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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022177696
(43)【公開日】2022-12-01
(54)【発明の名称】ボートコントロールシステムおよび船舶
(51)【国際特許分類】
B63H 21/21 20060101AFI20221124BHJP
B63B 32/30 20200101ALI20221124BHJP
B63H 25/46 20060101ALI20221124BHJP
B63B 34/70 20200101ALI20221124BHJP
G06F 3/01 20060101ALI20221124BHJP
【ＦＩ】
B63H21/21
B63B32/30
B63H25/46
B63B34/70
G06F3/01 570
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021084122
(22)【出願日】2021-05-18
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】岡本 順敬
(72)【発明者】
【氏名】中村 光義
(72)【発明者】
【氏名】黒川 光章
(72)【発明者】
【氏名】福本 晋平
【テーマコード（参考）】
5E555
【Ｆターム（参考）】
5E555AA04
5E555AA71
5E555BA01
5E555BB01
5E555BC16
5E555CA42
5E555CB66
5E555CC01
5E555EA14
5E555FA00
(57)【要約】
【課題】船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を容易に変化させることが可能なボートコントロールシステムおよび船舶を提供する。
【解決手段】このボートコントロールシステム１０２は、船体１０１に牽引されるユーザＵを撮像する撮像部５と、撮像部５に撮像された画像からユーザＵの所定の状態を判別する画像処理部６と、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させるジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うボートコントロールユニット８と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】このボートコントロールシステム１０２は、船体１０１に牽引されるユーザＵを撮像する撮像部５と、撮像部５に撮像された画像からユーザＵの所定の状態を判別する画像処理部６と、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させるジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うボートコントロールユニット８と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船体に牽引されるユーザを撮像する撮像部と、
前記撮像部に撮像された画像から前記ユーザの所定の状態を判別する画像処理部と、
前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行う制御部と、を備える、ボートコントロールシステム。
前記撮像部に撮像された画像から前記ユーザの所定の状態を判別する画像処理部と、
前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行う制御部と、を備える、ボートコントロールシステム。
【請求項2】
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記ユーザの所定の操船指示を示す前記所定の状態に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のボートコントロールシステム。
【請求項3】
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の操船指示を示すジェスチャーに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載のボートコントロールシステム。
【請求項4】
前記画像処理部は、前記撮像部により前記ユーザの前記所定の状態が所定時間以上継続して撮像された場合に、前記ユーザが前記所定の状態にあると判別するように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項5】
前記制御部は、前記推進部を調整して、前記船体の推進速度および前記ユーザに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項6】
前記推進部は、前記船体の推進力を発生させる推進力発生部の駆動源であるエンジンおよびモータの少なくとも一方を含み、
前記制御部は、前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記エンジンおよび前記モータの少なくとも一方の駆動力の大きさを調整して、前記船体の推進速度を変化させる制御を行うように構成されている、請求項５に記載のボートコントロールシステム。
前記制御部は、前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記エンジンおよび前記モータの少なくとも一方の駆動力の大きさを調整して、前記船体の推進速度を変化させる制御を行うように構成されている、請求項５に記載のボートコントロールシステム。
【請求項7】
前記推進部は、前記船体に搭載されたバラストタンクと、前記バラストタンク内の貯水量を変更するバラストポンプとを含み、
前記制御部は、前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記バラストポンプにより前記バラストタンク内の貯水量を調整して、前記ユーザに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている、請求項５または６に記載のボートコントロールシステム。
前記制御部は、前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記バラストポンプにより前記バラストタンク内の貯水量を調整して、前記ユーザに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている、請求項５または６に記載のボートコントロールシステム。
【請求項8】
前記推進部は、開閉可能な導水口を有し、前記導水口を開くことにより前記船体の後方に向かう水流を発生させるスクープ装置を含み、
前記制御部は、前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記スクープ装置の前記導水口の開閉を切り換えて、前記ユーザに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている、請求項５～７のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
前記制御部は、前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記スクープ装置の前記導水口の開閉を切り換えて、前記ユーザに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている、請求項５～７のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項9】
前記画像処理部は、前記ユーザの前記所定の操船指示として、前記撮像部により撮像された前記ユーザの上肢によるジェスチャーおよび下肢によるジェスチャーの少なくとも一方を判別するように構成され、
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記上肢によるジェスチャーおよび前記下肢によるジェスチャーの少なくとも一方に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項３に記載のボートコントロールシステム。
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記上肢によるジェスチャーおよび前記下肢によるジェスチャーの少なくとも一方に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項３に記載のボートコントロールシステム。
【請求項10】
前記制御部は、
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の推進速度を大きくする制御を行い、
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の推進速度を小さくする制御を行うように構成されている、請求項９に記載のボートコントロールシステム。
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の推進速度を大きくする制御を行い、
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の推進速度を小さくする制御を行うように構成されている、請求項９に記載のボートコントロールシステム。
【請求項11】
前記制御部は、
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう波を大きくする制御を行い、
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう波を小さくする制御を行うように構成されている、請求項９に記載のボートコントロールシステム。
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう波を大きくする制御を行い、
前記画像処理部により前記上肢または前記上肢の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう波を小さくする制御を行うように構成されている、請求項９に記載のボートコントロールシステム。
【請求項12】
前記制御部は、
前記画像処理部により前記上肢が左方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう前記船体の左舷側の波を発生させる制御を行い、
前記画像処理部により前記上肢が右方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう前記船体の右舷側の波を発生させる制御を行うように構成されている、請求項９に記載のボートコントロールシステム。
前記画像処理部により前記上肢が左方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう前記船体の左舷側の波を発生させる制御を行い、
前記画像処理部により前記上肢が右方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記ユーザに向かう前記船体の右舷側の波を発生させる制御を行うように構成されている、請求項９に記載のボートコントロールシステム。
【請求項13】
前記制御部は、前記画像処理部により、前記ユーザの前記所定の状態が落水した状態であると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体を停止させる制御を行うように構成されている、請求項１～１２のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項14】
前記制御部は、前記船体が停止している場合に、前記画像処理部により、前記ユーザの前記所定の状態が、前記ユーザの下肢が水中に位置しており、前記船体の推進を開始させる状態であると判別されたことに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の推進速度を徐々に大きくする制御を行うように構成されている、請求項１～１３のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項15】
前記画像処理部は、前記ユーザを個別に判別可能に構成されており、
前記画像処理部により判別される前記ユーザのユーザ判別データと、前記制御部により各々の前記ユーザに向けて前記推進部を調整したことにより取得された調整制御データとを関連付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記船体の推進を開始させる場合において、前記撮像部により撮像された前記ユーザの画像データと、前記記憶部に記憶された前記ユーザ判別データとに基づいて前記ユーザの個人認証を行い、前記個人認証の結果に基づいて、認証された前記ユーザの前記ユーザ判別データに関連付けられた前記調整制御データを特定するとともに、特定された前記調整制御データに基づいて、前記船体の初期の前記推進状態を、認証された前記ユーザに向けた初期設定状態にする制御を行うように構成されている、請求項１～１４のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
前記画像処理部により判別される前記ユーザのユーザ判別データと、前記制御部により各々の前記ユーザに向けて前記推進部を調整したことにより取得された調整制御データとを関連付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記船体の推進を開始させる場合において、前記撮像部により撮像された前記ユーザの画像データと、前記記憶部に記憶された前記ユーザ判別データとに基づいて前記ユーザの個人認証を行い、前記個人認証の結果に基づいて、認証された前記ユーザの前記ユーザ判別データに関連付けられた前記調整制御データを特定するとともに、特定された前記調整制御データに基づいて、前記船体の初期の前記推進状態を、認証された前記ユーザに向けた初期設定状態にする制御を行うように構成されている、請求項１～１４のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項16】
前記制御部は、自動で操船する制御を行うことが可能に構成されているボートコントロールユニットであり、
前記ボートコントロールユニットは、自動で操船する制御を行うことに加えて、前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１～１５のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
前記ボートコントロールユニットは、自動で操船する制御を行うことに加えて、前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１～１５のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項17】
オンオフスイッチを含み、ロープを介して前記船体に接続され、前記ユーザに把持されるハンドルをさらに備え、
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態、および、前記オンオフスイッチのオンオフ状態との組み合わせに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１～１６のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態、および、前記オンオフスイッチのオンオフ状態との組み合わせに基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１～１６のいずれか１項に記載のボートコントロールシステム。
【請求項18】
船体と、
前記船体に搭載されるボートコントロールシステムとを備え、
前記船体には、前記船体の推進状態を変化させる推進部が設けられ、
前記ボートコントロールシステムは、
前記船体に牽引されるユーザを撮像する撮像部と、
前記撮像部に撮像された画像から前記ユーザの所定の状態を判別する画像処理部と、
前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行う制御部と、を含む、船舶。
前記船体に搭載されるボートコントロールシステムとを備え、
前記船体には、前記船体の推進状態を変化させる推進部が設けられ、
前記ボートコントロールシステムは、
前記船体に牽引されるユーザを撮像する撮像部と、
前記撮像部に撮像された画像から前記ユーザの所定の状態を判別する画像処理部と、
前記画像処理部により判別された前記ユーザの前記所定の状態に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行う制御部と、を含む、船舶。
【請求項19】
前記制御部は、前記画像処理部により判別された前記ユーザの所定の操船指示を示す前記所定の状態に基づいて、前記推進部を調整して、前記船体の前記推進状態を変化させる制御を行うように構成されている、請求項１８に記載の船舶。
【請求項20】
前記推進部が水流を噴出するジェット推進部を含み、ジェット推進艇として構成されている、請求項１８または１９に記載の船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、ボートコントロールシステムおよび船舶に関し、特に、船舶に牽引されるユーザが自ら船体の推進状態を変化させるためのボートコントロールシステムおよび船舶に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、船舶に牽引されるユーザが自ら船体の推進状態を変化させるためのボートコントロールシステムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、船体に牽引されるユーザの手首に装着される制御装置を備えるボートコントロールシステムが開示されている。この制御装置には、船体の推進速度を変化させるためのボタン、および、バラストタンクの貯水量を調整してユーザに向かう波の大きさを変化させるためのボタンなどの船体の推進状態を変化させる種々のボタンが設けられている。船体に牽引されるユーザは、制御装置が装着された腕とは異なる腕により制御装置のボタン操作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１８／０２８４７６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１のボートコントロールシステムでは、船体に牽引されるユーザが制御装置の種々のボタンを操作する際に、船体に向いていた視線が制御装置の種々のボタンに向いてしまうことなどに起因して落水などが生じる場合がある。このため、従来から、船体に牽引されるユーザ自らが、船体の推進状態を容易に変化させることが望まれている。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を容易に変化させることが可能なボートコントロールシステムおよび船舶を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この発明の第１の局面によるボートコントロールシステムは、船体に牽引されるユーザを撮像する撮像部と、撮像部に撮像された画像からユーザの所定の状態を判別する画像処理部と、画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行う制御部と、を備える。
【0008】
この発明の第１の局面によるボートコントロールシステムは、上記のように、撮像部に撮像された画像からユーザの所定の状態を判別する画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行う制御部を設ける。これによって、画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、船体の推進状態を変化させることができるので、従来のように船体に牽引されるユーザが手首につけられた制御装置のボタンなどを操作する必要がなくなる。したがって、従来のように船体に向いていた視線が制御装置の種々のボタンに向いてしまうことがなくなり、船体に牽引されるユーザは船体を視認し続けることができるようになる。その結果、船体に牽引されるユーザが船体に牽引されることに集中することができるようになるため、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を容易に変化させることができる。
【0009】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、制御部は、画像処理部により判別されたユーザの所定の操船指示を示す所定の状態に基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、画像処理部によりユーザの所定の操船指示を示す所定の状態を判別して、船体の推進状態を変化させることができるので、ユーザが能動的（意識的）に船体の推進状態を変化させることができる。したがって、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態をより容易に変化させることができる。
【0010】
この場合、好ましくは、制御部は、画像処理部により判別されたユーザの所定の操船指示を示すジェスチャーに基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザはジェスチャーにより船体の推進状態を変化させることができるので、ユーザがボタンなどを操作することなく、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態をより一層容易に変化させることができる。
【0011】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、画像処理部は、撮像部によりユーザの所定の状態が所定時間以上継続して撮像された場合に、ユーザが所定の状態にあると判別するように構成されている。このように構成すれば、撮像部によりユーザの所定の状態が所定時間以上継続して撮像された場合に、画像処理部により、ユーザが所定の状態にあると判別することができるので、撮像部により瞬間的に撮像された画像などに基づいて、ユーザが意図しない形で船体の推進状態が変化してしまうことを抑制することができる。
【0012】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、制御部は、推進部を調整して、船体の推進速度およびユーザに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、船体の推進速度およびユーザに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させることができるので、船体に牽引されるユーザがウェイクボードやウェイクサーフィンなどを行っている場合に、船体の推進状態をユーザが望む状態に容易に調整することができる。
【0013】
この場合、好ましくは、推進部は、船体の推進力を発生させる推進力発生部の駆動源であるエンジンおよびモータの少なくとも一方を含み、制御部は、ユーザの所定の状態に基づいて、エンジンおよびモータの少なくとも一方の駆動力の大きさを調整して、船体の推進速度を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、エンジンおよびモータの少なくとも一方の駆動力の大きさを調整することにより、容易に船体の推進速度を変化させることができる。
【0014】
上記制御部が、推進部を調整して船体の推進速度およびユーザに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させる制御を行う構成において、好ましくは、推進部は、船体に搭載されたバラストタンクと、バラストタンク内の貯水量を変更するバラストポンプとを含み、制御部は、ユーザの所定の状態に基づいて、バラストポンプによりバラストタンク内の貯水量を調整して、ユーザに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザの所定の状態に基づいて、バラストポンプによりバラストタンク内の貯水量を調整することにより、容易にユーザに向かう波の形状を変化させることができる。
【0015】
上記制御部が、推進部を調整して船体の推進速度およびユーザに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させる制御を行う構成において、好ましくは、推進部は、開閉可能な導水口を有し、導水口を開くことにより船体の後方に向かう水流を発生させるスクープ装置を含み、制御部は、ユーザの所定の状態に基づいて、スクープ装置の導水口の開閉を切り換えて、ユーザに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、スクープ装置の導水口の開閉を切り換えることにより、容易にユーザに向かう波の形状を変化させることができる。
【0016】
上記制御部が、ジェスチャーに基づいて推進部を調整して船体の推進状態を変化させる制御を行う構成において、好ましくは、画像処理部は、ユーザの所定の操船指示として、撮像部により撮像されたユーザの上肢によるジェスチャーおよび下肢によるジェスチャーの少なくとも一方を判別するように構成され、制御部は、画像処理部により判別された上肢によるジェスチャーおよび下肢によるジェスチャーの少なくとも一方に基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、画像処理部により、比較的動かしやすい部位であるユーザの上肢または下肢によるジェスチャーを判別して、船体の推進状態を変化させることができるので、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を特に容易に変化させることができる。
【0017】
この場合、好ましくは、制御部は、画像処理部により上肢または上肢の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、船体の推進速度を大きくする制御を行い、画像処理部により上肢または上肢の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、船体の推進速度を小さくする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上肢または上肢の手の所定の指を上下に向ける簡易なジェスチャーにより、船体の推進速度を変化させることができる。
【0018】
上記制御部が、上肢によるジェスチャーおよび下肢によるジェスチャーの少なくとも一方に基づいて推進部を調整して船体の推進状態を変化させる制御を行う構成において、好ましくは、制御部は、画像処理部により上肢または上肢の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、ユーザに向かう波を大きくする制御を行い、画像処理部により上肢または上肢の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、ユーザに向かう波を小さくする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上肢または上肢の手の所定の指を上下に向ける簡易なジェスチャーにより、ユーザに向かう波の大きさを変化させることができる。
【0019】
上記制御部が、上肢によるジェスチャーおよび下肢によるジェスチャーの少なくとも一方に基づいて推進部を調整して船体の推進状態を変化させる制御を行う構成において、好ましくは、制御部は、画像処理部により上肢が左方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、ユーザに向かう船体の左舷側の波を発生させる制御を行い、画像処理部により上肢が右方に向けられるジェスチャーであると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、ユーザに向かう船体の右舷側の波を発生させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上肢を左右に向ける簡易なジェスチャーにより、ユーザに向かう船体の左右の波を発生させることができる。
【0020】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、制御部は、画像処理部により、ユーザの所定の状態が落水した状態であると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、船体を停止させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザが落水した際に、操船者が停止操作を行わなくても、自動で船体を停止させることができる。
【0021】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、制御部は、船体が停止している場合に、画像処理部により、ユーザの所定の状態が、ユーザの下肢が水中に位置しており、船体の推進を開始させる状態であると判別されたことに基づいて、推進部を調整して、船体の推進速度を徐々に大きくする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、船体の推進を開始させる際に、操船者が始動操作を行わなくても、自動でかつスムーズにユーザをウェイクサーフィンや、ウェイクボードの板に乗る姿勢に移行させることができる。
【0022】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、画像処理部は、ユーザを個別に判別可能に構成されており、画像処理部により判別されるユーザのユーザ判別データと、制御部により各々のユーザに向けて推進部を調整したことにより取得された調整制御データとを関連付けて記憶する記憶部をさらに備え、制御部は、船体の推進を開始させる場合において、撮像部により撮像されたユーザの画像データと、記憶部に記憶されたユーザ判別データとに基づいてユーザの個人認証を行い、個人認証の結果に基づいて、認証されたユーザのユーザ判別データに関連付けられた調整制御データを特定するとともに、特定された調整制御データに基づいて、船体の初期の推進状態を、認証されたユーザに向けた初期設定状態にする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、個人認証により、牽引されるユーザを判別することができるので、牽引されるユーザに適した所定の推進速度などの初期設定状態に自動で設定することができる。
【0023】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、制御部は、自動で操船する制御を行うことが可能に構成されているボートコントロールユニットであり、ボートコントロールユニットは、自動で操船する制御を行うことに加えて、画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ボートコントロールユニットを、自動で操船する用途だけでなく、制御部により牽引されるユーザ自らが操船を行う用途にも用いることができる。このため、牽引されるユーザ自らが操船を行うための専用の制御装置をボートコントロールユニットとは別個に設ける場合と比較して、装置構成を簡素化することができる。
【0024】
上記第１の局面によるボートコントロールシステムにおいて、好ましくは、オンオフスイッチを含み、ロープを介して船体に接続され、ユーザに把持されるハンドルをさらに備え、制御部は、画像処理部により判別されたユーザの所定の状態、および、オンオフスイッチのオンオフ状態との組み合わせに基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、画像処理部により、オンオフスイッチを押した状態のユーザの所定の状態と、オンオフスイッチを押さない状態のユーザの所定の状態とを区別することができるので、ユーザの所定の状態のパターン数の幅を広げることができる。
【0025】
この発明の第２の局面による船舶は、船体と、船体に搭載されるボートコントロールシステムとを備え、船体には、船体の推進状態を変化させる推進部が設けられ、ボートコントロールシステムは、船体に牽引されるユーザを撮像する撮像部と、撮像部に撮像された画像からユーザの所定の状態を判別する画像処理部と、画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行う制御部と、を含む。
【0026】
この発明の第２の局面による船舶は、上記のように、撮像部に撮像された画像からユーザの所定の状態を判別する画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行う制御部を設ける。これによって、画像処理部により判別されたユーザの所定の状態に基づいて、船体の推進状態を変化させる推進部を調整して、船体の推進状態を変化させることができるので、従来のように船体に牽引されるユーザが手首につけられた制御装置のボタンなどを操作する必要がなくなる。したがって、従来のように船体に向いていた視線が制御装置の種々のボタンに向いてしまうことがなくなり、船体に牽引されるユーザは船体を視認し続けることができるようになる。その結果、船体に牽引されるユーザが船体に牽引されることに集中することができるようになるため、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を容易に変化させることが可能な船舶を提供することができる。
【0027】
上記第２の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、画像処理部により判別されたユーザの所定の操船指示を示す所定の状態に基づいて、推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、画像処理部によりユーザの所定の操船指示を示す所定の状態を判別して、船体の推進状態を変化させることができるので、ユーザが能動的（意識的）に船体の推進状態を変化させることができる。したがって、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態をより容易に変化させることができる。
【0028】
上記第２の局面による船舶において、好ましくは、推進部が水流を噴出するジェット推進部を含み、ジェット推進艇として構成されている。このように構成すれば、ジェット推進部を含むジェット推進艇において、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を容易に変化させることができる。
【発明の効果】
【0029】
本発明によれば、上記のように、船体に牽引されるユーザ自らが船体の推進状態を容易に変化させることが可能なボートコントロールシステムおよび船舶を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】実施形態によるジェット推進艇を示す側面図である。
【図2】実施形態によるジェット推進艇を示す平面図である。
【図3】実施形態によるジェット推進艇のスクープ装置により船体の右方に波を発生させた状態を示す平面図である。
【図4】実施形態によるジェット推進艇のスクープ装置により船体の左方に波を発生させた状態を示す平面図である。
【図5】実施形態によるジェット推進艇のＢＣＵによる推進速度を変化させる制御処理のフローチャートを示した図である。
【図6】ＢＣＵによる推進速度を変化させる制御処理を実行する際のユーザのジェスチャーを示した図である。
【図7】実施形態によるジェット推進艇のＢＣＵによるユーザに向かう波の大小を変化させる制御処理のフローチャートを示した図である。
【図8】ＢＣＵによるユーザに向かう波の大小を変化させる制御処理を実行する際のユーザのジェスチャーを示した図である。
【図9】実施形態によるジェット推進艇のＢＣＵによるユーザに向かう波の形状を変化させる制御処理のフローチャートを示した図である。
【図10】ＢＣＵによるユーザに向かう波の形状を変化させる制御処理を実行する際のユーザのジェスチャーを示した図である。
【図11】変形例によるオンオフスイッチを有するハンドルを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【0032】
【0033】
図中のＦＷＤは、ジェット推進艇１００の前進方向（船体１０１を基準とした前方）を示しており、ＢＷＤは、ジェット推進艇１００の後進方向（船体１０１を基準とした後方）を示している。
【0034】
図中のＬは、ジェット推進艇１００の左舷方向（船体１０１を基準とした左舷方向）を示しており、Ｒは、ジェット推進艇１００の右舷方向（船体１０１を基準とした左舷方向）を示している。
【0035】
一例ではあるが、図１および図２に示すボートコントロールシステム１０２を備えるジェット推進艇１００は、ジェット推進艇１００の牽引具４によりユーザＵを牽引して行うウェイクボードや、ウェイクサーフィンなどの用途に使用される。
【0036】
ボートコントロールシステム１０２は、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵを撮像部５により撮像するように構成されている。そして、ボートコントロールシステム１０２は、画像処理部６により、撮像部５に撮像された画像から、ジェスチャー（図６、図８、図１０に示すＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１を参照）などのユーザＵの所定の状態を判別するように構成されている。その結果、ボートコントロールシステム１０２は、ボートコントロールユニット８により、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させるジェット推進部１を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。
【0037】
すなわち、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵは、ボートコントロールシステム１０２により、ジェット推進艇１００の推進速度を変えるなどのジェット推進艇１００の駆動操作を、ジェット推進艇１００に牽引されながら自ら行うことが可能となる。
【0038】
ジェット推進艇１００は、船体１０１と、船体１０１に搭載されるボートコントロールシステム１０２とを備えている。
【0039】
（船体の構成）
船体１０１は、ジェット推進部１と、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１と、スクープ装置３と、牽引具４とを備えている。なお、ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３は、特許請求の範囲の「推進部」の一例である。
船体１０１は、ジェット推進部１と、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１と、スクープ装置３と、牽引具４とを備えている。なお、ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３は、特許請求の範囲の「推進部」の一例である。
【0040】
（船体の「ジェット推進部」の構成）
ジェット推進部１は、エンジン１０と、エンジン１０により駆動される推進力発生部１１とを備えている。
ジェット推進部１は、エンジン１０と、エンジン１０により駆動される推進力発生部１１とを備えている。
【0041】
エンジン１０は、推進力発生部１１の駆動源である。エンジン１０の駆動力の大きさ（回転数）が調整されることにより、ジェット推進艇１００の推進速度が調整される。
【0042】
推進力発生部１１は、エンジン１０により駆動されることによって、船体１０１に設けられた吸水口（図示せず）から水を吸い込むとともに、吸い込んだ水をノズル１１ｃから噴射するように構成されている。その結果、ジェット推進艇１００は、推進する。推進力発生部１１は、ドライブシャフト１１ａと、インペラ１１ｂと、ノズル１１ｃと、デフレクタ１１ｄと、バケット１１ｅとを有している。
【0043】
ドライブシャフト１１ａは、エンジン１０のクランクシャフトに接続されており、エンジン１０から後方に延びている。ドライブシャフト１１ａは、後端近傍にインペラ１１ｂが固定されている。
【0044】
インペラ１１ｂは、船体１０１内に設けられ、下流側のノズル１１ｃに繋がる水の流路上に配置されている。インペラ１１ｂは、ドライブシャフト１１ａとともに回転することにより、水の流路内にノズル１１ｃに向けた流れを発生させるように構成されている。エンジン１０の回転数が大きい程、ノズル１１ｃに向けた流れは大きくなり、エンジン１０の回転数が小さい程、ノズル１１ｃに向けた流れは小さくなる。
【0045】
ノズル１１ｃは、インペラ１１ｂが配置される水の流路の最下流位置に配置されている。ノズル１１ｃは、水の排出口（噴射口）として機能を有している。すなわち、ノズル１１ｃは、水を噴射して船体１０１に推力を付与するように構成されている。ノズル１１ｃには、デフレクタ１１ｄおよびバケット１１ｅが設置されている。
【0046】
デフレクタ１１ｄは、上下方向に延びる軸線回りに左右方向に回動可能なように構成されている。すなわち、デフレクタ１１ｄは、ノズル１１ｃから噴射される水の向きを左右方向に変更可能なように構成されている。デフレクタ１１ｄは、船体１０１の操作部の操作に応じて、左右方向に回動するように構成されている。
【0047】
バケット１１ｅは、左右方向に延びる軸線回りに上下方向に回動可能なように構成されている。すなわち、バケット１１ｅは、ノズル１１ｃから噴射される水の向きを前後方向に変更可能なように構成されている。バケット１１ｅは、船体１０１の操作部の操作に応じて、上下方向に回動するように構成されている。
【0048】
（船体の「バラストタンク」および「バラストポンプ」の構成）
バラストタンク２０は、水を貯めるタンクであり、船体１０１に複数（３つ）設けられている。バラストタンク２０は、船底に配置されている。
バラストタンク２０は、水を貯めるタンクであり、船体１０１に複数（３つ）設けられている。バラストタンク２０は、船底に配置されている。
【0049】
バラストタンク２０は、中央のバラストタンク２０ａと、左方のバラストタンク２０ｂと、右方のバラストタンク２０ｃとを含んでいる。
【0050】
中央のバラストタンク２０ａは、船体１０１の左右方向の中心線上で、かつ、船体１０１の前方側に配置されている。左方のバラストタンク２０ｂは、船体１０１の左右方向の中心線よりも左方で、かつ、中央のバラストタンク２０ａよりも後方に配置されている。右方のバラストタンク２０ｃは、船体１０１の左右方向の中心線よりも右方で、かつ、中央のバラストタンク２０ａよりも後方に配置されている。
【0051】
バラストポンプ２１は、各バラストタンク２０に対して１つずつ設けられている。バラストポンプ２１は、ジェット推進艇１００の外部から水を汲み上げて、または、外部に水を排出して、バラストタンク２０の貯水量を変更するように構成されている。
【0052】
ジェット推進艇１００（ボートコントロールシステム１０２）は、バラストポンプ２１によりすべてのバラストタンク２０ａ、２０ｂ、２０ｃの貯水量を大きくした場合、推進時において、船体１０１全体の水面に対する位置が低くなるように構成されている。その結果、ジェット推進艇１００は、推進時において、船体１０１からユーザＵに向かう波を大きくするように構成されている。
【0053】
また、ジェット推進艇１００（ボートコントロールシステム１０２）は、バラストポンプ２１によりすべてのバラストタンク２０ａ、２０ｂ、２０ｃの貯水量を小さくした場合、推進時において、船体１０１全体の水面に対する位置が高くなるように構成されている。その結果、ジェット推進艇１００は、推進時において、船体１０１からユーザＵに向かう波を小さくするように構成されている。
【0054】
また、ジェット推進艇１００（ボートコントロールシステム１０２）は、バラストポンプ２１により左方のバラストタンク２０ｂの貯水量を右方のバラストタンク２０ｃの貯水量よりも大きくなるように調整した場合、船体１０１の左方が低くなるように船体１０１が傾くように構成されている。その結果、ジェット推進艇１００は、推進時において、船体１０１からユーザＵに向かう左方側の波を大きくするように構成されている。
【0055】
また、ジェット推進艇１００（ボートコントロールシステム１０２）は、バラストポンプ２１により右方のバラストタンク２０ｃの貯水量を左方のバラストタンク２０ｂの貯水量よりも大きくなるように調整した場合、船体１０１の右方が低くなるように船体１０１が傾くように構成されている。その結果、ジェット推進艇１００は、推進時において、船体１０１からユーザＵに向かう右方側の波を大きくするように構成されている。
【0056】
（船体の「スクープ装置」の構成）
スクープ装置３は、ジェット推進艇１００の外部の水を通過させることが可能な筒形状の部材であり、船体１０１に複数（２つ）設けられている。スクープ装置３は、開閉可能な導水口３０を有している。すなわち、導水口３０は、外部から水を取り込む開閉可能な蓋部材（図示せず）を含んでいる。スクープ装置３は、導水口３０を開くことにより船体１０１の後方に向かう水流（波）を発生させるように構成されている。スクープ装置３の導水口３０の開閉を切り換えることにより、船体１０１からユーザＵに向かう波の形状が変化する。
スクープ装置３は、ジェット推進艇１００の外部の水を通過させることが可能な筒形状の部材であり、船体１０１に複数（２つ）設けられている。スクープ装置３は、開閉可能な導水口３０を有している。すなわち、導水口３０は、外部から水を取り込む開閉可能な蓋部材（図示せず）を含んでいる。スクープ装置３は、導水口３０を開くことにより船体１０１の後方に向かう水流（波）を発生させるように構成されている。スクープ装置３の導水口３０の開閉を切り換えることにより、船体１０１からユーザＵに向かう波の形状が変化する。
【0057】
スクープ装置３は、左方のスクープ装置３ａと、右方のスクープ装置３ｂとを含んでいる。
【0058】
左方のスクープ装置３ａは、船体１０１の後端近傍の左方端部に配置されている。右方のスクープ装置３ｂは、船体１０１の後端近傍の右方端部に配置されている。
【0059】
図３に示すように、ジェット推進艇１００（ボートコントロールシステム１０２）は、推進時において、左方のスクープ装置３ａの導水口３０を開くとともに右方のスクープ装置３ｂの導水口３０を閉じることにより、船体１０１からユーザＵに向かう右方側の波を発生させ、または、右方側の波を大きくするように構成されている。
【0060】
また、図４に示すように、ジェット推進艇１００（ボートコントロールシステム１０２）は、推進時において、左方のスクープ装置３ａの導水口３０を閉じるとともに右方のスクープ装置３ｂの導水口３０を開くことにより、船体１０１からユーザＵに向かう左方側の波を発生させ、または、左方側の波を大きくするように構成されている。
【0061】
（船体の「牽引具」の構成）
牽引具４は、ロープ４０と、ハンドル４１とを含んでいる。
牽引具４は、ロープ４０と、ハンドル４１とを含んでいる。
【0062】
ロープ４０の一端は、船体１０１の船尾に接続されている。ロープ４０の他端は、牽引時にユーザＵが把持するハンドル４１に接続されている。
【0063】
（ボートコントロールシステムの構成）
図１および図２に示すボートコントロールシステム１０２は、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させるように構成されている。要するに、ボートコントロールシステム１０２は、主として、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵが自らジェット推進艇１００の駆動を制御するためのシステムである。
図１および図２に示すボートコントロールシステム１０２は、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させるように構成されている。要するに、ボートコントロールシステム１０２は、主として、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵが自らジェット推進艇１００の駆動を制御するためのシステムである。
【0064】
ボートコントロールシステム１０２は、撮像部５と、画像処理部６と、記憶部７と、ボートコントロールユニット（以下、ＢＣＵと記載する）８とを備えている。なお、ＢＣＵ８は、特許請求の範囲の「制御部」の一例である。
【0065】
（ボートコントロールシステムの「撮像部」の構成）
撮像部５は、船体１０１に取り付けられている。一例ではあるが、撮像部５は、船体１０１の船尾付近に取り付けられている。撮像部５は、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵを撮像するために、ジェット推進艇１００の後方領域を少なくとも撮像するように画角が調整されている。「ジェット推進艇１００の後方領域」とは、ウェイクボードなどを行うユーザＵがジェット推進艇１００に牽引された状態で左右方向に移動したとしても、撮像部５の画角にユーザＵが確実に収まる範囲である。すなわち、撮像部５は、落水時を除いて、牽引されるユーザＵを継続して撮像可能に構成されている。
撮像部５は、船体１０１に取り付けられている。一例ではあるが、撮像部５は、船体１０１の船尾付近に取り付けられている。撮像部５は、ジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵを撮像するために、ジェット推進艇１００の後方領域を少なくとも撮像するように画角が調整されている。「ジェット推進艇１００の後方領域」とは、ウェイクボードなどを行うユーザＵがジェット推進艇１００に牽引された状態で左右方向に移動したとしても、撮像部５の画角にユーザＵが確実に収まる範囲である。すなわち、撮像部５は、落水時を除いて、牽引されるユーザＵを継続して撮像可能に構成されている。
【0066】
（ボートコントロールシステムの「画像処理部」の構成）
図１および図２に示す画像処理部６は、有線通信または無線通信により、撮像部５から、牽引されるユーザＵを撮像した画像データＤ１を取得可能に構成されている。画像処理部６は、撮像部５により撮像された画像（画像データＤ１）から、ユーザＵの所定の状態を判別するように構成されている。
図１および図２に示す画像処理部６は、有線通信または無線通信により、撮像部５から、牽引されるユーザＵを撮像した画像データＤ１を取得可能に構成されている。画像処理部６は、撮像部５により撮像された画像（画像データＤ１）から、ユーザＵの所定の状態を判別するように構成されている。
【0067】
詳細には、画像処理部６は、ユーザＵの所定の状態を判別するために、種々のユーザＵの姿勢パターンが予め記憶（登録）された記憶部（図示せず）を含んでいる。「ユーザＵの所定の状態」とは、たとえば、ユーザＵの所定の操船指示を示すジェスチャー、ユーザＵがウェイクボードから落水した状態、および、船体１０１の推進を開始する際のユーザＵの下肢が水中に位置する状態などである。
【0068】
一例ではあるが、画像処理部６は、ユーザＵの所定の操船指示として、撮像部５により撮像されたユーザＵの上肢Ｕ１によるジェスチャー（図６、図８、図１０に示すＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１を参照）を判別するように構成されている。
【0069】
これらの「ユーザＵの所定の状態」は、画像処理部６の記憶部にユーザＵの姿勢パターンとして、予め記憶（登録）されている。
【0070】
画像処理部６は、画像データＤ１におけるユーザＵの状態と、予め記憶部に記憶されたユーザＵの姿勢パターンとが一致するか否かの画像認識処理を行うように構成されている。
【0071】
そして、画像処理部６は、画像データＤ１におけるユーザＵの状態と、予め記憶部に記憶されたユーザＵの姿勢パターンとが一致する場合には、ユーザＵが所定の状態にあると判別するように構成されている。
【0072】
この際、画像処理部６は、撮像部５によりユーザＵの所定の状態が所定時間以上継続して撮像された場合に、ユーザＵが所定の状態にあると判別するように構成されている。一例ではあるが、所定時間とは、１秒や、２秒、３秒程度の数秒の僅かな時間である。
【0073】
一方、画像処理部６は、画像データＤ１におけるユーザＵの状態と、予め記憶部に記憶されたユーザＵの姿勢パターンとが一致しない場合には、ユーザＵが所定の状態にはないと判別するように構成されている。すなわち、画像処理部６は、ユーザＵの状態とユーザＵの姿勢パターンとが一致しない場合には、ユーザＵが所定の状態にあると判別することがないように構成されている。
【0074】
この他に、画像処理部６は、ユーザＵを個別に判別可能に構成されている。具体的には、画像処理部６は、撮像部５により撮像した顔などのユーザＵを判別するためのユーザ判別データＤ２を記憶部７に記憶するように構成されている。なお、画像処理部６は、撮像部５により撮像したユーザＵのウェットスーツの色や模様などにより、ユーザを判別するように構成されていてもよい。
【0075】
そして、画像処理部６は、撮像部５によりジェット推進艇１００に牽引されるユーザＵの撮像を開始した際に、画像データＤ１を介して取得したユーザＵのデータが、記憶部７に記憶されているユーザ判別データＤ２と一致するか否かを判別するように構成されている。要するに、画像処理部６は、過去に、ジェット推進艇１００により牽引したことのあるユーザＵであるか否かを判別することが可能に構成されている。
【0076】
その結果、画像処理部６がジェット推進艇１００により牽引したことのあるユーザＵであると判別した場合には、ボートコントロールシステム１０２は、記憶部７に記憶されている調整制御データＤ２ａ（ユーザＵのユーザ判別データＤ２に関連付けられた推進状態を調整するためのデータ）に基づいて、船体１０１の推進状態を、牽引されるユーザＵのレベルに適した自動調整の状態に変化させるように構成されている。なお、自動調整の状態は、牽引されるユーザＵのジェスチャーなどの所定の状態に基づいて事後的に変更することが可能である。
【0077】
（ボートコントロールシステムの「記憶部」の構成）
記憶部７には、船体１０１の推進状態を、牽引されるユーザＵのレベルに適した自動調整の状態に変化させるために用いられるデータが記憶されている。詳細には、記憶部７は、画像処理部６により判別されるユーザＵのユーザ判別データＤ２と、ＢＣＵ８により各々のユーザＵに向けて「ジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３」などを調整したことにより取得された調整制御データＤ２ａとを関連付けて記憶するように構成されている。
記憶部７には、船体１０１の推進状態を、牽引されるユーザＵのレベルに適した自動調整の状態に変化させるために用いられるデータが記憶されている。詳細には、記憶部７は、画像処理部６により判別されるユーザＵのユーザ判別データＤ２と、ＢＣＵ８により各々のユーザＵに向けて「ジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３」などを調整したことにより取得された調整制御データＤ２ａとを関連付けて記憶するように構成されている。
【0078】
（ボートコントロールシステムの「ＢＣＵ」の構成）
ボートコントロールユニット（ＢＣＵ）８は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含む制御装置である。
ボートコントロールユニット（ＢＣＵ）８は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含む制御装置である。
【0079】
ＢＣＵ８は、ジェット推進艇１００を自動で操船する制御を行うことが可能に構成されている。一例ではあるが、「自動で操船する制御」とは、ジェット推進艇１００の推進方向を保持するヘディングホールド制御、ジェット推進艇１００の推進コースを保持するコースホールド制御、および、ジェット推進艇１００の位置を保持する定点保持制御などである。すなわち、ＢＣＵ８は、ジェット推進艇１００を自動で操船する制御モードを可能とする制御装置である。
【0080】
ＢＣＵ８は、上記のジェット推進艇１００を自動で操船する制御を行うことに加えて、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、「ジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３」を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。
【0081】
ＢＣＵ８は、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の操船指示を示す所定の状態に基づいて、「ジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３」を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。
【0082】
具体的には、ＢＣＵ８は、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の操船指示を示すジェスチャーに基づいて、「ジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３」を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。
【0083】
結果として、ＢＣＵ８は、「ジェット推進部１、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１、および、スクープ装置３」を調整して、船体１０１の推進速度およびユーザＵに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている。
【0084】
ここで、船体１０１の推進状態を変化させるために、ＢＣＵ８は、最終的に以下のような各種の制御を行う。
【0085】
ＢＣＵ８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、ジェット推進部１のエンジン１０の駆動力（回転数）の大きさを調整して、船体１０１の推進速度を変化させる制御を行うように構成されている。また、ＢＣＵ８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、ジェット推進部１の向きを調整して、船体１０１の推進方向を変化させる制御を行うように構成されている。
【0086】
ＢＣＵ８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、バラストポンプ２１によりバラストタンク２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）内の貯水量を調整して、ユーザＵに向かう波の形状（左右の位置、大きさ）を変化させる制御を行うように構成されている。
【0087】
ＢＣＵ８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、スクープ装置３（３ａ、３ｂ）の導水口３０の開閉を切り換えて、ユーザＵに向かう波の形状（左右の位置、大きさ）を変化させる制御を行うように構成されている。
【0088】
また、ＢＣＵ８は、画像処理部６により、ユーザＵの所定の状態が落水した状態であると判別されたことに基づいて、ジェット推進部１を調整して、船体１０１を停止させる制御を行うように構成されている。一例ではあるが、「落水した状態」とは、たとえば、船体１０１が停止していない状態で、画像処理部６により、ユーザＵの下肢が撮像できなくなった状態である。
【0089】
ＢＣＵ８は、船体１０１が停止している場合に、画像処理部６により、ユーザＵの所定の状態が、ユーザＵの下肢が水中に位置しており、船体１０１の推進を開始させる状態であると判別されたことに基づいて、ジェット推進部１を調整して、船体１０１の推進速度を徐々に大きくする制御を行うように構成されている。
【0090】
また、ＢＣＵ８は、船体１０１の推進を開始させる場合において、撮像部５により撮像されたユーザＵの画像データＤ１と、記憶部７に記憶されたユーザ判別データＤ２とに基づいてユーザの個人認証を行い、個人認証の結果に基づいて、認証されたユーザＵのユーザ判別データＤ２に関連付けられた調整制御データＤ２ａを特定するように構成されている。
【0091】
そして、ＢＣＵ８は、特定された調整制御データＤ２ａに基づいて、船体１０１の初期の推進状態を、認証されたユーザＵに向けた初期設定状態にする制御を行うように構成されている。
【0092】
具体例として、所定のユーザＵでは時速５０ｋｍの初期設定状態に設定され、所定のユーザＵとは異なる所定のユーザＵでは時速７０ｋｍの初期設定状態に設定される。すなわち、ＢＣＵ８は、各ユーザＵのレベル（ウェイクサーフィンなどの上手さ）に応じて、初期の船体１０１の推進状態を設定するように構成されている。
【0093】
【0094】
ステップＳ１において、船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１が上方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したか否かが判断される。すなわち、図６に示すユーザＵのジェスチャーＧ１０が行われたか否かが判断される。船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１が上方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断された場合、ステップＳ２に進む。船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１が上方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断されない場合、ステップＳ３に進む。
【0095】
次に、ステップＳ２において、エンジン１０の回転数が大きくなり、船体１０１の推進速度が大きくなる。そして、船体１０１の推進速度を変化させる制御処理が完了する。
【0096】
また、ステップＳ３において、船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１が下方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したか否かが判断される。すなわち、図６に示すユーザＵのジェスチャーＧ１１が行われたか否かが判断される。船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１が下方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断された場合、ステップＳ４に進む。船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１が下方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断されない場合、ステップＳ１に戻る。
【0097】
次に、ステップＳ４において、エンジン１０の回転数が小さくなり、船体１０１の推進速度が小さくなる。そして、船体１０１の推進速度を変化させる制御処理が完了する。
【0098】
【0099】
ステップＳ１１において、船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１の所定の指（たとえば親指）が上方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したか否かが判断される。すなわち、図８に示すユーザＵのジェスチャーＧ２０が行われたか否かが判断される。上肢Ｕ１の所定の指が上方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断された場合、ステップＳ１２に進む。上肢Ｕ１の所定の指が上方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断されない場合、ステップＳ１３に進む。
【0100】
次に、ステップＳ１２において、全体（３つ）のバラストタンク２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）の貯水量が大きくなり、ユーザＵに向かう波が大きくなる。そして、ユーザＵに向かう波の大小を変化させる制御処理が完了する。
【0101】
また、ステップＳ１３において、船体１０１に牽引されるユーザＵの右方または左方の上肢Ｕ１の所定の指（たとえば親指）が下方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したか否かが判断される。すなわち、図８に示すユーザＵのジェスチャーＧ２１が行われたか否かが判断される。上肢Ｕ１の所定の指が下方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断された場合、ステップＳ１４に進む。上肢Ｕ１の所定の指が下方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断されない場合、ステップＳ１に戻る。
【0102】
次に、ステップＳ１４において、全体（３つ）のバラストタンク２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）の貯水量が小さくなり、ユーザＵに向かう波が小さくなる。そして、ユーザＵに向かう波の大小を変化させる制御処理が完了する。なお、ユーザＵに向かう左右の波の発生させる制御処理を、スクープ装置３（３ａ、３ｂ）の導水口３０の開閉を調整することにより行ってもよい。
【0103】
【0104】
ステップＳ２１において、船体１０１に牽引されるユーザＵの左の上肢Ｕ１が左方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したか否かが判断される。すなわち、図１０に示すユーザＵのジェスチャーＧ３０が行われたか否かが判断される。左の上肢Ｕ１が左方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断された場合、ステップＳ２２に進む。左の上肢Ｕ１が左方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断されない場合、ステップＳ２３に進む。
【0105】
次に、ステップＳ２２において、右方のスクープ装置３ｂの導水口３０が開かれるとともに、左方のスクープ装置３ａの導水口３０が閉じられて、ユーザＵに向かう左舷側（左方側）の波を発生させる。そして、ユーザＵに向かう波の形状を変化させる制御処理が完了する。
【0106】
また、ステップＳ２３において、船体１０１に牽引されるユーザＵの右の上肢Ｕ１が右方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したか否かが判断される。すなわち、図１０に示すユーザＵのジェスチャーＧ３１が行われたか否かが判断される。右の上肢Ｕ１が右方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断された場合、ステップＳ２４に進む。右の上肢Ｕ１が右方に向けられたという情報を画像処理部６から取得したと判断されない場合、ステップＳ２１に戻る。
【0107】
次に、ステップＳ２４において、左方のスクープ装置３ａの導水口３０が開かれるとともに、右方のスクープ装置３ｂの導水口３０が閉じられて、ユーザＵに向かう右舷側（右方側）の波を発生させる。そして、ユーザＵに向かう波の形状を変化させる制御処理が完了する。なお、ユーザＵに向かう波の形状を変化させる制御処理を、バラストタンク２０の貯水量を調整することにより行ってもよい。
【0108】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0109】
本実施形態では、上記のように、撮像部５に撮像された画像からユーザＵの所定の状態を判別する画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させる推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うボートコントロールユニット８を設ける。これによって、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、船体１０１の推進状態を変化させる推進部を調整して、船体１０１の推進状態を変化させることができるので、従来のように船体１０１に牽引されるユーザＵが手首につけられた制御装置のボタンなどを操作する必要がなくなる。したがって、従来のように船体１０１に向いていた視線が制御装置の種々のボタンに向いてしまうことがなくなり、船体１０１に牽引されるユーザＵは船体１０１を視認し続けることができるようになる。その結果、船体１０１に牽引されるユーザＵが船体１０１に牽引されることに集中することができるようになるため、船体１０１に牽引されるユーザＵ自らが船体１０１の推進状態を容易に変化させることができる。
【0110】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の操船指示を示す所定の状態に基づいて、推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、画像処理部６によりユーザＵの所定の操船指示を示す所定の状態を判別して、船体１０１の推進状態を変化させることができるので、ユーザＵが能動的（意識的）に船体１０１の推進状態を変化させることができる。したがって、船体１０１に牽引されるユーザＵ自らが船体１０１の推進状態をよりより容易に変化させることができる。
【0111】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の操船指示を示すジェスチャーＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１に基づいて、推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、ユーザＵはジェスチャーＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１により船体１０１の推進状態を変化させることができるので、ユーザＵがボタンなどを操作することなく、船体１０１に牽引されるユーザＵ自らが船体１０１の推進状態をより一層容易に変化させることができる。
【0112】
本実施形態では、上記のように、画像処理部６は、撮像部５によりユーザＵの所定の状態が所定時間以上継続して撮像された場合に、ユーザＵが所定の状態にあると判別するように構成されている。これによって、撮像部５によりユーザＵの所定の状態が所定時間以上継続して撮像された場合に、画像処理部６により、ユーザＵが所定の状態にあると判別することができるので、撮像部５により瞬間的に撮像された画像などに基づいて、ユーザＵが意図しない形で船体１０１の推進状態が変化してしまうことを抑制することができる。
【0113】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進速度およびユーザＵに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、船体１０１の推進速度およびユーザＵに向かう波の形状の少なくとも一方を変化させることができるので、船体１０１に牽引されるユーザＵがウェイクボードやウェイクサーフィンなどを行っている場合に、船体１０１の推進状態をユーザＵが望む状態に容易に調整することができる。
【0114】
本実施形態では、上記のように、推進部は、船体１０１の推進力を発生させる推進力発生部１１の駆動源であるエンジン１０を有するジェット推進部１を含み、ボートコントロールユニット８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、エンジン１０の駆動力の大きさを調整して、船体１０１の推進速度を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、エンジン１０の駆動力の大きさを調整することにより、容易に船体１０１の推進速度を変化させることができる。
【0115】
本実施形態では、上記のように、推進部は、船体１０１に搭載されたバラストタンク２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）と、バラストタンク２０内の貯水量を変更するバラストポンプ２１とを含み、ボートコントロールユニット８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、バラストポンプ２１によりバラストタンク２０内の貯水量を調整して、ユーザＵに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、ユーザＵの所定の状態に基づいて、バラストポンプ２１によりバラストタンク２０内の貯水量を調整することにより、容易にユーザＵに向かう波の形状を変化させることができる。
【0116】
本実施形態では、上記のように、推進部は、開閉可能な導水口３０を有し、導水口３０を開くことにより船体１０１の後方に向かう水流を発生させるスクープ装置３（３ａ、３ｂ）を含み、ボートコントロールユニット８は、ユーザＵの所定の状態に基づいて、スクープ装置３の導水口３０の開閉を切り換えて、ユーザＵに向かう波の形状を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、スクープ装置３の導水口３０の開閉を切り換えることにより、容易にユーザＵに向かう波の形状を変化させることができる。
【0117】
本実施形態では、上記のように、画像処理部６は、ユーザＵの所定の操船指示として、撮像部５により撮像されたユーザＵの上肢Ｕ１によるジェスチャーＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１を判別するように構成され、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により判別された上肢Ｕ１によるジェスチャーＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１に基づいて、推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、画像処理部６により、比較的動かしやすい部位であるユーザＵの上肢Ｕ１によるジェスチャーＧ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１を判別して、船体１０１の推進状態を変化させることができるので、船体１０１に牽引されるユーザＵ自らが船体１０１の推進状態を特に容易に変化させることができる。
【0118】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により上肢Ｕ１が上方に向けられるジェスチャーＧ１０（図６参照）であると判別されたことに基づいて、ジェット推進部１を調整して、船体１０１の推進速度を大きくする制御を行い、画像処理部６により上肢Ｕ１が下方に向けられるジェスチャーＧ１１（図６参照）であると判別されたことに基づいて、ジェット推進部１を調整して、船体１０１の推進速度を小さくする制御を行うように構成されている。これによって、上肢Ｕ１を上下に向ける簡易なジェスチャーＧ１０、Ｇ１１により、船体１０１の推進速度を変化させることができる。
【0119】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により上肢Ｕ１の手の所定の指が上方に向けられるジェスチャーＧ２０（図８参照）であると判別されたことに基づいて、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１（スクープ装置３）を調整して、ユーザＵに向かう波を大きくする制御を行い、画像処理部６により上肢Ｕ１の手の所定の指が下方に向けられるジェスチャーＧ２１（図８参照）であると判別されたことに基づいて、バラストタンク２０およびバラストポンプ２１（スクープ装置３）を調整して、ユーザＵに向かう波を小さくする制御を行うように構成されている。これによって、上肢Ｕ１の手の所定の指を上下に向ける簡易なジェスチャーＧ２０、Ｇ２１により、ユーザＵに向かう波の大きさを変化させることができる。
【0120】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により上肢Ｕ１が左方に向けられるジェスチャーＧ３０（図１０参照）であると判別されたことに基づいて、スクープ装置３ｂ（バラストタンク２０およびバラストポンプ２１）を調整して、ユーザＵに向かう船体１０１の左舷側の波を発生させる制御を行い、画像処理部６により上肢Ｕ１が右方に向けられるジェスチャーＧ３１（図１０参照）であると判別されたことに基づいて、スクープ装置３ａ（バラストタンク２０およびバラストポンプ２１）を調整して、ユーザＵに向かう船体１０１の右舷側の波を発生させる制御を行うように構成されている。これによって、上肢Ｕ１を左右に向ける簡易なジェスチャーＧ３０、Ｇ３１により、ユーザＵに向かう船体１０１の左右の波を発生させることができる。
【0121】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により、ユーザＵの所定の状態が落水した状態であると判別されたことに基づいて、ジェット推進部１を調整して、船体１０１を停止させる制御を行うように構成されている。これによって、ユーザＵが落水した際に、操船者が停止操作を行わなくても、自動で船体１０１を停止させることができる。
【0122】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット８は、船体１０１が停止している場合に、画像処理部６により、ユーザＵの所定の状態が、ユーザＵの下肢が水中に位置しており、船体１０１の推進を開始させる状態であると判別されたことに基づいて、ジェット推進部１を調整して、船体１０１の推進速度を徐々に大きくする制御を行うように構成されている。これによって、船体１０１の推進を開始させる際に、操船者が始動操作を行わなくても、自動でかつスムーズにユーザＵをウェイクサーフィンや、ウェイクボードの板に乗る姿勢に移行させることができる。
【0123】
本実施形態では、上記のように、画像処理部６は、ユーザＵを個別に判別可能に構成されており、画像処理部６により判別されるユーザＵのユーザ判別データＤ２と、ボートコントロールユニット８により各々のユーザＵに向けて推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整したことにより取得された調整制御データＤ２ａとを関連付けて記憶する記憶部７をさらに備え、ボートコントロールユニット８は、船体１０１の推進を開始させる場合において、撮像部５により撮像されたユーザＵの画像データと、記憶部７に記憶されたユーザ判別データＤ２とに基づいてユーザＵの個人認証を行い、個人認証の結果に基づいて、認証されたユーザＵのユーザ判別データＤ２に関連付けられた調整制御データＤ２ａを特定するとともに、特定された調整制御データＤ２ａに基づいて、船体１０１の初期の推進状態を、認証されたユーザＵに向けた初期設定状態にする制御を行うように構成されている。これによって、個人認証により、牽引されるユーザＵを判別することができるので、牽引されるユーザＵに適した所定の推進速度などの初期設定状態に自動で設定することができる。
【0124】
本実施形態では、上記のように、ボートコントロールユニット（ＢＣＵ）８は、自動で操船する制御を行うことが可能に構成され、自動で操船する制御を行うことに加えて、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態に基づいて、推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、ボートコントロールユニット８を、自動で操船する用途だけでなく、ボートコントロールユニット８により牽引されるユーザＵ自らが操船を行う用途にも用いることができる。このため、牽引されるユーザＵ自らが操船を行うための専用の制御装置をボートコントロールユニットとは別個に設ける場合と比較して、装置構成を簡素化することができる。
【0125】
本実施形態では、上記のように、オンオフスイッチＢを含み、ロープを介して船体１０１に接続され、ユーザＵに把持されるハンドル４１ａをさらに備え、ボートコントロールユニット８は、画像処理部６により判別されたユーザＵの所定の状態、および、オンオフスイッチＢのオンオフ状態との組み合わせに基づいて、推進部（ジェット推進部１、バラストタンク２０、バラストポンプ２１およびスクープ装置３）を調整して、船体１０１の推進状態を変化させる制御を行うように構成されている。これによって、画像処理部６により、オンオフスイッチＢを押した状態のユーザＵの所定の状態と、オンオフスイッチＢを押さない状態のユーザＵの所定の状態とを区別することができるので、ユーザＵの所定の状態のパターン数の幅を広げることができる。
【0126】
［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0127】
たとえば、上記実施形態では、本発明の制御部をボートコントロールユニットとして構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部をコースホールド制御などの自動で操船する制御を行うこと機能を有さない制御装置として構成してもよい。
【0128】
また、上記実施形態では、本発明の船舶を、ジェット推進部を備えるジェット推進艇として構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船舶を、船外機を備える船外機艇として構成してもよい。また、本発明では、船舶を、船内機を備える船内機艇として構成してもよい。
【0129】
また、上記実施形態では、ユーザの所定の状態のみに基づいて、船体の推進状態を変化させた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１１に示すように、ユーザに把持されるハンドル４１ａにオンオフスイッチＢを設けて、制御部は画像処理部により判別されたユーザの所定の状態、および、オンオフスイッチのオンオフ状態との組み合わせに基づいて、本発明の推進部を調整して、船体の推進状態を変化させる制御を行ってもよい。一例ではあるが、オンオフスイッチＢを押して上肢Ｕ１を上方に上げるジェスチャーにより推進速度を大きくする制御を行い、オンオフスイッチＢを押さずに上肢を上方に上げるジェスチャーにより波を大きくする制御を行ってもよい。また、オンオフスイッチＢを押して上肢を下方に下げるジェスチャーにより推進速度を小さくする制御を行い、オンオフスイッチＢを押さずに上肢を下方に下げるジェスチャーにより波を小さくする制御を行ってもよい。
【0130】
また、上記実施形態では、上肢によるジェスチャーに基づいて船体の推進状態を変化させる制御を行った例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、下肢や、頭部、身体全体などによるジェスチャーに基づいて船体の推進状態を変化させる制御を行ってもよい。
【0131】
また、上記実施形態では、推進部が、駆動源としてエンジンを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、推進部が、駆動源としてモータを含んでいてもよい。なお、推進部が、駆動源としてエンジンおよびモータの両方を含んでいてもよい。
【0132】
また、上記実施形態では、制御部と画像処理部とを別体で構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部と画像処理部とを一体で構成してもよい。
【0133】
また、上記実施形態で示した推進部の推進状態を変化させる各種のユーザの所定の状態は一例にすぎず、本発明の推進部の推進状態を変化させる各種のユーザの所定の状態は、上記実施形態に示したものに限られない。
【0134】
また、上記実施形態では、船体がスクープ装置を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船体がスクープ装置を備えていなくてもよい。
【0135】
また、上記実施形態では、船体がバラストタンクおよびバラストポンプを備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船体がバラストタンクおよびバラストポンプを備えていなくてもよい。
【0136】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【0137】
１ ジェット推進部（推進部）
３、３ａ、３ｂ スクープ装置（推進部）
５ 撮像部
６ 画像処理部
７ 記憶部
８ ボートコントロールユニット（制御部）
１０ エンジン
１１ 推進力発生部
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ バラストタンク（推進部）
２１ バラストポンプ（推進部）
３０ 導水口
４１ａ ハンドル
１００ ジェット推進艇（船舶）
１０１ 船体
１０２ ボートコントロールシステム
Ｂ オンオフスイッチ
Ｄ２ ユーザ判別データ
Ｄ２ａ 調整制御データ
Ｇ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１ ジェスチャー
Ｕ ユーザ
Ｕ１ 上肢
３、３ａ、３ｂ スクープ装置（推進部）
５ 撮像部
６ 画像処理部
７ 記憶部
８ ボートコントロールユニット（制御部）
１０ エンジン
１１ 推進力発生部
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ バラストタンク（推進部）
２１ バラストポンプ（推進部）
３０ 導水口
４１ａ ハンドル
１００ ジェット推進艇（船舶）
１０１ 船体
１０２ ボートコントロールシステム
Ｂ オンオフスイッチ
Ｄ２ ユーザ判別データ
Ｄ２ａ 調整制御データ
Ｇ１０、Ｇ１１、Ｇ２０、Ｇ２１、Ｇ３０、Ｇ３１ ジェスチャー
Ｕ ユーザ
Ｕ１ 上肢
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】