特開 2022-177989 車両用スロープ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022177989

(43)【公開日】2022-12-02

(54)【発明の名称】車両用スロープ装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 3/00 20060101AFI20221125BHJP

   B60P 1/43 20060101ALI20221125BHJP

【ＦＩ】

B60R3/00

B60P1/43 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021084457

(22)【出願日】2021-05-19

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】本田 勲

(72)【発明者】

【氏名】加藤 智之

(72)【発明者】

【氏名】村上 雄太

(72)【発明者】

【氏名】杉本 正樹

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 貴紀

【テーマコード（参考）】

3D022

【Ｆターム（参考）】

3D022AA02

3D022AD01

3D022AD06

3D022AD10

3D022AE07

3D022AE08

3D022AE13

3D022AE15

(57)【要約】

【課題】スロープ板の位置を安定的に保持する。
【解決手段】スロープ装置１１は、展開方向に移動することによりドア開口部の下端に展開されるとともに格納方向に移動することにより車体に設けられた格納部としての格納ボックスに格納されるスロープ板１０を備える。そして、スロープ装置１１は、外力に抗してスロープ板１０の位置を保持する位置保持装置７０を備える。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

展開方向に移動することによりドア開口部の下端に展開されるとともに格納方向に移動することにより車体に設けられた格納部に格納されるスロープ板と、
外力に抗して前記スロープ板の位置を保持する位置保持装置と、
を備える車両用スロープ装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用スロープ装置において、
前記位置保持装置は、前記スロープ板に設けられたスロープ側チェックと車体に設けられた車体側チェックとの係合力に基づいて、前記格納部に前記スロープ板が格納された位置に該スロープ板を保持するチェック機構を備えること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両用スロープ装置において、
前記車体側チェックは、前記スロープ板の展開及び格納方向に延在する状態で回動可能に並置された一対のレバー部材と、
前記各レバー部材を付勢して互いの係合部が近接する方向に前記各レバー部材を回動させる付勢部材と、を備えるとともに、
前記スロープ側チェックは、前記格納方向に向かう前記スロープ板の移動に基づき前記両係合部の間に挿入される係合突部を備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車両用スロープ装置において、
前記係合突部は、先端から基端側に向かって徐々に幅広となる楔形状部と、該楔形状部に連続して徐々に幅狭となるくびれ部と、を有するとともに、
前記各レバー部材の係合部には、互いが近接する方向に突出して前記係合突部の前記くびれ部に係合する突起部が設けられること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項5】

請求項２～請求項４の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
モータを駆動源として前記スロープ板を前記格納方向に移動させる駆動装置と、
前記モータの電流変化に基づいて、前記チェック機構が前記係合力を発生する係合状態に移行したことを検出する係合検出装置と、を備えること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項6】

請求項１～請求項５の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
モータを駆動源として前記スロープ板を展開及び格納方向に移動させる駆動装置を備え、
前記位置保持装置は、前記駆動装置が前記モータに制動力を発生させる電磁ブレーキ制御を実行することにより、前記スロープ板の位置を保持するように構成されること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項7】

請求項６に記載の車両用スロープ装置において、
前記駆動装置は、前記電磁ブレーキ制御として、前記モータの通電相を固定した通電制御を実行すること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項8】

請求項６又は請求項７に記載の車両用スロープ装置において、
前記位置保持装置は、前記格納部に前記スロープ板が格納された位置において、前記駆動装置が前記電磁ブレーキ制御を実行するように構成されること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項9】

請求項８に記載の車両用スロープ装置において、
前記位置保持装置は、前記格納部に格納された前記スロープ板を前記展開方向に移動させる方向の前記外力が働く場合に、前記電磁ブレーキ制御を実行すること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項10】

請求項６～請求項９の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
前記位置保持装置は、前記スロープ板が前記展開された位置において、前記駆動装置が前記電磁ブレーキ制御を実行するように構成されること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板は、該スロープ板の後端部が車体に係合する状態で前記展開されるものであって、
前記位置保持装置は、前記スロープ板が前記展開された位置にある場合において、車両に車高の変化が生ずる場合に、前記駆動装置が前記電磁ブレーキ制御を実行するように構成されること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項12】

請求項１～請求項１１の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
モータを駆動源として前記スロープ板を展開及び格納方向に移動させる駆動装置を備え、
前記駆動装置は、前記スロープ板を駆動して該スロープ板を前記ドア開口部の下端に展開させる際、前記スロープ板の前端部が地面に接地する前に、前記スロープ板の移動速度を減速すること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項13】

請求項１～請求項１２の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
駆動ケーブルを介して前記スロープ板に駆動力を付与するアクチュエータを備え、
前記アクチュエータは、前記駆動ケーブルに噛合する状態で回転駆動される駆動ギヤと、前記駆動ギヤを回転自在に収容する収容部と、を備えるとともに、
前記収容部には、排水孔と、該排水孔に排水を導く斜面と、が設けられること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用スロープ装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、ドア開口部の下端にスロープ板を展開する車両用スロープ装置がある。例えば、特許文献１に記載の車両においては、床下に設けられた格納ボックス内に、そのスロープ装置が設置されている。更に、この従来例のスロープ装置は、駆動源を有して、そのスロープ板を展開及び格納方向に移動させる。そして、これにより、車椅子やベビーカー、或いは大型のキャリーケース等を保持する乗員がいる場合であっても、速やかに、そのドア開口部に連続した傾斜路を形成することが可能になっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１３１７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両においては、そのスロープ板に付与する駆動力や利用者の荷重以外にも、このスロープ板に対して外力が働く場合がある。そして、この外力により、そのスロープ板が移動してしまうおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、展開方向に移動することによりドア開口部の下端に展開されるとともに格納方向に移動することにより車体に設けられた格納部に格納されるスロープ板と、外力に抗して前記スロープ板の位置を保持する位置保持装置と、を備える。

【0006】

上記構成によれば、展開及び格納方向に移動可能に設けられたスロープ板の位置を安定的に保持することができる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記位置保持装置は、前記スロープ板に設けられたスロープ側チェックと車体に設けられた車体側チェックとの係合力に基づいて、前記格納部に前記スロープ板が格納された位置に該スロープ板を保持するチェック機構を備えることが好ましい。

【0007】

上記構成によれば、格納部に格納されたスロープ板が、外力によって展開方向に移動することを抑制することができる。そして、これにより、高い信頼性を確保することができる。

【0008】

上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記車体側チェックは、前記スロープ板の展開及び格納方向に延在する状態で回動可能に並置された一対のレバー部材と、前記各レバー部材を付勢して互いの係合部が近接する方向に前記各レバー部材を回動させる付勢部材と、を備えるとともに、前記スロープ側チェックは、前記格納方向に向かう前記スロープ板の移動に基づき前記両係合部の間に挿入される係合突部を備えることが好ましい。

【0009】

上記構成によれば、スロープ側チェックの係合突部が、付勢部材の付勢力に抗して、その各係合部の間隔を押し広げながら車体側チェックを構成する一対のレバー部材の間に挿入される。更に、これらの各レバー部材が、その付勢部材の付勢力に基づいて、互いの係合部の間に挿入されたスロープ側チェックの係合突部を挟み込むことにより係合力が発生する。そして、これにより、円滑且つ安定的に、そのスロープ側チェックと車体側チェックとを係合させることができる。

【0010】

更に、各レバー部材が独立して回動することにより、スロープ側チェックの係合突部が車体側チェックを構成する一対のレバー部材の間に挿入される際、位置ずれが生じた場合であっても、これを吸収することができる。そして、これにより、その円滑な動作を担保することができる。

【0011】

上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記係合突部は、先端から基端側に向かって徐々に幅広となる楔形状部と、該楔形状部に連続して徐々に幅狭となるくびれ部と、を有するとともに、前記各レバー部材の係合部には、互いが近接する方向に突出して前記係合突部の前記くびれ部に係合する突起部が設けられることが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、そのくびれ部と各突起部との係合により高い係合力を発生させることができる。特に、各突起部が係合するくびれ部よりも係合突部の先端側に楔形状部の幅広部分が位置することで、その付勢部材の付勢力に抗して係合突部を展開方向に移動させるために必要な力が大きくなる。そして、これにより、そのスロープ側チェックと車体側チェックとの係合力に基づいて、より安定的に、その格納部にスロープ板が格納された位置に、このスロープ板を保持することができる。

【0013】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、モータを駆動源として前記スロープ板を前記格納方向に移動させる駆動装置と、前記モータの電流変化に基づいて、前記チェック機構が前記係合力を発生する係合状態に移行したことを検出する係合検出装置と、を備えることが好ましい。

【0014】

即ち、スロープ側チェックと車体側チェックとの係合動作時には、その駆動装置に要求される駆動力が変化する。そして、これにより、その駆動源であるモータの電流値もまた変化することになる。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、チェック機構の係合力に基づいて、そのスロープ板の位置が保持された状態にあることを確認することができる。

【0015】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、モータを駆動源として前記スロープ板を前記展開及び格納方向に移動させる駆動装置を備え、前記位置保持装置は、前記駆動装置が前記モータに制動力を発生させる電磁ブレーキ制御を実行することにより、前記スロープ板の位置を保持するように構成されることが好ましい。

【0016】

上記構成によれば、簡素な構成にて、安定的に、スロープ板の位置を保持することができる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記駆動装置は、前記電磁ブレーキ制御として、前記モータの通電相を固定した通電制御を実行することが好ましい。

【0017】

即ち、所謂「相固定通電」或いは「一相通電」と呼称される通電制御を実行することにより、モータには、その通電相に対応した電気的な回転角を保持する力が発生する。そして、これにより、そのモータに生ずる制動力を利用することで、安定的に、スロープ板の位置を保持することができる。

【0018】

上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記位置保持装置は、前記格納部に前記スロープ板が格納された位置において、前記駆動装置が前記電磁ブレーキ制御を実行するように構成されることが好ましい。

【0019】

上記構成によれば、格納部に格納されたスロープ板が、外力によって展開方向に移動することを抑制することができる。そして、これにより、高い信頼性及び安全性を確保することができる。

【0020】

上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記位置保持装置は、前記格納部に格納された前記スロープ板を前記展開方向に移動させる方向の前記外力が働く場合に、前記電磁ブレーキ制御を実行することが好ましい。

【0021】

上記構成によれば、モータの発熱を抑えつつ、効果的に、その格納部にスロープ板が格納された位置に、このスロープ板を保持することができる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記位置保持装置は、前記スロープ板が前記展開された位置において、前記駆動装置が前記電磁ブレーキ制御を実行するように構成されることが好ましい。

【0022】

上記構成によれば、ドア開口部の下端に展開されたスロープ板の位置を安定的に保持することができる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記スロープ板は、該スロープ板の後端部が車体に係合する状態で前記展開されるものであって、前記位置保持装置は、前記スロープ板が前記展開された位置にある場合において、車両に車高の変化が生ずる場合に、前記駆動装置が前記電磁ブレーキ制御を実行するように構成されることが好ましい。

【0023】

即ち、車両に車高の変化が生ずることにより、その車体に係合したスロープ板の後端部が外れてしまう可能性がある。しかしながら、上記構成によれば、その電磁ブレーキ制御の実行によりモータが発生する制動力に基づいて、そのドア開口部の下端に展開されたスロープ板の位置を安定的に保持することができる。そして、これにより、高い信頼性及び安全性を確保することができる。

【0024】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、モータを駆動源として前記スロープ板を前記展開及び格納方向に移動させる駆動装置を備え、前記駆動装置は、前記スロープ板を駆動して該スロープ板を前記ドア開口部の下端に展開させる際、前記スロープ板の前端部が地面に接地する前に、前記スロープ板の移動速度を減速することが好ましい。

【0025】

上記構成によれば、スロープ板が地面に接地する際に発生する音や振動を小さく抑えることができる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置は、駆動ケーブルを介して前記スロープ板に駆動力を付与するアクチュエータを備え、前記アクチュエータは、前記駆動ケーブルに噛合する状態で回転駆動される駆動ギヤと、前記駆動ギヤを回転自在に収容する収容部と、を備えるとともに、前記収容部には、排水孔と、該排水孔に排水を導く斜面と、が設けられることが好ましい。

【0026】

上記構成によれば、例えば、被水や結露等により生じた駆動ギヤの収容部内の排水を、その排水孔を介して外部に排出することができる。更に、斜面によって、その収容部内の排水を排水孔に集めることができる。そして、これにより、効果的に、その収容部内の排水を外部に排出することができる。

【発明の効果】

【0027】

本発明によれば、スロープ板の位置を安定的に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】スロープ装置が搭載された車両の斜視図。

【図2】スロープ装置が搭載された車両の斜視図。

【図3】ドア開口部の下方に設けられたスロープ装置の斜視図。

【図4】ドア開口部の下方に設けられたスロープ装置の斜視図。

【図5】スロープ装置の概略構成図。

【図6】スロープ装置の動作説明図。

【図7】スロープ装置の動作説明図。

【図8】スロープ装置の動作説明図。

【図9】スロープ装置を備える車両の制御ブロック図。

【図10】スロープ装置の平面図。

【図11】スロープ装置の下面図。

【図12】チェック機構の斜視図。

【図13】チェック機構の側面図。

【図14】チェック機構の平面図。

【図15】チェック機構の平面図。

【図16】チェック機構の平面図。

【図17】チェック機構の係合動作により生ずるモータの電流変化を示すグラフ。

【図18】モータの電流変化に基づいたチェック機構の係合確認制御の処理手順を示すフローチャート。

【図19】スロープ板の位置保持制御の処理手順を示すフローチャート。

【図20】ブラシレスモータの概略構成図。

【図21】スロープ板が格納状態にある場合に実行する位置保持制御の処理手順を示すフローチャート。

【図22】スロープ板が展開状態にある場合に実行する位置保持制御の処理手順を示すフローチャート。

【図23】スロープ板の展開時に実行する接地前の減速制御の説明図。

【図24】アクチュエータに設けられた駆動ギヤの収容部を示す平面図。

【図25】収容部の断面図。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、車両用のスロープ装置に関する一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、車両前後方向に延在する四角略箱状の車体２を有している。また、車体２の側面２ｓには、乗員の乗降口となるドア開口部３が設けられている。そして、このドア開口部３には、車両前後方向、相反する方向に開閉動作する一対のスライドドア４ｆ，４ｒが設けられている。

【0030】

即ち、車両前方側のスライドドア４ｆは、車両前方側に移動することにより開作動し、車両後方側に移動することにより閉作動する。一方、車両後方側のスライドドア４ｒは、車両後方側に移動することにより開作動し、車両前方側に移動することにより閉作動する。更に、これらの各スライドドア４ｆ，４ｒは、それぞれ、図示しないアクチュエータの駆動力に基づき開閉動作するパワースライドドア装置としての構成を有している。そして、本実施形態の車両１は、これらの各スライドドア４ｆ，４ｒが連動するかたちで、そのドア開口部３を開閉する構成になっている。

【0031】

また、本実施形態の車両１は、ドア開口部３が開状態にある場合において、このドア開口部３の下端にスロープ板１０を展開するスロープ装置１１を備えている。そして、本実施形態の車両１は、このスロープ板１０が形成する傾斜路１２を利用することで、その乗員が、例えば、車椅子やベビーカー、或いはキャリーケース等を保有している場合であっても、容易に、そのドア開口部３から乗降することが可能となっている。

【0032】

図３及び図４に示すように、本実施形態の車両１において、このスロープ装置１１は、ドア開口部３の下方において、その車体２に設けられた格納部としての格納ボックス１３内に設置されている。具体的には、この格納ボックス１３は、そのドア開口部３と同一方向に臨む開口部１３ａを有している。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この開口部１３ａを介することにより、その格納ボックス１３に格納されたスロープ板１０を車外に展開し、及び、その展開したスロープ板１０を再び格納ボックス１３内に格納する構成になっている。

【0033】

詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１は、その格納ボックス１３からドア開口部３の下端に展開されるスロープ板１０の展開及び格納方向、つまりは、その格納ボックス１３内の奥行き方向に延びる一対のガイドレール２０，２０を備えている。

【0034】

図３～図５に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、これらの各ガイドレール２０，２０は、格納ボックス１３内のスロープ板１０を幅方向両側から挟み込む態様で、略平行に配置されている。また、本実施形態のスロープ装置１１は、これらの各ガイドレール２０に係合する状態で、それぞれ、その係合する各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って摺動可能に設けられた一対の移動体２１，２１を備えている。更に、このスロープ装置１１は、スロープ板１０の後端部１０ｒに対して回動可能に連結されるとともに移動体２１に対して回動可能に連結される一対の支持アーム２２，２２を備えている。即ち、本実施形態のスロープ装置１１は、これらの各支持アーム２２，２２が、そのスロープ板１０と移動体２１，２１との間の連結機構２３を形成する。そして、これにより、各移動体２１，２１に連動して、そのスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成になっている。

【0035】

また、本実施形態のスロープ装置１１は、モータ２４を駆動源として、そのスロープ板１０に駆動力を付与するアクチュエータ２５を備えている。本実施形態のスロープ装置１１において、このアクチュエータ２５は、各ガイドレール２０，２０の後端部２０ｒよりも奥側において、その格納ボックス１３内に配置されている。更に、本実施形態のスロープ装置１１は、ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って配索される一対の駆動ケーブル２６，２６を備えている。尚、本実施形態のスロープ装置１１において、これらの各駆動ケーブル２６，２６は、ケーシングパイプ２６ｘ，２６ｘ内に挿通されることにより、そのアクチュエータ２５から各ガイドレール２０，２０の後端部２０ｒに配索される。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これらの各駆動ケーブル２６，２６を介して伝達されるアクチュエータ２５の駆動力に基づいて、その各移動体２１，２１が各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って移動する構成になっている。

【0036】

具体的には、本実施形態のアクチュエータ２５は、モータ２４が発生する駆動力に基づき回転する駆動ギヤ２７を有している。また、このアクチュエータ２５は、その駆動ギヤ２７を径方向に挟む二位置において各駆動ケーブル２６，２６が、それぞれ、この駆動ギヤ２７に対して噛合するように構成されている。即ち、本実施形態のアクチュエータ２５は、その駆動ギヤ２７が回転することにより、これらの各駆動ケーブル２６，２６を各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って摺動させる。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、その各駆動ケーブル２６，２６の端末に各移動体２１，２１が連結されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その各駆動ケーブル２６，２６と一体に、これらの各移動体２１，２１が、各ガイドレール２０，２０に案内される状態で、そのスロープ板１０の展開及び格納方向に摺動する構成になっている。

【0037】

詳述すると、図６及び図７に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ板１０は、ガイドレール２０に対する移動体２１及び支持アーム２２の係合力に基づいて、略水平な姿勢が保持された状態で格納ボックス１３内に収容されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この略水平な姿勢を保持したまま、そのガイドレール２０の延伸方向に沿って、移動体２１及び支持アーム２２と一体にスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成となっている。

【0038】

また、図８に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、格納ボックス１３が設けられた車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側に延出する態様で、そのスロープ板１０を車外に展開する。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、この状態で、その移動体２１とスロープ板１０との間に介在された支持アーム２２が回動することにより、スロープ板１０の後端部１０ｒが持ち上がる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、車両フロア２８に後端部１０ｒを近づける態様で、そのスロープ板１０が傾斜路１２を形成する構成になっている。

【0039】

尚、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ板１０の後端部１０ｒには、フロア係合部２９が設けられている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、このフロア係合部２９が車両フロア２８の縁部２８ｅに係合することで、そのスロープ板１０の荷重を車両フロア２８が支える構成になっている。

【0040】

また、図９に示すように、本実施形態の車両１において、スロープ装置１１のアクチュエータ２５は、制御装置３０によって、その作動が制御されている。そして、パワースライドドア装置としての構成を有するスライドドア４ｆ，４ｒのアクチュエータ３１もまた、この制御装置３０によって、その作動が制御されている。

【0041】

具体的には、本実施形態の制御装置３０には、例えば、図示しない運転席等、車両１に設けられた操作入力部３２に対する操作入力信号Ｓｃｒが入力される。即ち、本実施形態の車両１において、この制御装置３０には、その操作入力信号Ｓｃｒとして、車両１の乗務員によるスライドドア４ｆ，４ｒの作動要求、及びスロープ装置１１の作動要求が入力される。そして、本実施形態の制御装置３０は、これらの作動要求に基づいて、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開閉動作を制御するドア制御部３３と、スロープ板１０の展開及び格納動作を制御するスロープ制御部３４と、を備えている。

【0042】

尚、本実施形態の制御装置３０には、アクチュエータ２５の動作に同期したパルス信号Ｓｐが入力される。更に、制御装置３０は、このパルス信号Ｓｐをカウントすることにより、そのスロープ板１０の移動位置Ｐ及び移動速度Ｖを検出する。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、これらの移動位置Ｐ及び移動速度Ｖを取得することにより、そのスロープ板１０の駆動制御を実行する構成になっている。

【0043】

また、図１、図２、及び図９に示すように、本実施形態の制御装置３０には、車両１に設けられたカメラ３５が映す車外の撮影画像Ｖｄが入力される。尚、本実施形態の車両１において、このカメラ３５は、例えば、ドア開口部３の上方に設けられるとともに、その車室３６内にも設けられている。更に、本実施形態の制御装置３０は、これらのカメラ３５の撮影画像Ｖｄを解析する画像解析部３７と、この画像解析の結果に基づいて、そのドア開口部３を利用する車両１の乗員を検出する乗員検出部３８と、を備えている。そして、本実施形態の制御装置３０は、この乗員検出の結果に基づいて、自動的に、そのスライドドア４ｆ，４ｒを開閉動作させるとともに、これらのスライドドア４ｆ，４ｒに連動して、そのスロープ装置１１を展開及び格納動作させる機能を備えている。

【0044】

更に、本実施形態の制御装置３０は、車両１に設けられた車高調整装置３９の作動を制御する車高制御装置４０を備えている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開閉動作、及びスロープ装置１１の展開及び格納動作に連動して、その車高を調整することが可能になっている。

【0045】

（スロープ板の位置保持装置）
次に、本実施形態のスロープ装置１１に実装されたスロープ板１０の位置保持装置について説明する。

【0046】

図１０に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、車体２に設けられた格納ボックス１３にスロープ板１０が格納された位置、つまりはスロープ板１０の格納が完了した状態で（図３参照）、このスロープ板１０を保持するチェック機構４１を備えている。

【0047】

詳述すると、図１０及び図１１に示すように、本実施形態のチェック機構４１は、スロープ板１０に設けられたスロープ側チェック４３と、車体２に設けられた車体側チェック４４と、を備えている。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、格納ボックス１３にスロープ板１０が格納された位置において、これらのスロープ側チェック４３と車体側チェック４４とが係合する。そして、本実施形態のチェック機構４１は、これらのスロープ側チェック４３と車体側チェック４４との係合力に基づいて、その格納ボックス１３に格納された位置にスロープ板１０を保持する構成になっている。

【0048】

本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ側チェック４３は、スロープ板１０の後端部１０ｒに設けられている。また、車体側チェック４４は、スロープ板１０の幅方向に延在する状態でガイドレール２０，２０の後端部２０ｒ近傍を連結する連結フレーム４５に設けられている。即ち、本実施形態のスロープ装置１１は、これらの連結フレーム４５及び各ガイドレール２０，２０を介して、その車体側チェック４４を車体２に対して移動不能に固定する構成となっている。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、そのアクチュエータ２５もまた、この連結フレーム４５に固定されている。

【0049】

さらに詳述すると、図１１～図１４に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ側チェック４３は、スロープ板１０の後端部１０ｒを構成するエンドパネル４６の下面４６ｂに対してチェック部材４７を固定することにより形成されている。具体的には、本実施形態のチェック部材４７は、略四角柱状の外形を有する基部４８と、この基部４８に直交する方向に延在する係合突部５０と、を備えている。また、エンドパネル４６の下面４６ｂには、そのスロープ板１０の幅方向（図１１中、左右方向、図１４中、上下方向）に延在する嵌合溝５１が設けられている。更に、本実施形態のチェック部材４７は、この嵌合溝５１に対し、その基部４８が嵌合する状態で、エンドパネル４６の下面４６ｂに固定される。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、スロープ板１０の後端部１０ｒに、その格納方向（図１１中、下側、図１３及び図１４中、右側）に突出する係合突部５０を備えたスロープ側チェック４３が形成される構成となっている。

【0050】

また、図１２～図１４に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、車体側チェック４４は、スロープ板１０の展開及び格納方向（図１３及び図１４中、左右方向）に延在する状態で回動可能に並置された一対のレバー部材５３，５３を備えている。具体的には、本実施形態の車体側チェック４４は、略平板状の外形を有した連結フレーム４５の上面４５ａに固定されるベースプレート５４と、このベースプレート５４上に立設された一対の支軸５５，５５と、を備えている。更に、本実施形態の車体側チェック４４において、これらの各支軸５５，５５は、ベースプレート５４が連結フレーム４５に固定されることにより、この連結フレーム４５の長手方向、つまりは、スロープ板１０の幅方向に並んで配置される。そして、各レバー部材５３，５３は、これらの各支軸５５，５５に軸支されることにより、それぞれ、その各支軸５５，５５周りの独立した回動が許容されている。

【0051】

更に、本実施形態の車体側チェック４４において、これらの各レバー部材５３，５３は、それぞれ、その第１端部５３ａ，５３ａがスロープ板１０の展開方向（図１３及び図１４中、左側）に配置される。そして、本実施形態の車体側チェック４４は、各レバー部材５３，５３を付勢して、互いの第１端部５３ａ，５３ａが近接する方向に各レバー部材５３，５３を回動させる付勢部材５６を備えている。

【0052】

具体的には、本実施形態の車体側チェック４４は、各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂの間に介在された圧縮コイルバネ５７を備えている。即ち、本実施形態の車体側チェック４４において、この圧縮コイルバネ５７は、各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂを互いに離間させる方向の弾性力を発生する。更に、この圧縮コイルバネ５７の弾性力に基づいて、各レバー部材５３，５３は、互いに相反する方向に回動する。そして、本実施形態の車体側チェック４４は、これにより、この圧縮コイルバネ５７を付勢部材５６として、その第１端部５３ａ，５３ａが互いに近接する方向に各レバー部材５３，５３を回動付勢する構成になっている。

【0053】

また、本実施形態のスロープ側チェック４３は、このスロープ側チェック４３を構成するチェック部材４７の係合突部５０が、スロープ板１０の幅方向において、その車体側チェック４４を構成する各レバー部材５３，５３の間の位置に配置される構成となっている。

【0054】

具体的には、図１０及び図１１に示すように、本実施形態のチェック部材４７は、スロープ板１０の幅方向略中央位置において、その後端部１０ｒを構成するエンドパネル４６に固定されている。そして、車体側チェック４４のベースプレート５４もまた、スロープ板１０の幅方向略中央位置に位置する連結フレーム４５の長手方向略中央部分に固定されている。

【0055】

更に、図１３に示すように、本実施形態のスロープ装置１１においては、格納ボックス１３にスロープ板１０が格納された位置において、そのエンドパネル４６と連結フレーム４５との間に高さ方向（図１３中、上下方向）の隙間が形成される。また、このスロープ板１０の格納が完了した状態で、そのエンドパネル４６の下面４６ｂに設けられたスロープ側チェック４３と、連結フレーム４５の上面４５ａに設けられた車体側チェック４４とが、略等しい高さ位置に配置される。そして、本実施形態のチェック機構４１は、これにより、その格納方向に向かうスロープ板１０の移動に基づいて、このスロープ板１０と一体に移動するスロープ側チェック４３と、車体２に固定された車体側チェック４４とが、互いに係合する構成になっている。

【0056】

即ち、図１４～図１６に示すように、本実施形態のチェック機構４１においては、車体側チェック４４を構成する各レバー部材５３，５３の第１端部５３ａ，５３ａの間に、スロープ側チェック４３を構成するチェック部材４７の係合突部５０が挿入される。更に、付勢部材５６を構成する圧縮コイルバネ５７の付勢力に基づいて、その第１端部５３ａ，５３ａの間に挿入された係合突部５０を各レバー部材５３，５３が挟み込む。そして、本実施形態のチェック機構４１は、これにより、その第１端部５３ａ，５３ａを各レバー部材５３，５３の係合部５８，５８として、これらの各レバー部材５３，５３とチェック部材４７の係合突部５０とが互いに係合する構成になっている。

【0057】

さらに詳述すると、本実施形態のチェック機構４１において、スロープ側チェック４３を構成するチェック部材４７は、その係合突部５０の先端５０ａから基端５０ｂ側に向かって徐々に幅広となる楔形状部５９を有している。更に、このチェック部材４７には、その楔形状部５９に連続して徐々に幅狭となるくびれ部６０が設けられている。そして、本実施形態のチェック部材４７は、その係合突部５０の先端５０ａに設けられた楔形状部５９の幅方向がスロープ板１０の幅方向に一致する状態で、そのエンドパネル４６の下面４６ｂに固定されている。

【0058】

また、本実施形態の車体側チェック４４は、各レバー部材５３，５３の係合部５８，５８を構成する第１端部５３ａ，５３ａに設けられたカバー部材６２，６２を有している。本実施形態の車体側チェック４４において、各レバー部材５３，５３は、金属を用いて形成されている。また、カバー部材６２，６２は、樹脂を用いて形成されている。そして、これらの各カバー部材６２，６２は、それぞれ、その第１端部５３ａ，５３ａを被覆する状態で、各レバー部材５３，５３に固定されている。

【0059】

更に、これらの各カバー部材６２，６２は、各レバー部材５３，５３の係合部５８，５８を構成する第１端部５３ａ，５３ａに対し、それぞれ、互いが近接する方向に突出する突起部６３，６３を形成する。そして、本実施形態の各レバー部材５３，５３は、これらの各突起部６３，６３に対して、そのスロープ板１０とともに格納方向に移動するチェック部材４７の係合突部５０が当接するように構成されている。

【0060】

即ち、図１５に示すように、本実施形態のチェック部材４７は、各レバー部材５３，５３の係合部５８，５８を構成する第１端部５３ａ，５３ａの間に挿入された係合突部５０の楔形状部５９が、その間隔を徐々に押し広げるように構成されている。そして、本実施形態のチェック機構４１は、これにより、スロープ板１０を格納方向に移動させる駆動力に基づいて、そのチェック部材４７に押圧された各レバー部材５３，５３が、圧縮コイルバネ５７の付勢力に抗して円滑に回動する構成になっている。

【0061】

また、図１６に示すように、チェック部材４７が更に格納方向に移動することにより、各レバー部材５３，５３の係合部５８，５８に設けられた突起部６３，６３が、その楔形状部５９よりも係合突部５０の基端５０ｂ側に設けられたくびれ部６０に係合する。つまり、これらの各突起部６３，６３が係合するくびれ部６０よりも係合突部５０の先端５０ａ側に楔形状部５９の幅広部分が位置することで、その圧縮コイルバネ５７に抗して係合突部５０を展開方向に移動させるために必要な力が大きくなる。そして、本実施形態のチェック機構４１は、これにより生ずるスロープ側チェック４３と車体側チェック４４との係合力に基づいて、その格納ボックス１３にスロープ板１０が格納された位置に、このスロープ板１０を保持する構成になっている。

【0062】

また、図１２及び図１４に示すように、本実施形態のチェック機構４１において、各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂには、それぞれ、互いが対向する方向に突出した保持突部６４，６４が設けられている。そして、付勢部材５６を構成する圧縮コイルバネ５７は、その軸方向両端に、これらの各保持突部６４，６４が嵌挿された状態で、各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂ間に介在されている。

【0063】

更に、本実施形態のベースプレート５４には、各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂ間に圧縮コイルバネ５７が介在された状態において、この圧縮コイルバネ５７を連結フレーム４５との間に挟み込む保持片６５が設けられている。具体的には、この保持片６５は、その圧縮コイルバネ５７の周方向に沿って延在する断面略コ字状の外形を有している。そして、本実施形態の車体側チェック４４は、これにより、圧縮コイルバネ５７が脱離することなく、安定的に、その各レバー部材５３，５３を付勢することのできる構成になっている。

【0064】

また、本実施形態のベースプレート５４は、各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂに当接することにより、その圧縮コイルバネ５７の付勢力に基づいた互いに離間する方向の移動を規制する一対のストッパ部６６，６６を備えている。そして、本実施形態の車体側チェック４４は、これにより、その非係合状態における各レバー部材５３，５３の第１端部５３ａ，５３ａの間隔を一定に保持する構成になっている。

【0065】

また、本実施形態の車体側チェック４４においては、各レバー部材５３，５３が、その各支軸５５，５５周りに、それぞれ、独立して回動する。そして、これにより、チェック部材４７の係合突部５０が、各レバー部材５３，５３の第１端部５３ａ，５３ａの間に挿入される際、そのスロープ板１０の幅方向に位置ずれが生じた場合であっても、これを吸収することができる構成となっている。

【0066】

更に、このとき、圧縮コイルバネ５７を間に挟んだ各レバー部材５３，５３の第２端部５３ｂ，５３ｂの一方が、ベースプレート５４に設けられたストッパ部６６に当接する。そして、本実施形態のチェック機構４１は、これにより、圧縮コイルバネ５７の弾性力に基づいて、自律的に、そのスロープ側チェック４３と車体側チェック４４との間に生じた位置ずれを修正する機能を有している。

【0067】

また、図９に示すように、本実施形態の車両１において、制御装置３０に設けられたスロープ制御部３４は、アクチュエータ２５の駆動源となるモータ２４に対する駆動電力の供給を通じて、そのスロープ装置１１の作動を制御する。更に、本実施形態のスロープ制御部３４は、スロープ板１０の格納制御時、そのモータ２４の電流変化を監視する。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、上記のように構成されたチェック機構４１が、その格納ボックス１３に格納された位置にスロープ板１０を保持するための係合力を発生する係合状態に移行したことが検出される構成になっている。

【0068】

即ち、図１５～図１７に示すように、格納方向に向かうスロープ板１０の移動によりスロープ側チェック４３が車体側チェック４４に係合する際には、その圧縮コイルバネ５７の付勢力に抗して各レバー部材５３，５３が回動する。このため、アクチュエータ２５には、このとき、無負荷状態でスロープ板１０を駆動する場合よりも大きな駆動力が要求される。更に、これにより、そのアクチュエータ２５の駆動源であるモータ２４の電流値Ｉが増大する。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、このようなチェック機構４１の係合動作により生ずるモータ２４の電流変化を検出することで、その係合状態への移行を検出する構成になっている。

【0069】

具体的には、図１８に示すように、本実施形態のスロープ制御部３４は、格納制御時（ステップ１０１：ＹＥＳ）、先ず、スロープ板１０の移動位置Ｐを取得する（ステップ１０２）。そして、スロープ制御部３４は、このスロープ板１０の移動位置Ｐが、チェック機構４１の係合動作範囲α内にあるかを判定する（ステップ１０３）。

【0070】

更に、スロープ制御部３４は、その移動位置Ｐが係合動作範囲α内にある場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）、モータ２４の電流値Ｉを取得して（ステップ１０４）、所定の第１閾値ＴＨ１と比較する（ステップ１０５）。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、そのステップ１０４で取得した電流値Ｉが第１閾値ＴＨ１以下である場合（Ｉ≦ＴＨ１、ステップ１０５：ＮＯ）には、再び、上記ステップ１０４、及び、このステップ１０５の処理を繰り返す。

【0071】

また、スロープ制御部３４は、上記ステップ１０５において、その第１閾値ＴＨ１よりも大きい電流値Ｉの検出を確認した場合（Ｉ＞ＴＨ１、ステップ１０５：ＹＥＳ）にも、新たにモータ２４の電流値Ｉを取得する（ステップ１０６）。更に、スロープ制御部３４は、このステップ１０６において取得したモータ２４の電流値Ｉを第２閾値ＴＨ２と比較する（ステップ１０７）。そして、スロープ制御部３４は、その電流値Ｉが第２閾値ＴＨ２以上である場合（Ｉ≧ＴＨ２、ステップ１０７：ＮＯ）には、再び、上記ステップ１０６、及び、このステップ１０７の処理を繰り返す。

【0072】

そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、ステップ１０７において、その第２閾値ＴＨ２よりも小さい電流値Ｉの検出を確認した場合（Ｉ＜ＴＨ２、ステップ１０５：ＹＥＳ）に、チェック機構４１が係合状態に移行したことを確認する（ステップ１０８）。

【0073】

即ち、図１５～図１７に示すように、チェック機構４１の係合動作時、アクチュエータ２５に要求される駆動力は、係合突部５０の楔形状部５９が、各レバー部材５３，５３の第１端部５３ａ，５３ａの間隔を最も押し広げる位置において最大となる。そして、本実施形態のスロープ制御部３４においては、このとき、モータ２４に生ずる電流値Ｉの増加に対応して、その第１閾値ＴＨ１が設定されている。

【0074】

更に、その後、格納方向に移動する係合突部５０の楔形状部５９が、各レバー部材５３，５３の第１端部５３ａ，５３ａの間隔を押し広げる位置を通過することで、そのアクチュエータ２５に要求される駆動力が低下する。そして、本実施形態のスロープ制御部３４においては、このとき、モータ２４に生ずる電流値Ｉの低下に対応して、その第２閾値ＴＨ２が設定されている。

【0075】

つまり、本実施形態のスロープ制御部３４は、これらの第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２との比較に基づいて、そのアクチュエータ２５のモータ２４に生ずるチェック機構４１の係合動作時に特有な電流値Ｉの増減を検出する。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、簡素な構成にて、精度よく、そのチェック機構４１が係合状態に移行したことを検出することのできる構成になっている。

【0076】

このように、本実施形態のスロープ装置１１においては、上記のように構成されたチェック機構４１によって、そのスロープ板１０の位置保持装置７０が形成されている。
また、図９に示すように、本実施形態の車両１においては、状況に応じて、その制御装置３０に設けられたスロープ制御部３４が、アクチュエータ２５のモータ２４に制動力を発生させる電磁ブレーキ制御を実行する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのスロープ板１０の駆動装置７１を構成するアクチュエータ２５及びスロープ制御部３４もまた、そのスロープ板１０の位置保持装置７０としての機能を有するものとなっている。

【0077】

詳述すると、図１９に示すように、本実施形態のスロープ制御部３４は、スロープ板１０が、その格納ボックス１３に格納された位置にあるか、即ち格納状態にあるかを判定する（ステップ２０１）。また、スロープ制御部３４は、スロープ板１０が、そのドア開口部３の下端に展開された位置にあるか、即ち展開状態にあるかを判定する（ステップ２０２）。更に、スロープ制御部３４は、スロープ板１０が格納状態にある場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）、又は展開状態にある場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、それぞれ、外乱判定を実行する（ステップ２０３及びステップ２０４）。具体的には、本実施形態のスロープ制御部３４は、これらステップ２０３及びステップ２０４の外乱判定において、それぞれ、そのスロープ板１０の位置を移動させるような外力が働く状況が生じているか否かを判定する。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、これらの外乱判定の結果に基づいて、その外力に対抗する保持力が必要とされる場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）に、モータ２４の電磁ブレーキ制御を実行する（ステップ２０６）。

【0078】

詳述すると、本実施形態のスロープ制御部３４は、その電磁ブレーキ制御として、アクチュエータ２５のモータ２４に対して通電相を固定した電力供給を行う所謂「相固定通電」或いは「一相通電」と呼称される通電制御を実行する。

【0079】

即ち、図２０に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、アクチュエータ２５のモータ２４には、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に対応する三相のモータコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗを有したブラシレスモータが用いられている。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、電気的な回転角に応じて、これらの各モータコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに対する通電パターンを順次切り替えて三相の駆動電力を生成することにより、そのモータ２４を回転させる構成になっている。

【0080】

また、本実施形態のスロープ制御部３４は、電磁ブレーキ制御の実行時には、その通電パターンを固定する。即ち、ブラシレスモータにおいては、例えば、「Ｕ相→Ｗ相」の通電パターンを保持する等、通電相を固定した電力供給を行うことにより、その通電パターンに対応した電気的な回転角を保持する力が発生する。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、これにより、そのモータ２４に制動力を発生させる構成になっている。

【0081】

さらに詳述すると、図２１に示すように、本実施形態のスロープ制御部３４は、スロープ板１０が格納状態にある場合の外乱判定においては（ステップ３０１：ＹＥＳ）、先ず、車両１が走行中であるかを判定する（ステップ３０２）。更に、スロープ制御部３４は、車両１が走行中である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、車両１の横方向加速度を取得する（ステップ３０３）。次に、スロープ制御部３４は、その横方向加速度に基づく慣性力、即ち遠心力によって、その格納ボックス１３に格納されたスロープ板１０が展開方向に移動する可能性があるか否かを判定する（ステップ３０４）。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、上記ステップ３０４において、そのスロープ板１０が展開方向に移動する可能性があると判定した場合（ステップ３０４：ＹＥＳ）に、このスロープ板１０に働く外力としての遠心力に対抗する保持力が必要と判定する。つまりは、電磁ブレーキ制御の実行により、アクチュエータ２５のモータ２４に制動力を発生させるべき旨を決定する（ステップ３０５）。

【0082】

尚、本実施形態のスロープ制御部３４は、所定速度以上の車速がある場合に「走行中」と判定する。また、横方向加速度の方向を判定し、及び、その値を所定の閾値と比較することにより、格納ボックス１３に格納されたスロープ板１０が「展開方向に移動する可能性」を判定する。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、この「展開方向に移動する可能性」が否定される場合（ステップ３０４：ＮＯ）には、その電磁ブレーキ制御を実行しない。

【0083】

また、図２２に示すように、スロープ板１０が展開状態にある場合の外乱判定においては（ステップ４０１：ＹＥＳ）、その車両１における車高の変化が判定される（ステップ４０２）。具体的には、本実施形態の車両１においては、制御装置３０に設けられた車高制御装置４０により、そのバランスを含め、車高調整装置３９により調整される複数位置の車高が監視されている（図９参照）。そして、本実施形態のスロープ制御部３４は、これにより、その車両１に車高の変化が生ずる状況にあると判定された場合（ステップ４０３：ＹＥＳ）に、その車高の変化に基づきスロープ板１０に働く外力に対抗する保持力が必要と判定する。つまりは、電磁ブレーキ制御の実行により、アクチュエータ２５のモータ２４に制動力を発生させるべき旨を決定する構成になっている（ステップ４０４）。

【0084】

即ち、本実施形態のスロープ装置１１において、ドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０は、その後端部１０ｒが車体２に係合する状態で傾斜路１２を形成する。このため、車両１に車高の変化が生じた場合には、その車体２に係合したスロープ板１０の後端部１０ｒが外れてしまう可能性がある。

【0085】

この点を踏まえ、本実施形態のスロープ装置１１においては、上記のように、そのアクチュエータ２５の駆動源であるモータ２４の電磁ブレーキ制御が実行される。また、これにより生ずるモータ２４の制動力に基づいて、その駆動ケーブル２６を介してアクチュエータ２５に連結された移動体２１の移動が規制される。更に、これにより、この移動体２１とスロープ板１０との間に介在された連結機構２３が、その支持アーム２２の回動により後端部１０ｒが持ち上げられたスロープ板１０の位置を保持する（図８参照）。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この電磁ブレーキ制御の実行により生ずる保持力に基づいて、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の位置を安定的に保持する構成になっている。

【0086】

（スロープ板展開時の減速制御）
次に、本実施形態のスロープ装置に実装されたスロープ板展開時の減速制御機能について説明する。

【0087】

図７に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、そのスロープ板１０が略水平な姿勢を保持したまま、アクチュエータ２５の駆動力に基づいて、そのガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って展開及び格納方向に移動する構成になっている。更に、スロープ板１０の展開時には、展開方向に移動するスロープ板１０の後端部１０ｒがガイドレール２０，２０の前端部２０ｆ，２０ｆから離脱することにより、その支持アーム２２との第１連結点Ｘ１周りにスロープ板１０の傾動が許容される。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その自重によって、スロープ板１０の前端部１０ｆが地面に接地する構成になっている（図４参照）。

【0088】

尚、図８に示すように、本実施形態のスロープ装置１１においては、このスロープ板１０の接地後、更に、その支持アーム２２を介してスロープ板１０に連結された移動体２１が展開方向に移動する。更に、本実施形態のスロープ装置１１は、この展開方向に向かう移動体２１の移動によって、その第１連結点Ｘ１周りに更なるスロープ板１０の傾動を伴いつつ、その移動体２１に対する第２連結点Ｘ２周りに支持アーム２２が回動する。即ち、本実施形態のスロープ装置１１においては、この支持アーム２２の回動に基づいて、そのスロープ板１０と移動体２１との間の連結機構２３が、ドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の後端部１０ｒを持ち上げるリフト機構して機能する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのスロープ板１０の後端部１０ｒが車体２に係合、詳しくは車両フロア２８の縁部２８ｅに係合する状態で、そのドア開口部３に連続する傾斜路１２を形成する構成になっている。

【0089】

また、スロープ板１０が地面に接地する際には、音や振動が発生する。この点を踏まえ、本実施形態のスロープ制御部３４は、アクチュエータ２５によりスロープ板１０を駆動してドア開口部３の下端に展開させる際、そのスロープ板１０の前端部１０ｆが地面に接地する前に、このスロープ板１０の移動速度Ｖを減速する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのスロープ板１０が地面に接地する際に発生する音や振動を小さく抑える構成になっている。

【0090】

具体的には、図９及び図２３に示すように、アクチュエータ２５とともに駆動装置７１を構成するスロープ制御部３４は、スロープ板１０の展開制御時、その移動体２１とともに展開方向に移動するスロープ板１０の移動速度Ｖを所定の第１速度Ｖ１に制御する。更に、スロープ制御部３４は、スロープ板１０が、予め設定された所定の減速開始位置Ｐ１に到達することにより、そのスロープ板１０の移動速度Ｖを徐々に低減する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、スロープ板１０が地面に接地する接地位置Ｐ２においては、そのスロープ板１０の移動速度Ｖが、上記第１速度Ｖ１よりも遅い所定の第２速度Ｖ２に減速される構成になっている（Ｖ２＜Ｖ１）。

【0091】

（アクチュエータの排水構造）
次に、本実施形態のスロープ装置１１に実装されたアクチュエータ２５の排水構造について説明する。

【0092】

図２４及び図２５に示すように、本実施形態のアクチュエータ２５は、そのケース７２（図１０参照）の内側に設けられた駆動ギヤ２７の収容部７３を備えている。具体的には、本実施形態のアクチュエータ２５において、この駆動ギヤ２７の収容部７３は、略平板状の外形を有したハウジング部材７４の上面７４ａに凹設された上方に開口する略円形の凹部形状をなしている。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、この収容部７３の内側に配置された駆動ギヤ２７が、その駆動源であるモータ２４に回転駆動される構成になっている。

【0093】

更に、この収容部７３内には、駆動ギヤ２７の回転中心２７ｘを挟む二位置において、そのアクチュエータ２５のケース７２内に導入された二本の駆動ケーブル２６，２６が略平行に挿通されている。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、その収容部７３内に配置された駆動ギヤ２７が、これらの各駆動ケーブル２６，２６に噛合する構成になっている。

【0094】

また、この収容部７３は、その底面７３ｂを貫通する一対の排水孔７５，７５が設けられている。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、例えば、被水や結露等により生じた駆動ギヤ２７の収容部７３内の排水が、これらの各排水孔７５，７５を介して、そのケース７２の外部に排出される構成になっている。

【0095】

具体的には、これらの各排水孔７５，７５は、駆動ギヤ２７の回転中心２７ｘを挟む二位置において、それぞれ、その収容部７３の周壁７３ｓに沿って、略円弧状に延びる長孔形状を有している。更に、本実施形態の車両１において、これらの各排水孔７５，７５は、そのスロープ装置１１が格納ボックス１３にされることにより、車両前後方向に配置される。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、車両１の加速及び減速によって、効率よく、その排水を各排水孔７５，７５から排出することのできる構成になっている。

【0096】

更に、この駆動ギヤ２７の収容部７３には、これらの各排水孔７５，７５に排水を導く斜面７６が設けられている。具体的には、本実施形態のアクチュエータ２５において、収容部７３の底面７３ｂは、各排水孔７５，７５が設けられた二位置を「谷」とし、これらの「谷」から周方向に略９０°ずれた二位置を「山」とする凹凸形状を有している。そして、本実施形態の収容部７３は、これにより、その各排水孔７５，７５を囲む態様で、それぞれ、これらの排水孔７５，７５に排水を導く斜面７６が設けられた構成となっている。

【0097】

次に、本実施形態の作用について説明する。
即ち、スロープ装置１１においては、スロープ板１０が、車体２に設けられた格納部としての格納ボックス１３に格納された位置、又は、ドア開口部３の下端に展開された位置ある場合に、その位置保持装置７０が作動する。そして、これにより、そのスロープ板１０に働く外力に抗して、このスロープ板１０の位置が保持される。

【0098】

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）スロープ装置１１は、展開方向に移動することによりドア開口部３の下端に展開されるとともに格納方向に移動することにより車体２に設けられた格納部としての格納ボックス１３に格納されるスロープ板１０を備える。そして、スロープ装置１１は、外力に抗してスロープ板１０の位置を保持する位置保持装置７０を備える。これにより、展開及び格納方向に移動可能に設けられたスロープ板１０の位置を安定的に保持することができる。

【0099】

（２）スロープ装置１１は、その位置保持装置７０として、スロープ板１０に設けられたスロープ側チェック４３と車体２に設けられた車体側チェック４４とが係合することにより、そのスロープ板１０の位置を保持するチェック機構４１を備える。そして、スロープ装置１１は、このチェック機構４１の係合力に基づいて、その格納ボックス１３に格納された位置にスロープ板１０を保持する。

【0100】

上記構成によれば、格納ボックス１３に格納されたスロープ板１０が、外力によって展開方向に移動することを抑制することができる。そして、これにより、高い信頼性及び安全性を確保することができる。

【0101】

（３）車体側チェック４４は、スロープ板１０の展開及び格納方向に延在する状態で回動可能に並置された一対のレバー部材５３，５３を備える。更に、車体側チェック４４は、これらの各レバー部材５３，５３を付勢して互いの係合部５８，５８が近接する方向に各レバー部材５３，５３を回動させる付勢部材５６としての圧縮コイルバネ５７を備える。そして、スロープ側チェック４３は、格納方向に向かうスロープ板１０の移動に基づき両レバー部材５３，５３の係合部５８，５８の間に挿入される係合突部５０を備える。

【0102】

上記構成によれば、スロープ側チェック４３の係合突部５０が、圧縮コイルバネ５７の付勢力に抗して、その係合部５８，５８の間隔を押し広げながら車体側チェック４４を構成する一対のレバー部材５３，５３の間に挿入される。更に、これらの各レバー部材５３，５３が、その圧縮コイルバネ５７の付勢力に基づいて、その係合部５８，５８の間に挿入されたスロープ側チェック４３の係合突部５０を挟み込むことにより係合力が発生する。そして、これにより、円滑且つ安定的に、そのスロープ側チェック４３と車体側チェック４４とを係合させることができる。

【0103】

更に、各レバー部材５３，５３が独立して回動することにより、スロープ側チェック４３の係合突部５０が、車体側チェック４４を構成する一対のレバー部材５３，５３の間に挿入される際、位置ずれが生じた場合であっても、これを吸収することができる。そして、これにより、その円滑な動作を担保することができる。

【0104】

（４）係合突部５０は、先端５０ａから基端５０ｂ側に向かって徐々に幅広となる楔形状部５９と、この楔形状部５９に連続して徐々に幅狭となるくびれ部６０と、を有する。そして、各レバー部材５３，５３の係合部５８，５８には、互いが近接する方向に突出して、その係合突部５０のくびれ部６０に係合する突起部６３，６３が設けられる。

【0105】

上記構成によれば、そのくびれ部６０と突起部６３，６３との係合により高い係合力を発生させることができる。特に、各突起部６３，６３が係合するくびれ部６０よりも係合突部５０の先端５０ａ側に楔形状部５９の幅広部分が位置することで、その圧縮コイルバネ５７に抗して係合突部５０を展開方向に移動させるために必要な力が大きくなる。そして、これにより、そのスロープ側チェック４３と車体側チェック４４との係合力に基づいて、より安定的に、格納ボックス１３にスロープ板１０が格納された位置に、このスロープ板１０を保持することができる。

【0106】

（５）スロープ装置１１は、モータ２４を駆動源としてスロープ板１０を展開及び格納方向に移動させるアクチュエータ２５を備える。また、このアクチュエータ２５は、制御装置３０に設けられたスロープ制御部３４により、その作動が制御される。更に、スロープ制御部３４は、スロープ板１０の格納制御時、そのモータ２４の電流変化を監視する。そして、係合検出装置８０としてのスロープ制御部３４は、そのモータ２４の電流変化に基づいて、チェック機構４１が係合力を発生する係合状態に移行したことを検出する。

【0107】

即ち、スロープ側チェック４３と車体側チェック４４との係合動作時には、その駆動装置７１を構成するアクチュエータ２５に要求される駆動力が変化する。そして、これにより、その駆動源であるモータ２４の電流値Ｉもまた変化することになる。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、チェック機構４１の係合力に基づいて、そのスロープ板１０の位置が保持された状態にあることを確認することができる。

【0108】

（６）アクチュエータ２５とともにスロープ板１０の駆動装置７１を構成するスロープ制御部３４は、モータ２４に制動力を発生させる電磁ブレーキ制御を実行することにより、位置保持装置７０として機能する。これにより、簡素な構成にて、安定的に、スロープ板１０の位置を保持することができる。

【0109】

（７）モータ２４は、三相のモータコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗを有したブラシレスモータとしての構成を有する。そして、スロープ制御部３４は、その電磁ブレーキ制御として、モータ２４の通電相を固定した通電制御を実行する。

【0110】

即ち、所謂「相固定通電」或いは「一相通電」と呼称される通電制御を実行することにより、モータ２４には、その通電相に対応した電気的な回転角を保持する力が発生する。そして、これにより、そのモータ２４に生ずる制動力を利用することで、安定的に、スロープ板１０の位置を保持することができる。

【0111】

（８）スロープ制御部３４は、格納ボックス１３にスロープ板１０が格納された位置において、その電磁ブレーキ制御を実行する。
上記構成によれば、格納ボックス１３に格納されたスロープ板１０が、外力によって展開方向に移動することを抑制することができる。そして、これにより、高い信頼性を確保することができる。

【0112】

（９）スロープ制御部３４は、車両１の横方向加速度を取得し、この横方向加速度に基づく遠心力によって、その格納ボックス１３に格納されたスロープ板１０が展開方向に移動する可能性があるかを判定する。そして、このスロープ板１０に働く外力としての遠心力に対抗する保持力が必要と判定した場合、つまりは、スロープ板１０を展開方向に移動させる方向の外力が働く場合に、その電磁ブレーキ制御を実行する。これにより、モータ２４の発熱を抑えつつ、効果的に、スロープ板１０の位置を保持することができる。

【0113】

（１０）スロープ制御部３４は、スロープ板１０がドア開口部３の下端に展開された位置において、その電磁ブレーキ制御を実行する。これにより、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の位置を安定的に保持することができる。

【0114】

（１１）スロープ板１０は、その後端部１０ｒが車体２に係合、詳しくは車両フロア２８の縁部２８ｅに係合する状態で、そのドア開口部３に連続する傾斜路１２を形成する。そして、スロープ制御部３４は、このようなスロープ板１０が展開された位置にある場合において、車両１に車高の変化が生ずる場合に、その電磁ブレーキ制御を実行する。

【0115】

即ち、車両１に車高の変化が生ずることにより、その車体２に係合したスロープ板１０の後端部１０ｒが外れてしまう可能性がある。しかしながら、上記構成によれば、その電磁ブレーキ制御の実行によりモータ２４が発生する制動力に基づいて、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の位置を安定的に保持することができる。そして、これにより、高い信頼性及び安全性を確保することができる。

【0116】

（１２）スロープ制御部３４は、スロープ板１０を駆動してドア開口部３の下端に展開させる展開制御時、このスロープ板１０の前端部１０ｆが地面に接地する前に、このスロープ板１０の移動速度Ｖを減速させる。これにより、スロープ板１０が地面に接地する際に発生する音や振動を小さく抑えることができる。

【0117】

（１３）アクチュエータ２５は、駆動ケーブル２６に噛合する状態でモータ２４に回転駆動される駆動ギヤ２７と、この駆動ギヤ２７を回転自在に収容する収容部７３と、を備える。そして、収容部７３には、排水孔７５と、この排水孔７５に排水を導く斜面７６と、が設けられる。

【0118】

上記構成によれば、例えば、被水や結露等により生じた駆動ギヤ２７の収容部７３内の排水を、その排水孔７５を介して外部に排出することができる。更に、斜面７６によって、その収容部７３内の排水を排水孔７５に集めることができる。そして、これにより、効果的に、その収容部７３内の排水を外部に排出することができる。

【0119】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0120】

・上記実施形態では、スロープ装置１１は、スロープ板１０の位置保持装置７０として、このスロープ板１０を格納ボックス１３に格納された位置に保持するチェック機構４１を備えることとした。しかし、これに限らず、例えば、ドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０を保持する位置等、チェック機構４１を設ける位置は、任意に設定してもよい。

【0121】

・チェック機構４１の構成は、任意に変更してもよい。例えば、スロープ側チェック４３を構成するチェック部材４７の係合突部５０についても、その形状は任意に変更してもよい。また、例えば、車体側チェック４４を構成する各レバー部材５３，５３についても、その形状は任意に変更してもよい。更に、これらの各レバー部材５３，５３の付勢部材５６についてもまた、圧縮コイルバネ５７に限らず任意に変更してよい。また、このような係合突部５０を有するチェック部材４７や二本のレバー部材５３，５３とは異なる係合部材を用いたチェック機構４１を採用してもよい。そして、ラッチ機構を、その位置保持装置７０として備える構成としてもよい。

【0122】

・上記実施形態では、所定の第１閾値ＴＨ１よりも大きいモータ２４の電流値Ｉを検出した後、所定の第２閾値ＴＨ２よりも小さい電流値Ｉの検出が検出されることで、チェック機構４１が係合状態に移行したことを確認することとした。しかし、これに限らず、モータ２４の電流変化に基づいて、チェック機構４１が係合状態に移行したことを検出する方法については、任意に変更してもよい。例えば、第１閾値ＴＨ１との比較のみを行う構成であってもよい。また、モータ２４の電流値Ｉが第１閾値ＴＨ１を超えた後、複数回、連続で低下した、或いは、最初に第１閾値ＴＨ１を超えた時点から電流値Ｉが所定の割合まで低下したことを、その係合状態の確認条件としてもよい。そして、スロープ板１０の移動位置Ｐが係合動作範囲αに入った後、モータ２４の電流値Ｉが、複数回、連続で増加することを、その係合状態の確認条件としてもよい。

【0123】

・上記実施形態では、車両１が走行中である場合において、横方向加速度の検出により、このスロープ板１０に働く外力としての遠心力に対抗する保持力が必要と判定した場合に、その電磁ブレーキ制御を実行することとした。しかし、これに限らず、車両１が停車中である場合にも、その格納ボックス１３に格納された位置にスロープ板１０を保持するための電磁ブレーキ制御を実行する構成を採用してもよい。例えば、車両１の傾きを検出することにより、そのスロープ板１０の自重による展開方向の移動を抑えるために電磁ブレーキ制御を実行する構成を採用してもよい。そして、例えば、他の車両１が衝突した場合に、その衝突により生じた加速度によって、スロープ板１０が展開方向に移動しないように、その電磁ブレーキ制御を実行する構成としてもよい。

【0124】

・上記実施形態では、スロープ板１０が展開された位置にある場合において、車両１に車高の変化が生ずる場合に、その電磁ブレーキ制御を実行する。そして、そのバランスを含め、車両１に設けられた車高調整装置３９により調整される複数位置の車高を監視することで、その車両１に車高の変化が生ずる状況を検知することとした。しかし、これに限らず、例えば、カメラ３５の撮影画像Ｖｄを解析する等により、そのスロープ板１０が設けられたドア開口部３を利用する乗員の人数や移動速度等の乗降状態を検出する。そして、これにより、車両１に車高の変化が生ずる状況を予測して、その電磁ブレーキ制御を実行する構成としてもよい。

【0125】

・上記実施形態では、スロープ板１０が格納状態にある場合、又は展開状態にある場合に、それぞれ、外乱判定の実行により、そのスロープ板１０の位置を移動させるような外力が働く状況が生じているか否かを判定する。そして、その外力に対抗する保持力が必要とされる場合に、電磁ブレーキ制御を実行することとした。しかし、これに限らず、このような外乱判定を実行することなく、スロープ板１０が格納状態にあること、又は、展開状態にあることをもって、その電磁ブレーキ制御を実行する構成としてもよい。

【0126】

・また、スロープ板１０が格納状態にある場合又は展開状態にある場合の何れか一方において、その電磁ブレーキ制御を実行する構成を採用してもよい。そして、ドア開口部３の下端に傾斜路１２を形成する前のスロープ板１０をステップとして利用することのできる構成においては、このステップとして機能するスロープ板１０の位置を保持するための電磁ブレーキ制御を実行する構成としてもよい。

【0127】

・上記実施形態では、電磁ブレーキ制御として、所謂相固定通電又は一相通電と呼称されるモータ２４の通電相を固定した通電制御を実行することとした。しかし、これに限らず、その電磁ブレーキ制御として回生ブレーキ制御を実行する構成としてもよい。尚、この場合における回生ブレーキ制御の態様は、モータコイルに生じた回生電流をバッテリーに回生させる構成であってもよく、モータコイルを短絡して内部消費させる所謂ショートブレーキ制御であってもよい。そして、このような回生ブレーキ制御を採用することで、モータ２４の発熱を抑えることができる。

【0128】

・上記実施形態では、スロープ板１０の展開制御時、その前端部１０ｆが地面に接地する前に、このスロープ板１０の移動速度Ｖを所定の第２速度Ｖ２に減速することとした。しかし、これに限らず、展開制御時の車高に応じて、その前端部１０ｆが地面に接地する前の減速した移動速度Ｖを設定する構成を採用してもよい。即ち、車高が高いほど、スロープ板１０の前端部１０ｆが地面に接地する際に生ずる音や振動が大きくなる。従って、例えば、展開制御時の車高が高い場合ほど、より大きく、その前端部１０ｆが地面に接地する前に、スロープ板１０の移動速度Ｖを減速する構成としてもよい。また、例えば、展開制御時の車高が低いほど、その減速開始タイミングを遅らせてもよい。このような構成を採用することで、その静粛性を含めた質感の向上と速やかなスロープ板１０の展開との両立を図ることができる。

【0129】

・上記実施形態では、移動体２１に対する第２連結点Ｘ２周りに支持アーム２２が回動することにより、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の後端部１０ｒが持ち上がる。そして、これにより、その後端部１０ｒが車体２に係合する状態で、スロープ板１０がドア開口部３に連続する傾斜路１２を形成することとした。しかし、これに限らず、ドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０が傾斜路１２を形成する構成については、任意に変更してもよい。例えば、単純に、ドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の前端部１０ｆが自重により地面に接地することで、そのスロープ板１０が傾斜路１２を形成する構成に適用してもよい。

【0130】

・また、モータ２４を駆動源としてスロープ板１０を展開及び格納方向に移動させる駆動装置７１の構成は、任意に変更してもよい。但し、電磁ブレーキ制御の実行により、そのスロープ板１０の位置が保持される構成であることが望まれる。そして、格納ボックス１３に格納された位置にスロープ板１０を保持するチェック機構４１については、モータ２４を駆動源としない構成、例えば、手動により、そのスロープ板１０を展開及び格納方向に移動させる構成に適用してもよい。

【0131】

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記駆動装置は、前記電磁ブレーキ制御として、前記モータの回生ブレーキ制御を行うこと、を特徴とする車両用スロープ装置。これにより、モータの発熱を抑えつつ、その電磁ブレーキ制御を実行することができる。

【符号の説明】

【0132】

２…車体
３…ドア開口部
１０…スロープ板
１１…スロープ装置
１３…格納ボックス
７０…位置保持装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】