特開 2022-178701 ナビゲーション装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022178701

(43)【公開日】2022-12-02

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20221125BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20221125BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 C

G08G1/0969

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021085667

(22)【出願日】2021-05-20

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＶＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000198

【氏名又は名称】弁理士法人湘洋特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 洋康

(72)【発明者】

【氏名】久保 敦

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB22

2F129DD03

2F129EE43

2F129EE70

2F129EE78

2F129EE80

2F129EE90

2F129FF04

2F129FF07

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH22

5H181AA01

5H181FF06

5H181FF12

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】案内地点において、より分かりやすい案内を行うことができる。
【解決手段】 車両前方方向の撮像画像を用いた画像認識により、案内地点の目印となる案内オブジェクトの状態を解析する画像認識部と、前記解析の結果に応じて、前記案内オブジェクトの前記状態に関する補足説明を含む案内情報を生成する案内情報生成部と、前記案内情報を出力する出力処理部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両前方方向の撮像画像を用いた画像認識により、案内地点の目印となる案内オブジェクトの状態を解析する画像認識部と、
前記解析の結果に応じて、前記案内オブジェクトの前記状態に関する補足説明を含む案内情報を生成する案内情報生成部と、
前記案内情報を出力する出力処理部と、を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項2】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内情報生成部は、
前記案内地点における前記案内オブジェクトが所定の施設の場合であって、前記解析の結果、前記撮像画像から当該施設のロゴタイプまたは名称を示す文字が検出されない場合、前記案内オブジェクトが視認できない状態である可能性を伝える前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項3】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内情報生成部は、
前記案内地点における前記案内オブジェクトが所定の標識の場合であって、前記解析の結果、前記撮像画像から当該標識の名称を示す文字が検出されない場合、前記案内オブジェクトが視認できない状態である可能性を伝える前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項4】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内情報生成部は、
前記案内地点における前記案内オブジェクトが所定の施設の場合であって、前記解析の結果、前記撮像画像に写り込んでいる当該施設のロゴタイプまたは名称を示す文字を含む所定領域の輝度が所定未満の場合、前記案内オブジェクトが見え難い状態である可能性を伝える前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項5】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内情報生成部は、
前記案内地点における前記案内オブジェクトが所定の標識の場合であって、前記解析の結果、前記撮像画像に写り込んでいる当該標識の輝度が所定未満の場合、前記案内オブジェクトが見え難い状態である可能性を伝える前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項6】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内情報生成部は、
前記案内地点における前記案内オブジェクトが所定の施設の場合であって、前記解析の結果、前記撮像画像に写り込んでいる当該施設のロゴタイプまたは名称を示す文字の大きさが所定未満の場合、前記案内オブジェクトが見え難い状態である可能性を伝える前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項7】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内情報生成部は、
前記案内地点における前記案内オブジェクトが所定の標識の場合であって、前記解析の結果、前記撮像画像に写り込んでいる当該標識の名称を示す文字の大きさが所定未満の場合、前記案内オブジェクトが見え難い状態である可能性を伝える前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項8】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記画像認識部は、前記撮像画像を用いて、前記案内オブジェクトに対する複数の異なる観点からの解析を行い、
前記案内情報生成部は、各々の前記観点による解析の結果に応じた各々の前記補足説明を含む前記案内情報を生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナビゲーション装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、経路案内装置に関し、「案内交差点から所定距離Ｌ１ｍだけ手前から、車両前方の撮像を所定間隔で撮像し保存しておき、各撮像画像と案内交差点（分岐点）に対する目印標準テンプレートとを比較することで、画像認識を行い、一致率Ｐ（８０％）を超える場合に認識できたものとする。一致率Ｐで画像認識できた場合、順次過去に遡った撮像画像を対象画像として、一致率Ｑ（２０％）での画像認識を行い、一致率Ｑで認識できる撮像画像の撮像地点のうち、案内交差点から最も離れた地点を視認可能距離とする。そして、案内交差点の交差点目印情報に視認可能距離が保存されていない場合（初回走行時）、距離と方向による通常の音声案内を行う。一方、視認可能距離が保存されている場合、案内交差点から視認可能距離を過ぎた際に、目印を用いた音声案内を行う。」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１７３９５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

交差点などの案内地点における進路方向（右左折等）を分かりやすく案内するために、案内地点に存在する目印を用いて案内する技術がある。しかしながら、目印となる施設等は、案内時点における状態によってユーザが確認し難い場合がある。そのため、目印を用いた案内が反って分かり難いものになってしまうという課題がある。

【0005】

特許文献１には、案内地点における目印対象に視認可能距離が存在する場合、視認可能距離に対応する地点の通過を条件に目印を用いた案内を行う技術が開示されている。しかしながら、目印の状態を考慮して分かりやすい案内を行うことについては記載がない。

【0006】

そこで、本発明は、案内地点において、より分かりやすい案内を行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決する本発明の一態様に係るナビゲーション装置は、車両前方方向の撮像画像を用いた画像認識により、案内地点の目印となる案内オブジェクトの状態を解析する画像認識部と、前記解析の結果に応じて、前記案内オブジェクトの前記状態に関する補足説明を含む案内情報を生成する案内情報生成部と、前記案内情報を出力する出力処理部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、案内地点において、より分かりやすい案内を行うことができる。

【0009】

なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ナビゲーション装置の機能構成の一例を示したブロック図である。

【図2】ノード情報の一例を示した図である。

【図3】案内文情報の一例を示した図である。

【図4】案内情報生成処理の一例を示したフロー図である。

【図5】案内オブジェクトの状態解析処理の一例を示したフロー図である。

【図6】ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

【0012】

図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、ナビゲーション装置１００は、例えば出発地（現在地も含む）と目的地とを結ぶ案内経路の探索および経路案内、案内経路を含む地図情報および道路交通情報の表示など、いわゆるナビゲーション機能に関する様々な処理を実行する車載器である。

【0013】

図示するように、ナビゲーション装置１００は、処理部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を有している。

【0014】

処理部１１０は、ナビゲーション装置１００で実行される様々な演算処理を行う機能部である。具体的には、処理部１１０は、入力受付部１１１と、出力処理部１１２と、経路探索部１１３と、画像認識部１１４と、案内情報生成部１１５と、を有している。

【0015】

入力受付部１１１は、情報や指示の入力を受け付ける機能部である。具体的には、入力受付部１１１は、ナビゲーション装置１００が有する入力装置を介してユーザからの指示や情報の入力を受け付ける。

【0016】

出力処理部１１２は、様々な種類の情報を出力する機能部である。具体的には、出力処理部１１２は、メニュー画面、設定情報の入力画面、地図情報、道路交通情報および案内経路などの表示画面を構成する画面情報を生成し、ナビゲーション装置１００が有するディスプレイ（表示装置）に出力する。また、出力処理部１１２は、案内情報生成部１１５により生成された案内情報をナビゲーション装置１００が備えるスピーカ（または車載スピーカ）に出力する。

【0017】

経路探索部１１３は、案内経路を探索する機能部である。具体的には、経路探索部１１３は、入力受付部１１１を介して取得した出発地および目的地と、地図情報と、道路交通情報と、を用いて、例えばダイクストラ法など所定の方法により、出発地から目的地までを結ぶ案内経路を探索する。なお、案内経路には、例えば右左折などの進路変更を伴う交差点等の案内地点と、かかる案内地点を示すノードのノードＩＤと、が含まれている。

【0018】

画像認識部１１４は、画像認識処理を行う機能部である。具体的には、画像認識部１１４は、車載カメラ２００で撮像された画像情報を用いて画像認識処理を行い、撮像画像に写り込んでいる他の車両や建物等のオブジェクトの中から案内地点の目印となる所定の案内オブジェクトの検出を試行する。なお、画像認識処理は、或る特定の手法に限定されるものではなく、他の画像との比較によるテンプレートマッチングやディープラーニングを利用したＡＩ（Ａｒｔｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）による公知の画像認識技術が用いられれば良い。

【0019】

案内情報生成部１１５は、案内情報を生成する機能部である。具体的には、案内情報生成部１１５は、画像認識部１１４による撮像画像の解析結果（画像認識処理の結果）に応じた案内情報を生成する。より具体的には、案内情報生成部１１５は、撮像画像の解析結果が「案内オブジェクトが視認できない場合」、「案内オブジェクトの輝度が所定未満の場合」および「案内オブジェクトの大きさが所定未満の場合」のいずれかに該当する場合、案内オブジェクトの状態に関する補足説明を加えた案内情報を生成する。

【0020】

記憶部１２０は、様々な情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部１２０は、地図情報１２１と、地図情報１２１に含まれるノード情報１２２と、パラメータ情報１２３と、案内文情報１２４と、を記憶している。

【0021】

地図情報１２１は、地図上の道路に関する情報である。具体的には、地図情報１２１は、地図上の領域を識別するメッシュ領域ごとに、各メッシュ領域が有する道路のリンク情報を有している。なお、リンク情報には、例えば道路の両端を示す開始ノードおよび終了ノードの地点座標および各ノードＩＤと、国道、有料道路、県道といった道路の種別を示す道路種別情報と、道路の名称を示す情報と、道路の長さを示すリンク長情報と、道路を通過するのに要する時間を示す旅行時間情報と、道路の開始ノードおよび終了ノードの各々に接続する他の道路のリンクＩＤが格納されている開始接続リンク／終了接続リンク情報と、が格納されている。

【0022】

図２は、ノード情報１２２の一例を示した図である。ノード情報１２２は、案内地点候補となり得る交差点などの分岐点に相当するノードの情報である。具体的には、ノード情報１２２は、ノードＮｏ１２２ａと、接続リンク１２２ｂと、名称、種別およびロゴタイプにより示される案内オブジェクト１２２ｃと、が対応付けられたレコードを有している。

【0023】

なお、ノードＮｏ１２２ａは、各々のノードを識別する情報である。接続リンク１２２ｂは、交差点などの分岐点に繋がっている道路すなわち各々のノードに接続しているリンクのリンクＩＤを示す情報である。

【0024】

案内オブジェクト１２２ｃは、各ノードの目印となる案内オブジェクトを示す情報である。具体的には、名称は、案内オブジェクトの種別が施設の場合には、その施設を運営する企業等の社名、店舗名あるいはサービスブランド名等であり、案内オブジェクトの種別が標識（例えば、信号標識）の場合には、その標識に付された地点名を示す情報である。種別は、案内オブジェクトの種別を示す情報であって、例えば施設や標識がある。ロゴタイプは、案内オブジェクトの種別が施設の場合、その施設や系列の施設であることを示すシンボルマークである。

【0025】

なお、ノード情報には、案内オブジェクトが対応付けられていないノードも含まれる。かかるノードに対応する案内オブジェクトの名称、種別およびロゴタイプには各々、「無し」が登録されている。

【0026】

パラメータ情報１２３は、画像認識処理に用いられる所定のパラメータ値が登録された情報である。具体的には、パラメータ情報１２３には、案内オブジェクトが見え難いか否かの明るさに関する判定基準である輝度のパラメータ値が登録されている。また、パラメータ情報１２３には、案内オブジェクトが見え難いか否かの大きさに関する判定基準となるパラメータ値が登録されている。

【0027】

図３は、案内文情報１２４の一例を示した図である。案内文情報１２４は、案内オブジェクトを含む案内情報の生成に用いられる案内文が登録された情報である。具体的には、案内文情報１２４は、フラグＮｏ１２４ａと、案内文の形態１２４ｂと、案内文１２４ｃと、が対応付けられたレコードを有している。

【0028】

なお、フラグＮｏ１２４ａは、撮像画像の解析結果として対応付けられたフラグＮｏを示す情報である。案内文の形態１２４ｂは、案内文の構成要素である基本文と、案内オブジェクト（施設）の補足説明と、案内オブジェクト（標識）の補足説明と、の組み合わせに係る案内文の形態を示している。

【0029】

案内文１２４ｃは、案内情報として出力される文章モデルを示す情報である。案内文１２４ｃには、基本文単体または基本文と、案内オブジェクト（施設）の補足説明または案内オブジェクト（標識）の補足説明と、の組み合わせに係る文章モデルが登録されている。

【0030】

基本文は、例えば「（ノード情報に登録されている案内オブジェクトの名称）がある交差点を（案内方向に従った方向）です」といった内容の文章である。また、案内オブジェクト（施設）の補足説明は、対応付けられているフラグＮｏに応じて、例えば「建物が見え難い可能性があります」といった内容の文章である。また、案内オブジェクト（標識）の補足説明は、対応付けられているフラグＮｏに応じて、例えば「標識が見え難い可能性があります」といった内容の文章である。

【0031】

なお、案内文情報１２４は、案内情報生成部１１５が案内オブジェクトを含む案内情報を生成する際に用いられる。

【0032】

通信部１３０は、外部装置との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１３０は、案内地点から所定距離手前の地点（例えば、案内地点の手前３００ｍ、１００ｍおよび３０ｍの各々の地点）で撮像された画像情報を車載カメラ２００から取得する。

【0033】

以上、ナビゲーション装置１００の機能構成の一例について説明した。

【0034】

［動作の説明］
図４は、案内情報生成処理の一例を示したフロー図である。案内情報生成処理は、経路探索部１１３により案内経路が探索された後に、入力受付部１１１を介して経路案内の開始指示をユーザから受け付けると開始される。

【0035】

処理が開始されると、案内情報生成部１１５は、直近の案内地点を特定する（ステップＳ００１）。例えば、案内情報生成部１１５は、地図情報１２１を用いて、ナビゲーション装置１００に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報受信装置からの出力情報を用いて特定した自車位置（自車の現在位置）と、探索された案内経路に含まれる各案内地点と、の位置関係に基づいて直近の案内地点およびそのノードＮｏを特定する。

【0036】

次に、案内情報生成部１１５は、直近の案内地点に近づいたか否かを判定する（ステップＳ００２）。例えば、案内情報生成部１１５は、自車位置が直近の案内地点から所定距離手前の各地点（例えば、案内地点の手前３００ｍ、１００ｍおよび３０ｍの各々の地点）に到達した場合、直近の案内地点に近づいたと判定する。

【0037】

そして、直近の案内地点に近づいたと判定した場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、案内情報生成部１１５は、処理をステップＳ００３に移行する。一方で、直近の案内地点に近づいていないと判定した場合（ステップＳ００２でＮｏ）、案内情報生成部１１５は、再度ステップＳ００２の処理を行う。

【0038】

ステップＳ００３では、案内情報生成部１１５は、直近の案内地点に対応する案内オブジェクトがあるか否かを判定する。例えば、案内情報生成部１１５は、直近の案内地点となるノードのノードＮｏが対応付けられている案内オブジェクトがノード情報１２２に登録されている場合、直近の案内地点に対応する案内オブジェクトがあると判定する。

【0039】

そして、対応する案内オブジェクトがあると判定した場合（ステップＳ００３でＹｅｓ）、案内情報生成部１１５は、かかる案内オブジェクトの名称、種別およびロゴタイプをノード情報１２２から特定し、処理をステップＳ００４に移行する。

【0040】

一方で、対応する案内オブジェクトがないと判定した場合（ステップＳ００３でＮｏ）、案内情報生成部１１５は、処理をステップＳ０２０に移行する。なお、ステップＳ０２０では、案内情報生成部１１５は、案内オブジェクトを含まない案内情報を生成する。例えば、案内情報生成部１１５は、「３００ｍ先（または１００ｍ先、またはこの先など）の交差点を左（右）です」といった案内オブジェクトに関する情報を含まない音声による案内情報を生成する。なお、かかる案内文の文章モデルは記憶部に記憶されていても良く、あるいは案内文情報１２４に登録されていても良い。また、案内情報生成部１１５は、案内情報を生成すると、処理をステップＳ００７に移行する。

【0041】

次に、案内オブジェクトがあると判定した場合に移行するステップＳ００４では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトの状態解析処理を行う。

【0042】

図５は、案内オブジェクトの状態解析処理の一例を示したフロー図である。かかる処理が開始されると、画像認識部１１４は、車両前方方向の撮像画像を取得する（ステップＳ０３１）。具体的には、画像認識部１１４は、通信部１３０を介して、案内地点から所定距離手前の地点で撮像された車両前方方向の撮像画像を車載カメラ２００から取得する。また、画像認識部１１４は、記憶部１２０からパラメータ情報１２３を取得する（ステップＳ０３２）。

【0043】

次に、画像認識部１１４は、案内オブジェクトが視認可能か否かを判定する（ステップＳ０３３）。例えば、画像認識部１１４は、取得した撮像画像を用いて画像認識処理を行い、かかる画像に写り込んでいる他の車両、人物、建物および標識等のオブジェクトの中から案内オブジェクトを検出できた場合、案内オブジェクトが視認可能と判定する。

【0044】

具体的には、直近の案内地点における案内オブジェクトの種別が施設の場合、画像認識部１１４は、かかる施設のロゴタイプまたは名称を示す文字が撮像画像から検出できた場合、案内オブジェクトが視認可能と判定する。また、直近の案内地点における案内オブジェクトの種別が標識の場合、画像認識部１１４は、かかる標識の名称を示す文字が撮像画像から検出できた場合、案内オブジェクトが視認可能と判定する。

【0045】

そして、案内オブジェクトが視認可能と判定した場合（ステップＳ０３３でＹｅｓ）、画像認識部１１４は、処理をステップＳ０３５に移行する。

【0046】

一方で、案内オブジェクトが視認可能ではないと判定した場合（ステップＳ０３３でＮｏ）、例えば前方車両の存在によって案内オブジェクトが撮像画像に写り込んでいない場合等、撮像画像から案内オブジェクトを検出できない場合、画像認識部１１４は、処理をステップＳ０３４に移行する。なお、ステップＳ０３４では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトを視認できない場合に対応するフラグ情報（本例では、フラグ１）を状態解析結果として対応付け、処理をステップＳ００５に移行する。

【0047】

次に、案内オブジェクトが視認可能と判定した場合（ステップＳ０３３でＹｅｓ）に移行するステップＳ０３５では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトの輝度が所定以上か否かを判定する。例えば、画像認識部１１４は、撮像画像に写り込んでいる案内オブジェクトの輝度が所定のパラメータ値以上の場合、案内オブジェクトの輝度が所定以上と判定する。

【0048】

具体的には、直近の案内地点における案内オブジェクトの種別が施設の場合、画像認識部１１４は、かかる施設のロゴタイプまたは名称を示す文字を含む所定領域（例えば、施設のロゴタイプや名称を示す文字が付されている看板など）の輝度が所定のパラメータ値以上の場合、案内オブジェクトの輝度が所定値以上と判定する。また、直近の案内地点における案内オブジェクトの種別が標識の場合、画像認識部１１４は、かかる標識の輝度が所定のパラメータ値以上の場合、案内オブジェクトの輝度が所定値以上と判定する。

【0049】

そして、案内オブジェクトの輝度が所定以上と判定した場合（ステップＳ０３５でＹｅｓ）、画像認識部１１４は、処理をステップＳ０３７に移行する。

【0050】

一方で、案内オブジェクトの輝度が所定以上ではないと判定した場合（ステップＳ０３５でＮｏ）、例えば営業時間が終了した夜間の時間帯に案内オブジェクトのロゴタイプや名称を付した看板の明かりが消灯している等の場合、画像認識部１１４は、処理をステップＳ０３６に移行する。なお、ステップＳ０３６では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトの輝度が所定未満の場合に対応するフラグ情報（本例では、フラグ２）を状態解析結果として対応付け、処理をステップＳ００５に移行する。

【0051】

次に、案内オブジェクトの輝度が所定以上と判定した場合（ステップＳ０３５でＹｅｓ）に移行するステップＳ０３７では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトの大きさが所定以上か否かを判定する。例えば、画像認識部１１４は、撮像画像に写り込んでいる案内オブジェクトの大きさが所定のパラメータ値以上の場合、案内オブジェクトの大きさが所定以上と判定する。

【0052】

具体的には、直近の案内地点における案内オブジェクトの種別が施設の場合、画像認識部１１４は、かかる施設のロゴタイプまたは名称を示す文字の大きさが所定のパラメータ値以上の場合、案内オブジェクトの大きさが所定値以上と判定する。また、直近の案内地点における案内オブジェクトの種別が標識の場合、画像認識部１１４は、かかる標識の名称を示す文字の大きさが所定のパラメータ値以上の場合、案内オブジェクトの大きさが所定値以上と判定する。

【0053】

そして、案内オブジェクトの大きさが所定以上と判定した場合（ステップＳ０３７でＹｅｓ）、画像認識部１１４は、処理をステップＳ０３９に移行する。なお、ステップＳ０３９では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトが視認可能であって、案内オブジェクトの輝度が所定以上かつ案内オブジェクトの大きさが所定以上の場合に対応するフラグ情報（本例では、フラグ４）を状態解析結果として対応付け、処理をステップＳ００５に移行する。

【0054】

一方で、案内オブジェクトの大きさが所定以上ではないと判定した場合（ステップＳ０３７でＮｏ）、例えば案内オブジェクトのロゴタイプや名称を示す文字あるいは標識の名称を示す文字の大きさが非常に小さい場合、画像認識部１１４は、処理をステップＳ０３８に移行する。なお、ステップＳ０３８では、画像認識部１１４は、案内オブジェクトの大きさが所定未満の場合に対応するフラグ情報（本例では、フラグ３）を状態解析結果として対応付け、処理をステップＳ００５に移行する。

【0055】

次に、ステップＳ００５（図４に示す）では、案内情報生成部１１５は、案内オブジェクトの状態に関する補足説明が必要か否かを判定する。例えば、案内情報生成部１１５は、ステップＳ００４における状態解析結果としてフラグ１～３のいずれかが対応付けられている場合、かかる補足説明が必要と判定する。

【0056】

そして、補足説明が必要と判定した場合（ステップＳ００５でＹｅｓ）、案内情報生成部１１５は、処理をステップＳ００６に移行する。

【0057】

一方で、補足説明が必要ではないと判定した場合（ステップＳ００５でＮｏ）、すなわち状態解析結果としてフラグＮｏ「４」が対応付けられている場合、案内情報生成部１１５は、処理をステップＳ０１０に移行する。なお、ステップＳ０１０では、案内情報生成部１１５は、案内オブジェクトの補足説明を含まない案内情報を生成する。

【0058】

具体的には、案内情報生成部１１５は、案内文情報１２４を用いて案内情報を生成する。より具体的には、案内情報生成部１１５は、フラグＮｏ「４」が対応付けられているレコードを案内文情報１２４から特定する。

【0059】

また、案内情報生成部１１５は、特定したレコードの案内文を用いて案内情報を生成する。例えば、案内オブジェクトの種別が「施設」の場合には、案内情報生成部１１５は、「（ノード情報に登録されている案内オブジェクトの名称）がある交差点を（案内経路に従った方向）です」という基本文に従った、案内オブジェクトの補足説明を含まない音声による案内情報を生成する。

【0060】

また、例えば、案内オブジェクトの種別が「標識」の場合には、案内情報生成部１１５は、「（ノード情報に登録されている案内オブジェクトの名称）の標識がある交差点を（案内経路に従った方向）です」という基本文に従った、案内オブジェクトの補足説明を含まない音声による案内情報を生成する。

【0061】

なお、基本文における「ノード情報に登録されている案内オブジェクトの名称」は、直近の案内地点の案内オブジェクトについてノード情報１２２に登録されている案内オブジェクトの名称である。また、「案内方向に従った方向」は、案内経路に従った右左折等の進路を示す方向である。

【0062】

また、案内情報生成部１１５は、案内情報を生成すると、処理をステップＳ００７に移行する。

【0063】

次に、補足説明が必要と判定した場合（ステップＳ００５でＹｅｓ）に移行するステップＳ００６では、案内情報生成部１１５は、案内オブジェクトの補足説明を含む案内情報を生成する。具体的には、案内情報生成部１１５は、案内文情報１２４を用いて案内情報を生成する。

【0064】

より具体的には、案内情報生成部１１５は、状態解析結果に対応付けられているフラグＮｏ（フラグ１～３のいずれか）を特定し、かかるフラグＮｏと、案内オブジェクトの対応する種別（施設または標識）の案内文の形態と、が対応付けられているレコードを案内文情報１２４から特定する。

【0065】

また、案内情報生成部１１５は、特定したレコードの案内文を用いて案内情報を生成する。例えば、状態解析結果を示すフラグＮｏが「１」であり、案内オブジェクトの種別が「施設」の場合には、案内情報生成部１１５は、「建物が見え難い可能性があります」という案内オブジェクトの補足説明を基本文に加えた音声による案内情報を生成する。

【0066】

また、例えば、状態解析結果を示すフラグＮｏが「１」であり、案内オブジェクトの種別が「標識」の場合には、案内情報生成部１１５は、「標識が見え難い可能性があります」という案内オブジェクトの補足説明を基本文に加えた音声による案内情報を生成する。

【0067】

また、例えば、状態解析結果を示すフラグＮｏが「２」であり、案内オブジェクトの種別が「施設」の場合には、案内情報生成部１１５は、「建物が暗く、見え難い可能性があります」という案内オブジェクトの補足説明を基本文に加えた音声による案内情報を生成する。

【0068】

また、例えば、状態解析結果を示すフラグＮｏが「２」であり、案内オブジェクトの種別が「標識」の場合には、案内情報生成部１１５は、「標識が暗く、見え難い可能性があります」という案内オブジェクトの補足説明を基本文に加えた音声による案内情報を生成する。

【0069】

また、例えば、状態解析結果を示すフラグＮｏが「３」であり、案内オブジェクトの種別が「施設」の場合には、案内情報生成部１１５は、「建物の文字やロゴタイプが小さく、見え難い可能性があります」という案内オブジェクトの補足説明を基本文に加えた音声による案内情報を生成する。

【0070】

また、例えば、状態解析結果を示すフラグＮｏが「３」であり、案内オブジェクトの種別が「標識」の場合には、案内情報生成部１１５は、「標識の文字が小さく、見え難い可能性があります」という案内オブジェクトの補足説明を基本文に加えた音声による案内情報を生成する。

【0071】

また、案内情報生成部１１５は、案内情報を生成すると、処理をステップＳ００７に移行する。

【0072】

次に、ステップＳ００７では、出力処理部１１２は、生成した案内情報を出力する。具体的には、案内情報生成部１１５は、ナビゲーション装置１００が備えるスピーカ３４２あるいはナビゲーション装置１００と通信可能に接続されている車載スピーカに案内情報を出力する。

【0073】

次に、案内情報生成部１１５は、車両が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ００８）。具体的には、案内情報生成部１１５は、案内経路と自車位置とに基づいて車両が目的地に到着したか否かを判定する。そして、到着したと判定した場合（ステップＳ００８でＹｅｓ）、案内情報生成部１１５は、本フローの処理を終了する。一方で、到着していないと判定した場合（ステップＳ００８でＮｏ）、案内情報生成部１１５は、処理をステップＳ００１に戻す。

【0074】

以上、案内情報生成処理について説明した。

【0075】

このようなナビゲーション装置によれば、案内地点において、より分かりやすい音声案内を行うことができる。特に、ナビゲーション装置は、案内地点の目印となる施設や標識が見え難い場合、その状態に関する補足説明を含む案内情報を出力する。そのため、ユーザは、目印となる案内オブジェクトが見え難い可能性があること、および、どのように見え難いのかという案内オブジェクトの状態を事前に認識することができる。これにより、ユーザは、案内情報を参考にして、案内地点で慌てることなく運転することができる。

【0076】

なお、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、同一の発明概念の範囲内において様々な変形が可能である。例えば、ナビゲーション装置１００は、案内オブジェクトに対する異なる観点からの解析結果に応じた各々の補足説明を含む案内文を案内情報として生成しても良い。

【0077】

具体的には、画像認識部１１４は、前述のステップＳ０３５で案内オブジェクトの輝度が所定未満の場合にも、ステップＳ０３７の処理を行い、案内オブジェクトの輝度および大きさといった異なる観点からの解析について解析結果を得る。また、案内情報生成部１１５は、各解析結果に対応する補足説明を含む案内文の案内情報を生成する。

【0078】

例えば、案内オブジェクトの輝度が所定未満であり、かつ、大きさが所定未満の場合には、案内情報生成部１１５は、基本文に加えて、「建物が暗く、見え難い可能性があります」という補足説明と、「建物の文字やロゴタイプが小さく、見え難い可能性があります」という補足説明の両方を含む案内文の案内情報を生成する。

【0079】

このような変形例に係るナビゲーション装置によっても、案内地点において、より分かりやすい音声案内を行うことができる。特に、ナビゲーション装置は、異なる観点からの解析に対する各々の解析結果に応じた各々の補足説明を含む案内情報を生成することで、どのように見え難いのかという案内オブジェクトの状態をより詳細に案内することができる。

【0080】

また、図３に示す案内文情報１２４の文章モデルは一例であって、同じ趣旨の内容であれば、どのような文章であっても良い。また、かかる案内文の文章モデルをユーザが編集できるようにしても良い。

【0081】

次に、ナビゲーション装置１００のハードウェア構成について説明する。

【0082】

図６は、ナビゲーション装置１００のハードウェア構成の一例を示した図である。図示するように、ナビゲーション装置１００は、処理装置３１０と、表示装置（ディスプレイ）３２０と、記憶装置３３０と、音声入出力装置３４０と、入力装置３５０と、ＲＯＭ装置３６０と、車速センサ３７０と、ジャイロセンサ３８０と、ＧＰＳ情報受信装置３９０と、ＶＩＣＳ情報受信装置４００と、通信装置４１０と、を有している。

【0083】

処理装置３１０は、演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１１と、記憶装置３３０あるいはＲＯＭ装置３６０から読み出した各種情報を一時的に格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３１２と、ＣＰＵ３１１で実行されるプログラムなどを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３１３と、処理装置３１０に各種ハードウェアを接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）３１４と、これらを相互に接続するバス３１５と、を有している。

【0084】

また、表示装置３２０は、グラフィックス情報を表示するユニットであって、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。記憶装置３３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）あるいは不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報が格納されている。

【0085】

音声入出力装置３４０は、運転者や同乗者の発した音声を集音するマイクロフォン３４１と、運転者などへの音声案内を出力するスピーカ３４２と、を有する。なお、スピーカ３４２は、車両に搭載されている車載のスピーカであっても良い。

【0086】

入力装置３５０は、タッチパネル３５１やダイヤルスイッチ３５２などユーザからの指示入力を受け付ける装置である。ＲＯＭ装置３６０は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭあるいはＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードなどの、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体である。

【0087】

車速センサ３７０、ジャイロセンサ３８０およびＧＰＳ情報受信装置３９０は、ナビゲーション装置１００が搭載される車両の現在位置を検出するために使用される。車速センサ３７０は、車速の算出に用いられる情報を出力する。ジャイロセンサ３８０は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出する。ＧＰＳ情報受信装置３９０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを所定数（例えば、４つ）の衛星に対して測定することで車両の現在地、進行速度および進行方位を測定する。

【0088】

ＶＩＣＳ情報受信装置４００は、渋滞や事故あるいは道路工事に関する道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）を受信する装置である。通信装置４１０は、例えば装置同士を直接接続する通信線またはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、外部装置（例えば、車載カメラ２００）との間で情報通信を行う装置である。

【0089】

以上、ナビゲーション装置１００の各ハードウェア構成について説明した。

【0090】

なお、ナビゲーション装置１００の処理部１１０は、処理装置３１０のＣＰＵ３１１に処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、例えば記憶装置３３０あるいはＲＯＭ３１３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ３１２上にロードされ、ＣＰＵ３１１により実行される。また、記憶部１２０は、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３および記憶装置３３０の組み合わせによって実現される。また、通信部１３０は、通信装置４１０によって実現される。

【0091】

また、ナビゲーション装置１００の各機能ブロックは、本実施形態において実現される各機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、ナビゲーション装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0092】

また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

【0093】

また、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【符号の説明】

【0094】

１００・・・ナビゲーション装置、１１０・・・処理部、１１１・・・入力受付部、１１２・・・出力処理部、１１３・・・経路探索部、１１４・・・画像認識部、１１５・・・案内情報生成部、１２０・・・記憶部、１２１・・・地図情報、１２２・・・ノード情報、１２３・・・パラメータ情報、１２４・・・案内文情報、１３０・・・通信部、２００・・・車載カメラ、３１０・・・処理装置、３１１・・・ＣＰＵ、３１２・・・ＲＡＭ、３１３・・・ＲＯＭ、３１４・・・Ｉ／Ｆ、３１５・・・バス、３２０・・・表示装置（ディスプレイ）、３３０・・・記憶装置、３４０・・・音声入出力装置、３４１・・・マイクロフォン、３４２・・・スピーカ、３５０・・・入力装置、３５１・・・タッチパネル、３５２・・・ダイヤルスイッチ、３６０・・・ＲＯＭ装置、３７０・・・車速センサ、３８０・・・ジャイロセンサ、３９０・・・ＧＰＳ情報受信装置、４００・・・ＶＩＣＳ情報受信装置、４１０・・・通信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】