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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022179338
(43)【公開日】2022-12-02
(54)【発明の名称】チャック装置及び搬送装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20221125BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 M
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022050638
(22)【出願日】2022-03-25
(31)【優先権主張番号】P 2021086435
(32)【優先日】2021-05-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000132231
【氏名又は名称】株式会社スター精機
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(74)【代理人】
【識別番号】100207859
【弁理士】
【氏名又は名称】塩谷 尚人
(72)【発明者】
【氏名】水野 耕治
(72)【発明者】
【氏名】武井 英治
(72)【発明者】
【氏名】筧 真純
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS03
3C707DS02
3C707EU12
3C707FS01
3C707FT02
3C707FT11
3C707MT03
(57)【要約】
【課題】簡単な機構で、ワークを素早く把持することが可能なチャック装置及び搬送装置を提供すること。
【解決手段】ワークＷを吸着して把持するチャック２０は、ワークＷに対向する基部２４と、基部２４に配置され、ワークを吸着する第１吸着パッド４４と、ワークＷの側面を支持する支持片４１と、を備える。支持片４１は、ヒンジ機構４０を介して基部２４の外縁側に取り付けられ、基部２４に対してヒンジ機構４０を中心として回転可能に構成されている。また、チャック２０は、支持片４１に対して、ワークＷの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加えるコイルバネ４２と、支持片４１からワークＷの側に突出し、基部２４の側に押圧されることにより弾性力に抗して支持片４１をワークＷの側面の側に回転させるレバー部材４３と、を備える。
【選択図】 図２
【解決手段】ワークＷを吸着して把持するチャック２０は、ワークＷに対向する基部２４と、基部２４に配置され、ワークを吸着する第１吸着パッド４４と、ワークＷの側面を支持する支持片４１と、を備える。支持片４１は、ヒンジ機構４０を介して基部２４の外縁側に取り付けられ、基部２４に対してヒンジ機構４０を中心として回転可能に構成されている。また、チャック２０は、支持片４１に対して、ワークＷの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加えるコイルバネ４２と、支持片４１からワークＷの側に突出し、基部２４の側に押圧されることにより弾性力に抗して支持片４１をワークＷの側面の側に回転させるレバー部材４３と、を備える。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを吸着して把持するチャック装置において、
前記ワークに対向する基部と、
前記基部に配置され、前記ワークの上面を吸着する吸着パッドと、
前記ワークの側面を支持する支持部材と、
入力部に入力された力の方向を変換して伝達する変換機構と、を備え、
前記支持部材は、前記基部に対して移動可能又は回転可能に構成され、
前記変換機構の前記入力部は、前記基部に対して移動可能又は回転可能に構成され、
前記変換機構は、前記入力部が前記ワークによって押圧されることにより前記入力部に加えられた力の方向を変換して、前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させるチャック装置。
前記ワークに対向する基部と、
前記基部に配置され、前記ワークの上面を吸着する吸着パッドと、
前記ワークの側面を支持する支持部材と、
入力部に入力された力の方向を変換して伝達する変換機構と、を備え、
前記支持部材は、前記基部に対して移動可能又は回転可能に構成され、
前記変換機構の前記入力部は、前記基部に対して移動可能又は回転可能に構成され、
前記変換機構は、前記入力部が前記ワークによって押圧されることにより前記入力部に加えられた力の方向を変換して、前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させるチャック装置。
【請求項2】
前記変換機構の前記入力部は、水平方向において前記吸着パッドを中心とする所定範囲内であって、前記吸着パッドよりも下側に配置され、前記基部に対して上下方向に移動可能に構成され、
前記変換機構は、前記ワークを前記吸着パッドに吸着させる際、前記入力部が前記ワークによって上方に押圧される力の方向を変換して、前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させる請求項１に記載のチャック装置。
前記変換機構は、前記ワークを前記吸着パッドに吸着させる際、前記入力部が前記ワークによって上方に押圧される力の方向を変換して、前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させる請求項１に記載のチャック装置。
【請求項3】
前記支持部材は、前記基部に対して水平方向に移動可能に構成され、
前記入力部は、上下方向に延びる棒状に形成されており、
前記変換機構は、一端が前記入力部に連結され、他端が前記支持部材に連結されるベルト部と、前記ベルト部に加えられる力の方向を変える歯車装置とを備え、
前記変換機構は、前記入力部により前記ベルト部の一端が上方に引っ張られた場合、前記歯車装置を介して前記ベルトの他端を水平方向に引っ張って当該他端に連結される前記支持部材を水平方向に移動させることにより、前記ワークの側面の側に前記支持部材を移動させる請求項２に記載のチャック装置。
前記入力部は、上下方向に延びる棒状に形成されており、
前記変換機構は、一端が前記入力部に連結され、他端が前記支持部材に連結されるベルト部と、前記ベルト部に加えられる力の方向を変える歯車装置とを備え、
前記変換機構は、前記入力部により前記ベルト部の一端が上方に引っ張られた場合、前記歯車装置を介して前記ベルトの他端を水平方向に引っ張って当該他端に連結される前記支持部材を水平方向に移動させることにより、前記ワークの側面の側に前記支持部材を移動させる請求項２に記載のチャック装置。
【請求項4】
前記変換機構は、前記吸着パッドに吸着されている状態の前記ワークの側面から前記支持部材を離間する方向に弾性力を加える弾性体を備え、
前記変換機構は、前記入力部が前記ワークによって押圧される際、前記入力部に加えられた力の方向を変換して、前記弾性体の弾性力に抗って前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させる請求項１～３のうちいずれか１項に記載のチャック装置。
前記変換機構は、前記入力部が前記ワークによって押圧される際、前記入力部に加えられた力の方向を変換して、前記弾性体の弾性力に抗って前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させる請求項１～３のうちいずれか１項に記載のチャック装置。
【請求項5】
ワークを吸着して把持するチャック装置において、
前記ワークに対向する基部と、
前記基部に配置され、前記ワークの上面を吸着する吸着パッドと、
前記ワークの側面を支持する支持部材と、を備え、
前記支持部材は、ヒンジ機構を介して前記基部の外縁側に取り付けられ、前記基部に対してヒンジ機構を中心として回転可能に構成され、
前記支持部材に対して、前記ワークの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加える弾性体と、
前記支持部材から前記ワークの側に突出し、前記基部側に押圧されることにより前記弾性力に抗して前記支持部材を前記ワークの側面の側に回転させるレバー部材と、を備えるチャック装置。
前記ワークに対向する基部と、
前記基部に配置され、前記ワークの上面を吸着する吸着パッドと、
前記ワークの側面を支持する支持部材と、を備え、
前記支持部材は、ヒンジ機構を介して前記基部の外縁側に取り付けられ、前記基部に対してヒンジ機構を中心として回転可能に構成され、
前記支持部材に対して、前記ワークの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加える弾性体と、
前記支持部材から前記ワークの側に突出し、前記基部側に押圧されることにより前記弾性力に抗して前記支持部材を前記ワークの側面の側に回転させるレバー部材と、を備えるチャック装置。
【請求項6】
前記レバー部材は、前記支持部材の基部側端部から前記ワークの側に突出し、前記支持部材に対して所定角度を有するように固定され、
前記弾性体は、前記基部と前記レバー部材との間に配置され、前記レバー部材に対して前記基部から離間する方向に弾性力を加える請求項５に記載のチャック装置。
前記弾性体は、前記基部と前記レバー部材との間に配置され、前記レバー部材に対して前記基部から離間する方向に弾性力を加える請求項５に記載のチャック装置。
【請求項7】
前記支持部材に、前記ワークの側面を吸着する側面用吸着パッドを備える請求項１～６のうちいずれか１項に記載のチャック装置。
【請求項8】
前記支持部材は、前記ワークを中心として、片側にのみに配置されている請求項１～７のうちいずれか１項に記載のチャック装置。
【請求項9】
前記支持部材は、前記ワークに対して第１方向において対向する第１支持部材と、前記ワークに対して第１方向と直交する第２方向において対向する第２支持部材と、を有する請求項１～８のうちいずれか１項に記載のチャック装置。
【請求項10】
請求項１～９のうちいずれか１項に記載のチャック装置が取り付けられる搬送装置において、
前記チャック装置を水平方向及び上下方向に移動させる移動部と、
前記チャック装置を旋回させる旋回部と、を備え、
前記移動部が前記ワークを把持した前記チャック装置を水平移動させる前、前記旋回部は、前記チャック装置の進行方向において前記支持部材を後方に配置させるように前記チャック装置を旋回させる搬送装置。
前記チャック装置を水平方向及び上下方向に移動させる移動部と、
前記チャック装置を旋回させる旋回部と、を備え、
前記移動部が前記ワークを把持した前記チャック装置を水平移動させる前、前記旋回部は、前記チャック装置の進行方向において前記支持部材を後方に配置させるように前記チャック装置を旋回させる搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワークを把持するチャック装置、及びワークを把持するチャック装置が取り付けられる搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、ワークの輸送のためにパレットにワークを積載するパレタイズ装置などの搬送装置では、例えば、特許文献１に記載されているようなチャックが利用されている。特許文献１に記載されているチャックでは、吸着パッドを負圧化してワークを吸着して、把持している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３－１６０１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１に記載のチャックは、ワークの上面を吸着体によって吸着した後、側面をクランプで挟持している。これにより、ワークの保持及び位置決めを確実に行うことができ、ワークを高速移動させることが可能となっている。しかしながら、特許文献１におけるクランプは、駆動装置（モータなどの駆動源）を必要としており、チャックが複雑化し、重くなるというような課題が生じる。また、ワークの配置後、ワークの側面をクランプで挟持させるための駆動時間が必要となり、把持するために必要とする時間が長いといった課題もある。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、簡単な機構で、ワークを素早く把持することが可能なチャック装置及び搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための第１の手段は、ワークを吸着して把持するチャック装置において、前記ワークに対向する基部と、前記基部に配置され、前記ワークの上面を吸着する吸着パッドと、前記ワークの側面を支持する支持部材と、入力部に入力された力の方向を変換して伝達する変換機構と、を備え、前記支持部材は、前記基部に対して移動可能又は回転可能に構成され、前記変換機構の前記入力部は、前記基部に対して移動可能又は回転可能に構成され、前記変換機構は、前記入力部が前記ワークによって押圧されることにより前記入力部に加えられた力の方向を変換して、前記支持部材を前記ワークの側面の側に移動又は回転させる。
【0007】
上記手段のように、吸着パッドにてワークを吸着し、チャックを移動させる際、ワークの側面を支持する支持部材を備えたことにより、ワークの揺動を抑制することができる。このため、ワークを安定して把持することができ、ワークを高速移動させることが可能となる。
【0008】
また、入力部が、ワークにより基部側に押圧されると、変換機構は、その力の方向を変換することにより、支持部材をワークの側面の側に移動又は回転させる。このため、駆動源がなくても、簡単な機構で、支持部材をワークの側面側に移動又は回転させることが可能となる。
【0009】
上記課題を解決するための第２の手段は、ワークを吸着して把持するチャック装置は、前記ワークに対向する基部と、前記基部に配置され、前記ワークの上面を吸着する吸着パッドと、前記ワークの側面を支持する支持部材と、を備え、前記支持部材は、ヒンジ機構を介して前記基部の外縁側に取り付けられ、前記基部に対してヒンジ機構を中心として回転可能に構成され、前記支持部材に対して、前記ワークの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加える弾性体と、前記支持部材から前記ワークの側に突出し、前記基部側に押圧されることにより前記弾性力に抗して前記支持部材を前記ワークの側面の側に回転させるレバー部材と、を備える。
【0010】
吸着パッドにてワークを吸着し、チャックを移動させる際、ワークの側面を支持する支持部材を備えたことにより、ワークの揺動を抑制することができる。このため、ワークを安定して把持することができ、ワークを高速移動させることが可能となる。
【0011】
また、支持部材は、ヒンジ機構を介して対向面の外縁側に取り付けられ、基部に対してヒンジ機構を中心として回転可能に構成され、支持部材からワークの側に突出するレバー部材は、基部側に押圧されることにより弾性力に抗して支持部材をワークの側面の側に回転させるように構成されている。このため、吸着パッドにワークを吸着させるために、ワークを基部に配置する際、ワークにレバー部材を押圧させて、支持部材をワークの側面側に回転させ、ワークの側面に支持部材を対向させることが可能となる。
【0012】
また、支持部材に対して、ワークの側面から離間させる方向に回転させる弾性力を加える弾性体を備えているため、レバー部材がワークにより押圧されていない場合、支持部材を外側に回転させ、支持部材をワークの側面から離間させることができる。したがって、モータなどのアクチュエータを用いず、簡単な機構で、ワークの把持時に、ワークの側面に支持部材を素早く対向させ、ワークの解放時に、ワークの側面から支持部材を素早く離間させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】パレタイズ装置の斜視図。
【図2】（ａ）は、チャックの斜視図であり、（ｂ）は、チャックの側面図。
【図3】積層されたワークを示す斜視図。
【図4】チャックの動作態様を示す模式図。
【図5】チャックの動作態様を示す模式図。
【図6】チャックの動作態様を示す模式図。
【図7】第２実施形態のチャックの下面図。
【図8】第３実施形態のチャックの斜視図。
【図9】第３実施形態のチャックの正面図。
【図10】第３実施形態のチャックの上面図。
【図11】第３実施形態のチャックの右側面図。
【図12】第３実施形態のチャックの動作態様を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明にかかる「チャック装置」を具体化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。また、各実施形態及び変形例の説明において、明示している構成の組み合わせだけでなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、各実施形態及び変形例を組み合わせることも可能である。
【0015】
（第１実施形態）
図１に示すように、チャック装置２０は、搬送装置としてのパレタイズ装置１０に取り付けられる。図１に示すパレタイズ装置１０は、ワークＷを供給場所から順次搬送して、予め決められた位置に設置された可搬式のパレットＰ上に整列させて積載する装置、すなわち、パレタイズする装置である。ワークＷは、直方体の箱、例えばダンボール箱であり、外部の搬送設備（ベルトコンベヤなど）から、パレタイズ装置１０に設けられているローラコンベヤ１に供給される。そして、供給されたワークＷは、ローラコンベヤ１に設けられたストッパ（図示略）により、所定の静止位置に位置決めされて静止する。パレタイズ装置１０は、ローラコンベヤ１上に位置決めされて静止しているワークＷを把持して搬送するように構成されている。以下、詳しく説明する。
図１に示すように、チャック装置２０は、搬送装置としてのパレタイズ装置１０に取り付けられる。図１に示すパレタイズ装置１０は、ワークＷを供給場所から順次搬送して、予め決められた位置に設置された可搬式のパレットＰ上に整列させて積載する装置、すなわち、パレタイズする装置である。ワークＷは、直方体の箱、例えばダンボール箱であり、外部の搬送設備（ベルトコンベヤなど）から、パレタイズ装置１０に設けられているローラコンベヤ１に供給される。そして、供給されたワークＷは、ローラコンベヤ１に設けられたストッパ（図示略）により、所定の静止位置に位置決めされて静止する。パレタイズ装置１０は、ローラコンベヤ１上に位置決めされて静止しているワークＷを把持して搬送するように構成されている。以下、詳しく説明する。
【0016】
図１に示すように、パレタイズ装置１０は、ワークＷを把持するチャック装置２０（以下、単にチャック２０と示す）と、チャック２０を移動させる移動部としての搬送機構３０と、搬送機構３０が固定される直方体の枠体７０と、を備える。また、パレタイズ装置１０は、チャック２０及び搬送機構３０の動作を制御する制御部としての制御装置１００と、各種情報を入出力可能な情報端末としてのコントローラ（図示略）と、を備える。
【0017】
本実施形態において、枠体７０の長手方向をＸ軸方向とし、短手方向（Ｘ軸に直交する方向）をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直となる方向をＺ軸方向と示す。なお、パレタイズ装置１０は、通常、平面に設置されるため、Ｚ軸方向が上下方向に相当する。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が、水平方向に相当する。
【0018】
搬送機構３０は、枠体７０に固定され、Ｚ軸方向に沿って伸びるように形成されている柱部５０と、柱部５０に固定され、Ｙ軸方向に沿って伸びるように形成されているアーム部６０と、を有する。
【0019】
枠体７０には、Ｘ軸ガイドレール５１がＸ軸方向に沿って設けられており、柱部５０は、Ｘ軸ガイドレール５１に対して、Ｘ軸方向に沿って移動可能に固定されている。柱部５０は、枠体７０の底部に配置されるＸ軸サーボモータ（図示略）の出力軸に対して歯付きベルト等を介して駆動連結されている。すなわち、柱部５０は、Ｘ軸サーボモータの駆動力に基づき、Ｘ軸ガイドレール５１に沿ってＸ軸方向に往復移動するように構成されている。
【0020】
柱部５０には、Ｚ軸ガイドレール６１がＺ軸方向に沿って設けられており、アーム部６０は、Ｚ軸ガイドレール６１に対して、Ｚ軸方向に沿って移動可能に固定されている。アーム部６０は、柱部５０に設けられているＺ軸サーボモータの出力軸に対して歯付きベルト等を介して駆動連結されている。すなわち、アーム部６０は、Ｚ軸サーボモータの駆動力に基づき、Ｚ軸ガイドレール６１に沿ってＺ軸方向に往復移動するように構成されている。
【0021】
アーム部６０には、Ｙ軸ガイドレール２１がＹ軸方向に沿って設けられており、チャック２０は、Ｙ軸ガイドレール２１に対して、Ｙ軸方向に沿って移動可能に固定されている。チャック２０は、アーム部６０に設けられているＹ軸サーボモータの出力軸に対して歯付きベルト等を介して駆動連結されている。すなわち、チャック２０は、Ｙ軸サーボモータの駆動力に基づき、Ｙ軸ガイドレール２１に沿ってＹ軸方向に往復移動するように構成されている。
【0022】
以上に説明したように、搬送機構３０は、チャック２０を水平方向において直交する２方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）、及び上下方向（Ｚ軸方向）に直動可能に構成されている。
【0023】
図１に示すように、チャック２０は、旋回部としての回転機構２３を介してアーム部６０に固定されている。回転機構２３は、内蔵する旋回サーボモータ（図示略）の駆動力に基づき、回転機構２３を中心としてＺ軸周り（図１において矢印Ｒの方向）にチャック２０を旋回可能に構成されている。
【0024】
図２に示すように、チャック２０は、回転機構２３に取り付けられる長方形状の基部２４を有する。基部２４は、ワークＷの上面に対向する対向面２５を、その下部に備えている。基部２４は、その対向面２５がＺ軸に対して垂直となるように回転機構２３に対して固定されている。この対向面２５には、ワークＷを吸着する第１吸着パッド２６が設けられている。本実施形態では、第１吸着パッド２６が複数設けられている。各第１吸着パッド２６は、図示しないエア配管を介してエジェクタが接続されている。エジェクタの動作によって第１吸着パッド２６の内部は、負圧となり、これによりワークＷの上面を吸着させることが可能となっている。
【0025】
制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた電子制御装置である。制御装置１００は、前述した各種サーボモータを駆動させるための駆動回路を備えており、駆動回路を介して各種サーボモータの動作を制御可能に構成されている。また、制御装置１００は、エジェクタを作動させて、第１吸着パッド２６によるワークＷの吸着動作を制御可能に構成されている。
【0026】
また、この制御装置１００は、各種センサ、各種サーボモータ及びコントローラ等と接続されており、各種情報を取得可能に構成されている。また、制御装置１００は、各種機能を備え、取得した各種情報に基づき、各種機能を実行する。これらの機能は、制御装置１００が備える記憶装置（記憶用メモリ）に記憶されたプログラムが実行されることで、各種機能が実現される。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。
【0027】
各種機能の中には、例えば、ワークＷを搬送し、パレットＰに積載するパレタイズ機能が存在する。パレタイズ機能について簡単に説明すると、制御装置１００は、所定の静止位置に位置決めされて静止しているワークＷをチャック２０により把持させ、ワークＷごとチャック２０を搬送機構３０によりパレットＰ上に移動させ、解放することにより、ワークＷを積載する機能である。この機能により、ワークＷは、例えば、図３に示すように、パレットＰ上に、上下方向（Ｚ軸方向）に複数段に亘って積み重ねられるとともに、各段において、所定方向（Ｘ軸方向又はＹ軸方向）に複数の列（図３ではＸ軸方向に２列）に整列させて積載される。
【0028】
ところで、ワークＷが、ダンボール箱のような包装資材により内容物が包まれて構成されている場合、内容物の重量、もしくは包装資材の強度によっては、ワークＷの上面を吸着するだけでは、ワークＷの把持が安定しない可能性がある。すなわち、ワークＷの上面を吸着し、チャックを水平方向に移動させる際、その慣性力の影響を受けて、水平方向に揺動する場合がある。ワークＷが激しく揺動すると、吸着が外れる虞があるので、ワークＷの移動開始時における加速や停止時における減速を緩やかにする必要があり、ワークＷを高速移動させることが難しかった。そこで、本実施形態のチャック２０では、以下のように構成している。以下、図２に基づいて詳しく説明する。
【0029】
基部２４の対向面２５には、ヒンジ機構４０を介して対向面２５の外縁側に取り付けられ支持部材としての支持片４１が設けられている。本実施形態において、支持片４１は、基部２４の短手方向端部において、その基端がヒンジ機構４０を介して取り付けられている。支持片４１は、基部２４（対向面２５）を中心として、短手方向において片側にのみに配置されている。
【0030】
この支持片４１は、ワークＷの側面を支持するように、略四角板状に形成されており、基部２４に対して先端が下方となるように、つまり、ぶら下がるように取り付けられている。その際、支持片４１の面が対向面２５の側（つまり、ワークＷの側面の側）に向くように支持片４１が取り付けられている。すなわち、支持片４１がＺ軸方向（対向面２５の垂直方向）に沿うように、その先端が下方に位置するとき、支持片４１の側面の垂直方向が、短手方向に沿うように、支持片４１が配置されている。このとき、支持片４１の対向面２５の側の側面を内側側面４１ａと示し、反対側の側面を、外側側面４１ｂと示す。
【0031】
この支持片４１は、対向面２５に対してヒンジ機構４０を中心として回転可能に構成されている。この回転方向（矢印Ｙ１の方向）は、基部２４（対向面２５）の短手方向に沿う方向となっている。また、支持片４１は、一定の許容角度の範囲内で回転可能に構成されている。許容角度は、Ｚ軸方向に対する支持片４１との内側側面４１ａの角度α（図４参照）が、３度以上、４５度以下、より好ましくは１５度以下となるように設定されている。
【0032】
また、基部２４と、支持片４１との間には、弾性体としてのコイルバネ４２が設けられている。このコイルバネ４２は、ヒンジ機構４０の軸４０ａに取り付けられている。なお、ヒンジ機構４０の軸４０ａは、基部２４の長手方向に沿って配置されている。コイルバネ４２は、支持片４１（より詳しくは後述するレバー部材４３）に対して、対向面２５の外側に回転させる弾性力を加える。つまり、コイルバネ４２は、Ｚ軸方向に対する支持片４１の内側側面４１ａの角度αが広がる方向（ワークＷの側面から離間する方向）に弾性力を付与する。
【0033】
また、図４に示すように、支持片４１には、その内側から突出するレバー部材４３を備える。レバー部材４３は、支持片４１から対向面２５の内側に突出し、対向面２５の垂直方向（Ｚ軸方向）において対向面２５と重複する。レバー部材４３は、支持片４１の内側側面４１ａに対して所定角度をなすように固定されている。本実施形態では、レバー部材４３は、支持片４１の内側側面４１ａに対して９０度をなすように固定されている。このため、レバー部材４３は、基部２４の側（上側）に押圧されることによりコイルバネ４２の弾性力に抗して支持片４１をワークＷの側面の側（つまり、図６の矢印Ｙ２の方向）に回転させることとなる。なお、コイルバネ４２は、基部２４とレバー部材４３との間に配置され、レバー部材４３に対して基部２４から離間する方向に弾性力を加えている。
【0034】
また、支持片４１の内側側面４１ａに、ワークＷの側面を吸着する側面用吸着パッドとしての第２吸着パッド４４を備える。本実施形態では、第２吸着パッド４４が複数設けられている。各第２吸着パッド４４は、第１吸着パッド２６と同様に、図示しないエア配管を介してエジェクタが接続されており、エジェクタによって第２吸着パッド４４の内部を負圧にすることにより、ワークＷの側面を吸着させることが可能となっている。
【0035】
次に、このように構成されたチャック２０の作用について図４～図６に基づいて説明する。まず、チャック２０により、ワークＷを把持する際の動作について説明する。図４に示すように、制御装置１００は、ワークＷが基部２４の下方に位置するように、すなわち、Ｚ軸方向において、ワークＷの上面が、基部２４の対向面２５と対向するように、チャック２０を搬送機構３０により移動させる。その際、制御装置１００は、ワークＷの長手方向が、基部２４の長手方向に沿うようにチャック２０を回転させることが望ましい。
【0036】
図５に示すように、制御装置１００は、ワークＷが基部２４の下方に位置するとき、Ｚ軸方向に、チャック２０を下降させる。チャック２０を下降させると、対向面２５とワークＷの上面との間には、レバー部材４３が配置されているので、レバー部材４３が対向面２５の側（つまり、上方）に押圧される。
【0037】
図６に示すように、レバー部材４３が対向面２５の側に押圧されると、支持片４１がコイルバネ４２の弾性力に逆らって、ヒンジ機構４０を中心として支持片４１の先端が内側に回転する。つまり、Ｚ軸方向に対する支持片４１の内側側面４１ａの角度αが小さくなる方向に支持片４１が回転する（図６の矢印Ｙ２の方向）。これにより、支持片４１は、ワークＷの側面の側に回転することとなる。
【0038】
レバー部材４３と支持片４１の内側側面４１ａとの角度β（図４参照）は、約９０度に設定されているため、レバー部材４３が対向面２５に当接すると、支持片４１の内側側面４１ａは、ワークＷの側面に対向することとなる。
【0039】
制御装置１００は、この状態で第１吸着パッド２６によりワークＷの上面を吸着させるとともに、第２吸着パッド４４によりワークＷの側面を吸着させ、ワークＷの上面及び側面を把持する。この状態で、制御装置１００は、ワークＷを所望の位置まで移動させる。
【0040】
ワークＷをチャック２０ごと移動させる際、制御装置１００は、対向面２５の垂直方向（Ｚ軸方向）、若しくは、支持片４１の先端が対向面２５の内側に移動する方向（図２において矢印Ｙ３の方向）にのみ移動させることが望ましい。矢印Ｙ３の方向とは、短手方向であって、基部２４の外側から内側に向かう方向のことである。つまり、制御装置１００は、ワークＷをチャック２０ごと水平方向に移動させる場合、進行方向において支持片４１が後ろ側に位置するようにチャック２０を回転機構２３によって旋回（回転）させてから、ワークＷを水平方向に移動させるようにすることが望ましい。これにより、支持片４１は、進行方向においてワークＷの後方に位置することとなる。
【0041】
そして、制御装置１００は、所望の位置まで移動させた場合、ワークＷの把持を解放するようにチャック２０を動作させる。ワークＷの把持を解放する場合には、この逆の動作が行われる。すなわち、制御装置１００は、第１吸着パッド２６及び第２吸着パッド４４の吸着を解除して、ワークＷの上面及び側面を解放する。
【0042】
次に、制御装置１００は、チャック２０を上方に移動させる。チャック２０を上方に移動させると、コイルバネ４２の弾性力により、レバー部材４３が下方（対向面２５から離間する方向）に移動するとともに、支持片４１が外側に回転する。これにより、基部２４の対向面２５がワークＷの上面と離間するとともに、支持片４１がワークＷの側面と離間することとなる。
【0043】
上記第１実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
【0044】
チャック２０にワークＷの側面を支持する支持片４１を備えたことにより、チャック２０が取り付けられるパレタイズ装置１０は、第１吸着パッド２６にてワークＷを吸着し、チャック２０を水平方向に移動させる際、ワークＷの揺動を抑制することができる。このため、ワークＷを安定して把持することができ、ワークＷを高速移動させることが可能となる。
【0045】
また、支持片４１は、ヒンジ機構４０を介して基部２４の外縁側に取り付けられ、基部２４に対してヒンジ機構４０を中心として回転可能に構成され、支持片４１からワークＷの側面側に突出するレバー部材４３は、基部２４の側に押圧されることにより弾性力に抗して支持片４１をワークＷの側面の側に回転させるように構成されている。このため、第１吸着パッド２６にワークＷを吸着させるために、ワークＷを対向面２５の側に押圧する際、レバー部材４３を対向面２５の側に押圧して、支持片４１を内側に回転させ、ワークＷの側面に支持片４１の内側側面４１ａを対向させることが可能となる。
【0046】
また、支持片４１に対して、ワークＷの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加えるコイルバネ４２を備えているため、レバー部材４３がワークＷにより押圧されていない場合、支持片４１を外側に回転させ、支持片４１をワークＷの側面から離間させることができる。したがって、モータなどのアクチュエータを用いず、簡単な機構で、ワークＷの把持時に、ワークＷの側面に支持片４１を素早く対向させ、ワークＷの解放時に、ワークＷの側面から支持片４１を素早く離間させることができる。
【0047】
支持片４１に、ワークＷの側面を吸着する第２吸着パッド４４を備えた。このため、第２吸着パッド４４により、ワークＷの側面を吸着させることにより、ワークＷの側面をより安定して把持することができ、水平移動時におけるワークＷの揺動をより抑制することができる。したがって、ワークＷをより高速に移動させることができる。なお、第１吸着パッド２６とともに、第２吸着パッド４４を同時に作動させれば、ワークＷの側面を把持するための作動時間を余分に設ける必要もない。
【0048】
支持片４１は、ワークＷ（又は対向面２５）を中心として、片側にのみに配置されている。つまり、支持片４１は、短手方向において片側にのみ設けられている。このため、パレタイズ装置１０のチャック２０として採用される場合、ワークＷを図３に示すように隙間なく配列することができる。つまり、ワークＷの間に、支持片４１が位置しないように、支持片４１を移動させることができ、パレットＰ上で整列したワークＷの間に支持片４１による隙間が形成しないようにすることができる。
【0049】
なお、ワークＷの側面を吸着する第２吸着パッド４４を備えているため、支持片４１は、短手方向において、片側にのみに設けている場合であっても、水平移動時におけるワークＷの揺動を確実に抑制することができる。
【0050】
（第２実施形態）
上記第１実施形態の構成を、次の第２実施形態のように変更してもよい。以下、第２実施形態では、主に、上記各実施形態で説明した構成に対する相違部分について説明する。また、第２実施形態では、パレタイズ装置１０の基本構成として、第１実施形態のものを例に説明する。
上記第１実施形態の構成を、次の第２実施形態のように変更してもよい。以下、第２実施形態では、主に、上記各実施形態で説明した構成に対する相違部分について説明する。また、第２実施形態では、パレタイズ装置１０の基本構成として、第１実施形態のものを例に説明する。
【0051】
図７に示すように、第２実施形態のチャック２０では、基部２４の短手方向の一方側のみならず、長手方向の一方側にも支持片４１が取り付けられている。ここで、基部２４の短手方向の一方側に設けられた支持片４１を、第１支持部材としての第１支持片４１１と示し、基部２４の長手方向の一方側に設けられた支持片４１を、第２支持部材としての第２支持片４１２と示す。第１支持片４１１は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【0052】
第２支持片４１２は、第１支持片４１１と同様に、基部２４の長手方向端部において、その基端がヒンジ機構４０を介して取り付けられている。第２支持片４１２は、対向面２５を中心として、長手方向において片側にのみに配置されている。
【0053】
第２支持片４１２は、ワークＷの側面（長手方向側の側面）を支持するように、略四角板状に形成されており、基部２４に対して先端が下方となるように、つまり、ぶら下がるように取り付けられている。その際、第２支持片４１２の面が対向面２５の側（つまり、ワークＷの長手方向側面の側）に向くように支持片４１が取り付けられている。すなわち、第２支持片４１２がＺ軸方向に沿うように、その先端が下方に位置するとき、第２支持片４１２の側面の垂直方向が、長手方向に沿うように、支持片４１が配置されている。
【0054】
この第２支持片４１２は、対向面２５に対してヒンジ機構４０を中心として回転可能に構成されている。この回転方向は、対向面２５の長手方向に沿う方向となっている。よって、第１支持片４１１の先端が対向面２５の内側に移動する第１方向（図７において矢印Ｙ１１が指し示す方向）と、第２支持片４１２の先端が対向面２５の内側に移動する第２方向（図７において矢印Ｙ１２が指し示す方向）とが直交するように、第１支持片４１１及び第２支持片４１２が、対向面２５に配置されていることとなる。つまり、支持片４１には、ワークＷに対して第１方向において対向する第１支持片４１１と、ワークＷに対して第１方向と直交する第２方向において対向する第２支持片４１２と、が存在する。
【0055】
なお、それ以外の構成は、第２支持片４１２と第１支持片４１１は同様であるため、説明を省略する。また、チャック２０の作用についても第１実施形態とほぼ同様である。
【0056】
第２実施形態の構成によれば、次のような効果を得ることができる。
【0057】
チャック２０は、第１支持片４１１と、第２支持片４１２とを備え、第１支持片４１１の先端が内側に移動する第１方向と、第２支持片４１２の先端が内側に移動する第２方向とが直交するように、第１支持片４１１及び第２支持片４１２が、対向面２５に配置されている。つまり、支持片４１には、ワークＷに対して第１方向において対向する第１支持片４１１と、ワークＷに対して第１方向と直交する第２方向において対向する第２支持片４１２と、が存在する。このため、ワークＷの直交する２側面を支持することができるため、１つの側面のみを支持する場合に比較して、水平移動時におけるワークＷの揺動をより抑制することができる。また、ワークＷの直交する２つの側面を支持するため、ワークＷを旋回させる手間を少なくすることができる。
【0058】
第１支持片４１１は、第１方向（短手方向）において片側にのみに配置され、第２支持片４１２は、第２方向（長手方向）において片側にのみに配置されている。このため、第１実施形態と同様に、パレタイズ装置１０のチャック２０として採用される場合、ワークＷを図３に示すように隙間なく配列することができる。つまり、ワークＷの間に、支持片４１が位置しないように、支持片４１を移動させることができ、パレットＰ上で整列したワークＷの間に支持片４１による隙間が形成しないようにすることができる。
【0059】
（変形例）
・上記実施形態において、Ｚ軸方向に対する支持片４１（第１支持片４１１及び第２支持片４１２を含む。以下同じ）の内側側面４１ａの角度αの許容角度は、任意に変更してもよい。同様に、レバー部材４３と支持片４１の内側側面４１ａとの間における角度βは、９０度に限らず、任意に変更してもよい。ただし、対向面２５から支持片４１の内側側面４１ａまでの角度が、レバー部材４３と支持片４１の内側側面４１ａとの間における角度βよりも大きな角度となるように、Ｚ軸方向に対する内側側面４１ａの角度αの許容角度が設定される必要がある。
・上記実施形態において、Ｚ軸方向に対する支持片４１（第１支持片４１１及び第２支持片４１２を含む。以下同じ）の内側側面４１ａの角度αの許容角度は、任意に変更してもよい。同様に、レバー部材４３と支持片４１の内側側面４１ａとの間における角度βは、９０度に限らず、任意に変更してもよい。ただし、対向面２５から支持片４１の内側側面４１ａまでの角度が、レバー部材４３と支持片４１の内側側面４１ａとの間における角度βよりも大きな角度となるように、Ｚ軸方向に対する内側側面４１ａの角度αの許容角度が設定される必要がある。
【0060】
・上記実施形態において、支持片４１に第２吸着パッド４４を設けなくてもよい。この場合、ワークＷごとチャック２０を水平移動させる際、進行方向においてワークＷの後方又は前方に支持片４１が配置されるよう、事前にチャック２０を旋回させることが望ましい。また、支持片４１に第２吸着パッド４４を設けない場合、短手方向（又は長手方向）両端に支持片４１を配置して、進行方向両側においてワークＷの側面を支持するように構成してもよい。
【0061】
・上記実施形態において、支持片４１に第２吸着パッド４４を設ける場合、ワークＷの側面を吸着して把持することができるため、ワークＷごとチャック２０を水平移動させる際、進行方向においてワークＷの後方又は前方に支持片４１が配置されるようにチャック２０を旋回させなくてもよい。
【0062】
・上記実施形態において、支持片４１の内側側面４１ａに、第２吸着パッド４４の代わりに内側側面４１ａから突出する凸部を設けてもよい。また、ゴムや、バネ、スポンジ等のクッション材を設けてもよい。
【0063】
・上記実施形態において、支持片４１は、平板状に構成する必要はなく、例えば、爪状に形成し、側面を複数の爪によって支持するようにしてもよい。
【0064】
・上記実施形態において、支持片４１は、短手方向において片側にのみ設けたが、両側に設けてもよい。また、支持片４１は、長手方向において片側にのみ設けてもよく、長手方向において両側に設けてもよい。
【0065】
・上記実施形態において、吸着パッド２６，４４の構成は任意に変更してもよい。例えば、ワークＷの接触部分にスポンジ材を利用した吸着パッド２６，４４を採用してもよい。
【0066】
・上記実施形態において、ワークＷの形状は、基部２４の対向面２５に対向する面（吸着面）が存在するのであれば、任意に変更してもよい。例えば、ワークＷの側面に凹凸形状が設けられていてもよい。また、例えば、ワークＷの上面が蓋部材により閉塞されており、蓋部材がフランジ状に、ワークＷの側面よりも突出していてもよい。この場合、支持片４１から第２吸着パッド４４又は凸部（当接部分）の突出寸法を調整して、ワークＷの側面に第２吸着パッド４４又は凸部が当接可能に構成する必要がある。
【0067】
・上記実施形態において、ヒンジ機構４０及びレバー部材４３によって、レバー部材４３に入力された力の方向を変換して伝達する変換機構が構成される。この場合、レバー部材４３が入力部として機能する。また、支持片４１は、基部２４に対して回転可能に構成され、レバー部材４３は、基部２４に対して回転可能に構成されている。また、上述したように、第１又は第２実施形態のチャック２０では、レバー部材４３がワークＷによって押圧された際、レバー部材４３に加えられた力の方向が変換され、コイルバネ４２の弾性力に抗って支持片４１がワークＷの側面の側に回転される。
【0068】
（第３実施形態）
上記第１実施形態の構成を、次の第３実施形態のように変更してもよい。以下、第３実施形態では、主に、上記各実施形態で説明した構成に対する相違部分について説明する。また、第３実施形態では、パレタイズ装置１０の基本構成として、第１実施形態のものを例に説明する。
上記第１実施形態の構成を、次の第３実施形態のように変更してもよい。以下、第３実施形態では、主に、上記各実施形態で説明した構成に対する相違部分について説明する。また、第３実施形態では、パレタイズ装置１０の基本構成として、第１実施形態のものを例に説明する。
【0069】
図８に示すように、第３実施形態のチャック１２０は、回転機構２３に取り付けられる長方形の板状の基部１２４を有する。基部１２４は、ワークＷの上面に対向する対向面１２５を、その下部に備えている。基部１２４は、その対向面１２５がＺ軸に対して垂直となるように回転機構２３に対して固定されている。
【0070】
この基部１２４には、長手方向両端部に、長尺状の第１支持棒１０１が一対固定されている。第１支持棒１０１は、基部１２４の短手方向に沿って延びるように構成されている。この第１支持棒１０１は、図９に示すように、基部１２４の対向面１２５（つまり、基部１２４のＺ軸方向下方）に固定される固定金具としてのジョイント１０２に挿通されて、基部１２４に吊り下げられるように固定されている。
【0071】
この第１支持棒１０１は、基部１２４の短手方向両側にそれぞれ突出している。また、各第１支持棒１０１において、基部１２４からの突出量は、一方側（図９において右側）が他方側（左側）よりも多く（長く）なるように固定されている。
【0072】
図８及び図９に示すように、この第１支持棒１０１には、ワークＷを吸着する第１吸着パッド１２６が吊り下げられるように固定されている。本実施形態では、第１吸着パッド１２６が複数（４つ）設けられており、各第１支持棒１０１において、基部１２４の短手方向両側に配置されている。第１吸着パッド１２６の構成及びその制御法は、第１吸着パッド２６と同様であるため、省略する。
【0073】
また、この第１支持棒１０１の一方側（突出量が多い側、図９において右側）には、ワークＷの側面を支持する支持部材としての側面支持部１１０が設けられている。この側面支持部１１０は、第１支持棒１０１に沿って基部１２４の短手方向（図９の左右方向）に移動可能に取り付けられている。
【0074】
側面支持部１１０について詳しく説明する。側面支持部１１０は、第１支持棒１０１に固定される一対のスライド部材１１１と、一対のスライド部材１１１を連結する渡り部材１１２と、渡り部材１１２に固定されている一対の第２支持棒１１３と、第２支持棒１１３に固定される第２吸着パッド１４４と、を備える。
【0075】
図８等に示すように、各スライド部材１１１は、四角筒状に形成されており、各スライド部材１１１の貫通孔に、第１支持棒１０１が挿通されている。そして、各スライド部材１１１は、第１支持棒１０１に沿って移動可能に構成されている。
【0076】
渡り部材１１２は、長板状に形成されており、各スライド部材１１１のＺ軸方向下面に固定される。これにより、渡り部材１１２は、一対のスライド部材１１１を連結する。
【0077】
図１１に示すように、第２支持棒１１３は、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる棒状に形成されており、その上端が、渡り部材１１２に固定されている。つまり、第２支持棒１１３は、渡り部材１１２の下側に吊り下げられるように固定されている。
【0078】
また、図１１に示すように、第２支持棒１１３は、一対の第１支持棒１０１の中間地点を避けるように、中間地点を中心として左右対称に配置されている。なお、図８等に示すように、第２支持棒１１３において、その下方側に、一対の第２支持棒１１３の下端側を連結して、補強する補強部材１１４が設けられていてもよい。
【0079】
各第２支持棒１１３の上下２か所に、第２吸着パッド１４４が上下方向に並ぶようにそれぞれ固定されている。第２吸着パッド１４４は、第１支持棒１０１が延びる方向（基部１２４の短手方向）において、第１吸着パッド１２６の側を向くように、つまり、ワークＷの側面の側を向くように、固定されている。第２吸着パッド１４４の構成及びその制御法は、第２吸着パッド４４と同様である。
【0080】
また、チャック１２０は、ワークＷを第１吸着パッド１２６により吸着させる際、側面支持部１１０をワークＷの側面に配置させるための機構としての変換機構１５０を備える。変換機構１５０は、ワークＷを第１吸着パッド１２６に吸着させる際、入力部としての入力レバー１５１がワークＷによって上方に押圧される力の方向を変換して、側面支持部１１０をワークＷの側面の側に移動させるものである。以下、変換機構１５０について説明する。
【0081】
【0082】
図８及び図１１に示すように、入力レバー１５１は、Ｚ軸方向（上下方向）に延びるように形成されている。具体的には、入力レバー１５１は、一対のロッド１５１ａと、一対のロッド１５１ａの下端を連結し、ワークＷと当接する下端部１５１ｂと、一対のロッド１５１ａの上端を連結し、連結ベルト１５２の一端が固定される上端部１５１ｃと、を有する。
【0083】
この入力レバー１５１は、基部１２４に対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に固定されている。具体的には、図８に示すように、一対の第１支持棒１０１を繋ぐ板部材に設けられた貫通孔に入力レバー１５１が挿通されて、支持されている。また、入力レバー１５１の下端部１５１ｂが、水平方向において第１吸着パッド１２６を中心とする所定範囲内に配置されるように、入力レバー１５１が基部１２４に対して固定されている。水平方向において第１吸着パッド１２６を中心とする所定範囲内とは、把持対象となるワークＷの上面の範囲内のことを意味する。つまり、ワークＷが第１吸着パッド１２６により吸着されたとき、ワークＷの上面の範囲内に、入力レバー１５１の下端部１５１ｂが配置されていることが望ましい。
【0084】
なお、ワークＷが段ボール箱などであることを想定した場合、なるべくワークＷの外縁部分に近い方が、ワークＷにおける当接面の強度的に望ましい。ただし、あまりにワークＷの外縁に近すぎると、下端部１５１ｂがワークＷに当接しない可能性があるので、外縁部分からある程度のマージンを設けることが好ましい。このため、本実施形態では、図９及び図１１に示すように、基部１２４の短手方向において側面支持部１１０の側に配置される一対の第１吸着パッド１２６において、基部１２４の長手方向の中間位置に、配置されている。
【0085】
また、図１２（ａ）に示すように、ワークＷがチャック１２０により把持されていないとき、入力レバー１５１の下端部１５１ｂが、Ｚ軸方向（上下方向）において第１吸着パッド１２６よりも下側に飛び出るように、入力レバー１５１が基部１２４に対して固定されている。
【0086】
連結ベルト１５２は、一端が入力レバー１５１の上端部１５１ｃに連結され、他端が側面支持部１１０に連結される。連結ベルト１５２の他端は、側面支持部１１０の渡り部材１１２の上面において、一対のスライド部材１１１の中間部分に固定されている。また、連結ベルト１５２は、歯付きベルトであり、一方の面（図８に示すように、上面側）に歯が設けられている。
【0087】
アイドラー１５３は、連結ベルト１５２に対してテンションをかけるように、連結ベルト１５２の間に介在している。アイドラー１５３は、連結ベルト１５２に加えられる力の方向を変える遊び歯車であり、連結ベルト１５２の歯と噛み合うように構成されている。アイドラー１５３は、基部１２４の長手方向に延びる回転軸１５３ａを中心として回転可能に固定されている。回転軸１５３ａの両端は、それぞれ固定装置１５３ｂによって一対の第１支持棒１０１に固定されている。
【0088】
また、固定装置１５３ｂと、スライド部材１１１との間には、第１支持棒１０１に沿って弾性力を付与する弾性体としてのバネ部材１５４が設けられている。固定装置１５３ｂは、第１支持棒１０１に対して移動不能に固定されていることから、このバネ部材１５４は、固定装置１５３ｂから離れる方向にスライド部材１１１に対して弾性力を付与することとなる。つまり、バネ部材１５４は、側面支持部１１０に対して、基部１２４から離れる方向（図９において右側）に力を付与することとなる。
【0089】
次に、チャック１２０がワークＷを把持する際における変換機構１５０の動作について図１２に基づいて説明する。図１２（ａ）は、ワークＷが把持される前におけるチャック１２０の正面図である。図１２（ｂ）は、ワークＷが把持されたときにおけるチャック１２０の正面図である。なお、図１２において、入力レバー１５１や側面支持部１１０の移動量を強調して図示しているが、実際の移動量は図１２よりも少なくてもよい。
【0090】
図１２（ａ）に示すように、ワークＷがチャック１２０により把持される前、入力レバー１５１の下端部１５１ｂは、Ｚ軸方向（上下方向）において第１吸着パッド１２６よりも下側に突出している。
【0091】
まず、制御装置１００は、ワークＷが基部１２４の下方に位置するように、すなわち、Ｚ軸方向において、ワークＷの上面が、基部１２４の対向面１２５と対向するように、チャック１２０を搬送機構３０により移動させる。その際、制御装置１００は、ワークＷの長手方向が、基部２４の長手方向に沿うようにチャック１２０を回転させることが望ましい。
【0092】
その後、制御装置１００は、ワークＷが基部１２４の下方に位置するとき、Ｚ軸方向に、チャック１２０を下降させる。チャック１２０を下降させると、入力レバー１５１の下端部１５１ｂは、第１吸着パッド１２６よりも下側に突出しているので、入力レバー１５１が基部１２４の側（つまり、上方）に押圧される。
【0093】
図１２（ｂ）に示すように、入力レバー１５１が基部１２４の側に押圧されると、入力レバー１５１によって連結ベルト１５２の一端が上方に引っ張られることとなる。変換機構１５０は、入力レバー１５１により連結ベルト１５２の一端が上方に引っ張られた場合、アイドラー１５３を介して連結ベルト１５２の他端を水平方向に引っ張って当該他端に連結される側面支持部１１０を水平方向に移動させる。つまり、変換機構１５０は、入力レバー１５１がワークＷによって押圧される際、入力レバー１５１に加えられた力の方向を変換して、バネ部材１５４の弾性力に抗って側面支持部１１０を移動させることとなる。これにより、側面支持部１１０は、ワークＷの側面の側に移動し、ワークＷの側面に対向することとなる。
【0094】
制御装置１００は、この状態で第１吸着パッド１２６によりワークＷの上面を吸着させるとともに、第２吸着パッド１４４によりワークＷの側面を吸着させ、ワークＷの上面及び側面を把持する。把持した後、制御装置１００は、ワークＷを所望の位置まで移動させる。
【0095】
ワークＷをチャック１２０ごと移動させる際、制御装置１００は、対向面１２５の垂直方向（Ｚ軸方向）、若しくは、基部１２４の短手方向にのみ移動させることが望ましい。つまり、水平方向に移動させる場合、移動方向において、前後のいずれかに側面支持部１１０が配置されていることが望ましい。さらに言えば、制御装置１００は、ワークＷをチャック１２０ごと水平方向に移動させる場合、進行方向において側面支持部１１０が後ろ側に位置するようにチャック１２０を回転機構２３によって旋回（回転）させてから、ワークＷを水平方向に移動させるようにすることが好ましい。これにより、側面支持部１１０は、進行方向においてワークＷの後方に位置することとなる。
【0096】
そして、制御装置１００は、所望の位置まで移動させた場合、ワークＷの把持を解放するようにチャック１２０を動作させる。ワークＷの把持を解放する場合には、この逆の動作が行われる。すなわち、制御装置１００は、第１吸着パッド１２６及び第２吸着パッド１４４の吸着を解除して、ワークＷの上面及び側面を解放する。
【0097】
次に、制御装置１００は、チャック１２０を上方に移動させる。チャック１２０を上方に移動させると、バネ部材１５４の弾性力により、側面支持部１１０が基部１２４から離間する方向（図１２（ｂ）において右側）に移動するとともに、入力レバー１５１が下方に移動する。これにより、基部１２４の対向面１２５がワークＷの上面と離間するとともに、側面支持部１１０がワークＷの側面と離間して、図１２（ａ）に示すような初期状態に戻る。
【0098】
上記第３実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
【0099】
チャック１２０にワークＷの側面を支持する側面支持部１１０を備えたことにより、チャック１２０が取り付けられるパレタイズ装置１０は、第１吸着パッド１２６にてワークＷを吸着し、チャック１２０を水平方向に移動させる際、ワークＷの揺動を抑制することができる。このため、ワークＷを安定して把持することができ、ワークＷを高速移動させることが可能となる。
【0100】
また、変換機構１５０は、ワークＷを第１吸着パッド１２６に吸着させる際、入力レバー１５１がワークＷによって上方に押圧される力の方向を変換して、側面支持部１１０をワークＷの側面の側に移動させる。このため、第１吸着パッド１２６にワークＷを吸着させるために、ワークＷを基部１２４の側に押圧する際、入力レバー１５１を基部１２４の側に押圧させて、変換機構１５０により側面支持部１１０をワークＷの側面の側に移動させることが可能となる。このように、側面支持部１１０をワークＷの側面の側に移動させるために、モータなどの駆動源を備える必要がなくなり、チャック１２０構造を簡単にし、軽量化することが可能となる。また、ワークＷの上面を第１吸着パッド１２６に近づけると同時に、変換機構１５０によって側面支持部１１０をワークＷの側面に近づけることができるため、ワークＷを固定するために必要とする時間を短くすることができる。
【0101】
また、側面支持部１１０に対して、ワークＷの側面から離間する方向に回転させる弾性力を加えるバネ部材１５４を備えている。このため、入力レバー１５１がワークＷの上面により押圧されていない場合、バネ部材１５４の弾性力により側面支持部１１０をワークＷの側面から離間する方向に移動させることができる。すなわち、ワークＷを基部１２４から離間させるように、第１吸着パッド１２６による吸着の解除後、チャック１２０を上方に移動させると、バネ部材１５４の弾性力により側面支持部１１０を基部１２４から離間する方向に移動させ、入力レバー１５１の下端部１５１ｂを第１吸着パッド１２６よりも下方に位置するように移動させることができる。したがって、モータなどのアクチュエータを用いず、簡単な機構で、ワークＷの解放時に、ワークＷの側面から側面支持部１１０を素早く離間させることができる。
【0102】
側面支持部１１０に、ワークＷの側面を吸着する第２吸着パッド１４４を備えた。このため、第２吸着パッド１４４により、ワークＷの側面を吸着させることにより、ワークＷの側面をより安定して把持することができ、水平移動時におけるワークＷの揺動をより抑制することができる。
【0103】
側面支持部１１０は、ワークＷ（又は基部１２４）を中心として、片側にのみに配置されている。このため、第１実施形態と同様に、パレタイズ装置１０のチャック１２０として採用される場合、ワークＷを図３に示すように隙間なく配列することができる。
【0104】
（第３実施形態の変形例）
・上記第３実施形態において、側面支持部１１０に第２吸着パッド１４４を設けなくてもよい。この場合、ワークＷごとチャック１２０を水平移動させる際、進行方向においてワークＷの後方又は前方に側面支持部１１０が配置されるために、事前にチャック１２０を旋回させることが望ましい。また、側面支持部１１０に第２吸着パッド１４４を設けない場合、短手方向（又は長手方向）両端に側面支持部１１０を配置して、進行方向両側においてワークＷの側面を支持するように構成してもよい。
・上記第３実施形態において、側面支持部１１０に第２吸着パッド１４４を設けなくてもよい。この場合、ワークＷごとチャック１２０を水平移動させる際、進行方向においてワークＷの後方又は前方に側面支持部１１０が配置されるために、事前にチャック１２０を旋回させることが望ましい。また、側面支持部１１０に第２吸着パッド１４４を設けない場合、短手方向（又は長手方向）両端に側面支持部１１０を配置して、進行方向両側においてワークＷの側面を支持するように構成してもよい。
【0105】
・上記第３実施形態において、側面支持部１１０に第２吸着パッド１４４を設ける場合、ワークＷの側面を吸着して把持することができるため、ワークＷごとチャック１２０を水平移動させる際、進行方向においてワークＷの後方又は前方に側面支持部１１０が配置されるようにチャック１２０を旋回させなくてもよい。
【0106】
・上記第３実施形態において、側面支持部１１０に、第２吸着パッド１４４の代わりに側面支持部１１０から突出する凸部を設けてもよい。また、ゴムや、バネ、スポンジ等のクッション材を設けてもよい。
【0107】
・上記第３実施形態において、側面支持部１１０を、基部１２４の短手方向において片側にのみ設けたが、両側に設けてもよい。また、側面支持部１１０を、基部１２４の長手方向において片側にのみ設けてもよく、長手方向において両側に設けてもよい。
【0108】
・上記第３実施形態において、吸着パッド１２６，１４４の構成は任意に変更してもよい。例えば、ワークＷの接触部分にスポンジ材を利用した吸着パッド１２６，１４４を採用してもよい。
【0109】
・上記第３実施形態において、変換機構１５０は、連結ベルト１５２及びアイドラー１５３を備えていたが、力の方向を変換することができるのであれば、その構成を任意に変更してもよい。例えば、連結ベルト１５２は、歯付きベルトでなくてもよい。また、アイドラー１５３は、例えば、定滑車に変更してもよい。
【0110】
・上記第３実施形態において、ワークＷの形状は、基部１２４の対向面１２５に対向する面（吸着面）が存在するのであれば、任意に変更してもよい。例えば、ワークＷの側面に凹凸形状が設けられていてもよい。また、例えば、ワークＷの上面が蓋部材により閉塞されており、蓋部材がフランジ状に、ワークＷの側面よりも突出していてもよい。
【符号の説明】
【0111】
１０…パレタイズ装置、２０，１２０…チャック、２４，１２４…基部、２５，１２５…対向面、２６，１２６…第１吸着パッド、３０…搬送機構、４０…ヒンジ機構、４１…支持片、４２…コイルバネ、４３…レバー部材、４４，１４４…第２吸着パッド、５０…柱部、６０…アーム部、１００…制御装置、１１０…側面支持部、１５０…変換機構、１５１…入力レバー、１５２…連結ベルト、１５３…アイドラー、１５４…バネ部材、４１１…第１支持片、４１２…第２支持片、Ｐ…パレット、Ｗ…ワーク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】