特開 2022-179143 飛行制御システム、飛行制御方法、及び飛行制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022179143

(43)【公開日】2022-12-02

(54)【発明の名称】飛行制御システム、飛行制御方法、及び飛行制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   A63B 71/06 20060101AFI20221125BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20221125BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20221125BHJP

   B64D 47/02 20060101ALI20221125BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20221125BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20221125BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20221125BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20221125BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20221125BHJP

   G08C 17/00 20060101ALI20221125BHJP

【ＦＩ】

A63B71/06 T

B64C39/02

B64D47/08

B64D47/02

B64C27/08

B64C13/18 Z

A63B71/06 K

G08G5/00 A

G08G1/005

G05D1/10

G08C17/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021086422

(22)【出願日】2021-05-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003621

【氏名又は名称】株式会社竹中工務店

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】肥山 卓矢

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 弘康

(72)【発明者】

【氏名】原 大輔

(72)【発明者】

【氏名】古川 麻衣子

(72)【発明者】

【氏名】中野 達男

(72)【発明者】

【氏名】奥村 雄樹

(72)【発明者】

【氏名】小林 要

(72)【発明者】

【氏名】小林 浩明

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 祐紀

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 匠

【テーマコード（参考）】

2F073

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F073AA01

2F073AA02

2F073AA11

2F073AA19

2F073AA31

2F073AA40

2F073AB01

2F073AB04

2F073AB05

2F073BB01

2F073BC02

2F073CC03

2F073CC12

2F073CC15

2F073CD11

2F073DD02

2F073DE02

2F073DE06

2F073DE13

2F073EE01

2F073EE11

2F073EF09

2F073FF01

2F073FG01

2F073FG02

2F073FG11

2F073GG01

2F073GG05

2F073GG08

5H181AA21

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF32

5H181MB11

5H301AA06

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF11

5H301GG09

5H301GG16

5H301QQ08

5H301QQ09

(57)【要約】

【課題】適切な目標走行速度に従って、コースに沿って飛行体を飛行させることができるようにする。
【解決手段】制御装置１８によって、前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体２０を飛行させるように制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体と、
走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御する制御装置と、
を含む飛行制御システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記走者による、複数種類の走行速度レベルのうちの何れか一つの選択を受け付け、選択された走行速度レベルに対応する走行速度を、前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報に基づいて調整して、前記走者の目標走行速度を決定する請求項１記載の飛行制御システム。

【請求項3】

前記飛行体は、照明部を備え、
前記制御装置は、前記走者の前方に対して光を照射するように前記飛行体の前記照明部を制御する請求項１又は２記載の飛行制御システム。

【請求項4】

前記飛行体は、撮影部を備え、
前記制御装置は、前記走者を撮影するように前記飛行体の前記撮影部を制御する請求項１～請求項３の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項5】

前記飛行体は、音声出力部を備え、
前記制御装置は、前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報に基づいて音声出力メッセージを選択し、前記選択された音声出力メッセージを出力するように前記飛行体の前記音声出力部を制御する請求項１～請求項４の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項6】

前記生体情報は、心拍数又は最大酸素摂取量に関する情報を含み、
前記制御装置は、前記生体情報が示す心拍数が上昇するほど、又は前記生体情報が示す最大酸素摂取量が低下するほど、前記走者の目標走行速度が低くなるように決定する請求項１～請求項５の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記生体情報として、体温、体重、発汗量、血圧、又は血糖値を取得し、取得した前記生体情報を、走行記録として保存する請求項１～請求項６の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項8】

前記気象情報は、気温、湿度、風速、又は降水量に関する情報を含み、
前記制御装置は、前記気象情報が示す気温が上昇するほど、前記気象情報が示す湿度が高いほど、前記気象情報が示す風速が大きいほど、又は前記気象情報が示す降水量が多いほど、前記走者の目標走行速度が低くなるように決定する請求項１～請求項７の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項9】

前記制御装置は、予め用意された地図情報に基づいて、前記取得した位置情報におけるコースの勾配又は高度を取得し、前記勾配が大きいほど、又は前記高度が高いほど、前記走者の目標走行速度が低くなるように決定する請求項１～請求項８の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項10】

前記制御装置は、前記取得した位置情報に基づいて、前記走者の現在の走行速度を算出し、前記決定された目標走行速度と、前記算出された前記走行速度との差分が大きいほど、前記目標走行速度を低くするように調整する請求項１～請求項９の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項11】

前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を計測するセンサを有する、前記走者が装着するウェアラブル機器と、
前記走者が保持する携帯端末と、
サーバと、を更に含み、
前記携帯端末と前記制御装置と前記サーバとがネットワークを介して接続され、
前記制御装置は、前記ウェアラブル機器のセンサによって計測された前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報を、前記携帯端末及び前記サーバを介して取得する請求項１～請求項１０の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項12】

前記携帯端末が、前記走者による操作を受け付けて、前記走者が走行を開始することを示す走行開始情報を前記サーバへ送信し、
前記サーバが、前記走行開始情報を受信すると、前記制御装置へ前記走行開始情報を送信し、
前記制御装置は、前記走行開始情報を受信すると、前記飛行体が飛行開始するように制御する請求項１１記載の飛行制御システム。

【請求項13】

前記飛行体が、４基以上の回転翼、及び自機の位置を認識し指定された飛行ルートに沿って自動飛行するように前記回転翼を制御する飛行制御部を含む請求項１～請求項１２の何れか１項記載の飛行制御システム。

【請求項14】

飛行体と、制御装置とを含む飛行制御システムにおける飛行制御方法であって、
前記制御装置が、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御する
飛行制御方法。

【請求項15】

飛行体を移動させるように制御するための飛行制御プログラムであって、
コンピュータに、
走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御する
ことを実行させるための飛行制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行制御システム、飛行制御方法、及び飛行制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ドローンをペースメーカーにして走る技術が知られている（例えば、非特許文献１参照）。この技術では、長距離種目において、自動航行するドローンを追う形でペース走を行っている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】山崎淳平、「陸上競技指導におけるドローンの活用方法についての検討」、陸上競技研究紀要 Vol.15,98-105,2019年

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１では、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報に基づいて、走者の目標走行速度を決定することが記載されていないため、適切な目標走行速度に従って飛行体を飛行させるように制御することができない。

【0005】

本発明は、適切な目標走行速度に従って、コースに沿って飛行体を飛行させることができる飛行制御システム、飛行制御方法、及び飛行制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の飛行制御システムは、飛行体と、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御する制御装置と、を含んで構成されている。

【0007】

本発明の飛行制御システムによれば、制御装置が、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御する。これにより、適切な目標走行速度に従って、コースに沿って飛行体を飛行させることができる。

【0008】

前記制御装置は、前記走者による、複数種類の走行速度レベルのうちの何れか一つの選択を受け付け、選択された走行速度レベルに対応する走行速度を、前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報に基づいて調整して、前記走者の目標走行速度を決定することができる。

【0009】

前記飛行体は、照明部を備え、前記制御装置は、前記走者の前方に対して光を照射するように前記飛行体の前記照明部を制御することができる。

【0010】

前記飛行体は、撮影部を備え、前記制御装置は、前記走者を撮影するように前記飛行体の前記撮影部を制御することができる。

【0011】

前記飛行体は、音声出力部を備え、前記制御装置は、前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報に基づいて音声出力メッセージを選択し、前記選択された音声出力メッセージを出力するように前記飛行体の前記音声出力部を制御することができる。

【0012】

前記生体情報は、心拍数又は最大酸素摂取量に関する情報を含み、前記制御装置は、前記生体情報が示す心拍数が上昇するほど、又は前記生体情報が示す最大酸素摂取量が低下するほど、前記走者の目標走行速度が低くなるように決定することができる。

【0013】

前記制御装置は、前記生体情報として、体温、体重、発汗量、血圧、又は血糖値を取得し、取得した前記生体情報を、走行記録として保存することができる。

【0014】

前記気象情報は、気温、湿度、風速、又は降水量に関する情報を含み、前記制御装置は、前記気象情報が示す気温が上昇するほど、前記気象情報が示す湿度が高いほど、前記気象情報が示す風速が大きいほど、又は前記気象情報が示す降水量が多いほど、前記走者の目標走行速度が低くなるように決定することができる。

【0015】

前記制御装置は、予め用意された地図情報に基づいて、前記取得した位置情報におけるコースの勾配又は高度を取得し、前記勾配が大きいほど、又は前記高度が高いほど、前記走者の目標走行速度が低くなるように決定することができる。

【0016】

前記制御装置は、前記取得した位置情報に基づいて、前記走者の現在の走行速度を算出し、前記決定された目標走行速度と、前記算出された前記走行速度との差分が大きいほど、前記目標走行速度を低くするように調整することができる。

【0017】

上記発明の飛行制御システムは、前記走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を計測するセンサを有する、前記走者が装着するウェアラブル機器と、前記走者が保持する携帯端末と、サーバと、を更に含み、前記携帯端末と前記制御装置と前記サーバとがネットワークを介して接続され、前記制御装置は、前記ウェアラブル機器のセンサによって計測された前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報を、前記携帯端末及び前記サーバを介して取得することができる。

【0018】

前記携帯端末が、前記走者による操作を受け付けて、前記走者が走行を開始することを示す走行開始情報を前記サーバへ送信し、前記サーバが、前記走行開始情報を受信すると、前記制御装置へ前記走行開始情報を送信し、前記制御装置は、前記走行開始情報を受信すると、前記飛行体が飛行開始するように制御することができる。

【0019】

前記飛行体が、４基以上の回転翼、及び自機の位置を認識し指定された飛行ルートに沿って自動飛行するように前記回転翼を制御する飛行制御部を含むことができる。

【0020】

本発明の飛行制御方法は、飛行体と、制御装置とを含む飛行制御システムにおける飛行制御方法であって、前記制御装置が、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御する。

【0021】

本発明の飛行制御プログラムは、飛行体を移動させるように制御するための飛行制御プログラムであって、コンピュータに、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報を取得し、前記生体情報、前記位置情報、又は前記気象情報に基づいて、前記走者の目標走行速度を決定し、前記目標走行速度で、前記走者が走るコースに沿って前記飛行体を飛行させるように制御することを実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0022】

本発明に係る飛行制御システム、飛行制御方法、及び飛行制御プログラムによれば、適切な目標走行速度に従って、コースに沿って飛行体を飛行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムの構成を示す概略図である。

【図2】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムの飛行体の構成を示す側面図である。

【図3】飛行体の撮影部による撮影及び照明器具による照明の例を示す図である。

【図4】飛行体の飛行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムのウェアラブル機器の構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムの携帯端末の構成を示すブロック図である。

【図7】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムのサーバの構成を示すブロック図である。

【図8】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムの制御装置の構成を示すブロック図である。

【図9】本発明の実施の形態に係る飛行制御システムの処理の流れを示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。ウェアラブル機器を装着した走者の目標走行速度に従って飛行体を飛行させるように制御する飛行制御システムに本発明を適用した場合を例に説明する。

【0025】

＜飛行制御システム１０の構成＞
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る飛行制御システム１０は、走者が装着しているウェアラブル機器１２と、ウェアラブル機器１２を装着した走者が携帯する携帯端末１４と、サーバ１６と、制御装置１８と、走者が走行するコースに沿って飛行する飛行体２０とを備えている。

【0026】

携帯端末１４、サーバ１６、及び制御装置１８は、インターネットなどのネットワーク２４を介して接続されている。また、ウェアラブル機器１２と携帯端末１４とはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信で接続されている。飛行体２０と制御装置１８は、無線通信で接続されている。

【0027】

図２に示すように、飛行体２０は、飛行本体部２１、アーム２２、及び４基の回転翼２３を備えている。飛行本体部２１は、平面視で飛行体２０の中央部に設けられており、飛行本体部２１には、不図示の通信アンテナ、バッテリ、照明器具２５、及び撮影部２６等が搭載されている。

【0028】

アーム２２は、４本設けられ、平面視で飛行本体部２１から外側に放射状に突出されている。アーム２２の各々の先端には、回転翼２３が取り付けられている。アーム２２は中空とされており、内部に回転翼２３を作動させるモータや、制御用、動力用の配線等が収納されている。

【0029】

飛行本体部２１の下面側には、照明器具２５及び撮影部２６が搭載されている。照明器具２５は、走行コースの路面を照らすように、下向きに発光する（図３参照）。これにより、夜間において、走者の安全性の確保に貢献することができると共に、飛行体２０自身の視認性を高めることができる。撮影部２６は、走者の画像を取り込み可能なように設置されている（図３参照）。撮影部２６に、赤外線カメラを用いてもよい。これにより、夜間でも撮影することができる。

【0030】

飛行本体部２１には、図４に示す飛行制御装置３０が搭載されている。飛行制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信アンテナで送受信する信号の入出力用のポート等を含んで構成されており、飛行体２０を制御するための各種処理プログラムや、データ等が記憶されている。

【0031】

飛行制御装置３０は、自機の位置を認識し指定された飛行ルートに沿って自動飛行するように回転翼２３を制御する。飛行制御装置３０は、機能的には次に示すように構成されている。図４に示すように、飛行制御装置３０は、通信部３２と、自律姿勢制御部３４と、位置計測部３６と、制御部３８とを備えている。

【0032】

通信部３２は、無線通信により制御装置１８との間で信号の送受信を行う。

【0033】

自律姿勢制御部３４は、４基の回転翼２３によってホバーリングを行うように制御する。

【0034】

位置計測部３６は、飛行体２０に設けられているＧＰＳセンサ（図示省略）を用いて、飛行体２０の現在位置を計測する。

【0035】

制御部３８は、位置計測部３６によって計測された現在位置に基づいて、飛行ルートとして予め登録された走行コースに沿って自動飛行するように自律姿勢制御部３４を制御する。

【0036】

また、制御部３８は、指令に応じて、照明器具２５及び撮影部２６を制御する。

【0037】

＜ウェアラブル機器１２の構成＞
ウェアラブル機器１２は、ウェアラブル機器本体１２Ａと、走者の腕に装着される長尺帯状の装着部１２Ｂとを備えている。

【0038】

ウェアラブル機器本体１２Ａは、図５に示すように、通信部４０、測位部４２、及び生体センサ部４４を備えている。

【0039】

測位部４２は、ＧＰＳセンサを用いて現在位置を測定し、測定された現在位置を表す位置情報を通信部４０に出力する。

【0040】

生体センサ部４４は、走者の生体情報を検出し、通信部４０に出力する。例えば、心拍数、最大酸素摂取量、発汗量、血圧、及び血糖値を、生体情報として検出する。

【0041】

通信部４０は、測位部４２から位置情報が入力され、生体センサ部４４から生体情報が入力されると、位置情報及び生体情報を含むセンサ情報を、無線通信を介して携帯端末１４へ送信する。

【0042】

＜携帯端末１４の構成＞
携帯端末１４は、例えば、スマートフォンであり、図６に示すように、通信部５０、速度レベル受付部５２、センサ情報取得部５４、走行開始受付部５６、及び表示部５８を備えている。

【0043】

通信部５０は、ウェアラブル機器１２との間で、無線通信で信号の送受信を行う。また、通信部５０は、ネットワーク２４を介したデータの送受信を行う。

【0044】

速度レベル受付部５２は、走者による、複数種類の走行速度レベルのうちの何れか一つの選択を受け付ける。例えば、表示部５８に、複数種類の走行速度レベルとして、ジョギングレベル（６ｋｍ／ｈ）、ランニングレベル（１０ｋｍ／ｈ）、及び箱根駅伝レベル（２０ｋｍ／ｈ）を表示し、何れか一つの選択を受け付ける。速度レベル受付部５２は、選択された走行速度レベルを、通信部５０に出力し、通信部５０により、サーバ１６へ送信する。

【0045】

センサ情報取得部５４は、ウェアラブル機器１２から受信したセンサ情報を取得する。センサ情報取得部５４は、走者から予め設定された、当該走者の体温及び体重を取得する。センサ情報取得部５４は、当該走者の体温及び体重を含めたセンサ情報を通信部５０に出力し、通信部５０により、サーバ１６へ送信する。

【0046】

走行開始受付部５６は、走者による走行開始を指示する操作を受け付けて、走者が走行を開始することを示す走行開始情報を、通信部５０に出力し、通信部５０により、サーバ１６へ送信する。

【0047】

例えば、表示部５８に、走行開始を指示するためのボタンを表示し、当該ボタンの押下操作を受け付ける。

【0048】

表示部５８は、例えば、タッチパネルディスプレイからなり、走行速度レベルを選択するための選択画面や、走行開始を指示するためのボタンを含む走行開始指示画面を表示する。

【0049】

＜サーバ１６の構成＞
サーバ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤを備えたコンピュータで構成されている。

【0050】

サーバ１６は、機能的には次に示すように構成されている。図７に示すように、サーバ１６は、通信部６０、速度レベル取得部６２、センサ情報取得部６４、及び走行開始情報取得部６６を備えている。

【0051】

通信部６０は、ネットワーク２４を介したデータの送受信を行う。

【0052】

速度レベル取得部６２は、携帯端末１４から受信した、選択された走行速度レベルを取得し、通信部６０に出力し、通信部６０により、制御装置１８へ送信する。

【0053】

センサ情報取得部６４は、携帯端末１４から受信したセンサ情報を取得し、通信部６０に出力し、通信部６０により、制御装置１８へ送信する。

【0054】

走行開始情報取得部６６は、携帯端末１４から受信した走行開始情報を取得し、通信部６０に出力し、通信部６０により、制御装置１８へ送信する。

【0055】

＜制御装置１８の構成＞
制御装置１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤを備えたコンピュータで構成されている。

【0056】

制御装置１８は、機能的には次に示すように構成されている。図８に示すように、制御装置１８は、通信部７０、選択受付部７２、取得部７４、走行速度決定部７６、走行速度調整部７８、及び飛行制御部８０を備えている。

【0057】

通信部７０は、ネットワーク２４を介したデータの送受信を行う。

【0058】

選択受付部７２は、サーバ１６から受信した、選択された走行速度レベルを取得する。

【0059】

取得部７４は、サーバ１６から受信したセンサ情報から、走者の生体情報及び位置情報を取得する。

【0060】

取得部７４は、気象情報サイトから、走者の現在位置を含むエリアに対応する気象情報を取得する。気象情報として、例えば、気温、湿度、風速、及び降水量に関する情報を含む。

【0061】

取得部７４は、走者の生体情報から、体温、体重、発汗量、血圧、及び血糖値を取得し、走行記録として保存する。

【0062】

走行速度決定部７６は、選択された走行速度レベルに対応する走行速度を、走者の目標走行速度として決定する。

【0063】

走行速度調整部７８は、走行速度決定部７６により決定された目標走行速度を、走者の生体情報、位置情報、及び気象情報に基づいて調整する。

【0064】

具体的には、走行速度調整部７８は、生体情報が示す心拍数が上昇するほど、又は生体情報が示す最大酸素摂取量が低下するほど、走者の目標走行速度が低くなるように調整する。

【0065】

また、走行速度調整部７８は、気象情報が示す気温が上昇するほど、気象情報が示す湿度が高いほど、気象情報が示す風速が大きいほど、又は気象情報が示す降水量が多いほど、走者の目標走行速度が低くなるように調整する。

【0066】

また、走行速度調整部７８は、予め用意された、コースの各位置の勾配及び高度を含むコース情報に基づいて、取得した位置情報におけるコースの勾配又は高度を取得し、勾配が大きいほど、又は高度が高いほど、走者の目標走行速度が低くなるように調整する。

【0067】

また、走行速度調整部７８は、取得した位置情報の時系列変化に基づいて、走者の現在の走行速度を算出し、決定された目標走行速度から、算出された走行速度を減算した差分が大きいほど、目標走行速度を低くするように調整する。

【0068】

飛行制御部８０は、サーバ１６から走行開始情報を受信すると、飛行体２０を走行コースに沿って飛行させることを開始するように制御する。このとき、決定された目標走行速度で、予め定められた走行開始地点から走行コースに沿って飛行体２０を飛行させるように制御する。また、飛行制御部８０は、飛行体２０の撮影部２６により走者を撮影させるように飛行体２０を制御する。飛行制御部８０は、飛行体２０から受信した、撮影部２６により撮影した映像データをメモリ（図示省略）に格納する。また、飛行制御部８０は、走行環境の明るさが足りない場合（例えば、日中以外の時間帯である場合）には、飛行体２０の照明器具２５により走者の前方に光を照射させるように飛行体２０を制御する。

【0069】

また、飛行制御部８０は、目標走行速度が調整された場合には、調整された目標走行速度で、走行コースに沿って飛行体２０を飛行させるように制御する。

【0070】

＜飛行制御システム１０の作用＞
次に、本発明の実施の形態に係る飛行制御システム１０の作用について説明する。

【0071】

図９は、飛行制御システムのウェアラブル機器１２、携帯端末１４、サーバ１６、及び制御装置１８が行う処理を説明するシーケンス図である。

【0072】

まず、走者が腕にウェアラブル機器１２を装着して、走行開始地点まで移動する。そして、走行開始地点に飛行体２０を配置する。また、走行開始地点に表示されている２次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））を、走者が携帯している携帯端末１４で読み込むと、図９の処理が開始される。

【0073】

ステップＳ１００において、携帯端末１４の表示部５８に、走行速度レベルを選択するための選択画面を表示する。そして、速度レベル受付部５２が、走者による、複数種類の走行速度レベルのうちの何れか一つの選択を受け付け、選択された走行速度レベルを、通信部５０に出力し、通信部５０により、サーバ１６へ送信する。

【0074】

ステップＳ１０２において、サーバ１６の速度レベル取得部６２が、携帯端末１４から受信した、選択された走行速度レベルを取得し、通信部６０に出力し、通信部６０により、制御装置１８へ送信する。

【0075】

ステップＳ１０４において、制御装置１８の選択受付部７２が、サーバ１６から受信した、選択された走行速度レベルを取得する。走行速度決定部７６が、選択された走行速度レベルに対応する走行速度を、走者の目標走行速度として決定する。

【0076】

ステップＳ１０６において、携帯端末１４の表示部５８に、走行開始を指示するためのボタンを含む走行開始指示画面を表示する。そして、走行開始受付部５６が、走者による走行開始を指示する操作を受け付けて、走者が走行を開始することを示す走行開始情報を、通信部５０に出力し、通信部５０により、サーバ１６へ送信する。

【0077】

ステップＳ１０８において、サーバ１６の走行開始情報取得部６６が、携帯端末１４から受信した走行開始情報を取得し、通信部６０に出力し、通信部６０により、制御装置１８へ送信する。

【0078】

ステップＳ１１０において、制御装置１８の飛行制御部８０が、サーバ１６から走行開始情報を受信すると、走行開始地点から走行コースに沿って飛行体２０を飛行させることを開始するように制御する。このとき、走行コースに沿って目標走行速度で飛行体２０を飛行させるように制御する。また、飛行制御部８０は、飛行体２０の撮影部２６により走者を撮影させるように飛行体２０を制御する。また、飛行制御部８０は、走行環境の明るさが足りない場合（例えば、日中以外の時間帯である場合）には、飛行体２０の照明器具２５により走者の前方に光を照射させるように飛行体２０を制御する。

【0079】

ステップＳ１１２において、ウェアラブル機器１２の測位部４２が、ＧＰＳセンサを用いて現在位置を測定し、測定された現在位置を表す位置情報を通信部４０に出力する。生体センサ部４４が、走者の生体情報を検出し、通信部４０に出力する。そして、通信部４０が、位置情報及び生体情報を含むセンサ情報を、無線通信を介して携帯端末１４へ送信する。

【0080】

ステップＳ１１４において、携帯端末１４のセンサ情報取得部５４が、ウェアラブル機器１２から受信したセンサ情報を取得する。センサ情報取得部５４が、走者から予め設定された、当該走者の体温及び体重を取得する。センサ情報取得部５４が、当該走者の体温及び体重を含めたセンサ情報を通信部５０に出力し、通信部５０により、サーバ１６へ送信する。

【0081】

ステップＳ１１６において、サーバ１６のセンサ情報取得部６４が、携帯端末１４から受信したセンサ情報を取得し、通信部６０に出力し、通信部６０により、制御装置１８へ送信する。

【0082】

ステップＳ１１８において、制御装置１８の取得部７４が、サーバ１６から受信したセンサ情報から、走者の生体情報及び位置情報を取得する。取得部７４が、気象情報サイトから、走者の現在位置を含むエリアに対応する気象情報を取得する。取得部７４が、走者の生体情報から、体温、体重、発汗量、血圧、及び血糖値を取得し、走行記録として保存する。

【0083】

ステップＳ１２０において、制御装置１８の走行速度調整部７８が、走行速度決定部７６により決定された目標走行速度を、走者の生体情報、位置情報、及び気象情報に基づいて調整する。これにより、飛行制御部８０が、調整された目標走行速度で走行コースに沿って飛行体２０を飛行させるように制御する。

【0084】

そして、上記ステップＳ１１２～Ｓ１２０の処理を繰り返す。

【0085】

走者は、走行コースに沿って飛行する飛行体２０を追いかけるように走ることで、設定した走行速度レベルでのトレーニングが可能となると共に、適切に調整された目標走行速度で走行することができる。

【0086】

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る飛行制御システムによれば、制御装置によって、走者の生体情報、位置情報、及び気象情報を取得し、生体情報、位置情報、及び気象情報に基づいて、走者の目標走行速度を決定し、目標走行速度に応じて、走者が走るコースに沿って飛行体を飛行させるように制御する。これにより、適切な目標走行速度に従って、コースに沿って飛行体を飛行させることができる。

【0087】

走者にとって自分の走行速度レベルに応じたペースで走ることが大切である。特にランニング初心者はペースを維持して走ることが難しいため、無理なペース設定により挫折してしまったり、走りすぎることで怪我にもつながってしまう恐れがある。そこで、本実施の形態では、飛行体に走行コースの情報を予め登録し、走者の希望するペースに合わせて飛行体を飛行させ、さらには、走者の生体情報等（心拍数、体温など）を取得することで、リアルタイムで走者に必要な情報をフィードバックすることが可能となり、効率的なトレーニングメニューの作成や熱中症対策にも繋がる。

【0088】

また、気温が高い日は普段より目標走行速度を落とす、気温が低い日は普段より目標走行速度を上げる等調整を行うことができる。さらに、向かい風の風速が大きい時や足元の悪い雨天時には目標走行速度を下げるなどの調整を行うことができる。

【0089】

また、心拍数が増加したり最大酸素摂取量が低下し始めたら目標走行速度を下げるように調整を行うことができる。

【0090】

なお、上記の実施の形態において、飛行体の撮影部により撮影した走者の映像データから、カメラでランニングフォームを解析してもよい。飛行体の撮影部により撮影した走者の映像データから、障害物を検知して、衝突回避のための飛行制御を行うようにしてもよい。

【0091】

また、飛行体は、音声出力部を備え、制御装置は、走者の生体情報、位置情報、又は気象情報に基づいて音声出力メッセージを選択し、選択された音声出力メッセージを出力するように飛行体の音声出力部を制御するようにしてもよい。例えば、生体情報が示す心拍数が上昇した場合、又は生体情報が示す最大酸素摂取量が低下した場合に、「もう少しゆっくり走ろう」という音声出力メッセージを選択し、当該音声出力メッセージを出力するように音声出力部を制御してもよい。また、音声出力部は、走者が装着したBluetooth（登録商標）イヤホンを通じて、音声出力するようにしてもよい。

【0092】

また、上述したランニングフォームの解析結果を示す音声出力メッセージを出力するようにしてもよい。これにより、ランニングのコーチングが可能となる。

【0093】

また、飛行体の照明器具を点滅させるようにし、その点滅の間隔を制御することにより、走者のペースの上げ下げを指示するメッセージを報知するようにしてもよい。

【0094】

また、走行速度レベルを１つ選択する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、走行速度レベルが変化するように設定してもよい。例えば、走行開始から５分経過するまで、ジョギングレベル（６ｋｍ／ｈ）とし、５分から１０分経過するまで、ランニングレベル（１０ｋｍ／ｈ）とし、１０分から１５分経過するまで、箱根駅伝レベル（２０ｋｍ／ｈ）としてもよい。

【0095】

また、ウェアラブル機器が、腕に装着するタイプである場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、腕以外の部位に装着するタイプであってもよい。

【符号の説明】

【0096】

１０ 飛行制御システム
１２ ウェアラブル機器
１４ 携帯端末
１６ サーバ
１８ 制御装置
２０ 飛行体
２４ ネットワーク
２５ 照明器具
２６ 撮影部
３０ 飛行制御装置
４２ 測位部
４４ 生体センサ部
５２ 速度レベル受付部
５４ センサ情報取得部
５６ 走行開始受付部
５８ 表示部
６２ 速度レベル取得部
６４ センサ情報取得部
６６ 走行開始情報取得部
７６ 走行速度決定部
７８ 走行速度調整部
８０ 飛行制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】