特開 2022-177324 特定温度領域検定方法、情報処理装置、特定温度領域検定システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022177324

(43)【公開日】2022-11-30

(54)【発明の名称】特定温度領域検定方法、情報処理装置、特定温度領域検定システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01N 25/72 20060101AFI20221122BHJP

【ＦＩ】

G01N25/72 K

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022162862

(22)【出願日】2022-10-11

(62)【分割の表示】P 2020147827の分割

【原出願日】2020-09-02

(71)【出願人】

【識別番号】520328383

【氏名又は名称】株式会社テナーク

(71)【出願人】

【識別番号】597165618

【氏名又は名称】株式会社ネクスコ東日本エンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(72)【発明者】

【氏名】内間 満明

(72)【発明者】

【氏名】内間 悠人

(72)【発明者】

【氏名】大庭 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】仲谷 国雄

(57)【要約】

【課題】赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断における損傷の進展状況を適切に診断することができるようにする。
【解決手段】コンピュータが、赤外線サーモカメラにより複数回撮影された舗装道路の赤外線熱画像から検出された舗装道路の損傷部分について、診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、舗装道路上の第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピュータが、
赤外線サーモカメラにより複数回撮影された舗装道路の赤外線熱画像から検出された前記舗装道路の損傷部分について、診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する
ことを特徴とする特定温度領域検定方法。

【請求項2】

前記コンピュータが、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する
ことを特徴とする請求項１に記載の特定温度領域検定方法。

【請求項3】

診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する制御部
を備えることを特徴とする情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

赤外線サーモカメラで撮影された複数の赤外線熱画像を記憶する記憶部と、
診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する制御部と
を備えることを特徴とする特定温度領域検定システム。

【請求項6】

前記制御部は、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する
ことを特徴とする請求項５に記載の特定温度領域検定システム。

【請求項7】

コンピュータに、
診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項8】

前記コンピュータに、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する処理を実行させる
ことを特徴とする請求項７に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、特定温度領域検定方法、情報処理装置、特定温度領域検定システム、及びプログラムに関し、特に、赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断に関する。

【背景技術】

【0002】

高速道路等の舗装道路の健全性を診断する方法の１つとして、走行する車両に設置した赤外線サーモカメラで舗装道路の赤外線熱画像を撮影し、その赤外線熱画像を解析して舗装道路の損傷の有無を診断する方法がある。例えば、特許文献１には、被検出路面の赤外線熱画像を分析することにより、被検出路面の欠陥の種類を特定する路面欠陥検出システム及び方法が開示されている。

【0003】

この種の診断方法では、舗装道路における健全な部分と損傷がある部分とに生じる温度差を利用して、損傷の有無、種類、及び度合い（損傷レベル）等を診断する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－１７７６７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

舗装道路の健全性を診断する上で重要なことの１つとして、損傷した部分の経時変化、すなわち損傷の進展状況を適切に診断することがある。損傷の進展状況を適切に診断することにより、損傷への対処が必要となる時期を予測し、損傷が重症化する前に適切な対処をすることが可能となる。

【0006】

しかしながら、赤外線熱画像を用いた従来の診断方法では、損傷の進展状況を適切に診断することが難しい。

【0007】

１つの側面において、本発明は、赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断における損傷の進展状況を適切に診断することが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

１つの態様に係る特定温度領域検定方法は、コンピュータが、赤外線サーモカメラにより複数回撮影された舗装道路の赤外線熱画像から検出された前記舗装道路の損傷部分について、診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する特定温度領域検定方法である。

【0009】

上述の特定温度領域検定方法において、前記コンピュータが、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する。

【0010】

１つの態様に係る情報処理装置は、診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する制御部を備える情報処理装置である。

【0011】

上述の情報処理装置において、前記制御部は、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する。

【0012】

１つの態様に係る特定温度領域検定システムは、赤外線サーモカメラで撮影された複数の赤外線熱画像を記憶する記憶部と、診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する制御部とを備える特定温度領域検定システムである。

【0013】

上述の特定温度領域検定システムにおいて、前記制御部は、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する。

【0014】

１つの態様に係るプログラムは、コンピュータに、診断回が異なる複数の赤外線熱画像間で、第１の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された舗装道路の第１の赤外線熱画像における第１の損傷位置を含む部分領域の温度情報と、前記第１の診断回よりも前の第２の診断回に赤外線サーモカメラで撮影された前記舗装道路の第２の赤外線熱画像における損傷位置であって、前記舗装道路上の前記第１の損傷位置と一致する第２の損傷位置を含む部分領域の温度情報とに基づいて、前記第１の損傷位置についての損傷の進展状況を診断する処理を実行させるプログラムである。

【0015】

上述のプログラムは、前記コンピュータに、第１の損傷において、損傷位置を含む第１の領域と第１の温度閾値を設定し、更に前記第１の領域の内側に第２の領域と第１の温度閾値よりも大きな第２の温度閾値を設定し、赤外線熱画像における前記第１の領域内の画素のうちの、前記赤外線サーモカメラで撮影される前記舗装道路の赤外線熱画像の健全な部位の推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、前記第２の領域内の画素のうちの、前記推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合、を含む温度情報間での個々の損傷における相関関係、及び第２の損傷の、前記第１の損傷と同じ解析処理の温度情報間での相関関係、との第１の損傷と第２の損傷の同じ解析処理の温度情報間での相関関係の高さ、あるいは相関関係を示す回帰直線、または回帰曲線との距離から抽出される温度特性により、前記第１の損傷位置についての損傷の種類と進展状況を診断する処理を実行させる。

【発明の効果】

【0016】

上述の態様によれば、赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断における損傷の進展状況を適切に診断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システムの構成例を説明する図である。

【図2】一実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】個別診断処理の一例を説明するフローチャートである。

【図4】記憶部に記憶させる情報の一例を説明するブロック図である。

【図5】個別診断データの一例を説明するブロック図である。

【図6】個別診断データの画像情報の一例を説明する図である。

【図7】個別診断データの解析診断情報の一例を説明する図である。

【図8】個別診断データの検定情報の一例を説明する図である。

【図9】一実施形態に係る連続温度比較処理の一例を説明するフローチャートである。

【図10】実際の舗装道路における赤外線熱画像の撮影領域と、赤外線熱画像内での位置との対応関係を説明する図である。

【図11】赤外線熱画像から検出される損傷の例を説明する図である。

【図12】車両の移動方向と基準方向との関係の一例を説明する図である。

【図13】点群座標の導出方法の一例を説明する図である。

【図14】道路上の同一位置を含む赤外線熱画像の撮影範囲の例を説明する図である。

【図15】診断回の異なる赤外線熱画像間での同一損傷の探索方法の例を説明する図である。

【図16】一実施形態に係る特定温度領域検定処理の一例を説明するフローチャートである。

【図17】特定温度領域検定処理で設定する第１の領域及び第２の領域の一例を説明する図である。

【図18】コンピュータのハードウェア構成例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の説明では、赤外線熱画像の解析及び診断に適用することが可能な周知の画像処理についての詳細な説明は省略する。

【0019】

図１は、一実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システムの構成例を説明する図である。図１には、赤外線熱画像を用いて、車両５が走行可能な舗装道路９の健全性を診断する赤外線自動熱解析診断システム１の一例を示している。

【0020】

図１に例示した赤外線自動熱解析診断システム１は、赤外線サーモカメラ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、及び情報処理装置４を含む。赤外線サーモカメラ２、ＧＰＳ受信機３、及び情報処理装置４は、診断時には、診断に利用する車両５に設置される。また、情報処理装置４は、車両５から室内へ持ち込まれて診断に供されることもある。

【0021】

赤外線サーモカメラ２は、被写体から放射される赤外線を検出して赤外線熱画像を撮影するカメラである。赤外線サーモカメラ２は、診断の対象となる舗装道路（路面）９における車両５よりも前方の所定の撮影領域Ｒ内の赤外線熱画像を撮影するように、車両５の上方に取り付け金具６により設置される。赤外線サーモカメラ２の撮影中心ＶＣの延伸方向が舗装道路９の法線方向に対して有意な傾きを有する場合、撮影領域Ｒは、車両５に最も近い端部ＲＮから最も遠い端部ＲＦに向かって図示していない幅方向の寸法が単調増加する略台形（より具体的には、略等脚台形）の領域になる。赤外線サーモカメラ２の画角φ、舗装道路９上での車両５から撮影領域Ｒまでの距離ＬＧ、撮影領域Ｒの面積（言い換えると、車両５に最も近い端部ＲＮの幅方向の寸法、道路延伸方向の寸法ＬＲ等）等は、任意である。

【0022】

ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星が発する電波を受信して、そのＧＰＳ受信機３の地球上での位置（緯度及び経度）を導出する位置検出装置である。ＧＰＳ受信機３は、例えば、赤外線サーモカメラ２に内蔵されていてもよい。また、赤外線自動熱解析診断システム１のＧＰＳ受信機３として、例えば、車両５の車室内に設置されたカーナビゲーションシステムに含まれるＧＰＳ受信機を利用してもよい。ＧＰＳ受信機３は、診断の対象となる舗装道路９上を走行する車両５の赤外線サーモカメラ２により赤外線熱画像を撮影したときの車両５（赤外線サーモカメラ２）の位置情報を取得する位置情報取得装置の一例である。

【0023】

情報処理装置４は、赤外線サーモカメラ２で撮影した赤外線熱画像を取得して解析し、診断の対象となる舗装道路９の健全性を診断する処理を自動で行う。本実施形態で例示する情報処理装置４は、健全性を診断する処理として、ある舗装道路９に対する１回の診断のために撮影した１組の赤外線熱画像を用いてその舗装道路９の損傷の有無及び損傷レベルを診断する処理（以下「個別診断処理」という）と、個別診断処理で検出された損傷の進展状況を診断する処理（以下「進展状況診断処理」という）とを含む。また、本実施形態で例示する情報処理装置４は、ＧＰＳ受信機３で導出した位置情報（緯度及び経度）を取得し、赤外線熱画像内の舗装道路９における各位置の緯度及び経度を画素毎に算出する処理を自動で行う。赤外線サーモカメラ２、及びＧＰＳ受信機３は、それぞれ、無線通信、又はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の伝送ケーブルにより情報処理装置４に接続される。情報処理装置４は、例えば、赤外線熱画像及び位置情報を蓄積した後、車両５の外部に持ち出して上述した解析、診断等の処理を行うことが可能な可搬型の装置であってもよい。

【0024】

車両５に設置した赤外線自動熱解析診断システム１により舗装道路９の健全性を診断する場合、診断の対象である舗装道路９上で車両５を走行させながら、赤外線サーモカメラ２で撮影した赤外線熱画像と撮影時の車両５の位置情報とを定期的に情報処理装置４に転送する。このとき、情報処理装置４に転送される複数枚の赤外線熱画像のそれぞれにおいて診断の対象になった舗装道路９の部分領域をつなげると舗装道路９の全体の診断が行われるように、車両５の速度と赤外線サーモカメラ２の撮影間隔を設定する。情報処理装置４は、取得した赤外線熱画像を解析し、舗装道路９の健全性を診断する。また、本実施形態で例示する情報処理装置４は、取得した車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像内の舗装道路９における各位置の緯度及び経度を画素毎に算出する。画素毎に算出した緯度及び経度の情報は、例えば、進展状況診断処理における診断回が異なる赤外線熱画像間での同一損傷の特定に利用することができる。

【0025】

図２は、一実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0026】

本実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システム１の情報処理装置４は、例えば、図２に示すように、送受信部４００、制御部４１０、入力部４２０、表示部４３０、及び記憶部４４０を含む。

【0027】

送受信部４００は、情報処理装置４と、情報処理装置４に接続された外部装置との間での各種情報の送受信を行う。送受信部４００は、赤外線サーモカメラ２から情報処理装置４に転送される赤外線熱画像と、ＧＰＳ受信機３から情報処理装置４に転送される位置情報とを受信する。また、送受信部４００は、例えば、ネットワークを介して情報処理装置４に接続されるサーバ装置（例えば、図４のサーバ装置１２）等に、赤外線熱画像、位置情報、及び診断の結果等を送信することができる。

【0028】

制御部４１０は、情報処理装置４の動作を制御する処理を含む、各種の処理を行う。制御部４１０は、赤外線熱画像を解析し、舗装道路９の健全性を診断する処理を行う。健全性を診断する処理は、例えば、上述した個別診断処理と、進展状況診断処理とを含む。また、制御部４１０は、車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置の地球上での位置（緯度及び経度）を画素毎に算出する処理を行う。これらの処理を行うことが可能な制御部４１０は、例えば、個別診断部４１１、点群座標導出部４１２、比較部４１３、及び検定部４１４を含む。

【0029】

個別診断部４１１は、ある舗装道路９に対する１回の診断のために撮影した１組の赤外線熱画像を用いてその舗装道路９の損傷の有無及び損傷レベルを診断する処理を行う。個別診断部４１１は、赤外線熱画像毎に、診断の対象にする舗装道路９の部分の温度分布に基づいて健全な部分の温度を推定し、その推定した温度（以下「画像内推定健全温度」という）と診断の対象にする舗装道路９の部分の温度分布とに基づいて舗装道路９の損傷の有無及び損傷レベルを診断する。個別診断部４１１が行う処理の具体例は、図３を参照して後述する。

【0030】

点群座標導出部４１２は、車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像の画素と舗装道路９上の位置とを関連付ける点群座標を導出する。点群座標は、舗装道路９が存在する実空間に設定した所定の座標系で表される、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する実際の舗装道路９上の位置である。上述したＧＰＳ受信機３からの位置情報に基づいて点群座標を導出する場合、実空間に設定する座標系は、例えば、舗装道路９上の位置を地球の緯度及び経度で表す地理座標系とする。点群座標導出部４１２は、例えば、車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像の撮影時における、真北等の所定の基準方向に対する赤外線サーモカメラ２の撮影方向を算出する。また、点群座標導出部４１２は、基準方向と撮影方向とのなす角、及び赤外線サーモカメラ２の撮影範囲内の位置と赤外線熱画像内の画素との対応関係に基づいて、点群座標を算出する。

【0031】

比較部４１３は、複数回の診断で撮影された複数組の赤外線熱画像を比較して、診断回が異なる赤外線熱画像間で同一の損傷を探索する。比較部４１３は、例えば、１回の診断で撮影された赤外線熱画像から検出された損傷毎に、点群座標により舗装道路９上の位置を特定し、その舗装道路９上の位置を含む、別の診断回で撮影された赤外線熱画像を抽出する。その後、比較部４１３は、例えば、抽出した赤外線熱画像と点群座標とにより特定される損傷位置を中心とする所定の部分領域内を探索し、同一の損傷の有無を判定する。同一損傷の有無の判定には、赤外線熱画像の温度情報を用いる。比較部４１３が行う処理（以下「連続温度比較処理」という）の具体例は、図９～図１５を参照して後述する。

【0032】

検定部４１４は、赤外線熱画像から検出された損傷毎に、損傷領域を絞り込み、その損傷領域内の各画素の温度と画像内推定健全温度との温度差に基づく特定温度領域検定を行う。本実施形態で例示する情報処理装置４の検定部４１４は、例えば、赤外線熱画像の損傷毎に、損傷位置を中心とする面積の異なる２つの領域を赤外線熱画像内に設定し、その２つの領域のそれぞれにおける、画像内推定健全温度との温度差の絶対値が所定の閾値以上となる画素の割合を導出する。本実施形態に係る検定部４１４が行う処理（以下「特定温度領域検定処理」という）の具体例は、図１６及び図１７を参照して後述する。

【0033】

入力部４２０は、情報処理装置４の動作に関連する各種の情報の入力を受け付ける。表示部４３０は、赤外線熱画像、位置情報、並びに解析及び診断の結果等の各種情報を可視化して表示する。記憶部４４０は、赤外線熱画像、位置情報、並びに解析及び診断の結果を含む、各種情報を記憶する。

【0034】

本実施形態に係る情報処理装置４は、図２に例示した制御部４１０の各部（機能ブロック）の機能を実施するための専用のハードウェアを組み合わせた専用の装置であってもよいし、後述するように、解析及び診断のためのプログラムを実行するコンピュータであってもよい。

【0035】

本実施形態に係る情報処理装置４は、検定部４１４による特定温度領域検定の結果を赤外線熱画像とともに表示部４３０に表示させることにより、赤外線熱画像から検出された損傷の進展状況を解析者に提示することができる。検定部４１４は、個別診断部４１１が推定した画像内推定健全温度を用いて、特定温度領域検定を行う。また、本実施形態に係る情報処理装置４は、比較部４１３により診断回が異なる複数の赤外線熱画像の同一損傷を特定することで、その同一損傷の変化量（経時変化）に基づく損傷の進展状況を解析者に提示することができる。比較部４１３は、点群座標導出部４１２により導出した点群座標（すなわち、赤外線熱画像内の画素と実際の舗装道路９上の位置との対応関係）を用いて、複数の赤外線熱画像の同一損傷を特定する。このため、まず、個別診断部４１１及び点群座標導出部４１２により行う処理（以下「個別診断処理」という）を説明する。

【0036】

図３は、個別診断処理の一例を説明するフローチャートである。

【0037】

本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１を利用して舗装道路９の健全性を診断する場合、赤外線自動熱解析診断システム１が設置された車両５を舗装道路９上で走行させ、舗装道路９の赤外線熱画像と、赤外線熱画像を撮影したときの車両５（赤外線サーモカメラ２）の位置情報とを取得して情報処理装置４に蓄積する。このとき、車両５は略一定の速度で走行させ、車両５の速度に基づいて導出される所定の距離（例えば、５ｍ）だけ走行する時間間隔で赤外線熱画像の撮影及び位置情報の取得を行い、情報処理装置４に蓄積させる。情報処理装置４は、取得した赤外線熱画像毎に、図３に例示した個別診断処理を行う。

【0038】

個別診断処理において、情報処理装置４は、まず、赤外線熱画像内に複数のブロックを設定し、ブロック毎に温度分布に関する情報を導出する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１は、制御部４１０の個別診断部４１１が行う。個別診断部４１１は、解析診断の対象であるｎ枚目の赤外線熱画像内の診断の対象にする領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、ブロック内の温度分布に関する各種情報（ブロック内情報）を導出する。個別診断部４１１が導出する情報は、ブロック内の温度分布に基づいて算出したブロック内推定健全温度と、ブロック内での温度のばらつきの度合いを示す情報を含む。個別診断部４１１は、例えば、ブロック内推定健全温度としてブロック内の平均温度を算出し、温度のばらつきの度合いを示す情報として最高温度、最低温度、標準偏差、及び標準誤差を算出する。

【0039】

次に、情報処理装置４は、各ブロックから導出した情報に基づいて、赤外線熱画像内の舗装道路９の健全な部分の温度の推定値（画像内推定健全温度）を導出する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２は、個別診断部４１１が行う。個別診断部４１１は、各ブロックのブロック内推定健全温度と温度のばらつきの度合いを示す情報とに基づいて、画像内推定健全温度を導出する。例えば、個別診断部４１１は、ブロック内推定健全温度として導出した各ブロックの平均温度に基づいて、最低平均温度から最高平均温度までの温度範囲内に所定の温度範囲を設定し、平均温度がその所定の温度範囲内であるブロックを抽出する。その後、個別診断部４１１は、抽出したブロックのうちの、例えば、温度のばらつきの度合いが最も小さく温度分布の安定性が高いブロックの平均温度を、画像内推定健全温度とする。

【0040】

次に、情報処理装置４は、画像内推定健全温度と、ブロック毎に導出した情報とに基づいて、ブロック毎に、損傷の有無及び損傷レベルを診断する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３は、個別診断部４１１が行う。個別診断部４１１は、ブロック毎に、ブロック内推定健全温度と画像内推定健全温度との温度差、及び温度のばらつきの度合いを示す情報に基づいて、舗装道路９のうちのブロック内の部分の損傷レベルを評価する。ステップＳ５３では、損傷レベルの診断結果を赤外線熱画像に合成して表示してもよい。

【0041】

次に、情報処理装置４は、赤外線熱画像内の画素と、実空間の舗装道路９上の固有の座標系での位置とを対応付ける点群座標を導出する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４は、制御部４１０の点群座標導出部４１２が行う。点群座標導出部４１２は、ｎ枚目の赤外線熱画像の撮影時の位置情報とｎ＋１枚目の赤外線熱画像の撮影時の位置情報とに基づいて、実空間の舗装道路９の表面（路面）に設定される地理座標系における、所定の基準方向に対するｎ枚目の赤外線熱画像の撮影時の赤外線サーモカメラ２の撮影方向の角度を算出する。また、点群座標導出部４１２は、算出した角度に基づいて、ｎ枚目の赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置と対応する地理座標系での舗装道路９の位置（緯度及び経度）を画素毎に算出する。

【0042】

ステップＳ５１～Ｓ５４の処理を終えると、情報処理装置４は、ｎ枚目の赤外線熱画像及び位置情報と、処理結果とを関連付けて記憶部４４０に記憶させ（ステップＳ５５）、ｎ枚目の赤外線熱画像を処理の対象とした個別診断処理を終了する。

【0043】

情報処理装置４は、個別診断処理の対象となる赤外線熱画像及び位置情報の組の全てに対してステップＳ５１～Ｓ５５の処理を行う。なお、情報処理装置４は、ステップＳ５１～Ｓ５５の処理をパイプライン化して行ってもよい。

【0044】

本実施形態の情報処理装置４における検定部４１４は、図３に例示したような個別診断処理の結果を利用して特定温度領域検定を行う。また、本実施形態の情報処理装置４における比較部４１３は、図３に例示したような個別診断処理の結果を利用して複数の赤外線熱画像間の同一損傷を特定する。

【0045】

図４は、記憶部に記憶させる情報の一例を説明するブロック図である。図５は、個別診断データの一例を説明するブロック図である。図６は、個別診断データの画像情報の一例を説明する図である。図７は、個別診断データの解析診断情報の一例を説明する図である。図８は、個別診断データの検定情報の一例を説明する図である。

【0046】

情報処理装置４の記憶部４４０には、例えば、図４に例示したように、ｎ回目の診断についての個別診断データ１０Ａと、ｎ－１回目の診断についての個別診断データ１０Ｂとを含む、複数回の診断のそれぞれについての個別診断データ１０が記憶される。ｎ回目の診断についての個別診断データ１０Ａは、例えば、最新の診断回についての個別診断データである。情報処理装置４が個別診断処理を行って作成した個別診断データ１０は、例えば、インターネット等の通信ネットワーク１１を介して情報処理装置４と接続されるサーバ装置１２に転送され、サーバ装置１２の記憶部１２４０に蓄積される。サーバ装置１２は、通信ネットワーク１１を介して情報処理装置４等の外部装置と通信を行う送受信部１２００と、サーバ装置１２の動作を制御する制御部１２１０とを含む。サーバ装置１２の記憶部１２４０は、診断の対象になる舗装道路９に対して最初（１回目）に行われた診断についての個別診断データ１０Ｃを含む、その舗装道路９に対して複数回行われた健全性の診断のそれぞれにおける個別診断データ１０が蓄積される。サーバ装置１２の記憶部１２４０には、複数の異なる舗装道路９の診断区間のそれぞれに対して行われた診断についての個別診断データが蓄積されてもよい。なお、情報処理装置４とサーバ装置１２との間での個別診断データの移動は、通信ネットワーク１１を利用した移動に限らず、情報処理装置４とサーバ装置１２とを直接接続して行われてもよいし、可搬型記録媒体を利用して行われてもよい。

【0047】

１回の診断についての個別診断データ１０は、例えば、図５に示すように、画像情報１００１と、解析診断情報１００２と、検定情報１００３とを含む。

【0048】

画像情報１００１は、例えば、図６に示すように、１回の診断において撮影され、解析及び診断が行われた赤外線熱画像についての、撮影位置と、各画素の温度情報及び路上位置とを含む。１回の診断において撮影された複数の赤外線熱画像は、それぞれ、画像ＩＤにより識別される。画像ＩＤは、例えば、撮影した順序を表す数字とする。撮影位置は、ＧＰＳ受信機３から取得した、赤外線熱画像の撮影時の車両５の舗装道路９上での位置（緯度、経度）である。各画素の温度情報は、赤外線熱画像における温度情報である。各画素の路上位置は、図３を参照して説明した個別診断処理のステップＳ５４において導出した点群座標、すなわち各画素と対応する舗装道路９上での位置（緯度、経度）である。

【0049】

解析診断情報１００２は、例えば、図７に示すように、１回の診断において撮影され、解析及び診断が行われた赤外線熱画像についての、解析及び診断の結果を含む。解析診断情報１００２の画像ＩＤは、画像情報１００１の画像ＩＤと対応する。ブロックＩＤは、１つの赤外線熱画像内の診断の対象にする領域内に設定される複数のブロックを識別する情報である。画像内推定健全温度は、ステップＳ５２で導出した健全な部分の温度の推定値である。ブロック内情報のうちの平均温度、最高温度、最低温度、標準偏差、及び標準誤差は、ステップＳ５１で導出したブロック毎の温度分布に関する情報であり、損傷レベルは、ステップＳ５３で評価した損傷レベルである。

【0050】

検定情報１００３は、例えば、図８に示すように、赤外線熱画像から検出された損傷についての、路上位置と、温度異常の画素の割合とを含む。赤外線熱画像から検出された損傷は、それぞれ、損傷ＩＤにより識別される。損傷ＩＤは、例えば、検出した順序を表す数字とする。路上位置は、上述した点群座標により特定される、赤外線熱画像内の損傷の位置（画素）と対応する舗装道路９上の位置（緯度、経度）である。温度異常の画素の割合は、特定温度領域検定により算出された、第１の領域（大領域）内での画像内推定健全温度との温度差の絶対値が第１の閾値以上である画素の割合と、第２の領域（小領域）内での画像内推定健全温度との温度差の絶対値が第２の閾値以上である画素の割合とを含む。検定情報１００３は、例えば、情報処理装置４が図１６を参照して後述する特定温度領域検定処理を行うことにより作成される。

【0051】

なお、図５～図８を参照して説明した個別診断データ１０は、本実施形態の情報処理装置４が連続温度比較処理及び特定温度領域検定処理で利用することが可能な情報を含むデータの一例に過ぎない。個別診断データ１０に含まれる情報の種類や格納形式は、適宜変更可能である。

【0052】

本実施形態で例示する情報処理装置４は、上述のように、診断回が異なる赤外線熱画像間で同一の損傷を探索して特定する比較部４１３を含む。比較部４１３は、例えば、診断回が異なる個別診断データ１０に含まれる画像情報１００１及び解析診断情報１００２を利用して、図９に例示したような連続温度比較処理を行う。

【0053】

図９は、一実施形態に係る連続温度比較処理の一例を説明するフローチャートである。制御部４１０の比較部４１３は、例えば、損傷の進展状況の診断の対象にする第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔ内から損傷が選択され、その損傷と同一の損傷を探索する第２の診断回が設定された後、図９に例示した連続温度比較処理を行う。赤外線熱画像Ｐｔ内の損傷は、例えば、解析者が、入力部４２０を操作して表示部４３０に表示された赤外線熱画像Ｐｔ内の画素を指定して選択する。第２の診断回は、例えば、第１の診断回の直前の診断回に自動で設定されてもよい。また、同一の損傷を探索する診断回は、１回に限らず、複数回であってもよい。

【0054】

比較部４１３は、まず、第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔ内での損傷の舗装道路９上での位置を読み出す（ステップＳ１１）。比較部４１３は、第１の診断回（例えば、ｎ回目）の個別診断データ１０における画像情報１００１（図６を参照）を参照して、損傷の舗装道路９上での位置（緯度、経度）を読み出す。なお、ステップＳ１１の処理は、例えば、赤外線熱画像Ｐｔ内から損傷（画素）を選択した段階で行われてもよい。

【0055】

次に、比較部４１３は、読み出した損傷の位置に基づいて、第２の診断回（例えば、ｎ－１回目）における同一位置を含む赤外線熱画像Ｐｃを探索し（ステップＳ１２）、赤外線熱画像Ｐｃがあるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２において、比較部４１３は、第２の診断回の個別診断データ１０における画像情報１００１内の路上位置を探索し、ステップＳ１１で読み出した損傷の位置（緯度、経度）と一致又は略一致する路上位置と関連付けられた画素を含む赤外線熱画像Ｐｃがあるか否かを判定する。このとき、例えば、第１の診断回における損傷を含む赤外線熱画像Ｐｔの撮影位置に基づいて、第２の診断回における赤外線熱画像Ｐｃの探索範囲を絞り込むことにより、ステップＳ１２の処理を短時間で効率よく行うことができる。赤外線熱画像Ｐｃが無い場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、比較部４１３は、処理の対象になっている損傷を新規の損傷とし（ステップＳ１４）、探索の結果を表示部４３０に表示させ（ステップＳ１８）、連続温度比較処理を終了する。この場合、ステップＳ１８において、比較部４１３は、第２の診断回で撮影した赤外線熱画像のなかに、第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔ内の損傷の位置と同一の路上位置を含む赤外線熱画像Ｐｃが無いことを示す情報を表示部４３０に表示させる。

【0056】

赤外線熱画像Ｐｃが有る場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、比較部４１３は、次に、赤外線熱画像Ｐｃ内における赤外線熱画像Ｐｔの損傷と対応する位置を含む所定の探索範囲内で、赤外線熱画像の温度情報に基づいて損傷を探索し（ステップＳ１５）、探索範囲内に同一損傷の条件を満たす損傷があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。比較部４１３は、例えば、赤外線熱画像Ｐｔの損傷の位置（路上位置）と関連付けられた画素を中心とする所定の形状及び寸法の探索範囲を設定し、その探索範囲内の画素の温度情報に基づいて、赤外線熱画像Ｐｔの損傷と同一の損傷を探索する。比較部４１３は、例えば、探索範囲内で、画像内推定健全温度と画素の温度との大小関係が同一であり、かつ温度差の絶対値が最も大きい画素を、同一損傷の条件を満たす損傷とする。同一損傷の条件を満たす損傷が無い場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、比較部４１３は、処理の対象になっている損傷を新規の損傷とし（ステップＳ１４）、探索の結果を表示部４３０に表示させ（ステップＳ１８）、連続温度比較処理を終了する。この場合、ステップＳ１８において、比較部４１３は、例えば、第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔとともに、第２の診断回の赤外線熱画像Ｐｃと、赤外線熱画像Ｐｃにおける赤外線熱画像Ｐｔの損傷の位置と同一の路上位置を示す情報とを、表示部４３０に表示させる。このような表示をすることにより、解析者は、処理の対象に選択した赤外線熱画像Ｐｔ内の損傷が、第１の診断回において初めて検出された損傷であることを容易に認識（把握）することができる。また、解析者は、第２の診断回から第１の診断回までの期間と、赤外線熱画像Ｐｔ内の損傷の特徴（例えば、大きさ、形状、損傷の周囲との温度差等）とに基づいて、その損傷の進展状況を容易に診断することができる。

【0057】

同一損傷の条件を満たす損傷がある場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、比較部４１３は、第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔの損傷と、第２の診断回の赤外線熱画像Ｐｃの損傷とを関連付け（ステップＳ１７）、探索の結果を表示部４３０に表示させ（ステップＳ１８）、連続温度比較処理を終了する。この場合、ステップＳ１８において、比較部４１３は、例えば、第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔとともに、第２の診断回の赤外線熱画像Ｐｃと、赤外線熱画像Ｐｃにおける赤外線熱画像Ｐｔの損傷の位置と同一の路上位置を示す情報とを、表示部４３０に表示させる。このような表示をすることにより、解析者は、処理の対象に選択した赤外線熱画像Ｐｔ内の損傷が、第２の診断回（過去の診断）においても検出されている損傷であることを容易に認識（把握）することができる。また、解析者は、第２の診断回から第１の診断回までの期間と、赤外線熱画像間での損傷の特徴（例えば、大きさ、形状、損傷の周囲との温度差等）の変化とに基づいて、その損傷の進展状況を容易に診断することができる。

【0058】

なお、比較部４１３は、例えば、第１の診断回の１つ以上の赤外線熱画像から複数の損傷が選択（指定）された後、その複数の損傷のそれぞれに対する連続温度比較処理（ステップＳ１１～Ｓ１８）を連続して行うことが可能であってもよい。この場合、比較部４１３は、例えば、ステップＳ１１～Ｓ１８の処理をパイプライン化して行ってもよい。

【0059】

このように、本実施形態の情報処理装置４では、赤外線熱画像の画素と、舗装道路９に対して設定される特定の座標系（緯度、経度）での舗装道路９上の位置とを関連付けた画素情報を利用して、診断回が異なる赤外線熱画像間の同一損傷を自動的に特定することができる。ここで、画素と舗装道路９上の位置とを関連付ける方法（点群座標導出部４１２による点群座標の導出方法）、及び赤外線熱画像間の同一損傷の探索方法について、図１０～図１５を参照して簡単に説明する。

【0060】

図１０は、実際の舗装道路における赤外線熱画像の撮影領域と、赤外線熱画像内での位置との対応関係を説明する図である。図１１は、赤外線熱画像から検出される損傷の例を説明する図である。図１２は、車両の移動方向と基準方向との関係の一例を説明する図である。図１３は、点群座標の導出方法の一例を説明する図である。図１４は、道路上の同一位置を含む赤外線熱画像の撮影範囲の例を説明する図である。図１５は、診断回の異なる赤外線熱画像間での同一損傷の探索方法の例を説明する図である。

【0061】

本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１により舗装道路９の健全性を診断するときに、図１に例示したように車両５の上方に設置された赤外線サーモカメラ２で舗装道路９上の車両５よりも前方の撮影領域Ｒを撮影すると、舗装道路９の表面（路面）における撮影領域Ｒは、例えば、図１０に示したような略台形の領域Ｒ（ｍ）となる。この場合、図１０に例示したように、Ｕ×Ｖ画素の長方形の赤外線熱画像１５は、実際の舗装道路９における略台形の撮影領域Ｒ（ｍ）の部分を撮影した画像となる。このため、赤外線熱画像１５における四隅の画素（０，０）、（Ｕ－１，０）、（０，Ｖ－１）、及び（Ｕ－１，Ｖ－１）は、それぞれ、台形の撮影領域Ｒ（ｍ）における頂点ＲＦ１（ｍ）、ＲＦ２（ｍ）、ＲＮ１（ｍ）、及びＲＮ２（ｍ）と対応する。また、赤外線熱画像１５における四隅の画素を除く任意の画素（ｕ，ｖ）は、撮影領域Ｒ（ｍ）内の任意の点Ｑと対応する。

【0062】

すなわち、舗装道路９の撮影領域Ｒ（ｍ）内の矩形の領域Ｒｄｉｇは、赤外線熱画像１５内では、略台形の領域１６となる。本実施形態の情報処理装置４において上述した個別診断処理を行う場合には、舗装道路９上の領域Ｒｄｉｇと対応する赤外線熱画像１５内の略台形の領域１６を複数のブロックに分割して行う。この場合、舗装道路９上の領域Ｒｄｉｇを複数の同一形状のブロックに分割すると、赤外線熱画像１５内の略台形の領域１６内の対応するブロックは、下辺から遠ざかるにつれて小さくなる。このため、個別診断処理を行う場合には、各ブロック内の画素数が、有意な平均温度や温度のばらつきを算出することが可能な画素数になるように設定することが好ましい。図３を参照して説明した個別診断処理では、このように分割した領域１６内のブロック毎に、ステップＳ５１～Ｓ５３の処理を行って損傷の有無及び損傷レベルを診断する。

【0063】

赤外線サーモカメラ２により撮影された赤外線熱画像１５の一例が、図１１に示されている。図１１に例示した赤外線熱画像１５では、各画素の温度を、最も温度の高い画素を白色とし、最も温度の低い画素を黒色としたグレースケールで表している。図１１の赤外線熱画像１５における診断の対象にする領域１６のうちの部分領域１７Ａ内は、舗装道路９における他の部分よりも温度が高い部分領域を含む。一方、図１１の赤外線熱画像１５における診断の対象にする領域１６のうちの部分領域１７Ｂ内は、舗装道路９における他の部分よりも温度が低い部分領域を含む。このような舗装道路９における他の部分よりも温度が高い部分領域、温度が低い部分領域は、損傷が生じている部分であると考えられる。損傷が生じている部分については、重症化する前の適切なタイミングで対処することが望まれる。本実施形態の情報処理装置４は、例えば、図１１に例示した赤外線熱画像１５の部分領域１７Ａ内の損傷の位置を示す画素（ｕａ，ｖａ）を指定して、図９を参照して説明した連続温度比較処理を行うことにより、その損傷が過去の診断回で撮影された赤外線熱画像から検出されたときと比べて、どの程度進展しているかを診断することができる。連続温度比較処理では、指定された画素（ｕａ，ｖａ）と舗装道路９上の位置との対応関係を利用して、過去の診断回で撮影された赤外線熱画像内の同一損傷を探索する。

【0064】

本実施形態の情報処理装置４で利用する赤外線熱画像の画素と舗装道路９上の位置（緯度、経度）との対応関係は、赤外線熱画像の撮影時にＧＰＳ受信機３を用いて取得した位置情報（緯度、経度）に基づいて、点群座標導出部４１２により導出される。情報処理装置４がＧＰＳ受信機３から取得する個々の位置情報は、車両５（赤外線サーモカメラ２）の地球上での位置を示す情報であり、位置情報Ｇ（ｍ）で特定される位置からどの方向を撮影したかを示す情報は含まない。このため、ｍ枚目の赤外線熱画像１５を撮影したときの位置情報Ｇ（ｍ）のみでは、舗装道路９の撮影領域Ｒ（ｍ）内の各点の緯度及び経度を導出することができない。したがって、本実施形態に係る点群座標導出部４１２は、例えば、舗装道路９上に設定する地理座標系における基準方向（例えば、真北の方向）と、車両５の移動方向との角度に基づいて、ｍ枚目の赤外線熱画像１５を撮影したときの撮影領域Ｒ（ｍ）内の各点の緯度及び経度を導出する。

【0065】

例えば、図１２に示したように、本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１では、車両５が所定の距離Ｌｃａｐ（例えば、約５ｍ）だけ移動する毎に、赤外線熱画像１５と、位置情報Ｇ（ｍ－１）、Ｇ（ｍ）、Ｇ（ｍ＋１）を取得する。このとき、赤外線熱画像１５の撮影間隔は、例えば、０．２秒から０．３秒程度であるため、図１２に例示したように、舗装道路９に投影した赤外線サーモカメラ２の撮影中心の方向ＤＶＣを、赤外線熱画像１５の撮影時の位置情報Ｇ（ｍ－１）、Ｇ（ｍ）、Ｇ（ｍ＋１）に基づいて導出される車両５の移動方向に近似することができる。このため、点群座標導出部４１２は、例えば、舗装道路９上の各点の位置の特定に用いる座標系における基準方向に対する、車両５の移動方向の角度θ１、θ２を利用して、撮影領域Ｒ（ｍ）内の各点の位置を導出する。ＧＰＳ受信機３により取得した位置情報Ｇ（ｍ）が緯度及び経度で表される情報である場合、基準方向は、例えば、真北の方向とする。

【0066】

基準方向（真北の方向）に対する車両５の移動方向の角度を利用して撮影領域Ｒ（ｍ）内の各点の位置を導出するために、点群座標導出部４１２は、例えば、図１３に例示したように、赤外線サーモカメラ２の撮影中心の方向ＤＶＣが基準方向であるときの撮影領域（以下「基準撮影領域」という）Ｒｒｅｆ内の各点の位置（緯度及び経度）を導出する。図１３において、撮影中心の方向ＤＶＣを基準方向とした場合の基準撮影領域Ｒｒｅｆは、緯度及び経度をそれぞれＹ軸及びＸ軸とする二次元座標系に、点線の台形で示されている。このとき、基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の各点の位置（緯度及び経度）は、撮影時の車両５（赤外線サーモカメラ２）の位置を示す位置情報Ｇ（ｍ）と、車両５の位置から各点までの方向及び距離とに基づいて、周知の演算方法を利用して算出することができる。

【0067】

基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の各点の位置を算出した後、点群座標導出部４１２は、図１３に示したように、基準方向（＋Ｙ方向）と、実際にｍ枚目の赤外線熱画像を撮影したときの撮影中心の延伸方向ＤＶＣ（＋Ｙ’方向）との角度θ２を用いて、二次元平面上で基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の各点の位置を回転させる座標変換を行う。座標変換は、例えば、周知の変換行列を用いて行うことができる。この座標変換により、例えば、基準撮影領域Ｒｒｅｆの頂点ＲＲＦ１、ＲＲＦ２、ＲＲＮ１、及びＲＲＮ２は、それぞれ、位置情報Ｇ（ｍ）により特定される点を回転中心として角度θ２だけ回転させた位置ＲＦ１（ｍ）、ＲＦ２（ｍ）、ＲＮ１（ｍ）、及びＲＮ２（ｍ）に変換される。また、例えば、基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の点ＱＲは、位置Ｑに変換される。これにより、ｍ枚目の赤外線熱画像を撮影したときの撮影領域Ｒ（ｍ）内の各点の緯度及び経度が求められる。よって、図１０を参照して説明したように、ｍ枚目の赤外線熱画像１５内での舗装道路９の各位置と対応する撮影領域Ｒ（ｍ）内の各点の緯度及び経度を画素毎に導出することができる。導出した赤外線熱画像１５内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する緯度及び経度の情報は、例えば、図６に例示した画像情報１００１のような形式で記憶部４４０に記憶させる。

【0068】

赤外線熱画像を用いた従来の解析診断方法では、例えば、解析者が赤外線熱画像を観察して損傷の有無や損傷の進展状況等の診断を行うため、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する緯度及び経度を導出することが困難であった。このため、解析診断の結果に基づいて実際の舗装道路９の損傷がある部分を特定する場合に、例えば、赤外線熱画像や、赤外線熱画像を撮影する際に可視光カメラで撮影した画像等を頼りに特定することとなり、損傷がある部分の位置や範囲を効率よく特定することが困難であった。

【0069】

これに対し、本実施形態の情報処理装置４は、赤外線熱画像１５内の各位置（各画素）と対応する緯度及び経度を示す点群座標を画像情報１００１の一部として記憶部４４０に記憶させる。このため、画像情報１００１の点群座標を参照することにより、赤外線熱画像１５内の舗装道路９における損傷がある部分の緯度及び経度を容易に特定することができ、実際の舗装道路９の損傷がある部分の位置や範囲を効率よく特定することができる。

【0070】

また、舗装道路９上における特定の位置を含む赤外線熱画像を撮影する場合、図１４に例示したように、ある診断回（例えば、ｎ－１回目の診断）での撮影領域Ｒ_ｎ－１（ｍ）と、次の診断回（例えば、ｎ回目の診断）での撮影領域Ｒ_ｎ（ｍ）とにずれが生じる。このような場合、舗装道路９上の位置（ＬＡ（１），ＬＯ（１））と対応する、ｎ－１回目の診断で撮影した赤外線熱画像内の画素の位置と、ｎ回目の診断で撮影した赤外線熱画像内の画素の位置とが異なる。このため、例えば、２つの赤外線熱画像を比較観察して同一損傷を特定することが難しい。一方、点群座標を用いた場合、舗装道路９上の位置（ＬＡ（１），ＬＯ（１））と対応する、ｎ－１回目の診断で撮影した赤外線熱画像内の画素の位置と、ｎ回目の診断で撮影した赤外線熱画像内の画素の位置とを容易に特定することができる。

【0071】

なお、ＧＰＳ受信機３からの位置情報に基づいて点群座標を導出した場合、例えば、ＧＰＳ受信機３の精度に応じた位置（緯度及び経度）の誤差が生じる。このため、本実施形態の情報処理装置４（比較部４１３）では、上述したように、第２の診断回の赤外線熱画像Ｐｃ内の、点群座標に基づいて特定される位置を含む所定の探索範囲内で、第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔの損傷と同一の損傷を探索する（ステップＳ１５）。

【0072】

例えば、図１５には、ｎ回目の診断で撮影した赤外線熱画像１５についての点群座標による路上位置（ＬＡ（１），ＬＯ（１））と対応する画素が（ｕａ，ｖａ）であり、ｎ－１回目の診断で撮影した赤外線熱画像１５についての点群座標による路上位置（ＬＡ（１），ＬＯ（１））と対応する画素が（ｕｂ，ｖｂ）である場合を示している。このとき、例えば、ｎ－１回目の診断で撮影した赤外線熱画像１５において、実際に路上位置（ＬＡ（１），ＬＯ（１））と対応している画素が（ｕｃ，ｖｃ）であったとする。この場合、路上位置（ＬＡ（１），ＬＯ（１））が損傷位置であり、ｎ－１回目の診断で撮影した赤外線熱画像１５における損傷位置と対応する画素を（ｕｂ，ｖｂ）であるとして、損傷の進展状況を導出した場合、適切な進展状況を導出することができない可能性がある。

【0073】

このため、本実施形態の情報処理装置４では、図１５に示したように、ｎ－１回目の診断で撮影した赤外線熱画像１５における画素（ｕｂ，ｖｂ）を中心とした探索範囲１８内で、温度情報を利用して同一損傷を探索する。これにより、診断回が異なる赤外線熱画像間での同一損傷の特定を精度よく行うことができ、損傷の進展状況をより適切に診断（把握）することができる。なお、探索範囲１８の形状や大きさは、任意であり、例えば、点群座標の導出に用いる位置情報の精度等に基づいて設定することができる。

【0074】

すなわち、本実施形態の情報処理装置４では、画素と関連付けられた舗装道路９上の位置に基づいて特定される、第２の診断回の赤外線熱画像Ｐｃ内における第１の診断回の赤外線熱画像Ｐｔの損傷と対応する位置（画素）を含む所定の探索範囲内で、同一損傷の有無を探索することにより、赤外線熱画像Ｐｔ内の舗装道路９の損傷部分と、赤外線熱画像Ｐｃ内の損傷部分との同定を高精度で行うことができる。したがって、例えば、赤外線熱画像Ｐｔとともに、赤外線熱画像Ｐｃと、赤外線熱画像Ｐｃにおける赤外線熱画像Ｐｔの損傷の位置と同一の路上位置を示す情報とを、表示部４３０に表示させることにより、診断回が異なり、かつ同一の損傷を含む複数の赤外線熱画像を比較してその損傷の進展状況を適切に診断することができる。

【0075】

また、本実施形態の情報処理装置４では、上述のように、赤外線熱画像から検出された損傷毎に、損傷領域を絞り込み、その損傷領域内の各画素の温度と画像内推定健全温度との温度差に基づく特定温度領域検定を行う検定部４１４を含む。検定部４１４は、例えば、個別診断データ１０に含まれる解析診断情報１００２を利用して、図１６に例示したような特定温度領域検定処理を行う。

【0076】

図１６は、一実施形態に係る特定温度領域検定処理の一例を説明するフローチャートである。検定部４１４は、例えば、解析者が入力部４２０を操作して表示部４３０に表示された赤外線熱画像内の損傷の位置（画素）を指定すると、図１６に例示した特定温度領域検定処理を行う。

【0077】

検定部４１４は、まず、処理の対象となる損傷を含む赤外線熱画像Ｐｔ内に、損傷位置を中心とする面積の異なる第１の領域と第２の領域とを設定する（ステップＳ２１）。第１の領域と第２の領域とは、例えば、第１の領域の面積が第２の領域の面積よりも大きくなるように設定する。第１の領域と第２の領域とは、それぞれ、任意の形状とすることができ、相似形であってもよいし、非相似形であってもよい。例えば、第１の領域及び第２の領域のそれぞれを、損傷位置を中心とする菱形に設定する場合、第１の領域の面積が第２の領域の面積の４倍になるように、第１の領域及び第２の領域を設定することができる。

【0078】

次に、検定部４１４は、第１の領域内の画素のうちの画像内推定健全温度との温度差の絶対値がΔＴ１（＞０）以上となる画素の割合Ｒ１を導出し（ステップＳ２２）、第２の領域内の画素の内の画像内推定健全温度との温度差の絶対値がΔＴ２（＞ΔＴ１）となる画素の割合Ｒ２を導出する（ステップＳ２３）。閾値温度ΔＴ１及びΔＴ２の組み合わせは任意であり、例えば、ΔＴ１＝１℃、ΔＴ２＝２℃とすることができる。ステップＳ２２及びＳ２３の処理は、順序が逆であってもよいし、並列に行ってもよい。

【0079】

次に、検定部４１４は、導出した画素の割合Ｒ１及びＲ２を示す情報を表示部４３０に表示させ（ステップＳ２４）、導出した画素の割合Ｒ１及びＲ２を損傷位置と関連付けて記録して（ステップＳ２５）、１つの損傷に対する特定温度領域検定処理を終了する。ステップＳ２４において、検定部４１４は、例えば、第１の領域内であって第２の領域と重ならない領域内の画素のうちの、画像内推定健全温度との温度差の絶対値がΔＴ１以上である画素を第１の色で表示させ、第２の領域内の画像内推定健全温度との温度差の絶対値がΔＴ２以上である画素を第２の色で表示させる。ステップＳ２４及びＳ２５の処理は、順序が逆であってもよいし、並列に行ってもよい。

【0080】

なお、検定部４１４は、例えば、１つ以上の赤外線熱画像から複数の損傷が選択（指定）された後、その複数の損傷のそれぞれに対する特定温度領域検定処理（ステップＳ２１～Ｓ２５）を連続して行うことが可能であってもよい。この場合、検定部４１４は、例えば、ステップＳ２１～Ｓ２３の処理と、ステップＳ２４及びＳ２５の処理とをパイプライン化して行ってもよい。

【0081】

本実施形態の情報処理装置４（検定部４１４）は、赤外線熱画像１５内の各画素の温度情報により与えられる温度分布に基づいて導出された画像内推定健全温度を利用した特定温度領域検定処理を行う。この特定温度領域検定処理で利用する画像内推定健全温度は、赤外線熱画像１５の温度情報を利用しているため、客観性、定量性、結果同一性が高い。このため、図１６を参照して説明した特定温度領域検定処理を行うことにより、損傷している領域の客観性、定量性、結果同一性を向上させることができ、損傷の進展状況を適切に診断することができる。

【0082】

図１７は、特定温度領域検定処理で設定する第１の領域及び第２の領域の一例を説明する図である。図１７には、図１１に例示した赤外線熱画像１５における部分領域１７Ａ内の損傷２０を対象として特定温度領域検定処理を行うときの第１の領域１９Ａ及び第２の領域１９Ｂの例を示している。なお、図１７には、図１１に例示した赤外線熱画像１５のうちの、損傷２０及びその周囲の領域を拡大した部分画像１５１が示されている。損傷２０の位置を示す画素が（ｕａ，ｖａ）である場合、特定温度領域検定処理では、例えば、図１７に示したように、画素（ｕａ，ｖａ）を中心とする菱形の第１の領域１９Ａ及び第２の領域１９Ｂを設定する。図１７に例示した菱形の第１の領域１９Ａ及び第２の領域１９Ｂは、第１の領域１９Ａの一辺の長さＬ１が第２の領域１９Ｂの一辺の長さＬ２の２倍になるように設定されている。

【0083】

図１７に示した例では、損傷２０が第２の領域１９Ｂの外側まで広がっている。このような損傷２０の場合、第１の領域１９Ａ内であって第２の領域１９Ｂの外側となる環状の領域内における損傷２０に含まれる画素は、赤外線熱画像１５における温度を表す色とは異なる第１の色で表示される。また、第２の領域１９Ｂ内における損傷２０に含まれる画素は、赤外線熱画像１５における温度を表す色及び第１の色とは異なる第２の色で表示される。このため、例えば、特定温度領域検定処理のステップＳ２４により表示部４３０に表示された情報は、損傷２０の範囲を客観的、かつ定量的に示しているといえる。また、特定温度領域検定処理のステップＳ２４により表示部４３０に表示された情報は、赤外線熱画像１５の温度情報を用いて導出（算出）された情報であるため、解析者毎の診断基準の個人差等の影響のない、結果同一性が非常に高い情報であるといえる。

【0084】

なお、第１の領域１９Ａ及び第２の領域１９Ｂの形状及び面積の関係は、上述したように、任意であり、特定の形状及び面積の関係に限定されない。第１の領域１９Ａ及び第２の領域１９Ｂは、例えば、舗装道路９上での損傷位置を中心とした等方的な領域（例えば、損傷位置を中心とする円形領域、多角形領域等）と対応する形状に設定することもできる。

【0085】

以上説明したように、本実施形態の情報処理装置４では、赤外線熱画像の画素と舗装道路９上の固有の位置情報とを関連付ける点群座標を利用することにより、診断回が異なる赤外線熱画像間の同一損傷を特定することができ、損傷の進展状況を客観的、かつ定量的に診断（把握）することができる。また、本実施形態の情報処理装置４では、赤外線熱画像内に損傷位置を中心とする第１の領域及び第２の領域を設定し、第１の領域内での画像内推定健全温度との温度差の絶対値がΔＴ１以上となる画素の割合Ｒ１と、第２の領域内での画像内推定健全温度との温度差の絶対値がΔＴ２以上となる画素の割合Ｒ２とを導出することで、その損傷の進展状況を客観的、かつ定量的に診断（把握）することができる。

【0086】

上述した実施形態は、発明の理解を容易にするために具体例を示したものであり、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る情報処理装置４、情報処理装置４を含むシステム、並びに情報処理装置４が行う処理についての方法及びプログラムは、特許請求の範囲の記載を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。

【0087】

例えば、情報処理装置４は、図２に例示した制御部４１０のうちの個別診断部４１１が省略されたものであってもよい。また、図６に例示したような点群座標を含む画像情報１００１を取得可能である場合には、個別診断部４１１及び点群座標導出部４１２が省略されたものであってもよい。更に、情報処理装置４は、比較部４１３と検定部４１４とが統合された１つの機能ブロックを含むものであってもよいし、比較部４１３及び検定部４１４のうちのいずれか一方のみを含むものであってもよい。

【0088】

また、例えば、情報処理装置４は、図２に例示したような制御部４１０の各部（機能ブロック）の機能を実施するための専用のハードウェアを組み合わせた専用の装置に限らず、図９を参照して説明したような連続温度比較処理、及び図１６を参照して説明したような特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を含むプログラムを実行するコンピュータであってもよい。

【0089】

図１８は、コンピュータのハードウェア構成例を説明する図である。

【0090】

図１８に例示したコンピュータ３０は、プロセッサ３１、主記憶装置３２、補助記憶装置３３、入力装置３４、表示装置３５、入出力インタフェース３６、通信装置３７、及び媒体駆動装置３８を含む。コンピュータ３０のこれらのハードウェアは、バス３９により相互に接続される。

【0091】

プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。主記憶装置３２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。プロセッサ３１は、例えば、主記憶装置３２にロードされたプログラムを実行することにより、コンピュータ３０の全体動作を制御する。プロセッサ３１は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に含まれるプログラム等の各種のプログラムを実行することができる。プロセッサ３１が実行可能なプログラムは、図９を参照して説明した連続温度比較処理及び図１６を参照して説明した特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を含むプログラムを含む。主記憶装置３２は、連続温度比較処理及び特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を含むプログラム、並びにプログラムの実行中に参照する各種の情報及び導出（算出）した各種の情報等を記憶することができる。

【0092】

補助記憶装置３３は、主記憶装置３２と比べて容量の大きい記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。補助記憶装置３３は、連続温度比較処理及び特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を含むプログラム、並びにプログラムの実行中に参照する各種の情報及び導出（算出）した各種の情報等を記憶することができる。

【0093】

入力装置３４は、例えば、キーボード、マウス等のコンピュータ３０に対する入力操作を行う装置であり、表示装置３５は、例えば、液晶ディスプレイ等の各種データを可視化して表示する装置である。コンピュータ３０が、タブレット型コンピュータやスマートフォン等のタッチパネルディスプレイを備えたものである場合、入力装置３４は、例えば、表示装置３５の表示面に重ねて配置されたデジタイザ（位置検出装置）を含んでもよい。

【0094】

入出力インタフェース３６は、コンピュータ３０と周辺機器等とを接続するためのハードウェアインタフェースである。例えば、赤外線サーモカメラ２及びＧＰＳ受信機３は、入出力インタフェース３６によりコンピュータ３０に接続される。

【0095】

通信装置３７は、コンピュータ３０をインターネット等の通信ネットワーク４１に接続し、通信ネットワーク４１を介してサーバ装置４２等の外部装置と通信する。通信装置３７は、無線通信により、又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ケーブル等の通信ケーブルを利用した有線での通信により通信ネットワーク１１を介したサーバ装置１２等との通信を行う（図４参照）。サーバ装置１２は、例えば、コンピュータ３０が行った解析診断の結果等を集約することに利用可能である。

【0096】

媒体駆動装置３８は、可搬型記録媒体４０にアクセスし、可搬型記録媒体４０に記録された情報の読み出し、及び可搬型記録媒体４０への情報の書き込み等を行う。可搬型記録媒体４０は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、及びカード型の半導体メモリ装置を含む。可搬型記録媒体４０は、連続温度比較処理及び特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を含むプログラム、並びにプログラムの実行中に参照する各種の情報及び導出（算出）した各種の情報等を記憶することができる。

【0097】

なお、情報処理装置４として利用可能なコンピュータ３０のハードウェア構成は、図１８に例示した構成に限らず、適宜変更可能である。コンピュータ３０は、図１８に例示したハードウェア構成のうちの１つ以上（例えば、媒体駆動装置３８）を含まないものであってもよい。また、コンピュータ３０は、図１８に例示したハードウェア構成とは別のハードウェアを含んでもよい。

【0098】

情報処理装置４（コンピュータ３０）が行う連続温度比較処理は、図９を参照して説明した処理の内容及び順序に限らず、適宜変更可能である。同様に、情報処理装置４（コンピュータ３０）が行う特定温度領域検定処理は、図１６を参照して説明した処理の内容及び順序に限らず、適宜変更可能である。例えば、特定温度領域検定処理は、図９に例示した連続温度比較処理におけるステップＳ１１、Ｓ１２、及びＳ１５と同様の処理を行って、過去の診断回の同一損傷を含む赤外線熱画像を特定し、その赤外線熱画像の同一損傷に対する特定温度領域検定処理の結果等を出力することが可能な処理であってもよい。更に、情報処理装置４（コンピュータ３０）は、例えば、連続温度比較処理と特定温度領域検定処理とを別個の処理として行うだけでなく、これら２つの処理を連続して行うことが可能であってもよい。例えば、情報処理装置４（コンピュータ３０）は、連続温度比較処理により赤外線熱画像Ｐｃ内の赤外線熱画像Ｐｔの損傷と同一の損傷を特定した後、続けて、同一であると特定された赤外線熱画像Ｐｔの損傷及び赤外線熱画像Ｐｃの損傷のそれぞれに対する特定温度領域検定処理を行うことが可能であってもよい。このような処理が可能な情報処理装置４（コンピュータ３０）は、例えば、赤外線熱画像Ｐｔの損傷及び赤外線熱画像Ｐｃの損傷のそれぞれに対する個別の特定温度領域検定処理の結果に基づいて損傷がどの程度進展しているかを診断する処理等を含んでもよい。

【0099】

また、情報処理装置４として用いるコンピュータ３０が実行するプログラムは、例えば、点群座標を導出するプログラムを含んでもよい。点群座標を導出するプログラムは、図３を参照して説明したような個別診断処理のプログラムの一部であってもよいし、損傷の有無及び損傷レベルを診断するステップＳ５１～Ｓ５３の処理を含むプログラムとは別個のプログラムであってもよい。更に、点群座標を導出する処理は、例えば、連続温度比較処理、及び特定温度領域検定処理に含まれてもよい。

【0100】

また、情報処理装置４（コンピュータ３０）は、外部装置（例えば、図４に例示したサーバ装置１２）にアクセスし、その外部装置の記憶部に格納された個別診断データを取得して連続温度比較処理及び特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を行ってもよい。すなわち、本発明は、連続温度比較処理及び特定温度領域検定処理のいずれか一方又は両方を行う制御部を含む装置と、その装置が行う処理に用いる個別診断データを記憶する記憶部を含む装置とが、通信可能に接続された異なる装置である診断システムを含む。

【0101】

更に、本発明に係る赤外線自動熱解析診断システム１のシステム構成は、上述した構成に限らず、適宜変更可能である。例えば、赤外線自動熱解析診断システム１は、赤外線サーモカメラ２の撮影領域Ｒを含む舗装道路９を撮影する可視光カメラを含んでもよい。

【符号の説明】

【0102】

１ 赤外線自動熱解析診断システム
２ 赤外線サーモカメラ
３ ＧＰＳ受信機
４ 情報処理装置
４００ 送受信部
４１０ 制御部
４１１ 個別診断部
４１２ 点群座標導出部
４１３ 比較部
４１４ 検定部
４２０ 入力部
４３０ 表示部
４４０ 記憶部
５ 車両
６ 金具
９ 舗装道路
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 個別診断データ
１００１ 画像情報
１００２ 解析診断情報
１００３ 検定情報
１１ 通信ネットワーク
１２ サーバ装置
１２００ 送受信部
１２１０ 制御部
１２４０ 記憶部
１５ 赤外線熱画像
１６ 診断の対象にする領域
１８ 探索範囲
２０ 損傷
３０ コンピュータ
３１ プロセッサ
３２ 主記憶装置
３３ 補助記憶装置
３４ 入力装置
３５ 表示装置
３６ 入出力インタフェース
３７ 通信装置
３８ 媒体駆動装置
３９ バス
４０ 可搬型記録媒体
４１ 通信ネットワーク
４２ サーバ装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】