特開 2022-179967 ロボットハンド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022179967

(43)【公開日】2022-12-06

(54)【発明の名称】ロボットハンド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20221129BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021086813

(22)【出願日】2021-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】若山 達大

(72)【発明者】

【氏名】内田 雄之

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707ES03

3C707ET03

3C707ET08

3C707EV02

3C707EV18

3C707EW01

3C707KS28

3C707KS34

3C707KT01

3C707KT06

3C707MT08

(57)【要約】

【課題】様々な種類の作業を行わせることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、先端に第１突出部を有する第１基端側指と、前記第１基端側指に対して相対回転可能に接続され、かつ、前記第１突出部が通過可能な第１切り欠きを有する第１先端側指と、先端に第２突出部を有する第２基端側指と、前記第２基端側指に対して相対回転可能に接続され、かつ、前記第２突出部が通過可能な第２切り欠きを有する第２先端側指と、前記第１基端側指に対して前記第２基端側指を相対移動させる開閉駆動部と、前記第１基端側指に対して前記第１先端側指を相対回転させる第１回転駆動部と、前記第２基端側指に対して前記第２先端側指を相対回転させる第２回転駆動部と、前記開閉駆動部、前記第１回転駆動部および前記第２回転駆動部を作動させる制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

先端に第１突出部を有する第１基端側指と、
前記第１基端側指に対して相対回転可能に接続され、かつ、前記第１突出部が通過可能な第１切り欠きを有する第１先端側指と、
先端に第２突出部を有する第２基端側指と、
前記第２基端側指に対して相対回転可能に接続され、かつ、前記第２突出部が通過可能な第２切り欠きを有する第２先端側指と、
前記第１基端側指に対して前記第２基端側指を相対移動させる開閉駆動部と、
前記第１基端側指に対して前記第１先端側指を相対回転させる第１回転駆動部と、
前記第２基端側指に対して前記第２先端側指を相対回転させる第２回転駆動部と、
前記開閉駆動部、前記第１回転駆動部および前記第２回転駆動部を作動させる制御部と、
を備えるロボットハンド。

【請求項2】

前記第１基端側指は、前記第２基端側指に対向する平面である第１基端側指腹面を有し、
前記第２基端側指は、前記第１基端側指に対向し、かつ、前記第１基端側指腹面に平行な平面である第２基端側指腹面を有し、
前記開閉駆動部は、前記第１基端側指腹面と前記第２基端側指腹面とを平行に保ったまま、前記第２基端側指に対して前記第１基端側指を、前記第１基端側指腹面に直交する方向に相対移動させる、
請求項１に記載のロボットハンド。

【請求項3】

前記第１先端側指は、前記第１突出部が前記第１切り欠きの中に位置するときに、前記第１基端側指腹面と同一平面を構成する平面である第１先端側指腹面を有し、
前記第２先端側指は、前記第２突出部が前記第２切り欠きの中に位置するときに、前記第２基端側指腹面と同一平面を構成する平面である第２先端側指腹面を有する、
請求項２に記載のロボットハンド。

【請求項4】

前記制御部は、前記開閉駆動部を作動させることにより、前記第１突出部と前記第２突出部との間に前記対象物を挟んだ状態で、前記第１回転駆動部を作動させることにより、前記第１先端側指腹面を前記対象物に接触させると共に、前記第１先端側指によって前記対象物を他の対象物に向けて押しつける、
請求項３に記載のロボットハンド。

【請求項5】

前記制御部は、前記開閉駆動部を作動させることにより、前記第１突出部と前記第２突出部との間に前記対象物を挟んだ状態で、前記第１回転駆動部を作動させることにより、前記第１先端側指腹面を前記対象物に接触させると共に、前記第１先端側指によって前記対象物を押圧する、
請求項３に記載のロボットハンド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットハンドに関する。

【背景技術】

【0002】

近年のロボット技術の進歩により、工業製品の製造現場におけるロボットシステムを用いた自動化が進んでいる。ロボットシステムを構成するロボットハンドの例が特許文献１に開示されている。このロボットハンドは、対象物の形状や大きさ、重さに応じて複数種類の指を使い分ける。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－２４０４２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

１つのロボットハンドに様々な種類の作業を行わせることが求められている。本開示は、様々な種類の作業を行わせることができるロボットハンドを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係るロボットハンドは、先端に第１突出部を有する第１基端側指と、前記第１基端側指に対して相対回転可能に接続され、かつ、前記第１突出部が通過可能な第１切り欠きを有する第１先端側指と、先端に第２突出部を有する第２基端側指と、前記第２基端側指に対して相対回転可能に接続され、かつ、前記第２突出部が通過可能な第２切り欠きを有する第２先端側指と、前記第１基端側指に対して前記第２基端側指を相対移動させる開閉駆動部と、前記第１基端側指に対して前記第１先端側指を相対回転させる第１回転駆動部と、前記第２基端側指に対して前記第２先端側指を相対回転させる第２回転駆動部と、前記開閉駆動部、前記第１回転駆動部および前記第２回転駆動部を作動させる制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、様々な種類の作業を行わせることができるロボットハンドを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１の状態におけるロボットハンドの斜視図及び正面図

【図2】第２の状態におけるロボットハンドの斜視図及び正面図

【図3】第３の状態におけるロボットハンドの斜視図及び正面図

【図4】対象物を把持している状態のロボットハンドの斜視図及び正面図

【図5】対象物を把持している状態のロボットハンドの斜視図及び正面図

【図6】対象物を把持している状態のロボットハンドの斜視図及び正面図

【図7】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図8】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図9】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図10】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図11】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図12】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図13】シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンドの周囲の側面図及び斜視図

【図14】シール貼りの際の際のロボットハンドおよびロボットアームの動作を説明するフロー図

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

【0009】

図１は、本開示の実施の形態に係るロボットハンド１００の斜視図および正面図である。図１の左側の図は、第１の状態のロボットハンド１００の斜視図であり、図１の右側の図は、第１の状態のロボットハンド１００の正面図である。

【0010】

ロボットハンド１００は、第１基端側指１１、第１先端側指１２、第１回転駆動部１３、第２基端側指２１、第２先端側指２２、第２回転駆動部２３、手部３０、開閉駆動部３１および制御部４０を備えている。

【0011】

第１基端側指１１は、モータおよびシャフト等から構成される開閉駆動部３１を介して手部３０に取り付けられている。

【0012】

第１先端側指１２は、第１基端側指１１の先端側に、第１基端側指１１に対して回転可能に取り付けられている。第１基端側指１１と第１先端側指１２によって、１本の指が構成されており、この指の中にモータ等から構成される第１回転駆動部１３が配置されている。第１回転駆動部１３が作動することにより、第１先端側指１２が、第１基端側指１１に対して相対回転する。第１回転駆動部１３による第１先端側指１２の回転動作の回転中心軸は、後に説明する第１基端側指腹面１１Ｓと平行である。

【0013】

第１基端側指１１は、第１基端側指１１の先端側に第１突出部１１Ａを有している。第１先端側指１２は、第１基端側指１１に接続される側の端部に第１切り欠き１２Ａを有している。第１切り欠き１２Ａの大きさは、第１先端側指１２が第１基端側指１１に対して相対回転するときに、第１突出部１１Ａが通過することが可能な大きさである。すなわち、第１突出部１１Ａの幅は、第１先端側指１２の幅（つまり、後に説明する第１先端側指腹面１２Ｓの幅）よりも小さい。

【0014】

第２基端側指２１は、手部３０に固定されている。

【0015】

第２先端側指２２は、第２基端側指２１の先端側に、第２基端側指２１に対して回転可能に取り付けられている。第２基端側指２１と第２先端側指２２によって、１本の指が構成されており、この指の中にモータ等から構成される第２回転駆動部２３が配置されている。第２回転駆動部２３が作動することにより、第２先端側指２２が、第２基端側指２１に対して相対回転する。第２回転駆動部２３による第２先端側指２２の回転動作の回転中心軸は、第１回転駆動部１３による第１先端側指１２の回転動作の回転中心軸と平行である。

【0016】

第２基端側指２１は、第２基端側指２１の先端側に第２突出部２１Ａを有している。第２先端側指２２は、第２基端側指２１に接続される側の端部に第２切り欠き２２Ａを有している。第２切り欠き２２Ａの大きさは、第２先端側指２２が第２基端側指２１に対して相対回転するときに、第２突出部２１Ａが通過することが可能な大きさである。すなわち、第２突出部２１Ａの幅は、第２先端側指２２の幅（つまり、後に説明する第２先端側指腹面２２Ｓの幅）よりも小さい。

【0017】

第１基端側指１１および第１先端側指１２によって構成される指は、開閉駆動部３１が作動することにより、手部３０に対して、ひいては、第２基端側指２１および第２先端側指２２によって構成される指に対して、相対移動する。

【0018】

第１基端側指１１は、第２基端側指２１に対向する側に、第１基端側指腹面１１Ｓを有している。第１基端側指腹面１１Ｓは、本実施形態においては平面である。第２基端側指２１は、第１基端側指１１に対向する側に、第２基端側指腹面２１Ｓを有している。第２基端側指腹面２１Ｓは、本実施形態においては第１基端側指腹面１１Ｓに平行な平面である。開閉駆動部３１は、第１基端側指腹面１１Ｓと第２基端側指腹面２１Ｓが互いに平行な状態を保ったまま、第２基端側指２１に対して第１基端側指１１を、第１基端側指腹面１１Ｓに直交する方向に相対移動させる。なお、第１基端側指腹面１１Ｓおよび第２基端側指腹面２１Ｓの形状は、把持対象物に応じて適宜変更することが可能であり、必ずしも平面でなくても良い。

【0019】

第１先端側指１２は、平面である第１先端側指腹面１２Ｓを有している。第２先端側指２２は、平面である第２先端側指腹面２２Ｓを有している。図１に示される状態においては、第１先端側指腹面１２Ｓおよび第２先端側指腹面２２Ｓは、ロボットハンド１００の外側を向いている。この状態において、第１基端側指１１の先端側に配置されている第１突出部１１Ａは、第１基端側指１１と第１先端側指１２によって構成される１本の指の先端に位置している。また、第２基端側指２１の先端側に配置されている第２突出部２１Ａは、第２基端側指２１と第２先端側指２２によって構成される１本の指の先端に位置している。なお、第１先端側指腹面１２Ｓおよび第２先端側指腹面２２Ｓの形状は、把持対象物に応じて適宜変更することが可能であり、必ずしも平面でなくても良い。

【0020】

制御部４０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、第１回転駆動部１３、第２回転駆動部２３および開閉駆動部３１を制御することにより、ロボットハンド１００の動作を制御する。

【0021】

図２は、本開示の実施の形態に係るおけるロボットハンド１００の図１に示される状態とは異なる状態における斜視図および正面図である。図２の左側の図は、第２の状態のロボットハンド１００の斜視図であり、図２の右側の図は、第２の状態のロボットハンド１００の正面図である。

【0022】

図２に示される状態は、第１先端側指１２および第２先端側指２２が、第１回転駆動部１３および第２回転駆動部２３が作動することにより、第１基端側指１１および第２基端側指２１の先端側に直線状に延在するように配置された状態である。この状態において、第１先端側指腹面１２Ｓは、第１基端側指腹面１１Ｓと同一平面を構成している。第２先端側指腹面２２Ｓは、第２基端側指腹面２１Ｓと同一平面を構成している。また、この状態において、第１突出部１１Ａは第１切り欠き１２Ａの中に位置しており、第２突出部２１Ａは第２切り欠き２２Ａの中に位置している。

【0023】

図３は、本開示の実施の形態に係るおけるロボットハンド１００の図１および図２に示される状態とは異なる状態における斜視図および正面図である。図３の左側の図は、第３の状態のロボットハンド１００の斜視図であり、図３の右側の図は、第３の状態のロボットハンド１００の正面図である。

【0024】

図３に示される状態は、第１先端側指１２および第２先端側指２２が、第１回転駆動部１３および第２回転駆動部２３が作動することにより、第１基端側指１１および第２基端側指２１の先端側に屈曲して延在するように配置された状態である。この状態において、第１先端側指腹面１２Ｓは、第１基端側指腹面１１Ｓと交差している。第２先端側指腹面２２Ｓは、第２基端側指腹面２１Ｓと交差している。また、この状態において、第１先端側指１２および第２先端側指２２は、第１基端側指腹面１１Ｓと第２基端側指腹面２１Ｓとの間に位置している。

【0025】

以上のように構成されたロボットハンド１００は、以下に説明されるように動作することができる。

【0026】

図４は、ロボットハンド１００が図１に示される状態にあるときに、対象物２０１を把持している状態のロボットハンド１００の斜視図及び正面図である。図４の左側の図は、ロボットハンド１００の斜視図であり、図４の右側の図は、ロボットハンド１００の正面図である。

【0027】

ロボットハンド１００を図４に示される状態とすることにより、ロボットハンド１００が比較的小さい対象物２０１を精密に把持したり、対象物２０１を把持した状態で狭小空間内で移動または作業したりすることができる。このとき、ロボットハンド１００の状態は次のようになっている。すなわち、第１基端側指１１の裏面と第１先端側指１２の裏面が接触し、第２基端側指２１の裏面と第２先端側指２２の裏面が接触していることにより、第１突出部１１Ａおよび第２突出部２１Ａが突出している。よって、開閉駆動部３１を作動させることにより、第１突出部１１Ａ（つまり第１基端側指腹面１１Ｓ）と第２突出部２１Ａ（つまり第２基端側指腹面２１Ｓ）との間で、対象物２０１を把持することができる。

【0028】

図５は、ロボットハンド１００が図２に示される状態にあるときに、対象物２０２を把持している状態のロボットハンド１００の斜視図及び正面図である。図５の左側の図は、ロボットハンド１００の斜視図であり、図５の右側の図は、ロボットハンド１００の正面図である。

【0029】

ロボットハンド１００を図５に示される状態とすることにより、比較的大きい対象物２０２を安定的に把持することができる。このとき、ロボットハンド１００の状態は次のようになっている。すなわち、第１突出部１１Ａよりも幅広である第１先端側指１２が第１突出部１１Ａよりも第１基端側指１１の先端側に位置し、第２突出部２１Ａよりも幅広である第２先端側指２２が第２突出部２１Ａよりも第２基端側指２１の先端側に位置している。よって、開閉駆動部３１を作動させることにより、第１先端側指１２（つまり第１先端側指腹面１２Ｓ）と第２先端側指２２（つまり第２先端側指腹面２２Ｓ）との間で、対象物２０２を広い面積で安定的に把持することができる。また、対象物の大きさ及び形状によっては、第１先端側指１２および第１基端側指１１（つまり第１先端側指腹面１２Ｓおよび第１基端側指腹面１１Ｓ）と、第２先端側指２２および第２基端側指２１（つまり第２先端側指腹面２２Ｓおよび第２基端側指腹面２１Ｓ）との間で、対象物をより広い面積でより安定的に把持することができる。

【0030】

図６は、ロボットハンド１００が図３に示される状態にあるときに、対象物２０３を把持している状態のロボットハンド１００の斜視図及び正面図である。図６の左側の図は、ロボットハンド１００の斜視図であり、図６の右側の図は、ロボットハンド１００の正面図である。

【0031】

ロボットハンド１００を図６に示される状態とすることにより、複雑な形状を有していたり重かったりすることにより、２つの平面で挟むことで把持することが比較的困難である対象物２０３を安定的に把持することができる。このとき、ロボットハンド１００の状態は次のようになっている。すなわち、第１先端側指１２および第２先端側指２２は、第１基端側指腹面１１Ｓと第２基端側指腹面２１Ｓとの間に位置している。よって、開閉駆動部３１を作動させることにより、第１基端側指１１と第２基端側指２１との間に対象物２０３を挟み込むことで、第１先端側指１２および第２先端側指２２を対象物２０３の下方に位置させることができる。つまり、第１先端側指１２および第２先端側指２２によって、対象物２０３を下方から支承することができる。よって、２つの平面で挟むことで把持することが比較的困難である対象物２０３を安定的に把持することができる。また、図６に示されるように、対象物２０３が比較的大きい場合には、第１基端側指腹面１１Ｓ、第１先端側指腹面１２Ｓ、第２基端側指腹面２１Ｓ、第２先端側指腹面２２Ｓおよび掌面３０Ｓに対象物２０３を接触させる（掌面３０Ｓに向けて押しつけて対象物２０３を握り込む）ことで、さらに安定的に対象物２０３を把持することができる。

【0032】

以上に説明したとおり、本実施形態に係るロボットハンド１００は、第１突出部１１Ａと第２突出部２１Ａの組み合わせと、第１先端側指１２と第２先端側指２２の組み合わせを切り替えることができる。よって、把持対象物および作業環境に応じてこれらの組み合わせを切り替えることにより、様々な対象物を把持することができる。

【0033】

さらに、第１先端側指１２および第２先端側指２２は、物体を把持する動作だけでなく、第１突出部１１Ａおよび第２突出部２１Ａで把持した対象物を、他の対象物に向けて押し付けるような動作を行うことも可能である。この動作を行うことによって、例えばシールの貼り付け作業のような動作を行うことができる。以下、対象物であるシールを他の対象物である貼り付け面に貼り付ける動作を例に挙げて、対象物を他の対象物に押しつけながら行う動作を、図７から図１４を参照しながら説明する。

【0034】

図７から図１３は、それぞれ、シール貼りの際の動作を説明するためのロボットハンド１００の周囲の側面図および斜視図である。各図において、左側の図は、ロボットハンド１００の周囲の側面図であり、右側の図は、ロボットハンド１００の周囲の斜視図である。図７から図１３に示されるように、シール貼りを行う際、ロボットハンド１００は、ロボットアーム１０１の先端に取り付けられている。図１４は、ロボットハンド１００およびロボットアーム１０１の動作フローであり、制御部４０による制御アルゴリズムを示している。すなわち、制御部４０は、ロボットハンド１００に加えてロボットアーム１０１を制御する。

【0035】

まず、第１先端側指１２の裏面（第１先端側指腹面１２Ｓの逆側の面）と第１基端側指１１の裏面（第１基端側指腹面１１Ｓの逆側の面）が接触するように、第１回転駆動部１３を作動させる。また、第２先端側指２２の裏面（第２先端側指腹面２２Ｓの逆側の面）と第２基端側指２１の裏面（第２基端側指腹面２１Ｓの逆側の面）が接触するように、第２回転駆動部２３を作動させる。つまり、第１先端側指１２および第２先端側指２２をそれぞれ外側に回転させ、第１突出部１１Ａおよび第２突出部２１Ａを先端側に突出させる（図１４のＳ３１）。

【0036】

次に、ロボットアーム１０１を移動させることにより、把持および貼り付けの対象物であるシール２０４を供給するラベラー２０５の近くにロボットハンド１００先端が位置するように、ロボットハンド１００を移動させる（Ｓ３２）。

【0037】

次に、例えば、ラベラー２０５の近くに配置されているカメラ２０６でシール２０４とロボットハンド１００を撮像し、画像解析することにより、ラベラー２０５に対するロボットハンド１００の相対位置を検出する（Ｓ３３）。

【0038】

次に、ロボットアーム１０１を移動させることにより、シール２０４を把持できる位置にロボットハンド１００を移動させる（Ｓ３４）。

【0039】

次に、開閉駆動部３１を作動させ、第１突出部１１Ａおよび第２突出部２１Ａでシール２０４を把持する（Ｓ３５）。シール２０４を把持した状態が図７に示されている。この時、シール２０４の非粘着面２０４Ａが第１突出部１１Ａに接触し、粘着面２０４Ｂが第２突出部２１Ａに接触するように、ロボットハンド１００はシール２０４を把持する。

【0040】

そして、ロボットアーム１０１を移動させることにより、シール２０４が貼り付けられる面である貼り付け面２０８にシール２０４が対向するようにロボットハンド１００を移動させ、かつ、貼り付け面２０８に対してシール２０４が斜めになるように、ロボットハンド１００の姿勢を調整する（Ｓ３６）。このとき、図８に示されるように、粘着面２０４Ｂは、貼り付け面２０８と対向し、ロボットハンド１００は貼り付け面２０８に対して斜めになるような姿勢になる。

【0041】

その状態から、ロボットアーム１０１を移動させることにより、貼り付け面２０８に近づくようにロボットハンド１００を移動させる（Ｓ３７）。このとき、図９に示されるように、シール２０４の先端と貼り付け面２０８が接触するまで、ロボットアーム１０１を貼り付け面２０８に対して垂直方向に移動させる。図９中の矢印３０１は、ロボットハンド１００の動きを示している。

【0042】

この時、例えば、貼り付け面２０８の近くに配置されているカメラ２０７でシール２０４と貼り付け面２０８を撮像し、画像解析することにより、シール２０４の貼り付け面２０８への接触を検知する（Ｓ３８）。接触が検知されない場合（Ｓ３８でＮｏ）、ロボットハンド１００を貼り付け面２０８に近づくように移動させる（Ｓ３７）ことが継続される。

【0043】

接触が検知されると（Ｓ３８でＹｅｓ）、第１回転駆動部１３を作動させることにより、第１先端側指１２を第１基端側指１１の先端側に移動させることで、第１先端側指１２をシール２０４に接触させるとともに、シール２０４を貼り付け面２０８に押しつける（Ｓ３９）。このときの状態が図１０に示されている。図１０中の矢印３０２は、第１先端側指１２の動きを示している。

【0044】

シール２０４を貼り付け面２０８に押しつけるときの押しつけ量（押しつけ力）が、第１回転駆動部１３が有するモータの電流値から負荷を算出することにより、取得される（Ｓ４０）。なお、負荷は、圧力センサの検出値等、モータの電流値以外のパラメータから取得されても良いことは勿論である。

【0045】

予め定められた所定の負荷が検知されない場合（Ｓ４０でＮｏ）、第１回転駆動部１３の作動および第１先端側指１２によるシール２０４の押しつけ（Ｓ３９）が継続される。

【0046】

予め定められた所定の負荷が検知された場合（Ｓ４０でＹｅｓ）、適切な押しつけ量（押しつけ力）で第１先端側指１２がシール２０４を貼り付け面２０８に押しつけている状態となる。このとき、開閉駆動部３１を作動させることにより、第１基端側指１１が第２基端側指２１から離れるように微少量（シール２０４の厚み以上の距離）移動し、ロボットハンド１００によるシール２０４の把持が解除される（Ｓ４１）。このときの状態が図１１に示されている。図１１中の矢印３０３は、第１基端側指１１および第２基端側指２１の互いに対する相対的な動きを示している。

【0047】

第１基端側指１１を第２基端側指２１から離れるように移動させることにより、第１先端側指１２がシール２０４から離れたり、シール２０４を貼り付け面２０８に押しつける力が弱くなったりする可能性がある。そこで、第１基端側指１１を移動させた後、第１回転駆動部１３を再度作動させることにより、第１先端側指１２をシール２０４に接触させるとともに、シール２０４を貼り付け面２０８に押しつける（Ｓ４２）。このときの状態が図１２に示されている。図１２中の矢印３０４は、第１先端側指１２の動きを示している。

【0048】

シール２０４を貼り付け面２０８に押しつけるときの押しつけ量（押しつけ力）が、第１回転駆動部１３が有するモータの電流値から負荷を算出することにより、取得される（Ｓ４３）。

【0049】

予め定められた所定の負荷が検知されない場合（Ｓ４３でＮｏ）、第１回転駆動部１３の作動および第１先端側指１２によるシール２０４の押しつけ（Ｓ４２）が継続される。

【0050】

予め定められた所定の負荷が検知された場合（Ｓ４３でＹｅｓ）、適切な押しつけ量（押しつけ力）で第１先端側指１２がシール２０４を貼り付け面２０８に押しつけている状態となる。

【0051】

その状態から、ロボットアーム１０１を移動させることにより、ロボットハンド１００を貼り付け面２０８に対して平行に移動させる（Ｓ４４）。このときの状態が図１３に示されている。図１３中の矢印３０５は、ロボットハンド１００の動きを示している。

【0052】

以上のフローにより、第１先端側指１２をシール２０４に押し付けながら、シール２０４を貼り付け面２０８に貼り付ける作業を完了させることができる。

【0053】

なお、本開示の技術的範囲が上述の実施形態に限られないことは言うまでもなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が行われた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。

【0054】

例えば、制御部４０は、開閉駆動部３１を作動させることにより、第１突出部１１Ａと第２突出部２１Ａとの間に対象物を挟んだ状態で、第１回転駆動部１３を作動させることにより、第１先端側指腹面１２Ｓを対象物に接触させると共に、第１先端側指１２によって対象物を押圧してもよい。このような動作により、対象物が例えばワイヤー状または薄板状の部材である場合に、対象物を折り曲げることができる。また、対象部が可塑性を有する部材である場合に、対象物を変形させて成型することができる。また、第２回転駆動部２３を更に作動させることにより、第２先端側指腹面２２Ｓを対象物に接触させてもよい。つまり、第１突出部１１Ａと第２突出部２１Ａとの間に挟まれている対象物に対して、第１先端側指１２および第２先端側指２２を接触させることで、両側から挟み込むように圧力を加えて、対象物を変形させて成形しても良い。

【産業上の利用可能性】

【0055】

本開示のロボットハンドは様々な大きさの対象物を把持し、シール貼り動作等の様々な動作も実施できることから、工場での製品組み立て工程の自動化を行うロボットシステムにおける汎用ロボットハンドとして有用である。

【符号の説明】

【0056】

１１ 第１基端側指
１１Ａ 第１突出部
１１Ｓ 第１基端側指腹面
１２ 第１先端側指
１２Ａ 第１切り欠き
１２Ｓ 第１先端側指腹面
１３ 第１回転駆動部
２１ 第２基端側指
２１Ａ 第２突出部
２１Ｓ 第２基端側指腹面
２２ 第２先端側指
２２Ａ 第２切り欠き
２２Ｓ 第２先端側指腹面
２３ 第２回転駆動部
３０ 手部
３０Ｓ 掌面
３１ 開閉駆動部
４０ 制御部
１００ ロボットハンド
１０１ ロボットアーム
２０１、２０２、２０３ 対象物
２０４ シール
２０４Ａ 非粘着面
２０４Ｂ 粘着面
２０５ ラベラー
２０６、２０７ カメラ
２０８ 貼り付け面
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５ 矢印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】