特開2022-177972作業支援システム、作業支援システムの監視方法、作業支援システムの監視プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022177972
(43)【公開日】2022-12-02
(54)【発明の名称】作業支援システム、作業支援システムの監視方法、作業支援システムの監視プログラム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20221125BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021084424
(22)【出願日】2021-05-19
(71)【出願人】
【識別番号】000231512
【氏名又は名称】日本精機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 正倫
(72)【発明者】
【氏名】外山 雄輔
【テーマコード（参考）】
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D015HA03
(57)【要約】
【課題】作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができるようにする。
【解決手段】作業機械２の可動部４、５、６に保持されて、センサにより可動部４、５、６の姿勢情報を取得して出力する検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと、可動部４、５、６に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出部２４と、姿勢情報に基づいて、オペレータの操作を支援する支援情報を生成してオペレータに通知する演算部３４とを備え、演算部３４は、姿勢情報及び操作情報に基づいて、センサの異常を検出する。
【選択図】図２
【解決手段】作業機械２の可動部４、５、６に保持されて、センサにより可動部４、５、６の姿勢情報を取得して出力する検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと、可動部４、５、６に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出部２４と、姿勢情報に基づいて、オペレータの操作を支援する支援情報を生成してオペレータに通知する演算部３４とを備え、演算部３４は、姿勢情報及び操作情報に基づいて、センサの異常を検出する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の可動部に保持されて、センサにより前記可動部の姿勢情報を取得して出力する検出装置と、
前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出部と、
前記姿勢情報に基づいて、前記オペレータの操作を支援する支援情報を生成して前記オペレータに通知する演算部とを備え、
前記演算部は、
前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する
作業支援システム。
前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出部と、
前記姿勢情報に基づいて、前記オペレータの操作を支援する支援情報を生成して前記オペレータに通知する演算部とを備え、
前記演算部は、
前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する
作業支援システム。
【請求項2】
前記演算部は、前記オペレータの携帯する携帯情報端末装置により前記センサの異常を通知する
請求項１に記載の作業支援システム。
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項3】
前記演算部は、前記作業機械の運転席に設けられた表示部による表示及び／又は発音部による出力により前記センサの異常を通知する
請求項１又は請求項２に記載の作業支援システム。
請求項１又は請求項２に記載の作業支援システム。
【請求項4】
作業機械の可動部に保持されたセンサにより取得される前記可動部の姿勢情報に基づいて、前記作業機械のオペレータの操作を支援する支援情報を生成して提供する作業支援システムの監視方法において、
前記センサを備えた検出装置より、前記姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出ステップと、
前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する異常検出ステップとを備える
作業支援システムの監視方法。
前記センサを備えた検出装置より、前記姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出ステップと、
前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する異常検出ステップとを備える
作業支援システムの監視方法。
【請求項5】
演算処理回路による実行により所定の処理手順を実行させる作業支援システムの監視プログラムにおいて、
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に保持されたセンサにより取得される前記可動部の姿勢情報に基づいて、前記作業機械のオペレータの操作を支援する支援情報を生成して前記オペレータに提供し、
前記処理手順は、
前記センサを備えた検出装置より、前記姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出ステップと、
前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する異常検出ステップとを備える
作業支援システムの監視プログラム。
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に保持されたセンサにより取得される前記可動部の姿勢情報に基づいて、前記作業機械のオペレータの操作を支援する支援情報を生成して前記オペレータに提供し、
前記処理手順は、
前記センサを備えた検出装置より、前記姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出ステップと、
前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する異常検出ステップとを備える
作業支援システムの監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業支援システム、作業支援システムの監視方法、作業支援システムの監視プログラムに関し、例えば油圧ショベル等の作業機械に適用することができる。
【背景技術】
【0002】
従来、マシンガイダンスの機能を組み込んだ作業機械（作業支援システムを適用した作業機械であり、いわゆるＩＣＴ建機である）が提供されている。
ここでマシンガイダンスは、トータルステーション（ＴＳ：Ｔｏｔａｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の計測技術を利用して作業機械の操作を支援する技術である。このマシンガイダンスによれば、オペレータの操作を適切に支援して、作業効率、安全性、作業精度を向上することができる。
ここでマシンガイダンスは、トータルステーション（ＴＳ：Ｔｏｔａｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の計測技術を利用して作業機械の操作を支援する技術である。このマシンガイダンスによれば、オペレータの操作を適切に支援して、作業効率、安全性、作業精度を向上することができる。
【0003】
このようなＩＣＴ建機は、作業機械の可動部にセンサを配置し、このセンサによる検出結果に基づいてオペレータの操作を支援する情報（以下、適宜、支援情報と呼ぶ）を作成している（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－１４１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところでマシンガイダンスの機能を組み込んだ作業機械においては、作業中の接触事故等によりセンサに異常が発生することが予測される。なおこのような異常は、例えばセンサの故障、センサの脱落等である。
このようにセンサに異常が発生すると、マシンガイダンスにおいては、オペレータの操作を正しく支援することが困難になる。またさらにマシンガイダンスによる支援のみを頼りに作業機械を操作する場合には、事故が発生する恐れもある。
これにより作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することが求められる。
このようにセンサに異常が発生すると、マシンガイダンスにおいては、オペレータの操作を正しく支援することが困難になる。またさらにマシンガイダンスによる支援のみを頼りに作業機械を操作する場合には、事故が発生する恐れもある。
これにより作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することが求められる。
【0006】
本発明は以上の点を考慮してなされたものであり、作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができる作業支援システム、作業支援システムの監視方法、作業支援システムの監視プログラムを提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
係る課題を解決するため、請求項１の発明は、作業支援システムにおいて、作業機械の可動部に保持されて、センサにより前記可動部の姿勢情報を取得して出力する検出装置と、前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出部と、前記姿勢情報に基づいて、前記オペレータの操作を支援する支援情報を生成して前記オペレータに通知する演算部とを備え、前記演算部は、前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する。
【0008】
請求項１の構成によれば、姿勢情報及び操作情報に基づいて、センサの異常を検出することにより、例えばオペレータが可動部を可動するように操作している場合の姿勢情報の変化を判定してセンサの故障、脱落等を検出することができ、作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができる。
【0009】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、前記演算部は、前記オペレータの携帯する携帯情報端末装置により前記センサの異常を通知する。
【0010】
請求項２の構成によれば、オペレータに迅速にセンサの異常を通知することができる。
【0011】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の構成において、前記演算部は、前記作業機械の運転席に設けられた表示部による表示及び／又は発音部による出力により前記センサの異常を通知する。
【0012】
請求項３の構成によれば、運転席のオペレータに迅速にセンサの異常を通知することができる。
【0013】
請求項４の発明は、作業機械の可動部に保持されたセンサにより取得される前記可動部の姿勢情報に基づいて、前記作業機械のオペレータの操作を支援する支援情報を生成して提供する作業支援システムの監視方法において、前記センサを備えた検出装置より、前記姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出ステップと、前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する異常検出ステップとを備える。
【0014】
請求項４の構成によれば、姿勢情報及び操作情報に基づいて、センサの異常を検出することにより、例えばオペレータが可動部を可動するように操作している場合の姿勢情報の変化を判定してセンサの故障、センサの脱落等を検出することができ、作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができる。
【0015】
請求項５の発明は、演算処理回路による実行により所定の処理手順を実行させる作業支援システムの監視プログラムにおいて、前記作業支援システムは、作業機械の可動部に保持されたセンサにより取得される前記可動部の姿勢情報に基づいて、前記作業機械のオペレータの操作を支援する支援情報を生成して前記オペレータに提供し、前記処理手順は、前記センサを備えた検出装置より、前記姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、前記可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を出力する操作検出ステップと、前記姿勢情報及び前記操作情報に基づいて、前記センサの異常を検出する異常検出ステップとを備える。
【0016】
請求項５の構成によれば、姿勢情報及び操作情報に基づいて、センサの異常を検出することにより、例えばオペレータが可動部を可動するように操作している場合の姿勢情報の変化を判定してセンサの故障、センサの脱落等を検出することができ、作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の第１実施形態に係る作業支援システムを示す図である。
【図3】姿勢情報の説明に供する図である。
【図4】作業支援システムの監視プログラムによる処理手順を示すフローチャートである。
【図5】角度変化Δθの説明に供する図である。
【図6】各可動部が可動操作された場合における角度変化Δθの有無を示す図表である。
【図7】携帯情報端末装置における警告表示の例を示す図である。
【図9】携帯情報端末装置における警告表示の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業支援システム１を示す図であり、図２は、ブロック図である。
この作業支援システム１は、作業機械である油圧ショベル２において、マシンガイダンスの機能によりこの油圧ショベル２を操作するオペレータの操作を支援する。
ここで油圧ショベル２は、無限軌道により自走する本体３にブーム４、アーム５、バケット６が順次設けられる。なお作業支援システム１は、油圧ショベルに限らず、例えば地盤改良に使用する作業機械等、土木、建築の作業に使用される各種作業機械を広く適用することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業支援システム１を示す図であり、図２は、ブロック図である。
この作業支援システム１は、作業機械である油圧ショベル２において、マシンガイダンスの機能によりこの油圧ショベル２を操作するオペレータの操作を支援する。
ここで油圧ショベル２は、無限軌道により自走する本体３にブーム４、アーム５、バケット６が順次設けられる。なお作業支援システム１は、油圧ショベルに限らず、例えば地盤改良に使用する作業機械等、土木、建築の作業に使用される各種作業機械を広く適用することができる。
【0020】
作業支援システム１は、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、本体装置１２、携帯情報端末装置１３、通知装置１４、操作検出部２４を備え、油圧ショベル２の可動部であるブーム４、アーム５、バケット６にそれぞれ検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃが配置される。なお検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは、ブーム４、アーム５、バケット６のうちの一部のみに設けるようにしてもよく、必要に応じて種々の部位に設けることができる。
【0021】
検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは、検出部２１、演算部２２、通信部２３を備え、図示しない内臓バッテリの電源により動作する。
検出部２１は、センサを備え、このセンサにより３次元の加速度情報、角速度情報を取得して出力する。
演算部２２は、内臓の演算処理回路により検出部２１から出力されるセンサによる計測結果を処理することにより、対応する可動部の姿勢を示す姿勢情報を取得する。
検出部２１は、センサを備え、このセンサにより３次元の加速度情報、角速度情報を取得して出力する。
演算部２２は、内臓の演算処理回路により検出部２１から出力されるセンサによる計測結果を処理することにより、対応する可動部の姿勢を示す姿勢情報を取得する。
【0022】
ここでこの実施形態において、検出部２１のセンサには、ＩＭＵ（ＩＮＥＲＴＩＡＬ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ ＵＮＩＴ）センサが適用されるものの、ＩＭＵセンサに限らず、３軸以外のセンサを適用するようにしてもよく、姿勢情報を検出可能な種々の構成を広く適用することができる。またセンサは、直接、可動部の姿勢を検出する情報を取得可能な構成に限らず、例えば地表までの距離を測距する測距用センサのように、間接的に可動部の姿勢を検出可能な構成を広く適用することができる。
【0023】
また図３に示すように、この実施形態において、姿勢情報には、基準方向（例えば油圧ショベル２の接地面の前後方向の基準線ＬＨに対する可動部（この図３の例ではアーム５）の角度θとこの角度θに係る角速度が適用される。なおこの図３においては、角度θを容易に把握できるように、アーム５の回動軸を通る基準線ＬＨの平行線を符号ＬＨ１により示す。
【0024】
通信部２３は、演算部２２で取得された姿勢情報を、無線通信によるデータ通信により本体装置１２に送出する。この通信部２３における無線通信には、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）が適用されるものの、データ通信可能な無線通信を広く適用することができる。
【0025】
操作検出部２４は、可動部に係るオペレータの操作を検出して操作情報を本体装置１２に出力する。油圧ショベル２では、運転席に設けられた操作レバーを傾けてブーム４、アーム５、バケット６を可動することにより、操作検出部２４は、この操作レバーの傾きを検出して操作情報を出力する。これにより操作検出部２４は、操作レバーの傾き検出可能な種々の構成を適用することができるものの、この実施形態では、ＩＭＵセンサが適用され、３次元の角度情報、角速度情報により操作情報を取得する。
【0026】
本体装置１２は、作業機械２の本体３に設けられ、通信部１２Ａによるデータ通信により検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃから送出される姿勢情報、操作検出部２４から出力される操作情報を取得して携帯情報端末装置１３に出力する。またこれとは逆に携帯情報端末装置１３から出力される支援情報を取得して通知装置１４に出力する。
【0027】
通知装置１４は、油圧ショベル２の運転席に設けられ、本体装置１２から入力される支援情報等をオペレータに通知する。通知装置１４は、表示部１４Ａ、発音部１４Ｂを備え、表示部１４Ａにより支援情報を表示する。また発音部１４Ｂによる音声出力により聴覚により確認可能に支援情報を提供する。
具体的に支援情報は、バケット６の先端位置から施工目標までの距離情報が適用され、これにより通知装置１４は、例えば施工目標までの棒グラフ状のセグメント表示により視認可能に支援情報を提供する。またバケット６の先端が施工目標に近づくに従って音程が変化するように警報音を発生して聴覚により確認可能に支援情報を提供する。
なお支援情報の提供方法は、これらに限らず、種々の手法を適用することができる。また通知装置１４は、携帯情報端末装置１３により兼用するようにしてもよい。
具体的に支援情報は、バケット６の先端位置から施工目標までの距離情報が適用され、これにより通知装置１４は、例えば施工目標までの棒グラフ状のセグメント表示により視認可能に支援情報を提供する。またバケット６の先端が施工目標に近づくに従って音程が変化するように警報音を発生して聴覚により確認可能に支援情報を提供する。
なお支援情報の提供方法は、これらに限らず、種々の手法を適用することができる。また通知装置１４は、携帯情報端末装置１３により兼用するようにしてもよい。
【0028】
携帯情報端末装置１３は、オペレータの携帯するいわゆるスマートフォンやタブレット端末であり、本体装置１２を介して得られる検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃによる姿勢情報により支援情報を生成し、この生成した支援情報を本体装置１２に送出する。
【0029】
より具体的に、携帯情報端末装置１３は、表示部３１、発音部３２、操作部３３、演算部３４、通信部３５を備える。
ここで表示部３１は、液晶表示パネル等の画像表示パネルにより形成され、この携帯情報端末装置１３に係る各種の画像情報を表示する。操作部３３は、この表示部３１に配置されたタッチパネル等により形成され、オペレータの各種の操作を検出する。発音部３２は、演算部３４の制御により各種の情報を音声により出力する。
通信部３５は、無線通信によるデータ通信により通信部１２Ａとの間で姿勢情報、支援情報等を入出力する。
ここで表示部３１は、液晶表示パネル等の画像表示パネルにより形成され、この携帯情報端末装置１３に係る各種の画像情報を表示する。操作部３３は、この表示部３１に配置されたタッチパネル等により形成され、オペレータの各種の操作を検出する。発音部３２は、演算部３４の制御により各種の情報を音声により出力する。
通信部３５は、無線通信によるデータ通信により通信部１２Ａとの間で姿勢情報、支援情報等を入出力する。
【0030】
演算部３４は、演算処理回路を備え、この演算処理回路により作業支援システム１に係るアプリケーションソフトウェアを実行することにより、作業支援システム１に係る一連の処理を実行する。この処理により演算部３４は、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃにより姿勢情報を取得し、この姿勢情報により支援情報を生成する。また生成した支援情報を本体装置１２に出力して通知装置１４によりオペレータに通知する。
【0031】
このようにしてオペレータの操作を支援するようにして、演算部３４は、バックグラウンドで作業支援システムの監視プログラムを一定の時間間隔で繰り返し実行することにより、姿勢情報の検出に供するセンサの異常を検出してオペレータに通知する。
【0032】
図４は、この作業支援システムの監視プログラムによる処理手順を示すフローチャートである。演算部３４は、この処理手順を検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ毎に実行し、これにより検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ毎にセンサの異常を検出する。
演算部３４は、この処理手順を開始すると、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃにおいてセンサの出力を取得し（ＳＰ１－ＳＰ２）、このセンサ出力を演算部２２で処理して角度及び角速度による姿勢情報を生成し、この姿勢情報を通信部３５を介して取得する（ＳＰ３（姿勢情報取得ステップ）。
また操作検出部２４より操作情報を取得し（操作情報取得ステップ）、この操作情報により操作レバー操作が実行されたか否か判断する。
演算部３４は、この処理手順を開始すると、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃにおいてセンサの出力を取得し（ＳＰ１－ＳＰ２）、このセンサ出力を演算部２２で処理して角度及び角速度による姿勢情報を生成し、この姿勢情報を通信部３５を介して取得する（ＳＰ３（姿勢情報取得ステップ）。
また操作検出部２４より操作情報を取得し（操作情報取得ステップ）、この操作情報により操作レバー操作が実行されたか否か判断する。
【0033】
ここで図５において矢印Ａにより示すように、アーム５の回動によりバケット６が前方から後方に移動し、移動開始時に角度θ１により姿勢情報が検出され、１秒経過後に角度θ２により姿勢情報が検出され、さらに１秒経過後に角度θ３により姿勢情報が検出されたとする。なおブーム４、バケット６は、回動操作されていないものとする。
この場合、この連続する角度変化における角度変化Δθ＝θ２－θ１、Δθ＝θ３－θ２は角速度であり、角度変化Δθがアーム５の最大速度動作時の角速度Δθｔｈを超えている場合（Δθ＞Δθｔｈの場合）、このアーム５に設けられた検出装置１１Ｂではセンサの故障による異常が発生していると判断することができる。
またアーム５が回動操作されている場合にあっても、角度変化Δθが無い場合、この場合も検出装置１１Ｂにおけるセンサの故障、又はアーム５からの検出装置１１Ｂの脱落による異常と判断することができる。
この場合、この連続する角度変化における角度変化Δθ＝θ２－θ１、Δθ＝θ３－θ２は角速度であり、角度変化Δθがアーム５の最大速度動作時の角速度Δθｔｈを超えている場合（Δθ＞Δθｔｈの場合）、このアーム５に設けられた検出装置１１Ｂではセンサの故障による異常が発生していると判断することができる。
またアーム５が回動操作されている場合にあっても、角度変化Δθが無い場合、この場合も検出装置１１Ｂにおけるセンサの故障、又はアーム５からの検出装置１１Ｂの脱落による異常と判断することができる。
【0034】
またこれらとは逆にアーム５が回動操作されてないのに角度変化Δθが発生した場合、この場合も検出装置１１Ｂにおけるセンサの故障による異常と判断することができる。
【0035】
しかしながら作業機械において、検出装置１１Ｂ、１１Ｃでは、本体３側の可動部が回動した場合でも、角度変化Δθが発生する。具体的に、バケット６に設けられた検出装置１１Ｃでは、ブーム４が回動した場合、アーム５が回動した場合も、角度変化Δθが発生する。
また作業機械では、複数の可動部が同時に可動操作される場合もある。
また作業機械では、複数の可動部が同時に可動操作される場合もある。
【0036】
図６は、作業機械２において、各可動部が可動操作された場合における各可動部における角度変化Δθの有無を示す図表である。
この図表において、最も本体３側の可動部であるブーム４を可動する操作レバーのみが操作された場合、ブーム４、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またアーム５を可動する操作レバーのみが操作された場合、ブーム４に設けられた検出装置１１Ａでは角度変化Δθが検出されず、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またバケット６を可動する操作レバーのみが操作された場合、ブーム４、アーム５に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂでは角度変化Δθが検出されず、バケット６に設けられた検出装置１１Ｃのみで角度変化Δθが検出される。
この図表において、最も本体３側の可動部であるブーム４を可動する操作レバーのみが操作された場合、ブーム４、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またアーム５を可動する操作レバーのみが操作された場合、ブーム４に設けられた検出装置１１Ａでは角度変化Δθが検出されず、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またバケット６を可動する操作レバーのみが操作された場合、ブーム４、アーム５に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂでは角度変化Δθが検出されず、バケット６に設けられた検出装置１１Ｃのみで角度変化Δθが検出される。
【0037】
またブーム４、アーム５を可動する操作レバーが操作された場合、ブーム４、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またアーム５、バケット６を可動する操作レバーが操作された場合、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またブーム４、バケット６を可動する操作レバーが操作された場合、ブーム４、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。またブーム４、アーム５、バケット６を可動する操作レバーが操作された場合、ブーム４、アーム５、バケット６に設けられた検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃで角度変化Δθが検出される。
【0038】
これによりこの図６に示す組み合わせに対応するように判定基準の角速度Δθｔｈを設定して、角度変化Δθの有無、角度変化Δθ量を判定して、センサの異常を検出することができる。これらにより演算部３４は、姿勢情報及び操作情報に基づいて、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに係るセンサの異常を検出する。
【0039】
係る検出原理に基づいて演算部３４は、図６に示す関係より角度変化Δθを生じる操作レバー（検出装置１１Ｂについては、ブーム４、アーム５の操作レバーである）の操作が検出された検出装置については（ＳＰ４）、角度変化Δθの有無を判定し（ＳＰ５）、角度変化Δθがある場合、角度変化Δθを判定基準の角速度Δθｔｈで判定して角度変化Δθが正常値か否か判定する（ＳＰ６）。なおこの判定基準の角速度Δθｔｈは、事前のユーザー設定により設定してもよく、さらには学習機能により設定するようにしても良い。
演算部３４は、角度変化Δθが正常値である場合、正常動作と判定する（ＳＰ７）。
これに対して角度変化Δθが正常値でない場合、角度変化Δθがない場合、演算部３４は、センサに異常が発生していると判定し（ＳＰ９）、表示部３１の表示を切り替えて異常を通知する。また発音部３２を駆動して警告音により異常を通知する。さらに通信部３５を介して本体装置１２に異常を通知し、通知装置１４における表示部１４Ａの表示及び発音部１４Ｂの出力により異常を通知する（ＳＰ１０）。
演算部３４は、角度変化Δθが正常値である場合、正常動作と判定する（ＳＰ７）。
これに対して角度変化Δθが正常値でない場合、角度変化Δθがない場合、演算部３４は、センサに異常が発生していると判定し（ＳＰ９）、表示部３１の表示を切り替えて異常を通知する。また発音部３２を駆動して警告音により異常を通知する。さらに通信部３５を介して本体装置１２に異常を通知し、通知装置１４における表示部１４Ａの表示及び発音部１４Ｂの出力により異常を通知する（ＳＰ１０）。
【0040】
これに対して図６に示す関係より角度変化Δθを生じる操作レバーの操作が検出されない検出装置については（ＳＰ４）、角度変化Δθの有無を判定し（ＳＰ１１）、角度変化Δθがある場合、センサに異常が発生していると判定し（ＳＰ９）、表示部３１の表示を切り替えて異常を通知する。また発音部３２を駆動して警告音により異常を通知する。さらに通信部３５を介して本体装置１２に異常を通知し、通知装置１４における表示部１４Ａの表示及び発音部１４Ｂの出力により異常を通知する（ＳＰ１０）。
また角度変化Δθがない場合、正常動作していると判定する（ＳＰ１２）。
なおこれらにより図４の処理手順においては、ステップＳＰ４－ＳＰ５－ＳＰ６－ＳＰ９の処理が、姿勢情報及び操作情報に基づいて、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに設けられたセンサの異常を検出する異常検出ステップである。
また角度変化Δθがない場合、正常動作していると判定する（ＳＰ１２）。
なおこれらにより図４の処理手順においては、ステップＳＰ４－ＳＰ５－ＳＰ６－ＳＰ９の処理が、姿勢情報及び操作情報に基づいて、検出装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに設けられたセンサの異常を検出する異常検出ステップである。
【0041】
図７は、携帯情報端末装置１３における警告表示の例を示す図である。この図７の例は、角度変化Δθが正常値でないことにより異常が発生していると判定した場合（図４のステップＳＰ６で否定結果が検出された場合）の例である。
この場合、表示画面の中央に異常の発生を示す「異常」の文字が表示され、下部に異常に係る事項「角度；θ、角速度；Δθ、Δθ＞Δθｔｈ」が表示される。
なお図８は、図７との対比により、正常動作している場合に、操作部３３の操作によりオペレータが角度変化Δθが正常値か否かの確認を指示した場合の表示例である。
この場合、表示画面の中央に正常動作中であることを示す「正常」の文字が表示され、下部に角度変化Δθの判定に係る事項「角度；θ、角速度；Δθ、Δθ＜Δθｔｈ」が表示される。
この場合、表示画面の中央に異常の発生を示す「異常」の文字が表示され、下部に異常に係る事項「角度；θ、角速度；Δθ、Δθ＞Δθｔｈ」が表示される。
なお図８は、図７との対比により、正常動作している場合に、操作部３３の操作によりオペレータが角度変化Δθが正常値か否かの確認を指示した場合の表示例である。
この場合、表示画面の中央に正常動作中であることを示す「正常」の文字が表示され、下部に角度変化Δθの判定に係る事項「角度；θ、角速度；Δθ、Δθ＜Δθｔｈ」が表示される。
【0042】
また図９は、図７との対比により、操作レバーにより可動操作しているにも拘わらず、角度変化Δθが無い場合（図４のステップＳＰ１１で肯定結果が検出された場合）の例を示す図である。
この場合、表示画面の中央に異常の発生を示す「異常」の文字が表示され、下部に、センサ出力が得られていないことを示す表示「ＩＭＵの値が変わりません」のテキストが表示される。
なお図１０は、図９との対比により、正常動作している場合に、操作部３３の操作によりオペレータがセンサ出力の確認を指示した場合の表示例である。
この場合、表示画面の中央に正常動作中であることを示す「正常」の文字が表示され、下部に、センサ出力が正常であることを示す表示「ＩＭＵは正常に稼働しています」のテキストが表示される。
この場合、表示画面の中央に異常の発生を示す「異常」の文字が表示され、下部に、センサ出力が得られていないことを示す表示「ＩＭＵの値が変わりません」のテキストが表示される。
なお図１０は、図９との対比により、正常動作している場合に、操作部３３の操作によりオペレータがセンサ出力の確認を指示した場合の表示例である。
この場合、表示画面の中央に正常動作中であることを示す「正常」の文字が表示され、下部に、センサ出力が正常であることを示す表示「ＩＭＵは正常に稼働しています」のテキストが表示される。
【0043】
以上の構成によれば、姿勢情報及び操作情報に基づいて、センサの異常を検出することにより、作業機械が稼働中の場合でも、センサの異常を迅速に検出することができる。
【0044】
またオペレータの携帯する携帯情報端末装置によりセンサの異常を通知することにより、
オペレータに迅速にセンサの異常を通知することができる。
オペレータに迅速にセンサの異常を通知することができる。
【0045】
また作業機械の運転席に設けられた表示部による表示及び又は発音部による出力によりセンサの異常を通知することにより、運転席のオペレータに迅速にセンサの異常を通知することができる。
【0046】
〔他の実施形態〕
以上、本発明の実施に好適な具体的な構成を詳述したが、本発明は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態の構成を種々に変更することができる。
以上、本発明の実施に好適な具体的な構成を詳述したが、本発明は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態の構成を種々に変更することができる。
【符号の説明】
【0047】
１ 作業支援システム
２ 油圧ショベル
３ 本体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ 検出装置
１２ 本体装置
１２Ａ、２３、３５ 通信部
１３ 携帯情報端末装置
１４ 通知装置
１４Ａ、３１ 表示部
１４Ｂ、３２ 発音部
２１ 検出部
２２、３４ 演算部
２４ 操作検出部
３３ 操作部
２ 油圧ショベル
３ 本体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ 検出装置
１２ 本体装置
１２Ａ、２３、３５ 通信部
１３ 携帯情報端末装置
１４ 通知装置
１４Ａ、３１ 表示部
１４Ｂ、３２ 発音部
２１ 検出部
２２、３４ 演算部
２４ 操作検出部
３３ 操作部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】