特開 2022-177243 シャフトアセンブリを外科用器具に、代替的に外科用ロボットに取り付ける方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022177243

(43)【公開日】2022-11-30

(54)【発明の名称】シャフトアセンブリを外科用器具に、代替的に外科用ロボットに取り付ける方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20221122BHJP

   A61B 17/072 20060101ALI20221122BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20221122BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

A61B17/072

B25J15/00 F

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022153516

(22)【出願日】2022-09-27

(62)【分割の表示】P 2019533370の分割

【原出願日】2017-12-04

(31)【優先権主張番号】15/385,887

(32)【優先日】2016-12-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】517076008

【氏名又は名称】エシコン エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ

【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】スウェイズ・ジェフリー・エス

(72)【発明者】

【氏名】コシュ・ジュニア・ロバート・エル

(72)【発明者】

【氏名】オーバーマイヤー・マーク・ディー

(72)【発明者】

【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー

(72)【発明者】

【氏名】ハリス・ジェイソン・エル

(57)【要約】      （修正有）

【課題】シャフトアセンブリを外科用器具のハンドル、及び外科用ロボットのアームに選択的に取り付ける方法が開示されている。
【解決手段】外科用システムであって、シャフトアセンブリと、ハンドルを備える外科用器具と、アームを備える外科用ロボットと、を備えており、前記シャフトアセンブリが、前記外科用器具及び前記外科用ロボットから切り離された状態で緊急動作が可能な後退システムを更に備える、外科用システム。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用システムであって、
シャフトアセンブリと、
ハンドルを備える外科用器具と、
アームを備える外科用ロボットと、
を備えており、
前記シャフトアセンブリが、前記外科用器具及び前記外科用ロボットから切り離された状態で緊急動作が可能な後退システムを更に備える、外科用システム。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

本発明は、外科用器具に関し、さまざまな状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具、並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

【図面の簡単な説明】

【0002】

本明細書に記載する実施形態のさまざまな特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。

【図1】少なくとも１つの実施形態による、シャフトアセンブリの斜視図である。

【図2】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図１のシャフトアセンブリの斜視図である。

【図3】図１のシャフトアセンブリのスパインアセンブリの斜視図である。

【図4】図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図5】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図１のシャフトアセンブリの分解図である。

【図6】図３のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図7】図１のシャフトアセンブリの遠位端部の分解図である。

【図8】図１のシャフトアセンブリの中間部分の分解図である。

【図9】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図１のシャフトアセンブリの分解図である。

【図10】開口して未発射な構成で例示されており、かつ未使用状態のステープルカートリッジを備える図１のシャフトアセンブリの遠位端部の部分断面図である。

【図11】シャフトアセンブリの発射部材が遠位に進入される前に例示されている、図１のシャフトアセンブリの遠位端部の部分断面図である。

【図12】発射部材が、閉鎖ストロークにより遠位に進入している後であるが、発射部材が発射ストロークにより進入される前に例示されている、図１のシャフトアセンブリの遠位端部の部分断面図である。

【図13】発射部材の発射ストロークが開始した後の、例示されている図１のシャフトアセンブリの遠位端部の部分断面図である。

【図14】発射ストローク後の後退位置の発射部材を例示している、図１のシャフトアセンブリの遠位端部の部分断面図である。

【図15】使用後の状態のステープルカートリッジ、及びロックアウト状態の発射部材を例示している、図１のシャフトアセンブリの遠位端部の部分断面図である。

【図16】関節接合操作モードで例示されている、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図17】発射操作モードで例示されている、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図18】図１６の関節接合操作モードで例示されている、図１のシャフトアセンブリの近位端部の部分断面図である。

【図19】図１７の発射操作モードで例示されている、図１のシャフトアセンブリの近位端部の部分断面図である。

【図20】図１８中の線２０－２０に沿って切り取った、図１のシャフトアセンブリの近位端部の部分断面図である。

【図21】図１８中の線２１－２１に沿って切り取った、図１のシャフトアセンブリの近位端部の部分断面図である。

【図22】図１９中の線２２－２２に沿って切り取った、図１のシャフトアセンブリの近位端部の部分断面図である。

【図23】図１９中の線２３－２３に沿って切り取った、図１のシャフトアセンブリの近位端部の部分断面図である。

【図24】シャフトアセンブリの発射システムにおける、移動可能なクラッチを例示する図１のシャフトアセンブリの部分的な分解図である。

【図25】図２４の発射システムの中間発射ロッドの断面図である。

【図26】発射構成の、図２４の移動可能なクラッチを例示している、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図27】図２６の発射構成から関節接合構成まで移行されることになる図２４の始動可能なクラッチを例示している、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図28】図２６の発射構成から関節接合構成まで移行されている図２４の移動可能なクラッチを例示している、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図29】関節接合構成の図２４の移動可能なクラッチを例示している、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図30】非関節接合構成で例示されている、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図31】関節接合構成で例示されている、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図32】ロック解除状態のシャフトアセンブリの関節接合システムを例示している、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図33】ロック状態のシャフトアセンブリの関節接合システムを例示している、図１のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図34】非留置状態のシャフトアセンブリの後退システムと共に例示されている、図１のシャフトアセンブリの近位端部の断面図である。

【図35】留置状態の図３４の後退システムと共に例示されている、図１のシャフトアセンブリの近位端部の断面図である。

【図36】作動状態の図３４の後退システムを例示している、図１のシャフトアセンブリの近位端部の断面図である。

【図37】少なくとも１つの実施形態による、シャフトアセンブリの斜視図である。

【図38】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図３７のシャフトアセンブリの部分斜視図である。

【図39】追加の構成要素が取り除かれて例示されている、図３７のシャフトアセンブリの部分斜視図である。

【図40】図３７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図41】図３７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図42】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図３７のシャフトアセンブリの立体分解図である。

【図43】図３７のシャフトアセンブリの遠位端部の分解図である。

【図44】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図３７のシャフトアセンブリの近位端部の分解図である。

【図45】閉鎖構成又はクランプされた構成で例示されている、図３７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図46】開口構成で例示されている、図３７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図47】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、少なくとも１つの実施形態による、シャフトアセンブリの斜視図である。

【図48】図４７のシャフトアセンブリのシフトアセンブリの斜視図である。

【図49】いくつかの構成要素が取り除かれて例示されている、図４７のシャフトアセンブリの分解図である。

【図50】関節接合操作モードで例示されている、図４７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図51】発射操作モードで例示されている、図４７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図52】少なくとも１つの代替的な実施形態による、シフトアセンブリを備えるシャフトアセンブリの斜視図である。

【図53】関節接合操作モードで例示されている、図５２のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図54】発射操作モードで例示されている、図５２のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図55】少なくとも１つの実施形態による、シャフトアセンブリの取り付け部分の斜視図である。

【図56】開口構成で例示されている、図５５の取り付け部分の斜視図である。

【図57】図５５の取り付け部分の部分断面図である。

【図58】いくつかの構成要素が取り除かれ、図５６の開口構成で例示されている、図５５の取り付け部分の斜視図である。

【図59】追加の構成要素が取り除かれ、図５６の開口構成で例示されている、図５５の取り付け部分の斜視図である。

【図60】発射操作モードで例示されている、図５５の取り付け部分の駆動トレインの平面図である。

【図61】図６０の発射操作モードで例示されている、図６０中の線６１－６１に沿って切り取った図６０の駆動トレインの断面図である。

【図62】図６０の発射操作モードで例示されている、図６０中の線６２－６２に沿って切り取った図６０の駆動トレインの断面図である。

【図63】図６０の発射操作モードで例示されている、図６０中の線６３－６３に沿って切り取った図６０の駆動トレインの断面図である。

【図64】第２の操作モードで例示されている、図６０中の線６２－６２に沿って切り取った図６０の駆動トレインの断面図である。

【図65】後退操作モードで例示されている、図６０中の線６３－６３に沿って切り取った図６０の駆動トレインの断面図である。

【図66】図６５の後退操作モードで例示されている、図５５の取り付け部分の部分断面図である。

【図67】ロック状態の第１の関節接合ロック、及びロック解除状態の第２の関節接合ロックを例示されているエンドエフェクタ、第１の関節接合ロック及び第２の関節接合ロックを備える、シャフトアセンブリの部分断面図である。

【図68】ロック状態の第１及び第２の関節接合ロックを例示されている、図６７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図69】ロック状態の第１及び第２の関節接合ロックを例示されている、図６７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図70】ロック状態の第１の関節接合ロック及びロック解除状態の第２の関節接合ロックで例示されている、図６７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図71】ロック解除状態の第１及び第２の関節接合ロックで例示されている、図６７のシャフトアセンブリの部分断面図である。

【図72】ハンドル及び相互交換可能なシャフトアセンブリを含む、外科用器具の斜視図である。

【図73】複数の外科用具を操作可能に支援するロボット外科用システムの斜視図である。

【0003】

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明のさまざまな実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

【発明を実施するための形態】

【0004】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦと題する、米国特許出願第１５／３８６，１８５号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，２３０号、
－ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，２２１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦと題する、米国特許出願第１５／３８６，２０９号、
－ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，１９８号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲと題する、米国特許出願第１５／３８６，２４０号。

【0005】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３９号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９４１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９４３号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５０号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮと題する、米国特許出願第１５／３８５，９４５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９４６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５１号、
－ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５３号、
－ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５４号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９４８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９５８号、及び
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮと題する、米国特許出願第１５／３８５，９４７号。

【0006】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９６号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９９号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０２号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０４号、
－ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０７号、
－ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０８号、及び
－ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０９号。

【0007】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２０号、
－ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１３号、
－ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１４号、
－ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９３号、
－ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２９号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２７号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１７号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９００号、
－ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３１号、
－ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１５号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９７号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２２号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２４号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１２号、
－ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１０号、
－ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０３号、及び
－ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９０６号。

【0008】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，１８８号、
－ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，１９２号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，２０６号、
－ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，２２６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，２２２号、及び
－ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８６，２３６号。

【0009】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１５／３８５，８８９号、
－ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９０号、
－ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９２号、
－ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９４号、及び
－ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，８９５号。

【0010】

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９１９号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２３号、
－ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２５号、
－ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２６号、
－ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９２８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３０号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３２号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３３号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３４号、
－ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３５号、及び
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／３８５，９３６号。

【0011】

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳと題する、米国特許出願第１５／１９１，７７５号、
－ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳと題する、米国特許出願第１５／１９１，８０７号、
－ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥと題する、米国特許出願第１５／１９１，８３４号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳと題する、米国特許出願第１５／１９１，７８８号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳと題する、米国特許出願第１５／１９１，８１８号。

【0012】

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲと題する、米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲと題する、米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥと題する、米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥと題する、米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号。

【0013】

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１５／０８９，３２５号、
－ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹと題する、米国特許出願第１５／０８９，３２１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤと題する、米国特許出願第１５／０８９，３２６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１５／０８９，２６３号、
－ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１５／０８９，２６２号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲと題する、米国特許出願第１５／０８９，２７７号、
－ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳと題する、米国特許出願第１５／０８９，２９６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮと題する、米国特許出願第１５／０８９，２５８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥと題する、米国特許出願第１５／０８９，２７８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，２８４号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，２９５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，３００号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，１９６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，２０３号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，２１０号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭと題する、米国特許出願第１５／０８９，３２４号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳと題する、米国特許出願第１５／０８９，３３５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，３３９号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳと題する、米国特許出願第１５／０８９，２５３号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，３０４号、
－ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳと題する、米国特許出願第１５／０８９，３３１号、
－ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１５／０８９，３３６号、
－ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴと題する、米国特許出願第１５／０８９，３１２号、
－ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１５／０８９，３０９号、及び
－ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬと題する、米国特許出願第１５／０８９，３４９号。

【0014】

本願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願された、以下に特定される米国特許出願も所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／９８４，４８８号、
－ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／９８４，５２５号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳと題する、米国特許出願第１４／９８４，５５２号。

【0015】

本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定される米国特許出願も所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲと題する、米国特許出願第１５／０１９，２２０号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０１９，２２８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴと題する、米国特許出願第１５／０１９，１９６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹと題する、米国特許出願第１５／０１９，２０６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０１９，２１５号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０１９，２２７号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１５／０１９，２３５号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０１９，２３０号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０１９，２４５号。

【0016】

本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定される米国特許出願も所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０４３，２５４号、
－ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０４３，２５９号、
－ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０４３，２７５号、及び
－ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１５／０４３，２８９号。

【0017】

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／７４２，９２５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１４／７４２，９４１号、
－ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／７４２，９１４号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴと題する、米国特許出願第１４／７４２，９００号、
－ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／７４２，８８５号、及び
－ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／７４２，８７６号。

【0018】

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１４／６４０，７４６号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４号、
－ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／６４０，７９５号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳと題する、米国特許出願第１４／６４０，８３２号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ） ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／６４０，９３５号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／６４０，８３１号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
－ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ、ＣＲＥＥＰ、ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳと題する、米国特許出願第１４／６４０，８５９号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
－ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／６４０，８１７号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
－ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥと題する、米国特許出願第１４／６４０，８４４号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
－ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧと題する、米国特許出願第１４／６４０，８３７号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
－ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲと題する、米国特許出願第１４／６４０，７６５号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴと題する、米国特許出願第１４／６４０，７９９号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧと題する、米国特許出願第１４／６４０，７８０号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。

【0019】

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／６３３，５７６号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤと題する、米国特許出願第１４／６３３，５４６号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳと題する、米国特許出願番第１４／６３３，５６０号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹと題する、米国特許出願第１４／６３３，５６６号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤと題する、米国特許出願第１４／６３３，５５５号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１４／６３３，５４２号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１４／６３３，５４８号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥと題する、米国特許出願第１４／６３３，５２６号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹと題する、米国特許出願第１４／６３３，５４１号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲと題する、米国特許出願第１４／６３３，５６２号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。

【0020】

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲと題する、米国特許出願第１４／５７４，４７８号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７７号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１４／５７４，４８３号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
－ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／５７５，１３９号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７８号、
－ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳと題する、米国特許出願第１４／５７５，１４８号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥと題する、米国特許出願第１４／５７５，１３０号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／５７５，１４３号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／５７５，１１７号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／５７５，１５４号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１４／５７４，４９３号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１４／５７４，５００号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。

【0021】

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ Ｐａｔｈｗａｙｓ Ｆｏｒ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎと題する、米国特許出願第１３／７８２，２９５号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
－Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓと題する、米国特許出願第１３／７８２，３２３号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
－Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓと題する、米国特許出願第１３／７８２，３３８号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｌａｙ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔと題する、米国特許出願第１３／７８２，４９９号、現在は、米国特許第９，３５８，００３号、
－Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓと題する、米国特許出願第１３／７８２，４６０号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
－Ｊｏｙｓｔｉｃｋ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓと題する、米国特許出願第１３／７８２，３５８号、現在は、米国特許第９，３２６，７６７号、
－Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｄｕｒｉｎｇ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｔｒｏｃａｒと題する、米国特許出願第１３／７８２，４８１号、現在は、米国特許第９，４６８，４３８号、
－Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ Ｐｏｒｔｉｏｎｓと題する、米国特許出願第１３／７８２，５１８号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍと題する、米国特許出願第１３／７８２，３７５号、現在は、米国特許第９，３９８，９１１号、及び
－Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｏｆｔ Ｓｔｏｐと題する、米国特許出願第１３／７８２，５３６号、現在は、米国特許第９，３０７，９８６号。

【0022】

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥと題する、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
－ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１３／８０３，１９３号、現在は、米国特許第９，３３２，９８７号、
－ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１３／８０３，０５３号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫと題する、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１３／８０３，２１０号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
－ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１３／８０３，１４８号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１３／８０３，０６６号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
－ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１３／８０３，１１７号、現在は、米国特許第９，３５１，７２６号、
－ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１３／８０３，１３０号、現在は、米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１３／８０３，１５９号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

【0023】

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願であって、その全内容が参照により本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
－ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／２００，１１１号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

【0024】

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願であって、それらのそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
－ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／２２６，１０６号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴと題する、米国特許出願第１４／２２６，０９９号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
－ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴと題する、米国特許出願第１４／２２６，０９４号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬと題する、米国特許出願第１４／２２６，１１７号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
－ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳと題する、米国特許出願第１４／２２６，０７５号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
－ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／２２６，０９３号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／２２６，１１６号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲと題する、米国特許出願第１４／２２６，０７１号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許出願第１４／２２６，０９７号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
－ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／２２６，１２６号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
－ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１４／２２６，１３３号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴと題する、米国特許出願第１４／２２６，０８１号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
－ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／２２６，０７６号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１４／２２６，１１１号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴと題する、米国特許出願第１４／２２６，１２５号、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。

【0025】

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥと題する、米国特許出願第１４／４７９，１０３号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
－ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／４７９，１１９号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
－ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／４７８，９０８号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
－ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／４７８，８９５号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
－ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥと題する、米国特許出願第１４／４７９，１１０号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
－ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／４７９，０９８号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
－ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥと題する、米国特許出願第１４／４７９，１１５号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
－ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮと題する、米国特許出願第１４／４７９，１０８号、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。

【0026】

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳと題する、米国特許出願第１４／２４８，５９０号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴと題する、米国特許出願第１４／２４８，５８１号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１４／２４８，５９５号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
－ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲと題する、米国特許出願第１４／２４８，５８８号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１４／２４８，５９１号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
－ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳと題する、米国特許出願第１４／２４８，５８４号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
－ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲと題する、米国特許出願第１４／２４８，５８７号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
－ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１４／２４８，５８６号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
－ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１４／２４８，６０７号、現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

【0027】

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲと題する、米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、
－ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲと題する、米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、
－ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰと題する、米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬと題する、米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、及び
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲと題する、米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号。

【0028】

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

【0029】

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の素子を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の素子を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

【0030】

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかし、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

【0031】

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、さまざまな例示的なデバイス及び方法が提供される。しかし、本明細書に開示されるさまざまな方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示されるさまざまな器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

【0032】

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーに装着可能であり、かつ第１のジョーから着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想定される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから射出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸を中心にして第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である他の実施形態も想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節接合させることができるように構成された関節接合継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節接合継手を通って延在する関節接合軸線を中心にして回転可能である。関節接合継手を含まない他の実施形態も想定される。

【0033】

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

【0034】

ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。この駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを射出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。この駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に保持するように構成されている弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

【0035】

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョー部に係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隔を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕えられた組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

【0036】

シャフトアセンブリ１０００が、図１に例示されている。シャフトアセンブリ１０００は、取り付け部分１１００、取り付け部分１１００から遠位に延在しているシャフト１２００、及びシャフト１２００に取り付けられたエンドエフェクタ１３００を備える。図１及び２を参照すると、取り付け部分１１００は、フレーム１１１０、ハウジング１１２０及びラッチ１１３０を備える。フレーム１１１０は、例えば、外科用器具のハンドル及び／又は外科用ロボットのアームなどの、外科用システムのフレームと係合するよう構成されている。少なくとも１つの例では、外科用システムのフレーム１１１０及びフレームは、例えば、相互に噛み合う蟻継ぎ構成を備える。ラッチ１１３０は、外科用システムにシャフトアセンブリ１０００を解放可能に保持するよう構成されたロックを備える。上の結果として、シャフトアセンブリ１０００は、手持ち型外科用器具、及び代替的に、遠隔制御されるロボット外科用システムと共に選択的に使用することができる。

【0037】

図３～６を参照すると、シャフト１２００は、取り付け部分１１００のフレーム１１１０に取り付けられたフレーム、又はスパインを備える。スパインは、スパインを通り延在している長手方向シャフト軸１００１を中心に、フレーム１１１０と回転可能に係合されている近位スパイン部分１２１０を備える。主に図６を参照すると、近位スパイン部分１２１０は、中に画定され、駆動カバー１２２０の近位端部１２２１を収容するよう構成されている、隙間１２１１を備える。駆動カバー１２２０は、中間スパイン部分１２３０の近位端部１２３２内に位置決めするよう構成されている遠位端部１２２２を更に備える。スパインは、スパイン部分１２３０の遠位端部１２３１と係合する、上部遠位部分１２５０及び下部遠位部分１２６０を更に備える。より詳細には、遠位部分１２５０及び１２６０は、それぞれ、近位端部１２５１及び１２６１を備え、これらは、中間スパイン部分１２３０の遠位端部１２３１に画定される蟻継ぎスロットに、横方向に挿入されるか、又は摺動される。スパインは、スパイン部分１２３０に画定されている開口部を囲繞するよう、並びに／又は遠位部分１２５０及び１２６０を定位置にロックするよう構成されている、カバー１２４０を更に備える。

【0038】

主に図７を参照すると、エンドエフェクタ１３００は、チャネルジョー１３１０、及びチャネルジョー１３１０に回転可能に付けられているアンビルジョー１３３０を備える。チャネルジョー１３１０は、その中にステープルカートリッジ１３２０、又は任意の他の好適なステープルカートリッジを収容するよう構成されている。チャネルジョー１３１０及びステープルカートリッジ１３２０は、協働するアライメント機構を備え、この機構は、ステープルカートリッジ１３２０を、チャネルジョー１３１０内で、１つだけの適切な位置及び向きで嵌められることが可能となるよう構成されている。以下に一層詳細に記載されているとおり、一旦、未使用ステープルカートリッジ１３２０が、チャネルジョー１３１０に適切に設置されると、ステープル発射部材は、ステープルカートリッジ１３２０に進入してステープルカートリッジ１３２０からステープルを射出し、ステープルカートリッジ１３２０及びアンビルジョー１３３０の中間に位置決めされている患者の組織を切断することができる。上記に加えて、アンビルジョー１３３０は、ステープルがステープルカートリッジ１３２０から射出されると変形するよう構成されている、その中に画定されている発射ポケットを備える。

【0039】

主に図７を参照すると、エンドエフェクタ１３００のチャネルジョー１３１０は、関節接合継手１６６０を中心に回転可能に、シャフト１２００のスパインに連結されている。チャネルジョー１３１０は、そこに取り付けられた関節接合フレーム１２７０を備え、このフレームは、そこから横方向に延在し、カートリッジチャネル１３１０に画定されている隙間１３１１内に位置決めされているピン１２７１を備える。ピン１２７１及び隙間１３１１は、関節接合フレーム１２７０をカートリッジチャネル１３１０にしっかりと付けるようなサイズにされて構成されている。関節接合フレーム１２７０は、中に画定されている関節接合隙間を備え、スパインの遠位端部は、関節接合隙間内に位置決めされている関節接合ポスト１２６２を備える。関節接合ポスト１２６２は、関節接合隙間内にしっかりと収容され、関節接合フレーム１２７０とシャフト１２００のスパインとの間の相対的な移動が、シャフト軸１００１に直交する軸を中心とする回転運動に制限されるようなサイズにされて、構成されている。

【0040】

上記に加え、再度、図１を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、外側フレーム１６００を更に備える。ここで、図２を参照すると、外側フレーム１６００は、スリップ継手を中心に、取り付け部分１１００のフレーム１１１０に対して回転可能である。スリップ継手は、フレーム１１１０上で画定されている、対応するフランジ１１１１に対して、平行な、又は少なくとも実質的に平行な、近位フランジ１６１０を含む。回転可能な機械的インタフェースを設けることに加え、スリップ継手はまた、回転可能な電気的インタフェースを設ける。より詳細には、スリップ継手は、フランジ１１１１上に画定されている電気トレース１１９０、加えて、このトレース１１９０と係合する電気接触部を備えるフランジ１６１０に取り付けられた電気コネクタ１６９０を備える。さまざまな例において、電気トレース１１９０は、互いに電気絶縁されており、かつ個別の電気回路の各部分となる、導電性の環状リングを備える。外側フレーム１６００が、フレーム１１１０に対して回転される場合、電気コネクタ１６９０の接触は、トレース１１９０と電気接触して維持される。図５を参照すると、取り付け部分１１００のラッチ１１３０は、ラッチ１１３０によりシャフトアセンブリ１０００が外科用システムに連結される場合、外科用システムと電気的連通して配置可能である、トレース１１９０と電気的連通している電気コネクタ１１９２を更に備える。上記の結果として、シャフトアセンブリ１０００のセンサは、外科用器具のハンドルにおける制御装置及び／又はマイクロプロセッサや、代替的にスリップ継手を介して外科用ロボットと通信することができる。

【0041】

外側フレーム１６００は、近位フランジ１６１０から遠位に延在する管１６２０を更に備える。上記に加え、取り付け部分１１００のハウジング１１２０は、管１６２０に付けられている。ハウジング１１２０は、中に画定される指グリップ１１２８を備え、指グリップは、臨床医が長手方向シャフト軸１００１を中心にハウジング１１２０及び管１６２０を回転するのを支援するよう構成されている。外側フレーム１６００は、管１６２０に回転可能に付けられる遠位管部分１６３０を更に備える。より詳細には、主に図７を参照すると、外側フレーム１６００は、遠位管部分１６３０と管１６２０とを接続する連結部１６４０を更に備え、遠位管部分１６３０と管１６２０との間に、１つ以上の自由度をもたらす。遠位管部分１６３０と管１６２０との間の、このような１つ以上の自由度により、エンドエフェクタ１３００は、関節接合継手１６６０を中心としてシャフト１２００に対し関節接合することが可能になる。上記の結果として、外側フレーム１６００は、長手方向シャフト軸を中心に回転可能であり、関節接合継手１６６０を中心に、回転可能である。とは言え、外側フレーム１６００は、取り付け部分１１００のフレーム１１１０に対して長手方向に並進可能ではない。

【0042】

主に図５を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、シャフト１２００に対してエンドエフェクタ１３００を関節接合するよう構成されている関節接合システム１４００を更に備える。更に、シャフトアセンブリ１０００はまた、上で議論したとおり、１つには、エンドエフェクタ１３００のアンビルジョー１３３０を閉鎖し、２つには、ステープルカートリッジ１３２０に格納されているステープルを発射するよう構成されている、発射システム１５００を備える。以下により詳細に議論されているとおり、関節接合システム１４００が、発射システム１５００によって駆動されて、エンドエフェクタ１３００に関節接合することができるよう、関節接合システム１４００は発射システム１５００と選択的に係合可能である。エンドエフェクタ１３００が、一旦、十分に関節接合されると、関節接合システム１４００は、発射システム１５００から操作可能に係合解除され得る。このような点では、発射システム１５００は、関節接合システム１４００とは無関係に操作され得る。以下のより詳細にやはり議論されているとおり、シャフトアセンブリ１０００は、１つには、定位置にエンドエフェクタ１３００をロックし、２つには、関節接合操作モードと発射操作モードとの間でシャフトアセンブリ１０００を切り替える、関節接合ロックシステムを更に備える。

【0043】

主に図９を参照すると、発射システム１５００は、シャフトアセンブリ１０００の関節接合操作モード及び／又は発射操作モードの間に、近位及び遠位に並進可能な発射ロッド１５１０を備える。発射ロッド１５１０は、例えば、外科用器具のハンドル及び／又は外科用ロボットのアームなどの、外科用システムの駆動システムと操作可能に係合可能である近位端部１５１１を備える。発射システム１５００は、発射ロッド１５１０と並進可能となるよう、発射ロッド１５１０に固定的に付けられるラック１５２０を更に備える。発射ロッド１５１０は、ラック１５２０内に画定された長手方向隙間１５２１を通って延在する。更に、ラック１５２０は、ラック１５２０及び発射ロッド１５１０が、長手方向シャフト軸を中心に一緒に回転可能となるよう、発射ロッド１５１０に固定的に付けられている。関節接合システム１４００は、ラック１５２０が関節接合駆動器１４２０に対して、並進可能となるか、又は長手方向に摺動可能となるよう、ラック１５２０に付けられている関節接合駆動器１４２０を更に備える。とは言え、関節接合駆動器１４２０は、関節接合駆動器１４２０、ラック１５２０及び発射ロッド１５１０が、長手方向シャフト軸１００１を中心に一緒に回転するよう、ラック１５２０に付けられている。

【0044】

上記に加え、主に図９、２１及び２３を参照すると、ラック１５２０は、その反対側で画定されている長手方向スロット１５２２を備え、関節接合駆動器１４２０は、長手方向スロット１５２２に位置決めされている突起部１４２２を備える。スロット１５２２及び突起部１４２２は、関節接合駆動器１４２０に対して、ラック１５２０が近位に及び遠位に移動することができるよう構成されている。より詳細には、関節接合駆動器１４２０は、関節接合駆動器１４２０が、取り付け部分１１００のフレーム１１１０に対して、長手方向に、並進する、又は少なくとも実質的に並進するのを防止するよう、シャフトアセンブリ１０００の取り付け部分１１００内に付けられており、ラック１５２０が、シャフトアセンブリ１０００の関節接合システム１４００及び／又は発射システム１５００を駆動させるよう長手方向に移動すると、ラック１５２０は、関節接合駆動器１４２０に対して、長手方向に移動することができる。とは言え、以下に一層詳細に記載されているとおり、スロット１５２２及び突起部１４２２は、関節接合駆動器１４２０からラック１５２０まで、回転運動を伝えるよう構成されている。

【0045】

主に図８を参照すると、関節接合システム１４００は、１つには、発射ロッド１５１０に付けられているシフタ１４３０、及び２つには、関節接合駆動器１４４０を更に備える。シフタ１４３０は、シフタ１４３０が発射ロッド１５１０と長手方向に並進するよう、発射ロッド１５１０に固定して付けられている。更に、シフタ１４３０は、シフタ１４３０が発射ロッド１５１０と回転可能となるよう、発射ロッド１５１０に固定的に付けられている。シフタ１４３０は、長手方向ラック歯１４３１を備え、同様に、関節接合駆動器１４４０は、長手方向ラック歯１４４１を備える。図１６、１８、２０及び２１を参照すると、シャフトアセンブリ１０００が、その関節接合操作モードに入れられる場合、関節接合駆動器１４４０の歯１４４１は、シフタ１４３０の歯１４３１と噛み合い係合する。このような構成では、発射ロッド１５１０の長手方向移動は、関節接合駆動器１４４０に伝えることができる。

【0046】

主に、図３０を参照すると、関節接合駆動器１４４０は、その中に画定されている細長い隙間を有する、遠位端部１４４３を更に備える。チャネルジョー１３１０に付けられているエンドエフェクタ１３００の関節接合フレーム１２７０は、そこから延在し、遠位端部１４４３に画定されている隙間に位置決めされる関節接合ピン１４４４を備える。図３１に例示されているとおり、シャフトアセンブリ１０００がその関節接合操作モードにあり、発射ロッド１５１０が遠位に進入されると、発射ロッド１５１０は、関節接合駆動器１４４０及び関節接合ピン１４４４を遠位に押し込んで、第１の方向でエンドエフェクタ１３００を遠位に関節接合する。発射ロッド１５１０が近位に引っ張られると、発射ロッドは、関節接合駆動器１４４０及び関節接合ピン１４４４を引っ張り、第１の方向とは反対の第２の方向に、エンドエフェクタ１３００と近位に関節接合する。使用中、臨床医は、外科用システムを操作し、所望の向きにエンドエフェクタ１３００を回転させるよう、関節接合駆動器１４４０を引っ張る及び押し込むことができる。

【0047】

図３０を再度、参照すると、関節接合システム１４００は、第２の関節接合駆動器１４５０及び伝達ギア１４７０を更に備える。伝達ギア１４７０は、シャフト１２００のスパインに付けられており、固定軸を中心に回転可能である。更に、伝達ギア１４７０は、関節接合駆動器１４４０上で画定されている、長手方向ラック歯１４４２と噛み合い係合する。同様に、第２の関節接合駆動器１４５０は、伝達ギア１４７０と噛み合い係合する長手方向ラック歯１４５２を備える。第２の関節接合駆動器１４５０は、その中に画定されている細長い隙間を有する、遠位端部１４５３を更に備える。エンドエフェクタ１３００の関節接合フレーム１２７０は、そこから延在し、遠位端部１４５３に画定されている隙間に位置決めされている、関節接合ピン１４５４を更に備える。図３１に例示されているとおり、関節接合駆動器１４４０が、発射ロッド１５１０によって遠位に進入されると、関節接合駆動器１４４０は伝達ギア１４７０を回転させて、次に、この伝達ギア１４７０は、関節接合駆動器１４５０及び関節接合ピン１４５４を近位に駆動する。その結果、関節接合駆動器１４４０及び１４５０は、協働して、同一方向にエンドエフェクタ１３００を回転させる。関節接合駆動器１４４０が、発射ロッド１５１０によって近位に引っ張られた場合、関節接合駆動器１４４０は、反対方向に伝達ギア１４７０を回転させて、これに対応して、関節接合駆動器１４５０及び関節接合ピン１４５４を遠位に押し込む。

【0048】

エンドエフェクタ１３００が、一旦、所望の向きにあると、エンドエフェクタ１３００は、定位置にロックされ得る。主に図５及び７～９を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、関節接合ロックバー１４８０及び関節接合ロックアクチュエータ１４１０を更に備える。関節接合ロックバー１４８０は、関節接合ロックアクチュエータ１４１０に付けられている近位端部１４８１を備える。関節接合ロックアクチュエータ１４１０が、近位位置（図３２）から遠位位置（図３３）に移動されると、関節接合ロックアクチュエータ１４１０はロックバー１４８０を遠位に押し込む。関節接合ロックアクチュエータ１４１０が遠位位置（図３３）から近位位置（図３２）に移動されると、関節接合ロックアクチュエータ１４１０は、ロックバー１４８０を近位に引っ張る。主に図９を参照すると、関節接合ロックアクチュエータ１４１０は、上記のとおり、関節接合ロックアクチュエータ１４１０を近位及び遠位に移動させることができる、外科用システムのアクチュエータと操作可能に係合可能である、近位駆動ホック１４１１を備える。

【0049】

図３２及び３３を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、シャフト１２００のスパインに付けられている関節接合ロック１４９４を更に備える。関節接合ロック１４９４は、そこから延在している第１及び第２のロックアーム１４９５を備える。図３２を参照すると、関節接合ロックバー１４８０の遠位端部１４８２は、関節接合ロックアクチュエータ１４１０がその近位位置にある場合、ロックアーム１４９５と係合することはない。このような例では、エンドエフェクタ１３００はロック解除構成にあり、シャフト１２００のスパインに対して回転可能である。図３３を参照すると、関節接合ロックバー１４８０が、関節接合ロックアクチュエータ１４１０によって遠位に進入される場合、関節接合ロックバー１４８０の遠位端部１４８２はロックアーム１４９５と係合し、ロックアーム１４９５を変位させ、関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合させる。主に図７を参照すると、関節接合駆動器１４４０は長手方向ラック歯１４４５を備え、ロックアーム１４９５が関節接合ロックバー１４８０によって外側方向に変位される場合、ロックアーム１４９５によって係合される。同様に、関節接合駆動器１４５０は長手方向ラック歯１４５５を備え、他のロックアーム１４９５が関節接合ロックバー１４８０によって外側方向に変位される場合、このロックアーム１４９５によって係合される。このような例では、エンドエフェクタ１３００はロック構成にあり、シャフト１２００のスパインに対して回転できない。

【0050】

その近位位置（図３２）からその遠位位置（図３３）まで関節接合ロックアクチュエータ１４１０が移動することで、エンドエフェクタ１３００を定位置で十二分にロックする。この移動によりまた、関節接合操作モード（図１６、１８、２０及び２１）から発射操作モード（図１７、１９、２２及び２３）まで、シャフトアセンブリ１０００がシフトする。主に図９を参照すると、関節接合ロックアクチュエータ１４１０は、関節接合ロックアクチュエータ１４１０に画定されている長手方向隙間１４１４へ内側方向に延在している、１つ以上の駆動突起部１４１５を備える。長手方向隙間１４１４は、関節接合駆動器１４２０を囲繞、又は少なくとも実質的に囲繞し、駆動突起部１４１５は、関節接合駆動器１４２０の外側表面に画定されているカム溝１４２５内に位置決めされている。上記に加えて、関節接合ロックアクチュエータ１４１０が遠位に進入される場合、駆動突起部１４１５は、図１６に図示されている向きから図１７に図示されている向きに、関節接合駆動器１４２０、ラック１５２０及び発射ロッド１５１０を回転させる。このような例では、シフタ１４３０の歯１４３１は、関節接合駆動器１４４０の歯１４４１と操作可能な係合から外れるように回転し、その結果、関節接合システム１４００は、発射システム１５００から操作可能に切り離される。したがって、関節接合ロックアクチュエータ１４１０の遠位移動により、エンドエフェクタ１３００を定位置でロックし、シャフトアセンブリ１０００を発射操作モードに移行させる。さまざまな例において、関節接合ロックアクチュエータ１４１０は、近位に引っ張られて、シャフトアセンブリ１０００をシフトさせて、関節接合操作モードへと戻すことができる。

【0051】

上記のとおり、関節接合システム１４００が、一旦発射システム１５００から操作可能に切り離されると、発射システム１５００は遠位に進入され、閉鎖ストロークが行われてアンビルジョー１３３０に接近し、更にステープルカートリッジ１３２０からステープルを射出させる発射ストロークを行い、ステープルカートリッジ１３２０とアンビルジョー１３３０との間に捕えられた組織を切断することができる。図７～９を参照すると、発射システム１５００は、中間発射ロッド１５３０及び発射バー１５５０を更に備える。以下に一層詳細に記載されているとおり、発射ロッド１５１０は、発射ロッド１５１０の長手方向移動が中間発射ロッド１５３０に移行可能となるよう、中間発射ロッド１５３０と操作可能に係合可能である。発射バー１５５０は、遠位発射ロッド１５１０の遠位端部に画定されている長手方向隙間１５３２に位置決めされている近位端部１５５２を備える。

【0052】

図１１を参照すると、中間発射ロッド１５３０が発射ロッド１５１０によって遠位に押し込まれると、図１２に例示されているとおり、中間発射ロッド１５３０は発射バー１５５０を遠位に押し込んで、アンビルジョー１３３０と係合して、アンビルジョー１３３０を閉鎖位置又はクランプした位置の方向に移動させる。発射バー１５５０のこの遠位移動は、閉鎖ストロークとなる。臨床医が、ステープルカートリッジ１３２０とクランプしたアンビルジョー１３３０との間の組織の位置決めに不満足である場合、臨床医は、外科用システムを操作して発射バー１５５０を後退させることができる。このような例では、ステープルカートリッジ１３２０とクランプしたアンビルジョー１３３０との間に圧縮されたスプリングは、ジョー１３３０を開口するよう作用することができる。

【0053】

上記に加え、臨床医が、ステープルカートリッジ１３２０とクランプしたアンビルジョー１３３０との間の組織の位置決めに満足した場合、臨床医は、外科用システムを操作して、ステープルカートリッジ１３２０から発射バー１５５０を進入させて、そこからステープルを射出して、組織を横方向に切開することができる。発射バー１５５０のこの遠位移動は、発射ストロークとなり、発射ストーク（stoke）の開始が図１３に図示されている。本例では、閉鎖ストローク及び発射ストロークは分離されて個別である。臨床医が選択する場合、発射バー１５５０を後退させ、かつ再度アンビルジョー１３３０を再度開く機会を臨床医に与える閉鎖ストロークと発射ストローク間で、発射システム１５００を操作するために利用されている外科用システムを停止した、すなわち停止される。別の例では、閉鎖ストローク及び発射ストロークは分離されておらず個別でもない。代わりに、外科用システムは、閉鎖ストロークから発射ストロークに直ちに移行する。どちらか一方の場合では、図１４を参照すると、外科用システムは、その未発射位置まで発射バー１５５０を後退させるよう操作され得、スプリングがアンビルジョー１３３０を再度、開口することを可能にする。

【0054】

上で議論したとおり、発射ロッド１５１０を使用して、関節接合システム１４００及び発射システム１５００を駆動させる。それ以上行うことなしに、発射ロッド１５１０は、発射ロッド１５１０を使用して関節接合システム１４００を操作するのと同時に、発射バー１５５０を動かすと思われ得る。しかし、図２４～２９を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、クラッチ１５４０が発射構成（図２６）にある場合、発射ロッド１５１０と中間発射ロッド１５３０とを操作可能に連結し、かつクラッチ１５４０が関節接合構成（図２９）にある場合、中間発射ロッド１５３０から発射ロッド１５１０を操作可能に切り離すよう構成されているクラッチ１５４０を更に備える。シャフトアセンブリ１０００が関節接合操作モードに入れられる場合、クラッチ１５４０は関節接合構成（図２９）にあるよう構成され、かつそれに対応して、シャフトアセンブリ１０００が発射操作モードに入れられる場合、発射構成（図２６）にあるよう、クラッチ１５４０は構成されている。

【0055】

主に図２４を参照すると、発射ロッド１５１０は、中間発射ロッド１５３０に画定されているシリンダ１５３５に摺動可能に位置決めされている遠位側ピストン１５１５を備える。クラッチ１５４０は、中間発射ロッド１５３０に固定して付けられている片持ち梁１５４３、更には、中間発射ロッド１５３０に画定されている、横方向スロット１５３４に摺動可能に位置付けられたカムヘッド１５４４を備える。カムヘッド１５４４は、中に発射ロッド１５１０の遠位側ピストン１５１５を収容するよう構成されている、中に画定されている隙間１５４５を備える。

【0056】

図２９を参照すると、シャフトアセンブリ１０００が関節接合操作モードにあり、クラッチ１５４０が関節接合構成にある場合、遠位側ピストン１５１５の少なくとも一部が、中間発射ロッド１５３０に画定されているシリンダ１５３５の近位部分１５３１に位置決めされている。このような例では、遠位側ピストン１５１５の別の部分は、クラッチ１５４０のカムヘッド１５４４に画定されている、隙間１５４５に位置決めされている。隙間１５４５の側壁が遠位側ピストン１５１５の側面に接触することがあるが、このような例では、ピストン１５１５は、発射ロッド１５１０による中間発射ロッド１５３０への移動を伝えることなく、又は少なくとも実質的に伝えることなく、クラッチ１５４０及び中間発射ロッド１５３０に対して移動可能である。その結果、発射ロッド１５１０が使用され関節接合システム１４００を駆動する場合、発射ロッド１５１０は、発射バー１５５０を遠位に変位させない。特定の事例では、間隔は発射バー１５５０の近位端部１５５２と隙間１５３２の長手方向の端部壁との間に存在し得、シャフトアセンブリ１０００が関節接合操作モードに入れられる場合、中間発射ロッド１５３０が受け得る一定量の移動を収容することができる。

【0057】

上記に加え、図２９を再度参照すると、クラッチ１５４０の片持ち梁１５４３は、クラッチ１５４０がその関節接合構成にある場合、ゆがめられるか、又は弾性により横方向に曲がる。これは、カムヘッド１５４４に画定されている隙間１５４５は遠位側ピストン１５１５と当然ながら位置合わせされていないからであり、この強制的な位置合わせを受容するために、遠位側ピストン１５１５が隙間１５４５に位置決めされている場合、カムヘッド１５４４は横方向に変位し、梁１５４３は横方向にゆがむ。シャフトアセンブリ１０００が発射操作モードに入れられて、発射ロッド１５１０が遠位に進入すると、遠位側ピストン１５１５は、遠位側ピストン１５１５の全体が隙間１５４５を通過するまで、カムヘッド１５４４に対して遠位に動く。このような点では、図２６を参照すると、クラッチ１５４０は弾力により湾曲していない状態に戻り、クラッチ１５４０は発射構成に入れられる。こうした例では、カムヘッド１５４４は、横方向にシフトして、遠位側ピストン１５１５の近位肩部の後側でロックし、シリンダ１５３５内の遠位側ピストン１５１５を保持することが留意される。その結果、発射ストロークの間に発射ロッド１５１０の長手方向移動が中間発射ロッド１５３０に伝えられるよう、クラッチ１５４０は、発射アセンブリ１５００の操作全体を通じて中間発射ロッド１５３０に発射ロッド１５１０をロックする。

【0058】

上記に加え、クラッチ１５４０は、発射ストロークが完了した後、又は少なくとも一部が完了した後、発射ロッド１５１０及び中間発射ロッド１５３０を継続して保持する。その結果、発射ロッド１５１０は、近位に移動されて、中間発射ロッド１５３０及び発射バー１５５０を近位に後退させることができる。さまざまな例において、使用済みステープルカートリッジ１３２０は、エンドエフェクタ１３００から取り外すことができ、未使用ステープルカートリッジ１３２０は、例えば、チャネルジョー１３１０に据え付けることができる。臨床医が、エンドエフェクタ１３００の向きに引き続き満足している場合、臨床医は、再度、発射アセンブリ１５００を操作することができる。しかし、臨床医が、エンドエフェクタ１３００の向きを変更したい場合、臨床医は、外科用システムを操作して、発射ロッド１５１０を更に近位に後退させて、中間発射ロッド１５３０から発射ロッド１５１０を切り離して、シャフトアセンブリ１０００の関節接合操作モードに再度入れることができる。この移行は、以下で一層、詳細に記載されている。

【0059】

図２７及び２８を参照すると、シャフトアセンブリ１０００のスパインは、中間発射ロッド１５３０が近位に後退するにつれ、カムヘッド１５４４がカム１２３４に接触する場合、クラッチ１５４０のカムヘッド１５４４を横方向にゆがめるよう構成されているカム１２３４を備える。カムヘッド１５４４が、一旦、横方向にゆがむと、カムヘッド１５４４に画定されている隙間１５４５は、遠位側ピストン１５１５と再度位置合わせされ、その結果、遠位側ピストン１５１５は、クラッチ１５４０から解放され、カム１５４０に対して近位に、関節接合構成（図２９）へと移動することができる。このような点では、発射ロッド１５１０は、関節接合システム１４００を操作するために使用されて、エンドエフェクタ１３００を再度、正しい方向に向かせることができる。一旦、臨床医がエンドエフェクタ１３００の向きに満足すると、臨床医は外科用システムを使用して、遠位側ピストン１５１５を遠位に進入させて、再度発射構成にクラッチ１５４０をシフトさせることができる。更に、臨床医が、シャフトアセンブリ１０００の発射モードと関節接合操作モードとの間で切り替えを望む場合はいつでも、クラッチ１５４０はその発射構成及びその関節接合構成からシフトされ得ることを理解すべきである。

【0060】

上で議論したとおり、これより図１０～１２を参照すると、発射バー１５５０は、発射アセンブリ１５００の閉鎖ストロークの間に、開口位置（図１１）から少なくとも閉鎖位置（図１２）の方向まで、アンビルジョー１３３０を移動するよう遠位に移動可能である。発射バー１５５０は、アンビルジョー１３３０を係合するよう構成されているアンビルカム１５６４、更にはチャネルジョー１３１０を係合するよう構成されているカートリッジカム１５６３を備える。アンビルジョー１３３０は、底部カム表面を含み、その中に画定される長手方向スロット１３３４を備える。同様に、チャネルジョー１３１０は、上部カム表面を含む、その中に画定される長手方向スロット１３１３を備える。発射バー１５５０が遠位に進入すると、アンビルカム１５６４は、長手方向スロット１３３４の底部カム表面と係合することができ、カートリッジカム１５６３は、長手方向スロット１３１３の上部カム表面と係合して、ステープルカートリッジ１３２０に対してアンビルジョー１３３０の位置を協働的に制御することができる。

【0061】

上で議論したとおり、アンビルジョー１３３０は、チャネルジョー１３１０に回転可能に連結されている。少なくとも１つの例では、アンビルジョー１３３０は、１つ以上のピンによってチャネルジョー１３１０に付けられており、固定軸を中心に枢動可能である。他の例では、アンビルジョー１３３０は、固定軸を中心にチャネルジョー１３１０に付けられていない。少なくとも１つのこのような例では、アンビルジョー１３３０は、アンビルジョー１３３０がチャネルジョー１３１０に対して回転すると、チャネルジョー１３１０に対して並進可能となる。いずれかの場合において、カートリッジジョー１３１０が関節接合継手１６６０を中心として回転可能である、すなわち関節接合可能である場合でさえも、カートリッジジョー１３１０を固定ジョーと呼ぶことができる。この文脈において、固定されているという用語は、外科用システム１０００が、開口位置と閉鎖位置との間でチャネルジョー１３１０を回転させないことを意味する。カートリッジジョー１３１０がアンビルジョー１３３０に対して回転可能である、代替実施形態が想定されている。このような例では、アンビルジョー１３３０は固定ジョーとすることができる。

【0062】

図７を参照すると、アンビルジョー１３３０は、一緒に組み立てられたいくつかの構成要素からなる。より詳細には、アンビルジョー１３３０は、それに取り付けられた１つ以上の横方向のサイドプレート１３３３を含む。少なくとも１つの例では、例えば、アンビルジョー１３３０及びサイドプレート１３３３は、鋼からなり、一緒に溶接されている。とりわけ、このような配置により、アンビルジョー１３３０に画定されている長手方向スロット１３３４を作製するために使用される製造工程が単純化され得る。少なくとも１つの例では、長手方向スロット１３３４の一部分がサイドプレート１３３３に形成された後、サイドプレート１３３３をアンビルジョー１３３０に取り付けることができる。さまざまな例において、長手方向スロット１３３４の底部カム表面は、例えばグラインド加工を使用して、サイドプレート１３３３内に形成され得る湾曲輪郭部を備える。更に、特定の事例では、サイドプレート１３３３は、アンビルジョー１３３０の台部分とは異なり、熱処理加工を施すことができる。そうではあっても、アンビルジョー１３３０は、任意の好適な製造工程を使用して形成することができる。

【0063】

上記に加えて、ステープルカートリッジ１３２０は、カートリッジ本体１３２２、及びカートリッジ本体１３２２に移動可能に位置決めされているスレッド１３６０を備える。スレッド１３６０は、近位の未発射位置（図１０、１１及び１２）と、発射バー１５５０による遠位の発射位置との間で移動可能である。より詳細には、発射バー１５５０は、その遠位端部に付けられている連結部材１５６０を備え、この遠位端部はスレッド１３６０と接するよう構成されており、発射ストロークの間にスレッド１３６０を遠位に移動させる。しかし、連結部材１５６０は、発射部材１５５０の閉鎖ストロークの間、スレッド１３６０と接しないことが留意される。その結果、発射部材１５５０は、近位及び遠位に移動されて、スレッド１３６０を遠位に変位させることなくアンビルジョー１３３０を開口及び閉鎖することができる。その結果、ステープルカートリッジ１３２０は、アンビルジョー１３３０が、発射ストロークが行われる前に、開口及び閉鎖される回数にかかわらず、未使用状態で維持される。

【0064】

上記に加え、ステープルカートリッジ１３２０が交換可能である。その結果、ステープルカートリッジがチャネルジョー１３１０に位置決めされていない場合、さまざまな事例が起こり得る。更に、使用済みステープルカートリッジがチャネルジョー１３１０に位置決めされている場合、事例が起こり得る。これより、図１０～１５を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、いずれかの状態が存在すると、発射ストロークが開始するのを防止するように構成されているロックアウトを備える。ロックアウトは、発射バー１５５０に回転可能に付けられているロック１５７０を備えており、ロック解除位置（図１０～１４）とロック位置（図１５）との間で移動可能である。ロック１５７０は、ロック１５７０が回転する回転軸をもたらす連結部材１５６０の、向かい合う横方向側面に枢動可能に付けられている横方向レッジ１５７２を備える。図１０～１２を参照すると、発射バー１５５０が長手方向に移動されて、アンビルジョー１３３０を開口及び閉鎖すると、チャネルジョー１３１０は、ロック１５７０をロック解除位置に保持する。

【0065】

図１３を参照すると、発射バー１５５０の発射ストロークが開始される場合、スレッド１３６０がその近位の未発射位置にある場合、スレッド１３６０は、ロック１５７０をそのロック解除位置に支持するよう構成されている。より詳細には、スレッド１３６０は、ロック１５７０が、チャネルジョー１３１０に画定されているロック凹部１３１５に接近するとロック１５７０の遠位肩部１５７５を支持するよう構成されている近位レッジ１３６５を備える。別の言い方をすると、スレッド１３６０により、ロック１５７０がロック凹部１３１５に入るのを防止し得るが、それは、スレッド１３６０が、その近位の未発射位置にある場合に限られる。遠位肩部１５７５が、一旦、発射ストロークの開始時にスレッド１３６０の近位レッジ１３６５によって支持されると、近位レッジ１３６５は、発射ストローク全体にわたり遠位肩部１５７５を支持し続けることができる。とは言え、ロック１５７０が、一旦、ロック凹部１３１５に関して遠位に移動されると、ロック１５７０は、ロック凹部１３１５に入ることはできず、レッジ１３６５は、残りの発射ストロークではずっと肩部１５７５を支持する必要はない。

【0066】

図１０～１３を再度、参照すると、ロックアウトは、ロック凹部１３１５にロック１５７０を付勢するよう構成されているロックスプリング１３７０を更に備える。ロックスプリング１３７０は、関節接合フレーム１２７０に固定して付けられている近位端部１３７１、及び更には近位端部１３７１に対向して位置決めされている遠位端部１３７５を備える。図１０～１２を参照すると、閉鎖ストロークの間に、発射バー１５５０を使用してアンビルジョー１３３０を開口及び閉鎖する場合、レッジ１５７２は、ロックスプリング１３７０に対して摺動することができる。発射バー１５５０が、遠位に進入して発射ストロークを行い、スレッド１３６０がその近位の未発射位置にあると、図１３に例示されているとおり、レッジ１５７２は、レッジ１５７２がその下で摺動することを可能にするよう、ロックスプリング１３７０の遠位端部１３７５を上方向に曲げることができる。発射バー１５５０が遠位に進入されて、レッジ１５７２がロックスプリング１３７０の遠位端部１３７５を通過させると、ロックスプリング１３７０は弾性により湾曲していない状態に戻ることができる。

【0067】

図１４に例示されているとおり、発射ストロークが、完了したか又は少なくとも十分に完了した後、発射バー１５５０はその近位の未発射位置に後退して戻ることができる。スレッド１３６０が、発射バー１５５０と共に近位に後退することはないことが留意される。むしろ、スレッド１３６０は、遠位の発射位置に留まる。その結果、使用済みカートリッジ１３２０のスレッド１３６０は、発射バー１５５０が遠位に進入して、第２の発射ストロークを行う場合、ロック１５７０をそのロック解除位置に保持することができない。代わりに、図１５を参照すると、ロックスプリング１３７０は、ロック１５７０の横方向レッジ１５７２をロック凹部１３１５に付勢し、これにより、発射バー１５５０は、第２の発射ストローク、すなわちチャネルジョー１３１０内の使用済みステープルカートリッジによる発射ストロークを行うことが防止されることになる。図１５に例示されているとおり、ロックスプリング１３７０の遠位端部１３７５は、ロック１５７０を連結部材１５６０に接続させる回転継手に対して遠位の位置で、ロック１５７０のレッジ１５７２と係合する。その結果、ロックスプリング１３７０は、そのロック位置及びロック凹部１３１５に、ロック１５７０を下方向に回転させるロック１５７０に対して、下方向への付勢トルクを加えるよう構成されている。ロック１５７０をそのロック解除位置に再設定するために、発射バー１５５０は、ロック１５７０がチャネルジョー１３１０によってもう一度支持されるまで、ロック凹部１３１５からロック１５７０を近位に引っ張り得る。

【0068】

使用済みカートリッジがチャネルジョー１３１０に位置決めされている場合に発射ストロークを行うことができないにもかかわらず、使用済みステープルカートリッジがチャネルジョー１３１０に位置決めされている場合であっても、発射システム１５００を使用して、アンビルジョー１３３０を開口及び閉鎖することができる。更に、発射システム１５００は、使用済みステープルカートリッジが、チャネルジョー１３１０に位置決めされている場合であっても、関節接合システム１４００を使用して操作することもできる。同様に、ステープルカートリッジがチャネルジョー１３１０から外れる場合、発射システム１５００を使用して、アンビルジョー１３３０を開口及び閉鎖する、並びに／又は関節接合システム１４００を操作することができる。しかし、シャフトアセンブリ１０００を再使用し別のステープルカートリッジを発射するためには、使用済みステープルカートリッジ１３２０をチャネルジョー１３１０から取り外し、例えば別のステープルカートリッジ１３２０などの未使用ステープルカートリッジと交換しなければならない。このような未使用ステープルカートリッジは、その近位の未発射位置にスレッド１３６０を備えなければならず、これにより発射バー１５５０が別の発射ストロークを通じて進入することが可能となる。

【0069】

図１０～１５を再度参照すると、発射バー１５５０の連結部材１５６０は、ステープルカートリッジ１３２０とアンビルジョー１３３０との間に捕えられた組織を横方向に切開するよう構成されている、カッティング縁部１５６５を備える。連結部材１５６０は、ロックスプリング１３７０によってチャネルジョー１３１０に画定されているロック凹部１３１５へと下方に変位させられないことが留意される。むしろ、ロック１５７０だけがロックスプリング１３７０によって下方向に変位される。その結果、カッティング縁部１５６５は、発射バー１５５０の発射ストロークの間に、ステープルカートリッジ１３２０とアンビルジョー１３３０との間に捕えられた組織に対して変位されず、これに対して位置合わせされたままである。

【0070】

上記のとおり、発射システム１５００は、エンドエフェクタ１３００を閉鎖するために閉鎖ストロークを行い、エンドエフェクタ１３００内に捕えられた組織をステープル留めかつ切断するために発射ストロークを行うよう構成されている。上でやはり記載されているとおり、発射システム１５００は、外科用システムの駆動システムに操作可能に連結されて、これによって駆動される。さまざまな例において、閉鎖ストローク及び／又は発射ストロークが一旦、行われると、外科用システムの駆動システムは、発射システム１５００を進入及び／又は後退させることに失敗し得、またこれらを行うことができないことがある。エンドエフェクタ１３００は、発射バー１５５０によってロックして閉鎖されるので、このような例は非常に問題となり得る。より詳細には、上で議論したとおり、発射バー１５５０は、閉鎖ストローク及び発射ストロークの間に、アンビルジョー１３３０及びチャネルジョー１３１０を互いに対して定位置に保持するよう構成されているカム１５６３及び１５６４（図１０～１５）を備え、発射バー１５５０が後退できない場合、カム１５６３及び１５６４は、これ以上行うことなく、ジョー１３１０及び１３３０を効果的に共にロックする。発射バー１５５０を近位に引っ張るよう構成されて、その結果、アンビルジョー１３３０が再開口することができる後退システムが以下に記載されている。

【0071】

これより図３４～３６を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、後退又は緊急取り外しシステム１７００を備える。これは発射システム１５００を係合して発射バー１５５０を近位に後退させる目的で選択的に配置されるよう構成されている。主に図３４を参照すると、後退システム１７００は、ハンドル、又はピボットピン１７０４を中心にして取り付け部分１１００のハウジング１１２０に回転可能に付けた、アクチュエータ１７０２を備える。ピボットピン１７０４は、ハンドル１７０２が回転し得る、固定された回転軸を画定する。後退システム１７００は、ピボットピン１７０８を中心として、回転可能にハンドル１７０２に付けられる歯止め１７０６を更に備える。ピボットピン１７０８は、ハンドル１７０２に対し固定された回転軸を中心に歯止め１７０６が回転可能である、回転軸を画定する。歯止め１７０６は、その上に画定されている歯であって、ラック１５２０上で画定されている長手方向ラック歯１５２６と係合するよう構成されている歯を備える。図３４に例示されているとおり、ハンドル１７０２が保管される、又は配置される場合、歯止め１７０６の歯は、ラック歯１５２６と係合していない。

【0072】

図３４を再び参照すると、ハウジング１１２０は、その中に画定されるアクセスウインドウ１１２９を備える。アクセスウインドウ１１２９は、臨床医がハンドル１７０２を把持し、図３５に例示されているように、配置位置までハンドル１７０２を回転することを可能にするようなサイズにされ、かつ構成されている。上記に加え、外側フレーム１６００の管１６２０は、ウインドウ１６２９を備え、同様に、シャフト１２００のスパインは、中に規定され、それらを通ってハウジング１１２０に画定されているウインドウ１１２９と位置合わせされ、又は少なくとも実質的に位置合わせされているウインドウ１２２９を備える。ウインドウ１６２９及び１２２９は、歯止め１７０６が、ラック１５２０上に画定されているラック歯１５２６に接近することを可能にするよう構成されている。図３５に例示されているとおり、ハンドル１７０２が配置位置まで上がると、歯止め１７０６の歯は、ラック歯１５２６に係合する。このような点では、ハンドル１７０２は、ラック１５２０、発射ロッド１５１０、中間発射ロッド１５３０及び発射バー１５５０を近位に駆動させるよう回転することができる。

【0073】

上記に加え、ハンドル１７０２及び歯止め１７０６は、必要な場合、発射バー１５５０がアンビルジョー１３３０から十分に係合解除されて、アンビルジョー１３３０が開口するのを可能にする近位の位置まで発射システム１５００を駆動するよう、数回作動させることができる、ラチェットアセンブリを備える。ハンドル１７０２が、図３５の配置位置にある場合、ハンドル１７０２は、発射システム１５００を近位に引っ張るために、遠位に約４５度、例えば、図３６に例示されている位置まで回転することができる。ハンドル１７０２のこのような４５度の回転は、アンビルジョー１３３０から発射バー１５５０を係合解除するのに十分である、又は係合解除するのに十分ではないことがある。それが十分でない場合、ハンドル１７０２は、近位に回転して、図３５に例示されている位置まで戻ることができ、そうして、ハンドル１７０２は、ここでもやはり、発射バー１５５０を更に後退させるよう作動させることができる。この過程は、アンビルジョー１３３０が、組織からエンドエフェクタ１３００をクランプ解除し、外科手術部位からシャフトアセンブリ１０００を取り外すために開口され得るまで、必要に応じて、何回も繰り返すことができる。

【0074】

上記に加え、シャフトアセンブリ１０００が発射バー１５５０が後退する、又は少なくとも十分に後退する前に、外科用システムから取り外されることが必要となる状況も発生し得る。このような例では、上記と同様に、シャフトアセンブリ１０００は、外科用システムにより電力供給されない。しかし、シャフトアセンブリ１０００が外科用システムに取り付けられていない場合でさえも、後退システム１７００は組織からエンドエフェクタ１３００を迅速に解放するよう使用することができる。このような配置は、取り付け可能なシャフトアセンブリの代わりに、後退システムが外科用システムの一部分である他の配置を超える改善である。このような他の配置では、シャフトアセンブリは、後退システムを使用してエンドエフェクタを再開口させるために、外科用システムに取り付けたままにしなければならないことがある。

【0075】

閉鎖ストロークの一部が行われた後、全閉鎖ストロークが行われた後、発射ストロークの一部が行われた後、及び／又は全発射ストロークが行われた後、後退システム１７００を使用して発射アセンブリ１５００を後退させることができる。発射ストロークが完全に行われ、後退システム１７００が使用されて、発射アセンブリ１５００を後退させる場合、臨床医は、全発射ストロークにより、及び更には全閉鎖ストロークにより発射バー１５５０を後退させてエンドエフェクタ１３００を開口するため、後退システム１７００を数回、クランクしなければならないことがある。このような状況は、完全に好適であるが、発射バー１５５０を十分に後退させるために、後退システム１７００の多くの作動をとることができる。代替的な緊急取り外しシステムを備えるシャフトアセンブリが以下に議論されている。

【0076】

シャフトアセンブリ２０００が、図３７～４６に例示されており、多数の点でシャフトアセンブリ１０００に類似している。これらのいくつかは、本明細書において簡潔にするため、議論されていない。図３７を主に参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、例えば、外科用器具のハンドル、及び代替的に外科用ロボットのアームなどの、外科用システムにシャフトアセンブリ２０００を解放可能に取り付けるよう構成されている取り付け部分２１００を備える。シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ２３００、関節接合継手１６６０を中心にエンドエフェクタ２３００を関節接合するよう構成されている関節接合システム１４００、及びエンドエフェクタ２３００に位置決めされているステープルカートリッジからステープルを発射するよう構成されている発射システム１５００を更に備える。主に図３８及び３９を参照すると、シャフトアセンブリ２０００はまた、取り付け部分２１００のフレーム２１１０に付けられており、長手方向シャフト軸２００１を中心にフレーム２１１０に対して回転可能な、外側フレーム１６００を備える。このような配置により、エンドエフェクタ２３００が、患者の組織に対して、再度方向づけることが可能となり得る。例えば、エンドエフェクタ２３００のアンビルジョー１３３０は、患者組織の一方の側からもう一方まで回転させた後に、アンビルジョー１３３０を組織上にクランプすることができる。とは言え、外側フレーム１６００は、取り付け部分２１００のフレーム２１１０に付けられ、こうして、外側フレーム１６６０は、フレーム２１１０に対して並進可能とならないか、又は少なくとも実質的に並進可能とはならない。

【0077】

シャフトアセンブリ１０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００は、発射システム１５００を後退させるよう構成されている、後退システム１７００を備える。上記に加え、後退システム１７００は、発射バー１５５０を近位に後退させるよう操作可能であり、エンドエフェクタ２３００を、閉鎖構成又はクランプした構成（図４５）から開口構成（図４６）まで再度開口させることを可能にする。主に図４２～４４を参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、閉鎖構成又はクランプした構成（図４５）から開口構成（図４６）まで、エンドエフェクタ２３００を駆動させて、エンドエフェクタ２３００を再度、開口するよう構成されている、並進可能なスパイン２２００及び緊急取り外しシステム２８００を更に備える。以下に一層詳細に記載されているとおり、緊急取り外しシステム２８００は、近位の非作動位置（図４５）から遠位の作動位置（図４６）まで、遠位にスパイン２２００を移動させて、発射バー１５５０に対して、エンドエフェクタ２３００のチャネルジョー２３１０を遠位に移動させるよう構成されている。

【0078】

並進可能なスパイン２２００は、多くの点でスパイン１２００と類似している。主に図４２～４４を参照すると、スパイン２２００は、長手方向シャフト軸２００１を中心にフレーム２１１０に対して回転可能な近位スパイン部分２２１０を備える。近位スパイン部分２２１０は、駆動カバー２２２０の近位端部を収容するよう構成されている、中に画定される隙間を備える。駆動カバー２２２０は、スパイン２２００の中間スパイン部分２２３０の近位端部内に位置決めされるよう構成されている遠位端部を更に備える。スパイン２２００は、スパイン部分２２３０の遠位端部と係合する、上部遠位部分２２５０及び下部遠位部分２２６０を更に備える。遠位部分２２５０及び２２６０は、中間スパイン部分２２３０の遠位端部に画定されている蟻継ぎスロットに、横方向に挿入されるか又は摺動される近位端部を備える。スパイン２２００は、スパイン部分２２３０に画定されている開口部を囲繞するよう、並びに／又は遠位部分２２５０及び２２６０を定位置にロックするよう構成されている、カバー２２４０を更に備える。下部遠位部分２２６０は、そこから延在している関節接合突起部１２６２を備え、この突起部は、チャネルジョー２２１０内に付けられている関節接合フレーム２２７０に画定される関節接合隙間内に近づけて位置決めされている。

【0079】

フレーム１１１０に対するスパイン１２００の並進運動を防止するためにフレーム１１１０に付けられているスパイン１２００とは異なり、スパイン２２００は、フレーム２１１０に摺動可能に位置決めされて、緊急取り外しシステム２８００によってフレーム２１１０に対して近位及び遠位に移動可能となる。主に図３８及び３９を参照すると、緊急取り外しシステム２８００は、固定軸ピボット２８０４を中心に回転可能にフレーム２１１０に付けられている緊急取り外しレバー２８０２を備える。実際に、図４１を参照すると、緊急取り外しシステム２８００は、図４２に例示されているとおり、クロスバー２８０７によって相互に接続されている、その反対側にあるフレーム２１１０に回転可能に付けられている、２つの緊急取り外しレバー２８０２を備える。こうして緊急取り外しレバー２８０２は一緒に回転する。緊急取り外しシステム２８００は、緊急取り外しレバー２８０２の各々に回転可能に付けられている駆動連結部２８０６を更に備える。図４１を参照すると、緊急取り外しレバー２８０２はそれぞれ、駆動連結部２８０６に画定されている駆動隙間内へ延在しており、かつ駆動連結部２８０６を緊急取り外しレバー２８０２に操作可能に連結させる駆動ピン２８０３を備える。

【0080】

上記に加え、図４０及び４１を参照すると、駆動連結部２８０６はそれぞれ、そこから延在し、近位スパイン部分２２１０に画定されている環状スロット２２１８に位置決めされている駆動ピン２８０８を備える。図４６に例示されているとおり、緊急取り外しレバー２８０２は、その作動位置へ遠位に回転されると、緊急取り外しレバー２８０２は、駆動連結部２８０６及びスパイン２２００を遠位に引っ張り、発射バー１５５０に対してチャネルジョー２３１０を遠位に並進させる。更に、チャネルジョー２３１０の遠位移動はまた、アンビルジョー１３３０がチャネルジョー２３１０に回転可能に付けられる結果、アンビルジョー１３３０を遠位に並進させる。ジョー２３１０及び１３３０のこのような遠位移動は、発射バー１５５０のアンビルカム１５６４からアンビルジョー１３３０を係合解除して、アンビルジョー１３３０が開口位置に移動することを可能にする、緊急取り外し用の開口ストロークを含む。上記に加え、エンドエフェクタ２３００は、例えば、スプリングなどの圧縮付勢部材を備え、このスプリングは、アンビルジョー１３３０が、一旦、アンビルカム１５６４から十分に係合解除されると、その開口位置にアンビルジョー１３３０を付勢させることができる。

【0081】

読者は、緊急取り外しシステム２８００が、後退システム１７００とは分離されて個別であることを理解すべきである。その結果、緊急取り外しシステム２８００及び後退システム１７００は、互いに独立して操作することができる。少なくとも１つの例では、緊急取り外しシステム２８００は、必要な場合、閉鎖ストロークの間に、エンドエフェクタ２３００を開口するために使用することができ、後退システム１７００は、必要な場合、発射ストロークの間に、エンドエフェクタ２３００の端部を開口するために使用することができる。さまざまな例において、後退システム１７００は、閉鎖ストロークの間の、及び／又は発射ストロークの間の任意の点において、エンドエフェクタ２３００を開口するために使用することができる。特定の事例では、緊急取り外しシステム２８００は、閉鎖ストローク及び／又は発射ストロークの間、エンドエフェクタ２３００を開口するために使用することができる。少なくとも１つのこのような例では、緊急取り外しシステム２８００によりもたらされる緊急取り外し用の開口ストロークは、閉鎖ストロークの間の、及び／又は発射ストロークの間の任意の点において、エンドエフェクタ２３００を開口するのに十分である。しかし、一部の例では、緊急取り外しシステム２８００によってもたらされる緊急取り外し用の開口ストロークは、発射ストローク中にエンドエフェクタ２３００を開口するのに不十分なことがある。このような例では、臨床医は、緊急取り外しシステム２８００に加えて、又はその代わりに、後退システム１７００を使用して、エンドエフェクタ２３００を開口することができる。

【0082】

上記に加えて、緊急取り外しシステム２８００は、エンドエフェクタ２３００を迅速に開口するよう作動可能である。比較すると、後退システム１７００は、エンドエフェクタ２３００を開口するために数回、クランク操作されなければならないことがある一方、緊急取り外しシステム２８００は、単回ストロークによりエンドエフェクタ２３００を開口することができる。緊急取り外しシステム２８００がエンドエフェクタ２３００を単独で開口することができない例では、緊急取り外しシステム２８００は、後退システム１７００がエンドエフェクタ２３００を開口するためにクランク操作されなければならない数を減らすよう作動させることができる。更に、このような例では、チャネルジョー２３１０は、発射バー１５５０から離れるよう遠位に押し込まれ、発射バー１５５０は、アンビルジョー１３３０から離れるよう近位に引っ張られる。緊急取り外しシステム２８００がエンドエフェクタ２３００を単独で開口することができる例では、発射システム１５００の発射バー１５５０は、エンドエフェクタ２３００を開口するために後退させる必要はない。

【0083】

さまざまな例において、上記に加え、緊急取り外しシステム２８００の緊急取り外しレバー２８０２は、その近位の非作動位置（図４５）からその遠位の動作位置（図４６）まで回転して、エンドエフェクタ２３００を開口して、エンドエフェクタ２３００を患者組織から解放することができる。次に、エンドエフェクタ２３００は、患者組織から離れるよう移動することができる。その後、緊急取り外しレバー２８０２は、その遠位の作動位置（図４６）からその近位の非作動位置（図４５）まで回転されて、スパイン２２００及びチャネルジョー２３１０を近位に引っ張り、エンドエフェクタ２３００を閉鎖することができる。さまざまな例では、エンドエフェクタ２３００がその閉鎖構成にある場合、外科手術部位からエンドエフェクタ２３００を取り外すことは一層容易になり得るので、このような機構は、外科手術部位からエンドエフェクタ２３００を取り外す場合、とりわけ有用となり得る。いずれの場合であっても、緊急取り外しシステム２８００は、必要に応じて何度でも、作動及び停止させて、エンドエフェクタ２３００を開口及び閉鎖することができる。

【0084】

上で議論したとおり、図３２及び３３を再度、参照すると、エンドエフェクタ１３００を定位置にロックし、エンドエフェクタ１３００が関節接合システム１４００によって関節接合されるのを防止するために、シャフトアセンブリ１０００は、シャフトアセンブリ１０００の関節接合ロック１４９４を係合し、かつ関節接合ロック１４９４のアーム１４９５を関節接合システム１４００の関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合させるよう構成されている、関節接合ロックバー１４８０を備える。アーム１４９５のどちらも、同時に、又は少なくとも実質的に同時に、関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合するので、このような配置は、単一段階の関節接合ロックシステムを含む。代替的な実施形態では、図６７～７１に例示されているシャフトアセンブリ６０００は、例えば、エンドエフェクタ１３００などのエンドエフェクタを定位置にロックするよう構成されている、２段階関節接合ロックシステム６４９０を備える。

【0085】

シャフトアセンブリ６０００は、多数の点でシャフトアセンブリ１０００及び２０００に類似している。これらのいくつかは、本明細書において簡潔さのため、議論されない。図６７～７１に必ずしも図示されていないが、シャフトアセンブリ６０００は、シャフト１２００、エンドエフェクタ１３００、関節接合システム１４００、発射システム１５００及び外側フレーム１６００を備える。シャフトアセンブリ６０００はまた、相対的なエンドエフェクタ１３００ロックバー６４８０を移動させ、かつロックバー６４８０と関節接合ロックシステム６４９０とを係合するよう構成されている関節接合ロックアクチュエータを備える。以下に一層詳細に記載されているとおり、ロックシステム６４９０は、１つには、第１のロックとエンドエフェクタ１３００とを直接係合するよう、及び２つには、第２のロックと関節接合システム１４００の関節接合駆動器１４４０及び１４５０とを係合するよう構成されている。このような例では、関節接合ロックシステム６４９０の第１のロック及び第２のロックは、エンドエフェクタ１３００を定位置に協働して保持することができる。

【0086】

主に図６７を参照すると、２段階関節接合ロックシステム６４９０は、外側フレーム１６００の外側管１６２０に位置決めされており、シャフト１２００のスパインに固定して付けられているフレーム６４９１を備える。関節接合ロックシステム６４９０は、１つには、フレーム６４９１に画定されているキャビティ６４９２内に摺動可能に位置決めされている第１のロック６４９６、及び２つには、第１のロック６４９６をエンドエフェクタ１３００に付けられている関節接合フレーム１２７０との係合部に付勢させるよう構成されている付勢スプリング６４９９を更に備える。第１のロック６４９６は、そこから延在するフランジ６４９８を備え、付勢スプリング６４９９は、フランジ６４９８と、フレーム６４９１に画定されているキャビティ６４９２の近位端部壁との間に圧縮されている。その結果、付勢スプリング６４９９は、第１のロック６４９６が、関節接合フレーム１２７０と係合していない近位のロック解除位置（図６６）から、第１のロック６４９６が関節接合フレーム１２７０と係合する遠位のロック位置（図６７～７０）まで、第１のロック６４９６を移動させるよう構成されている。

【0087】

上記に加えて、関節接合フレーム１２７０は、第１のロック６４９６がそのロック位置まで遠位に進入すると、第１のロック６４９６の遠位端部に画定されている歯凹部６４９７によって係合されるようそれぞれ構成されている、円周状に配列された歯１２７７を備える。配列された歯１２７７は、関節接合フレーム１２７０の近位外周の周りを延在し、こうして、歯１２７７は、エンドエフェクタ１３００の向きに関わりなく、第１のロック６４９６と位置合わせされているか、又は少なくとも実質的に位置合わせされている。その結果、歯１２７７は、第１のロック６４９６の遠位端部の前面に常に存在し、こうして、第１のロック６４９６は、第１のロック６４９６が付勢スプリング６４９９によってそのロック位置に付勢されている場合、エンドエフェクタ１３００を定位置にロックすることができる。

【0088】

関節接合ロックシステム６４９０は、関節接合システム１４００の関節接合駆動器１４４０及び１４５０と選択的に係合するよう構成されている、第２の関節接合ロック６４９４を更に備える。関節接合ロック６４９４は、シャフトアセンブリ６４９０のスパインに固定して付けられており、そこから延在するロックアーム６４９５を備える。ロックアーム６４９５は、それらが関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合しない非湾曲構成（図６７）と、それらが関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合している湾曲構成（図６８）との間を移動可能となる。別の言い方をすると、ロックアーム６４９５は、ロック解除構成からロック構成へと変化し関節接合駆動器１４４０及び１４５０を係合するよう、横方向又は外側方向に撓みやすい。

【0089】

ロックアーム６４９５はそれぞれ、その上に画定されている歯を備え、ロックアーム６４９５が外側方向にゆがめられて関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合する場合、関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合するよう構成されている。より詳細には、第１のロックアーム６４９５の歯は、関節接合駆動器１４４０上に画定されている歯１４４５と係合するよう構成されており、第２のロックアーム６４９５の歯は、関節接合駆動器１４５０上で画定されている歯１４５５と係合するよう構成されている。ロックアーム６４９５と関節接合駆動器１４４０及び１４５０との間の相互作用により、関節接合駆動器１４４０及び１４５０が、近位及び遠位に移動して、エンドエフェクタ１３３０と関節接合するのを防止し、その結果、エンドエフェクタ１３３０を定位置にロックする。ロックアーム６４９５は、トルクがエンドエフェクタ１３３０に加わると、関節接合駆動器１４４０及び１４５０がエンドエフェクタ１３３０により逆に駆動されるのを防止するよう、やはり構成されている。

【0090】

図６７及び６８は、二段階関節接合ロックシステム６４９０のロック順序を例示している。図６７に例示されるとおり、上で議論されているように、第１の関節接合ロック６４９６は、付勢スプリング６４９９によってロック状態に付勢される。その結果、第１の関節接合ロック６４９６は、関節接合ロックシステム６４９０を第１のロック状態に入れるよう作動させることを必要としない。しかし、関節接合ロック６４９４のロックアーム６４９５が付勢されず関節接合駆動器１６４０及び１６５０と係合しないので、関節接合ロックシステム６４９０が第１のロック状態にある場合、第２の関節接合ロック６４９４は、関節接合駆動器１６４０及び１６５０と係合しないことが留意される。代わりに、図６８を参照すると、ロックバー６４８０は遠位に進入されロックアーム６４９５を係合し、かつロックアーム６４９５を変位させて関節接合駆動器１６４０及び１６５０と係合させなければならない。その結果、第２の関節接合ロック６４９４は、関節接合ロックシステム６４９０を第２のロック状態に入れるよう作動させなければならない。

【0091】

再度、図６７を参照すると、ロックバー６４８０は、ロックアーム６４９５を変位させて関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合させることなく、ロックアーム６４９５間で摺動するよう構成されているシャフト部分６４８１を備える。とは言え、これより図６８を参照すると、ロックバー６４８０は、ロックバー６４８０が遠位に進入される場合、ロックアーム６４９５を係合し、かつロックアーム６４９５をゆがませてロック構成にするよう構成されているシャフト部分６４８１の上に画定されている、拡大部６４８５を備える。このような点では、関節接合ロックシステム６４９０は、その第２のロック状態にある。第１の関節接合ロック６４９６はエンドエフェクタ１３００と係合し、第２の関節接合ロック６４９４は、関節接合ロックシステム６４９０がその第２のロック状態にある場合、関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合することが留意される。同様に、第１の関節接合ロック６４９６がエンドエフェクタ１３００と係合した後、関節接合ロックシステム６４９０の２段階ロック順序にある間に、第２の関節接合ロック６４９４が、関節接合駆動器１４４０及び１４５０と係合することが留意される。

【0092】

図６９～７１は、二段階関節接合ロックシステム６４９０のロック解除順序を例示している。図６９は、その第２のロック状態にある関節接合ロックシステム６４９０を例示しており、上記のとおり、エンドエフェクタ１３００をロック解除し、その結果関節接合され得るようにするため、関節接合ロックシステム６４９０は、図７０に例示されているとおり、第１のロック状態に逐次置かれ、次に、図７１に例示されているとおり、ロック解除状態に置かれる。図７０を参照すると、ロックバー６４８０は、ロックアーム６４９５から拡大部６４８５を係合解除するよう近位に後退し、その結果、ロックアーム６４９５は、内側方向に弾性により湾曲して、関節接合駆動器１４４０及び１４５０から係合解除され得る。このような点では、関節接合ロックシステム６４９０はその第１のロック状態に戻る。ロックバー６４８０は、第１の関節接合ロック６４９６に画定されている細長い隙間６４９３に摺動可能に位置決めされている遠位端部６４８２を備え、上で議論したとおり、ロックバー６４８０は近位に移動されて、関節接合ロックシステムを第２のロック状態から第１のロック状態に移行する場合、遠位端部６４８２は、ロック状態から第１の関節接合ロック６４９６を移動させることなく、細長い隙間６４９３内に摺動することができることが留意される。

【0093】

上記のとおり、一旦、関節接合ロックシステム６４９０が第１のロック状態に戻ると、ロックバー６４８０は更に近位に後退して、第１の関節接合ロック６４９６を引き抜き、関節接合フレーム１２７０との係合を外すことができる。より詳細には、ロックバー６４８０の遠位端部６４８２は、ロックバー６４８０が第１の関節接合ロック６４９４に後退力を加えるために近位に後退されると、隙間６４８３の近位端部壁と接することができる。このような近位後退力は、第１の関節接合ロック６４９６を近位に移動させるため、スプリング６４９９が第１の関節接合ロック６４９６に適用する遠位付勢力に打ち勝つことができなければならない。いずれにしても、関節接合ロックシステム６４９０は、第１の関節接合ロック６４９６が、一旦、関節接合フレーム１２７０から係合解除されるとロック解除状態になる。このような点で、エンドエフェクタ１３００は、関節接合され得る。エンドエフェクタ１３００を定位置で再ロックするため、ロックバー６４８０は解放されて、ここでもやはり、付勢スプリング６４９９によって、第１の関節接合ロック６４９６をそのロック状態に入れることが可能となる。代替的に、ロックバー６４８０は、遠位に駆動されて、エンドエフェクタ１３００を定位置に再度、ロックすることができる。

【0094】

上で議論したとおり、二段階関節接合ロックシステム６４９０は、第１の関節接合ロック６４９６、次に第２の関節接合ロック６４９４を逐次ロックするよう構成されている。関節接合ロックシステムが、第２の関節接合ロック６４９４、次に第１の関節接合ロック６４９６を逐次ロックするよう構成されている代替実施形態が想定されている。更に、第１の関節接合ロック６４９４及び第２の関節接合ロック６４９４を同時にロックするよう構成されている代替実施形態が想定されている。

【0095】

上でやはり議論したとおり、二段階関節接合ロックシステム６４９０は、第２の関節接合ロック６４９４、次に第１の関節接合ロック６４９６を逐次ロック解除するよう構成されている。関節接合ロックシステムが、第１の関節接合ロック６４９６、次に第２の関節接合ロック６４９４を逐次ロック解除するよう構成されている代替実施形態が想定されている。更に、第１の関節接合ロック６４９４及び第２の関節接合ロック６４９４を同時にロック解除するよう構成されている代替実施形態が想定されている。

【0096】

シャフトアセンブリ３０００が、図４７～５１に例示されている。シャフトアセンブリ３０００は、多数の点でシャフトアセンブリ１０００に類似している。これらのいくつかは、本明細書において簡潔さのため、議論されていない。図４７～５１に必ずしも図示されていないが、シャフトアセンブリ３０００は、取り付け部分３１００、及び取り付け部分３１００のフレーム３１１０に対して、回転可能であるが並進可能ではない、取り付け部分３１００に付けられているスパインを備える。シャフトアセンブリ３０００はまた、エンドエフェクタ１３００、エンドエフェクタ１３００を関節接合するよう構成されている関節接合システム１４００、及び発射システム１５００を備える。上で議論したとおり、エンドエフェクタ１３００は、開口位置と閉鎖位置との間のチャネルジョー１３１０に対して回転可能なアンビルジョー１３３０を備える。シャフトアセンブリ３０００は、以下に一層詳細に記載されているとおり、アンビルジョー１３３０と係合して、アンビルジョー１３３０をその閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている外側シャフト部分３６００を更に備える。

【0097】

主に図４７及び４９を参照すると、外側シャフトアセンブリ３６００は、近位部分３６１０、近位部分３６１０に連結されている中間部分３６２０、及び中間部分３６２０に連結されている遠位部分３６３０を備える。近位部分３６１０は、取り付け部分３１００のフレーム３１１０に付けられ、こうして、近位部分３６１０は、フレーム３１１０に対して、回転可能であるが、並進可能ではない。近位部分３６１０は、そこを通って延在している長手方向通路３６１５を備え、同様に、中間部分３６２０は、そこを通って延在する長手方向通路３６２５を備える。長手方向通路３６１５及び３６２５は、互いに及びスパインの周辺、関節接合システム１４００、並びにシャフトアセンブリ３６００の発射システム１５００と位置合わせされているか、又は少なくとも実質的に位置合わせされている。上記に加え、遠位部分３６３０は、それを通って延在し、中間部分３６２０に画定されている長手方向通路３６２５と位置合わせされている長手方向通路３６３５を備える。遠位部分３６３０の近位端部は、長手方向通路３６２５に位置決めされており、プレスフィット方式で中間部分３６２０と係合されて、こうして、中間部分３６２０と遠位部分３６３０との間を相対移動することはほとんどない。

【0098】

図４９を再び参照すると、外側シャフトアセンブリ３６００の近位部分３６１０は、遠位フランジ３６１１を備える。更に、外側シャフトアセンブリ３６００の中間部分３６２０は、遠位フランジ３６１１に隣接して位置決めされている近位フランジ３６２１を備える。遠位フランジ３６１１及び近位フランジ３６２１は、互いに平行である、又は少なくとも実質的に平行である。主に図４８及び４９を参照すると、外側シャフトアセンブリ３６００は、近位部分３６１０の遠位フランジ３６１１を、中間部分３６２０の近位フランジ３６２１に接続する延長アセンブリ３７００を更に備える。延長アセンブリ３７００は、以下に一層詳細に議論されているとおり、収縮構成（図５０）と拡張構成（図５１）との間を、外側シャフトアセンブリ３６００がシフトするのを可能にするよう構成されている。

【0099】

図４８及び４９を参照すると、延長アセンブリ３７００は、近位連結部３７１０と遠位連結部３７２０とを含む第１の連携部、及び更に近位連結部３７３０と遠位連結部３７４０とを含む第２の連携部を備える。近位連結部３７１０は、外側シャフトアセンブリ３６００の近位部分３６１０に回転可能に付けられている。近位部分３６１０は、そこから延在し、近位連結部３７１０に画定されているポスト隙間３７１２に位置決めされている装着用ポスト３６１２を備える。同様に、遠位連結部３７２０は、外側シャフトアセンブリ３６００の中間部分３６２０に回転可能に付けられている。中間部分３６２０は、その中に画定され、遠位連結部３７２０から延在しているポスト３７２２を収容するよう構成されている装着用隙間３６２２を備える。更に、近位連結部３７１０は、遠位連結部３７２０に回転可能に連結されている。より詳細には、近位連結部３７１０は、そこから延在し、遠位連結部３７２０に画定されているコネクタ隙間３７２４に回転可能に位置決めされているコネクタポスト３７２４を備える。

【0100】

上記に加え、延長アセンブリ３７００の近位連結部３７３０は、外側シャフトアセンブリ３６００の近位部分３６１０に回転可能に付けられている。近位部分３６１０は、そこから延在し、近位連結部３７３０に画定されているポスト隙間３７３６に位置決めされている装着用ポスト３６１６を備える。同様に、延長アセンブリ３７００の遠位連結部３７４０は、外側シャフトアセンブリ３６００の中間部分３６２０に回転可能に付けられている。中間部分３６２０は、その中に画定され、遠位連結部３７４０から延在しているポスト３７４６を収容するよう構成されている装着用隙間を備える。更に、近位連結部３７３０は、遠位連結部３７４０に回転可能に連結されている。より詳細には、各近位連結部３７３０は、そこから延在しているコネクタポスト３７３４であって、遠位連結部３７４０に画定されているコネクタ隙間３７４４に回転可能に位置決めされているコネクタポスト３７３４を備える。

【0101】

これより図５０を参照すると、外側シャフトアセンブリ３６００の延長アセンブリ３７００は、発射システム１５００のラック１５２０に対して遠位に位置決めされた後、ラック１５２０は発射ロッド１５１０により遠位に進入されて、閉鎖ストローク及び／又は発射ストロークを行う。図５１を参照すると、ラック１５２０が遠位に進入されると、ラック１５２０は、延長アセンブリ３７００と係合し、その収縮構成（図５０）からその拡張構成（図５１）まで外側シャフトアセンブリ３６００をシフトさせる。より詳細には、ラック１５２０は延長アセンブリ３７００の連結部３７１０及び３７２０と接し、それらを横方向又は外側方向に回転させ、その結果、連結部３７３０及び３７４０が遠位に、又は長手方向に押し込まれる。主に図４９を参照すると、連結部３７１０及び３７２０は、その中に画定され、ラック１５２０によって係合されて駆動される、カム表面３７１５を備えることができる。上記の結果、外側シャフトアセンブリ３６００の中間部分３６２０及び遠位部分３６３０は、外側シャフトアセンブリ３６００が、収縮構成（図５０）から拡張構成（図５１）に切り替えられると、近位部分３６１０に対して遠位に押し込まれる。

【0102】

上記に加え、図５１を主に参照すると、外側シャフトアセンブリ３６００の遠位部分３６３０は、遠位部分３６３０が遠位に進入されて、その結果アンビルジョー１３３０をその閉鎖位置まで回転させると、アンビルジョー１３３０と係合する。別の言い方をすると、発射システム１５００のラック１５２０の遠位移動により、エンドエフェクタ１３００を閉鎖する閉鎖ストロークが生じる。その後、発射システム１５００が使用されて、発射ロッド１５１０、ラック１５２０、中間発射ロッド１５３０、及び発射ストロークを通る発射バー１５５０を駆動することができる。これは、上で一層詳細に議論されている。したがって、発射システム１５００は、それぞれ、外側シャフトアセンブリ１６００及び発射バー１５５０を介して、分離した個別の閉鎖ストローク及び発射ストロークをエンドエフェクタ１３００に伝える。関節接合ロックアクチュエータ１４１０が遠位に進入されて、エンドエフェクタ１３００を定位置でロックする場合、シャフトアセンブリ３０００が、関節接合操作モードから発射操作モードに切り替えられた後、発射システム１５００は閉鎖ストロークを発生させることができることが留意される。これらは再度、上でより詳細に議論される。

【0103】

上で議論されたとおり、閉鎖ストロークの間に、発射システム１５００のラック１５２０は延長アセンブリ３７００と係合して、外側シャフトアセンブリ３６００をその拡張構成に入れる。ラック１５２０は、閉鎖ストローク及び発射ストローク全体にわたり延長アセンブリ３７００と係合したままであり、その結果、閉鎖ストローク及び発射ストロークの全体にわたり、外側シャフトアセンブリ３６００を拡張構成に保持する。閉鎖ストローク及び／又は発射ストロークが完了した後、又は少なくとも十分に完了した後、発射システム１５００は操作されて、発射ロッド１５１０及びラック１５２０を近位に後退させることができる。ラック１５２０は近位に後退するので、ラック１５２０は延長アセンブリ３７００から係合解除され、その結果、外側シャフトアセンブリ３６００は、ラック１５２０による延長構成では保持されないであろう。

【0104】

再度、図４９を参照すると、外側シャフトアセンブリ３６００は、中間部分３６２０を近位部分３６１０の方向に付勢させ、又は引っ張り、かつ外側シャフトアセンブリ３６００を収縮構成に戻すよう構成されているスプリング３７５０を更に備える。近位部分３６１０の遠位フランジ３６１１は、その中に規定され、スプリング３７５０を近位部分３６１０に付けるよう構成されている隙間３６１９を備え、同様に、中間部分３６２０の近位フランジ３６２１は、その中に画定され、スプリング３７５０を中間部分３６２０に付けるよう構成されている隙間３６２９を備える。外側シャフトアセンブリ３６００の中間部分３６２０は、ラック１５２０によって遠位に変位されると、ラック１５２０は、スプリング３７５０の近位付勢力に打ち勝つ延長アセンブリ３７００への遠位伸張力を加えなければならない。

【0105】

代替的なシャフトアセンブリ４０００が、図５２～５４に例示されている。シャフトアセンブリ４０００は、多数の点でシャフトアセンブリ３０００に類似している。これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、議論されていない。シャフトアセンブリ４０００は、延長アセンブリ３７００の周りに延在している張力スプリング４７５０によって接続されている近位部分４６１０及び中間部分４６２０を含む、外側シャフトアセンブリを備える。上記と同様に、張力スプリング４７５０は、中間部分４６２０がラック１５２０によって近位部分４６１０から離れて遠位に変位すると、中間部分４６２０への近位付勢力をかける。やはり上記と同様に、張力スプリング４７５０は、ラック１５２０が延長アセンブリ３７００から係合解除された後に、中間部分４６２０を近位部分４６１０の方向に後退させる。

【0106】

上で議論したとおり、図３４～３６を再度、参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、発射システム１５００を手作業により後退させるよう構成されている後退システム１７００を備える。ここで、図５５～６６に転じると、シャフトアセンブリ５０００はまた、手作業により作動させる後退システムを備え、これは、以下で更に一層詳細に議論されている。シャフトアセンブリ５０００は、多数の点でシャフトアセンブリ１０００に類似している。これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、議論されていない。

【0107】

図５５を参照すると、シャフトアセンブリ５０００は、外側ハウジング５１２０を含む取り付け部分５１００を備える。主に図５７を参照すると、外部ハウジング５１２０は、ハウジングフレームを備えるよう、互いに取り付けられている第１及び第２のハウジング部分５１２１を備える。ハウジング部分５１２１は、例えば、１つ以上のスナップフィット機構、１つ以上のプレスフィット機構、及び／又は１つ以上の締結具によって一緒に連結され得る。外側ハウジング５１２０は、例えば、外科用器具のハンドル、及び代替的に外科用ロボットのアームなどの、外科用システムのフレームに取り付け部分５１００を解放可能に連結するよう構成されている、１つ以上の機構を更に備える。ハウジング部分５１２１は、例えば、駆動アセンブリ５５００の並進可能な構成要素を摺動可能に支持するよう構成されている１つ又は（ore）複数のベアリング表面、更には、駆動アセンブリ５５００の回転可能な構成要素を回転可能に支持するよう構成されている１つ以上のベアリング用隙間を備える。

【0108】

主に図５７～５９を参照すると、駆動アセンブリ５５００は、外科用システムの駆動システムと操作可能に連結するよう構成されている、並進可能な発射ロッド５５１０を備える。駆動アセンブリ５５００は、入力ラック５５２０が、発射ロッド５５１０と並進可能となるよう、発射ロッド５５１０に固定して付けられた入力ラック５５２０を更に備える。駆動アセンブリ５５００は、入力ラック５５２０の、第１の駆動システムの第１のラック５５６０への、及び代替的に第２の駆動システムの第２のラック５５８０への並進運動を伝えるよう構成されている。これを実現するために、駆動アセンブリ５５００は、第１の操作モードの間に、入力ラック５５２０が第１のラック５５６０に操作可能に連結されている第１の位置（図６４）と、第２の操作モードの間に、入力ラック５５２０が第２のラック５５８０に操作可能に連結されている第２の位置（図６０～６２）との間で、変位可能なシフト可能なシャフト５５４０を備える。シャフト５５４０は、第１のハウジング部分５１２１から延在している第１の端部５５４２、及び第２のハウジング部分５１２１から延在している第２の端部５５４２を備える。シャフト５５４０の第１及び第２の端部５５４２はそれぞれ、第１の位置（図６４）と第２の位置（図６０～６２）との間で、シャフト５５４０を摺動又はトグル留めするよう変位され得る、押し込み可能な表面を備える。

【0109】

図５７～５９を再度、参照すると、駆動アセンブリ５５００は、シャフト５５４０に摺動可能に付けられているギア５５３０、シャフト５５４０と操作可能に係合可能である第１の出力ギア５５５０、及びシャフト５５４０と操作可能に係合可能である第２の出力ギア５５７０を更に備える。図６２を参照すると、ギア５５３０は、その外周の周りに延在する配列された歯５５３６、及び更には、そこを通って延在するスプライン付き隙間５５３４を備える。歯５５３６は、入力ラック５５２０上に画定されている長手方向に配列された歯５５２６と操作可能に相互に噛み合う。入力ラック５５２０が遠位に変位する場合、入力ラック５５２０は、第１の方向にギア５５３０を回転させて、入力ラック５５２０が近位に変位する場合、入力ラック５５２０は、第２の方向又は反対方向にギア５５３０を回転させる。ギア５５３０のスプライン付き隙間５５３４は、シャフト５５４０上で画定されているスプライン部分５５４４と操作可能に相互に噛み合う。その結果、ギア５５３０が第１の方向に回転すると、ギア５５３０はシャフト５５４０を第１の方向に回転させる。同様に、ギア５５３０が第２の方向に回転すると、ギア５５３０はシャフト５５４０を第２の方向に回転させる。

【0110】

上記に加え、ギア５５３０は、ハウジング５１２０内に拘束され、こうして、ギア５５３０は、第１の出力ギア５５５０及び第２の出力ギア５５７０に対して、横方向に移動しない、又は少なくとも実質的に移動しない。しかし、シャフト５５４０が、シャフトアセンブリ５０００を第１の操作モードに入れる第１の位置（図６４）とシャフトアセンブリ５０００を第２の操作モードに入れる第２の位置（図６２）との間を移動すると、シャフト５５４０は、ギア５５３０、第１の出力ギア５５５０及び第２の出力ギア５５７０に対して横方向に移動可能となる。シャフト５５４０のスプライン部分５５４４は、シャフト５５４０が、第１の位置（図６４）又は第２の位置（図６２）にあるかに関わりなく、ギア５５３０をシャフト５５４０に操作可能に連結するのに十分な長さを有することが留意される。上記の結果として、ギア５５３０は、シャフト５５４０の位置に関わりなく、及びシャフトアセンブリ５０００が置かれている操作モードに関わりなく、入力ラック５５２０及びシャフト５５４０と操作可能に係合されたままとなる。

【0111】

図６４を参照すると、シャフト５５４０がその第１の位置にある場合、シャフト５５４０のスプライン部分５５４４は、第１の出力ギア５５５０と操作可能に係合されている。より詳細には、シャフト５５４０のスプライン部分５５４４は、シャフト５５４０がその第１の位置にあると、第１の出力ギア５５５０に画定されているスプライン付き隙間５５５４に位置決めされており、こうして、シャフト５５４０の回転は、第１の出力ギア５５５０に伝えられる。その結果、シャフト５５４０は、シャフト５５４０が第１の方向に回転する場合、第１の出力ギア５５５０を第１の方向に回転させて、これに対応して、シャフト５５４０は、シャフト５５４０が第２の方向で回転する場合、第１の出力ギア５５５０を第２の方向に回転させる。第１の出力ギア５５５０は、その外周の周りを延在し、第１のラック５５６０上で画定されている長手方向に配列された歯５５６６と操作可能に相互に噛み合う、配列された歯５５５６を備える。その結果、入力ラック５５２０が遠位に変位する場合、第１のラック５５６０が遠位に変位し、それに対応して、入力ラック５５２０が近位に変位する場合、第１のラック５５６０が近位に変位する。ギア５５３０と同様に、第１の出力ギア５５５０は、ハウジング５５２０内に拘束され、こうして、第１の出力ギア５５５０は第１のラック５５６０に対して、横方向に移動しない、又は少なくとも実質的に移動しない。その結果、第１の出力ギア５５５０は、シャフトアセンブリ５０００の操作モードにかかわらず、第１のラック５５６０と操作可能に係合したままとなる。

【0112】

図６２を参照すると、シャフト５５４０がその第２の位置にある場合、シャフト５５４０のスプライン部分５５４４は、第２の出力ギア５５７０と操作可能に係合されている。より詳細には、シャフト５５４０のスプライン部分５５４４は、シャフト５５４０がその第２の位置にあると、第２の出力ギア５５７０に画定されているスプライン付き隙間５５７４に位置決めされ、こうして、シャフト５５４０の回転は、第２の出力ギア５５７０に伝えられる。その結果、シャフト５５４０が第１の方向に回転する場合、第２の出力ギア５５７０を第１の方向に回転させて、これに対応して、シャフト５５４０が第２の方向で回転する場合、シャフト５５４０は第２の出力ギア５５７０を第２の方向に回転させる。第２の出力ギア５５７０は、その外周の周りを延在し、第２のラック５５８０上で画定されている長手方向に配列された歯５５８６と操作可能に相互に噛み合う、配列された歯５５７６を備える。その結果、入力ラック５５２０が遠位に変位する場合、第２のラック５５８０が遠位に変位し、それに対応して、入力ラック５５２０が近位に変位する場合、第２のラック５５８０が近位に変位する。ギア５５３０及び第１の出力ギア５５５０と同様に、第２の出力ギア５５７０はハウジング５５２０内に拘束され、こうして、第２の出力ギア５５７０は第２のラック５５８０に対して、横方向に移動しない、又は少なくとも実質的に移動しない。その結果、第２の出力ギア５５７０は、シャフトアセンブリ５０００の操作モードにかかわらず、第２のラック５５８０と操作可能に係合したままとなる。

【0113】

更に、上記に加えて、シャフト５５４０のスプライン部分５５４４は、シャフト５５４０が、第１の駆動システム及び第２の駆動システムを同時に駆動するのを防止する長さを有する。より詳細には、スプライン部分５５４４が第１の出力ギア５５５０と操作可能に係合されている場合、スプライン部分５５４４は第２の出力ギア５５７０と操作可能に係合されていない。それに対応して、スプライン部分５５４４は、スプライン部分５５４４が第２の出力ギア５５７０と操作可能に係合されている場合、第１の出力ギア５５５０と操作可能に係合されていない。その結果、発射ロッド１５１０は、両方が同時にではないが、第１のラック５５６０及び第２のラック５５８０と係合可能である。スプライン部分５５４４が第１の出力ギア５５５０と第２の出力ギア５５７０と同時に操作可能に係合される中間位置に、スプライン部分５５４４が選択的に位置決め可能となる、代替実施形態が想定されている。このような例では、発射ロッド１５１０は、第１のラック５５６０及び第２のラック５５８０を同時に駆動することができる。

【0114】

駆動システム５５００は、第１のラック５５６０を含む第１の駆動システム、又は第２のラック５５８０を含む第２の駆動システムを選択的に駆動するために使用することができる。第１の駆動システム及び第２の駆動システムは、シャフトアセンブリ５０００の任意の好適な機能を行うよう構成され得る。例えば、第１の駆動システムは、シャフトアセンブリ５０００のエンドエフェクタを閉鎖する閉鎖ストロークを生じるように使用することができ、例えば、第２の駆動システムは、エンドエフェクタに位置決めされているステープルカートリッジからステープルを射出する発射ストロークを生じるように使用することができる。このような例では、シャフトアセンブリ５０００は、分離されている個別の閉鎖ストローク及び発射ストロークを行うことができる。例えば、代替的に、第１の駆動システムはシャフトアセンブリ５０００のエンドエフェクタを関節接合するために使用することができ、第２の駆動システムはエンドエフェクタを閉鎖して、ステープルカートリッジからステープルを射出する１つ以上のストロークを生じるように使用することができる。どちらか一方の事象において、駆動システム５５００は、２つの分離した駆動システムに発射ロッド５５１０へ適用される線形入力運動を選択的に伝えるよう構成されている。

【0115】

主に図６０を参照すると、駆動システム５５００は、出力シャフトアセンブリ５５９０を更に備える。出力シャフトアセンブリ５５９０は、スプライン付き部分５５９４、スプライン付き部分５５９４に摺動可能に付けられているギア５５９６、及びそれに固定して付けられているベベルギア５５９８を備える。ギア５５９６は、駆動位置（図６０、６１及び６３）と後退位置（図６５）との間で摺動可能である。図６０、６１及び６３を参照すると、ギア５５９６がその駆動位置にある場合、ギア５５９６は、第２のラック５５８０上に画定されている長手方向に配列された歯５５８６と操作可能に相互に噛み合う。このような例では、上記のとおり、第２のラック５５８０が発射ロッド１５１０によって、近位及び遠位に駆動されると、ギア５５９６を介してシャフトアセンブリ５５９０を回転させることができる。図６５を参照すると、ギア５５９６はその後退位置にある場合、ギア５５９６は第２のラック５５８０から操作可能に切り離される。代わりに、このような例では、以下に一層詳細に記載されているとおり、ギア５５９６は後退システム５７００と操作可能に連結される。

【0116】

図５６を参照すると、後退システム５７００は、取り付け部分５１００のハウジング５１２０に格納されるか、又はしまい込まれる。ハウジング５１２０は、後退システム５７００に接近するよう開口可能なハウジング部分５１２１の１つに回転可能に付けられた、カバー又はハッチ５１２５を備える。図５７を参照すると、カバー５１２５は、その中に画定され、ハウジング部分５１２１に画定されているピン隙間５１２３と位置合わせされたピン隙間５１２８を備える。ピン隙間５１２３、５１２８の各セットは、その中のピン５１２７であって、カバー５１２５をハウジング部分５１２１に回転可能に連結させるピン５１２７を収容するよう構成されている。カバー５１２５をハウジング部分５１２１に接続するための、他の配置を使用することができる。ハウジング５１２０は、その中を通り抜けて画定され、カバー５１２５が閉鎖位置（図５５）から開口位置（図５６）まで回転する場合、後退システム５７００が接近可能となり得る開口部５１２２を更に備える。カバー５１２５は、以下に一層詳細に記載されているとおり、カバー５１２５が閉鎖位置（図５５）から開口位置（図５６）まで回転される場合、そこから延在し、シャフトアセンブリ５５９０のギア５５９６と係合するよう構成されているアーム５１２６を備えることが留意される。

【0117】

上記に加えて、カバー５１２５が開口されると、カバー５１２５は駆動位置（図６３）から後退位置（図６５）にギア５５９６を押し込むよう構成されている。図６３を参照すると、ギア５５９６がその駆動位置にある場合、ギア５５９６はラック５５８０と操作可能に係合し、後退システム５７００から操作可能に係合解除される。図６５を参照すると、ギア５５９６がその後退位置にある場合、ギア５５９６は第２のラック５５８０から操作可能に係合解除され、後退システム５７００と操作可能に係合される。したがって、カバー５１２５が開口されて後退システム５７００に接近すると、カバー５１２５は、第２の操作モードから後退操作モード（図６５及び６６）にシャフトアセンブリ５０００を自動的にシフトさせる。その結果、後退システム５７００は、シャフトアセンブリ５５９０と操作可能に連結され、第２のラック５５８０がシャフトアセンブリ５５９０から操作可能に切り離された後、臨床医は、後退システム５７００のクランク５７０２を把持することさえ行うことができる。更に、カバー５１２５は、カバー５１２５がその開口位置にある限り、後退位置にギア５５９６を保持する。

【0118】

上記を考慮すると、シャフトアセンブリ５５９０は、シャフトアセンブリ５０００の操作モードに応じて、第２のラック５５８０又は後退システム５７００によって駆動可能である。第２の操作モード又は後退操作モードのいずれかにおいて、主に図６０を参照すると、シャフトアセンブリ５５９０のベベルギア５５９８は、出力システム５６００と操作可能に係合されている。出力システム５６００は、ベベルギア５５９８と操作可能に相互に噛み合うベベルギア５６０８を備える。出力システム５６００は、回転可能出力シャフト５６０６を更に備える。ベベルギア５６０８は、出力シャフト５６０６に固定して付けられており、こうして、シャフトアセンブリ５５９０が回転する場合、出力シャフト５６０６が回転する。出力システム５６００は、回転可能な発射シャフト５６０２、並びに回転可能な発射シャフト５６０２及び回転可能出力シャフト５６０６を操作可能に連結するギア低下ボックス５６０４を更に備える。上記に加えて、シャフトアセンブリ５０００が、その第２の操作モードにあり、ギア５５９６が第２のラック５５８０と操作可能に連結されている場合、発射シャフト５６０２は、第１の方向に、又は第２のラック５５８０が変位される方向に応じて、第２のラック５５８０により逆方向に回転可能である。シャフトアセンブリ５０００が後退操作モードにあると、後退システム５７００は、以下に一層詳細に記載されているとおり、逆方向に発射シャフト５６０２を回転させることだけが可能となる。

【0119】

図５８、５９及び６６を参照すると、後退システム５７００のクランク５７０２は、ハウジング５１２０によって回転可能に支持されているシャフト５７１０に対して回転可能である。クランク５７０２が回転されると、クランク５７０２はシャフト５７１０を直接駆動することはないことが留意される。しかし、クランク５７０２は、そこに回転可能に付けられ、シャフト５７１０に固定して付けられているラチェットギア５７１６を駆動する歯止め５７０６を備える。主に図５９を参照すると、歯止め５７０６は、クランク５７０２に付けられているピン５７０４を中心に回転可能にクランク５７０２に連結されている。使用には、歯止め５７０６は、クランク５７０２が第１の方向に回転される場合、ラチェットギア５７１６を駆動し、発射シャフト５６０２を逆方向に回転させるよう構成されている。一方、クランク５７０２が第２の方向、又は反対の方向に回転されると、歯止め５７０６はラチェットギア５７１６に対して摺動するよう構成されている。後退システム５７００は、シャフト５７１０が歯止め５７０６によって回転すると、シャフト５７１０と共に回転するシャフト５７１０に固定して付けられているギア５７１２を更に備える。主に図６６を参照すると、ギア５７１２はシャフト５７２４に回転可能に付けられているギア５７２２と操作可能に相互に噛み合い、こうしてギア５７１２の回転が、ギア５７２２に伝えられる。上記に加えて、ギア５５９６がその後退位置にある場合、ギア５５９６は、ギア５７２２と操作可能に噛み合う。その結果、図６６に例示されているその第１の方向にあるクランク５７０２の回転は、シャフトアセンブリ５６９０に伝えられて、その逆方向に発射シャフト５６０２を回転させる。さまざまな例において、例えば、発射シャフト５６０２を回転させることにより、発射部材は、シャフトアセンブリ５０００のエンドエフェクタから離れて近位に後退する。

【0120】

カバー５１２５の開口部は、恒久的に第２のラック５５８０からギア５５９６を切り離し、これに対応して、入力シャフト５５１０から発射シャフト５６０２を恒久的に切り離す。より詳細には、後退位置（図６５）に移動した後、ギア５５９６は駆動位置（図６３）に再設定可能とはならず、又は少なくとも容易に再設定可能とはならない。その結果、シャフトアセンブリ５０００は、後退操作モードに入った後、第２の操作モードに戻ることができない。例えば、カバー５１２５が開口して、次に再度、閉鎖されることになる場合には、カバー５１２５のアーム５１２６は、ギア５５９６から係合解除するが、ギア５５９６は後ろに移動して第２のラック５５８０との係合することはない。しかし、このような例では、後退システム５７００が依然として使用されて、発射ロッド５６０２をその逆方向に回転させることができる。更に、このような例では、駆動システム５５００は、第１のラック５５６０を発射ロッド５５１０に係合させて、第１の駆動システムを操作するために使用することができる。このような配置により、臨床医が、不具合となり得るシャフトアセンブリ５０００の再使用を防止する。なぜなら、カバー５１２５を開口する行為は、シャフトアセンブリ５０００に何か問題があり得ることを示唆し得るからである。

【0121】

後退操作モードに入った後、シャフトアセンブリ５０００は第２の操作モードに再設定可能となるさまざまな代替実施形態が想定されている。例えば、シャフトアセンブリ５０００は、カバー５１２５が開口されて、ギア５５９６がシャフトアセンブリ５５９０のスプライン部分５５９４に沿って後退位置まで摺動される場合、ギア５５９６により圧縮され、ギア５５９６及びベベルギア５５９８の中間に位置決めされているスプリングを備えることができる。カバー５１２５がこのような例で閉鎖される場合、スプリングはギア５５９６を付勢してその駆動位置に戻し、ギア５５９６を第２のラック５５８０と操作可能に再係合することができる。このような配置により、使用中にシャフトアセンブリ５０００を修復し、次に、これを使用して外科技法を終了することが可能である。

【0122】

図７２は、ハンドル１１０を備える例示的な外科用器具１００、及びそれに操作可能に連結されている交換可能なシャフトアセンブリ２００を例示している。ハンドル１１０は、臨床医によって、把持され、操作され、及び／又は作動されるよう構成されているハウジング１４０を備える。シャフトアセンブリ２００は、シャフト２１０及びエンドエフェクタ３００を備える。シャフト２１０は、シャフトフレーム（図７８に図示せず）、及びシャフトフレームがそこを通って延在する、中空外側スリーブ又は閉鎖管２５０を備える。シャフトアセンブリ２００は、外側スリーブ２５０と連携し、臨床医が長手軸を中心にシャフト２１０を選択的に回転させることができるよう構成されている、ノズルアセンブリ２９０を更に含む。シャフトアセンブリ２００はまた、シャフトアセンブリ２００をハンドル１１０に解放可能にロックするロックシステムの一部分であるラッチ２３０を含む。さまざまな状況において、ラッチ２３０は、例えば、ラッチ２３０がハンドル１１０と係合される場合、ハンドル１１０内の電気回路を閉鎖することができる。２０１３年３月１４日に出願のＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫと題する、米国特許出願第１３／８０３，０８６号の全開示が、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書において開示されている実施形態はすべて、ハンドル１１０により使用可能である。

【0123】

図７３は、例えば、一般に６００と表示される複数の外科用具を作動させるよう構成されている、例示的な外科用ロボット５００を図示している。外科用ロボット５００は、外科医が制御して、外科手技が外科用ロボット５００により行われているのを観察することが可能となるよう構成されている、主制御装置（図示されていない）と接続して使用され得る。さまざまな形態において、外科用ロボット５００は、例示されている実施形態では、例えば基部５１０を有し、ここから３つの外科用具６００が支持される。さまざまな形態において、外科用具６００は、一般に、アーム５２０と呼ばれる、関節でつなげられた一連の連携部によりそれぞれ支持されており、１つ以上の駆動システム５３０と操作可能に連結されている。これらの構造は、その移動可能な構成要素の多くを覆い隠す保護カバーを用いて例示されている。これらの保護カバーは、任意のものであってもよく、一部の実施形態では、サイズが限定されるか、又は全体が除かれて、アーム５２０を操作するために使用されるサーボ機構により生じる慣性を最小化することがある。さまざまな形態において、外科用ロボット５００は、外科用ロボット５００が、単一の付き添い人によって、操作台に隣接して位置付けることが可能となる車輪を有する。図７３は、外科用ロボット５００の作業用エンベロープ７００を更に例示している。この作業用エンベロープ７００は、外科用ロボット５００の外科用具６００の移動の範囲を指す。図７３に図示されている作業用エンベロープ７００の形状及びサイズは、単なる例示に過ぎない。したがって、作業用エンベロープは、図７３に図示されているサンプル作業用エンベロープの特定のサイズ及び形状に限定されない。２０１５年６月２３日に交付された、ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ｅ－ＢＥＡＭ ＤＲＩＶＥＲと題する、米国特許第９，０６０，７７０号の全開示が、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書において開示されている実施形態はすべて、外科用ロボット５００により使用可能である。

【実施例0124】

実施例１－エンドエフェクタを備えるシャフトアセンブリを得る工程と、シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程と、ハンドルからシャフトアセンブリを取り外す工程と、を含む方法。本方法はまた、
シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程と、アームからシャフトアセンブリとを取り外す工程を含む。

【0125】

実施例２－外科用ロボットアームにシャフトアセンブリを取り付ける工程の前に、外科用器具ハンドルからシャフトアセンブリを取り外す工程を行い、外科用器具ハンドルからシャフトアセンブリを取り外した後にシャフトアセンブリを滅菌する工程を更に含む、実施例１の方法。

【0126】

実施例３－外科用ロボットアームにシャフトアセンブリを取り付ける工程の前に、外科用ロボットアームからシャフトアセンブリを取り外す工程を行い、外科用ロボットアームからシャフトアセンブリを取り外した後にシャフトアセンブリを滅菌する工程を更に含む、実施例１の方法。

【0127】

実施例４－シャフトアセンブリが発射部材を備え、外科用器具ハンドルが、シャフトアセンブリを外科用器具ハンドルに取り付ける工程の間、発射部材と操作可能に連結可能な電気モータを備え、外科用ロボットアームが、シャフトアセンブリを外科用ロボットアームに取り付ける工程の間に、発射部材と操作可能に連結可能な電気モータを備える、実施例１、２又は３の方法。

【0128】

実施例５－シャフトアセンブリが、外科用器具のハンドル、及び代替的に外科用ロボットのアームを係合するよう構成されているラッチを備える、実施例１、２、３又は４の方法。

【0129】

実施例６－シャフトアセンブリが、シャフトマイクロプロセッサ及びシャフト電気コネクタを備え、ハンドルが、ハンドルマイクロプロセッサ及びハンドル電気コネクタを備え、外科用ロボットが、ロボットマイクロプロセッサ及びロボットコネクタを備える、実施例１、２、３、４又は５の方法。

【0130】

実施例７－シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程が、シャフト電気コネクタをハンドル電気コネクタに電気的に連結する工程を含む、実施例６の方法。

【0131】

実施例８－シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程が、ハンドルマイクロプロセッサと信号通信しているシャフトマイクロプロセッサを設置する工程を含む、実施例６の方法。

【0132】

実施例９－シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程が、シャフト電気コネクタをロボット電気コネクタに電気的に連結する工程を含む、実施例６の方法。

【0133】

実施例１０－シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程が、ロボットマイクロプロセッサと信号通信しているシャフトマイクロプロセッサを設置する工程を含む、実施例６の方法。

【0134】

実施例１１－シャフトアセンブリを外科用器具ハンドルに取り付ける工程の前に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９又は１０の方法。

【0135】

実施例１２－シャフトアセンブリを外科用器具ハンドルに取り付ける工程の後に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９又は１０の方法。

【0136】

実施例１３－シャフトアセンブリを外科用ロボットアームに取り付ける工程の前に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９又は１０の方法。

【0137】

実施例１４－シャフトアセンブリを外科用ロボットアームに取り付ける工程の後に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９又は１０の方法。

【0138】

実施例１５－エンドエフェクタをシャフトアセンブリに組み立てる工程を更に含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の方法。

【0139】

実施例１６－シャフトアセンブリを得る工程と、シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程と、代替として、シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程と、を含む、方法。

【0140】

実施例１７－エンドエフェクタをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例１６の方法。

【0141】

実施例１８－ステープルカートリッジをエンドエフェクタに取り付ける工程を更に含む、実施例１７の方法。

【0142】

実施例１９－シャフトアセンブリを得る工程と、シャフトアセンブリを外科用器具のハンドル又は外科用ロボットのアームに選択的に取り付ける工程と、を含む、方法。

【0143】

実施例２０－シャフトアセンブリが、電動外科用システムに選択的に付けることが可能なフレームと、フレームから延在しているシャフトと、シャフトに連結されているエンドエフェクタと、を備える、電動外科用システムと使用するためのシャフトアセンブリ。
シャフトアセンブリはまた、電動外科用システムに操作可能に係合可能な発射部材を備え、発射部材は発射ストロークの間にエンドエフェクタの方向に移動可能である。シャフトアセンブリは、フレームに回転可能に付けられている後退クランクを更に備え、発射部材と選択的に係合可能であり、後退クランクがシャフトアセンブリが電動外科用システムに付けられていない場合には、後退クランクはエンドエフェクタから離れて発射部材を後退させるよう選択的に操作可能である。

【0144】

実施例２１－エンドエフェクタが、開口位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを備え、発射ストロークの間、発射部材が開口位置から閉鎖位置の方向にジョーを移動させるよう構成されている、実施例２０のシャフトアセンブリ。

【0145】

実施例２２－エンドエフェクタが、第１のジョー及び第２のジョーを備え、第１のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、シャフトアセンブリが、第１のジョーを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例２０又は２１のシャフトアセンブリ。

【0146】

実施例２３－シャフトが、フレームに対して摺動可能なシャフトフレームを備え、第２のジョーがシャフトフレームに付けられており、第２のジョーが、シャフトフレームにより移動可能となり、第１のジョーを開口位置の方向に移動させる、実施例２０、２１又は２２のシャフトアセンブリ。

【0147】

実施例２４－後退クランクに枢動可能に付けられている後退歯止めを更に備え、後退クランクがフレームに対して回転される場合、後退歯止めが発射部材に係合するよう構成されている、実施例２０、２１、２２又は２３のシャフトアセンブリ。

【0148】

実施例２５－電動外科用システムが第１の電動外科用システムを備え、フレームが第２の電動外科用システムに付けられるよう構成されており、発射部材が第２の電動外科用システムに操作可能に連結されるよう構成されている、実施例２０、２１、２２、２３又は２４のシャフトアセンブリ。

【0149】

実施例２６－第１の電動外科用システムが外科用器具のハンドルを備え、第２の電動外科用システムが外科用ロボットを備える、実施例２５のシャフトアセンブリ。

【0150】

実施例２７－エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを備える、実施例２０、２１、２２、２３、２４、２５又は２６のシャフトアセンブリ。

【0151】

実施例２８－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例２７のシャフトアセンブリ。

【0152】

実施例２９－第１の電気モータを備える第１の電動外科用システムと、第２の電気モータを備える第２の電動外科用システムと、シャフトアセンブリと、を備える、外科用システム。シャフトアセンブリは、第１の電動外科用システム及び第２の電動外科用システムに選択的に付けることが可能なフレームを備える。シャフトアセンブリはまた、フレームから延在しているシャフトと、シャフトに連結されているエンドエフェクタと、第１の電気モータ及び第２の電気モータと操作可能に係合可能な発射部材を備えており、発射ストロークの間に、発射部材がエンドエフェクタの方向に移動可能である。シャフトアセンブリは、フレームに回転可能に付けられている後退クランクを更に備え、後退クランクが、発射部材と選択的に係合可能であり、後退クランクが、シャフトアセンブリが、第１の電動外科用システムに付けられている場合、第２の電動外科用システムに付けられている場合、及び第１の電動外科用システムにも第２の電動外科用システムにも付けられていない場合では、エンドエフェクタから離れて発射部材を後退させるよう選択的に操作可能である。

【0153】

実施例３０－エンドエフェクタが、開口位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを備え、発射ストロークの間、発射部材が、開口位置から閉鎖位置の方向にジョーを移動させるよう構成されている、実施例２９の外科用システム。

【0154】

実施例３１－エンドエフェクタが、第１のジョー及び第２のジョーを備え、第１のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、シャフトアセンブリが第１のジョーを閉鎖位置に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例２９又は３０の外科用システム。

【0155】

実施例３２－シャフトがフレームに対して摺動可能なシャフトフレームを備え、第２のジョーがシャフトフレームに付けられており、第２のジョーが第１のジョーを開口位置の方向に移動させるよう、シャフトフレームにより移動可能となる、実施例２９、３０又は３１の外科用システム。

【0156】

実施例３３－後退クランクに枢動可能に付けられている後退歯止めを更に備え、後退クランクがフレームに対して回転される場合、後退歯止めが発射部材に係合するよう構成されている、実施例２９、３０、３１又は３２の外科用システム。

【0157】

実施例３４－第１の電動外科用システムが外科用器具のハンドルを備え、第２の電動外科用システムが外科用ロボットを備える、実施例２９、３０、３１、３２又は３３の外科用システム。

【0158】

実施例３５－エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施例２９、３０、３１、３２、３３又は３４のシャフトアセンブリ。

【0159】

実施例３６－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例３５のシャフトアセンブリ。

【0160】

実施例３７－シャフトアセンブリが、第１の外科用器具システム及び第２の外科用器具システムに選択的に付けることが可能なフレームを備える、第１の外科用器具システム及び第２の外科用器具システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、フレームから延在しているシャフトと、シャフトに連結されているエンドエフェクタと、第１の外科用器具システム及び第２の外科用器具システムと操作可能に係合可能な発射部材を備えており、発射ストロークの間に、発射部材がエンドエフェクタの方向に移動可能である。シャフトアセンブリは、発射部材を選択的に係合して、発射部材をエンドエフェクタから離れて後退させるための、手作業により操作可能な後退手段を更に備える。

【0161】

実施例３８－エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施例３７のシャフトアセンブリ。

【0162】

実施例３９－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例３８のシャフトアセンブリ。

【0163】

実施例４０－シャフトアセンブリがフレームを備え、フレームが外科用システムに付けられるよう構成されている近位部分と、近位部分から遠位に延在する管とを備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、スパインを備え、スパインは、管を通って延在しており、近位部分に摺動可能に付けられている。シャフトアセンブリはまた、エンドエフェクタを備え、エンドエフェクタは、スパインから遠位に延在する第１のジョーと、第１のジョーに回転可能に付けられている第２のジョーを備え、第２のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で回転可能である。シャフトアセンブリはまた、外科用システムの駆動システムに操作可能に係合可能な発射部材を備え、発射部材は、発射ストロークの間に、スパインに対して遠位に移動可能である。シャフトアセンブリは、発射部材を近位に引っ張るよう構成されている発射部材後退システムと、スパインを遠位に摺動して、第２のジョーを開口位置に回転させることを可能にするよう構成されているエンドエフェクタ開口システムと、を更に備える。

【0164】

実施例４１－発射部材後退システムが、手作業により作動可能なレバーを備える、実施例４０のシャフトアセンブリ。

【0165】

実施例４２－エンドエフェクタ開口システムが、手作業により作動可能なレバーを備える、実施例４０又は４１のシャフトアセンブリ。

【0166】

実施例４３－エンドエフェクタがステープルカートリッジを更に備える、実施例４０、４１又は４２のシャフトアセンブリ。

【0167】

実施例４４－ステープルカートリッジが第１のジョーに交換可能に据え付け可能である、実施例４３のシャフトアセンブリ。

【0168】

実施例４５－ステープルカートリッジが第２のジョーに交換可能に据え付け可能である、実施例４３のシャフトアセンブリ。

【0169】

実施例４６－第２のジョーを開口位置に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例４０、４１、４２、４３、４４又は４５のシャフトアセンブリ。

【0170】

実施例４７－エンドエフェクタ開口システム及び発射部材が、互いに独立して操作可能である、実施例４０、４１、４２、４３、４４、４５又は４６のシャフトアセンブリ。

【0171】

実施例４８－発射部材が、発射ストロークの間に、第１のジョーに係合するように構成されている第１のカム、及び第２のジョーに係合するよう構成されている第２のカム部材を備える、実施例４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６又は４７のシャフトアセンブリ。

【0172】

実施例４９－ステープルカートリッジが、中に着脱可能に格納されているステープルを備え、発射部材が、ステープルカートリッジからステープルを射出するよう構成されている、実施例４３、４４、４５、４６、４７又は４８のシャフトアセンブリ。

【0173】

実施例５０－エンドエフェクタが、中に着脱可能に格納されているステープルを備えるステープルカートリッジを更に備え、発射部材が、ステープルカートリッジからステープルを射出するよう構成されている、実施例４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８又は４９のシャフトアセンブリ。

【0174】

実施例５１－閉鎖ストロークの間に、第２のジョーを開口位置から閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９又は５０のシャフトアセンブリ。

【0175】

実施例５２－閉鎖ストロークにより、発射部材が閉鎖部材を係合し、かつ閉鎖部材を移動させるよう構成されている、実施例５１のシャフトアセンブリ。

【0176】

実施例５３－閉鎖部材が収縮構成及び拡張構成に構成可能であり、閉鎖部材が収縮構成と拡張構成との間で移行すると、閉鎖部材が閉鎖ストロークを行うよう構成されている、実施例５１又は５２のシャフトアセンブリ。

【0177】

実施例５４－閉鎖部材が閉鎖部材を収縮構成に解放可能に保持するよう構成されているラッチを備える、実施例５１、５２又は５３のシャフトアセンブリ。

【0178】

実施例５５－発射ストロークを行う前に、発射部材が閉鎖部材を係合し、かつラッチを解放するよう構成されている、実施例５１，５２，５３又は５４のシャフトアセンブリ。

【0179】

実施例５６－閉鎖部材が近位部分及び遠位部分を備え、閉鎖部材の近位部分がフレームの近位部分に付けられており、閉鎖ストロークの間に、遠位部分が閉鎖部材の近位部分から離れて移動可能である、実施例５１、５２、５３、５４又は５５のシャフトアセンブリ。

【0180】

実施例５７－閉鎖部材が、遠位部分を閉鎖部材の近位部分の方向に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例５１、５２、５３、５４、５５又は５６のシャフトアセンブリ。

【0181】

実施例５８－閉鎖部材を収縮構成に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例５３のシャフトアセンブリ。

【0182】

実施例５９－シャフトアセンブリが、外科用システムに付けることが可能なフレームと、エンドエフェクタを備え、エンドエフェクタが、第１のジョーと、第１のジョーに回転可能に付けられている第２のジョーを備え、第２のジョーが、開口位置と閉鎖位置との間で回転可能な、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリは、収縮構成及び拡張構成で構成可能な閉鎖部材を更に備え、閉鎖ストロークの間に、閉鎖部材を収縮構成から拡張構成に移行させると、閉鎖部材が第２のジョーを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている。

【0183】

実施例６０－外科用システムの駆動システムに操作可能に係合可能な発射部材を更に備え、発射部材が駆動システムによる発射ストロークによって移動可能である、実施例５９のシャフトアセンブリ。

【0184】

実施例６１－発射部材が、閉鎖部材に係合し、かつ閉鎖部材を収縮構成から拡張構成まで移行させるよう構成されている、実施例６０のシャフトアセンブリ。

【0185】

実施例６２－閉鎖部材が、閉鎖部材を収縮構成に解放可能に保持するよう構成されているラッチを備える、実施例６０又は６１のシャフトアセンブリ。

【0186】

実施例６３－発射部材が、発射ストロークを行う前に、ラッチを解放するよう構成されている、実施例６０、６１又は６２のシャフトアセンブリ。

【0187】

実施例６４－閉鎖部材が、近位部分及び遠位部分を備え、閉鎖部材の近位部分がフレームに付けられており、遠位部分が、閉鎖ストロークの間に近位部分から離れて移動可能である、実施例５９、６０、６１、６２又は６３のシャフトアセンブリ。

【0188】

実施例６５－閉鎖部材が、閉鎖部材の遠位部分を近位部分の方向に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例６４のシャフトアセンブリ。

【0189】

実施例６６－閉鎖部材を収縮構成に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例５９、６０、６１、６２、６３、６４又は６５のシャフトアセンブリ。

【0190】

実施例６７－エンドエフェクタがステープルカートリッジを更に備える、実施例５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５又は６６のシャフトアセンブリ。

【0191】

実施例６８－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例６７のシャフトアセンブリ。

【0192】

実施例６９－ステープルカートリッジが第１のジョーに据え付け可能である、実施例６７又は６８のシャフトアセンブリ。

【0193】

実施例７０－ステープルカートリッジが第２のジョーに据え付け可能である、実施例６７又は６８のシャフトアセンブリ。

【0194】

実施例７１－エンドエフェクタ及び取り付け部分を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、開口位置と閉鎖位置との間で、第２のジョーに対して、第１のジョーを移動させるよう構成されている閉鎖部材と、発射ストロークにより移動可能な発射部材と、を備える。取り付け部分は、外科用システムのフレームに係合するよう構成されているシャフトフレームと、外科用システムからの回転運動を受けるよう構成されている回転可能入力部と、閉鎖部材に操作可能に連結されている閉鎖システムと、を備える。取り付け部分はまた、発射部材に操作可能に連結される発射システムと、閉鎖モードと発射モードで構成可能なクラッチと、を備える。クラッチが閉鎖モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力部を閉鎖システムに操作可能に連結し、クラッチが閉鎖モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力部から発射システムを操作可能に切り離す。クラッチが発射モードに入れられる場合、クラッチが、回転可能入力部を発射システムと連結し、クラッチが発射モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力部から閉鎖システムを操作可能に切り離す。

【0195】

実施例７２－クラッチが、クラッチを閉鎖モードに入れる閉鎖位置、及びクラッチを発射モードに入れる発射位置において位置決め可能なトグルを備える、実施例７１のシャフトアセンブリ。

【0196】

実施例７３－トグルが第１の押し込み可能な端部及び第２の押し込み可能な端部を備える、実施例７１又は７２のシャフトアセンブリ。

【0197】

実施例７４－発射部材を後退させるよう構成されている、手作業により操作可能な後退システムを更に備える、実施例７１、７２又は７３のシャフトアセンブリ。

【0198】

実施例７５－後退システムが停止構成及び作動構成に構成可能であり、後退システムが作動構成に置かれる場合、後退システムが発射システムから回転入力部を切り離すよう構成されている、実施例７４のシャフトアセンブリ。

【0199】

実施例７６－後退システムが作動構成に置かれる場合、閉鎖システムが回転入力部と操作可能に係合可能である、実施例７４又は７５のシャフトアセンブリ。

【0200】

実施例７７－後退システムが作動構成に置かれる場合、発射システムが回転入力部から恒久的に切り離される、実施例７４、７５又は７６のシャフトアセンブリ。

【0201】

実施例７８－後退システムが停止構成に戻った後、発射システムが回転入力部と操作可能に連結可能である、実施例７５のシャフトアセンブリ。

【0202】

実施例７９－取り付け部分がハウジングを備え、ハウジングが、閉鎖位置と開口位置との間で移動可能であり、後退システムのレバーを露出させるカバーを備える、実施例７４、７５、７６、７７又は７８のシャフトアセンブリ。

【0203】

実施例８０－カバーが閉鎖位置から開口位置に移動する場合、カバーが、回転可能入力部から発射システムを操作可能に係合解除するよう構成されている、実施例７９のシャフトアセンブリ。

【0204】

実施例８１－カバーが閉鎖位置から開口位置に移動する場合、カバーが、回転可能入力部から閉鎖システムを操作可能に係合解除しない、実施例７９又は８０のシャフトアセンブリ。

【0205】

実施例８２－カバーが閉鎖位置に動いて戻った場合、発射システムが回転可能入力部に操作可能に再係合可能となる、実施例８０のシャフトアセンブリ。

【0206】

実施例８３－発射部材が回転可能出力シャフトを備える、実施例７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１又は８２のシャフトアセンブリ。

【0207】

実施例８４－発射システムが第１のギア及び第２のギアを備え、カバーが閉鎖位置にある場合、第１のギアが第２のギアと操作可能に相互に噛み合い、カバーが開口位置にある場合、第１のギアが第２のギアから噛み合い解除される、実施例８０、８１、８２又は８３のシャフトアセンブリ。

【0208】

実施例８５－第１のギアを付勢し、第２のギアと作用して相互噛み合いさせるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例８４のシャフトアセンブリ。

【0209】

実施例８６－エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０のシャフトアセンブリ。

【0210】

実施例８７－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例８６のシャフトアセンブリ。

【0211】

実施例８８－発射部材が回転可能であり、閉鎖部材が並進可能である、実施例７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６又は８７のシャフトアセンブリ。

【0212】

実施例８９－エンドエフェクタと、第１の駆動システムと、第２の駆動システムと、を備える外科用システムと共に使用するための、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、取り付け部分を備え、取り付け部分は、外科用システムのフレームを係合するよう構成されているシャフトフレームと、外科用システムからの回転運動を受けるよう構成されている回転可能入力シャフト構成を備える。取り付け部分はまた、第１の操作モード及び第２の操作モードに構成可能なクラッチを備える。クラッチが第１の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトを第１の駆動システムに操作可能に連結し、クラッチが第１の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトから第２の駆動システムを操作可能に切り離す。クラッチが第２の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトを第２の駆動システムと操作可能に連結し、クラッチが第２の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトから第１の駆動システムを操作可能に切り離す。

【0213】

実施例９０－第１の駆動システムと、第２の駆動システムと、外科用システムのフレームに係合するよう構成されているシャフトフレームと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、外科用システムからの回転運動を受けるよう構成されている回転可能入力シャフトと、第１の操作モード及び第２の操作モードに構成可能な伝動装置を備える。伝動装置が第１の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトを第１の駆動システムに操作可能に連結し、伝動装置が第１の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトから第２の駆動システムを操作可能に切り離す。伝動装置が第２の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトを第２の駆動システムに操作可能に連結し、伝動装置が第２の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトから第１の駆動システムを操作可能に切り離し、手作業により操作可能な後退システムは、第１の操作モードを操作可能に停止し、作動時に第２の駆動システムを後退させるよう構成されている。

【0214】

実施例９１－シャフトアセンブリが、外科用システムに取り付け可能なフレームと、第１のジョー、第２のジョーを備え、第１のジョーが、第２のジョーに対して回転可能である、エンドエフェクタと、中に着脱可能に格納されているステープルを備えるステープルカートリッジと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手を備え、エンドエフェクタは、関節接合継手を中心としてフレームへ回転可能に接続されている。シャフトアセンブリはまた、ステープルカートリッジからステープルを射出する発射ストロークの間、未発射位置と発射位置との間で並進可能な発射部材を備え、発射部材は、第１の向きと第２の向きとの間で回転可能である。シャフトアセンブリは、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている関節接合駆動器を更に備え、発射部材が第１の向きにある場合、発射部材が関節接合駆動器と操作可能に連結され、発射部材が第１の向きにある場合、発射部材の並進運動が関節接合駆動器に伝えられ、発射部材が第２の向きにある場合、発射部材が関節接合駆動器から操作可能に切り離される。

【0215】

実施例９２－ロック解除構成とロック構成との間で移動可能な関節接合ロックを更に備え、関節接合ロックがロック解除構成にある場合、エンドエフェクタがフレームに対して回転可能であり、関節接合ロックがロック構成にある場合、関節接合ロックはエンドエフェクタがフレームに対して回転するのを防止するよう構成されている、実施例９１のシャフトアセンブリ。

【0216】

実施例９３－関節接合ロックがロック構成にある場合、関節接合ロックが、関節接合駆動器を係合して、関節接合駆動器を定位置に保持するよう構成されている、実施例９２のシャフトアセンブリ。

【0217】

実施例９４－関節接合ロックがロック構成にある場合、関節接合ロックが、エンドエフェクタを係合して、エンドエフェクタを定位置に保持するよう構成されている、実施例９２又は９３のシャフトアセンブリ。

【0218】

実施例９５－ロック解除構成とロック構成との間で関節接合ロックを移動させるよう構成されている関節接合ロックアクチュエータを更に備える、実施例９２、９３又は９４のシャフトアセンブリ。

【0219】

実施例９６－関節接合ロックアクチュエータが、関節接合ロックをロック解除構成に移動させる場合、関節接合ロックアクチュエータは、発射部材を第１の向きに回転させ、かつ発射部材を関節接合駆動器に操作可能に連結させるよう構成されている、実施例９５のシャフトアセンブリ。

【0220】

実施例９７－関節接合ロックアクチュエータが、関節接合ロックをロック解除構成に移動させる場合、関節接合ロックアクチュエータは、発射部材を第２の向きに回転させ、かつ発射部材を関節接合駆動器から発射部材を操作可能に切り離すよう構成されている、実施例９５又は９６のシャフトアセンブリ。

【0221】

実施例９８－閉鎖ストロークの間、発射部材が第１のジョーを係合し、かつ第２のジョーの方向に第１のジョーを移動させるよう構成されており、発射部材が、発射ストロークの前に、閉鎖ストロークを行うよう構成されている、実施例９１、９２、９３、９４、９５、９６又は９７のシャフトアセンブリ。

【0222】

実施例９９－後退アクチュエータを更に備え、後退アクチュエータが、発射部材と選択的に係合可能であり、発射部材を未発射位置まで後退させるよう手作業により作動可能である、実施例９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７又は９８のシャフトアセンブリ。

【0223】

実施例１００－閉鎖ストロークの間、第１のジョーに係合し、第１のジョーを第２のジョーの方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８又は９９のシャフトアセンブリ。

【0224】

実施例１０１－発射部材が、第１の部分と、第２の部分と、クラッチと、を備え、クラッチが、関節接合モード構成と発射モード構成との間で発射部材を切り替えるよう構成されており、発射部材が関節接合モード構成にある場合、第１の部分が、第２の部分に対して移動可能であり、発射部材が発射モード構成にある場合、第１の部分が、第２の部分に係合されて、第２の部分を遠位に駆動させる、実施例９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９又は１００のシャフトアセンブリ。

【0225】

実施例１０２－クラッチが、発射部材を発射モード構成に解放可能に保持するよう構成されているロックを備える、実施例１０１のシャフトアセンブリ。

【0226】

実施例１０３－ロックが発射部材の第２の部分に付けられている、実施例１０１又は１０２のシャフトアセンブリ。

【0227】

実施例１０４－クラッチが、関節接合モード構成と発射モード構成との間で発射部材を移行させる場合、発射部材の第１の部分が発射位置の方向に移動可能となって、ロックにより、第１の部分を解放可能に捕えて、第２の部分と操作係合させることが可能となる、実施例１０１、１０２又は１０３のシャフトアセンブリ。

【0228】

実施例１０５－フレームが、キーを更に備え、発射部材が未発射位置の方向に後退する場合、ロックがキーに係合するよう構成されており、キーが、ロックをロック解除し、かつ発射部材を発射モード構成から関節接合モード構成まで移行させることを可能にするよう構成されている、実施例１０１、１０２、１０３又は１０４のシャフトアセンブリ。

【0229】

実施例１０６－フレームが、第１の回転停止部及び第２の回転停止部を備え、第１の回転停止部が、第１の向きで発射部材を停止させるよう構成されており、第２の回転停止部が、第２の向きで発射部材を停止させるよう構成されている、実施例９１のシャフトアセンブリ。

【0230】

実施例１０７－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５又は１０６のシャフトアセンブリ。

【0231】

実施例１０８－シャフトアセンブリが、外科用システムに取り付け可能なフレームと、第１のジョー、第２のジョーを備え、第１のジョーが第２のジョーに対して回転可能である、エンドエフェクタと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手を備え、エンドエフェクタは、関節接合継手を中心としてフレームへ回転可能に接続されており、関節接合駆動器が、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている。シャフトアセンブリは、発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で並進可能な発射アセンブリを更に備えており、発射アセンブリは第１の部分及び第２の部分を備える。第１の部分は、関節接合モードの向きと発射モードの向きとの間で第２の部分に対して回転可能であり、第１の部分は関節接合モードの向きにある場合、第１の部分は関節接合駆動器と操作可能に連結されている。第１の部分が関節接合モードの向きにある場合、発射アセンブリの並進運動は関節接合駆動器に伝えられ、第１の部分が発射モードの向きにある場合、発射アセンブリは関節接合駆動器から操作可能に切り離されている。

【0232】

実施例１０９－エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例１０８のシャフトアセンブリ。

【0233】

実施例１１０－外科用システムに取り付け可能なフレームと、エンドエフェクタと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリであって、エンドエフェクタが、第１のジョー及び第２のジョーを備え、第１のジョーが第２のジョーに対して回転可能である、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手であって、エンドエフェクタが関節接合継手を中心としてフレームへ回転可能に接続されている関節接合継手と、関節接合継手を中心としてエンドエフェクタを回転させるよう構成されている関節接合駆動器を備える。シャフトアセンブリはまた、発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で並進可能な発射アセンブリを備えており、発射アセンブリが第１の部分及び第２の部分を備える。シャフトアセンブリは、関節接合駆動器と操作可能に係合するように、かつこの係合から外れるように、発射アセンブリの第１の部分を選択的に回転させるための手段と、第１の部分が関節接合駆動器と操作可能に係合されている場合、第１の部分から発射アセンブリの第２の部分を操作可能に切り離すための手段と、を更に備える。

【0234】

実施例１１１－ステープルカートリッジと、エンドエフェクタと、発射部材と、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。ステープルカートリッジは、ステープルキャビティを含むカートリッジ本体と、ステープルキャビティに着脱可能に格納されているステープルと、ステープルキャビティからステープルを射出する発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッドと、を備える。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを受容するよう構成されているカートリッジチャネルを備え、カートリッジチャネルは、ロックアウト凹部を備える。エンドエフェクタは、ステープルを変形するよう構成されているアンビルと、ロックスプリングと、を更に備える。発射部材は、発射ストロークの間に、患者の組織を切断するよう構成されているカッティング縁部を備える発射バーを備える。発射部材は、発射バーに回転可能に付けられているロックを更に備え、ロックは、ロック解除位置とロック位置との間で回転可能であり、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられ、スレッドが未発射位置にある場合、スレッドはロックをロック解除位置に保持するよう構成されており、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックはロック解除位置からロック位置までロックスプリングにより回転可能である。

【0235】

実施例１１２－ステープル駆動部を更に備え、発射ストロークの間に、スレッドがステープル駆動部に係合して、ステープルキャビティからステープルを射出するよう構成されている、実施例１１１のシャフトアセンブリ。

【0236】

実施例１１３－ステープル駆動部がステープルと一体形成されている、実施例１１２のシャフトアセンブリ。

【0237】

実施例１１４－発射バーが連結部材を更に備え、連結部材がカッティング縁部を備え、連結部材が、発射ストロークの間に、カートリッジチャネルを係合するよう構成されているカートリッジカムと、アンビルに係合するよう構成されているアンビルカムと、を備える、実施例１１１、１１２又は１１３のシャフトアセンブリ。

【0238】

実施例１１５－アンビルが、開口位置と閉鎖位置との間でカートリッジチャネルに対して回転可能であり、連結部材がステープルカートリッジに対してアンビルの位置を制御するよう構成されている、実施例１１４のシャフトアセンブリ。

【0239】

実施例１１６－カートリッジチャネルが開口位置と閉鎖位置との間でアンビルに対して回転可能であり、連結部材がアンビルに対してステープルカートリッジの位置を制御するよう構成されている、実施例１１４のシャフトアセンブリ。

【0240】

実施例１１７－アンビルが、開口位置と閉鎖位置との間のカートリッジチャネルに対して回転可能であり、シャフトアセンブリが、アンビルを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５又は１１６のシャフトアセンブリ。

【0241】

実施例１１８－カートリッジチャネルが、開口位置と閉鎖位置との間でアンビルに対して回転可能であり、シャフトアセンブリが、カートリッジチャネルを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６又は１１７のシャフトアセンブリ。

【0242】

実施例１１９－エンドエフェクタが近位端部及び遠位端部を備え、ロックがカッティング縁部に関して遠位に延在している、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７又は１１８のシャフトアセンブリ。

【0243】

実施例１２０－発射ストロークが開始され、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックがロックスプリングによりロックアウト凹部に付勢され、発射ストロークがロック及びロックアウト凹部により停止された後に、ステープルがステープルキャビティから射出される、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８又は１１９のシャフトアセンブリ。

【0244】

実施例１２１－発射バーが、ロックスプリングによってロックアウト凹部の方向に付勢されていない、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、１１９又は１２０のシャフトアセンブリ。

【0245】

実施例１２２－ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられており、スレッドが発射ストロークの開始時に未発射位置にある場合、ロックが発射ストロークによりスレッドを押し込むよう構成されている、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、１１９、１２０又は１２１のシャフトアセンブリ。

【0246】

実施例１２３－発射ストロークの少なくとも一部が完了した後、発射部材が後退可能になり、スレッドが発射部材と共に後退不可能である、実施例１２２のシャフトアセンブリ。

【0247】

実施例１２４－発射ストロークの少なくとも一部が完了した後、発射部材が後退可能になり、ロックがロックスプリングを通り過ぎて後退すると、ロックがロック解除位置で留まるよう構成されている、実施例１２２又は１２３のシャフトアセンブリ。

【0248】

実施例１２５－ロックが、カートリッジチャネルに固定して付けられている近位端部、及び近位端部に対して移動可能な遠位端部を備える片持ち梁を備える、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、１１９、１２０、１２１、１２２、１２３又は１２４のシャフトアセンブリ。

【0249】

実施例１２６－カートリッジチャネルがエンドエフェクタに着脱可能に取り付け可能である、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、１１９、１２０、１２１、１２２、１２３、１２４又は１２５のシャフトアセンブリ。

【0250】

実施例１２７－カートリッジチャネルがエンドエフェクタに着脱可能に取り付け可能ではない、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、１１９、１２０、１２１、１２２、１２３、１２４又は１２５のシャフトアセンブリ。

【0251】

実施例１２８－シャフトアセンブリが、ステープルカートリッジと、エンドエフェクタと、発射アセンブリと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、ステープルと、を備え、ステープルの各々がカートリッジ本体に少なくとも一部が格納されている。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体からステープルを射出する発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッドを更に備える。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを受容するよう構成されているカートリッジチャネルを備え、カートリッジチャネルは、ロックアウトを備える。エンドエフェクタは、ステープルを変形するよう構成されているアンビルと、付勢部材と、を更に備える。発射アセンブリは、発射部材と、発射部材に回転可能に付けられているロックを備え、ロックは、ロック解除位置とロック位置との間で回転可能であり、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられ、スレッドが未発射位置にある場合、スレッドは、ロックをロック解除位置に保持するよう構成されており、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックは、ロック解除位置からロック位置まで付勢部材により回転可能である。

【0252】

実施例１２９－エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、ステープルカートリッジがカートリッジ本体と、ステープルと、を備え、ステープルの各々がカートリッジ本体に少なくとも一部格納されている、外科用システムと共に使用するためのエンドエフェクタ。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体からステープルを射出する発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッドを更に備える。エンドエフェクタはまた、ステープルカートリッジを受容するよう構成されているカートリッジチャネルを備え、カートリッジチャネルは、ロックアウトと、ステープルを変形するよう構成されているアンビルと、付勢部材と、を備える。エンドエフェクタは発射アセンブリを更に備え、発射アセンブリは、発射部材と、発射部材に回転可能に付けられているロックを備え、ロックは、ロック解除位置とロック位置との間で回転可能であり、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられ、スレッドが未発射位置にある場合、スレッドは、ロックをロック解除位置に保持するよう構成されており、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックは、ロック解除位置からロック位置まで付勢部材により回転可能である。

【0253】

実施例１３０－シャフトフレームと、エンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタと、エンドエフェクタフレームをシャフトフレームに回転可能に接続する、関節接合継手と、を備える、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている、関節接合駆動器を備える。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタフレームに係合して、エンドエフェクタフレームが、シャフトフレームに対して回転するのを防止するように選択的に作動可能な第１の関節接合ロックと、関節接合駆動器に係合して、エンドエフェクタフレームが、シャフトフレームに対して回転するのを防止するように選択的に作動可能である第２の関節接合ロックを更に備える。

【0254】

実施例１３１－第１の関節接合ロック及び第２の関節接合ロックがどちらも、ロック動作中に、ロックアクチュエータによってロック状態に作動される、実施例１３０のシャフトアセンブリ。

【0255】

実施例１３２－第２の関節接合ロックがロック動作中に関節接合駆動器と係合する前に、第１の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームに係合するよう構成されている、実施例１３０又は１３１のシャフトアセンブリ。

【0256】

実施例１３３－ロックアクチュエータのロック解除動作の間に、第１の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームから係合解除される前に、第２の関節接合ロックが関節接合駆動器から係合解除するよう構成されている、実施例１３０又は１３１のシャフトアセンブリ。

【0257】

実施例１３４－ロックストロークの間に、第２の関節接合ロックが関節接合駆動器に係合した後に、第１の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームに係合するよう構成されている、実施例１３０又は１３１のシャフトアセンブリ。

【0258】

実施例１３５－ロックアクチュエータのロック解除動作の間に、第１の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームから係合解除した後に、第２の関節接合ロックが関節接合駆動器から係合解除するよう構成されている、実施例１３０又は１３１のシャフトアセンブリ。

【0259】

実施例１３６－ロックストロークの間に、第２の関節接合ロックが関節接合駆動器に係合すると同時に、第１の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームに係合するよう構成されている、実施例１３０又は１３１のシャフトアセンブリ。

【0260】

実施例１３７－ロックアクチュエータのロック解除動作の間に、第１の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームから係合解除すると同時に、第２の関節接合ロックが、関節接合駆動器から係合解除するよう構成されている、実施例１３０又は１３１のシャフトアセンブリ。

【0261】

実施例１３８－第１の関節接合ロック及び第２の関節接合ロックが、個別に作動可能である、実施例１３０のシャフトアセンブリ。

【0262】

実施例１３９－関節接合駆動器がエンドエフェクタを第１の方向に回転させるよう構成されている第１の関節接合駆動器を備えており、シャフトアセンブリが、関節接合継手を中心に第２の方向にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている第２の関節接合駆動器を更に備え、第２の方向が第１の方向と反対である、実施例１３０、１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６、１３７又は１３８のシャフトアセンブリ。

【0263】

実施例１４０－第２の関節接合ロックを作動させると、第２の関節接合ロックは第２の関節接合駆動器に係合して、エンドエフェクタフレームがシャフトフレームに対して回転するのを防止するよう構成されている、実施例１３９のシャフトアセンブリ。

【0264】

実施例１４１－第２の関節接合ロックを作動させる場合、第２の関節接合ロックが、第１の関節接合駆動器及び第２の関節接合駆動器に同時に係合するよう構成されている、実施例１３９のシャフトアセンブリ。

【0265】

実施例１４２－第２の関節接合ロックを作動させる場合、第２の関節接合ロックが、第１の関節接合駆動器及び第２の関節接合駆動器に異なる時間に係合するよう構成されている、実施例１３９のシャフトアセンブリ。

【0266】

実施例１４３－第２の関節接合ロックが、第１の関節接合駆動器に係合するよう構成されている第１のアームと、第２の関節接合駆動器に係合するよう構成されている第２のアームとを備え、第１の関節接合ロックのロック動作中に、第１の関節接合ロックが、第１のアームと第１の関節接合駆動器とを係合させ、かつ第２のアームと第２の関節接合駆動器とを係合させるよう構成されている、実施例１３９、１４０、１４１又は１４２のシャフトアセンブリ。

【0267】

実施例１４４－エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例１３０、１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６、１３７、１３８、１３９、１４０、１４１、１４２又は１４３のシャフトアセンブリ。

【0268】

実施例１４５－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１４４のシャフトアセンブリ。

【0269】

実施例１４６－シャフトフレームと、エンドエフェクタフレームと、を備えるエンドエフェクタを備える、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、エンドエフェクタフレームをシャフトフレームに回転可能に接続する、関節接合継手と、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている関節接合駆動器と、を備える。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタフレームに係合して、エンドエフェクタフレームがシャフトフレームに対して回転するのを防止し、かつ関節接合駆動器に係合して、エンドエフェクタフレームが、シャフトフレームに対して回転するのを防止する、よう構成されている、ロックシステムを更に備える。

【0270】

実施例１４７－エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例１４６のシャフトアセンブリ。

【0271】

実施例１４８－シャフトフレームと、エンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを備える、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、エンドエフェクタフレームをシャフトフレームに回転可能に接続する、関節接合継手と、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう変位可能な関節接合駆動器と、を備える。シャフトアセンブリは、関節接合継手を中心にエンドエフェクタが回転するのを選択的に防止するための第１のロック手段と、関節接合駆動器の変位を選択的に防止するための第２のロック手段と、を更に備える。

【0272】

実施例１４９－エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例１４８のシャフトアセンブリ。

【0273】

本明細書において記載されている外科用器具システムの多くは、電動モータにより動作する。しかし、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。さまざまな事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。特定の事例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えばＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１３／１１８，２４１号（現在は米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

【0274】

本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されている。しかし、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、さまざまな実施形態も想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、さまざまな実施形態も想定される。例えば、さまざまな実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。同様に、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

【0275】

以下の開示内容全体：
－１９９５年４月４日に交付された、ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥと題する、米国特許第５，４０３，３１２号、
－２００６年２月２１日に交付された、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳと題する、米国特許第７，０００，８１８号、
－２００８年９月９日に交付された、ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫと題する、米国特許第７，４２２，１３９号、
－２００８年１２月１６日に交付された、ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳと題する、米国特許第７，４６４，８４９号、
－２０１０年３月２日に交付された、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲと題する、米国特許第７，６７０，３３４号、
－２０１０年７月１３日に交付された、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許第７，７５３，２４５号、
－２０１３年３月１２日に交付された、ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥと題する、米国特許第８，３９３，５１４号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳと題する、米国特許出願第１１／３４３，８０３号、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
－２００８年２月１４日に出願のＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳと題する、米国特許出願第１２／０３１，５７３号、
－２００８年２月１５日に出願のＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１２／０３１，８７３号、現在は、米国特許第７，９８０，４４３号、
－ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１２／２３５，７８２号、現在は、米国特許第８，２１０，４１１号、
－ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１２／２４９，１１７号、現在は、米国特許第８，６０８，０４５号、
－２００９年１２月２４日出願の、ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹと題する、米国特許出願第１２／６４７，１００号、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号、
－２０１２年９月２９日出願の、ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥと題する、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－２０１１年２月２８日に出願の、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第１３／０３６，６４７号、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ，と題する、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、現在は、米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日に出願の、ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥと題する、米国特許出願第１３／５２４，０４９号、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
－２０１３年３月１３日に出願の、ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１３／８００，０２５号、現在は米国特許第９，３４５，４８１号、
－２０１３年３月１３日に出願の、ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１３／８００，０６７号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－２００６年１月３１日に出願の、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭと題する、米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、
－２０１０年４月２２日に出願の、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲと題する、米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、現在は、米国特許第８，３０８，０４０号が、参照により本明細書に組み込まれている。

【0276】

特定の実施形態と共に本明細書でさまざまなデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明されている特定の特徴、構造又は特性は、非限定的に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造又は特性と、全体又は一部が組み合わされてもよい。同様に、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、さまざまな実施形態にしたがって、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態をすべて包含することが意図される。

【0277】

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかし、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのためのさまざまな技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本出願の範囲内にある。

【0278】

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

【0279】

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

【0280】

その全体又は部分において本明細書に援用されたものとするすべての特許、刊行物、又はその他の開示物は、援用される資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に援用されるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

【0281】

〔実施の態様〕
（１） 方法であって、
エンドエフェクタを備えるシャフトアセンブリを得る工程と、
外科用器具のハンドルに前記シャフトアセンブリを取り付ける工程と、
前記ハンドルから前記シャフトアセンブリを取り外す工程と、
前記シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程と、
前記アームから前記シャフトアセンブリを取り外す工程と、
を含む方法。
（２） 前記外科用ロボットアームに前記シャフトアセンブリを取り付ける前記工程の前に、前記外科用器具ハンドルから前記シャフトアセンブリを取り外す前記工程を行い、前記方法は、前記外科用器具ハンドルから前記シャフトアセンブリを取り外した後に前記シャフトアセンブリを滅菌する工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記外科用器具ハンドルに前記シャフトアセンブリを取り付ける前記工程の前に、前記外科用ロボットアームから前記シャフトアセンブリを取り外す前記工程を行い、前記方法は、前記外科用ロボットアームから前記シャフトアセンブリを取り外した後に前記シャフトアセンブリを滅菌する工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記シャフトアセンブリが発射部材を備え、前記外科用器具ハンドルが、前記シャフトアセンブリを前記外科用器具ハンドルに取り付ける前記工程の間に、前記発射部材と操作可能に連結可能な電気モータを備え、前記外科用ロボットアームが、前記シャフトアセンブリを前記外科用ロボットアームに取り付ける前記工程の間に、前記発射部材と操作可能に連結可能な電気モータを備える、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記シャフトアセンブリが、前記外科用器具の前記ハンドル、及び代替的に前記外科用ロボットの前記アームを係合するよう構成されているラッチを備える、実施態様１に記載の方法。

【0282】

（６） 前記シャフトアセンブリが、シャフトマイクロプロセッサ及びシャフト電気コネクタを備え、前記ハンドルが、ハンドルマイクロプロセッサ及びハンドル電気コネクタを備え、前記外科用ロボットが、ロボットマイクロプロセッサ及びロボットコネクタを備える、実施態様１に記載の方法。
（７） 前記シャフトアセンブリを前記外科用器具の前記ハンドルに取り付ける前記工程が、前記シャフト電気コネクタを前記ハンドル電気コネクタに電気的に連結する工程を含む、実施態様６に記載の方法。
（８） 前記シャフトアセンブリを前記外科用器具の前記ハンドルに取り付ける前記工程が、前記ハンドルマイクロプロセッサと信号通信する前記シャフトマイクロプロセッサを設置する工程を含む、実施態様６に記載の方法。
（９） 前記シャフトアセンブリを前記外科用ロボットの前記アームに取り付ける前記工程が、前記シャフト電気コネクタを前記ロボット電気コネクタに電気的に連結する工程を含む、実施態様６に記載の方法。
（１０） 前記シャフトアセンブリを前記外科用ロボットの前記アームに取り付ける前記工程が、前記ロボットマイクロプロセッサと信号通信する前記シャフトマイクロプロセッサを設置する工程を含む、実施態様６に記載の方法。

【0283】

（１１） 前記シャフトアセンブリを前記外科用器具ハンドルに取り付ける前記工程の前に、ステープルカートリッジを前記シャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１２） 前記シャフトアセンブリを前記外科用器具ハンドルに取り付ける前記工程の後に、ステープルカートリッジを前記シャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１３） 前記シャフトアセンブリを前記外科用ロボットアームに取り付ける前記工程の前に、ステープルカートリッジを前記シャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１４） 前記シャフトアセンブリを前記外科用ロボットアームに取り付ける前記工程の後に、ステープルカートリッジを前記シャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１５） 前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに組み立てる工程を更に含む、実施態様１に記載の方法。

【0284】

（１６） 方法であって、
シャフトアセンブリを得る工程と、
前記シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程と、
代替として、前記シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程と、
を含む方法。
（１７） エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） ステープルカートリッジを前記エンドエフェクタに取り付ける工程を更に含む、実施態様１７に記載の方法。
（１９） 方法であって、
シャフトアセンブリを得る工程と、
前記シャフトアセンブリを外科用器具のハンドル又は外科用ロボットのアームに選択的に取り付ける工程と、
を含む方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【図60】

【図61】

【図62】

【図63】

【図64】

【図65】

【図66】

【図67】

【図68】

【図69】

【図70】

【図71】

【図72】

【図73】

【外国語明細書】