特開 2022-177402 船舶推進制御システム及び船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022177402

(43)【公開日】2022-12-01

(54)【発明の名称】船舶推進制御システム及び船舶

(51)【国際特許分類】

   B63B 79/40 20200101AFI20221124BHJP

   B63H 21/21 20060101ALI20221124BHJP

   B63H 20/00 20060101ALI20221124BHJP

   B63H 25/04 20060101ALI20221124BHJP

   B63H 21/14 20060101ALI20221124BHJP

   B63B 43/18 20060101ALI20221124BHJP

   B63B 49/00 20060101ALI20221124BHJP

   B63B 79/10 20200101ALI20221124BHJP

   G08G 3/02 20060101ALI20221124BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221124BHJP

【ＦＩ】

B63B79/40

B63H21/21

B63H20/00 803

B63H25/04 D

B63H21/14

B63B43/18

B63B49/00 Z

B63B79/10

G08G3/02 A

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021083620

(22)【出願日】2021-05-18

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 誠

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA25

5H181FF05

5H181FF22

5H181LL09

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】船舶の推進制御を円滑に行う。
【解決手段】船舶推進制御システム１７は、船舶１０へ推力を付与する船外機１２を制御するＢＣＵ１８を備え、ＭＦＤ１９は、回避対象物としての桟橋２７を含む地図情報と、ＧＰＳ１４によって取得された船舶１０の位置情報に基づいて、船舶１０が推力抑制領域２８に存在するか否かを判定し、船舶１０が推力抑制領域２８に存在すると判定された場合、ＢＣＵ１８は、乗船者がジョイスティック２２やリモコン２１のレバーを操作して船外機１２の推力を大きくしようとしても、船外機１２の推力を推力上限値よりも大きくしない。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶へ推力を付与する推進機を制御する制御部を備える船舶推進制御システムであって、
前記制御部は、回避対象物を含む地図情報と前記船舶の位置情報に基づいて前記推力を調整する、船舶推進制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記船舶から前記回避対象物までの距離が所定距離を下回ると、乗船者の前記推進機に対する操作に関わらず、前記推力を所定値よりも大きくしない、請求項１に記載の船舶推進制御システム。

【請求項3】

前記回避対象物は、桟橋、ブイ、フロート、灯台、防波堤及び消波ブロックのいずれかである、請求項２に記載の船舶推進制御システム。

【請求項4】

前記地図情報には、前記船舶の許容上限速度が各々設定される複数の速度制限領域が設けられ、
各前記速度制限領域における許容上限速度は、各前記速度制限領域が前記回避対象物に近付くほど低下し、
前記制御部は、各前記速度制限領域において、前記船舶の船速が当該速度制限領域における許容上限速度を越えないように前記推力を調整する、請求項１に記載の船舶推進制御システム。

【請求項5】

各前記速度制限領域における許容上限速度は、各前記速度制限領域が前記回避対象物に近付くほど段階的に低下する、請求項４に記載の船舶推進制御システム。

【請求項6】

各前記速度制限領域は、潮汐に応じて変更される、請求項４又は５に記載の船舶推進制御システム。

【請求項7】

前記回避対象物は、陸地、暗礁、浅瀬又は沈没船である、請求項４乃至６のいずれか１項に記載の船舶推進制御システム。

【請求項8】

前記制御部は、ＧＰＳによって前記船舶の位置情報を取得する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の船舶推進制御システム。

【請求項9】

前記推進機は、内燃機関と、該内燃機関が発生する駆動力を前記推力へ変換する推力発生器とを有し、
前記制御部は、前記内燃機関の回転数を制限し、若しくは、前記内燃機関のスロットル開度を制限することによって前記推力を調整する、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の船舶推進制御システム。

【請求項10】

船舶へ推力を付与する推進機を制御する制御部を備える船舶推進制御システムであって、
前記制御部は、地図情報と前記船舶の位置情報に基づいて前記推力を調整し、
前記地図情報には、前記船舶の許容上限速度が各々設定される複数の速度制限領域が設けられ、
各前記速度制限領域における許容上限速度は、所定の航路における制限速度に応じて決定され、
前記制御部は、各前記速度制限領域において、前記船舶の船速が当該速度制限領域における許容上限速度を越えないように前記推力を調整する、船舶推進制御システム。

【請求項11】

推力を付与する推進機を制御する制御部を備える船舶であって、
前記制御部は、回避対象物を含む地図情報と前記船舶の位置情報に基づいて前記推力を調整する、船舶。

【請求項12】

推力を付与する推進機を制御する制御部を備える船舶であって、
前記制御部は、地図情報と前記船舶の位置情報に基づいて前記推力を調整し、
前記地図情報には、前記船舶の許容上限速度が各々設定される複数の速度制限領域が設けられ、
各前記速度制限領域における許容上限速度は、所定の航路における制限速度に応じて決定され、
前記制御部は、各前記速度制限領域において、前記船舶の船速が当該速度制限領域における許容上限速度を越えないように前記推力を調整する、船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶推進制御システム及び船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

障害物をミリ波レーダやカメラで検知し、障害物に接近すると、自動的に減速する技術が自動車の技術分野で用いられている。また、船舶の技術分野においても、レーダで障害物を検知し、検知された障害物との距離に基づいて船舶の航行速度を切り換える技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１７８２４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、船舶は自動車に比べて波や風の外乱を受けて揺動したり、上下動することが多いため、レーダやカメラのプラットフォームとしては好ましくない。また、船舶の障害物としては、桟橋等の様々な形状を有するものが考えられ、障害物によっては水面に近いところに存在するものもある。したがって、船舶に搭載したミリ波レーダやカメラ等による障害物の検出には改善の余地がある。さらに、船舶は一般的に自動車よりも大きいため、船舶の全方向の障害物を検出するためには、多数のミリ波レーダやカメラ等を船体に設置する必要があり、コストや取り付け工数の面でも改善の余地がある。

【0005】

また、上述したように、船舶は自動車よりも大きいため、船舶の慣性力は自動車の慣性力と比較して大きくなる。しかしながら、船舶は減速に路面の摩擦力を用いることができず、せいぜい、造波抵抗や粘性抵抗しか用いることができないため、停船するまでにかなりの距離を要する。したがって、船舶では、遠距離から障害物を検知する必要があるが、レーダやカメラが検知した物体を障害物と認識するためには、当該障害物へかなり近付く必要がある。その結果、検知した物体を障害物と認識した際には、船舶が障害物の近傍に迫り、障害物を回避するために船舶は障害物の近傍で大きく減速する等、障害物の近傍で急な速度変化を起こすことになる。すなわち、船舶の推進制御の観点から改善の余地がある。

【0006】

本発明は、船舶の推進制御を円滑に行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一態様による船舶推進制御システムは、船舶へ推力を付与する推進機を制御する制御部を備え、前記制御部は、回避対象物を含む地図情報と前記船舶の位置情報に基づいて前記推力を調整する。

【0008】

この構成によれば、回避対象物を含む地図情報と船舶の位置情報に基づいて推力が調整されるため、回避対象物をレーダやカメラで検知して認識する必要が無くなる。これにより、回避対象物を認識するために船舶が回避対象物へ近付く必要を無くすことができ、回避対象物を回避するために船舶が回避対象物の近傍で急な速度変化を起こすのを抑制することができる。その結果、船舶の推進制御を円滑に行うことができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、船舶の推進制御を円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る船舶推進制御システムが適用される船舶の側面図である。

【図2】図１の船舶が搭載する船舶推進制御システムの構成を概略的に説明するためのブロック図である。

【図3】第１の実施の形態において利用される地図情報を説明するための図である。

【図4】第２の実施の形態において利用される地図情報を説明するための図である。

【図5】第２の実施の形態において利用される地図情報の変形例を説明するための図である。

【図6】地図情報において潮汐に応じて各速度制限領域の範囲が変更される様子を説明するための図である。

【図7】回避対象物を含まない地図情報を説明するための図である。

【図8】回避対象物を含まない地図情報の第１の変形例を説明するための図である。

【図9】水深に応じて設定された速度制限領域を含む地図情報を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。まず、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る船舶推進制御システムが適用される船舶の側面図である。この船舶１０は、滑走艇であり、船体１１と、船体１１に搭載される推進機としての少なくとも１つ、例えば、２つの船外機１２とを備える。船体１１には操縦席を兼ねる船室１３が配置され、船室１３の屋根にはＧＰＳ（Global Positioning System）１４が配置される。船外機１２は、駆動源としてのエンジン１５（内燃機関）と、推力発生器としてのプロペラ１６とを有し、エンジン１５の駆動力によって回転されるプロペラ１６によって船舶１０へ推力を付与する。

【0012】

図２は、図１の船舶１０が搭載する船舶推進制御システム１７の構成を概略的に説明するためのブロック図である。図２において、船舶推進制御システム１７は、船外機１２と、ＢＣＵ（Boat Control Unit）１８（制御部）と、ＭＦＤ（Multi Function Display）１９と、ＧＰＳ１４と、コンパス２０と、リモコン２１と、ジョイスティック２２と、ステアリング２３と、操船パネル２４と、リモコンＥＣＵ２５と、ＳＷ（Switch）２６と、を有する。船舶推進制御システム１７の各構成要素は互いに通信可能に接続される。

【0013】

ＧＰＳ１４は、船舶１０の現在位置を把握し、ＢＣＵ１８へ船舶１０の現在位置を位置情報として送信する。コンパス２０は、船舶１０の進行方向を把握し、ＢＣＵ１８へ船舶１０の進行方向を送信する。ＭＦＤ１９は、船速やエンジンの回転数を示すディスプレイであり、タッチパネルを備え、乗船者の指示を受け付ける。受け付けられた指示はＢＣＵ１８へ送信される。

【0014】

ジョイスティック２２は首振り自在な操作子であり、乗船者が、例えば、ジョイスティック２２を前後に移動させると、ジョイスティック２２は船舶１０を前後に移動させるための信号を発し、ジョイスティック２２を左右に移動させると、ジョイスティック２２は船舶１０を左右に移動させるための信号を発する。また、ジョイスティック２２を旋回させると、ジョイスティック２２は船舶１０を旋回させるための信号を発する。ジョイスティック２２からの信号は各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１８へ向けて送信される。

【0015】

リモコン２１は、操作子としてのレバーを有し、乗船者がレバーを前方に移動させると、リモコン２１は船舶１０を船首方向に移動させるための信号を発し、レバーを後方に移動させると、リモコン２１は船舶１０を船尾方向に移動させるための信号を発する。リモコン２１からの信号は各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１８へ向けて送信される。

【0016】

ステアリング２３は、乗船者のステアリング操作を受け付け、受け付けられた操作に対応する舵角の信号を各リモコンＥＣＵ２５へ送信する。ＳＷ２６は、各船外機１２の電源オンや始動の指示を受け付け、受け付けられた指示に対応する信号を各リモコンＥＣＵ２５へ送信する。

【0017】

ＢＣＵ１８は、船舶推進制御システム１７の各構成要素から送信された信号に基づいて船舶１０の状況を把握し、各船外機１２が発生すべき推力や取るべき推力の作用方向を判断して各リモコンＥＣＵ２５へ送信する。リモコンＥＣＵ２５は、各船外機１２に対応して１つずつ設けられ、ＢＣＵ１８、リモコン２１やジョイスティック２２等から送信された信号に応じて対応する船外機１２の推力と推力の作用方向を制御する。したがって、船舶推進制御システム１７では、乗船者がジョイスティック２２やリモコン２１のレバーを操作することにより、各船外機１２が発生する推力を調整して船舶１０の船速を制御することができる。

【0018】

また、ＭＦＤ１９は地図（海図）情報を格納する。格納された地図情報には、後述するように、船舶１０が回避する必要がある回避対象物が情報も含まれる。なお、地図情報はＭＦＤ１９と別個に設けられたメモリ、例えば、ＢＣＵ１８のメモリに格納されてもよい。地図情報は、例えば、ＵＳＢやＳＤ（登録商標）カード等の記憶媒体を用いた上書き、又は無線や有線経由で接続したインターネットからのダウンロードによって更新される。

【0019】

図３は、第１の実施の形態において利用される地図情報を説明するための図である。図３において、地図情報は回避対象物として桟橋２７を含む。また、地図情報には、推力抑制領域２８が設定される。推力抑制領域２８の境界線は図中において破線で示される。推力抑制領域２８は、桟橋２７から距離Ｌで規定された領域であり、当該領域内に船舶１０が存在する場合、船外機１２の推力を抑制する領域である。

【0020】

本実施の形態において、ＭＦＤ１９は、船舶１０が航行中又は停船中であるかに関わらず、常時、ＧＰＳ１４から受信した船舶１０の位置情報と地図情報を比較し、船舶１０が推力抑制領域２８に存在するか否かを判定する。そして、ＢＣＵ１８は、船舶１０が推力抑制領域２８に存在するとＭＦＤ１９が判定した場合、乗船者がジョイスティック２２やリモコン２１のレバーを操作して船外機１２の推力を大きくしようとしても、船外機１２の推力を推力上限値（所定値）よりも大きくしない。すなわち、船舶１０から桟橋２７までの距離がＬを下回ると、乗船者によるジョイスティック２２やリモコン２１のレバーの操作に関わらず、船外機１２の推力を調整して推力上限値よりも大きくしない。

【0021】

なお、ここでの推力上限値は、例えば、船舶１０の甲板に立っている乗船者がよろけない程度の加速度を生じる推力値であり、船舶１０の仕様によって異なる。また、距離Ｌは、例えば、各船外機１２が推力上限値の推力を桟橋２７へ向けて発生した際に、船舶１０が桟橋２７との衝突回避行動を行うことができる距離の下限値であり、船舶１０の仕様によって異なる。若しくは、距離Ｌを上述の下限値よりも大きく設定してもよく、例えば、５マイルに設定してもよい。なお、距離Ｌは、乗船者がＭＦＤ１９を用いて設定することができる。

【0022】

船外機１２の推力を調整する方法としては、例えば、エンジン１５の回転数の制限やエンジン１５のスロットル開度の制限が該当し、船舶１０が推力抑制領域２８に存在すると判定された場合にＢＣＵ１８が、各船外機１２のＥＣＵ（Engine Control Unit）（図示しない）へ制御信号を送信することにより、実現する。

【0023】

また、地図情報が含む回避対象物は、桟橋２７に限られず、例えば、ブイ、フロート、灯台、防波堤や消波ブロックのいずれかであってもよい。さらに、地図情報において、それぞれ桟橋２７から異なる距離で規定された複数の推力抑制領域を設け、各推力抑制領域において互いに異なる推力上限値を設定してもよい。この場合、桟橋２７に近い推力抑制領域ほど、設定された推力上限値は小さくなる。なお、推力抑制領域２８を規定する距離Ｌの始点は、桟橋２７の何処かに設定されればよく、例えば、桟橋２７の中心、根元又は先端のいずれであってもよい。

【0024】

本実施の形態によれば、推力抑制領域２８が設定された地図情報と船舶１０の位置情報に基づいて、船舶１０が推力抑制領域２８に存在するか否かが判定され、判定結果に基づいて船外機１２の推力が調整される。これにより、回避対象物である桟橋２７との衝突を避けるために桟橋２７を船舶１０のレーダやカメラで検知して認識する必要が無くなる。その結果、桟橋２７を認識するために船舶１０が桟橋２７へ近付く必要を無くし、桟橋２７への衝突を避けるために船舶１０が桟橋２７の近傍で急な回避行動を行うのを抑制することができる。

【0025】

また、船舶１０が推力抑制領域２８に存在すると判定された場合、船外機１２の推力が推力上限値よりも大きくされないため、船舶１０の甲板に立っている乗船者がよろけることがなく、船舶１０の快適性が向上する。さらに、船舶１０が桟橋２７に係留されている状態や桟橋２７の極めて近傍にて乗船者が接岸作業や離岸作業を行っている際、誤ってリモコン２１のレバーを大きく操作することがあっても、船舶１０が推力抑制領域２８に存在する限り、船外機１２の推力が推力上限値を越えて発生することがないため、船舶１０が桟橋２７へ勢いよく接触するのを回避することができる。

【0026】

なお、本実施の形態では、船舶１０が推力抑制領域２８に存在すると判定された場合、船外機１２の推力が調整されたが、推力の代わりに船舶１０の船速が所定速度よりも高くならないように制御されてもよい。また、推力抑制領域２８の形状は距離Ｌで規定される形状に限られず、任意の形状を乗船者がＭＦＤ１９を用いて設定してもよい。

【0027】

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、その構成、作用が上述した第１の実施の形態と基本的に同じであり、利用される地図情報の内容が第１の実施の形態と異なるのみであるため、重複した構成、作用については説明を省略する。

【0028】

図４は、第２の実施の形態において利用される地図情報を説明するための図である。図４において、地図情報は回避対象物として陸地２９を含む。また、地図情報には、複数の速度制限領域３０～３２が設定される。各速度制限領域３０～３２は、当該領域内に船舶１０が存在する場合、船舶１０の船速が制限される領域である。なお、説明を簡単にするために、図４には地図情報の一部のみが描画されている。

【0029】

速度制限領域３０～３２は、それぞれ陸地２９の水際から略一定の距離で規定される境界線（図中において破線で示す）で仕切られ、陸地２９に近い順から速度制限領域３０～３２が設定される。なお、これらの速度制限領域３０～３２は一例であり、船舶１０の仕様に応じて各速度制限領域が変更されてもよい。

【0030】

また、速度制限領域３０～３２における制限速度（許容上限速度）は陸地２９に近付くほど段階的に低下するように設定される。例えば、速度制限領域３２における制限速度は４０ｋｍ／ｈに設定され、速度制限領域３１における制限速度は２０ｋｍ／ｈに設定され、速度制限領域３０における制限速度は１０ｋｍ／ｈに設定される。なお、これらの制限速度は一例であり、船舶１０の仕様によって異なる値が設定されてもよい。

【0031】

本実施の形態においても、ＭＦＤ１９は、船舶１０が航行中又は停船中であるかに関わらず、常時、ＧＰＳ１４から受信した船舶１０の位置情報と地図情報を比較し、船舶１０がどの速度制限領域に存在するかを判定する。そして、ＢＣＵ１８は、例えば、船舶１０が速度制限領域３１に存在するとＭＦＤ１９が判定する場合、乗船者がジョイスティック２２やリモコン２１のレバーを操作して船舶１０の船速を上げようとしても、船外機１２の推力を調整して船舶１０の船速が２０ｋｍ／ｈを越えないように制御する。また、ＢＣＵ１８は、船舶１０が速度制限領域３０に存在するとＭＦＤ１９が判定する場合、船舶１０の船速が１０ｋｍ／ｈを越えないように制御し、船舶１０が速度制限領域３２に存在するとＭＦＤ１９が判定する場合、船舶１０の船速が４０ｋｍ／ｈを越えないように制御する。なお、速度制限領域３０～３２の制限速度や範囲は、乗船者がＭＦＤ１９を用いて設定することができる。

【0032】

本実施の形態によれば、速度制限領域３０～３２が設定された地図情報と船舶１０の位置情報に基づいて、船舶１０がどの速度制限領域に存在するかが判定され、判定結果に基づいて船舶１０の船速が調整される。これにより、回避対象物である陸地２９への座礁を避けるために陸地２９を船舶１０のレーダやカメラで検知して認識する必要が無くなる。また、陸地２９へ近付くほど船舶１０の船速が低下させられるため、乗船者が船舶１０の陸地２９の接近になかなか気づかず、陸地２９の近傍で陸地２９の存在に気づいたとしても、陸地２９の回避操作を行う時間を確保することができる。

【0033】

また、地図情報が含む回避対象物は、陸地２９に限られず、例えば、暗礁、浅瀬や沈没船のいずれかであってもよい。図５は、第２の実施の形態において利用される地図情報の変形例を説明するための図である。

【0034】

図５において、地図情報は回避対象物として陸地２９だけでなく暗礁３３（図中において一点鎖線で示す）も含む。また、地図情報には、陸地２９を基準とする速度制限領域３０～３２だけでなく、暗礁３３を基準とする速度制限領域３４～３６（図中において破線で示す）が設定される。各速度制限領域３４～３６も、各速度制限領域３０～３２と同様に、当該領域内に船舶１０が存在する場合、船舶１０の船速が制限される領域である。なお、説明を簡単にするために、図５にも地図情報の一部のみが描画されている。

【0035】

速度制限領域３４～３６は、それぞれ暗礁３３から略一定の距離で規定される境界線で仕切られ、暗礁３３に近い順から速度制限領域３４～３６が設定される。また、速度制限領域３４～３６における制限速度は暗礁３３に近付くほど段階的に低下するように設定される。ＭＦＤ１９は、船舶１０が航行中又は停船中であるかに関わらず、常時、ＧＰＳ１４から受信した船舶１０の位置情報と地図情報を比較し、船舶１０がどの速度制限領域に存在するかを判定する。そして、ＢＣＵ１８は、例えば、船舶１０が速度制限領域３４～３６のいずれかに存在するとＭＦＤ１９が判定する場合、乗船者がジョイスティック２２やリモコン２１のレバーを操作して船舶１０の船速を上げようとしても、船外機１２の推力を調整して船舶１０の船速が当該速度制限領域の制限速度を越えないように制御する。なお、陸地２９を基準とする速度制限領域と暗礁３３を基準とする速度制限領域は合体してもよく、図５では、陸地２９を基準とする速度制限領域３２と暗礁３３を基準とする速度制限領域３６が合体している。

【0036】

この場合、地図情報は、レーダやカメラで検知できない暗礁３３を基準とする速度制限領域３４～３６を含むため、当該海域に不慣れなためにレーダやカメラで障害物を検知しながら操船する乗船者が暗礁３３の存在に気づかなかったとしても、速度の強制的な低下によって暗礁３３に接近していることに気付くことができる。

【0037】

また、航行水域が海である場合、回避対象物の水深は潮汐に応じて変わるため、各速度制限領域３０～３２の範囲も潮汐に応じて変更されてもよい。図６は、地図情報において潮汐に応じて各速度制限領域３０～３２の範囲が変更される様子を説明するための図である。図６（Ａ）は満潮時の地図情報を示し、図６（Ｂ）は干潮時の地図情報を示す。

【0038】

満潮時よりも干潮時の方が陸地２９の海岸線は海側に進出するため、これに応じて各速度制限領域３０～３２の境界線も海側へ移動する（図６（Ｂ））。このとき、陸地２９の海岸線から各速度制限領域３０～３２の境界線までの距離が干潮時と満潮時で差が無いように、各速度制限領域３０～３２の境界線は移動する。これにより、干潮時に陸地２９の海岸線が海側に進出しても、乗船者が陸地２９の存在に気づいた後に陸地２９の回避操作を行う時間を確保することができる。

【0039】

なお、船舶推進制御システム１７では、ＭＦＤ１９が予め作成された満潮時の地図情報と干潮時の地図情報の両方を格納していてもよく、若しくは、例えば、満潮時の地図情報と潮汐情報を格納し、ＭＦＤ１９が時刻と潮汐情報に応じて満潮時の地図情報の各速度制限領域３０～３２の範囲を変更してもよい。特に、潮汐量は日時に応じて刻々と変化するため、陸地２９への座礁を抑制する観点からは後者が好ましい。また、地図情報が暗礁３３等の他の回避対象物を含む場合は、他の回避対象物を基準とする各速度制限領域の範囲も潮汐に応じて変更される。

【0040】

予め作成された満潮時の地図情報と干潮時の地図情報、若しくは潮汐情報は、地図情報と同様に、ＵＳＢやＳＤ（登録商標）カード等の記憶媒体を用いた上書き、又は無線や有線経由で接続したインターネットからのダウンロードによって更新される。

【0041】

なお、第２の実施の形態の地図情報には複数の速度制限領域が設定されたが、各速度制限領域の代わりに、複数の推力抑制領域が設定されてもよい。この場合、各推力抑制領域の推力上限値は陸地２９や暗礁３３に近いほど小さく設定される。

【0042】

以上、本発明の好ましい各実施の形態について説明したが、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【0043】

例えば、船外機１２がエンジンだけでなく原動機としての電気モータも搭載する場合、若しくは電気モータのみを搭載する場合であっても、電気モータがＢＣＵ１８によって制御されるならば、本発明を適用することができる。さらに、船舶１０が船外機１２ではなく、船内外機や船内機を備える場合であっても、船内外機や船内機がＢＣＵ１８によって制御されるならば、本発明を適用することができる。

【0044】

また、第１の実施の形態では地図情報に推力抑制領域が設定され、第２の実施の形態では地図情報に速度制限領域が設定されたが、推力抑制領域や速度制限領域の代わりに、スロットル開度制限領域やエンジン回転数制限領域が設けられてもよい。

【0045】

さらに、地図情報は回避対象物を含んでいなくてもよい。図７は、回避対象物を含まない地図情報を説明するための図である。図７において、地図情報は速度制限領域３７～３９を含むが、回避対象物としての陸地や暗礁を含まない。速度制限領域３８は速度制限領域３７を内側に含むように設定され、速度制限領域３９は速度制限領域３８を内側に含むように設定される。また、制限速度は速度制限領域３７～３９の順に高くなるように設定される。速度制限領域３７～３９は回避対象物を基準として設定されないが、例えば、フィッシングポイントを基準として設定されてもよい。なお、乗船者は、ＭＦＤ１９を用いて速度制限領域３７～３９を設定することができる。

【0046】

また、速度制限領域は所定の航路の制限速度に応じて設定されてもよい。図８は、回避対象物を含まない地図情報の第１の変形例を説明するための図である。通常、航路では海峡や湾内において制限速度が低く設定される。例えば、図８では、陸地４１，４２に挟まれた海峡を経て湾４３の桟橋２７へ到る航路４０が設定されるが、航路４０では、４０ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ及び１０ｋｍ／ｈの３段階の制限速度が設定される。船舶１０が海峡を通過する際や湾４３の内側を航行する際の制限速度として最も低い１０ｋｍ／ｈが設定され、船舶１０が海峡や湾４３から離れて航行する際の制限速度が最も高い４０ｋｍ／ｈが設定される。なお、航路４０における制限速度の高低は図中の線の太さで示される。

【0047】

図８の地図情報では、湾４３の内側に対応する速度制限領域４４、湾４３からの所定の範囲で規定される速度制限領域４５、陸地４１，４２に挟まれた海峡に対応する速度制限領域４６、海峡からの所定の範囲で規定される速度制限領域４７やそれ以外の範囲である速度制限領域４８が設定される。速度制限領域４４，４６では、当該領域における航路４０の制限速度である１０ｋｍ／ｈが当該領域の制限速度として決定される。速度制限領域４５，４７では、当該領域における航路４０の制限速度である２０ｋｍ／ｈが当該領域の制限速度として決定される。また、速度制限領域４８では、当該領域における航路４０の制限速度である４０ｋｍ／ｈが当該領域の制限速度として決定される。

【0048】

この場合も、ＭＦＤ１９は、船舶１０が航行中又は停船中であるかに関わらず、常時、ＧＰＳ１４から受信した船舶１０の位置情報と地図情報を比較し、船舶１０がいずれの速度制限領域に存在するかを判定する。そして、ＢＣＵ１８は、例えば、船舶１０が存在すると判定された速度制限領域の制限速度を越えないように船舶１０の船速を制御する。なお、図８の地図情報における航路４０や各速度制限領域４４～４８の制限速度は一例であり、他の値が各制限速度として設定されてもよい。

【0049】

さらに、速度制限領域は水深に応じて設定されてもよい。図９は、水深に応じて設定された速度制限領域を含む地図情報を説明するための図である。図９において、地図情報は速度制限領域４９～５１を含むが、速度制限領域４９～５１は、速度制限領域３０～３２のようにそれぞれ陸地２９の水際から略一定の距離で規定される境界線で仕切られず、水深の等高線に従って設定される。したがって、速度制限領域４９～５１の境界線は、陸地２９の水際と形状が異なる。

【0050】

また、上述した各地図情報はそれぞれ単独で用いられずに、同時に複数の地図情報が用いられてもよい。

【0051】

なお、本発明は、上述の各実施の形態の機能を実現するプログラムをＢＣＵ１８が有するメモリ等から読み出し、ＢＣＵ１８が当該プログラムを実行することによって実現されてもよく、または、上述の各実施の形態の機能を実現するプログラムをネットワークや記憶媒体を介して船舶推進制御システム１７に供給し、ＢＣＵ１８が供給されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。さらに、本発明は、ＢＣＵ１８が有する１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現されてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１０ 船舶、１２ 船外機、１４ ＧＰＳ、１５ エンジン、１６ プロペラ、１７ 船舶推進制御システム、１８ ＢＣＵ、２１ リモコン、２２ ジョイスティック、２７ 桟橋、２８ 推力抑制領域、２９ 陸地、３０～３２，３４～３９，４４～４８ 速度制限領域、３３ 暗礁、４０ 航路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】