特開 2022-179104 制御装置、制御方法、および制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022179104

(43)【公開日】2022-12-02

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、および制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/02 20060101AFI20221125BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221125BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221125BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221125BHJP

【ＦＩ】

B60W40/02

B60W60/00

G08G1/16 A

G08G1/09 F

G08G1/09 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021086361

(22)【出願日】2021-05-21

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】千葉 元気

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD07

3D241CD12

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA23Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】情報を有効に活用可能な制御装置等を提供する。
【解決手段】制御装置である自動運転ＥＣＵ１００は、プロセッサを含む。プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ１０による外界に存在する検出対象に関する検出結果であるセンサ情報を取得することを実行するように構成される。プロセッサは、車両の外部機器から受信した検出対象に関する情報である通信情報を取得することと、センサ情報および通信情報における検出品質を評価することを実行するように構成される。プロセッサは、アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することを実行するように構成される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサ（１０２）を含み、車両（Ａ）の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された自律センサ（１０）による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器（Ｓ）から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成される制御装置。

【請求項2】

前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、前記検出結果の新しさを示す鮮度および前記検出結果の確実性の高さを示す確度の少なくとも１つを含む請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、前記センサ情報の前記評価に関わらず、前記通信情報の前記評価に基づいて、前記動作態様を決定することを含む請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲外である場合に、前記通信情報を使用しない前記動作態様とすることを含む請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内である場合に、前記自律センサによる将来の前記車両の外界認識に対する準備をすることを含む請求項３または請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ前記確度が許容確度範囲内である場合に、前記アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、前記通信情報および前記センサ情報について前記確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記通信情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記センサ情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記センサ情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記通信情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記通信情報の使用を中止することを含む請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記動作態様を変更することは、前記通信情報および前記センサ情報が時間的に固定された静的情報および時間的に変動する動的情報のいずれであるかに応じて、前記動作態様を決定することを含む請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項11】

車両（Ａ）の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサ（１０）による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器（Ｓ）から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を含む制御方法。

【請求項12】

車両（Ａ）の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記車両に搭載された自律センサ（１０）による前記検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
前記車両の外部機器（Ｓ）から受信した前記検出結果である通信情報を取得させることと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価させることと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更させることと、
を含む制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、アプリケーションの実行を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、通信により取得した地図情報と車載センサによる検出情報との両方を利用する技術が開示されている。この技術では、地図情報に基づく２点間の既知の距離と、車載センサによる測定距離との誤差に基づき、車載センサによる測定距離が補正される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第９８１７３９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術は、地図情報を利用して検出情報を補正しているに過ぎない。通信により取得された情報と、車載センサにて取得された情報とを、より有効に活用させる方法は、特許文献１には開示されていない。

【0005】

開示される目的は、情報を有効に活用可能な制御装置、制御方法、および制御プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

開示された制御装置のひとつは、プロセッサ（１０２）を含み、車両（Ａ）の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
プロセッサは、
車両に搭載された自律センサ（１０）による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器（Ｓ）から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成される。

【0008】

開示された制御方法のひとつは、車両（Ａ）の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される制御方法であって、
車両に搭載された自律センサ（１０）による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器（Ｓ）から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を含む。

【0009】

開示された制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
車両に搭載された自律センサ（１０）による検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
車両の外部機器（Ｓ）から受信した検出結果である通信情報を取得させることと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価させることと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更させることと、
を含む。

【0010】

これらの開示によれば、通信情報およびセンサ情報を使用するアプリケーションの動作態様が、通信情報およびセンサ情報の評価に基づいて変更される。故に、通信情報およびセンサ情報の品質に応じた動作態様にてアプリケーションが実行され得る。以上により、情報を有効に活用可能な制御装置、制御方法、および制御プログラムが提供され得る。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】制御装置を含む全体システムを示す図である。

【図2】車両の全体構成を示すブロック図である。

【図3】自動運転ＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。

【図4】通信情報およびセンサ情報の評価とアプリ態様の一例を示す表である。

【図5】自動運転ＥＣＵが実行する制御方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（第１実施形態）
第１実施形態の制御装置について、図１～図５を参照しながら説明する。第１実施形態における制御装置は、自車両Ａ１、他車両Ａ２等の車両Ａに搭載された自動運転ＥＣＵ１００により提供される。自動運転ＥＣＵ１００は、高度運転支援機能および自動運転機能の少なくとも一方を実現する電子制御装置である。

【0013】

自動運転ＥＣＵ１００は、サーバ装置ＳとネットワークＮＷを介して通信可能である。サーバ装置Ｓは、車両Ａの外部に設置された外部機器の一例である。サーバ装置Ｓは、サーバ側地図ＤＢ１を備えている。サーバ側地図ＤＢ１は、後述の車両側地図ＤＢ１０５に格納される地図データの配信元データを格納している。サーバ側地図ＤＢ１は、車両側地図ＤＢ１０５の地図データよりも広範囲の地域の地図データを網羅的に含んでいる。サーバ側地図ＤＢ１は、路面標示等の地物について、位置情報を含む複数のノードと、ノード同士の接続情報を含む複数のリンクとからなるデータとして保持している。加えて、地図データには、各交差点に設置された信号機による通行制御情報が含まれていてもよい。なお、地図データは、車両Ａから送信された検出データに基づいて適宜更新されてもよい。

【0014】

図２に示すように、自動運転ＥＣＵ１００は、車両Ａに搭載された周辺監視センサ１０、車両状態センサ２０、車載通信器３０、ＨＣＵ（（Human Machine Interface） Control Unit）４０、および車両制御ＥＣＵ６０と通信バス等を介して接続されている。

【0015】

周辺監視センサ１０は、車両Ａの外界を監視する自律センサ群である。周辺監視センサ１０は、車両Ａの外界の事象に関する検出結果をセンサ情報として検出可能である。事象は、後述のアプリケーションにおいてその情報を必要とされる物体またはイベントである。事象は、動的情報および静的情報を含む。動的情報は、時間的に変動する情報である。動的情報は、後述の静的情報よりも時間的に変動し易い情報であるということもできる。動的情報は、例えば、路上に出現した障害物（動物や落下物など）、他車両Ａ２、歩行者等の移動体に関する検出情報である。静的情報は、時間的に固定された情報である。例えば、静的情報は、路面標示、道路標識、看板、信号機、建造物等の実質的に静的な地物に関する検出情報である。

【0016】

周辺監視センサ１０は、周辺監視カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）１２ａ，１２ｂ、ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃおよびソナー１４ａ，１４ｂ，１４ｃの少なくとも一種類を含む。周辺監視カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、外界の所定範囲を撮像する撮像装置である。周辺監視カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、例えば車両Ａの前方を撮像範囲とする前方カメラ１１ａ、車両Ａの側方を撮像範囲とする側方カメラ１１ｂおよび車両Ａの後方を撮像範囲とする後方カメラ１１ｃを含んでいる。なお、上述の各撮像範囲を包含するより広範囲を撮像可能な周辺監視カメラが設けられていてもよい。

【0017】

ＬｉＤＡＲ１２ａ，１２ｂは、レーザ光を射出し、レーザ光が地物にて反射された反射光を検知することで、地物の特徴点の点群を検出する。ＬｉＤＡＲ１２ａ，１２ｂは、反射物までの距離を測定する測距ＬｉＤＡＲ１２ａおよび反射物の三次元イメージングを実行可能なイメージングＬｉＤＡＲ１２ｂを含む。なお、各ＬｉＤＡＲ１２ａ，１２ｂの両機能を有するＬｉＤＡＲが設けられていてもよい。ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、射出したミリ波または準ミリ波の反射波を受信することで、周辺環境の検出情報を生成する。ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、例えば車両Ａの前方を検出範囲とする前方ミリ波レーダ１３ａ、車両Ａの側方を検出範囲とする側方ミリ波レーダ１３ｂおよび車両Ａの後方を検出範囲とする後方ミリ波レーダ１３ｃを含んでいる。ソナー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、超音波の反射を受信することで、周辺環境の検出情報を生成する。ソナー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃと同様に、複数の検出範囲に対応した前方ソナー１４ａ、側方ソナー１４ｂ、後方ソナー１４ｃを含む。なお、ミリ波レーダおよびソナーは、それぞれ上述の各検出範囲を包含するより広範囲を検出可能となっていてもよい。

【0018】

各周辺監視センサ１０は、それぞれ生成した検出情報を自動運転ＥＣＵ１００へと逐次出力する。なお、各周辺監視センサ１０は、検出情報を解析することで、進行経路上の障害物や、先行車、並走車、対向車等の他車両Ａ２の有無およびその位置を認識し、この解析済みの検出情報を出力してもよい。

【0019】

車両状態センサ２０は、車両Ａの各種状態を検出するセンサ群である。車両状態センサ２０は、例えば、車速センサ２１、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３およびシフトポジションセンサ２４を含む。車速センサ２１は、車両Ａの速度を検出する。加速度センサ２２は、車両Ａに作用する加速度を検出する。ジャイロセンサ２３は、車両Ａに作用する角速度を検出する。シフトポジションセンサ２４は、車両Ａのシフトレバーのポジションを検出する。なお、車両状態センサ２０は、測位衛星からの測位信号を検出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機等を含んでいてもよい。

【0020】

車載通信器３０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器３０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器３０は、Ｖ２Ｎ通信により、基地局を介してセンタのサーバ装置Ｓと通信可能となる。車載通信器３０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure）通信および車車間（Vehicle to Vehicle）通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器３０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器３０の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。

【0021】

車載通信器３０は、以上の構成により、車両Ａの外部機器から受信した検出対象に関する情報である通信情報を受信可能である。ここで、外部機器は、例えば、サーバ装置Ｓ、他車両Ａ２の車載通信器３０、路側機、歩行者の所有する通信端末等を含む。

【0022】

ＨＣＵ４０は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４の構成要素の１つである。ＨＭＩシステム４は、車両Ａの乗員に対する情報提示を実行するシステムであり、ＨＣＵ４０以外の構成要素として、表示装置４１、音声装置４２および操作入力部４３を含む。表示装置４１は、車両Ａに搭載された車載表示デバイスである。表示装置４１は、例えば、投光部材に虚像を投影するヘッドアップディスプレイ、メータに設けられたメータディスプレイ、およびインストルメントパネルの中央に設けられたＣＩＤ（Center Information Display）等である。音声装置４２は、車両Ａに搭載されたスピーカ等の音声出力デバイスである。操作入力部４３は、乗員の操作入力を受け付けるデバイスである。操作入力部４３は、例えば、ＣＩＤ等のディスプレイに設置されたタッチパネル、センターコンソールおよびステアリングハンドル等に設置された物理スイッチを含む。

【0023】

ＨＣＵ４０は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ＨＣＵ４０は、上述の各種デバイス、および自動運転ＥＣＵ１００と電気的に接続されている。ＨＣＵ４０は、自動運転ＥＣＵ１００からの取得データに基づき、各デバイスに提示させる提示データを逐次生成、出力する。これにより、ＨＣＵ４０は、運転者を含む乗員に情報を適宜提示する。

【0024】

車両制御ＥＣＵ６０は、車両Ａの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ６０としては、加速制御を行うアクセルＥＣＵ６０ａ、減速制御を行うブレーキＥＣＵ６０ｂ、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ６０ｃ等がある。車両制御ＥＣＵ６０は、車両Ａに搭載された舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ＥＣＵ６０は、自動運転において車両Ａの走行軌道を自動運転ＥＣＵ１００から取得することで、当該走行軌道に従う運転支援または自律走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。

【0025】

自動運転ＥＣＵ１００は、上述の周辺監視センサ１０および車両状態センサ２０からの情報に基づき、高度運転支援機能または自動運転機能を実行する。自動運転ＥＣＵ１００は、メモリ１０１、プロセッサ１０２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１０２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

【0026】

メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１０１は、後述の自動運転制御プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。加えて、メモリ１０１は、車両側地図データベース（以下、「ＤＢ」）１０５を格納している。

【0027】

車両側地図ＤＢ１０５は、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。例えば、車両側地図ＤＢ１０５は、区画線や路面標示、標識等の地物、道路構造について、位置情報を含む複数のノードと、ノード同士の接続情報を含む複数のリンクとからなるデータとして保持している。こうした情報は、静的情報である。地図データは、地物、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management（ＲＥＭは登録商標））によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。地図データには、事故リスクのある区域情報や進行経路先で発生した事故情報、落下物情報等の動的情報が含まれていてよい。車両側地図ＤＢ１０５に格納されたデータは、サーバ装置Ｓから定期的または随時に送信された情報に基づき、適宜更新される。

【0028】

プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納された自動運転制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより自動運転ＥＣＵ１００は、高度運転支援機能または自動運転機能を実行するための機能部を、複数構築する。具体的に、自動運転ＥＣＵ１００には、図３に示すように、通信情報取得部１１０、センサ情報取得部１２０、情報評価部１３０およびアプリ実行部１４０等の機能部が構築される。

【0029】

通信情報取得部１１０は、車載通信器３０にて受信した通信情報を取得する。通信情報取得部１１０は、車載通信器３０から直接通信情報を取得してもよいし、車両側地図ＤＢ１０５のように当該通信情報が格納された記憶媒体から通信情報を取得してもよい。

【0030】

センサ情報取得部１２０は、周辺監視センサ１０にて検出されたセンサ情報を取得する。センサ情報取得部１２０は、周辺監視センサ１０から直接通信情報を取得してもよいし、当該センサ情報が格納された記憶媒体から通信情報を取得してもよい。

【0031】

情報評価部１３０は、通信情報およびセンサ情報の検出品質に関する評価を算定する。ここで検出品質とは、アプリケーションでの使用を想定した場合における当該情報の有用性の指標となるパラメータである。具体的には、情報評価部１３０は、各情報について、対応余裕度、鮮度、確度の評価を行う。

【0032】

対応余裕度は、情報が取得されてから、当該情報を基に特定の処理を実行するまでの時間的または距離的な余裕の大きさを示すパラメータである。例えば、地図データの場合、より車両Ａの現在位置から遠いエリアに関する地図データほど、対応余裕度が大きいとされる。また、物体に関する検出情報の場合、車両Ａの現在位置から遠い位置の物体についての検出情報ほど、対応余裕度が大きいとされる。

【0033】

鮮度は、情報の新しさを示すパラメータである。例えば、地図データの場合、次回更新までの期間、道路形状変更を伴う工事情報の有無、これまでの更新による変更頻度等に基づき、鮮度が決定される。より最新の情報が反映された地図データほど、鮮度が新しいとされる。また、物体に関する検出情報の場合、当該物体の検出時刻が新しい検出情報ほど、鮮度が新しいとされる。

【0034】

確度は、情報の確実性の大きさを示すパラメータである。具体的には、確度は、情報が真値に対してどの程度近いかを示す指標である。情報が真値に近いほど、確度が高いとされる。同一の事象に関する静的情報の場合、センサ情報よりも通信情報の方が比較的高い確度となる。また、同一の事象に関する動的情報の場合、通信情報の取り得る確度範囲はセンサ情報の取り得る確度範囲を包含する。

【0035】

情報評価部１３０は、各パラメータを複数段階のレベルとして評価する。一例として、対応余裕度は「長」「短」、鮮度は「新」「古」、確度は「良」「悪」の２段階のレベルとして評価される。なお、レベルが切り替わる閾値は、通信情報およびセンサ情報の種別や、当該通信情報が使用されるアプリケーションの種別等に応じて、変更されてもよい。

【0036】

なお、対応余裕度が「長」であることは、対応余裕度が「許容余裕範囲内」であること、「短」であることは、「許容余裕範囲外」であることの一例である。また、鮮度が「新」であることは、「許容鮮度範囲内」であること、「古」であることは、「許容鮮度範囲外」であることの一例である。さらに、確度が「良」であることは、「許容確度範囲内」であること、「悪」であることは、「許容確度範囲外」であることの一例である。

【0037】

情報評価部１３０は、以上の各パラメータについての評価をアプリ実行部１４０へと適宜提供する。また、情報評価部１３０は、評価不能なパラメータが存在した場合、当該パラメータが評価不能である旨の情報もアプリ実行部１４０へと提供する。例えば、地図データに特定の検出対象に関するデータが存在しない場合、情報評価部１３０は、当該検出対象に関する地図データ（通信情報）について、少なくとも確度が評価不能であるとする。また、検出対象に関する通信情報の受信に失敗した場合または受信遅延が許容できないほど大きい場合、情報評価部１３０は、当該検出対象に関する通信情報について、少なくとも確度が評価不能であるとする。また、周辺監視センサ１０に故障が発生している場合または周辺監視センサ１０と自動運転ＥＣＵ１００との間の通信異常が発生している場合、情報評価部１３０は、当該センサにて検出されたセンサ情報について、少なくとも確度が評価不能であるとする。このように確度が評価不能な情報があることは、当該情報が失陥していることと言い換えることもできる。

【0038】

アプリ実行部１４０は、１つまたは複数のアプリケーションを実行する。アプリケーションは、通信情報およびセンサ情報を使用して、特定の処理を実現する。一例として、アプリケーションは、走行中のリスクを抑制する安全機能に関する処理を実現する。具体的には、プリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ：Pre-Collision Safety）機能、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Automatic Emergency Braking）機能等がそれぞれ対応するアプリケーションによる実現される。さらに、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）機能、レーンキーピングアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）機能等が実現されてよい。加えて、走行道路の制限速度に応じた通知、速度制御や、信号機に応じた走行制御を行うアーバンロードスピードマネージメント（ＵＲＳＭ：Urban Road Speed Management）機能が実現されてよい。アプリケーションは、通信情報およびセンサ情報に基づいて、１つまたは複数の作動開始条件が成立したか否かを判定し、当該条件が成立したと判定した場合に、対応する処理を開始する。具体的には、車両制御ＥＣＵ６０に対して、走行制御デバイスの制御指令が生成、送信される。

【0039】

アプリ実行部１４０は、通信情報およびセンサ情報の評価に応じて、アプリケーションの動作態様を変更する。アプリケーションの動作態様は、通信情報およびセンサ情報の使用有無、認識準備の実行有無およびアプリ事前準備の実行有無の少なくとも１つを含む。

【0040】

認識準備は、周辺監視センサ１０による将来の外界認識、すなわちセンサ情報の取得に対する準備処理である。例えば、認識準備は、通信情報に基づく検出対象の存在範囲の推定処理である。

【0041】

アプリ事前準備は、アプリケーションの有する機能の実行に関連する準備処理である。例えば、アプリ事前準備は、アプリの作動開始条件を満たすための準備処理（開始準備処理）および作動効果を高める準備処理（効果準備処理）の少なくとも一方である。開始準備処理は、例えば、作動開始条件の閾値を下げること、作動開始条件の少なくとも１つ以上を省略すること等を含む。効果準備処理は、例えば、走行制御に対する車両Ａの応答性を高めること等を含む。応答性を高める処理とは、例えば、サスペンションの減衰力を高めることで操舵応答性とブレーキ制動力を上げる処理、ブレーキパッドとローターの間隙を埋めるほど油圧をかけブレーキによる減速立ち上がりを早める処理等を含む。

【0042】

各パラメータの評価結果に基づくアプリ態様の決定について、図４の表を参照しつつ説明する。

【0043】

まず、通信情報の対応余裕度が長い場合、アプリ実行部１４０は、通信情報およびセンサ情報の評価パラメータのうち、通信情報のみを用いてアプリ態様を決定する。

【0044】

そして、アプリ実行部１４０は、通信情報の鮮度が新しく、且つ確度が良い場合には、アプリ態様として、認識準備およびアプリ事前準備を実行する。一方で、アプリ実行部１４０は、通信情報の鮮度が古く、且つ確度が良い場合には、アプリ態様として、認識準備を実行し、アプリ事前準備は実行しない。

【0045】

また、アプリ実行部１４０は、通信情報の確度が評価不能（表中の「無」参照）である場合には、鮮度の新古に関わらず、アプリ態様を対応なしとする。

【0046】

さらに、アプリ実行部１４０は、通信情報の鮮度が古い場合には、確度の良悪に関わらず、アプリ態様を、当該通信情報の使用なしとする。

【0047】

そして、通信情報の対応余裕度が短い場合、アプリ実行部１４０は、通信情報およびセンサ情報の各確度に基づいて、アプリ態様を決定する。ここで、センサ情報は基本的に対応余裕度が短いものとする。また、図４に示す例では、対応余裕度の短い通信情報として、Ｖ２Ｘ通信による通信情報が取得されているものとする。そして、この例における通信情報およびセンサ情報は、いずれも鮮度が新しいものとする。

【0048】

こうした条件下において、アプリ実行部１４０は、通信情報とセンサ情報の両方の確度が良い場合、両情報を使用するアプリ態様とする。そして、アプリ実行部１４０、通信情報の確度とセンサ情報のうち一方の確度が悪く、他方の確度が良い場合には、確度の良い方の情報を使用し、確度の悪い情報を使用しないアプリ態様とする。さらに、アプリ実行部１４０は、一方の確度が良く、他方の確度が評価不能である場合には、確度が良い方の情報を使用し、確度情報のない情報を使用しないアプリ態様とする。

【0049】

また、アプリ実行部１４０は、通信情報の確度が評価不能であり、センサ情報の確度が悪い場合には、アプリ態様として、アプリ事前準備の実行を決定する。一方で、アプリ実行部１４０は、通信情報の確度が悪く、センサ情報の確度が評価不能である場合には、センサ情報を使用し、通信情報を使用しないアプリ態様とする。

【0050】

次に、機能ブロックの共同により、ＥＣＵ１００が実行する制御方法のフローを、図５に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

【0051】

まずＳ１０では、センサ情報取得部１２０が、センサ情報を取得する。次に、Ｓ２０では、通信情報取得部１１０が、通信情報を取得する。続くＳ３０では、情報評価部１３０が、通信情報およびセンサ情報を評価する。さらに、Ｓ４０では、アプリ実行部１４０が、評価に応じた動作態様を決定し、アプリケーションを実行する。

【0052】

以上の第１実施形態によれば、アプリケーションの動作態様が、通信情報およびセンサ情報の評価に基づいて変更される。故に、通信情報およびセンサ情報の検出品質に応じた動作態様にてアプリケーションが実行され得る。以上により、制御装置において情報が有効に活用可能となり得る。

【0053】

また、動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、センサ情報の評価に関わらず、通信情報の評価に基づいて、動作態様を決定することを含む。これによれば、通信情報の対応余裕度が比較的長い場合には、対応余裕度が比較的短いセンサ情報の評価結果によらず、動作態様を変更できる。

【0054】

さらに、動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ鮮度が許容鮮度範囲外である場合に、通信情報を使用しない動作態様とすることを含む。これによれば、鮮度が許容鮮度範囲外である通信情報が使用されないため、不正確な通信情報を使用することによるアプリケーションの誤作動が抑制され得る。

【0055】

加えて、動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ鮮度が許容鮮度範囲内である場合に、周辺監視センサ１０による将来の車両Ａの外界認識に対する準備をすることを含む。これによれば、鮮度が許容鮮度範囲内である通信情報に基づく、外界認識に対する準備が実行され得る。故に、将来センサ情報を取得する際の処理が簡素なものとなり得る。

【0056】

また、動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ確度が許容確度範囲内である場合に、アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む。これによれば、比較的信頼性の高い通信情報に基づき、アプリケーションの動作が円滑になり得る。

【0057】

さらに、動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、通信情報およびセンサ情報について確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む。これによれば、対応余裕度の短い情報のうち、確度が許容確度範囲内である情報のみが選択的に使用され得る。故に、アプリケーションの動作の確実性が向上し得る。

【0058】

加えて、動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ通信情報の確度が評価不能であり、且つセンサ情報の確度が許容確度範囲外である場合には、アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む。これによれば、センサ情報の確度が許容確度範囲内と変化してセンサ情報を使用可能となり、当該センサ情報に基づきアプリケーションが作動する状況となった場合でも、アプリケーションが円滑に作動し得る。

【0059】

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態における自動運転ＥＣＵ１００の変形例について説明する。第２実施形態において、アプリ実行部１４０は、センサ情報および通信情報が静的情報と動的情報のいずれであるかをさらに考慮して、アプリケーションの動作態様を決定する。

【0060】

以下において、静的情報としてのセンサ情報および通信情報の評価に応じた動作態様決定の一例について説明する。アプリ実行部１４０は、センサ情報および通信情報の両方が失陥していない場合、センサ情報を通信情報で補完して利用する動作態様を決定する。例えば、アプリ実行部１４０は、センサ情報の確度が閾値以下または未満である場合、対応する通信情報にて、検出対象に関する情報を補完する。または、アプリ実行部１４０は、センサ情報の対応余裕度が閾値以下または未満の場合にも、通信情報で補完する。この場合、アプリ実行部１４０は、通信情報のうち地図情報を利用したアプリ事前準備の実行も決定する。

【0061】

そして、アプリ実行部１４０は、センサ情報が取得され通信情報が失陥している場合には、センサ情報のみを利用する動作態様とする。

【0062】

また、アプリ実行部１４０は、車両Ａの起動時において、通信情報が取得されセンサ情報が失陥している場合、通信情報を利用しない動作態様とすればよい。また、アプリ実行部１４０は、車両Ａの走行中において、通信情報が取得されセンサ情報が失陥している場合、通信情報の利用について特定の条件を設定する。アプリ実行部１４０は、当該条件が成立した場合に、通信情報の利用を許容し、不成立の場合には、通信情報の利用を許容しない。

【0063】

例えば、条件には、センサ情報が未取得状態となる直前まで自己位置推定ができていること、自己位置周辺の道路の勾配変化が閾値以下または未満であること、進行方向の道路曲率が閾値以上または閾値より大きいこと、天候が降雪、降雨等の悪天候でないこと、車速が閾値以下または未満であること、通信情報の鮮度が閾値以上または閾値より大きいことの少なくとも１つが含まれていればよい。

【0064】

以下において、動的情報としてのセンサ情報および通信情報の評価に応じた動作態様決定の一例について説明する。アプリ実行部１４０は、センサ情報および通信情報の両方が失陥していない場合、センサ情報と通信情報とを相互に補完して利用する動作態様を決定する。この場合、アプリ実行部１４０は、アプリ事前準備の実行も動作態様の１つとして決定する。

【0065】

そして、アプリ実行部１４０は、センサ情報が取得され通信情報が失陥している場合には、センサ情報のみを利用する動作態様とする。

【0066】

また、アプリ実行部１４０は、車両Ａの起動時において、通信情報が取得されセンサ情報が取得されていない場合、通信情報を利用しない動作態様とすればよい。この場合、アプリ実行部１４０は、アプリ事前準備の実行も動作態様の１つとして決定する。

【0067】

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

【0068】

上述の実施形態において、制御装置を構成する専用コンピュータは、自動運転ＥＣＵ１００であるとした。これに代えて、制御装置を構成する専用コンピュータは、車両Ａに搭載された車両制御ＥＣＵ６０であってもよいし、車両Ａの走行アクチュエータを個別制御するアクチュエータＥＣＵであってもよい。または、制御装置を構成する専用コンピュータは、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。または、制御装置を構成する専用コンピュータは、情報表示系の情報表示を制御する、ＨＣＵ４０であってもよい。また、制御装置を構成する専用コンピュータは、車両Ａの外部に設けられたサーバ装置であってもよい。

【0069】

制御装置は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

【0070】

制御装置は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態における制御装置の提供する機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されてもよい。

【符号の説明】

【0071】

１０ 周辺監視センサ（自律センサ）、 １００ 制御装置（自動運転ＥＣＵ）、 １０２ プロセッサ、 Ａ 車両、 Ｓ サーバ装置（外部機器）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】