又は説明用の文字のみを表示してもよい。また、復号装置は、より細かいオブジェクト種別を表示してもよい。例えば、車には赤枠が用いられ、ヒトには黄色枠が用いられてもよい。

【0129】

また、符号化装置又は復号装置は、動的オブジェクトの出現頻度、又は、静的オブジェクトと動的オブジェクトとの割合などに応じて、動的オブジェクトと静的オブジェクトとを異なるＳＰＣ又はＧＯＳとして符号化又は復号するかどうかを決定してもよい。例えば、動的オブジェクトの出現頻度又は割合が閾値を超える場合には、動的オブジェクトと静的オブジェクトとが混在するＳＰＣ又はＧＯＳが許容され、動的オブジェクトの出現頻度又は割合が閾値を超えない場合には、動的オブジェクトと静的オブジェクトとが混在するＳＰＣ又はＧＯＳが許容されない。

【0130】

動的オブジェクトをポイントクラウドではなく、カメラの二次元画像情報から検出する際には、符号化装置は、検出結果を識別するための情報（枠又は文字など）とオブジェクト位置とを別途取得し、これらの情報を三次元の符号化データの一部として符号化してもよい。この場合、復号装置は、静的オブジェクトの復号結果に対して、動的オブジェクトを示す補助情報（枠又は文字）を重畳して表示する。

【0131】

また、符号化装置は、静的オブジェクトの形状の複雑さなどに応じて、ＳＰＣにおけるＶＸＬ又はＶＬＭの粗密さを変更してもよい。例えば、符号化装置は、静的オブジェクトの形状が複雑なぼど、ＶＸＬ又はＶＬＭを密に設定する。さらに、符号化装置は、空間位置又は色情報を量子化する際の量子化ステップなどをＶＸＬ又はＶＬＭの粗密さに応じて決定してもよい。例えば、符号化装置は、ＶＸＬ又はＶＬＭが密なほど量子化ステップを小さく設定する。

【0132】

以上のように、本実施の形態に係る符号化装置又は復号装置は、座標情報を有するスペース単位で空間の符号化又は復号を行う。

【0133】

また、符号化装置及び復号装置は、スペース内において、ボリューム単位で符号化又は復号を行う。ボリュームは、位置情報が対応付けられる最小単位であるボクセルを含む。

【0134】

また、符号化装置及び復号装置は、座標、オブジェクト、及び時間等を含む空間情報の各要素とＧＯＰとを対応付けたテーブル、又は各要素間を対応付けたテーブルにより任意の要素間を対応付けて符号化又は復号を行う。また、復号装置は、選択された要素の値を用いて座標を判定し、座標からボリューム、ボクセル又はスペースを特定し、当該ボリューム又はボクセルを含むスペース、又は特定されたスペースを復号する。

【0135】

また、符号化装置は、特徴点抽出又はオブジェクト認識により、要素により選択可能なボリューム、ボクセル又はスペースを判定し、ランダムアクセス可能なボリューム、ボクセル又はスペースとして符号化する。

【0136】

スペースは、当該スペース単体で符号化又は復号可能なＩ－ＳＰＣと、任意の１つの処理済みスペースを参照して符号化又は復号されるＰ－ＳＰＣと、任意の二つの処理済みスペースを参照して符号化又は復号されるＢ－ＳＰＣとの３種類のタイプに分類される。

【0137】

１以上のボリュームが、静的オブジェクト又は動的なオブジェクトに対応する。静的オブジェクトのみを含むスペースと動的オブジェクトのみを含むスペースとは互いに異なるＧＯＳとして符号化又は復号される。つまり、静的オブジェクトのみを含むＳＰＣと、動的オブジェクトのみを含むＳＰＣとが異なるＧＯＳに割り当てられる。

【0138】

動的オブジェクトはオブジェクトごとに符号化又は復号され、静的オブジェクトのみを含む１以上のスペースに対応付けられる。つまり、複数の動的オブジェクトは個別に符号化され、得られた複数の動的オブジェクトの符号化データは、静的オブジェクトのみを含むＳＰＣに対応付けられる。

【0139】

符号化装置及び復号装置は、ＧＯＳ内のＩ－ＳＰＣの優先度を上げて、符号化又は復号を行う。例えば、符号化装置は、Ｉ－ＳＰＣの劣化が少なくなるように（復号後に元の三次元データがより忠実に再現されるように）符号化を行う。また、復号装置は、例えば、Ｉ－ＳＰＣのみを復号する。

【0140】

符号化装置は、ワールド内のオブジェクトの疎密さ又は数（量）に応じてＩ－ＳＰＣを用いる頻度を変えて符号化を行ってもよい。つまり、符号化装置は、三次元データに含まれるオブジェクトの数又は粗密さに応じて、Ｉ－ＳＰＣを選択する頻度を変更する。例えば、符号化装置は、ワールド内のオブジェクトが密であるほどＩスペースを用いる頻度を上げる。

【0141】

また、符号化装置は、ランダムアクセスポイントをＧＯＳ単位で設定し、ＧＯＳに対応する空間領域を示す情報をヘッダ情報に格納する。

【0142】

符号化装置は、ＧＯＳの空間サイズとして、例えば、デフォルト値を使用する。なお、符号化装置は、オブジェクト又は動的オブジェクトの数（量）又は粗密さに応じてＧＯＳのサイズを変更してもよい。例えば、符号化装置は、オブジェクト或いは動的オブジェクトが密なぼど、又は数が多いほど、ＧＯＳの空間サイズを小さくする。

【0143】

また、スペース又はボリュームは、デプスセンサ、ジャイロ、又はカメラ等のセンサで得られた情報を用いて導出された特徴点群を含む。特徴点の座標はボクセルの中心位置に設定される。また、ボクセルの細分化により位置情報の高精度化を実現できる。

【0144】

特徴点群は、複数のピクチャを用いて導出される。複数のピクチャは、実際の時刻情報と、スペースに対応付けられた複数のピクチャで同一の時刻情報（例えば、レート制御等に用いられる符号化時刻）との少なくとも２種類の時刻情報を有する。

【0145】

また、１以上のスペースを含むＧＯＳ単位で符号化又は復号が行われる。

【0146】

符号化装置及び復号装置は、処理済みのＧＯＳ内のスペースを参照して、処理対象のＧＯＳ内のＰスペース又はＢスペースの予測を行う。

【0147】

または、符号化装置及び復号装置は、異なるＧＯＳを参照せず、処理対象のＧＯＳ内の処理済スペースを用いて処理対象のＧＯＳ内のＰスペース又はＢスペースの予測を行う。

【0148】

また、符号化装置及び復号装置は、１以上のＧＯＳを含むワールド単位で符号化ストリームを送信又は受信する。

【0149】

また、ＧＯＳは少なくともワールド内で１方向にレイヤ構造を持ち、符号化装置及び復号装置は、下位レイヤから符号化又は復号を行う。例えば、ランダムアクセス可能なＧＯＳは最下位レイヤに属する。上位レイヤに属するＧＯＳは同一レイヤ以下に属するＧＯＳのみを参照する。つまり、ＧＯＳは、予め定められた方向に空間分割され、各々が１以上のＳＰＣを含む複数のレイヤを含む。符号化装置及び復号装置は、各ＳＰＣを、当該ＳＰＣと同一レイヤ又は当該ＳＰＣより下層のレイヤに含まれるＳＰＣを参照して符号化又は復号する。

【0150】

また、符号化装置及び復号装置は、複数のＧＯＳを含むワールド単位内で、連続してＧＯＳを符号化又は復号する。符号化装置及び復号装置は、符号化又は復号の順序（方向）を示す情報をメタデータとして書き込む又は読み出す。つまり、符号化データは、複数のＧＯＳの符号化順を示す情報を含む。

【0151】

また、符号化装置及び復号装置は、互いに異なる２以上のスペース又はＧＯＳを並列で符号化又は復号する。

【0152】

また、符号化装置及び復号装置は、スペース又はＧＯＳの空間情報（座標、サイズ等）を符号化又は復号する。

【0153】

また、符号化装置及び復号装置は、ＧＰＳ、経路情報、又は倍率など、自己の位置又は／及び領域サイズに関する外部情報に基づいて特定される特定空間に含まれるスペース又はＧＯＳを符号化又は復号する。

【0154】

符号化装置又は復号装置は、自己の位置から遠い空間は、近い空間に比べて優先度を落として符号化又は復号する。

【0155】

符号化装置は、倍率又は用途に応じて、ワールドのある１方向を設定し、当該方向にレイヤ構造を持つＧＯＳを符号化する。また、復号装置は、倍率又は用途に応じて設定されたワールドのある１方向にレイヤ構造を持つＧＯＳを、下位レイヤから優先的に復号する。

【0156】

符号化装置は、室内と室外とでスペースに含まれる特徴点抽出、オブジェクト認識の精度、又は空間領域サイズなどを変化させる。ただし、符号化装置及び復号装置は、座標が近い室内ＧＯＳと室外ＧＯＳとをワールド内で隣接して符号化又は復号し、これらの識別子も対応付けて符号化又は復号する。

【0157】

以上、本開示の実施の形態に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置について説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。

【0158】

また、上記実施の形態に係る三次元データ符号化装置又は三次元データ復号装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

【0159】

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

【0160】

また、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0161】

また、本開示は、三次元データ符号化装置又は三次元データ復号装置により実行される三次元データ符号化方法又は三次元データ復号方法として実現されてもよい。

【0162】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

【0163】

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

【0164】

以上、一つまたは複数の態様に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0165】

本開示は、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置に適用できる。

【符号の説明】

【0166】

１００ 三次元データ符号化装置
１０１，２０１ 取得部
１０２ 符号化領域決定部
１０３ 分割部
１０４ 符号化部
１１１ 三次元データ
１１２，２１１ 符号化三次元データ
２００ 三次元データ復号装置
２０２ 復号開始ＧＯＳ決定部
２０３ 復号ＳＰＣ決定部
２０４ 復号部
２１２ 復号三次元データ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】