特開 2022-178286 位置推定装置、位置推定システム、端末、位置推定方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022178286

(43)【公開日】2022-12-02

(54)【発明の名称】位置推定装置、位置推定システム、端末、位置推定方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20221125BHJP

【ＦＩ】

G01S5/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021084988

(22)【出願日】2021-05-20

(71)【出願人】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】守安 悠

【テーマコード（参考）】

5J062

【Ｆターム（参考）】

5J062AA08

5J062BB05

5J062CC18

(57)【要約】

【課題】端末の位置を正確に推定することができる位置推定装置、位置推定システム、端末、位置推定方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】本開示の一実施の形態にかかる位置推定装置１００は、端末が位置するエリアを示すエリア信号と、端末が受信した無線信号の電波強度とを取得する取得部１０１と、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部１０２と、選択部１０２が選択した推定モデルと、取得部１０１が取得した電波強度とを用いて、端末のエリア内の位置を推定する推定部１０３を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末が位置するエリアを示すエリア信号と、前記端末が受信した無線信号の電波強度とを取得する取得部と、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記推定モデルと、前記取得部が取得した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する推定部と、を備える
位置推定装置。

【請求項2】

前記推定部が推定した前記端末のエリア内の位置情報を前記端末に送信する送信部をさらに備える、
請求項１に記載の位置推定装置。

【請求項3】

前記端末に関連付けられた別の端末の連絡先情報を用いて、前記推定部が推定した前記端末のエリア内の位置情報を前記別の端末に送信する送信部をさらに備える、
請求項１に記載の位置推定装置。

【請求項4】

前記複数のエリアは、屋内の領域が複数に分割されたエリアであり、
前記選択部は、前記エリア信号が示す屋内のエリアに対応する前記推定モデルを選択する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項5】

前記選択部は、前記エリア信号が示すエリアに対応する複数の推定モデルの中から、前記端末が前記電波強度で前記無線信号を受信したタイミングに対応する推定モデルを選択する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項6】

端末と、
前記端末の位置を推定する位置推定装置と、を備え、
前記端末は、
自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する受信部と、
前記エリア信号と、前記無線信号の電波強度とを前記位置推定装置に送信する送信部と、を有し、
前記位置推定装置は、
前記エリア信号と、前記電波強度とを受信する受信部と、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記推定モデルと、前記受信部が受信した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する推定部と、を有する
位置推定システム。

【請求項7】

前記位置推定装置は、前記推定部が推定した前記端末のエリア内の位置情報を前記端末に送信する送信部をさらに備える、
請求項６に記載の位置推定システム。

【請求項8】

自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する受信部と、
各エリアにおいて端末が受信する無線通信の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記推定モデルと、前記受信部が受信した無線信号の電波強度を用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する推定部と、を備える
端末。

【請求項9】

端末が位置するエリアを示すエリア信号と、前記端末が受信した無線信号の電波強度とを取得し、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、
選択した前記推定モデルと、取得した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する、
コンピュータが実行する位置推定方法。

【請求項10】

端末が位置するエリアを示すエリア信号と、前記端末が受信した無線信号の電波強度とを取得し、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、
選択した前記推定モデルと、取得した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する、
ことをコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は位置推定装置、位置推定システム、端末、位置推定方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人々が携帯電話等の端末を保有することが当たり前となっており、それに伴い、端末の位置情報を把握することが、様々な用途でなされている。

【0003】

関連技術として、引用文献１には、コンピュータが無線通信デバイスの位置を推定する方法が記載されている。具体的には、コンピュータが、各アクセスポイントに関して信号伝搬モデルを作成してトレーニングを行い、その信号伝搬モデルを用いて無線通信デバイスの位置を推定することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０１７－５０７３３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示の目的は、端末の位置を正確に推定することができる位置推定装置、位置推定システム、端末、位置推定方法及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様にかかる位置推定装置は、端末が位置するエリアを示すエリア信号と、端末が受信した無線信号の電波強度とを取得する取得部と、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、選択部が選択した推定モデルと、取得部が取得した電波強度とを用いて、端末のエリア内の位置を推定する推定部を備える。

【0007】

本開示の一態様にかかる位置推定システムは、端末と、端末の位置を推定する位置推定装置を備える。端末は、自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する受信部と、エリア信号と、無線信号の電波強度とを位置推定装置に送信する送信部を有する。位置推定装置は、エリア信号と、無線信号の電波強度とを受信する受信部と、エリア信号に基づいて、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、選択部が選択した推定モデルと、受信部が受信した無線信号の電波強度を用いて、端末のエリア内の位置を推定する推定部を有する。

【0008】

本開示の一態様にかかる端末は、自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する受信部と、各エリアにおいて端末が受信する無線通信の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、選択部が選択した推定モデルと、受信部が受信した無線信号の電波強度を用いて、端末のエリア内の位置を推定する推定部を備える。

【0009】

本開示の一態様にかかる位置推定方法は、端末が位置するエリアを示すエリア信号と、端末が受信した無線信号の電波強度とを取得し、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、選択した推定モデルと、取得した電波強度とを用いて、端末のエリア内の位置を推定することをコンピュータが実行するものである。

【0010】

本開示の一態様にかかるプログラムは、端末が位置するエリアを示すエリア信号と、端末が受信した無線信号の電波強度とを取得し、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、選択した推定モデルと、取得した前記電波強度とを用いて、端末のエリア内の位置を推定することをコンピュータに実行させるものである。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、端末の位置を正確に推定することができる位置推定装置、位置推定システム、端末、位置推定方法及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態１にかかる位置推定装置の一例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１にかかる位置推定装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図3】実施の形態１にかかる位置推定システムの一例を示すブロック図である。

【図4】実施の形態１にかかる位置推定装置の別の例を示すブロック図である。

【図5】実施の形態１にかかる端末の一例を示すブロック図である。

【図6】実施の形態２にかかる屋内位置推定システムの一例を示すブロック図である。

【図7】実施の形態２にかかる推定サーバの一例を示すブロック図である。

【図8】実施の形態２にかかる推定モデルの一例を示す概略図である。

【図9】実施の形態２にかかるユーザ端末の一例を示すブロック図である。

【図10】実施の形態２にかかるエリア信号発信機の一例を示すブロック図である。

【図11】実施の形態２にかかる無線信号機の一例を示すブロック図である。

【図12】実施の形態２にかかるユーザ端末が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図13】実施の形態２にかかる推定サーバが実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】実施の形態３にかかる屋内位置推定システムの一例を示すブロック図である。

【図15】実施の形態３にかかる推定サーバの一例を示すブロック図である。

【図16】実施の形態４にかかる屋内位置推定システムの一例を示すブロック図である。

【図17】実施の形態４にかかるユーザ端末の一例を示すブロック図である。

【図18】実施の形態４にかかるユーザ端末が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図19】各実施の形態にかかる装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

実施の形態１
（１Ａ）
以下、図面を参照して本開示の実施の形態１について説明する。この（１Ａ）では、端末とは別の装置である位置推定装置について説明する。

【0014】

図１は、位置推定装置の一例を示すブロック図である。位置推定装置１００は、位置を推定する対象となる端末（以下、対象端末と記載）の位置を推定するものであり、取得部１０１、選択部１０２及び推定部１０３を備える。位置推定装置１００の各部は、不図示の制御部（コントローラ）により制御される。以下、各構成要素について説明する。

【0015】

取得部１０１は、対象端末が位置するエリアを示すエリア信号と、対象端末が受信した無線信号の電波強度とを取得する。取得部１０１は、例えば端末から無線又は有線によってこれらの情報を取得しても良いし、端末以外の装置からこれらの情報を取得しても良い。また、エリア信号と無線信号は、例えば異なる信号である。

【0016】

選択部１０２は、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、取得部１０１が取得したエリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する。選択の対象となる複数の推定モデルは、例えば学習により構築されたものである。複数の推定モデルは、位置推定装置１００に格納されていても良いし、位置推定装置１００以外の装置に格納されていても良い。推定モデルには、例えばエリアを示すラベルが付与されており、選択部１０２はそのラベルを参照することにより、特定の推定モデルを選択する。

【0017】

推定部１０３は、選択部１０２が選択した推定モデルと、取得部１０１が取得した電波強度とを用いて、対象端末のエリア内の位置を推定する。

【0018】

図２は、位置推定装置１００の代表的な処理の一例を示したフローチャートであり、このフローチャートによって、位置推定装置１００の処理が説明される。まず、位置推定装置１００の取得部１０１は、対象端末が位置するエリアを示すエリア信号と、対象端末が受信した無線信号の電波強度とを取得する（ステップＳ１１）。

【0019】

次に、選択部１０２は、複数のエリア毎の推定モデルの中から、取得部１０１が取得したエリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する（ステップＳ１２）。そして、推定部１０３は、選択部１０２が選択した推定モデルと、取得部１０１が取得した電波強度とを用いて、対象端末のエリア内の位置を推定する。

【0020】

このように、位置推定装置１００は、最初にエリアを特定し、そのエリアにおける推定モデルを用いて、対象端末のエリア内の位置を推定している。そのため、位置推定装置１００は、単に電波強度と推定モデルを用いて対象端末の位置を推定する場合と比べて、端末の位置を正確に推定することができる。

【0021】

（１Ｂ）
次に、（１Ｂ）では、位置推定装置１００’及び端末１１０を備えた位置推定システムＳ１について説明する。

【0022】

図３は、実施の形態１に係る監視システムの一例を示すブロック図である。監視システムＳ１は、位置推定装置１００’及び端末１１０を備える。

【0023】

図３に示す通り、端末１１０は、受信部（レシーバ）１１１及び送信部１１２（トランスミッタ）を備える。以下、この各構成要素について説明する。

【0024】

受信部１１１は、端末１１０自身が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する。例えば、受信部１１１は、エリア信号と無線信号とを異なる機器から受信しても良い。また、送信部１１２は、エリア信号と、無線信号の電波強度とを位置推定装置１００に送信する。

【0025】

図４は、位置推定装置１００’の一例を示すブロック図である。位置推定装置１００’は、取得部１０１の下位概念としての受信部（レシーバ）１０４を備える。受信部１０４は、対象端末である端末１１０からエリア信号と、無線信号の電波強度とを受信する。それ以外の位置推定装置１００’の要素の実行する処理は、位置推定装置１００と同一であるため、説明を省略する。

【0026】

以上のようにして、監視システムＳ１は、（１Ａ）と同様に、端末１１０の位置を正確に推定することができる。

【0027】

（１Ｃ）
次に、（１Ｃ）では、端末が自身の位置を推定する実施形態について説明する。

【0028】

図５は、端末の一例を示すブロック図である。端末１１０’は、自身の位置を推定可能なものであり、受信部１１１、選択部１１３及び推定部１１４を備える。端末１１０’は、不図示の制御部（コントローラ）により制御される。受信部１１１は、（１Ｂ）における受信部１１１と同様であるため、説明を省略する。

【0029】

選択部１１３は、各エリアにおいて端末が受信する無線通信の電波強度と端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、受信部１１１が受信したエリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する。複数の推定モデルは、端末１１０’に格納されていても良いし、端末１１０’以外の装置に格納されていても良い。その他の推定モデルに関する説明は、（１Ａ）に記載の通りである。推定部１１４は、選択部１１３が選択した推定モデルと、受信部１１１が受信した無線信号の電波強度を用いて、自端末のエリア内の位置を推定する。

【0030】

このように、端末１１０’は、エリア信号と、無線信号の電波強度とを位置推定装置に送信する必要なく、自端末のエリア内の位置を推定することができる。

【0031】

実施の形態２
以下、図面を参照して本開示の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、実施の形態１にて説明した位置推定システムＳ１の具体例を開示する。

【0032】

図６は、実施の形態２に係る屋内位置推定システムの一例を示すブロック図である。屋内位置推定システムＳ２は、推定サーバ２００、ユーザ端末２１０、エリア信号発信機２２０及び無線信号機２３０を備える。推定サーバ２００とユーザ端末２１０とは、ネットワークＮ（例えばインターネット）を介して通信可能なように接続されている。屋内位置推定システムＳ２において、ユーザ端末２１０及び無線信号機２３０は、１又は複数個備えられていても良い。屋内位置推定システムＳ２は、屋内（建築物内）におけるユーザ端末２１０の位置を推定するものであり、ここでは複数のエリアに分割された地下街におけるユーザ端末２１０の位置を推定する。エリア信号発信機２２０は、各エリアに１又は複数個備えられている。

【0033】

図７は、推定サーバ２００の一例を示すブロック図である。推定サーバ２００は、実施の形態１の位置推定装置１００に対応するものであり、情報処理部２０１、位置推定部２０２及び送受信部２０３（トランシーバ）を備える。以下、各部について説明する。

【0034】

情報処理部２０１は、送受信部２０３がユーザ端末２１０から受信した、ユーザ端末２１０のエリア信号と無線信号の電波強度を取得し、位置推定部２０２に出力する。また、情報処理部２０１は、位置推定部２０２から出力された位置推定結果を送受信部２０３に出力する。

【0035】

位置推定部２０２は、特定した推定モデルを用いてユーザ端末２１０の位置を推定する推定処理部２０４と、各エリアに係る推定モデルが格納されたモデル記憶部２０５を有する。

【0036】

推定処理部２０４は、情報処理部２０１から出力されたユーザ端末２１０からのエリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを、モデル記憶部２０５を参照することにより選択する。そして、推定処理部２０４は、選択した推定モデルに対して、ユーザ端末２１０からの無線信号の電波強度を入力することにより、出力として、ユーザ端末２１０が存在するエリアにおけるユーザ端末２１０の位置を取得する。そして、推定処理部２０４は、取得したユーザ端末２１０の位置を送受信部２０３に出力する。また、モデル記憶部２０５は、推定処理部２０４が使用する、各エリアの推定モデルを記憶する。

【0037】

図８は、実施の形態２において用いられる推定モデルの一例を示す概略図である。図８の推定モデルでは、ニューラルネットワークが用いられている。推定モデルの入力層は、この推定モデルが対象とする対象エリアで得られる各無線信号ｉ（ｉ＝１，２…，Ｘ）の電波強度に関する。なお、Ｘは対象エリアで得られる無線信号の数である。入力層は、中間層１～Ｚ（Ｚは１以上の数）を経由して、推定モデルの出力層に接続される。この出力層は、対象エリアに存在する位置の推定候補地点ａｉ（ｉ＝１，２…，Ｙ）に関する。なお、Ｙは対象エリアに存在する推定候補地点の数である。推定処理部２０４は、この推定モデルに、ユーザ端末２１０から受信した無線信号の電波強度を入力することで、その入力に対して最も高い出力を得た推定候補地点aを、位置推定結果として出力する。

【0038】

なお、図８に示した中間層の数Ｚ及び各中間層のノード数、最適化手法、活性化関数、学習率、学習回数等といった入力層及び出力層以外についてのパラメータは、推定処理部２０４が自動で、又は管理者が手動で、推定モデル毎に任意で設定できる。また、推定モデルは、各推定候補地点で計測できる無線信号の電波強度と計測した位置を示す番号を１セットとした教師データが作成され、その教師データを用いて事前に機械学習がなされたものである。この機械学習済の推定モデルが、事前にモデル記憶部２０５に格納される。

【0039】

さらに、地下街の各エリアは、無線信号機２３０から発信される無線信号の電波強度の性質に基づいて、その分割方法が設定される。そのため、推定処理部２０４は、機械学習の結果、各エリア内での位置測定が正確になされるように推定モデルを導出することができる。

【0040】

図７に戻り、説明を続ける。送受信部２０３は、ユーザ端末２１０のエリア信号と無線信号の電波強度とを、それぞれ無線信号Ｒ１、Ｒ２として、ネットワークＮを介してユーザ端末２１０から受信するインタフェースである。また、送受信部２０３は、情報処理部２０１の制御に従って、位置推定部２０２が得た位置推定結果を、ユーザ端末２１０に返信する。

【0041】

図９は、ユーザ端末２１０の一例を示すブロック図である。ユーザ端末２１０は、実施の形態１の端末１１０に対応するものであり、情報処理部２１１、エリア信号受信部２１２、無線信号受信部２１３、位置情報提示部２１４及びネットワーク通信部２１５を備える。以下、各部について説明する。

【0042】

情報処理部２１１は、エリア信号受信部２１２が受信した地下街のエリア信号及び無線信号受信部２１３が受信した無線信号の電波強度をネットワーク通信部２１５に対し出力する。また、情報処理部２１１は、ネットワーク通信部２１５が受信した位置推定結果を位置情報提示部２１４に対し出力する。

【0043】

エリア信号受信部２１２は、エリア信号発信機２２０から無線で発信されたエリア信号を受信するインタフェースである。また、無線信号受信部２１３は、無線信号機２３０から無線で発信された無線通信に係る無線信号を受信し、その無線信号を受信した際の電波強度を検出するインタフェースである。エリア信号受信部２１２及び無線信号受信部２１３は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）といった近距離無線通信によって情報を受信可能である。また、エリア信号受信部２１２及び無線信号受信部２１３は、同一のインタフェースで構成されていても良い。

【0044】

位置情報提示部２１４は、ネットワーク通信部２１５が受信した位置推定結果をユーザに提示するインタフェースである。例えば、位置情報提示部２１４は、ディスプレイ等の表示部で構成され、位置推定結果を画面上に表示しても良いし、スピーカ等の音声出力部で構成され、位置推定結果を音声で出力しても良い。

【0045】

ネットワーク通信部２１５は、情報処理部２１１の制御に従って、エリア信号受信部２１２及び無線信号受信部２１３がそれぞれ取得したエリア信号及び無線通信の電波強度を、ネットワークＮを介して推定サーバ２００に送信する。また、ネットワーク通信部２１５は、ネットワークＮを介して、位置推定結果を推定サーバ２００から受信する。

【0046】

図１０は、エリア信号発信機２２０の一例を示すブロック図である。エリア信号発信機２２０は、エリア信号発信部２２１及び記憶部２２２を備える。以下、各部について説明する。

【0047】

エリア信号発信部２２１は、エリア信号発信機２２０が設けられたエリアの識別情報をエリア信号として、ユーザ端末２１０に無線信号Ｒ１として常時送信する。無線信号Ｒ１は、例えば、上述のような近距離無線通信として送信される。

【0048】

記憶部２２２は、エリア信号発信機２２０が存在するエリアに固有の識別情報として割り当てられた識別情報を記憶する。この識別情報が、エリアを示す情報である。エリア信号発信部２２１は、その記憶部２２２に格納された情報を送信する。なお、識別情報は、適宜変更することが可能である。

【0049】

図１１は、無線信号機２３０の一例を示すブロック図である。無線信号機２３０は、無線信号発信部２３１及び記憶部２３２を備える。以下、各部について説明する。

【0050】

無線信号発信部２３１は、ユーザ端末２１０に無線信号Ｒ２を発信する。無線信号Ｒ２は、上述の通り、ユーザ端末２１０でその電波強度が測定可能なものであり、推定モデルにおける端末の位置推定に用いられることができるものである。無線信号Ｒ２は、例えば、上述のような近距離無線通信として送信される。また、記憶部２３２は、無線信号発信部２３１が発信する無線信号を記憶する。

【0051】

図１２は、ユーザ端末２１０の代表的な処理の一例を示したフローチャートである。まず、ユーザ端末２１０のエリア信号受信部２１２は、エリア信号発信機２２０からエリア信号を受信し、無線信号受信部２１３は、無線信号機２３０から無線信号を受信する（ステップＳ２１）。無線信号受信部２１３は、無線信号を受信した際の電波強度を検出する。情報処理部２０１は、エリア信号と、無線信号の電波強度とをネットワーク通信部２１５に出力する。ネットワーク通信部２１５は、情報処理部２０１から出力されたこれらの情報を、推定サーバ２００に無線で送信する（ステップＳ２２）。

【0052】

その後、ネットワーク通信部２１５は、後述の通り推定サーバ２００が推定した位置推定結果を受信する（ステップＳ２３）。ネットワーク通信部２１５は、位置推定結果を受信した際に、情報処理部２１１を呼び出す。情報処理部２１１は、位置情報提示部２１４に位置推定結果の情報を出力し、位置情報提示部２１４は位置推定結果の情報を提示する（ステップＳ２４）。例えば、位置情報提示部２１４は、表示部のモニタ画面に地下街の地図を表示し、その地図上に位置推定結果で示された位置を表示することにより、位置推定結果をユーザに提示する。なお、表示部に表示される地図情報は、ユーザ端末２１０に予め格納されていても良いし、推定サーバ２００から位置推定結果とともにユーザ端末２１０に送信されても良い。あるいは、エリア信号発信機２２０からのエリア信号又は無線信号機２３０からの無線信号によって、地図情報がユーザ端末２１０に送信されても良い。

【0053】

図１３は、推定サーバ２００の代表的な処理の一例を示したフローチャートである。まず、推定サーバ２００の送受信部２０３は、ユーザ端末２１０からエリア信号と無線通信の電波強度とを受信する（ステップＳ３１）。送受信部２０３は、これらの情報を受信した際に、情報処理部２０１を呼び出す。情報処理部２０１は、位置推定部２０２にこれらの情報を出力する。位置推定部２０２の推定処理部２０４は、出力されたエリア信号（識別情報）を用いて、モデル記憶部２０５に記憶されているエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する（ステップＳ３２）。

【0054】

その後、推定処理部２０４は、選択した推定モデルに対して、取得した無線信号の電波強度を入力する。そして、それにより得られた推定モデルの出力を、端末の位置推定結果とする（ステップＳ３３）。情報処理部２０１は、得られた位置推定結果を送受信部２０３に出力する。送受信部２０３は、ユーザ端末２１０にその位置推定結果を送信する（ステップＳ３４）。

【0055】

以上に示したように、屋内位置推定システムＳ２では、位置推定の対象となる建造物を複数のエリアに分割し、エリア毎に、無線信号機２３０の無線信号の電波強度を入力とした推定モデルを予め作成している。そして、推定サーバ２００は、ユーザ端末２１０が位置するエリアにおける推定モデルを用いて、推定サーバ２００のエリア内の位置を推定しているため、ユーザ端末２１０の屋内での位置を正確に推定することができる。

【0056】

一般に、端末の位置情報は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）により特定することができる。ＧＰＳの手法では、地球周回軌道に配置された複数の人工衛星が発信する電波を利用することで、電波を受信する端末の位置を高い精度で割り出すことができる。しかしながら、建造物の中や、地下等では人工衛星の電波が届かないことが多く、ＧＰＳの手法では位置を特定することが難しくなる。

【0057】

また、無線通信機から発信する電波強度をそのまま用いて、機械学習等で計測した電波強度と屋内の位置を対応させるモデルをシステムが生成し、そのモデルを用いて端末が屋内の位置を推定することも考えられる。しかしながら、屋内に存在する物体が無線通信に電波干渉する場合がある。この電波干渉の状況によっては、特定のエリアにおいて、事前に計測した電波強度と異なる電波強度の値が計測されることがある。そのため、この特定のエリアでは、端末は、モデルを用いたとしても、自身の位置を正しく推定できない。

【0058】

しかしながら、屋内位置推定システムＳ２は、位置推定の対象となる領域を、無線通信の電波強度の性質に基づいて複数のエリアに分割し、そのエリア毎に推定モデルを生成している。これにより、推定サーバ２００が推定する位置の精度を向上させることができる。また、屋内位置推定システムＳ２は、屋内の領域について、ユーザ端末２１０の位置を推定することができる。

【0059】

また、推定サーバ２００は、推定処理部２０４が推定したユーザ端末２１０のエリア内の位置情報をユーザ端末２１０に送信することができる。これにより、ユーザ端末２１０のユーザは、自身が有する端末の位置を把握することができる。

【0060】

なお、屋内位置推定システムＳ２にユーザ端末２１０が複数存在する場合には、推定サーバ２００は、送信されたユーザ端末２１０の識別情報に基づいてユーザ端末２１０を識別し、そのユーザ端末２１０について記憶された連絡先に位置推定結果を送信しても良い。この場合、ユーザ端末２１０は、エリア信号と無線信号の電波強度とをネットワーク通信部２１５で送信する際に、自身の識別情報を併せて送信し、推定サーバ２００は、その識別情報を用いてユーザ端末２１０の連絡先を取得する。なお、連絡先は、メールアドレス、電話番号、デバイストークン等、任意の種類の連絡先であって良く、位置推定結果の送信は、例えばメール、ＳＭＳ（Short Message Service）、所定のアプリケーション上でのプッシュ通知としてなされる。

【0061】

実施の形態３
以下の実施の形態では、実施の形態２の各種バリエーションについて説明する。

【0062】

図１４は、実施の形態３に係る屋内位置推定システムの一例を示すブロック図である。屋内位置推定システムＳ３には、推定サーバ２００の代わりに推定サーバ２００’が設けられている。また、屋内位置推定システムＳ３は、実施の形態２の屋内位置推定システムＳ２と比較して、ユーザ端末２１０’をさらに備える。なお、ユーザ端末２１０’の構成はユーザ端末２１０と同じであるため、説明を省略する。

【0063】

図１５は、推定サーバ２００’の一例を示すブロック図である。推定サーバ２００’は、推定サーバ２００における構成要素のほか、連絡先記憶部２０６をさらに備える。連絡先記憶部２０６は、ユーザ端末２１０の識別情報に関連付けて、ユーザ端末２１０’の連絡先を事前に記憶している。連絡先の具体例は、上述の通りである。

【0064】

また、ユーザ端末２１０は、エリア信号と無線信号の電波強度とをネットワーク通信部２１５で送信する際に、自身の識別情報を併せて送信する。この識別情報は、ユーザ端末２１０内に格納されており、ネットワーク通信部２１５が通信を行う際に用いられる。推定サーバ２００’の情報処理部２０１は、送受信部２０３がユーザ端末２１０のエリア信号と無線信号の電波強度とを受信する際に、ユーザ端末２１０の識別情報を併せて取得する。

【0065】

推定サーバ２００’の推定処理部２０４は、実施の形態２と同様にして、ユーザ端末２１０が存在するエリアに対応する推定モデルを選択し、その推定モデルを用いて、ユーザ端末２１０が存在するエリアにおけるユーザ端末２１０の位置を推定する。その後、情報処理部２０１は、ユーザ端末２１０の識別情報を用いて、ユーザ端末２１０の識別情報に関連付けられて連絡先記憶部２０６に記憶されたユーザ端末２１０’の連絡先を参照する。その後、ネットワーク通信部２１５は、ユーザ端末２１０’の連絡先に、ユーザ端末２１０の位置推定結果を送信する。

【0066】

ユーザ端末２１０’において、ネットワーク通信部２１５は、ネットワークＮを介して、位置推定結果を推定サーバ２００から受信する。情報処理部２１１は、ネットワーク通信部２１５が受信した位置推定結果を位置情報提示部２１４に対し出力し、位置情報提示部２１４は、その位置推定結果をユーザに提示する。

【0067】

実施の形態３の推定サーバ２００’は、図１３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ３１～Ｓ３３に記載された処理を実行する。その後、ステップＳ３４にて、推定サーバ２００’の送受信部２０３は、ユーザ端末２１０ではなく、ユーザ端末２１０’に対して位置推定結果を送信することになる。

【0068】

また、実施の形態３のユーザ端末２１０は、図１２に示したフローチャートにおけるステップＳ２１～Ｓ２２の処理を実行し、ユーザ端末２１０’は、図１２に示したフローチャートにおけるステップＳ２３～Ｓ２４の処理を実行する。なお、以上に示した処理以外に実施の形態３のサーバ又は各端末で実行される処理は、実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。

【0069】

このように、実施の形態３に係る屋内位置推定システムＳ３では、ユーザ端末２１０のユーザ（ユーザＡ）とは別のユーザ端末２１０’のユーザ（ユーザＢ）が、ユーザＡの位置を把握することができる。したがって、例えばユーザＡを子供、ユーザＢをその親とした場合に、親の側からは子供の位置を把握することができるので、子供が屋内で迷子になった場合であっても、親は子供の位置を推定し、子供を探すことができるという効果がある。

【0070】

なお、推定サーバ２００’の送受信部２０３は、ユーザ端末２１０’だけでなく、ユーザ端末２１０に対しても位置推定結果を送信しても良い。あるいは、推定サーバ２００’は、ユーザ端末２１０’について、その位置を実施の形態２と同様に推定し、その位置推定結果をユーザ端末２１０に送信して、ユーザ端末２１０の位置情報提示部２１４に提示させても良い。また、ユーザ端末２１０’の位置推定結果は、ユーザ端末２１０’にも送信され、ユーザ端末２１０’の位置情報提示部２１４に提示されても良い。このようにすることで、各ユーザ端末を有するそれぞれのユーザが、自身と相手の位置を両方とも把握することができる。そのため、各ユーザは、より効率的に相手を探すことができる。

【0071】

実施の形態４
図１６は、実施の形態４に係る屋内位置推定システムの一例を示すブロック図である。屋内位置推定システムＳ４は、推定サーバを備えておらず、ユーザ端末４１０が自身の位置を推定し、ユーザに提示することができる。なお、屋内位置推定システムＳ４におけるエリア信号発信機２２０及び無線信号機２３０は実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。

【0072】

図１７は、実施の形態４に係るユーザ端末４１０の一例を示すブロック図である。ユーザ端末４１０は、ネットワーク通信部２１５に代えて位置推定部２１６を備える。位置推定部２１６は、位置推定部２０２と同様に、特定した推定モデルを用いてユーザ端末４１０の位置を推定する推定処理部２０４と、各エリアに係る推定モデルを有するモデル記憶部２０５を有する。

【0073】

実施の形態４において、推定処理部２０４は、エリア信号受信部２１２から出力されたエリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを、モデル記憶部２０５を参照することにより選択する。そして、推定処理部２０４は、選択した推定モデルに対して、無線信号受信部２１３が取得した無線信号の電波強度を入力することにより、出力として、ユーザ端末２１０が存在するエリアにおけるユーザ端末２１０の位置を取得する。そして、推定処理部２０４は、取得したユーザ端末２１０の位置を位置情報提示部２１４に出力する。また、モデル記憶部２０５は、各エリアの推定モデルを記憶する。なお、以上に示した処理以外に実施の形態４のユーザ端末４１０で実行される処理は、実施の形態２のユーザ端末２１０で実行される処理と同様であるため、説明を省略する。

【0074】

図１８は、ユーザ端末４１０の代表的な処理の一例を示したフローチャートである。まず、ユーザ端末４１０のエリア信号受信部２１２は、エリア信号発信機２２０からエリア信号を受信し、無線信号受信部２１３は、無線信号機２３０から無線信号を受信する（ステップＳ４１）。無線信号受信部２１３は、無線信号を受信した際の電波強度を検出する。情報処理部２１１は、位置推定部２１６にこれらの情報を出力する。位置推定部２１６の推定処理部２０４は、出力されたエリア信号を用いて、モデル記憶部２０５に記憶されているエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する（ステップＳ４２）。

【0075】

その後、推定処理部２０４は、選択した推定モデルに対して、取得した無線信号の電波強度を入力する。そして、それにより得られた推定モデルの出力を、自端末の位置推定結果とする（ステップＳ４３）。情報処理部２０１は、位置情報提示部２１４に位置推定結果の情報を出力し、位置情報提示部２１４はその位置推定結果の情報を提示する（ステップＳ４４）。

【0076】

この実施の形態４では、ユーザ端末４１０がネットワークに接続できない（例えばインターネットに接続できない）環境下にあっても、自身の屋内での位置を推定することができる。

【0077】

実施の形態５
この実施の形態では、同一のエリアにおける推定モデルとして、２以上にさらに区分された推定モデルが設定されている。位置推定の処理においては、位置推定の対象となるタイミングに応じた推定モデルが選択されることで、よりユーザの位置を正確に推定することができる。

【0078】

以下、実施の形態２に記載された屋内位置推定システムＳ２を例にとって説明する。図７におけるモデル記憶部２０５には、所定のエリアについて、エリアが人で混雑している時間帯Ａにおける推定モデルＡと、エリアが人で混雑していない時間帯Ｂにおける推定モデルＢが格納されている。推定モデルＡは、時間帯Ａにおける、各推定候補地点で計測できる無線信号の電波強度と計測した位置を示す番号を１セットとした教師データＡが作成され、その教師データＡを用いて事前に機械学習がなされたものである。また、推定モデルＢは、時間帯Ｂにおける、各推定候補地点で計測できる無線信号の電波強度と計測した位置を示す番号を１セットとした教師データＢが作成され、その教師データＢを用いて事前に機械学習がなされたものである。これらの機械学習済の推定モデルが、所定のエリアにおける推定モデルとして、事前にモデル記憶部２０５に格納される。

【0079】

ユーザ端末２１０の無線信号受信部２１３は、無線通信の電波強度の情報を取得する際に、その電波強度を取得した際の時間帯の情報についても取得する。そして、ユーザ端末２１０は、図１２のステップＳ２２において、エリア信号と無線通信の電波強度とをネットワーク通信部２１５を用いて送信する際に、電波強度を取得した際の時間帯の情報についても送信する。

【0080】

推定サーバ２００の送受信部２０３は、図１３のステップＳ３１において、ユーザ端末２１０からエリア信号、無線通信の電波強度及び電波強度を取得した際の時間帯の情報を受信する。送受信部２０３は、これらの情報を受信した際に、情報処理部２０１を呼び出す。情報処理部２０１は、位置推定部２０２にこれらの情報を出力する。位置推定部２０２の推定処理部２０４は、出力されたエリア信号を用いて、モデル記憶部２０５に記憶されているエリア毎の推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する。このとき、推定モデルとして、上述の推定モデルＡ、Ｂが選択されることになる。そして、推定処理部２０４は、電波強度を取得した際の時間帯が時間帯Ａであれば推定モデルＡを選択し、電波強度を取得した際の時間帯が時間帯Ｂであれば推定モデルＢを選択する。以上の処理が、図１３のステップＳ３２で実行される。

【0081】

なお、実施の形態２において、モデル記憶部２０５は、各エリアの時間帯Ａに関する推定モデルを記憶するモデル記憶部２０５Ａと、各エリアの時間帯Ｂに関する推定モデルを記憶するモデル記憶部２０５Ｂとに分割されても良い。この場合、推定処理部２０４は、最初に電波強度を取得した際の時間帯を参照してモデル記憶部２０５Ａ又は２０５Ｂを特定し、その後、特定したモデル記憶部２０５に格納された推定モデルの中から、エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択することができる。

【0082】

また、同じエリアにおいて、所定の日の性質（例えば曜日）に応じて複数の推定モデルが定義されても良い。例えば、同じエリアにおいて、人が混雑していない平日と、人が混雑している休日及び祝日のそれぞれについて、上述の教師データが作成されることで、推定モデルが生成されても良い。また、時間帯と所定の日の性質とを組み合わせた複数の推定モデルが生成されても良い。例えば、あるエリアの混雑状況を反映した推定モデルとして、平日の１７時～２１時、平日の２１時～１７時、休日又は祝日の１０時～２１時、休日又は祝日の２１時～１７時といった４種類の推定モデルを定義しても良い。この場合も、モデル記憶部２０５は、上述の４種類の推定モデルをそれぞれ格納する４つの記憶部に分割されても良い。これにより、推定処理部２０４が推定モデルを選択する処理を早くすることができる。

【0083】

また、実施の形態３、４においても同様に、同じエリアにおいて、複数の推定モデルが時間帯又は所定の日の性質の少なくともいずれかに応じて定義され、定義された複数の推定モデルの中から適切な時間帯における推定モデルが選択されて位置推定に用いられることができる。

【0084】

あるエリア内に多数の人が存在する場合、無線通信において電波干渉が生じることがある。このため、エリア内に多数の人が存在しない場合と比較して、ユーザ端末が同一地点に位置していてもユーザ端末が受信する電波強度が異なり、エリア内の位置を正しく推定できない可能性がある。このため、実施の形態５では、ユーザ端末が無線信号を受信したタイミングに応じて、位置推定に用いる推定モデルを使い分けることにより、より高い精度で位置の推定を行うことができる。

【0085】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態２～５において、ユーザ端末のユーザの目的地が定義されている場合に、位置情報提示部２１４における位置情報の提示において、地図上にユーザの自身の位置と目的地とを同時に表示させることで、目的地に向かうためのナビ機能を実現することができる。地図上の目的地情報は、ユーザ端末２１０が予め把握し、位置情報提示部２１４における位置情報の提示において地図上にその目的地情報を重ね合わせて表示させることで表示されても良い。又は、推定サーバ２００が目的地情報を把握しており、ユーザ端末に位置情報を送信する際にその目的地情報も併せてユーザ端末２１０に送信されても良い。また、目的地だけでなく、目的地に向かうまでの進路等についても、ユーザ端末２１０が同様に取得し、地図上に表示させても良い。これにより、本開示に係る屋内位置推定システムは、例えば、ユーザに建築物の内部（例えば博物館、美術館といったものの内部）をガイドすることができる。

【0086】

実施の形態２において、屋内位置推定システムＳ２は、複数のユーザ端末２１０を備えていても良い。このとき、あるエリアにおける推定モデルとして、混雑度が高い推定モデルＨと、混雑度が低い推定モデルＬがモデル記憶部２０５に格納されていても良い。推定サーバ２００は、図１３のステップＳ３２において、あるエリアに関して、エリア信号と無線信号の電波強度を送信したユーザ端末２１０の数（端末数）が所定の閾値以上であるか否かを判定する。そして、端末数が所定の閾値以上であれば、推定モデルＨを選択し、端末数が所定の閾値未満であれば、推定モデルＬを選択する。また、推定モデルは、混雑状況に応じて、３段階以上の設定がなされても良い。このようにすることで、推定サーバ２００は、エリアの混雑状況に応じて、正確なユーザ端末２１０の位置を推定することができる。

【0087】

実施の形態２において、ユーザ端末２１０が、複数のエリア信号発信機２２０からエリア信号を受信することも想定される。この場合、ユーザ端末２１０は、例えばエリア信号の電波強度が最大のエリア信号を推定サーバ２００に送信しても良い。または、ユーザ端末２１０は、所定の閾値以上のエリア信号を推定サーバ２００に送信しても良いし、受信した全てのエリア信号を推定サーバ２００に送信しても良い。このようにして、推定サーバ２００が複数のエリア信号を受信した場合、推定サーバ２００は、それぞれのエリアに関する推定モデル毎にユーザ端末２１０の位置を推定する。そして、得られた複数の位置推定結果に基づいて、ユーザ端末２１０の位置を１つに特定し、その特定した位置をユーザ端末２１０に送信しても良い。

【0088】

実施の形態２において、ユーザ端末２１０のユーザは、位置情報提示部２１４にユーザ端末２１０の位置が提示された場合に、その位置が正しいか否かを示す情報、又は正しい自身の位置を示す情報について、推定サーバ２００にフィードバックとして送信しても良い。推定処理部２０４は、各エリアについて受信したフィードバックに基づいて、各エリアの推定モデルを修正又は再度学習する処理を実行し、推定モデルの精度をより高めることができる。なお、あるエリアにおける推定モデルが曜日や時間帯等に応じて２以上に区分されている場合でも、同様の処理が実行されても良い。

【0089】

以上に示したバリエーションは、実施の形態３、４等についても適用することができる。

【0090】

上述の各実施形態における位置推定システム及び屋内位置推定システムは、位置情報を推定する技術分野全般であれば、上述の実施の形態以外の状況にも適用することができる。

【0091】

以上に示した実施の形態では、この開示をハードウェアの構成として説明したが、この開示は、これに限定されるものではない。この開示は、上述の各実施形態において説明された位置推定装置及び端末の処理（ステップ）を、位置推定装置又は端末を構成するコンピュータ内のプロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0092】

図１９は、以上に示した各実施の形態の処理が実行される情報処理装置（信号処理装置）のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１９を参照すると、この情報処理装置９０は、信号処理回路９１、プロセッサ９２及びメモリ９３を含む。

【0093】

信号処理回路９１は、プロセッサ９２の制御に応じて、信号を処理するための回路である。なお、信号処理回路９１は、送信装置から信号を受信する通信回路を含んでいても良い。

【0094】

プロセッサ９２は、メモリ９３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された装置の処理を行う。プロセッサ９２の一例として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＤＳＰ（Demand-Side Platform）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）のうち一つを用いてもよいし、そのうちの複数を並列で用いてもよい。

【0095】

メモリ９３は、揮発性メモリや不揮発性メモリ、またはそれらの組み合わせで構成される。メモリ９３は、１個に限られず、複数設けられてもよい。なお、揮発性メモリは、例えば、ＤＲＡＭ (Dynamic Random Access Memory)、ＳＲＡＭ (Static Random Access Memory)等のＲＡＭ (Random Access Memory)であってもよい。不揮発性メモリは、例えば、ＰＲＯＭ (Programmable Random Only Memory)、ＥＰＲＯＭ (Erasable Programmable Read Only Memory) 等のＲＯＭ (Random Only Memory)、フラッシュメモリや、ＳＳＤ（Solid State Drive）であってもよい。

【0096】

メモリ９３は、１以上の命令を格納するために使用される。ここで、１以上の命令は、ソフトウェアモジュール群としてメモリ９３に格納される。プロセッサ９２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ９３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された処理を行うことができる。

【0097】

なお、メモリ９３は、プロセッサ９２の外部に設けられるものに加えて、プロセッサ９２に内蔵されているものを含んでもよい。また、メモリ９３は、プロセッサ９２を構成するプロセッサから離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ９２は、Ｉ/Ｏ（Input/Output）インタフェースを介してメモリ９３にアクセスすることができる。

【0098】

以上に説明したように、上述の実施形態における各装置が有する１又は複数のプロセッサは、図面を用いて説明されたアルゴリズムをコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。この処理により、各実施の形態に記載された信号処理方法が実現できる。

【0099】

プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disk（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0100】

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
端末が位置するエリアを示すエリア信号と、前記端末が受信した無線信号の電波強度とを取得する取得部と、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記推定モデルと、前記取得部が取得した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する推定部と、を備える
位置推定装置。
（付記２）
前記推定部が推定した前記端末のエリア内の位置情報を前記端末に送信する送信部をさらに備える、
付記１に記載の位置推定装置。
（付記３）
前記端末に関連付けられた別の端末の連絡先情報を用いて、前記推定部が推定した前記端末のエリア内の位置情報を前記別の端末に送信する送信部をさらに備える、
付記１に記載の位置推定装置。
（付記４）
前記複数のエリアは、屋内の領域が複数に分割されたエリアであり、
前記選択部は、前記エリア信号が示す屋内のエリアに対応する前記推定モデルを選択する、
付記１乃至３のいずれか１項に記載の位置推定装置。
（付記５）
前記選択部は、前記エリア信号が示すエリアに対応する複数の推定モデルの中から、前記端末が前記電波強度で前記無線信号を受信したタイミングに対応する推定モデルを選択する、
付記１乃至４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
（付記６）
端末と、
前記端末の位置を推定する位置推定装置と、を備え、
前記端末は、
自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する受信部と、
前記エリア信号と、前記無線信号の電波強度とを前記位置推定装置に送信する送信部と、を有し、
前記位置推定装置は、
前記エリア信号と、前記電波強度とを受信する受信部と、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記推定モデルと、前記受信部が受信した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する推定部と、を有する
位置推定システム。
（付記７）
前記位置推定装置は、前記推定部が推定した前記端末のエリア内の位置情報を前記端末に送信する送信部をさらに備える、
付記６に記載の位置推定システム。
（付記８）
自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信する受信部と、
各エリアにおいて端末が受信する無線通信の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記推定モデルと、前記受信部が受信した無線信号の電波強度を用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する推定部と、を備える
端末。
（付記９）
前記複数のエリアは、屋内の領域が複数に分割されたエリアであり、
前記選択部は、前記エリア信号が示す屋内のエリアに対応する前記推定モデルを選択する、
付記８に記載の端末。
（付記１０）
端末が位置するエリアを示すエリア信号と、前記端末が受信した無線信号の電波強度とを取得し、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、
選択した前記推定モデルと、取得した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する、
コンピュータが実行する位置推定方法。
（付記１１）
端末と、
前記端末の位置を推定する位置推定装置と、を備えた位置推定システムにおいて、
前記端末が、
自端末が位置するエリアを示すエリア信号と、無線信号とを受信し、
前記エリア信号と、前記無線信号の電波強度とを前記位置推定装置に送信し、
前記位置推定装置が、
前記エリア信号と、前記無線信号の電波強度とを受信し、
前記エリア信号に基づいて、各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、
選択した前記推定モデルと、受信した前記無線信号の電波強度を用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する、
位置推定システムが実行する位置推定方法。
（付記１２）
端末が位置するエリアを示すエリア信号と、前記端末が受信した無線信号の電波強度とを取得し、
各エリアにおいて端末が受信する無線信号の電波強度と前記端末のエリア内の位置とが対応付けられた複数のエリア毎の推定モデルの中から、前記エリア信号が示すエリアに対応する推定モデルを選択し、
選択した前記推定モデルと、取得した前記電波強度とを用いて、前記端末のエリア内の位置を推定する、
ことをコンピュータに実行させるプログラム。

【0101】

以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上記によって限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

【符号の説明】

【0102】

１００、１００’ 位置推定装置
１０１ 取得部 １０２ 選択部
１０３ 推定部 １０４ 受信部
１１０、１１０’ 端末
１１１ 受信部 １１２ 送信部
１１３ 選択部 １１４ 推定部
２００、２００’ 推定サーバ
２０１ 情報処理部 ２０２ 位置推定部
２０３ 送受信部 ２０４ 推定処理部
２０５ モデル記憶部 ２０６ 連絡先記憶部
２１０、２１０’、４１０ ユーザ端末
２１１ 情報処理部 ２１２ エリア信号受信部
２１３ 無線信号受信部 ２１４ 位置情報提示部
２１５ ネットワーク通信部 ２１６ 位置推定部
２２０ エリア信号発信機
２２１ エリア信号発信部 ２２２ 記憶部
２３０ 無線信号機
２３１ 無線信号発信部 ２３２ 記憶部
Ｓ１ 位置推定システム
Ｓ２～Ｓ４ 屋内位置推定システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】