特開 2022-179029 ピッキングカートおよびピッキングカートの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022179029

(43)【公開日】2022-12-02

(54)【発明の名称】ピッキングカートおよびピッキングカートの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20221125BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021086251

(22)【出願日】2021-05-21

(71)【出願人】

【識別番号】000145068

【氏名又は名称】株式会社寺岡精工

(74)【代理人】

【識別番号】100103872

【弁理士】

【氏名又は名称】粕川 敏夫

(74)【代理人】

【識別番号】100088856

【弁理士】

【氏名又は名称】石橋 佳之夫

(74)【代理人】

【識別番号】100149456

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 喜幹

(74)【代理人】

【識別番号】100194238

【弁理士】

【氏名又は名称】狩生 咲

(74)【代理人】

【識別番号】100205648

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 真一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 秀幹

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522CC01

3F522DD04

3F522DD32

3F522DD33

3F522EE19

3F522FF06

3F522FF12

3F522FF38

3F522GG18

3F522GG23

3F522GG44

3F522HH02

3F522HH13

3F522HH17

3F522HH35

3F522JJ02

3F522KK05

3F522LL58

3F522LL59

(57)【要約】

【課題】 倉庫内のピッキング作業を効率よく行う。
【解決手段】 商品のピッキング作業の指示情報を表示する第１の表示部と、商品のピッキング作業の指示情報を表示する第２の表示部と、を備え、第１の表示部は、ピッキングカートの進行方向とは逆向きに表示面が配設され、第２の表示部はピッキングカートの進行方向に表示面が配設される、ことを特徴とする、ピッキングカート。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピッキングされた商品を収容して走行可能なピッキングカートであって、
商品のピッキング作業の指示情報を表示する第１の表示部と、
前記商品の前記ピッキング作業の指示情報を表示する第２の表示部と、
を備え、
前記第１の表示部は、前記ピッキングカートの進行方向とは逆向きに表示面が配設され、前記第２の表示部は前記ピッキングカートの進行方向に表示面が配設される、
ことを特徴とする、ピッキングカート。

【請求項2】

前記第２の表示部は、前記第１の表示部に表示される指示情報の一部を表示する、
請求項１記載のピッキングカート。

【請求項3】

前記第２の表示部に表示される指示情報は、前記商品のロケーションを示す情報と、前記ピッキングカートに投入すべき投入数と、を含む、
請求項１又は２記載のピッキングカート。

【請求項4】

位置情報を取得する取得手段を有し、
前記第２の表示部は、前記ピッキングカートの前記位置情報とピッキング作業位置とに応じて、前記指示情報の表示態様を変更する、
請求項１乃至３のいずれかに記載のピッキングカート。

【請求項5】

ピッキングされた商品を収容して走行可能なピッキングカートの制御プログラムであって、
前記ピッキングカートは、商品のピッキング作業の指示情報を表示する第１の表示部と、前記商品の前記ピッキング作業の指示情報を表示する第２の表示部と、を備え、前記第１の表示部は、前記ピッキングカートの進行方向とは逆向きに表示面が配設され、前記第２の表示部は前記ピッキングカートの進行方向に表示面が配設されるピッキングカートであり、
前記第２の表示部に、前記第１の表示部に表示される指示情報の一部を表示させる命令
をコンピュータに実行させる、
ピッキングカートの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピッキングカートおよびピッキングカートの制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫内の商品をカートに収容するピッキング作業を補助する、ピッキングシステムが知られている。物流倉庫では慢性的な人手不足の問題が生じており、自走式ピッキングカートの需要が高まっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－１５９１１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

そこで本発明は、倉庫内のピッキング作業を効率よく行うことを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するため、本発明に係るピッキングカートは、ピッキングされた商品を収容して走行可能なピッキングカートであって、商品のピッキング作業の指示情報を表示する第１の表示部と、前記商品の前記ピッキング作業の指示情報を表示する第２の表示部と、を備え、前記第１の表示部は、前記ピッキングカートの進行方向とは逆向きに表示面が配設され、前記第２の表示部は前記ピッキングカートの進行方向に表示面が配設される。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の実施形態に係るピッキングシステムが有するカートの様子を示す概略斜視図である。

【図2】上記カートの概略斜視図であって、（ａ）正面側・左側面側から見た斜視図、（ｂ）コンテナが搭載されている様子を示す斜視図である。

【図3】上記カートの（ａ）背面図、（ｂ）左側面図である。

【図4】上記ピッキングシステムの構成を示す機能ブロック図である。

【図5】上記ピッキングシステムが走行し、商品をピッキングする倉庫内におけるカートの走行経路の例を示す概念図である。

【図6】上記倉庫に載置される棚の様子の１例を示す概念図であって、（ａ）斜視図、（ｂ）正面図である。

【図7】上記カートが有する第１表示部に表示されるメニュー画面の例である。

【図8】上記カートが有する第１表示部に表示される画面の１例であって、（ａ）作業指示確認画面、（ｂ）ラベル・秤紐付け画面の例である。

【図9】上記カートが有する第１表示部に表示される画面の１例であって、（ａ）移動開始画面、（ｂ）移動中画面の例である。

【図10】上記カートが有する第１表示部に表示される到着画面の例である。

【図11】上記カートが有する第１表示部に表示される画面の１例であって、（ａ）ピッキング作業画面、（ｂ）商品投入画面の例である。

【図12】上記カートが有する第１表示部に表示される画面の１例であって、（ａ）投入終了画面、（ｂ）商品確定画面の例である。

【図13】上記カートが有する第１表示部に表示される画面の１例であって、（ａ）移動開始画面、（ｂ）移動中画面の例である。

【図14】上記カートが有する第１表示部に表示される画面の１例であって、（ａ）移動開始画面、（ｂ）移動中画面の例である。

【図15】上記カートが有する第２表示部に表示される画面の（ａ）１例、（ｂ）他の例である。

【図16】上記カートが有する第２表示部に表示される画面の１例である。

【図17】上記カートが有する第２表示部に表示される画面の１例である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本発明の実施形態に係るピッキングカートについて、図を参照して説明する。なお、以降の説明において、カート１の進行方向を＋Ｙ方向、カート１の幅方向であって進行方向に直交する方向を＋Ｘ方向、鉛直方向を＋Ｚ方向とする。

【0008】

＜ピッキングカート（１）＞
●ピッキングカートおよびピッキングシステムの概要
図１乃至図３に示されるように、ピッキングカート１は、倉庫内においてピッキング作業により採集される商品を収容し、搬送する装置である。カート１は、自身に搭載される制御部２０又は上位の管理装置２により制御されている。カート１および管理装置は、ピッキングシステム１００を構成する。ピッキングシステム１００は、多種類の商品が収容されている倉庫内において、カート１を走行させ、倉庫からのピッキング作業を補助するシステムである。倉庫は、棚が載置された空間の例である。棚は、商品を区画して収容する構成の例であり、床に平置きのパレット又は段ボール箱等であってもよい。ピッキングシステム１００は、各カートに収容すべき商品を示す情報、すなわちピッキング作業の指示情報を、作業者に伝達する。ピッキングシステム１００は、電気的な駆動部を有し自律的に走行する自律走行カートと、作業者が手動で移動させる手動カートと、を含んでよい。

【0009】

カート１は、底面に複数の車輪を有し、車輪の上方において上下２段の平板が略中央の支柱で連結された形状の装置である。当該支柱の下部には、カート１を制御する制御部２０および各機能部に印加するバッテリが積載されている。カート１は、商品を計量するはかり部１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）を複数有する。本実施形態においては、上段にはかり部１０ａ、１０ｂが進行方向前後に並設され、下段にはかり部１０ｃ、１０ｄが制御部２０を挟んで進行方向前後に配設されている。

【0010】

また、各はかり部１０には、作業者が視認可能なはかり部の識別情報が表示されている。具体的には、はかり部１０の側方に、Ａ乃至Ｄのラベル１２ａ乃至１２ｄが貼付されている。また、ラベル１２ａ乃至１２ｄそれぞれの近傍又は重複する位置に、はかり部１０の識別情報を含む秤バーコードが固定されている。秤バーコードは、スキャナ６１で読み込むことにより、はかり部１０の識別情報を特定させることができる。

【0011】

カート１は、はかり部１０を複数有する。本実施形態においては、はかり部１０は４個であり、それぞれ独立して計量可能である。図２（ｂ）に示すように、はかり部１０の上面は平板状になっており、それぞれにコンテナＣが載置される。コンテナＣは、例えば、各面が複数の細長い平板と蝶番とが連結されて構成される、折り畳み可能なコンテナ、所謂折り畳みコンテナである。コンテナＣは、上方が開口した箱状の部材であり、コンテナＣの内部にピッキングされた商品が収容される。はかり部１０は、コンテナＣに収容された商品をコンテナＣごとに計量する。はかり部１０は、コンテナＣの重量をあらかじめ記憶しておき、風袋引き処理をすることで商品自体の重量を計測してもよい。

【0012】

なお、本実施形態に係るカート１は、はかり部１０が上下２段に構成され、各段において進行方向に沿って２個のはかり部１０が設けられているが、はかり部１０はカートの幅方向に沿って複数、例えば２個設けられていてもよい。また、コンテナＣを複数のはかり部１０にまたがるように載置することで、各はかり部１０に１個ずつコンテナＣを載置する使用形態に比べて大容量のコンテナを搬送することもできる。

【0013】

カート１の上段であって、進行方向後部には、作業者がカート１に対する各種操作を行う作業台１１０が設けられている。作業台１１０には、主として、作業者がカート１を手動で移動させる際に把持するグリップ１０１、コンテナに貼付するラベルを発行する印字機構部４１、第１表示部５１、バーコードを読み取るスキャナ６１、物理的なボタン操作部７等が配設されている。また、進行方向前部には、第２表示部５２が配設されている。

【0014】

図３（ａ）に示すように、印字機構部４１は、作業台１１０の下面側に保持され、ラベルロール４１ｒから引き出されるラベルに印字を行う。印字されたラベルは、カート１側方から排出される。なお、コンテナＣ等当該ラベルの貼付対象物にＥＳＬ（Electric Shelf Label、電子棚札）を連結する態様の場合には、印字機構部４１を有さない構成であってもよい。この場合、ピッキングシステム１００は、ラベルの発行に代えてＥＳＬの表示内容を変更する処理を行う。

【0015】

第１表示部５１および第２表示部５２は、それぞれ、液晶表示器５１ａ、５２ａとタッチパネル５１ｂ、５２ｂが互いに積層された所謂タッチパネルディスプレイとなっており、同一面でデータの表示と入力とができるようになっている。タッチパネル５１ｂ、５２ｂは、操作者の指が触れると、触れた位置を検出し、検出した位置に応じた入力を受け付ける。第１表示部５１および第２表示部５２は、作業者に対して、ピッキング作業の指示情報又はカート１の状態等を表示する。

【0016】

第１表示部５１は、カート１の進行方向後方の上部に配置され、表示面は進行方向とは逆向きに配設されている。すなわち、第１表示部５１は、カート１の進行方向後方にいる作業者から視認可能である。この作業者は、例えばカート１の後方から、カート１と併走する作業者である。一方、第２表示部５２の表示面は、第１表示部５１の表示面とは異なる方向を向いて配設されている。具体的には、第２表示部５２は、カート１の進行方向に表示面が配設されている。すなわち、第２表示部５２は、カート１の進行方向前方にいる作業者から視認可能である。この作業者は、カート１の前方、例えば商品のピッキング作業を行う棚近傍で、カート１が来るのを待機している作業者である。
なお、第２表示部５２は、カート１から取り外して使用可能であってもよい。

【0017】

スキャナ６１は、商品、倉庫内の棚、コンテナＣ、ラベル等のバーコードを読み取り可能である。スキャナ６１は、ワイヤレスのハンディスキャナ６１ａの他、作業台１１０の上方に固定され、作業台１１０上の一部を読取領域とする固定スキャナ６１ｂを含んでいてもよい。固定スキャナ６１ｂは、例えば印字機構部４１により発行されるラベルを下方にかざすことで、バーコードを読み取ることができる。

【0018】

スキャナ６１は、カート１の進行方向後方側であって、第１表示部５１の近傍に保持されている。なお、このスキャナ６１に加えて、カート１の進行方向前方側であって、第２表示部５２の近傍に保持されている第２スキャナが配設されていてもよい。この構成によれば、カート１の前方側において第２表示部５２を見ながら作業する作業者により、容易に読取作業を行うことができる。また、第３スキャナを、作業者が個々に所持する態様であってもよく、この場合には、第３スキャナがBluetooth（登録商標）等適宜の規格によりカート１と接続されることで近距離通信を行い、スキャンデータの受け渡しを行ってもよい。

【0019】

カート１の底面には、駆動輪７１と、複数の補助輪７２が配設されている。駆動輪７１は、カート１の底面中央部であって、制御部２０の下方に配設されている。駆動輪７１は、幅方向に対をなして並設され、それぞれが独立して駆動される。駆動輪７１は、制御部２０により制御され、カート１を自律走行させる。複数の補助輪７２は、カート１の底面周縁部に配設され、カート１を支持するとともに、カート１の移動に伴って回転する。

【0020】

また、カート１は、棒状のサインポール１０２を有する。サインポール１０２は、進行方向後部であって左側方に配設され、上方に伸び出ている。サインポール１０２は、１又は複数の色で明滅可能であり、カート１の状態や異常の有無を作業者に報知する。

【0021】

また、カート１の下方には、カート１全体を外側から囲うフレーム１０３が設けられている。フレーム１０３は少なくとも、所定の部材を介在させて駆動輪７１と一体的に構成されており、フレーム１０３が持ち上げられると、駆動輪７１が走行面から離間する。

【0022】

カート１の前方には、少なくとも進行方向における前方の物体を検知する非接触センサ８１、８２および接触センサ９１が配設されている。非接触センサ８１は、カート１の前方および側方の一部にある物体を立体的に検知するセンサである。非接触センサ８１は、例えばレーザレンジファインダおよび超音波センサを併用して構成されている。この構成によれば、黒色の壁、ガラス、および鏡であっても検知することができる。非接触センサ８１は、例えばカートが走行可能な経路を認識し、カート１の走行可能なマップを生成するために用いることができる。また、非接触センサ８１は、前方の障害物や人等を非接触で検知し、当該検知結果に応じて駆動輪７１を減速又は停止させる。

【0023】

非接触センサ８２は、平面上の物体を検知可能な２Dセンサであり、接触センサ９１を内蔵するバンパーの下方に設けられている。この非接触センサ８２は、非接触センサ８１と異なり、マップの生成には用いられないが、走行面に近い高さの平面で前方の障害物や人等を非接触で検知することができる。これにより、カート１が障害物等に衝突したり、駆動輪７１や補助輪７２が障害物等を巻き込んだりするのを防ぐことができる。なお、この非接触センサ８１についても、その検知結果に応じて駆動輪７１を減速又は停止させてもよい。

【0024】

接触センサ９１は、カート１前部のバンパーに内蔵され、物体の接触を検出するセンサである。接触センサ９１は、例えばスイッチセンサである。カート１は、接触センサ９１の検知に応じて駆動輪７１を停止させる。接触センサ９１によっても、カート１の衝突による事故を防止することができる。

【0025】

●ブロック図
図４は上記カート１の構成を示すブロック図である。カート１は、制御部２０と、はかり部１０と、印字部４０と、操作部５０と、読取部６０と、駆動部７０と、物体検知部８０と、衝突検知部９０と、を備えている。はかり部１０はロードセル１１を備え、商品の重量を計量する。印字部４０は印字機構部４１を有している。印字機構部４１は、ラベルの印字を行い、印字したラベルを前記図３に示すラベル発行部４２から排出（発行）する。操作部５０はボタン操作部７およびタッチパネル５１ｂ、５２ｂにより実現される。読取部６０はスキャナ６１を備え、バーコード等の情報を読み取る。

【0026】

制御部２０は、ＣＰＵ２１と、ロードセル制御部２２と、印字制御部２３と、操作制御部２４と、表示制御部２５と、ＲＯＭ２６と、ＲＡＭ２７と、読取制御部２８と、駆動制御部２９と、物体検知制御部３０と、衝突検知制御部３１と、通信処理部３２と、を備えている。ＣＰＵ２１はバスを介して制御部２０が備える各部と相互に接続されている。

【0027】

ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２６が記憶する制御プログラムとＲＡＭ２７が記憶する各種情報を読み出し、読み出した制御プログラムと各種情報とに基づいて各部の制御を行う。またＣＰＵ２１は、必要な情報をＲＡＭ２７に記憶させる。ＲＯＭ２６は、例えば、ＣＰＵ２１において実行される各種プログラム等の各種情報を記憶している。ＲＡＭ２７は、ＣＰＵ２１が用いる情報を記憶する一時記憶領域である。またＲＡＭ２７は、各種ファイルを記憶する記憶手段である。

【0028】

なお、ＣＰＵ２１は、操作制御部２４を介してタッチパネル５１ｂ、５２ｂおよびボタン操作部７に入力される情報を取得する入力制御部でもある。

【0029】

また、ＣＰＵ２１は、液晶表示器５１ａ、５２ａに表示する画面の表示内容を変更する出力制御部でもある。出力制御部は、オペレータに伝達する種々の情報を出力する構成であり、上述の通り液晶表示器５１ａ、５２ａを制御して情報を表示する構成に加えて、音等のその他の方法で情報を出力してもよい。また、出力制御部は、サインポール１０２の明滅態様の制御を行ってよい。

【0030】

ロードセル制御部２２は、はかり部１０が備えるロードセル１１の制御を行う。印字制御部２３は印字部４０の制御を行う。操作制御部２４は、タッチパネル５１ｂ、５２ｂとボタン操作部７の制御を行う。タッチパネル５１ｂ、５２ｂは、液晶表示器５１ａ、５２ａに表示された下記する画面Ｇ１等の所定部分をタッチすることで、所望の操作を指示する。表示制御部２５は、第１表示部５１および第２表示部５２が有する液晶表示器５１ａ、５２ａの制御を行う。なお、表示制御部２５は、第１表示部５１および第２表示部５２に互いに異なる情報を表示するよう制御可能である。表示制御部２５が各表示部５１、５２に表示する情報については後述する。
読取制御部２８は、読取部６０が備えるスキャナ６１の制御を行う。駆動制御部２９は、駆動部７０が備える駆動輪７１の制御を行う。物体検知制御部３０は、物体検知部８０が備える非接触センサ８１、８２の制御を行う。衝突検知制御部３１は、衝突検知部９０が備える接触センサ９１の制御を行う。

【0031】

通信処理部３２は、外部装置と無線通信を行う機能部である。通信処理部３２は、例えばネットワークＮＷを通じて管理装置２と情報の送受信を行う。管理装置２は、サーバ又はクラウドコンピュータ等の上位装置である。通信処理部３２は、当該カート１に計画されている、積載される商品の識別情報、当該商品が収容される倉庫内の位置情報、すなわちレーン、棚、ならびに棚内における段および列の情報、ならびに積載される商品の量等の情報を受信する。また、通信処理部３２は、当該カート１に計画されている走行経路を受信する。
なお、上述の情報の一部又は全部は、カート１の制御部２０が記憶し、カート１に送信する構成に代えて、管理装置２に記憶されていてもよい。
制御部２０および管理装置２により構成される機能ブロックについては後述する。

【0032】

なお、作業者によって移動される手動カートは、上述の自律走行カート１の構成から駆動制御部２９、駆動部７０および駆動輪７１を除いて構成され、その他の構成は自律走行カート１と同様である。また、手動カートは、自律走行カート１の駆動制御部２９又は駆動部７０を無効化したものであってもよい。

【0033】

●倉庫内におけるカート走行の概要
図５に示すように、倉庫Ｗは、ピッキングエリアＡ１０、充電エリアＡ１、オリコンエリアＡ２、ピッキング開始エリアＡ３、搬送エリアＡ４および保留エリアＡ５に大別される。各エリアは、カート１の作業内容上呼び分けているに過ぎず、物理的に区画されているものでなくてもよい。なお、各エリアは、開閉する扉などにより物理的に区画されていてもよい。

【0034】

充電エリアＡ１は、カート１のバッテリに充電を行うエリアである。バッテリは、カート１に搭載された状態で充電可能であってもよいし、カート１から取り外して充電してもよい。充電エリアＡ１は、カート１に搭載されているバッテリを、蓄電されたバッテリに交換する作業が行われるエリアであってもよい。カート１は、充電エリアＡ１からオリコンエリアＡ２に移動する。

【0035】

オリコンエリアＡ２は、カート１に空のコンテナＣを搭載するエリアである。空のコンテナＣは、オリコンエリアＡ２に、折り畳まれて複数積層して収容されている。オリコンエリアＡ２の作業者は、コンテナＣを組み立てて商品が収容できる形状に成形し、カート１のはかり部１０に搭載する。コンテナＣは、すべてのはかり部１０に搭載されてもよいし、当該カート１への作業指示に基づいて、商品の採集が計画されているはかり部１０にのみ搭載されてもよい。この場合、オリコンエリアＡ２において、カート１の液晶表示器５ａに、当該カート１において商品の採集が計画されているはかり部１０の情報が表示されてもよい。この情報は、例えばタッチパネル５１ｂ、５２ｂの操作により表示される。また、カート１は、当該カート１がオリコンエリアＡ２に存在していることを認識して採集が計画されるはかり部１０の情報を表示してもよいし、当該表示を促す操作子をタッチパネル５ｂに表示してもよい。コンテナＣが搭載されたカート１は、ピッキング開始エリアＡ３に移動する。

【0036】

ピッキング開始エリアＡ３は、ピッキングエリアＡ１０の入口に区画されるエリアである。カート１は、ピッキング開始エリアＡ３を通ってピッキング作業を開始する。ピッキング作業者がカート１と併走しながらピッキング作業を行う態様においては、ピッキング作業者はピッキング開始エリアＡ３においてカート１との併走を開始する。その後、カート１はピッキングエリアＡ１０に移動する。

【0037】

ピッキングエリアＡ１０は、ピッキング対象となる商品を収容する複数の棚Ｓが載置され、ピッキング作業者がピッキング作業を行うエリアである。複数の棚Ｓは、エリアの壁沿い又は内部に載置されており、カート１が走行可能な通路を区画している。すなわち、複数の棚Ｓの間は、カート１が走行可能な通路Ｔとなっている。倉庫Ｗ内において、カート１が走行可能な領域と、走行が不可能な領域とを区画した地図情報を、マップ情報という。

【0038】

カート１は、ピッキングエリアＡ１０において走行と停止を繰り返し、ピッキング作業を補助する。具体的には、カート１は、ピッキング対象の商品が収容される棚Ｓ、すなわちピッキング作業位置まで自律走行を行い、棚Ｓの近傍で停止する。

【0039】

棚Ｓ近傍にはピッキング作業者が待機している。このピッキング作業者は、カート１が自律走行してくるのを待ち、走行してきたカート１に対して作業を行う。ピッキング作業者は、第１表示部５１又は第２表示部５２に表示されるピッキング作業の指示情報に沿ってピッキング対象の商品を特定し、指示個数をカート１上のコンテナＣへ投入する作業、すなわちピッキング作業を行う。ピッキング作業が完了すると、カート１は、次のピッキング対象商品が収容されるピッキング作業位置まで自律走行を行う。このような構成によれば、ピッキング作業者がカート１と併走する構成に比べて、移動の負担が低減される。また、ピッキング作業が高頻度で必要なエリアには多くのピッキング作業者を配置し、低頻度のエリアには配置するピッキング作業者を少なくすることで、少ない人数で効率よくピッキング作業を行うことができる。

【0040】

なお、カート１とともに併走するピッキング作業者がいてもよく、１人のピッキング作業者が、縦列で走行する複数のカート１へのピッキング作業を行ってもよい。カート１の台数は、ピッキングシステム１００がピッキング計画に含まれる商品の容積を計算することで、算出される。

【0041】

指示情報に含まれるピッキング作業が完了すると、カート１は、搬送エリアＡ４へ移動する。
搬送エリアＡ４は、ピッキングが完了したコンテナＣを搬出するエリアである。搬送エリアＡ４は、搬送エリアＡ４外部へ伸び出るコンベアが配設されている。例えば、コンテナＣは、搬送エリアＡ４の搬送作業者によりカート１から降ろされ、コンベアを介して倉庫Ｗ外へ払い出される。

【0042】

コンテナＣが降ろされたカート１は、オリコンエリアＡ２に移動する。次の作業がある場合には、カート１には空のコンテナＣの搭載指示が表示され、オリコンエリアＡ２において搭載を待機する。次の作業がない場合、又はカート１のバッテリ容量が所定値以下である場合には、カート１は充電エリアＡ１に移動する。所定値とは、例えば次の作業での使用が予測されるバッテリ容量である。

【0043】

なお、満載になったコンテナＣは、ピッキング作業の際にコンテナＣを搬送していたカート１により搬送エリアＡ４に運搬されてもよいし、ピッキングエリアＡ１０において別のカートに乗せ換えられ、このカート１がコンテナＣを搬送エリアＡ４に運搬してもよい。この構成によれば、満載になったコンテナＣは同じカート１に積載される別のコンテナが満載になるのを待つことなく搬送エリアＡ４に運搬されるので効率がよい。また、ピッキング作業の際にコンテナＣを搬送するカート１は、搬送エリアＡ４への移動が不要になる。この態様は、ピッキング作業者が棚Ｓ近傍でカート１を待機する際、特に有用である。

【0044】

保留エリアＡ５は、ピッキングエリアＡ１０において計画を充足する商品が採集できなかった場合に、コンテナＣを保管するエリアである。保留エリアＡ５にコンテナＣが保管される状況として、例えば、ピッキング対象の商品が、棚Ｓへの補充の遅れ、又は欠品などの理由により棚Ｓに十分在庫されておらず、採集できない場合等がある。カート１は、ピッキング作業が完了できなかったコンテナＣが少なくとも１個ある場合には、搬送エリアＡ４に移動する前に、ピッキングエリアＡ１０から保留エリアＡ５に移動する。保留エリアＡ５に貯留されたコンテナＣは、棚Ｓに商品が補充されると、カート１に再度搭載され、ピッキング作業が行われる。

【0045】

●倉庫内の棚の様子
図６を用いて、倉庫Ｗ内に並設されている棚Ｓの様子について、詳細に説明する。なお、図６（ａ）では、棚Ｓの仕切りおよび商品は省略した。
図６（ａ）に示すように、棚Ｓは、商品を収容する収容部Ｓ１０１を有し、その取出口は同一面かつ同一方向に複数設けられている。同図においては、各収容部Ｓ１０１は、水平な棚板で仕切られているが、これに加えて、鉛直方向の仕切りにより左右に区画されていてもよい。なお、収容部Ｓ１０１は、棚Ｓを貫通して、棚Ｓの両面に開口が設けられていてもよい。この場合には、商品を棚Ｓに補充する際、収容部Ｓ１０１のうち作業者が商品を取り出す側から収容してもよいし、他方側から収容することもできる。商品の取り出しおよび補充を異なる側から行うことで、商品の先入れ先出しが容易である。また、商品の補充を行う作業者がピッキング作業者およびカート１の動線を使用しないため、互いの動線が確保され、作業効率がよい。

【0046】

並設されている棚Ｓ１、Ｓ２は、それぞれレーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３を形成している。棚Ｓ１、Ｓ２は、レーンＬ１を形成している。レーンＬ１とレーンＬ２の間は、通路Ｔが形成されている。通路Ｔは、カート１の走行経路であり、例えばカート１の幅に対応する幅となっている。レーンＬ１を形成する棚の取出口とレーンＬ２を形成する棚の取出口は、互いに対向している。ピッキング作業者は、通路ＴにおいてレーンＬ１およびレーンＬ２の商品を取り出し、カート１に収容できる。

【0047】

図６（ｂ）は、棚Ｓ１の収容部Ｓ１０１の様子を示す模式図である。収容部Ｓ１０１は複数あり、複数の段および列に区画されている。同図においては、棚Ｓ１は、３個の段Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、および３個の列Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を有する。また、各段および各列に商品Ｐ１１乃至Ｐ３３が収容されている。商品は、例えば商品ごとに保管用のコンテナに収容された状態で、棚Ｓ１に載置されている。なお、各段および各列は、全ての区画が物理的な仕切りで隔絶されていてもよいし、隣接する区画との間に仕切りを有さない区画があってもよい。倉庫Ｗ内の商品は、レーンＬ１、Ｌ２を示すレーン番号、棚Ｓ１、Ｓ２を示す棚番号、段Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を示す段番号、および列Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を示す列番号の情報により、収容箇所が特定される。
なお、上述の説明では、棚Ｓ１に商品が収容されている例について説明した。商品が床に平置きのパレット又は段ボール箱に収容されている場合には、ロケーション情報の段番号はすべて「１」である。

【0048】

棚Ｓには、表示コードＢ１が貼付されている。表示コードＢ１は、例えば１次元又は２次元バーコードであり、スキャナ６１によりコード情報を読取可能である。棚Ｓは、収容部Ｓ１０１ごとに表示コードＢ１が貼付されている。コード情報は、例えば、通路番号、棚番号、段番号、列番号、フロア（階層）番号といった、商品のロケーションを示す情報、すなわちロケーション情報を含む。このロケーション情報は、各収容部Ｓ１０１に収容される商品の位置を特定可能な情報である。なお、ロケーション情報は、通路番号に代えてレーン番号を含んでいてもよい。また、商品Ｐ１１乃至Ｐ３３には、それぞれ商品の識別情報を示す表示コードＢ２が貼付されている。商品Ｐ１１乃至Ｐ３３の表示コードは、商品自体に貼付されていてもよいし、保管用のコンテナに貼付されていてもよい。表示コードＢ１、Ｂ２は、ＪＡＮコード、ＥＡＮコード又はＵＰＣであってもよい。

【0049】

●機能部
ピッキングシステム１００は、カート１の制御部２０又は管理装置２において、情報処理を実行するためのCPU（Central Processing Unit）などの演算装置、RAM（Random Access Memory）やROM（Read Only Memory）などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として少なくとも、マップ情報記憶部、ロケーション情報記憶部、ピッキング計画取得部、商品情報記憶部、目的地決定部、障害物検知部を備える。制御部２０はカート１を制御するコンピュータプログラムを実行する。なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、ＣＤ－ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。また、上述の機能部は、一部又は全部が制御部２０により実現されていてもよいし、管理装置２により実現されていてもよい。また、管理装置２は、１又は複数のハードウェアにより構成されていてもよいし、クラウドコンピュータであってもよい。

【0050】

マップ情報記憶部は、棚Sが載置された倉庫W内においてカート１が走行可能な通路Ｔの情報を含むマップ情報を記憶する機能部である。マップ情報は、ピッキング作業の際にカート１が棚Ｓに衝突することなく自律走行するために参照される情報である。マップ情報は、例えばカート１をマップ生成モードで走行させることで、カート１自身により取得する。マップ生成モードは、倉庫Ｗ内でカート１を徐行させ、カート１の非接触センサ８１、８２又は接触センサ９１により障害物を検知させながら走行するモードである。
ピッキングシステム１００は、マップ情報と、センサ８１、９１による検知結果とに基づいて、カート１の走行を制御することができる。この構成によれば、記憶されているマップ情報によりスムースに走行できる上、センサ８１、９１により障害物を検知して衝突を回避できるため、安全である。

【0051】

商品情報記憶部は、商品の識別情報と、商品の属性とを記憶する機能部である。商品の属性は、例えば商品の重量、又は体積を含む。また、商品の属性は、１個のコンテナＣに投入可能な商品の個数等の情報が含まれていてもよい。また、商品情報記憶部には、商品の識別情報と、商品が収容されている棚Ｓおよび収容部Ｓ１０１の位置を示すロケーション情報とが対応付けられて記憶されている。

【0052】

ロケーション情報記憶部は、マップ情報と、ロケーション情報としてのコード情報と、コード情報が読み取られた際のカート１の位置と、を記憶する機能部である。この情報によれば、倉庫W内における商品の位置が明確になる。

【0053】

ピッキング計画取得部は、所定時間においてピッキングシステム１００が採集すべき商品の種類および数、すなわちピッキング計画を取得する機能部である。ピッキング計画は、例えばある作業日の間に、又は搬出時刻までに搬出すべき商品の種類および数が含まれている。ピッキング計画は、管理装置２を介して作業者により入力される他、ネットワーク等を介して別の装置から受信してもよい。
また、ピッキング計画には、ピッキングシステム１００が有する複数のカート１のうち、いずれのカート１により採集を行うかの情報や、当該カート１に搭載される複数のコンテナCのうちいずれに収容するのかといった情報が含まれていてもよい。なお、ピッキング計画を個々のカート１およびコンテナCに割り当てる処理は、ピッキングシステム１００により行われてもよい。

【0054】

目的地決定部は、カート１が停止する目的地を決定する機能部である。目的地決定部は、ピッキング作業の指示情報に基づいて、ピッキングエリアＡ１０におけるカート１の目的地を複数決定する。すなわち、目的地決定部は、指示情報に含まれる商品に紐づけられたロケーション情報を参照し、各商品に対して設定された停止位置をカート１の目的地に決定する。目的地決定部は、商品に対応付けられて決定される複数の目的地に到達する順序を決定してもよい。目的地決定部は、複数の目的地を、現在位置から近い順に到達するよう決定してもよいし、総移動距離又は総移動時間が最短となるよう決定してもよい。言い換えれば、目的地決定部は、倉庫W内、例えばピッキングエリアＡ１０におけるカート１の走行経路を決定する。

【0055】

なお、ピッキング作業のロケーション情報は、原則としてエリア・通路・棚・段・位置を示す数値がこの順に連結されて構成されており、各数値は例えば２桁である。また、１個の棚Ｓにおいて互いに異なる位置に収容されている複数の商品をピッキングする必要がある場合には、段と位置を示す数値を連結した数値が若い順に作業指示が出される。すなわち、段の数値が低い順に作業指示が出され、段の数値が同じ場合には位置の数値が低い順に作業指示が出される。段の数値は、例えば数値が小さいほど低い位置の段を示している。

【0056】

ここで、棚が進行方向に沿って長い場合、すなわち収容部Ｓ１０１の横幅が大きい場合には、同じ段に属する複数の商品が互いに離れて収容される場合がある。この場合、作業者は、進行方向に沿って移動しながらピッキングする必要がある。そこで、ロケーション情報記憶部は、１個の棚Ｓを細分化して示す複数のロケーション情報を有していてもよい。例えば、棚Ｓのコード情報が「３１」である場合に、棚Ｓの収容部右側を「３１１」、左側を「３１２」といったロケーション情報が付与されていてもよい。また、棚Sの収容部Ｓ１０１の横幅が大きい場合、例えば所定値以上の場合には、ロケーション情報をエリア・通路・棚・位置・段を示す数値をこの順に連結して構成し、位置の情報を優先して作業指示の順番を決定してもよい。この構成によっても、収容部Ｓ１０１の幅方向一方側から他方側に向かって効率よく作業することができる。

【0057】

なお、上述のように１個の棚Ｓに対し細分化された複数のロケーション情報を付与する場合に、当該複数のロケーション情報それぞれに対してカート１の移動と停止を行うか、当該複数のロケーション情報のうちいずれか一方にのみ停止を行うかが選択できるようになっていてもよい。複数のロケーション情報に対して移動と停止を行うものとすると、カート１は１個の棚Ｓに対して複数回移動を行うこととなり、カート１が移動して停止位置につくまでに若干の待ち時間が生じる。そのため、この時間を待機するよりも、作業者自身が左右に動きながらピッキングをした方が都合がよい場合がある。いずれの動作を行うかは、作業者の特性や性格に応じて選択されてよく、作業者により選択されてもよい。１個の棚Ｓに対して１回停止する旨設定した場合には、停止位置は、その棚Ｓの最終停止位置、すなわち進行方向最前方の停止位置にのみ停止するようになっていてもよい。この場合、作業者はカート１後方、例えば棚Ｓの右から順にピックアップして、まとめてカート１に収容する。このように、１個の棚に対する停止回数を選択できる構成によれば、カート１と作業者のいずれが移動するか、柔軟に設定できる。

【0058】

また、目的地決定部は、作業者の操作による停止位置の設定又は変更を受け付けてもよい。例えば、カート１を必ずしも棚Ｓの収容部Ｓ１０１に面した位置に停止させるのではなく、棚Ｓ近傍の通路上に停止させるよう設定したい場合がある。目的地決定部は、停止位置ごとに設定を受け付けてもよい。この構成によれば、作業者は、マップ情報に応じて自分が作業しやすい位置に指示情報を設定、変更できる。また、目的地決定部は、あらかじめ停止位置の規則を記憶した上で、作業者に選択された規則に応じて具体的な停止位置を決定してもよい。停止位置の規則は、例えば収容部Ｓ１０１の取出口に面したなるべく近い位置に停止する「距離優先モード」、又は、なるべく通路上に停止させる「通路優先モード」といった名称で表示部５１又は５２上に表示される。停止位置の規則は、追加、変更および削除が可能である。このような構成によれば、棚Ｓの間隔が狭く、カート１を立ち入らせたくないといった要求や、カート１が右左折する回数を軽減し、カート１の移動時間を軽減させたい等といった倉庫ごとの様々な要求にも柔軟に対応できる。

【0059】

目的地決定部は、倉庫W内の各エリア、すなわち、充電エリアＡ１、オリコンエリアＡ２、ピッキング開始エリアＡ３、ピッキングエリアＡ１０、搬送エリアＡ４および保留エリアＡ５のエリア間の移動を決定してもよい。例えば、目的地決定部は、充電エリアＡ１においてオリコンエリアＡ２に移動する旨の指示を受信すると、カート１の次の目的地をオリコンエリアＡ２に決定してもよい。目的地決定部は、オリコンエリアＡ２においてカート１にコンテナＣが搭載されると、カート１の目的地をピッキング開始エリアＡ３に決定してもよい。ピッキング開始エリアＡ３においてピッキング作業者とカート１とが紐付けられると、目的地決定部は、カート１の目的地をピッキングエリアＡ１０に決定してもよい。

【0060】

目的地決定部は、ピッキングエリアＡ１０において指示情報に含まれる全ての商品のピッキング作業位置に到達した場合に、目的地を搬送エリアＡ４に決定する。

【0061】

目的地への移動は、目的地が決定されるとただちに開始してもよい。また、目的地が決定された旨を液晶表示器５ａに表示した上で、作業者に移動許可の入力を促し、入力を受け付けると移動を開始してもよい。また、当該移動は、目的地に応じて、ただちに移動開始するか、移動許可の操作を受け付けてから移動するかがあらかじめ定められていてもよい。例えば、指示情報に含まれる全ての商品のピッキング作業位置に到達した場合には、搬送エリアＡ４への移動をただちに開始してもよい。また、ピッキングが不十分なコンテナＣがある場合には、移動許可の操作を受け付けてから保留エリアＡ５への移動を開始してもよい。カート１の異常又は故障が検知された場合には、その旨を液晶表示器５ａに表示した上で、移動許可の操作を受け付けてもよい。その際、目的地決定部は、タッチパネル５１ｂ、５２ｂ又はボタン操作部７を介して目的地の入力を受け付けてもよい。

【0062】

障害物検知部は、非接触センサ８１、８２又は接触センサ９１が障害物を検知した場合にカート１を停止させる機能部である。また、障害物検知部は、非接触センサ８１によって検知された物体が人間であるか否かを判定し、判定結果に応じてカート１の次なる動作を異ならせてもよい。障害物検知部は、人特有のユニークな形状を認識して障害物か否か判定してよい。障害物検知部は、例えば床面近傍における障害物の形状を取得し、足の形が読み取れる場合には障害物が人だと判定してもよい。

【0063】

障害物検知部は、障害物が人だと判定される場合、「通してください」といった、人に退避するよう依頼する音声を報知してよい。また、障害物が人である場合には、退避を依頼するメッセージを第２表示部５２のみに表示してもよい。退避を要する人はカート１の前方にいるためである。さらに、障害物が人である場合には、人が退避するまでカート１をその場で待機させてよい。障害物検知部は、障害物が人でないと判定される場合には、サインポール１０２の発光やブザー、第１表示部５１および第２表示部５２等の報知手段を介して、作業者に対して障害物を取り除くことを促す報知を行う。このような構成は、ピッキング作業者がカート１と併走していない場合に、特に有用である。

【0064】

●第１表示部の画面例
図７は、第１表示部５１の液晶表示器５１ａに表示される作業者設定画面Ｇ１の１例である。同図に示すように、作業者設定画面Ｇ１は、作業画面Ｇ１ａ、作業メッセージ画面Ｇ１ｂ、および自律走行制御画面Ｇ１ｃに区画されている。作業画面Ｇ１ａは、ピッキング作業に関する情報および入力欄が表示される欄である。ピッキング作業メッセージ画面Ｇ１ｂは、作業の流れによって操作のガイダンスやカートの運行状態に関する補充説明を表示する欄である。自律走行制御画面Ｇ１ｃは、カート１の自律走行に関する情報および入力欄が表示される欄である。

【0065】

図８（ａ）に示す作業指示確認画面Ｇ２は、オリコンエリアＡ２において表示される、作業指示の確認画面である。作業指示確認画面Ｇ２の得意先グループ選択欄Ｇ２ａから得意先グループを選択した上で、開始キーＧ２ｂを選択すると、カート１又は管理装置２は、当該得意先グループに対するピッキング計画のうち、当該カート１への作業指示の有無を確認する。ここで、図中の「ＳＳ」は例えばスーパーマーケット、コンビニエンスストア、雑貨店等の小売店の名称の例である。当該カート１が作業する作業指示がある場合には、印字機構部４１は、作業指示に対応する情報が記載されたラベル、すなわち出荷ラベルを印字する。出荷ラベルには、商品の種類、数量、重量、商品の出荷先、コンテナＣに付与される識別情報等の情報が印字されている。また、このとき、オリコンエリアＡ２における作業者は、ラベルの発行枚数に応じた数のコンテナＣをカート１に搭載し、出荷ラベルを各コンテナＣに貼付する。

【0066】

出荷ラベルの発行が完了すると、図８（ｂ）に示すラベル・秤紐付け画面Ｇ３に遷移する。なお、作業指示確認画面Ｇ２からラベル・秤紐付け画面Ｇ３への遷移は、出荷ラベルの発行を契機にする構成に代えて、はかり部１０に出荷ラベルと同数のコンテナＣが搭載されたことを検知して遷移してもよいし、出荷ラベルの発行後又はコンテナＣの搭載後に、作業者がタッチパネル５１ｂ、５２ｂ又はボタン操作部７へ所定の入力を行うとラベル・秤紐付け画面Ｇ３に遷移してもよい。

【0067】

ラベル・秤紐付け画面Ｇ３では、出荷ラベルと秤バーコードとをスキャンするよう指示が表示されている。秤バーコードは、それぞれのはかり部１０に対応して貼付されているバーコードである。スキャナにより出荷ラベルと秤バーコードとが１個ずつ読み取られると、はかり部１０と出荷ラベルとが紐づけられる。すなわち、各はかり部１０に積載されるべき商品の種類、および数量又は重量等が対応付けられる。この紐付けの作業は、コンテナＣの個数と同数行われる。この操作により、ピッキングシステム１００は、ピッキング作業が正確に行われているかを確認でき、ピッキング作業の正確性を担保できる。

【0068】

図９乃至図１２に示す、画面Ｇ４乃至Ｇ１１は、ピッキングエリアＡ１０においてピッキング作業を補助する際に、カート１の液晶表示器５１ａに表示される画面である。画面Ｇ４、Ｇ７乃至Ｇ９においては、現在の目的地又は停止位置でのピッキング対象商品（以下、「第１のピッキング対象商品」ともいう。）、および、現在の目的地に到達した後に向かう次の目的地でのピッキング対象商品（以下、「第２のピッキング対象商品」ともいう。）がある場合に、当該第２のピッキング対象商品に関する情報を表示する。第１のピッキング対象商品に関する情報として、図に示す例では、ロケーション情報「31-01-14-02-04」と商品の名称「ＱＱ焙煎ごまドレッシング」が表示されている。第２のピッキング対象商品に関する情報として、図に示す例では、ロケーション情報「31-01-26-01-02」と商品の名称「Ｍオイスターソース」が表示されている。この情報は、例えば、商品の名称およびロケーション情報である。

【0069】

図９（ａ）に示す移動開始画面Ｇ４は、ピッキングエリアＡ１０において液晶表示器５１ａに表示される画面の１例である。作業画面Ｇ１ａには、少なくとも、次の目的地においてピッキングする商品の名称、識別情報、および当該商品の収容部を特定するロケーション情報としてのコード情報が表示される。同図においては、識別情報としてＪＡＮコードが表示されている。また、画面Ｇ４において、商品の画像又はイラストが表示されてもよい。

【0070】

画面Ｇ４において移動開始キーＧ４ｃが選択されると、図９（ｂ）に示す画面Ｇ５に遷移する。画面Ｇ５は、作業画面Ｇ１ａにおいて、目的地となるロケーション情報が表示され、当該目的地まで移動中であることが表示される。また、画面Ｇ５においては、カート１の移動速度が、カート１が自律走行中であることを示す情報と同一画面に表示されている。画面Ｇ５、すなわち移動中においては移動開始キーＧ４ｃに代えて移動停止ボタンＧ５ｃが表示されている。カート１の自律走行中に所定の音声又は音楽を流してもよい。
また、画面Ｇ４および画面Ｇ５においては、ピッキング対象の商品名、識別情報および「商品のバーコードをスキャンしてください」との文字が表示されている。すなわち、スキャナ６１が商品のバーコードの読取を受け付ける状態となっている。なお、この処理で読み取られる商品のバーコードは、商品自体に貼付されているバーコードでもよいし、商品が収容されている箱体に貼付されている表示コードＢ２であってもよい。バーコードと表示コードＢ２は、同一であってもよい。

【0071】

カート１が目的地に到着すると、カート１は停止し、図１０に示す画面Ｇ６に遷移する。タッチパネル５１ｂ、５２ｂ又はボタン操作部７への入力に基づいて、図１１（ａ）に示すピッキング作業画面Ｇ７に移動する。なお、カート１が目的地に到着すると、自動的にピッキング作業画面Ｇ７に遷移してもよい。ピッキング作業画面Ｇ７において商品のバーコードが読み取られると、図１１（ｂ）に示す商品投入画面Ｇ８に遷移する。商品投入画面Ｇ８の作業画面Ｇ１ａでは、カート１に搭載されているコンテナＣに対応するコンテナ表示欄Ｇ８ａが表示され、投入中のコンテナＣに対応する欄は、他のコンテナＣとは異なる態様で表示されている。同図の例においては、カート１のはかり部１０ｂに紐づけられている商品のバーコードが読み取られた様子を示している。また、作業指示に含まれる投入個数と、現在投入されている個数とが表示されている。

【0072】

図１２に示すように、コンテナ表示欄Ｇ８ａにおいて投入されている個数が作業指示に含まれる投入個数と同量になると、画面上に確定ボタンＧ９ａが表示される。確定ボタンＧ９ａが押下されると、当該はかり部１０ｂでの商品計量が終了し、コンテナＣの内容が確定する。次いで、別の商品の作業指示がある場合には、画面Ｇ８に遷移し、全ての商品の作業指示を完了するまでこれを繰り返す。

【0073】

ピッキング作業者は、計画を充足する商品が棚Ｓからピッキングできなかった場合に、商品投入画面Ｇ８においてスキップボタンＧ８ｂを選択してもよい。スキップボタンＧ８ｂが選択されると、商品の投入個数に関わらず当該商品の作業指示を中断し、画面Ｇ７に遷移してよい。スキップボタンＧ８ｂが選択され、作業指示が中断されたコンテナＣが少なくとも１個ある場合には、搬送エリアＡ４に移動する前に、ピッキングエリアＡ１０から保留エリアＡ５に移動し、当該コンテナＣを保留エリアＡ５に搬送する。
また、ピッキング作業画面Ｇ７において、補充依頼ラベルボタンＧ７ａが選択されると、棚Ｓへの補充に関する情報、すなわち、棚Ｓへの補充が必要な商品の種類および個数、ならびにピッキング作業が完了できなかったコンテナＣの識別情報等が表示された補充依頼ラベルが、印字機構部４１から発行される。また、補充に関する情報は、補充依頼ラベルへの印字に代えて、又は加えて、管理装置２又は別の外部端末に送信され、棚Ｓの在庫管理者に通知されてもよい。

【0074】

カート１の作業指示が全て完了すると、図１２（ｂ）に示す画面Ｇ１０に遷移する。画面Ｇ１０のコンテナ表示欄Ｇ１０ａは、全てのコンテナＣについて「完了」と表示され、全ての作業指示が完了したことが表示されている。確定ボタンＧ１０ｂを選択すると、図１３（ａ）に示す画面Ｇ１１に遷移する。画面Ｇ１１は、搬送エリアＡ４まで移動する旨の表示とともに、移動開始キーＧ４ｃがアクティブに表示される。移動開始キーＧ４ｃが選択されると、カート１は自律走行を開始する。また、液晶表示器５１ａには、自律走行中において図１３（ｂ）に示す画面Ｇ１２が表示されている。

【0075】

搬送エリアＡ４において、図１４（ａ）に示す画面Ｇ１３が表示される。この画面Ｇ１３には、コンテナＣを搬送エリアＡ４で払い出す旨、および、払い出し完了時に移動開始キーＧ４ｃを選択することを促す案内が表示されている。移動開始キーＧ４ｃが選択されると、カート１はオリコンエリアＡ２への自律走行を開始する。また、液晶表示器５１ａには、自律走行中において図１４（ｂ）に示す画面Ｇ１４が表示されている。

【0076】

●第２表示部の画面例
図１５は、第２表示部５２の液晶表示器５２ａに表示されるピッキング作業画面Ｇ２１の１例である。ピッキング作業画面Ｇ２１は、カート１が所定のピッキング作業地点に向かう走行中に表示される。ピッキング作業画面Ｇ２１は、第１表示部５１において画面Ｇ５が表示されている場合に表示される。

【0077】

すなわち、第２表示部５２は、第１表示部５１に表示される指示情報の一部を表示する。第２表示部５２は、カート１の前方に待機するピッキング作業者が視認するものであるので、例えば第２のピッキング対象商品を表示する必要がなく、第１のピッキング対象商品についての情報を表示すれば十分である。表示する情報を一部とすることで、視認すべき情報が明確になるし、表示する指示情報をより大きな字で表示することもできる。すなわち、この構成によれば、遠くからでも必要な情報を視認しやすい。なお、第２表示部５２は、少なくとも走行中に、第１表示部５１に指示情報の一部を表示するが、停止中において同様の情報を表示してもよい。

【0078】

第２表示部５２に表示される指示情報は、商品のロケーションを示す情報と、カート１に投入すべき投入数と、を含む。同図においては、ピッキング作業画面Ｇ２１には、「１４－０２－０４」で示されるロケーションに収容されている商品を、５個ピッキングする旨の指示情報が表示されている。カートの後方にのみ表示面が向いていて、進行方向に表示面がないカートの場合、棚近傍で待機している作業者は、カートが到着してから、カートの後方側から指示情報を確認する必要があった。これに対し、第２表示部５２の表示面が進行方向を向いている構成によれば、棚近傍で待機している作業者は、カート１が向かってくる途中で第２表示部５２に表示された指示情報を把握できるので、ピッキング作業を早く開始することができる。すなわち、ピッキング作業を効率よく進めることができる。

【0079】

ピッキング作業画面Ｇ２１に表示されているロケーション情報は、画面Ｇ５に表示されるロケーション情報の一部であってもよく、例えば通路番号およびフロア番号を省略し、棚番号、段番号および列番号のみであってもよい。棚番号、段番号および列番号は、ロケーション情報が含む複数の情報のうち詳細な位置を特定する情報である。カート１の前方に待機する作業者に対する情報は、当該作業者の近傍において収容部Ｓ１０１を特定する情報であれば足りる。したがって、通路番号またはフロア番号といった位置を広範に特定する情報は不要である。ロケーション情報のうち、詳細な位置を特定する情報のみを表示する構成によれば、待機する作業者にとって指示情報がさらに視認しやすい。

【0080】

なお、カート１が第１表示部５１および第２表示部５２の両方を備える構成によれば、カート１の後方にカート１と並走する作業者がいる場合において、当該作業者に対しカート１の走行中に指示情報を把握させることができる。すなわち、ピッキング作業を効率よく進めることができる。

【0081】

第２表示部５２は、カート１の位置情報とピッキング作業位置とに応じて、指示情報の表示態様を変更してもよい。この場合、カート１は、位置情報を取得する取得手段を有している。取得手段は、例えばマップ情報を参照し、自己位置を取得してからの移動距離又は移動時間からカート１の現在の位置を推定する機能部である。また、取得手段は、GNSS機能により位置情報を取得してもよい。

【0082】

第２表示部５２は、カート１が次の目的地であるピッキング作業位置の所定範囲内に近づいた場合に、指示情報の表示態様を変更してもよい。この場合、取得手段は、上述の構成であってもよいし、次の目的地の所定範囲内に近づいたことを検知する手段であってもよい。例えば、所定範囲内に近づいた場合に、表示される文字の大きさ、色、太さ等を変更してもよい。より具体的には、近づいた場合に文字を大きく、色を濃く、太さを太くしてもよい。

【0083】

図１６（ａ）は、カート１がピッキング作業位置の所定範囲内に近づいた場合に表示される画面Ｇ２２の例である。この場合、カート１が所定範囲外にいる場合には画面Ｇ２１が表示されている。所定範囲は、例えば数メートルである。画面Ｇ２２には、画面Ｇ２１よりも多くの情報が表示されている。同図においては、画面Ｇ２２には、画面Ｇ２１に表示されている情報に加えて、次の目的地においてピッキングする商品の名称「ＱＱ 焙煎ごまドレッシング」および識別情報が表示されている。ピッキング作業位置に近づくと多くの情報が表示される構成によれば、待機する作業者から離れている場合には大きな字で明瞭に表示され情報が視認しやすくなるとともに、作業者に近い場合には詳細な情報により正確なピッキング作業を担保することができる。

【0084】

なお、カート１がピッキング作業位置の所定範囲内に近づくにしたがって、表示画面を多段階に変更してもよい。例えば、画面Ｇ２２が表示される閾値よりさらにピッキング作業位置に近づいた場合に、当該商品を投入するコンテナＣを特定する情報が、さらに表示されてもよい。また、さらに近づいた場合には、第１表示部５１と同様の情報が表示されてもよい。

【0085】

また、第２表示部５２では、複数の画面表示が、所定時間ごとに切り替わって表示されてもよい。例えば、画面Ｇ２１と、図１７に示す画面Ｇ２３とが切り替わって表示されてもよい。画面Ｇ２３は、商品名称および識別情報が表示されている。また、ロケーション情報と商品名称とが所定時間ごとに切り替わって表示されてもよい。

【0086】

第２表示部５２は、ピッキング計画に含まれる、異なる目的地を指定する複数の指示情報のうち、一部の指示情報のみを表示してもよい。第２表示部５２は、カート１の前方で待機する作業者の作業を要する指示情報を表示してよい。例えば、第２表示部５２は、進行方向前方に搭載されているコンテナCに収容される商品に関する指示情報のみを表示し、進行方向後方に搭載されているコンテナCに収容される商品に関する指示情報は表示しないものとしてもよい。このような構成によれば、待機する作業者が情報の取捨選択をする必要がなく、明確である。

【0087】

第２表示部５２は、カート１に接続されているスキャナにより商品が読み取られると、表示内容を変更する。読取後の表示内容は、例えば当該作業位置で次に収集すべき商品の情報、又は読み取った商品を収容すべきコンテナCを指定する内容等、読取作業の直後に作業者が把握すべき情報である。また、読取前に当該情報が表示されている場合であっても、読取後に当該情報を強調表示したり、当該情報のみを表示するようにしてもよい。上述のスキャナは、図１に示すスキャナ６１であってもよいし、第２スキャナ又は当該カート１と無線により接続される第３スキャナであってもよい。

【0088】

図１６（ｂ）に示すように、第２表示部５２は、当該スキャナにより商品が読み取られると、指示情報の一部を継続して表示するとともに、カート１における作業が継続中である旨を表示してもよい。同図に示す画面Ｇ２１は、読取後に画面Ｇ２０から遷移する画面の例であり、表示の外縁に渡って枠が表示されている様子を示している。また、画面Ｇ２１の右上部には、作業中のピッキング作業の進捗に関する情報が表示される。同図の例では、残りの作業の個数が数値で表示されているが、残り作業の割合が表示されてもよい。

【0089】

第２表示部５２は、当該ピッキング作業位置におけるカート１のピッキング作業が完了すると、作業完了ボタンが表示される。作業完了ボタンを押下すると、カート１は、次の作業位置に向かう移動を開始する。この作業完了ボタンは、第１表示部５１に表示されるボタンと同様であってよい。なお、第２表示部５２は進行方向前方を向いているので、第２表示部５２は、少なくとも第２表示部５２に表示される作業完了ボタンが押下された際に、作業者に退避するよう別途の警告を通知してもよい。カート１は、非接触センサ８１、８２で前方の作業者を検出し、作業者が退避したのを検知した上で移動を開始してもよい。

【0090】

また、第２表示部５２は、当該ピッキング作業位置におけるカート１のピッキング作業が完了すると、当該作業位置で次に行われるピッキング作業の指示情報を表示してもよい。この指示情報は、次に当該位置に到着する別のカートに対して行うべきピッキング作業の指示である。この構成によれば、棚近傍で待機する作業者は、別のカートが到着する前に作業内容を確認することができ、効率がよい。なお、作業の完了は、第１表示部５１又は第２表示部５２を介して、当該ピッキング作業位置における作業完了の入力を受け付けてもよいし、はかり部１０による計量結果が指示情報の範囲内になると作業の完了を検知する構成であってもよい。

【0091】

第２表示部５２は、タッチパネル５２ｂでの所定の操作を受け付けると、第１表示部５１に表示されている内容を表示してもよい。

【0092】

第２表示部５２は、カート1を動かす操作ボタンが表示されてもよい。カート１は目的地であるピッキング作業位置に停車するよう設定されているが、その位置が作業者にとって作業の邪魔になるなど都合の悪い位置にある場合、第2表示部５２の操作ボタンを押下することで移動させることもできる。そのための移動ボタンや矢印を第2表示部５２に表示することもできる。

【0093】

以上の本実施形態に係るピッキングシステムによれば、倉庫内のピッキング作業を効率よく行うことができる。

【0094】

＜ピッキングカート（２）＞
本願発明に係るピッキングカートの第２実施形態について、第１実施形態とは異なる部分を中心に説明する。このピッキングカートにおいては、１個の表示部を備え、作業停止位置からの距離に応じて、当該表示部が向く方向を異ならせる。例えば、ピッキングカートは、当該表示部の表示面が、棚近傍の作業者に見えるように走行の方向を変更する。当該表示部の表示面がピッキングカートの進行方向とは逆向きに配設されている場合に、ピッキングカートは、作業停止位置から所定距離までは前進を行い、所定距離以内においてはバック、すなわち後進を行う。また、表示部の表示面がピッキングカートの進行方向右側又は左側に向いている場合でも、作業停止位置から所定距離以内において、作業者に見える向きになるように、走行の方向を変更する。

【0095】

この構成によれば、表示部を１個備えるピッキングカートにおいても、作業停止位置から離れている場合にはピッキングカートの後方にいる作業者に画面が視認できる一方で、作業停止位置に近い領域では棚近傍で待機する作業者に当該画面を視認させることができる。表示部には、走行の方向を変更した際に、図１５に示す画面Ｇ２１が表示されていてもよい。また、本形態のように１個の表示部のみを有する態様においても、作業停止位置から遠い場合には指示情報の一部を表示するとともに、作業停止位置に停止した際にはより多い指示情報、例えば格納されているすべての指示情報を表示してもよい。
なお、ピッキングカートが後進する構成に代えて、表示部が回転機構を有し、作業停止位置から所定以内において表示部の向きが変化する態様であってもよい。

【0096】

●実施形態総括
本発明は、ピッキングカートおよびピッキングカートの制御プログラムに関する。

【0097】

倉庫内の商品をカートに収容するピッキング作業を補助する、ピッキングシステムが知られている。物流倉庫では慢性的な人手不足の問題が生じており、自走式ピッキングカートの需要が高まっている。

【0098】

特許文献１として特開２０００－１５９１１５号公報がある。

【0099】

そこで本発明は、倉庫内のピッキング作業を効率よく行うことを目的の一つとする。

【0100】

上記目的を達成するため、本発明に係るピッキングカートは、ピッキングされた商品を収容して走行可能なピッキングカートであって、商品のピッキング作業の指示情報を表示する第１の表示部と、前記商品の前記ピッキング作業の指示情報を表示する第２の表示部と、を備え、前記第１の表示部は、前記ピッキングカートの進行方向とは逆向きに表示面が配設され、前記第２の表示部は前記ピッキングカートの進行方向に表示面が配設される、ことを特徴とする。

【0101】

前記第２の表示部は、前記第１の表示部に表示される指示情報の一部を表示するものとしてもよい。

【0102】

前記第２の表示部に表示される指示情報は、前記商品のロケーションを示す情報と、前記ピッキングカートに投入すべき投入数と、を含むものとしてもよい。

【0103】

位置情報を取得する取得手段を有し、前記第２の表示部は、前記ピッキングカートの前記位置情報とピッキング作業位置とに応じて、前記指示情報の表示態様を変更するものとしてもよい。

【0104】

上記目的を達成するため、本発明の別の観点に係るピッキングカートの制御プログラムは、ピッキングされた商品を収容して走行可能なピッキングカートの制御プログラムであって、前記ピッキングカートは、商品のピッキング作業の指示情報を表示する第１の表示部と、前記商品の前記ピッキング作業の指示情報を表示する第２の表示部と、を備え、前記第１の表示部は、前記ピッキングカートの進行方向とは逆向きに表示面が配設され、前記第２の表示部は前記ピッキングカートの進行方向に表示面が配設されるピッキングカートであり、前記第２の表示部に、前記第１の表示部に表示される指示情報の一部を表示させる命令をコンピュータに実行させる。

【0105】

本発明に係るピッキングカートによれば、倉庫内のピッキング作業を効率よく行うことができる。

【符号の説明】

【0106】

１００ ピッキングシステム
１ カート（ピッキングカート）
５ａ 液晶表示器
５ｂ タッチパネル
１０ はかり部
２０ 制御部
６１ スキャナ
８１ 非接触センサ
８２ 非接触センサ
９１ 接触センサ
１０２ サインポール
２ 管理装置
Ｃ コンテナ
Ｓ 棚

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】