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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022178413
(43)【公開日】2022-12-02
(54)【発明の名称】障害物表示装置、及び障害物表示方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20221125BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021085192
(22)【出願日】2021-05-20
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】森田 祥一郎
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF27
5H181FF33
5H181FF35
5H181LL01
5H181LL04
(57)【要約】
【課題】自車両がどの程度、障害物に近付いているのかを容易に把握する。
【解決手段】障害物表示装置１００は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する障害物検出部１３１と、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する距離検出部１３２と、距離検出部１３２が検出した距離Ｌに応じた表現で、距離Ｌを示す距離画像Ｗを立体表示する立体表示部１３７と、備え、立体表示部１３７は、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像、又は障害物ＢＳの画像が、距離画像Ｗと交差するように表示する。
【選択図】図１
【解決手段】障害物表示装置１００は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する障害物検出部１３１と、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する距離検出部１３２と、距離検出部１３２が検出した距離Ｌに応じた表現で、距離Ｌを示す距離画像Ｗを立体表示する立体表示部１３７と、備え、立体表示部１３７は、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像、又は障害物ＢＳの画像が、距離画像Ｗと交差するように表示する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部が検出した前記障害物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部が検出した距離に応じた表現で、前記距離を示す距離画像を立体表示する立体表示部と、
を備え、
前記立体表示部は、前記距離検出部が検出した距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の画像、又は前記障害物の画像が、前記距離画像と交差するように表示する、
ことを特徴とする、障害物表示装置。
前記障害物検出部が検出した前記障害物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部が検出した距離に応じた表現で、前記距離を示す距離画像を立体表示する立体表示部と、
を備え、
前記立体表示部は、前記距離検出部が検出した距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の画像、又は前記障害物の画像が、前記距離画像と交差するように表示する、
ことを特徴とする、障害物表示装置。
【請求項2】
前記距離画像が示す距離の基準を、前記自車両からの距離、又は、前記障害物からの距離に設定する設定部を更に備え、
前記設定部が前記基準を前記自車両からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記障害物の画像が前記距離画像と交差するように表示し、
前記設定部が前記基準を前記障害物からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記自車両の画像が前記距離画像と交差するように表示する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の障害物表示装置。
前記設定部が前記基準を前記自車両からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記障害物の画像が前記距離画像と交差するように表示し、
前記設定部が前記基準を前記障害物からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記自車両の画像が前記距離画像と交差するように表示する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の障害物表示装置。
【請求項3】
前記設定部が前記基準を前記自車両からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記障害物の画像が前記距離画像と交差している領域の前記障害物の画像の色を変化させ、
前記設定部が前記基準を前記障害物からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記自車両の画像が前記距離画像と交差している領域の前記自車両の画像の色を変化させる、
ことを特徴とする、請求項２に記載の障害物表示装置。
前記設定部が前記基準を前記障害物からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記自車両の画像が前記距離画像と交差している領域の前記自車両の画像の色を変化させる、
ことを特徴とする、請求項２に記載の障害物表示装置。
【請求項4】
前記立体表示部は、前記距離画像を半透明の画像として表示し、
前記設定部が前記基準を前記自車両からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記距離画像のうち、前記障害物の画像と交差している領域を透明化することによって、前記領域の前記障害物の画像の色を変化させ、
前記設定部が前記基準を前記障害物からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記距離画像のうち、前記自車両の画像と交差している領域を透明化することによって、前記領域の前記自車両の画像の色を変化させる、
ことを特徴とする、請求項３に記載の障害物表示装置。
前記設定部が前記基準を前記自車両からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記距離画像のうち、前記障害物の画像と交差している領域を透明化することによって、前記領域の前記障害物の画像の色を変化させ、
前記設定部が前記基準を前記障害物からの距離に設定する場合に、前記立体表示部は、前記距離画像のうち、前記自車両の画像と交差している領域を透明化することによって、前記領域の前記自車両の画像の色を変化させる、
ことを特徴とする、請求項３に記載の障害物表示装置。
【請求項5】
前記障害物検出部が前記障害物を検出しない場合に、前記設定部は、前記距離画像が示す距離の基準を、前記自車両からの距離に設定する、
ことを特徴とする、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の障害物表示装置。
ことを特徴とする、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の障害物表示装置。
【請求項6】
前記自車両の前後方向を示す第１ベクトルと、前記自車両から前記障害物へ向かう第２ベクトルと、のなす角度に基づいて、前記距離画像を表示する方向を決定する表示方向決定部を更に備える、
ことを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の障害物表示装置。
ことを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の障害物表示装置。
【請求項7】
前記距離画像を表示する方向は、前記自車両の前後方向、及び左右方向の少なくとも一方である、
ことを特徴とする、請求項６に記載の障害物表示装置。
ことを特徴とする、請求項６に記載の障害物表示装置。
【請求項8】
自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップで検出した前記障害物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出ステップと、
前記距離検出ステップで検出した距離に応じた表現で、前記距離を示す距離画像を立体表示する立体表示ステップと、
を含み、
前記立体表示ステップでは、前記距離検出ステップで検出した距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の画像、又は前記障害物の画像が、前記距離画像と交差するように表示する、
ことを特徴とする、障害物表示方法。
前記障害物検出ステップで検出した前記障害物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出ステップと、
前記距離検出ステップで検出した距離に応じた表現で、前記距離を示す距離画像を立体表示する立体表示ステップと、
を含み、
前記立体表示ステップでは、前記距離検出ステップで検出した距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の画像、又は前記障害物の画像が、前記距離画像と交差するように表示する、
ことを特徴とする、障害物表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、障害物表示装置、及び障害物表示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の障害物を表示する技術が開示されている。
特許文献１には、ステアリング角から算出される進行予測曲線に沿って、一定の間隔で車両高さに対応する矩形の複数の面を表示し、進行予測曲線に近接する障害物が検出されるときは、障害物に近接する位置の面の表示を他の面とは変化させることが記載されている。
特許文献１には、ステアリング角から算出される進行予測曲線に沿って、一定の間隔で車両高さに対応する矩形の複数の面を表示し、進行予測曲線に近接する障害物が検出されるときは、障害物に近接する位置の面の表示を他の面とは変化させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００１－１０４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両がどの程度、障害物に近付いているのかを把握し難い。
本発明は、車両がどの程度、障害物に近付いているのかを容易に把握することが可能な障害物表示装置、及び障害物表示方法を提供することを目的とする。
本発明は、車両がどの程度、障害物に近付いているのかを容易に把握することが可能な障害物表示装置、及び障害物表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために本発明の障害物表示装置は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部が検出した前記障害物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出部と、前記距離検出部が検出した距離に応じた表現で、前記距離を示す距離画像を立体表示する立体表示部と、備え、前記立体表示部は、前記距離検出部が検出した距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の画像、又は前記障害物の画像が、前記距離画像と交差するように表示する、ことを特徴とする。
【0006】
上記目的を達成するために本発明の障害物表示方法は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出ステップと、前記障害物検出ステップで検出した前記障害物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出ステップと、前記距離検出ステップで検出した距離に応じた表現で、前記距離を示す距離画像を立体表示する立体表示ステップと、を含み、前記立体表示ステップでは、前記距離検出ステップで検出した距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の画像、又は前記障害物の画像が、前記距離画像と交差するように表示する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、自車両と障害物との間の距離が所定距離以下になったときに、自車両、又は障害物の画像と、立体的に表示した距離画像とが交差するように表示するため、自車両がどの程度、障害物に近付いているのかを容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】障害物表示装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。
【図2】障害物からの距離を示す距離画像表示画面の一例を示す画面図である。
【図3】自車両からの距離を示す距離画像表示画面の一例を示す画面図である。
【図4】距離画像を表示する方向の決定方法の一例を示す画面図である。
【図5】障害物からの距離を示す距離画像表示画面の他の一例を示す画面図である。
【図6】距離画像表示画面に表示する距離画像の他の一例を示す画面図である。
【図7】障害物表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図8】障害物表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、障害物表示装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。
車載装置３は、検出部２０、操作部５０、表示部６０、及び障害物表示装置１００を備える。
車両１は、「自車両」の一例に対応する。
図１は、障害物表示装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。
車載装置３は、検出部２０、操作部５０、表示部６０、及び障害物表示装置１００を備える。
車両１は、「自車両」の一例に対応する。
【0010】
検出部２０は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出し、検出した障害物ＢＳと車両１との距離を検出する１個、又は複数個のセンサを備える。本実施形態の検出部２０は、センサとして、撮影部３０、及び距離センサ４０を備える。検出部２０は、撮影部３０の撮影画像や、距離センサ４０のセンサ値を検出情報として障害物表示装置１００に出力する。
障害物ＢＳについては、図２～図４を参照して更に説明する。
障害物ＢＳについては、図２～図４を参照して更に説明する。
【0011】
撮影部３０は、車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、車両１の後方を撮影するリアカメラ３３、車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３５、及び車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７を備える。これらのカメラの各々は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ-Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮影画像を生成するデータ処理回路と、を備える。
撮影部３０は、４方向に向けられたカメラによって車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように、４方向に向けられたカメラの各々の画角が調整される。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像を障害物表示装置１００に出力する。障害物表示装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１１０に記憶させる。
なお、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、１台のカメラで構成されてもよいし、複数台のカメラで構成されてもよい。
撮影部３０は、４方向に向けられたカメラによって車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように、４方向に向けられたカメラの各々の画角が調整される。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像を障害物表示装置１００に出力する。障害物表示装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１１０に記憶させる。
なお、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、１台のカメラで構成されてもよいし、複数台のカメラで構成されてもよい。
【0012】
距離センサ４０は、例えば、車両１の前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所にＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を備え、電磁波を用いて障害物ＢＳの位置、大きさ、形状、及び障害物ＢＳまでの距離Ｌを検出する。
本実施形態では、距離センサ４０がＬｉＤＡＲである場合について説明するが、これに限定されない。距離センサ４０が、例えば、レーダーやソナーセンサーでもよい。
本実施形態では、距離センサ４０がＬｉＤＡＲである場合について説明するが、これに限定されない。距離センサ４０が、例えば、レーダーやソナーセンサーでもよい。
【0013】
操作部５０は、車両１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を障害物表示装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、障害物表示処理の開始を指示する操作や、障害物表示処理を終了させる操作等が含まれる。
操作部５０は、例えば、図略の障害物表示オンスイッチ、及び図略の障害物表示オフスイッチを備え、障害物表示オンスイッチが押下された場合には、障害物表示装置１００は、障害物表示処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、障害物表示処理を実行中に、障害物表示オフスイッチが押下された場合には、障害物表示装置１００は、障害物表示処理を終了させる操作を受け付ける。
なお、「障害物表示処理」とは、障害物表示装置１００が、障害物ＢＳを検出し、障害物ＢＳとの距離Ｌを検出し、距離Ｌを示す距離画像Ｗを立体表示する処理を示す。「障害物表示処理」については、図７及び図８を参照して説明する。
距離画像Ｗについては、図２～図６を参照して説明する。
操作部５０は、例えば、図略の障害物表示オンスイッチ、及び図略の障害物表示オフスイッチを備え、障害物表示オンスイッチが押下された場合には、障害物表示装置１００は、障害物表示処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、障害物表示処理を実行中に、障害物表示オフスイッチが押下された場合には、障害物表示装置１００は、障害物表示処理を終了させる操作を受け付ける。
なお、「障害物表示処理」とは、障害物表示装置１００が、障害物ＢＳを検出し、障害物ＢＳとの距離Ｌを検出し、距離Ｌを示す距離画像Ｗを立体表示する処理を示す。「障害物表示処理」については、図７及び図８を参照して説明する。
距離画像Ｗについては、図２～図６を参照して説明する。
【0014】
表示部６０は、表示パネル６１と、タッチセンサ６３と、を備える。
表示パネル６１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、障害物表示装置１００から入力される表示データに基づき、距離画像表示画面ＤＭ等の画像を表示パネル６１に表示させる。
距離画像表示画面ＤＭについては、図２～図６を参照して説明する。
タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部６０は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部６０は、生成した位置信号を障害物表示装置１００に出力する。
表示パネル６１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、障害物表示装置１００から入力される表示データに基づき、距離画像表示画面ＤＭ等の画像を表示パネル６１に表示させる。
距離画像表示画面ＤＭについては、図２～図６を参照して説明する。
タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部６０は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部６０は、生成した位置信号を障害物表示装置１００に出力する。
【0015】
障害物表示装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１１０と、を備えるコンピュータである。障害物表示装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。障害物表示装置１００は、メモリ１１０、又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。
【0016】
障害物表示装置１００は、障害物検出部１３１と、距離検出部１３２と、設定部１３３と、画像取得部１３４と、表示方向決定部１３５と、画像生成部１３６と、立体表示部１３７と、を備える。具体的には、プロセッサ１３０が、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを実行することによって、障害物検出部１３１、距離検出部１３２、設定部１３３、画像取得部１３４、表示方向決定部１３５、画像生成部１３６、及び立体表示部１３７、として機能する。
【0017】
障害物検出部１３１は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する。具体的には、障害物検出部１３１は、距離センサ４０の検出結果に基づいて、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する。
本実施形態では、障害物検出部１３１が、距離センサ４０の検出結果に基づいて、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する場合について説明するが、これに限定されない。障害物検出部１３１が、例えば、撮影部３０による撮影画像に基づいて、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出してもよい。
本実施形態では、障害物検出部１３１が、距離センサ４０の検出結果に基づいて、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する場合について説明するが、これに限定されない。障害物検出部１３１が、例えば、撮影部３０による撮影画像に基づいて、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出してもよい。
【0018】
距離検出部１３２は、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する。具体的には、距離検出部１３２は、距離センサ４０の検出結果に基づいて、障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する。
【0019】
設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準を、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。距離画像Ｗは、距離検出部１３２が検出した距離Ｌに応じた表現で立体表示される。
距離画像Ｗについては、図２～図６を参照して更に説明する。
設定部１３３は、例えば、操作部５０に対するユーザーの操作に基づいて、距離画像Ｗが示す距離の基準を、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。
また、設定部１３３は、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出しない場合に、距離画像Ｗが示す距離の基準を、車両１からの距離ＬＡに設定する。
距離画像Ｗについては、図２～図６を参照して更に説明する。
設定部１３３は、例えば、操作部５０に対するユーザーの操作に基づいて、距離画像Ｗが示す距離の基準を、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。
また、設定部１３３は、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出しない場合に、距離画像Ｗが示す距離の基準を、車両１からの距離ＬＡに設定する。
【0020】
本実施形態では、設定部１３３は、例えば、操作部５０に対するユーザーの操作に基づいて、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離、又は、障害物ＢＳからの距離に設定する場合について説明するが、これに限定されない。
設定部１３３は、例えば、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌに基づいて、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定してもよい。例えば、距離Ｌが所定の閾値距離以上である場合には、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡに設定し、距離Ｌが所定の閾値距離未満である場合には、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。閾値距離は、例えば、障害物ＢＳとの衝突の可能性に基づいて設定される。具体的には、閾値距離は、例えば、車両１の走行速度と、距離Ｌと、に基づいて、設定される。
設定部１３３は、例えば、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌに基づいて、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定してもよい。例えば、距離Ｌが所定の閾値距離以上である場合には、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡに設定し、距離Ｌが所定の閾値距離未満である場合には、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。閾値距離は、例えば、障害物ＢＳとの衝突の可能性に基づいて設定される。具体的には、閾値距離は、例えば、車両１の走行速度と、距離Ｌと、に基づいて、設定される。
【0021】
画像取得部１３４は、撮影部３０が生成した撮影画像ＰＣを取得する。具体的には、画像取得部１３４は、フロントカメラ３１が生成した撮影画像ＰＣ１、リアカメラ３３が生成した撮影画像ＰＣ３、左サイドカメラ３５が生成した撮影画像ＰＣ５、及び右サイドカメラ３７が生成した撮影画像ＰＣ７を所定の周期で取得する。所定の周期は、フレームレートに応じて決定される。
【0022】
表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを表示する方向を決定する。距離画像Ｗを表示する方向は、例えば、車両１の前後方向、又は、左右方向である。
表示方向決定部１３５は、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θに基づいて、距離画像Ｗを表示する方向を決定する。
距離画像Ｗを表示する方向を決定する方法については、図４を参照して更に説明する。
表示方向決定部１３５は、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θに基づいて、距離画像Ｗを表示する方向を決定する。
距離画像Ｗを表示する方向を決定する方法については、図４を参照して更に説明する。
【0023】
画像生成部１３６は、設定部１３３によって設定された距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓと、表示方向決定部１３５によって決定された距離画像Ｗを表示する方向と、に基づいて、立体表示部１３７が表示する距離画像Ｗを生成する。
距離画像Ｗは、例えば、所定色の半透明の平面状の矩形画像である。距離画像Ｗは、車両１の高さ方向、及び、車両１の幅方向と平行に配置される。所定色は、例えば、障害物ＢＳから距離画像Ｗまでの距離に基づいて設定される。所定色は、例えば、障害物ＢＳから距離画像Ｗまでの距離が短い程、危険度が高いことを示す色に設定される。
距離画像Ｗの高さは、例えば、車両１の高さより高い。距離画像Ｗの幅は、例えば、車両１の幅より広い。
距離画像Ｗについては、図２～図６を参照して更に説明する。
距離画像Ｗは、例えば、所定色の半透明の平面状の矩形画像である。距離画像Ｗは、車両１の高さ方向、及び、車両１の幅方向と平行に配置される。所定色は、例えば、障害物ＢＳから距離画像Ｗまでの距離に基づいて設定される。所定色は、例えば、障害物ＢＳから距離画像Ｗまでの距離が短い程、危険度が高いことを示す色に設定される。
距離画像Ｗの高さは、例えば、車両１の高さより高い。距離画像Ｗの幅は、例えば、車両１の幅より広い。
距離画像Ｗについては、図２～図６を参照して更に説明する。
【0024】
画像生成部１３６は、画像取得部１３４が取得した車両１の画像に基づいて、車両１の画像を生成する。
また、画像生成部１３６は、例えば、画像取得部１３４が取得した障害物ＢＳの画像に基づいて、障害物ＢＳの画像を生成する。
また、画像生成部１３６は、例えば、画像取得部１３４が取得した障害物ＢＳの画像に基づいて、障害物ＢＳの画像を生成する。
【0025】
以下の説明では、画像生成部１３６が、例えば、画像取得部１３４が取得した障害物ＢＳの画像に基づいて、障害物ＢＳの画像を生成する場合について説明するが、これに限定されない。画像生成部１３６が、例えば、距離センサ４０が検出した障害物ＢＳの位置、大きさ、及び形状に基づいて、障害物ＢＳの画像を生成してもよい。
【0026】
以下の説明では、画像生成部１３６が、画像取得部１３４が取得した車両１の画像に基づいて、車両１の画像を生成する場合について説明するが、これに限定されない。画像生成部１３６が、例えば、予め生成されてメモリ１１０又はストレージ装置に記憶された車両１の画像に基づき、車両１の画像を生成してもよい。
【0027】
立体表示部１３７は、距離画像表示画面ＤＭを表示パネル６１に表示する。距離画像表示画面ＤＭは、車両１の画像、及び距離画像Ｗを含む。また、距離画像表示画面ＤＭは、障害物ＢＳの画像を含んでもよい。
距離画像表示画面ＤＭについては、図２～図６を参照して更に説明する。
距離画像表示画面ＤＭについては、図２～図６を参照して更に説明する。
【0028】
立体表示部１３７は、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像、又は障害物ＢＳの画像が、距離画像Ｗと交差するように表示する。
立体表示部１３７が表示する障害物ＢＳの画像は、画像取得部１３４が取得した画像でもよいし、画像取得部１３４が取得した画像に基づいて、画像生成部１３６が生成した画像でもよい。
立体表示部１３７が表示する車両１の画像は、画像取得部１３４が取得した画像でもよいし、画像取得部１３４が取得した画像、又は、メモリ１１０又はストレージ装置に記憶された車両１の画像に基づいて、画像生成部１３６が生成した画像でもよい。
立体表示部１３７が表示する障害物ＢＳの画像は、画像取得部１３４が取得した画像でもよいし、画像取得部１３４が取得した画像に基づいて、画像生成部１３６が生成した画像でもよい。
立体表示部１３７が表示する車両１の画像は、画像取得部１３４が取得した画像でもよいし、画像取得部１３４が取得した画像、又は、メモリ１１０又はストレージ装置に記憶された車両１の画像に基づいて、画像生成部１３６が生成した画像でもよい。
【0029】
距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを設定部１３３が車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。
また、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させる。
このように、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色が変化されるため、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡをユーザーが視認できる。したがって、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差する表示については、例えば、図３を参照して更に説明する。
また、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させる。
このように、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色が変化されるため、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡをユーザーが視認できる。したがって、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差する表示については、例えば、図３を参照して更に説明する。
【0030】
距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを設定部１３３が障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。
また、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域の車両１の画像の色を変化させる。
このように、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域の車両１の画像の色が変化されるため、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域をユーザーが視認できる。したがって、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
車両１の画像が距離画像Ｗと交差する表示については、例えば、図２、図５、及び図６を参照して更に説明する。
また、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域の車両１の画像の色を変化させる。
このように、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域の車両１の画像の色が変化されるため、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域をユーザーが視認できる。したがって、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
車両１の画像が距離画像Ｗと交差する表示については、例えば、図２、図５、及び図６を参照して更に説明する。
【0031】
次に、図２～図６を参照して距離画像表示画面ＤＭについて説明する。
図２～図６の各々には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を記載している。Ｘ軸は、車両１の前後方向を示す。Ｙ軸は、車両１の幅方向を示す。Ｚ軸は、鉛直方向を示す。Ｘ軸の正方向は、車両１の進行方向を示す。Ｙ軸の正方向は、車両１の左方向を示す。Ｚ軸の正方向は、車両１の上方向を示す。
なお、以下の説明では、便宜上、車両１が水平な路面を走行する場合について説明する。
図２～図６の各々には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を記載している。Ｘ軸は、車両１の前後方向を示す。Ｙ軸は、車両１の幅方向を示す。Ｚ軸は、鉛直方向を示す。Ｘ軸の正方向は、車両１の進行方向を示す。Ｙ軸の正方向は、車両１の左方向を示す。Ｚ軸の正方向は、車両１の上方向を示す。
なお、以下の説明では、便宜上、車両１が水平な路面を走行する場合について説明する。
【0032】
図２は、障害物ＢＳからの距離ＬＢを示す距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の一例を示す画面図である。距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の各々は、立体表示部１３７によって、表示パネル６１に表示される。距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の各々は、距離画像表示画面ＤＭの一例に対応する。
なお、距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の各々は、車両１の右上前方から車両１及び障害物ＢＳを含む領域を見た画像を示す。換言すれば、距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の各々に示す画像は、車両１の右上前方に配置された視点から見た画像である。
なお、視点の位置は、車両１の進行方向、速度、障害物ＢＳとの距離Ｌ等に基づいて、立体表示部１３７によって決定される。
なお、距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の各々は、車両１の右上前方から車両１及び障害物ＢＳを含む領域を見た画像を示す。換言すれば、距離画像表示画面８００、及び距離画像表示画面８１０の各々に示す画像は、車両１の右上前方に配置された視点から見た画像である。
なお、視点の位置は、車両１の進行方向、速度、障害物ＢＳとの距離Ｌ等に基づいて、立体表示部１３７によって決定される。
【0033】
まず、図２の上段に示す距離画像表示画面８００について説明する。距離画像表示画面８００には、自車両画像Ｐ１と、障害物画像Ｐ２と、距離画像Ｗ１と、が表示される。距離画像Ｗ１は、距離画像Ｗの一例に対応する。
自車両画像Ｐ１は、車両１の画像である。車両１は、方向Ｄ１に進む。換言すれば、車両１は、後退する。高さＨＡは、車両１の上下方向（Ｚ軸方向）の高さである。幅ＷＡは、車両１の左右方向（Ｙ軸方向）の幅である。長さＳＡは、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
障害物画像Ｐ２は、障害物ＢＳ１の画像である。障害物ＢＳ１は、障害物ＢＳの一例に対応する。障害物ＢＳ１は、例えば、ガードレールである。
自車両画像Ｐ１は、車両１の画像である。車両１は、方向Ｄ１に進む。換言すれば、車両１は、後退する。高さＨＡは、車両１の上下方向（Ｚ軸方向）の高さである。幅ＷＡは、車両１の左右方向（Ｙ軸方向）の幅である。長さＳＡは、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
障害物画像Ｐ２は、障害物ＢＳ１の画像である。障害物ＢＳ１は、障害物ＢＳの一例に対応する。障害物ＢＳ１は、例えば、ガードレールである。
【0034】
図２では、設定部１３３が、距離画像Ｗ１が示す距離の基準Ｓ１を障害物ＢＳ１からの距離ＬＢに設定する場合について説明する。基準Ｓ１は、基準Ｓの一例を示す。
距離画像Ｗ１は、第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３を含む。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々は、半透明の平面状の矩形画像である。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々は、障害物ＢＳ１と車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわち、Ｙ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々の高さＨＷ１は、例えば、車両１の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々の幅ＷＷ１は、例えば、車両１の幅ＷＡよりも広い。
距離画像Ｗ１は、第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３を含む。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々は、半透明の平面状の矩形画像である。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々は、障害物ＢＳ１と車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわち、Ｙ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々の高さＨＷ１は、例えば、車両１の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々の幅ＷＷ１は、例えば、車両１の幅ＷＡよりも広い。
【0035】
第１距離画像Ｗ１１は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが第１距離Ｌ１１の位置に表示される。第１距離Ｌ１１は、例えば、０．１ｍである。
第２距離画像Ｗ１２は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが第２距離Ｌ１２の位置に表示される。第２距離Ｌ１２は、第１距離Ｌ１１よりも大きい。第２距離Ｌ１２は、例えば、１．０ｍである。
第３距離画像Ｗ１３は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが第３距離Ｌ１３の位置に表示される。第３距離Ｌ１３は、第２距離Ｌ１２よりも大きい。第３距離Ｌ１３は、例えば、２．０ｍである。
第２距離画像Ｗ１２は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが第２距離Ｌ１２の位置に表示される。第２距離Ｌ１２は、第１距離Ｌ１１よりも大きい。第２距離Ｌ１２は、例えば、１．０ｍである。
第３距離画像Ｗ１３は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが第３距離Ｌ１３の位置に表示される。第３距離Ｌ１３は、第２距離Ｌ１２よりも大きい。第３距離Ｌ１３は、例えば、２．０ｍである。
【0036】
第１距離画像Ｗ１１は、第１色Ｃ１１の第１透明度ＴＲ１１の半透明の平面状の矩形画像である。第２距離画像Ｗ１２は、第２色Ｃ１２の第２透明度ＴＲ１２の半透明の平面状の矩形画像である。第３距離画像Ｗ１３は、第３色Ｃ１３の第３透明度ＴＲ１３の半透明の平面状の矩形画像である。
第１色Ｃ１１、第２色Ｃ１２、及び第３色Ｃ１３の各々は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが短い程、危険度が高いことを示す色に設定される。例えば、第１色Ｃ１１は、赤色に設定され、第２色Ｃ１２は、黄色に設定され、第３色Ｃ１３は、緑色に設定される。
第１透明度ＴＲ１１、第２透明度ＴＲ１２、及び、第３透明度ＴＲ１３の各々は、例えば、障害物ＢＳ１から距離ＬＢが短い程、小さい値に設定される。例えば、第１透明度ＴＲ１１は、６０％に設定され、第２透明度ＴＲ１２は、７０％に設定され、第３透明度ＴＲ１３は、８０％に設定される。
図２では、第１透明度ＴＲ１１が６０％に設定され、第２透明度ＴＲ１２が７０％に設定され第３透明度ＴＲ１３が８０％に設定される場合について説明するが、これに限定されない。第１透明度ＴＲ１１、第２透明度ＴＲ１２、及び第３透明度ＴＲ１３の各々は状況に応じて変化してもよい。
以下では、便宜上、第３透明度ＴＲ１３について、その変化の一例を説明する。
例えば、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と交差する場合には、第３透明度ＴＲ１３を、例えば、７０％に下げる。これによって、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と交差することをユーザーが容易に視認できる。
また、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と交差した後、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３を通過した場合には、第３透明度ＴＲ１３を、例えば、９０％に上げる。これによって、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３を通過したことをユーザーが容易に視認できる。
第１色Ｃ１１、第２色Ｃ１２、及び第３色Ｃ１３の各々は、障害物ＢＳ１からの距離ＬＢが短い程、危険度が高いことを示す色に設定される。例えば、第１色Ｃ１１は、赤色に設定され、第２色Ｃ１２は、黄色に設定され、第３色Ｃ１３は、緑色に設定される。
第１透明度ＴＲ１１、第２透明度ＴＲ１２、及び、第３透明度ＴＲ１３の各々は、例えば、障害物ＢＳ１から距離ＬＢが短い程、小さい値に設定される。例えば、第１透明度ＴＲ１１は、６０％に設定され、第２透明度ＴＲ１２は、７０％に設定され、第３透明度ＴＲ１３は、８０％に設定される。
図２では、第１透明度ＴＲ１１が６０％に設定され、第２透明度ＴＲ１２が７０％に設定され第３透明度ＴＲ１３が８０％に設定される場合について説明するが、これに限定されない。第１透明度ＴＲ１１、第２透明度ＴＲ１２、及び第３透明度ＴＲ１３の各々は状況に応じて変化してもよい。
以下では、便宜上、第３透明度ＴＲ１３について、その変化の一例を説明する。
例えば、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と交差する場合には、第３透明度ＴＲ１３を、例えば、７０％に下げる。これによって、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と交差することをユーザーが容易に視認できる。
また、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と交差した後、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３を通過した場合には、第３透明度ＴＲ１３を、例えば、９０％に上げる。これによって、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３を通過したことをユーザーが容易に視認できる。
【0037】
第１色Ｃ１１、第２色Ｃ１２、及び第３色Ｃ１３の各々は、障害物ＢＳ１から距離ＬＢが短い程、危険度が高いことを示す色に設定されるため、ユーザーは、第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々の危険度を容易に視認できる。
【0038】
また、第１透明度ＴＲ１１、第２透明度ＴＲ１２、及び、第３透明度ＴＲ１３の各々は、例えば、障害物ＢＳ１から距離ＬＢが短い程、小さい値に設定されるため、危険度が高い程、距離画像Ｗ１の透明度ＴＲが小さい値に設定される。よって、距離画像Ｗ１の危険度が高い程、ユーザーが視認し易く表示される。したがって、ユーザーは、距離画像Ｗ１の危険度を視認できる。
【0039】
次に、図２の下段に示す距離画像表示画面８１０について説明する。距離画像表示画面８１０では、距離画像表示画面８００と比較して、車両１が後退し、自車両画像Ｐ１と第３距離画像Ｗ１３とが交差するように表示されている点で相違する。
図２の下段に示す距離画像表示画面８１０では、距離画像表示画面８００と相違する点について主に説明し、距離画像表示画面８００と同様の表示についてはその説明を省略する場合がある。
図２の下段に示す距離画像表示画面８１０では、距離画像表示画面８００と相違する点について主に説明し、距離画像表示画面８００と同様の表示についてはその説明を省略する場合がある。
【0040】
距離画像表示画面８１０には、自車両画像Ｐ１と、障害物画像Ｐ２と、第１距離画像Ｗ１１と、第２距離画像Ｗ１２と、第３距離画像Ｗ１３と、が表示される。
距離画像表示画面８１０では、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短いため、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、距離画像Ｗと交差するように表示する。具体的には、例えば、距離Ｌが次の式（１）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第３距離画像Ｗ１３と交差するように表示する。
Ｌ１３－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ１３ （１）
ここで、長さＳＡは、車両１の長さであり、第３距離Ｌ１３は、障害物ＢＳ１と第３距離画像Ｗ１３との間の距離である。図２では、第３距離Ｌ１３は、「所定距離」の一例に対応する。
距離画像表示画面８１０では、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短いため、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、距離画像Ｗと交差するように表示する。具体的には、例えば、距離Ｌが次の式（１）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第３距離画像Ｗ１３と交差するように表示する。
Ｌ１３－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ１３ （１）
ここで、長さＳＡは、車両１の長さであり、第３距離Ｌ１３は、障害物ＢＳ１と第３距離画像Ｗ１３との間の距離である。図２では、第３距離Ｌ１３は、「所定距離」の一例に対応する。
【0041】
立体表示部１３７は、第３距離画像Ｗ１３のうち、自車両画像Ｐ１と交差している領域ＲＡを透明化することによって、自車両画像Ｐ１の色を変化させる。
図２の下段に示す距離画像表示画面８１０では、領域ＲＡの輪郭ＢＬを示す。輪郭ＢＬは、距離画像表示画面８１０に表示される３次元空間において、第３距離画像Ｗ１３の位置と自車両画像Ｐ１の外面の位置とが一致している線を示す。領域ＲＡは、第３距離画像Ｗ１３において輪郭ＢＬの下方向（Ｚ軸の負方向）の領域である。
領域ＲＡを透明化することによって、距離画像表示画面８１０に示すように、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、自車両画像Ｐ１が、第３距離画像Ｗ１３と重なった画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、第３透明度ＴＲ１３の第３色Ｃ１３（例えば、緑色）が自車両画像Ｐ１に重畳された色に変化する。
また、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１から離間する領域は、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と重ならない画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１から離間する領域は、自車両画像Ｐ１の色が変化しない。
図２の下段に示す距離画像表示画面８１０では、領域ＲＡの輪郭ＢＬを示す。輪郭ＢＬは、距離画像表示画面８１０に表示される３次元空間において、第３距離画像Ｗ１３の位置と自車両画像Ｐ１の外面の位置とが一致している線を示す。領域ＲＡは、第３距離画像Ｗ１３において輪郭ＢＬの下方向（Ｚ軸の負方向）の領域である。
領域ＲＡを透明化することによって、距離画像表示画面８１０に示すように、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、自車両画像Ｐ１が、第３距離画像Ｗ１３と重なった画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、第３透明度ＴＲ１３の第３色Ｃ１３（例えば、緑色）が自車両画像Ｐ１に重畳された色に変化する。
また、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１から離間する領域は、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ１３と重ならない画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ１３よりも障害物ＢＳ１から離間する領域は、自車両画像Ｐ１の色が変化しない。
【0042】
図２を参照して説明したように、立体表示部１３７は、第３距離画像Ｗ１３のうち、自車両画像Ｐ１と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの自車両画像Ｐ１の色を変化させるため、自車両画像Ｐ１と第３距離画像Ｗ１３とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
【0043】
図２では、立体表示部１３７が、自車両画像Ｐ１と第３距離画像Ｗ１３とが交差する場合について説明したが、これに限定されない。自車両画像Ｐ１と第１距離画像Ｗ１１とが交差してもよいし、自車両画像Ｐ１と第２距離画像Ｗ１２とが交差してもよい。
なお、例えば、距離Ｌが次の式（２）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第１距離画像Ｗ１１と交差するように表示する。この場合には、第１距離Ｌ１１は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ１１－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ１１ （２）
また、例えば、距離Ｌが次の式（３）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ１２と交差するように表示する。この場合には、第２距離Ｌ１２は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ１２－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ１２ （３）
なお、例えば、距離Ｌが次の式（２）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第１距離画像Ｗ１１と交差するように表示する。この場合には、第１距離Ｌ１１は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ１１－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ１１ （２）
また、例えば、距離Ｌが次の式（３）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ１２と交差するように表示する。この場合には、第２距離Ｌ１２は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ１２－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ１２ （３）
【0044】
図３は、車両１からの距離ＬＡを示す距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の一例を示す画面図である。距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の各々は、立体表示部１３７によって、表示パネル６１に表示される。距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の各々は、距離画像表示画面ＤＭの一例に対応する。
なお、距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の各々は、車両１の右上後方から車両１及び障害物ＢＳを含む領域を見た画像を示す。換言すれば、距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の各々に示す画像は、車両１の右上後方に配置された視点から見た画像である。
なお、視点の位置は、車両１の進行方向、速度、障害物ＢＳとの距離Ｌ等に基づいて、立体表示部１３７によって決定される。
なお、距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の各々は、車両１の右上後方から車両１及び障害物ＢＳを含む領域を見た画像を示す。換言すれば、距離画像表示画面８２０、及び距離画像表示画面８３０の各々に示す画像は、車両１の右上後方に配置された視点から見た画像である。
なお、視点の位置は、車両１の進行方向、速度、障害物ＢＳとの距離Ｌ等に基づいて、立体表示部１３７によって決定される。
【0045】
まず、図３の上段に示す距離画像表示画面８２０について説明する。距離画像表示画面８２０には、自車両画像Ｐ１と、障害物画像Ｐ２と、距離画像Ｗ２と、が表示される。距離画像Ｗ２は、距離画像Ｗの一例に対応する。
自車両画像Ｐ１は、車両１の画像である。車両１は、方向Ｄ２に進む。換言すれば、車両２は、前進する。
障害物画像Ｐ２は、障害物ＢＳ２の画像である。障害物ＢＳ２は、障害物ＢＳの一例に対応する。障害物ＢＳ２は、例えば、車両１の前方を走行する他の車両である。
高さＨＢは、障害物ＢＳ２の上下方向（Ｚ軸方向）の高さである。幅ＷＡは、障害物ＢＳ２の左右方向（Ｙ軸方向）の幅である。長さＳＢは、障害物ＢＳ２の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
自車両画像Ｐ１は、車両１の画像である。車両１は、方向Ｄ２に進む。換言すれば、車両２は、前進する。
障害物画像Ｐ２は、障害物ＢＳ２の画像である。障害物ＢＳ２は、障害物ＢＳの一例に対応する。障害物ＢＳ２は、例えば、車両１の前方を走行する他の車両である。
高さＨＢは、障害物ＢＳ２の上下方向（Ｚ軸方向）の高さである。幅ＷＡは、障害物ＢＳ２の左右方向（Ｙ軸方向）の幅である。長さＳＢは、障害物ＢＳ２の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
【0046】
図３では、設定部１３３が、距離画像Ｗ２が示す距離の基準Ｓ２を車両１からの距離ＬＡに設定する場合について説明する。基準Ｓ２は、基準Ｓの一例を示す。
距離画像Ｗ２は、第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３を含む。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々は、半透明の平面状の矩形画像である。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々は、障害物ＢＳ２と車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々は、障害物ＢＳ２の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわち、Ｙ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々の高さＨＷ２は、例えば、障害物ＢＳ２の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々の幅ＷＷ２は、例えば、障害物ＢＳ２の幅ＷＢよりも広い。
図３では、距離画像Ｗ２が、第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３で構成される場合について説明するが、これに限定されない。距離画像Ｗ２が、１つ又は２つの距離画像Ｗで構成されてもよいし、距離画像Ｗ２が、４つ以上の距離画像Ｗで構成されてもよい。また、距離画像Ｗ２の個数が状況に応じて変化してもよい。
距離画像Ｗ２は、第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３を含む。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々は、半透明の平面状の矩形画像である。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々は、障害物ＢＳ２と車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々は、障害物ＢＳ２の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわち、Ｙ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々の高さＨＷ２は、例えば、障害物ＢＳ２の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々の幅ＷＷ２は、例えば、障害物ＢＳ２の幅ＷＢよりも広い。
図３では、距離画像Ｗ２が、第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３で構成される場合について説明するが、これに限定されない。距離画像Ｗ２が、１つ又は２つの距離画像Ｗで構成されてもよいし、距離画像Ｗ２が、４つ以上の距離画像Ｗで構成されてもよい。また、距離画像Ｗ２の個数が状況に応じて変化してもよい。
【0047】
第１距離画像Ｗ２１は、車両１からの距離ＬＡが第１距離Ｌ２１の位置に表示される。第１距離Ｌ２１は、例えば、１０ｍである。
第２距離画像Ｗ２２は、車両１からの距離ＬＡが第２距離Ｌ２２の位置に表示される。第２距離Ｌ２２は、第１距離Ｌ２１よりも大きい。第２距離Ｌ２２は、例えば、２０ｍである。
第３距離画像Ｗ２３は、車両１からの距離ＬＡが第３距離Ｌ２３の位置に表示される。第３距離Ｌ２３は、第２距離Ｌ２２よりも大きい。第３距離Ｌ２３は、例えば、３０ｍである。
第２距離画像Ｗ２２は、車両１からの距離ＬＡが第２距離Ｌ２２の位置に表示される。第２距離Ｌ２２は、第１距離Ｌ２１よりも大きい。第２距離Ｌ２２は、例えば、２０ｍである。
第３距離画像Ｗ２３は、車両１からの距離ＬＡが第３距離Ｌ２３の位置に表示される。第３距離Ｌ２３は、第２距離Ｌ２２よりも大きい。第３距離Ｌ２３は、例えば、３０ｍである。
【0048】
第１距離画像Ｗ２１は、第１色Ｃ２１の第１透明度ＴＲ２１の半透明の平面状の矩形画像である。第２距離画像Ｗ２２は、第２色Ｃ２２の第２透明度ＴＲ２２の半透明の平面状の矩形画像である。第３距離画像Ｗ２３は、第３色Ｃ２３の第３透明度ＴＲ２３の半透明の平面状の矩形画像である。
第１色Ｃ２１、第２色Ｃ２２、及び第３色Ｃ２３の各々は、車両１からの距離ＬＡが短い程、危険度が高いことを示す色に設定される。例えば、第１色Ｃ２１は、赤色に設定され、第２色Ｃ２２は、黄色に設定され、第３色Ｃ２３は、緑色に設定される。
第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び、第３透明度ＴＲ２３の各々は、例えば、車両１からの距離ＬＡが短い程、小さい値に設定される。例えば、第１透明度ＴＲ２１は、６０％に設定され、第２透明度ＴＲ２２は、７０％に設定され、第３透明度ＴＲ２３は、８０％に設定される。
図３では、第１透明度ＴＲ２１が６０％に設定され、第２透明度ＴＲ２２が７０％に設定され第３透明度ＴＲ２３が８０％に設定される場合について説明するが、これに限定されない。第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び第３透明度ＴＲ２３の各々は状況に応じて変化してもよい。
第１色Ｃ２１、第２色Ｃ２２、及び第３色Ｃ２３の各々は、車両１からの距離ＬＡが短い程、危険度が高いことを示す色に設定される。例えば、第１色Ｃ２１は、赤色に設定され、第２色Ｃ２２は、黄色に設定され、第３色Ｃ２３は、緑色に設定される。
第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び、第３透明度ＴＲ２３の各々は、例えば、車両１からの距離ＬＡが短い程、小さい値に設定される。例えば、第１透明度ＴＲ２１は、６０％に設定され、第２透明度ＴＲ２２は、７０％に設定され、第３透明度ＴＲ２３は、８０％に設定される。
図３では、第１透明度ＴＲ２１が６０％に設定され、第２透明度ＴＲ２２が７０％に設定され第３透明度ＴＲ２３が８０％に設定される場合について説明するが、これに限定されない。第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び第３透明度ＴＲ２３の各々は状況に応じて変化してもよい。
【0049】
第１色Ｃ２１、第２色Ｃ２２、及び第３色Ｃ２３の各々は、車両１からの距離ＬＡが短い程、危険度が高いことを示す色に設定されるため、ユーザーは、第１距離画像Ｗ２１、第２距離画像Ｗ２２、及び第３距離画像Ｗ２３の各々の危険度を容易に視認できる。
【0050】
また、第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び、第３透明度ＴＲ２３の各々は、例えば、車両１からの距離ＬＡが短い程、小さい値に設定されるため、危険度が高い程、距離画像Ｗの透明度ＴＲが小さい値に設定される。よって、距離画像Ｗの危険度が高い程、ユーザーが視認し易く表示される。したがって、ユーザーは、距離画像Ｗの危険度を視認できる。
なお、第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び、第３透明度ＴＲ２３の各々は、視点の位置に応じて設定してもよい。
なお、第１透明度ＴＲ２１、第２透明度ＴＲ２２、及び、第３透明度ＴＲ２３の各々は、視点の位置に応じて設定してもよい。
【0051】
次に、図３の下段に示す距離画像表示画面８３０について説明する。距離画像表示画面８３０では、距離画像表示画面８２０と比較して、車両１と障害物ＢＳ２との間の距離Ｌが短くなり、自車両画像Ｐ１と第２距離画像Ｗ２２とが交差するように表示されている点で相違する。
図３の下段に示す距離画像表示画面８３０では、距離画像表示画面８２０と相違する点について主に説明し、距離画像表示画面８２０と同様の表示についてはその説明を省略する場合がある。
図３の下段に示す距離画像表示画面８３０では、距離画像表示画面８２０と相違する点について主に説明し、距離画像表示画面８２０と同様の表示についてはその説明を省略する場合がある。
【0052】
距離画像表示画面８３０には、自車両画像Ｐ１と、障害物画像Ｐ２と、第１距離画像Ｗ２１と、第２距離画像Ｗ２２と、第３距離画像Ｗ２３と、が表示される。
距離画像表示画面８３０では、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短いため、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、距離画像Ｗと交差するように表示する。例えば、距離Ｌが次の式（４）を満たす場合には、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、第２距離画像Ｗ２２と交差するように表示する。
Ｌ２２－ＳＢ＜Ｌ＜Ｌ２２ （４）
ここで、長さＳＢは、障害物ＢＳ２（車両１の前方の他の車両）の長さであり、第２距離Ｌ２２は、車両１と第２距離画像Ｗ２２との間の距離である。図２では、第２距離Ｌ２２は、「所定距離」の一例に対応する。
距離画像表示画面８３０では、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短いため、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、距離画像Ｗと交差するように表示する。例えば、距離Ｌが次の式（４）を満たす場合には、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、第２距離画像Ｗ２２と交差するように表示する。
Ｌ２２－ＳＢ＜Ｌ＜Ｌ２２ （４）
ここで、長さＳＢは、障害物ＢＳ２（車両１の前方の他の車両）の長さであり、第２距離Ｌ２２は、車両１と第２距離画像Ｗ２２との間の距離である。図２では、第２距離Ｌ２２は、「所定距離」の一例に対応する。
【0053】
立体表示部１３７は、第２距離画像Ｗ２２のうち、障害物画像Ｐ２と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの障害物画像Ｐ２の色を変化させる。
図２の下段に示す距離画像表示画面８１０では、領域ＲＡの輪郭ＢＬを示す。輪郭ＢＬは、距離画像表示画面８３０に表示される３次元空間において、第２距離画像Ｗ２２の位置と自車両画像Ｐ１の外面の位置とが一致している線を示す。領域ＲＡは、第２距離画像Ｗ２２において輪郭ＢＬの下方向（Ｚ軸の負方向）の領域である。
領域ＲＡを透明化することによって、距離画像表示画面８３０に示すように、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも車両１から離間する領域は、障害物画像Ｐ２が、第２距離画像Ｗ２２と重なった画像として表示される。すなわち、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも障害物ＢＳ１から離間する領域は、第２透明度ＴＲ２２の第２色Ｃ２２（例えば、黄色）が障害物画像Ｐ２に重畳された色に変化する。
また、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも車両１に近接する領域は、障害物画像Ｐ２が第２距離画像Ｗ２２と重ならない画像として表示される。すなわち、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも車両１に近接する領域は、第２透明度ＴＲ２２の第２色Ｃ２２（例えば、黄色）が障害物画像Ｐ２に重畳された色に変化した状態から、障害物画像Ｐ２自体の色に戻る。
図２の下段に示す距離画像表示画面８１０では、領域ＲＡの輪郭ＢＬを示す。輪郭ＢＬは、距離画像表示画面８３０に表示される３次元空間において、第２距離画像Ｗ２２の位置と自車両画像Ｐ１の外面の位置とが一致している線を示す。領域ＲＡは、第２距離画像Ｗ２２において輪郭ＢＬの下方向（Ｚ軸の負方向）の領域である。
領域ＲＡを透明化することによって、距離画像表示画面８３０に示すように、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも車両１から離間する領域は、障害物画像Ｐ２が、第２距離画像Ｗ２２と重なった画像として表示される。すなわち、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも障害物ＢＳ１から離間する領域は、第２透明度ＴＲ２２の第２色Ｃ２２（例えば、黄色）が障害物画像Ｐ２に重畳された色に変化する。
また、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも車両１に近接する領域は、障害物画像Ｐ２が第２距離画像Ｗ２２と重ならない画像として表示される。すなわち、障害物画像Ｐ２のうち、第２距離画像Ｗ２２よりも車両１に近接する領域は、第２透明度ＴＲ２２の第２色Ｃ２２（例えば、黄色）が障害物画像Ｐ２に重畳された色に変化した状態から、障害物画像Ｐ２自体の色に戻る。
【0054】
立体表示部１３７は、第２距離画像Ｗ２２のうち、障害物画像Ｐ２と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの障害物画像Ｐ２の色を変化させるため、障害物画像Ｐ２と第２距離画像Ｗ２２とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
【0055】
図３では、立体表示部１３７が、障害物画像Ｐ２と第２距離画像Ｗ２２とが交差する場合について説明したが、これに限定されない。障害物画像Ｐ２と第１距離画像Ｗ２１とが交差してもよいし、障害物画像Ｐ２と第３距離画像Ｗ２３とが交差してもよい。
なお、距離Ｌが次の式（５）を満たす場合には、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、第１距離画像Ｗ１１と交差するように表示する。この場合には、第１距離Ｌ２１は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ２１－ＳＢ＜Ｌ＜Ｌ２１ （５）
また、距離Ｌが次の式（６）を満たす場合には、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、第３距離画像Ｗ２３と交差するように表示する。この場合には、第３距離Ｌ２３は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ２３－ＳＢ＜Ｌ＜Ｌ２３ （６）
なお、距離Ｌが次の式（５）を満たす場合には、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、第１距離画像Ｗ１１と交差するように表示する。この場合には、第１距離Ｌ２１は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ２１－ＳＢ＜Ｌ＜Ｌ２１ （５）
また、距離Ｌが次の式（６）を満たす場合には、立体表示部１３７は、障害物画像Ｐ２が、第３距離画像Ｗ２３と交差するように表示する。この場合には、第３距離Ｌ２３は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ２３－ＳＢ＜Ｌ＜Ｌ２３ （６）
【0056】
次に、図４を参照して、距離画像Ｗを表示する方向について説明する。
図４は、表示方向決定部１３５が距離画像Ｗ３を表示する方向の決定方法の一例を示す画面図である。距離画像Ｗ３は、距離画像Ｗの一例に対応する。
図４は、障害物ＢＳからの距離ＬＢを示す距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の一例を示す画面図である。距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々は、立体表示部１３７によって、表示パネル６１に表示される。距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々は、距離画像表示画面ＤＭの一例に対応する。
なお、距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々は、車両１の上方から車両１及び障害物ＢＳを含む領域を見た画像を示す。換言すれば、距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々に示す画像は、車両１の上方に配置された視点から見た画像である。
なお、視点の位置は、車両１の進行方向、速度、障害物ＢＳとの距離Ｌ等に基づいて、立体表示部１３７によって決定される。
図４は、表示方向決定部１３５が距離画像Ｗ３を表示する方向の決定方法の一例を示す画面図である。距離画像Ｗ３は、距離画像Ｗの一例に対応する。
図４は、障害物ＢＳからの距離ＬＢを示す距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の一例を示す画面図である。距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々は、立体表示部１３７によって、表示パネル６１に表示される。距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々は、距離画像表示画面ＤＭの一例に対応する。
なお、距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々は、車両１の上方から車両１及び障害物ＢＳを含む領域を見た画像を示す。換言すれば、距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々に示す画像は、車両１の上方に配置された視点から見た画像である。
なお、視点の位置は、車両１の進行方向、速度、障害物ＢＳとの距離Ｌ等に基づいて、立体表示部１３７によって決定される。
【0057】
図４に示す距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０について説明する。距離画像表示画面８５０、及び距離画像表示画面８６０の各々には、自車両画像Ｐ１と、障害物画像Ｐ２と、距離画像Ｗ３と、が表示される。
自車両画像Ｐ１は、車両１の画像である。車両１は、方向Ｄ３に進む。換言すれば、車両１は、前進する。方向Ｄ３は、第１ベクトルＶ１の一例を示す。第１ベクトルＶ１は、車両１の前後方向を示す。図４では、第１ベクトルＶ１は、車両１の前方向を示す。
障害物画像Ｐ２は、障害物ＢＳ３の画像である。障害物ＢＳ３は、障害物ＢＳの一例に対応する。障害物ＢＳ３は、例えば、車両１が走行する車線に対して、右隣の車線を走行する他の車両(トラック)である。例えば、車両１が走行車線を走行している場合には、障害物ＢＳ３は、追い越し車線を走行する他の車両である。
自車両画像Ｐ１は、車両１の画像である。車両１は、方向Ｄ３に進む。換言すれば、車両１は、前進する。方向Ｄ３は、第１ベクトルＶ１の一例を示す。第１ベクトルＶ１は、車両１の前後方向を示す。図４では、第１ベクトルＶ１は、車両１の前方向を示す。
障害物画像Ｐ２は、障害物ＢＳ３の画像である。障害物ＢＳ３は、障害物ＢＳの一例に対応する。障害物ＢＳ３は、例えば、車両１が走行する車線に対して、右隣の車線を走行する他の車両(トラック)である。例えば、車両１が走行車線を走行している場合には、障害物ＢＳ３は、追い越し車線を走行する他の車両である。
【0058】
表示方向決定部１３５は、第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳ３へ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θに基づいて、距離画像Ｗ３を表示する方向を決定する。
距離画像Ｗ３は、半透明の平面状の矩形画像である。距離画像Ｗ３は、障害物ＢＳ３と車両１との間に配置される。距離画像Ｗ３は、距離画像Ｗの一例に対応する。
第２ベクトルＶ２は、例えば、車両１の前端の幅方向中心位置Ｐ１１から、障害物ＢＳ３において車両１からの距離ＬＡが最も小さい箇所Ｐ２１へ向かうベクトルである。
距離画像Ｗ３は、半透明の平面状の矩形画像である。距離画像Ｗ３は、障害物ＢＳ３と車両１との間に配置される。距離画像Ｗ３は、距離画像Ｗの一例に対応する。
第２ベクトルＶ２は、例えば、車両１の前端の幅方向中心位置Ｐ１１から、障害物ＢＳ３において車両１からの距離ＬＡが最も小さい箇所Ｐ２１へ向かうベクトルである。
【0059】
図４の上段の距離画像表示画面８５０に示すように、第１ベクトルＶ１と第２ベクトルＶ２１とのなす角度θ１が閾値角度θＡ以下である場合には、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗ３１を表示する方向を車両１の前方向に決定する。また、立体表示部１３７は、車両１の前方向に距離画像Ｗ３１を表示する。距離画像Ｗ３１は、距離画像Ｗ３の一例に対応する。
角度θ１は、角度θの一例に対応する。閾値角度θＡは、例えば、４５度である。距離画像Ｗ３１は、距離画像Ｗ３の一例に対応する。
この場合には、距離画像Ｗ３１は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわちＹ－Ｚ平面と平行に配置される。
角度θ１は、角度θの一例に対応する。閾値角度θＡは、例えば、４５度である。距離画像Ｗ３１は、距離画像Ｗ３の一例に対応する。
この場合には、距離画像Ｗ３１は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわちＹ－Ｚ平面と平行に配置される。
【0060】
図４の下段の距離画像表示画面８６０に示すように第１ベクトルＶ１と第２ベクトルＶ２２とのなす角度θ２が閾値角度θＡより大である場合には、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗ３２を表示する方向を車両１の右方向に決定する。また、立体表示部１３７は、車両１の右方向に距離画像Ｗ３２を表示する。距離画像Ｗ３２は、距離画像Ｗ３の一例に対応する。
第２ベクトルＶ２２は、第２ベクトルＶ２の一例に対応する。角度θ２は、角度θの一例に対応する。距離画像Ｗ３２は、距離画像Ｗ３の一例に対応する。
この場合には、距離画像Ｗ３２は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）と平行に、すなわちＸ－Ｚ平面と平行に配置される。
第２ベクトルＶ２２は、第２ベクトルＶ２の一例に対応する。角度θ２は、角度θの一例に対応する。距離画像Ｗ３２は、距離画像Ｗ３の一例に対応する。
この場合には、距離画像Ｗ３２は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）と平行に、すなわちＸ－Ｚ平面と平行に配置される。
【0061】
図４を参照して説明するように、第１ベクトルＶ１と第２ベクトルＶ２１とのなす角度θに基づいて、距離画像Ｗ３を表示する方向を決定するため、距離画像Ｗを適正な方向に表示できる。
【0062】
本実施形態では、距離画像Ｗを、車両１の前方向、又は、車両１の右方向に表示する場合について説明したが、距離画像Ｗを、車両１の前後方向、及び車両１の左右方向の少なくとも一方に表示すればよい。
例えば、車両１が前方向に走行しており、障害物検出部１３１が、車両１の前方向と右方向とに障害物ＢＳを検出する場合には、立体表示部１３７は、車両１の前方向と右方向とに距離画像Ｗを表示してもよい。
また、例えば、車両１が後退しており、障害物検出部１３１が、車両１の後方向と左方向と右方向とに障害物ＢＳを検出する場合には、立体表示部１３７は、車両１の後方向と左方向と右方向とに距離画像Ｗを表示してもよい。
例えば、車両１が前方向に走行しており、障害物検出部１３１が、車両１の前方向と右方向とに障害物ＢＳを検出する場合には、立体表示部１３７は、車両１の前方向と右方向とに距離画像Ｗを表示してもよい。
また、例えば、車両１が後退しており、障害物検出部１３１が、車両１の後方向と左方向と右方向とに障害物ＢＳを検出する場合には、立体表示部１３７は、車両１の後方向と左方向と右方向とに距離画像Ｗを表示してもよい。
【0063】
図５は、障害物ＢＳからの距離ＬＢを示す距離画像表示画面９００の他の一例を示す画面図である。
距離画像表示画面９００は、第１画面９１０と第２画面９２０とを含む。
第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々は、自車両画像Ｐ１と、距離画像Ｗ４を含む。距離画像Ｗ４は、距離画像Ｗの一例に対応する。距離画像Ｗ４は、第１距離画像Ｗ４１と、第２距離画像Ｗ４２と、第３距離画像Ｗ４３と、を含む。
距離画像表示画面９００は、第１画面９１０と第２画面９２０とを含む。
第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々は、自車両画像Ｐ１と、距離画像Ｗ４を含む。距離画像Ｗ４は、距離画像Ｗの一例に対応する。距離画像Ｗ４は、第１距離画像Ｗ４１と、第２距離画像Ｗ４２と、第３距離画像Ｗ４３と、を含む。
【0064】
第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々では、図２と同様に、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを不図示の障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。
また、第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々では、障害物ＢＳは、第２距離画像Ｗ４２に対してＸ軸の正方向に存在する。なお、障害物ＢＳは、第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々には表示されていない。
また、第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々では、障害物ＢＳは、第２距離画像Ｗ４２に対してＸ軸の正方向に存在する。なお、障害物ＢＳは、第１画面９１０、及び第２画面９２０の各々には表示されていない。
【0065】
第１画面９１０に示す画像は、車両１の真上から車両１と、車両１の周囲を含む領域を見た画像を示す。第２画面９２０に示す画像は、車両１の上後方から車両１の前部、及び車両１の前方を含む領域を見た画像を示す。
第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々は、半透明の平面状の矩形画像である。第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々は、障害物ＢＳと車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわちＹ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々の高さは、例えば、車両１の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々の幅は、例えば、車両１の幅ＷＡよりも広い。
第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々は、半透明の平面状の矩形画像である。第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々は、障害物ＢＳと車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわちＹ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々の高さは、例えば、車両１の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離画像Ｗ４３の各々の幅は、例えば、車両１の幅ＷＡよりも広い。
【0066】
第１距離画像Ｗ４１は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第１距離Ｌ４１の位置に表示される。第１距離Ｌ４１は、例えば、０．１ｍである。
第２距離画像Ｗ４２は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第２距離Ｌ４２の位置に表示される。第２距離Ｌ４２は、第１距離Ｌ４１よりも大きい。第２距離Ｌ４２は、例えば、１．０ｍである。
第３距離画像Ｗ４３は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第３距離Ｌ４３の位置に表示される。第３距離Ｌ４３は、第２距離Ｌ４２よりも大きい。第３距離Ｌ４３は、例えば、２．０ｍである。
第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離Ｌ４３の色、及び透明度は、図２に示す第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々と同様に設定される。
第２距離画像Ｗ４２は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第２距離Ｌ４２の位置に表示される。第２距離Ｌ４２は、第１距離Ｌ４１よりも大きい。第２距離Ｌ４２は、例えば、１．０ｍである。
第３距離画像Ｗ４３は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第３距離Ｌ４３の位置に表示される。第３距離Ｌ４３は、第２距離Ｌ４２よりも大きい。第３距離Ｌ４３は、例えば、２．０ｍである。
第１距離画像Ｗ４１、第２距離画像Ｗ４２、及び第３距離Ｌ４３の色、及び透明度は、図２に示す第１距離画像Ｗ１１、第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々と同様に設定される。
【0067】
自車両画像Ｐ１は、方向Ｄ４、すなわちＸ軸の正方向へ走行する。第３距離画像Ｗ４３は、自車両画像Ｐ１と交差している。
第１画面９１０では、車両１の前部が第３距離画像Ｗ４３の前方（Ｘ軸の正方向）に配置され、車両１の中央部及び後部が第３距離画像Ｗ４３の後方（Ｘ軸の負方向）に配置されている。すなわち、車両１のフロントガラスの前方に第３距離画像Ｗ４３が配置されているため、ユーザーは第３距離画像Ｗ４３が、自車両画像Ｐ１と交差していることを視認できる。
第１画面９１０では、車両１の前部が第３距離画像Ｗ４３の前方（Ｘ軸の正方向）に配置され、車両１の中央部及び後部が第３距離画像Ｗ４３の後方（Ｘ軸の負方向）に配置されている。すなわち、車両１のフロントガラスの前方に第３距離画像Ｗ４３が配置されているため、ユーザーは第３距離画像Ｗ４３が、自車両画像Ｐ１と交差していることを視認できる。
【0068】
第２画面９２０では、輪郭ＢＬは、第２画面９２０に表示される３次元空間において、第３距離画像Ｗ４３の位置と自車両画像Ｐ１の外面の位置とが一致している線を示す。領域ＲＡは、第１距離画像Ｗ１１において輪郭ＢＬの下方向（Ｚ軸の負方向）の領域である。
領域ＲＡを透明化することによって、第２画面９２０に示すように、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、自車両画像Ｐ１が、第３距離画像Ｗ４３と重なった画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、第３透明度ＴＲ１３の第３色Ｃ１３（例えば、緑色）が自車両画像Ｐ１に重畳された色に変化する。
また、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ４３と重ならない画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、自車両画像Ｐ１の色が変化しない。
領域ＲＡを透明化することによって、第２画面９２０に示すように、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、自車両画像Ｐ１が、第３距離画像Ｗ４３と重なった画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、第３透明度ＴＲ１３の第３色Ｃ１３（例えば、緑色）が自車両画像Ｐ１に重畳された色に変化する。
また、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、自車両画像Ｐ１が第３距離画像Ｗ４３と重ならない画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離画像Ｗ４３よりも障害物ＢＳ１に近接する領域は、自車両画像Ｐ１の色が変化しない。
【0069】
図５の第２画面９２０を参照して説明したように、立体表示部１３７は、第３距離画像Ｗ４３のうち、自車両画像Ｐ１と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの自車両画像Ｐ１の色を変化させるため、自車両画像Ｐ１と第３距離画像Ｗ４３とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
【0070】
図６は、距離画像表示画面９５０に表示する距離画像Ｗ５の他の一例を示す画面図である。図６では、図２と同様に、設定部１３３が、距離画像Ｗ５が示す距離の基準Ｓを不図示の障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。
図２～図５に示す距離画像表示画面ＤＭに表示する距離画像Ｗが半透明の平面状の矩形画像であるのに対して、図６に示す距離画像Ｗ５は、半透明の直方体状の画像である点で相違する。距離画像Ｗ５は、距離画像Ｗの一例に対応する。
図２～図５に示す距離画像表示画面ＤＭに表示する距離画像Ｗが半透明の平面状の矩形画像であるのに対して、図６に示す距離画像Ｗ５は、半透明の直方体状の画像である点で相違する。距離画像Ｗ５は、距離画像Ｗの一例に対応する。
【0071】
距離画像Ｗ５は、第１距離画像Ｗ５１と、第２距離画像Ｗ５２とを含む。
また、距離画像表示画面９５０では、障害物ＢＳは、第１距離画像Ｗ５１に対してＸ軸の正方向に存在する。障害物ＢＳは、距離画像表示画面９５０には表示されていない。
また、距離画像表示画面９５０では、障害物ＢＳは、第１距離画像Ｗ５１に対してＸ軸の正方向に存在する。障害物ＢＳは、距離画像表示画面９５０には表示されていない。
【0072】
距離画像表示画面９５０に示す画像は、車両１の右上前方から車両１、及び車両１の後方を含む領域を見た画像を示す。
第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々は、半透明の直方体状の画像である。第１距離画像Ｗ５１及び第２距離画像Ｗ５２の各々は、障害物ＢＳと車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわちＹ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々の高さは、例えば、車両１の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々の幅は、例えば、車両１の幅ＷＡよりも広い。
第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々は、半透明の直方体状の画像である。第１距離画像Ｗ５１及び第２距離画像Ｗ５２の各々は、障害物ＢＳと車両１との間に、Ｘ軸に沿って配列される。
第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々は、車両１の高さ方向（Ｚ軸方向）、及び、車両１の幅方向（Ｙ軸方向）と平行に、すなわちＹ－Ｚ平面と平行に配置される。第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々の高さは、例えば、車両１の高さＨＡよりも高い。第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の各々の幅は、例えば、車両１の幅ＷＡよりも広い。
【0073】
第１距離画像Ｗ５１は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第１距離Ｌ５１から第２距離Ｌ５２の範囲に表示される。第１距離Ｌ５１は、例えば、０．１ｍである。第２距離Ｌ５２は、例えば、１．０ｍである。換言すれば、第１距離画像Ｗ５１のＸ軸方向の厚みは、０．９ｍである。
第２距離画像Ｗ５２は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第２距離Ｌ５２から第３距離Ｌ５３の範囲に表示される。第３距離Ｌ５３は、例えば、２．０ｍである。換言すれば、第２距離画像Ｗ５２のＸ軸方向の厚みは、１，０ｍである。
第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の色、及び透明度は、図２に示す第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々と同様に設定される。第１距離画像Ｗ５１の色は、例えば、黄色であり、第２距離画像Ｗ５２の色は、例えば、緑色である。
第２距離画像Ｗ５２は、障害物ＢＳからの距離ＬＢが第２距離Ｌ５２から第３距離Ｌ５３の範囲に表示される。第３距離Ｌ５３は、例えば、２．０ｍである。換言すれば、第２距離画像Ｗ５２のＸ軸方向の厚みは、１，０ｍである。
第１距離画像Ｗ５１、及び第２距離画像Ｗ５２の色、及び透明度は、図２に示す第２距離画像Ｗ１２、及び第３距離画像Ｗ１３の各々と同様に設定される。第１距離画像Ｗ５１の色は、例えば、黄色であり、第２距離画像Ｗ５２の色は、例えば、緑色である。
【0074】
自車両画像Ｐ１は、方向Ｄ５、すなわちＸ軸の正方向へ走行する。換言すれば、車両１は後退する。第２距離画像Ｗ５２は、自車両画像Ｐ１と交差している。すなわち、距離画像表示画面９５０では、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短いため、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ５２と交差するように表示する。例えば、距離Ｌが次の式（７）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ５２と交差するように表示する。
Ｌ５２－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ５３ （７）
ここで、長さＳＡは、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
Ｌ５２－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ５３ （７）
ここで、長さＳＡは、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
【0075】
距離画像表示画面９５０では、輪郭ＢＬは、距離画像表示画面９５０に表示される３次元空間において、第２距離画像Ｗ５２においてＸ軸の負方向の面（距離ＬＢが第３距離Ｌ５３の面）の位置と、自車両画像Ｐ１の外面の位置とが一致している線を示す。領域ＲＡは、第２距離画像Ｗ５２において輪郭ＢＬの下方向（Ｚ軸の負方向）の領域である。
領域ＲＡを透明化することによって、距離画像表示画面９５０に示すように、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳに近接する領域は、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ４２と重なった画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳに近接する領域は、第３透明度ＴＲ１３の第３色Ｃ１３（例えば、緑色）が自車両画像Ｐ１に重畳された色に変化する。
また、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、自車両画像Ｐ１が第２距離画像Ｗ５２と重ならない画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、自車両画像Ｐ１の色が変化しない。
領域ＲＡを透明化することによって、距離画像表示画面９５０に示すように、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳに近接する領域は、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ４２と重なった画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳに近接する領域は、第３透明度ＴＲ１３の第３色Ｃ１３（例えば、緑色）が自車両画像Ｐ１に重畳された色に変化する。
また、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、自車両画像Ｐ１が第２距離画像Ｗ５２と重ならない画像として表示される。すなわち、自車両画像Ｐ１のうち、第３距離Ｌ５３よりも障害物ＢＳから離間する領域は、自車両画像Ｐ１の色が変化しない。
【0076】
図６を参照して説明したように、立体表示部１３７は、第２距離画像Ｗ５２のうち、自車両画像Ｐ１と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの自車両画像Ｐ１の色を変化させるため、自車両画像Ｐ１と第２距離画像Ｗ５２とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
【0077】
また、図６では、距離画像Ｗ５が、半透明の直方体状の画像であるため、自車両画像Ｐ１と距離画像Ｗ５とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
【0078】
なお、図６では、自車両画像Ｐ１が、第２距離画像Ｗ５２と交差する場合について説明したが、自車両画像Ｐ１と第１距離画像Ｗ５１とが交差してもよい。
なお、距離Ｌが次の式（８）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第１距離画像Ｗ５１と交差するように表示する。この場合には、第２距離Ｌ５２は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ５１－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ５２ （８）
なお、距離Ｌが次の式（８）を満たす場合には、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１が、第１距離画像Ｗ５１と交差するように表示する。この場合には、第２距離Ｌ５２は、「所定距離」の一例に対応する。
Ｌ５１－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ５２ （８）
【0079】
また、下記の式（９）を満たす場合に、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１と、第２距離画像Ｗ５２、及び第１距離画像Ｗ５１の各々とが交差するように表示する。
Ｌ５２－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ５２＋ＳＡ （９）
長さＳＡは、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
自車両画像Ｐ１と、第２距離画像Ｗ５２、及び第１距離画像Ｗ５１の各々とが交差する場合には、第２距離画像Ｗ５２と第１距離画像Ｗ５１との境界線の位置で、自車両画像Ｐ１の色が変化する。換言すれば、第２距離画像Ｗ５２と第１距離画像Ｗ５１との境界線（第２距離Ｌ５２における第２距離画像Ｗ５２と第１距離画像Ｗ５１との表面）に対してＸ軸の正方向が黄色、境界線に対してＸ軸の負方向が緑色の半透明画像と重畳されて表示される。したがって、自車両画像Ｐ１と距離画像Ｗ５とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
Ｌ５２－ＳＡ＜Ｌ＜Ｌ５２＋ＳＡ （９）
長さＳＡは、車両１の前後方向（Ｘ軸方向）の長さである。
自車両画像Ｐ１と、第２距離画像Ｗ５２、及び第１距離画像Ｗ５１の各々とが交差する場合には、第２距離画像Ｗ５２と第１距離画像Ｗ５１との境界線の位置で、自車両画像Ｐ１の色が変化する。換言すれば、第２距離画像Ｗ５２と第１距離画像Ｗ５１との境界線（第２距離Ｌ５２における第２距離画像Ｗ５２と第１距離画像Ｗ５１との表面）に対してＸ軸の正方向が黄色、境界線に対してＸ軸の負方向が緑色の半透明画像と重畳されて表示される。したがって、自車両画像Ｐ１と距離画像Ｗ５とが交差している状態を容易に、且つ、リアルに表示できる。
【0080】
図７及び図８は、障害物表示装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図７及び図８に示すフローチャートでは、立体表示部１３７が、距離画像Ｗを表示する位置を、障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌに基づいて設定する場合について説明する。なお、図７及び図８に示すフローチャートでは、立体表示部１３７が距離画像Ｗを表示する位置を決定する処理については、便宜上、その説明を省略する。
なお、図７及び図８に示すフローチャートでは、立体表示部１３７が、距離画像Ｗを表示する位置を、障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌに基づいて設定する場合について説明する。なお、図７及び図８に示すフローチャートでは、立体表示部１３７が距離画像Ｗを表示する位置を決定する処理については、便宜上、その説明を省略する。
【0081】
まず、図７に示すように、ステップＳ１０１において、障害物検出部１３１は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出したか否かを判定する。
障害物ＢＳを検出していないと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０５へ進む。障害物ＢＳを検出したと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３へ進む。
そして、ステップＳ１０３において、距離検出部１３２は、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する。
次に、ステップＳ１０５において、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。
障害物ＢＳを検出していないと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０５へ進む。障害物ＢＳを検出したと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３へ進む。
そして、ステップＳ１０３において、距離検出部１３２は、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する。
次に、ステップＳ１０５において、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する。
【0082】
次に、ステップＳ１０７において、障害物表示装置１００は、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定したか否かを判定する。
設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準を、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定していない（車両１からの距離ＬＡに設定した）と障害物表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、処理が図８のステップＳ１２３へ進む。設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準を、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定したと障害物表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。
そして、ステップＳ１０９において、表示方向決定部１３５は、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θを算出する。
設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準を、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定していない（車両１からの距離ＬＡに設定した）と障害物表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、処理が図８のステップＳ１２３へ進む。設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準を、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定したと障害物表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。
そして、ステップＳ１０９において、表示方向決定部１３５は、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θを算出する。
【0083】
次に、ステップＳ１１１において、表示方向決定部１３５は、角度θが閾値角度θＡ以下であるか否かを判定する。
角度θが閾値角度θＡ以下ではないと表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。
そして、ステップＳ１１５において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の左右方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の左右方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１１７へ進む。
角度θが閾値角度θＡ以下であると表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１３へ進む。
そして、ステップＳ１１３において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の前後方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の前後方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１１７へ進む。
角度θが閾値角度θＡ以下ではないと表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。
そして、ステップＳ１１５において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の左右方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の左右方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１１７へ進む。
角度θが閾値角度θＡ以下であると表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１３へ進む。
そして、ステップＳ１１３において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の前後方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の前後方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１１７へ進む。
【0084】
次に、ステップＳ１１７において、立体表示部１３７は、障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌに基づいて、距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差するか否かを判定する。立体表示部１３７は、例えば、式（１）～式（９）によって、距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差するか否かを判定する。
距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差しないと立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１１７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２１へ進む。距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差すると立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１１７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９へ進む。
そして、ステップＳ１１９において、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差する領域ＲＡを透明化する。
次に、ステップＳ１２１において、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１、障害物画像Ｐ２、及び距離画像Ｗを含む距離画像表示画面ＤＭを表示パネル６１に表示する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンする。
距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差しないと立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１１７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２１へ進む。距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差すると立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１１７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９へ進む。
そして、ステップＳ１１９において、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差する領域ＲＡを透明化する。
次に、ステップＳ１２１において、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１、障害物画像Ｐ２、及び距離画像Ｗを含む距離画像表示画面ＤＭを表示パネル６１に表示する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンする。
【0085】
ステップＳ１０７でＮＯの場合には、図８に示すように、ステップＳ１２３において、障害物表示装置１００は、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡに設定したと判定する。
次に、ステップＳ１２５において、障害物検出部１３１は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出したか否かを判定する。
障害物ＢＳを検出していないと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１２５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。障害物ＢＳを検出したと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１２５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２７へ進む。
そして、ステップＳ１２７において、表示方向決定部１３５は、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θを算出する。
次に、ステップＳ１２５において、障害物検出部１３１は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出したか否かを判定する。
障害物ＢＳを検出していないと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１２５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。障害物ＢＳを検出したと障害物検出部１３１が判定した場合（ステップＳ１２５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２７へ進む。
そして、ステップＳ１２７において、表示方向決定部１３５は、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θを算出する。
【0086】
次に、ステップＳ１２９において、表示方向決定部１３５は、角度θが閾値角度θＡ以下であるか否かを判定する。
角度θが閾値角度θＡ以下ではないと表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３３へ進む。
そして、ステップＳ１３３において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の左右方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の左右方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１３５へ進む。
角度θが閾値角度θＡ以下であると表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。
そして、ステップＳ１３１において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の前後方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の前後方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１３５へ進む。
角度θが閾値角度θＡ以下ではないと表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３３へ進む。
そして、ステップＳ１３３において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の左右方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の左右方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１３５へ進む。
角度θが閾値角度θＡ以下であると表示方向決定部１３５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。
そして、ステップＳ１３１において、表示方向決定部１３５は、距離画像Ｗを車両１の前後方向に配置すると決定する。立体表示部１３７は、距離画像Ｗを車両１の前後方向の位置に表示すると決定する。その後、処理がステップＳ１３５へ進む。
【0087】
次に、ステップＳ１３５において、立体表示部１３７は、障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌに基づいて、距離画像Ｗが車両１の画像（自車両画像Ｐ１）と交差するか否かを判定する。立体表示部１３７は、例えば、式（１）～式（９）によって、距離画像Ｗが障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差するか否かを判定する。
距離画像Ｗが障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差しないと立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１３５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３９へ進む。距離画像Ｗが障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差すると立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１３５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３７へ進む。
そして、ステップＳ１３７において、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差する領域ＲＡを透明化する。
次に、ステップＳ１３９において、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１、障害物画像Ｐ２、及び距離画像Ｗを含む距離画像表示画面ＤＭを表示パネル６１に表示する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンする。
距離画像Ｗが障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差しないと立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１３５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３９へ進む。距離画像Ｗが障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差すると立体表示部１３７が判定した場合（ステップＳ１３５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３７へ進む。
そして、ステップＳ１３７において、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、障害物２の画像（障害物画像Ｐ２）と交差する領域ＲＡを透明化する。
次に、ステップＳ１３９において、立体表示部１３７は、自車両画像Ｐ１、障害物画像Ｐ２、及び距離画像Ｗを含む距離画像表示画面ＤＭを表示パネル６１に表示する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンする。
【0088】
ステップＳ１０１は、「障害物検出ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０３は、「距離検出ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１７、ステップＳ１１９及びステップＳ１２１は、「立体表示ステップ」の一例に対応する。
また、ステップＳ１３５、ステップＳ１３７、及びステップＳ１３９は、「立体表示ステップ」の他の一例に対応する。
また、ステップＳ１３５、ステップＳ１３７、及びステップＳ１３９は、「立体表示ステップ」の他の一例に対応する。
【0089】
以上説明したように、本実施形態の障害物表示装置１００は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する障害物検出部１３１と、障害物検出部１３１が検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する距離検出部１３２と、距離検出部１３２が検出した距離Ｌに応じた表現で、距離Ｌを示す距離画像Ｗを立体表示する立体表示部１３７と、備え、立体表示部１３７は、距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像（自車両画像Ｐ１）、又は障害物ＢＳの画像（障害物画像Ｐ２）が、距離画像Ｗと交差するように表示する。
距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像（自車両画像Ｐ１）、又は障害物ＢＳの画像（障害物画像Ｐ２）が、距離画像Ｗと交差するように表示する。よって、距離画像Ｗの表示位置と、自車両画像Ｐ１又は障害物画像Ｐ２が距離画像Ｗと交差するか否かと、に基づいて、車両１の位置、又は障害物ＢＳの位置を把握できる。したがって、距離画像Ｗを適正な位置に表示することによって、ユーザーは、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
距離検出部１３２が検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像（自車両画像Ｐ１）、又は障害物ＢＳの画像（障害物画像Ｐ２）が、距離画像Ｗと交差するように表示する。よって、距離画像Ｗの表示位置と、自車両画像Ｐ１又は障害物画像Ｐ２が距離画像Ｗと交差するか否かと、に基づいて、車両１の位置、又は障害物ＢＳの位置を把握できる。したがって、距離画像Ｗを適正な位置に表示することによって、ユーザーは、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
【0090】
また、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡ、又は、障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する設定部１３３を更に備え、設定部１３３が基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合に、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差するように表示し、設定部１３３が基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合に、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。
すなわち、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。したがって、ユーザーは、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差する状態に基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
また、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。したがって、ユーザーは、車両１の画像が距離画像Ｗと交差する状態に基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
すなわち、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。したがって、ユーザーは、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差する状態に基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
また、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差するように表示する。したがって、ユーザーは、車両１の画像が距離画像Ｗと交差する状態に基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
【0091】
また、設定部１３３が基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合に、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させ、設定部１３３が基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合に、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させる。
すなわち、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させる。したがって、ユーザーは、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差する領域ＲＡに基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
また、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させる。したがって、ユーザーは、車両１の画像が距離画像Ｗと交差する領域ＲＡに基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
すなわち、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させる。したがって、ユーザーは、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差する領域ＲＡに基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
また、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させる。したがって、ユーザーは、車両１の画像が距離画像Ｗと交差する領域ＲＡに基づいて、車両１がどの程度、障害物ＢＳに近付いているのかを容易に把握できる。
【0092】
また、立体表示部１３７は、距離画像Ｗを半透明の画像として表示し、設定部１３３が基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合に、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、障害物ＢＳの画像と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させ、設定部１３３が基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合に、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、車両１の画像と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させる。
すなわち、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、障害物ＢＳの画像と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させる。したがって、簡素な処理で、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させることができる。
また、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、車両１の画像と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させる。したがって、簡素な処理で、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させることができる。
すなわち、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを車両１からの距離ＬＡに設定する場合には、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、障害物ＢＳの画像と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させる。したがって、簡素な処理で、障害物ＢＳの画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの障害物ＢＳの画像の色を変化させることができる。
また、設定部１３３が、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを障害物ＢＳからの距離ＬＢに設定する場合には、立体表示部１３７は、距離画像Ｗのうち、車両１の画像と交差している領域ＲＡを透明化することによって、領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させる。したがって、簡素な処理で、車両１の画像が距離画像Ｗと交差している領域ＲＡの車両１の画像の色を変化させることができる。
【0093】
また、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出しない場合に、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の基準Ｓを、車両１からの距離ＬＡに設定する。
したがって、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出しない場合であっても、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の位置の基準Ｓを適正に設定できる。
したがって、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出しない場合であっても、設定部１３３は、距離画像Ｗが示す距離の位置の基準Ｓを適正に設定できる。
【0094】
また、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θに基づいて、距離画像Ｗを表示する方向を決定する表示方向決定部１３５を更に備える。
したがって、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θに基づいて、距離画像Ｗを表示する方向を決定するため、距離画像Ｗを表示する方向を適正に決定できる。
したがって、車両１の前後方向を示す第１ベクトルＶ１と、車両１から障害物ＢＳへ向かう第２ベクトルＶ２と、のなす角度θに基づいて、距離画像Ｗを表示する方向を決定するため、距離画像Ｗを表示する方向を適正に決定できる。
【0095】
また、距離画像Ｗを表示する方向は、車両１の前後方向、及び左右方向の少なくとも一方である。
したがって、距離画像Ｗを表示する方向は、車両１の前後方向、及び左右方向の少なくとも一方であるため、距離画像Ｗを表示する方向を容易に決定できる。
したがって、距離画像Ｗを表示する方向は、車両１の前後方向、及び左右方向の少なくとも一方であるため、距離画像Ｗを表示する方向を容易に決定できる。
【0096】
また、本実施形態の駐車支援方法は、車両１の周囲の障害物ＢＳを検出する障害物検出ステップ（ステップＳ１０１）と、障害物検出ステップで検出した障害物ＢＳと車両１との間の距離Ｌを検出する距離検出ステップ（ステップＳ１０３）と、前記距離検出ステップで検出した距離Ｌに応じた表現で、距離Ｌを示す距離画像Ｗを立体表示する立体表示ステップ（ステップＳ１１７、ステップＳ１１９及びステップＳ１２１）と、を含み、前記立体表示ステップでは、前記距離検出ステップで検出した距離Ｌが所定距離よりも短い場合に、車両１の画像、又は障害物ＢＳの画像が、距離画像Ｗと交差するように表示する。
したがって、本実施形態の駐車支援方法は、本実施形態の障害物表示装置１００と同様の作用効果を奏する。
したがって、本実施形態の駐車支援方法は、本実施形態の障害物表示装置１００と同様の作用効果を奏する。
【0097】
上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
【0098】
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【0099】
また、図１において、障害物表示装置１００が、検出部２０及び表示部５０の少なくとも一方を一体に備えてもよい。
【0100】
また、本実施形態では、障害物表示装置１００が、障害物検出部１３１、距離検出部１３２、設定部１３３、画像取得部１３４、表示方向決定部１３５、画像生成部１３６、及び立体表示部１３７を備えるが、これに限定されない。障害物表示装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、障害物検出部１３１、距離検出部１３２、設定部１３３、画像取得部１３４、表示方向決定部１３５、画像生成部１３６、及び立体表示部１３７の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、設定部１３３、表示方向決定部１３５、画像生成部１３６、及び立体表示部１３７を備えてもよい。
【0101】
また、本実施形態では、立体表示部１３７が、車両１の前後方向、及び左右方向の少なくとも一方に、距離画像Ｗを配列して表示する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、立体表示部１３７が、車両１が走行中の道路に沿って、距離画像Ｗを配列してもよい。また、例えば、立体表示部１３７が、車両１の進行方向に沿って、距離画像Ｗを配列してもよい。
【0102】
また、本実施形態では、操作部５０の障害物表示オンスイッチが押下された場合には、障害物表示装置１００は、障害物表示処理の開始を指示する操作を受け付け、操作部５０の障害物表示オフスイッチが押下された場合には、障害物表示装置１００は、障害物表示処理を終了させる操作を受け付けるが、これに限定されない。
例えば、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出した場合に、障害物表示処理の開始を指示してもよい。また、例えば、車両１のエンジンが停止した場合に、障害物表示処理の終了を指示してもよい。この場合には、ユーザーの利便性を向上できる。
例えば、障害物検出部１３１が障害物ＢＳを検出した場合に、障害物表示処理の開始を指示してもよい。また、例えば、車両１のエンジンが停止した場合に、障害物表示処理の終了を指示してもよい。この場合には、ユーザーの利便性を向上できる。
【0103】
また、本発明の障害物表示方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータに実行させる制御プログラムを記録媒体、又はこの制御プログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、障害物表示装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、障害物表示装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から障害物表示装置１００がダウンロードしてもよい。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、障害物表示装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、障害物表示装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から障害物表示装置１００がダウンロードしてもよい。
【0104】
また、例えば、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、障害物表示装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。障害物表示装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、障害物表示装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0105】
１ 車両（自車両）
３ 車載装置
２０ 検出部
３０ 撮影部
４０ 距離センサ
５０ 操作部
６０ 表示部
６１ 表示パネル
６３ タッチセンサ
１００ 障害物表示装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 障害物検出部
１３２ 距離検出部
１３３ 設定部
１３４ 画像取得部
１３５ 表示方向決定部
１３６ 画像生成部
１３７ 立体表示部
８００、８１０、８２０、８３０、８５０、８６０、９００、９５０ 距離画像表示画面
ＢＬ 輪郭
ＢＳ、ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３ 障害物
Ｃ１１、Ｃ２１ 第１色
Ｃ１２、Ｃ２２ 第２色
Ｃ１３、Ｃ２３ 第３色
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５ 方向
ＤＭ 距離画像表示画面
Ｌ、ＬＡ、ＬＢ 距離
Ｌ１１、Ｌ２１、Ｌ４１、Ｌ５１ 第１距離（所定距離）
Ｌ１２、Ｌ２２、Ｌ４２、Ｌ５２ 第２距離（所定距離）
Ｌ１３、Ｌ２３、Ｌ４３、Ｌ５３ 第３距離（所定距離）
Ｐ１ 車両画像
Ｐ２ 障害物画像
ＲＡ 領域
Ｓ、Ｓ１、Ｓ２ 基準
ＳＡ、ＳＢ 長さ
ＴＲ 透明度
ＴＲ１１、ＴＲ２１ 第１透明度
ＴＲ１２、ＴＲ２２ 第２透明度
ＴＲ１３、ＴＲ２３ 第３透明度
Ｖ１ 第１ベクトル
Ｖ２ 第２ベクトル
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ３１、Ｗ３２、Ｗ４、Ｗ５ 距離画像
Ｗ１１、Ｗ２１、Ｗ４１、Ｗ５１ 第１距離画像
Ｗ１２、Ｗ２２、Ｗ４２、Ｗ５２ 第２距離画像
Ｗ１３、Ｗ２３、Ｗ４３ 第３距離画像
θ、θ１、θ２ 角度
θＡ 閾値角度
３ 車載装置
２０ 検出部
３０ 撮影部
４０ 距離センサ
５０ 操作部
６０ 表示部
６１ 表示パネル
６３ タッチセンサ
１００ 障害物表示装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 障害物検出部
１３２ 距離検出部
１３３ 設定部
１３４ 画像取得部
１３５ 表示方向決定部
１３６ 画像生成部
１３７ 立体表示部
８００、８１０、８２０、８３０、８５０、８６０、９００、９５０ 距離画像表示画面
ＢＬ 輪郭
ＢＳ、ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３ 障害物
Ｃ１１、Ｃ２１ 第１色
Ｃ１２、Ｃ２２ 第２色
Ｃ１３、Ｃ２３ 第３色
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５ 方向
ＤＭ 距離画像表示画面
Ｌ、ＬＡ、ＬＢ 距離
Ｌ１１、Ｌ２１、Ｌ４１、Ｌ５１ 第１距離（所定距離）
Ｌ１２、Ｌ２２、Ｌ４２、Ｌ５２ 第２距離（所定距離）
Ｌ１３、Ｌ２３、Ｌ４３、Ｌ５３ 第３距離（所定距離）
Ｐ１ 車両画像
Ｐ２ 障害物画像
ＲＡ 領域
Ｓ、Ｓ１、Ｓ２ 基準
ＳＡ、ＳＢ 長さ
ＴＲ 透明度
ＴＲ１１、ＴＲ２１ 第１透明度
ＴＲ１２、ＴＲ２２ 第２透明度
ＴＲ１３、ＴＲ２３ 第３透明度
Ｖ１ 第１ベクトル
Ｖ２ 第２ベクトル
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ３１、Ｗ３２、Ｗ４、Ｗ５ 距離画像
Ｗ１１、Ｗ２１、Ｗ４１、Ｗ５１ 第１距離画像
Ｗ１２、Ｗ２２、Ｗ４２、Ｗ５２ 第２距離画像
Ｗ１３、Ｗ２３、Ｗ４３ 第３距離画像
θ、θ１、θ２ 角度
θＡ 閾値角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】