(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022180822
(43)【公開日】2022-12-07
(54)【発明の名称】ミシン
(51)【国際特許分類】
D05B 27/10 20060101AFI20221130BHJP
D05B 35/02 20060101ALI20221130BHJP
【ＦＩ】
D05B27/10
D05B35/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021087532
(22)【出願日】2021-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】000003399
【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼田 伸夫
(72)【発明者】
【氏名】横山 正
(72)【発明者】
【氏名】新井 富夫
(72)【発明者】
【氏名】橋口 俊一
(72)【発明者】
【氏名】川口 渉
(72)【発明者】
【氏名】森島 伸行
(72)【発明者】
【氏名】立川 充宏
【テーマコード（参考）】
3B150
【Ｆターム（参考）】
3B150AA07
3B150CC03
3B150CE23
3B150DE03
3B150DE27
3B150DE33
3B150EB01
3B150EB13
3B150ED06
3B150ED08
3B150ED09
3B150GD13
3B150GD14
3B150QA01
3B150QA06
3B150QA07
(57)【要約】
【課題】適正な突き合わせ荷重で二つの被縫製物の端縁部の接ぎ合わせ縫製を行う。
【解決手段】二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行うミシン１０において、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２に対して個別に突き合わせ方向に沿って移動させる横送り機構３０と、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に接して突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部４０と、突き合わせ荷重検出部４０によって検出された突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構３０による二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の移動動作を制御する制御装置９０とを備えている。
【選択図】図２
【解決手段】二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行うミシン１０において、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２に対して個別に突き合わせ方向に沿って移動させる横送り機構３０と、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に接して突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部４０と、突き合わせ荷重検出部４０によって検出された突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構３０による二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の移動動作を制御する制御装置９０とを備えている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
二つの被縫製物の端縁部同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行うミシンにおいて、
二つの前記被縫製物に対して個別に突き合わせ方向に沿って移動させる横送り機構と、
二つの前記被縫製物の端縁部に接して突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部と、
前記突き合わせ荷重検出部によって検出された突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構による二つの前記被縫製物の移動動作を制御する制御装置とを備えることを特徴とするミシン。
二つの前記被縫製物に対して個別に突き合わせ方向に沿って移動させる横送り機構と、
二つの前記被縫製物の端縁部に接して突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部と、
前記突き合わせ荷重検出部によって検出された突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構による二つの前記被縫製物の移動動作を制御する制御装置とを備えることを特徴とするミシン。
【請求項2】
前記突き合わせ荷重検出部は、二つの前記被縫製物から個別に突き合わせ荷重を検出し、
前記制御装置は、二つの前記被縫製物が各々の目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構による二つの前記被縫製物の移動動作を個別に制御することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
前記制御装置は、二つの前記被縫製物が各々の目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構による二つの前記被縫製物の移動動作を個別に制御することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項3】
前記目標突き合わせ荷重は、縫製の進度に応じて異なる値が定められていることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項4】
前記制御装置は、
前記突き合わせ荷重検出部により検出された突き合わせ荷重から二つの前記被縫製物の縫製目標位置の終端を検出し、
検出された前記縫製目標位置の終端に基づいて縫製を終了することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
前記突き合わせ荷重検出部により検出された突き合わせ荷重から二つの前記被縫製物の縫製目標位置の終端を検出し、
検出された前記縫製目標位置の終端に基づいて縫製を終了することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項5】
前記制御装置は、前記突き合わせ荷重検出部により検出された突き合わせ荷重から二つの前記被縫製物の縫製開始前の配置の適否を判定し、その判定結果を通知する処理を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項6】
前記制御装置は、
前記横送り機構が二つの前記被縫製物に移動動作の付与を行わない状態で縫製を実行すると共に、
当該縫製中に前記突き合わせ荷重検出部により検出された突き合わせ荷重を、その後の縫製の目標突き合わせ荷重として記録する教示モード制御を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のミシン。
前記横送り機構が二つの前記被縫製物に移動動作の付与を行わない状態で縫製を実行すると共に、
当該縫製中に前記突き合わせ荷重検出部により検出された突き合わせ荷重を、その後の縫製の目標突き合わせ荷重として記録する教示モード制御を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被縫製物と被縫製物とを接ぎ合わせるミシンに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来のミシンは、被縫製物の曲線に沿った端部に縫製を行うために、傾斜して回転する車輪と半球状の回転体とを被縫製物に当接させて曲線に沿った送りを実現していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－０１７７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年は、被縫製物の曲線に沿った端縁部と他の被縫製物の曲線に沿った端縁部とを縫い合わせることにより、被縫製物同士を立体的な形状に縫い合わせる縫製の要求がある。
従来のミシンが有する傾斜して回転する車輪と半球状の回転体とを利用すれば、被縫製物を曲線に沿った端縁部に沿って送ることは可能となるが、上記のような被縫製物の縫い合わせには、二つの被縫製物の端縁部同士に適度な突き合わせ荷重を与えて縫製する必要があった。しかしながら、上記従来のミシンでは、そのような突き合わせ荷重を調整して付与することはできなかった。
従来のミシンが有する傾斜して回転する車輪と半球状の回転体とを利用すれば、被縫製物を曲線に沿った端縁部に沿って送ることは可能となるが、上記のような被縫製物の縫い合わせには、二つの被縫製物の端縁部同士に適度な突き合わせ荷重を与えて縫製する必要があった。しかしながら、上記従来のミシンでは、そのような突き合わせ荷重を調整して付与することはできなかった。
【0005】
本発明は、二つの被縫製物の端縁部同士に適度な突き合わせ荷重を与えて縫製することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、
二つの被縫製物の端縁部同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行うミシンにおいて、
二つの前記被縫製物に対して個別に突き合わせ方向に沿って移動させる横送り機構と、
二つの前記被縫製物の端縁部に接して突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部と、
前記突き合わせ荷重検出部によって検出された突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構による二つの前記被縫製物の移動動作を制御する制御装置とを備えることを特徴とする。
二つの被縫製物の端縁部同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行うミシンにおいて、
二つの前記被縫製物に対して個別に突き合わせ方向に沿って移動させる横送り機構と、
二つの前記被縫製物の端縁部に接して突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部と、
前記突き合わせ荷重検出部によって検出された突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように前記横送り機構による二つの前記被縫製物の移動動作を制御する制御装置とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
以上のように、本発明によれば、二つの被縫製物の端縁部同士に適度な突き合わせ荷重を与えて縫製することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態であるミシンの主要部の構成を示す側面図である。
【図2】ミシンの主要部の構成を示す平面図である。
【図3】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図4】被縫製物と被縫製物の一例を示す平面図である。
【図5】千鳥縫いの縫い目の一例を示す平面図である。
【図6】第一及び第二の横送り機構の構成を図示した断面図である。
【図7】突き合わせ荷重検出部の斜視図である。
【図8】制御装置のＣＰＵがプログラムに基づいて実行する被縫製物の端縁部の接ぎ合わせ縫製時の動作制御を示したフローチャートである。
【図9】配置判定処理の詳細を示したフローチャートである。
【図10】被縫製物の端縁部が全長に渡って離隔しているために初期位置が不適正な例を示すミシンの主要部の平面図である。
【図11】被縫製物の端縁部の前端部のみが突き合わされ、後端部が大きく離隔しているために初期位置が不適正となる例を示すミシンの主要部の平面図である。
【図13】被縫製物の端縁部の終端が突き合わせ荷重検出部を通過した状態を示すミシンの主要部の平面図である。
【図14】教示モード制御の詳細を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
［発明の実施形態］
本発明の実施形態について説明する。図１は本実施形態であるミシン１０の主要部の構成を示す側面図、図２はミシン１０の針板周辺の平面図、図３はミシン１０の制御系を示すブロック図である。
上記ミシン１０は、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２のそれぞれの端縁部同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行う。このため、ミシン１０は、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の送り方向に直交する方向に沿った針振りにより被縫製物Ｃ１，Ｃ２に交互に針落ちを行って接ぎ合わせを行うことが可能ないわゆる千鳥縫いを行うミシンを例示する。なお、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の接ぎ合わせを行うことが可能な他の縫製を行うミシンであっても良い。
本発明の実施形態について説明する。図１は本実施形態であるミシン１０の主要部の構成を示す側面図、図２はミシン１０の針板周辺の平面図、図３はミシン１０の制御系を示すブロック図である。
上記ミシン１０は、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２のそれぞれの端縁部同士を突き合わせて接ぎ合わせ縫製を行う。このため、ミシン１０は、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の送り方向に直交する方向に沿った針振りにより被縫製物Ｃ１，Ｃ２に交互に針落ちを行って接ぎ合わせを行うことが可能ないわゆる千鳥縫いを行うミシンを例示する。なお、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の接ぎ合わせを行うことが可能な他の縫製を行うミシンであっても良い。
【0010】
なお、ミシン１０は、水平面上に置いた状態で、被縫製物Ｃ１，Ｃ２を載置する針板の上面が水平となる。以下の説明では、この被縫製物Ｃ１，Ｃ２の針板の上面に沿った送り方向をＸ軸方向、針板の上面に平行であってＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、Ｘ軸方向に平行であって被縫製物Ｃ１，Ｃ２の送り方向下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｙ軸方向に平行であって前を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。
また、Ｘ軸方向に平行であって被縫製物Ｃ１，Ｃ２の送り方向下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｙ軸方向に平行であって前を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。
【0011】
図４は被縫製物Ｃ１と被縫製物Ｃ２の一例を示す平面図である。ここでは、被縫製物Ｃ１，Ｃ２は、いずれも、弾性的な柔軟性を有するシート材料を例示する。なお、これは例示であって、薄い他の素材のシート材料の接ぎ合わせ縫製を行うことも可能である。
接ぎ合わせが行われる被縫製物Ｃ１におけるＹ軸方向の一端部（右端部）に位置する端縁部Ｃ１１の形状と被縫製物Ｃ２におけるＹ軸方向の他端部（左端部）に位置する端縁部Ｃ２１の形状が異なっており、これらが接ぎ合わせ縫製によって結合されることにより、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２が曲面形状となり、縫製後の完成品はカップ状の立体的な形状となる。例えば、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１は、外側に凸となるように湾曲した形状を例示する。
上記被縫製物Ｃ１，Ｃ２に対して、ミシン１０は、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１同士が離れないように突き合わせ荷重を付与して針落ち位置に送り込み、双方の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に縫い目が渡るように千鳥縫いを施して接ぎ合わせ縫製を行う。
接ぎ合わせが行われる被縫製物Ｃ１におけるＹ軸方向の一端部（右端部）に位置する端縁部Ｃ１１の形状と被縫製物Ｃ２におけるＹ軸方向の他端部（左端部）に位置する端縁部Ｃ２１の形状が異なっており、これらが接ぎ合わせ縫製によって結合されることにより、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２が曲面形状となり、縫製後の完成品はカップ状の立体的な形状となる。例えば、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１は、外側に凸となるように湾曲した形状を例示する。
上記被縫製物Ｃ１，Ｃ２に対して、ミシン１０は、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１同士が離れないように突き合わせ荷重を付与して針落ち位置に送り込み、双方の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に縫い目が渡るように千鳥縫いを施して接ぎ合わせ縫製を行う。
【0012】
図５は千鳥縫いの縫い目の一例を示す平面図である。図示のように、千鳥縫いの縫い目は、左右に交互に斜行する縫い目がＸ軸方向に沿って連続して鋸歯状をなし、左方と右方とに斜行する各々の縫い目が突き合わされた端縁部Ｃ１１，Ｃ２１を跨ぐことにより、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１同士を密着させた状態で連結する。
なお、図５は、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に対して三針ずつ交互に針落ちを行ういわゆる四点千鳥縫いの縫い目を例示しているが、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に対して一針ずつ交互に針落ちを行ういわゆる二点千鳥縫いの縫い目を形成しても良い。
なお、図５は、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に対して三針ずつ交互に針落ちを行ういわゆる四点千鳥縫いの縫い目を例示しているが、端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に対して一針ずつ交互に針落ちを行ういわゆる二点千鳥縫いの縫い目を形成しても良い。
【0013】
［ミシンの概略構成］
図１～図３に示すように、ミシン１０は、針落ち位置Ｆにおいて縫い針１１を上下動させる針上下動機構と、Ｙ軸方向に沿って縫い針１１の針振りを行う針振り機構と、縫い針１１の針落ち位置Ｆにおいて送り歯２１によって所定の送りピッチで被縫製物Ｃ１，Ｃ２の送りを行う送り機構と、送り歯２１の下側で縫い針１１に通された上糸に下糸を絡める釜機構と、針落ち位置Ｆの幾分後方（送り方向上流側）でＹ軸方向に沿って並んで配置された被縫製物Ｃ１，Ｃ２のそれぞれにＹ軸方向の移動成分を含む方向の移動動作を付与する横送り機構３０と、横送り機構３０の後方（送り方向上流側）で針振り方向の一方と他方とにそれぞれ配置された二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２のそれぞれの端縁部Ｃ１１，Ｃ２１における突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部４０と、上記各構成を格納又は支持するミシンフレームと、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。
図１～図３に示すように、ミシン１０は、針落ち位置Ｆにおいて縫い針１１を上下動させる針上下動機構と、Ｙ軸方向に沿って縫い針１１の針振りを行う針振り機構と、縫い針１１の針落ち位置Ｆにおいて送り歯２１によって所定の送りピッチで被縫製物Ｃ１，Ｃ２の送りを行う送り機構と、送り歯２１の下側で縫い針１１に通された上糸に下糸を絡める釜機構と、針落ち位置Ｆの幾分後方（送り方向上流側）でＹ軸方向に沿って並んで配置された被縫製物Ｃ１，Ｃ２のそれぞれにＹ軸方向の移動成分を含む方向の移動動作を付与する横送り機構３０と、横送り機構３０の後方（送り方向上流側）で針振り方向の一方と他方とにそれぞれ配置された二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２のそれぞれの端縁部Ｃ１１，Ｃ２１における突き合わせ荷重を検出する突き合わせ荷重検出部４０と、上記各構成を格納又は支持するミシンフレームと、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。
【0014】
針上下動機構は、ミシンモーター１２を駆動源としてクランク機構により縫い針１１を保持する針棒に上下動を付与する周知の構造である。
針振り機構は、針振りモーター１３を駆動源として、針棒を上下動可能に支持する針棒台をＹ軸方向に沿って任意に移動させる周知の構造である。
送り機構は、ミシンフレームのミシンベッド部上面に装備された図示しない針板に形成された左右の開口部から出没可能な送り歯２１と、ミシンモーター１２から動力を得て、Ｘ－Ｚ平面に沿った長円運動を送り歯２１に付与する動力伝達機構とを備える周知の構成である。長円運動の軌跡の上部を移動する際に、送り歯２１が針板の開口部から上方に突出して、その移動方向に被縫製物Ｃ１，Ｃ２を送ることができる。なお、この送り機構は、一回の送り量（送りピッチ）を送り調節モーター１４により任意に調整することができる。
また、針板における送り歯２１の出没位置の上方には各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を一定のバネ圧で押さえる押さえ足２３が設けられている。
釜機構は、回転により上糸のループを捕捉する外釜と、下糸を巻いたボビンを格納する内釜と、ミシンモーター１２から動力を得て外釜に回転力を付与する動力伝達機構とを備える周知の構成である。
針振り機構は、針振りモーター１３を駆動源として、針棒を上下動可能に支持する針棒台をＹ軸方向に沿って任意に移動させる周知の構造である。
送り機構は、ミシンフレームのミシンベッド部上面に装備された図示しない針板に形成された左右の開口部から出没可能な送り歯２１と、ミシンモーター１２から動力を得て、Ｘ－Ｚ平面に沿った長円運動を送り歯２１に付与する動力伝達機構とを備える周知の構成である。長円運動の軌跡の上部を移動する際に、送り歯２１が針板の開口部から上方に突出して、その移動方向に被縫製物Ｃ１，Ｃ２を送ることができる。なお、この送り機構は、一回の送り量（送りピッチ）を送り調節モーター１４により任意に調整することができる。
また、針板における送り歯２１の出没位置の上方には各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を一定のバネ圧で押さえる押さえ足２３が設けられている。
釜機構は、回転により上糸のループを捕捉する外釜と、下糸を巻いたボビンを格納する内釜と、ミシンモーター１２から動力を得て外釜に回転力を付与する動力伝達機構とを備える周知の構成である。
【0015】
ミシン１０は、図示しないミシンフレームのミシンベッド部の上面（針板上面を含む）が各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の搬送面Ｈとなっている。この搬送面Ｈは、Ｘ－Ｙ平面に平行であり、図示しない針板の上面と面一である。以下の説明では、針板の上面も含めて搬送面Ｈとする。
搬送面Ｈの針棒の直下位置には、許容される最大の針振り幅に応じた長円状の針穴が針落ち位置Ｆとして形成されている。この針穴は、その長手方向がＹ軸方向に平行となっている。
なお、針振り機構は、針落ち位置Ｆとしての針穴のＹ軸方向における中間点を中心として左右方向に同一の幅で針振りを行う。この針穴の中間点を通過するＸ軸方向に沿った直線を針振りの基線Ｋとする。
縫製の際には、搬送面Ｈ上において、基線Ｋの左側に一方の被縫製物Ｃ１が配置され、基線Ｋの右側に他方の被縫製物Ｃ２が配置される。
搬送面Ｈの針棒の直下位置には、許容される最大の針振り幅に応じた長円状の針穴が針落ち位置Ｆとして形成されている。この針穴は、その長手方向がＹ軸方向に平行となっている。
なお、針振り機構は、針落ち位置Ｆとしての針穴のＹ軸方向における中間点を中心として左右方向に同一の幅で針振りを行う。この針穴の中間点を通過するＸ軸方向に沿った直線を針振りの基線Ｋとする。
縫製の際には、搬送面Ｈ上において、基線Ｋの左側に一方の被縫製物Ｃ１が配置され、基線Ｋの右側に他方の被縫製物Ｃ２が配置される。
【0016】
［横送り機構］
横送り機構３０は、基線Ｋにおいて、被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１と被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１とが互いに目標とする突き合わせ荷重で突き合わせられるように各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のＹ軸方向に沿って移動動作を付与する。突き合わせ荷重とは、被縫製物Ｃ１の場合には、その端縁部Ｃ１１が被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１に向かって加える押圧荷重であり、被縫製物Ｃ２の場合には、その端縁部Ｃ２１が被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１に向かって加える押圧荷重である。
被縫製物Ｃ１の突き合わせ荷重の目標値と被縫製物Ｃ２の突き合わせ荷重の目標値とは、一致する場合もあるし不一致の場合もある。これら目標値については、制御装置９０に縫製前に予め記録されている。
横送り機構３０は、基線Ｋにおいて、被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１と被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１とが互いに目標とする突き合わせ荷重で突き合わせられるように各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のＹ軸方向に沿って移動動作を付与する。突き合わせ荷重とは、被縫製物Ｃ１の場合には、その端縁部Ｃ１１が被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１に向かって加える押圧荷重であり、被縫製物Ｃ２の場合には、その端縁部Ｃ２１が被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１に向かって加える押圧荷重である。
被縫製物Ｃ１の突き合わせ荷重の目標値と被縫製物Ｃ２の突き合わせ荷重の目標値とは、一致する場合もあるし不一致の場合もある。これら目標値については、制御装置９０に縫製前に予め記録されている。
【0017】
横送り機構３０は、図１及び図２に示すように、基線Ｋの左側に配置され、被縫製物Ｃ１に対して上方からＹ軸方向に沿った移動動作を付与する第一の横送り機構３０Ａと、基線Ｋの右側に配置され、被縫製物Ｃ２に対して上方からＹ軸方向に沿った移動動作を付与する第二の横送り機構３０Ｂとこれら横送り機構３０Ａ，３０Ｂを上方に退避させた退避位置と被縫製物Ｃ１，Ｃ２に接する送り位置とに切り替える図示しない昇降装置としての昇降用エアシリンダーとを備えている。
図１では第一の横送り機構３０Ａの図示を省略している。
図１では第一の横送り機構３０Ａの図示を省略している。
【0018】
図６は第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの構成を図示した断面図である。なお、これら第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂは、同一構造、同一構成であるため、その構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0019】
第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂは、被縫製物Ｃ１又はＣ２を外周の接線方向に送るローラー３１と、ローラー３１の外周に沿って均一間隔で配置された複数のホイール３２と、ローラー３１が固定装備された回転軸３３と、回転軸３３を回転可能に支持する支持枠３４と、駆動源からのトルクを回転軸３３に伝達する一対のスプロケット３５，３６及びタイミングベルト３７と、駆動源としての横送りモーター３８とを備えている。
【0020】
各ホイール３２は、ローラー３１の外周に均一間隔で設けられ、それぞれの取り付け位置における接線方向に沿った軸回りに回転可能であり、ローラー３１の外周に接して接線方向に送られる被縫製物Ｃ１又はＣ２が、当該ローラー３１に対して、回転軸３３に沿った方向又は回転軸３３に対して幾分傾斜した方向に移動することを許容する。
なお、厳密には、ローラー３１は各ホイール３２を介して被縫製物Ｃ１又はＣ２に接することになるが、本明細書では説明の簡略化のために、被縫製物Ｃ１又はＣ２が「ローラー３１の外周に接する」又は「ローラー３１に接する」と記載する。
また、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂは、それぞれの横送りモーター３８の回転量が制御装置９０によって制御され、ローラー３１を通じて、被縫製物Ｃ１又はＣ２のＹ軸方向に沿った横送り量を任意に調整することができる。
なお、厳密には、ローラー３１は各ホイール３２を介して被縫製物Ｃ１又はＣ２に接することになるが、本明細書では説明の簡略化のために、被縫製物Ｃ１又はＣ２が「ローラー３１の外周に接する」又は「ローラー３１に接する」と記載する。
また、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂは、それぞれの横送りモーター３８の回転量が制御装置９０によって制御され、ローラー３１を通じて、被縫製物Ｃ１又はＣ２のＹ軸方向に沿った横送り量を任意に調整することができる。
【0021】
［突き合わせ荷重検出部］
図７は突き合わせ荷重検出部４０の斜視図である。図１，図２及び図７に示すように、突き合わせ荷重検出部４０は、針落ち位置Ｆの後方（送り方向上流側）近傍であって搬送面Ｈの上方に配置されている。
突き合わせ荷重検出部４０は、被縫製物Ｃ１，Ｃ２それぞれの端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に接する接触片４１１，４２１を備えた一対の検出体４１，４２と、これらの検出体４１，４２を個別にＺ軸回りに回動可能に支持する支持部材４３と、各検出体４１，４２から突き合わせ荷重に応じた押圧力を個別に検出する感圧センサ４４，４５と、感圧センサ４４，４５を保持する保持板４６とを備えている。
図７は突き合わせ荷重検出部４０の斜視図である。図１，図２及び図７に示すように、突き合わせ荷重検出部４０は、針落ち位置Ｆの後方（送り方向上流側）近傍であって搬送面Ｈの上方に配置されている。
突き合わせ荷重検出部４０は、被縫製物Ｃ１，Ｃ２それぞれの端縁部Ｃ１１，Ｃ２１に接する接触片４１１，４２１を備えた一対の検出体４１，４２と、これらの検出体４１，４２を個別にＺ軸回りに回動可能に支持する支持部材４３と、各検出体４１，４２から突き合わせ荷重に応じた押圧力を個別に検出する感圧センサ４４，４５と、感圧センサ４４，４５を保持する保持板４６とを備えている。
【0022】
一対の検出体４１，４２は、いずれも、支持部材４３に対してＺ軸回りに回動するための軸部４１２，４２２と、各軸部４１２，４２２の下端部から略前方に延出された検出側回動腕４１３，４２３と、各軸部４１２，４２２の上端部から略後方に延出された出力側回動腕４１４，４２４とを有する。
【0023】
一対の検出体４１，４２の検出側回動腕４１３，４２３は、いずれもほぼＸ軸方向に沿っており、各々の前端部の下面から接触片４１１，４２１が垂下支持されている。
各接触片４１１，４２１は、いずれも、Ｘ－Ｚ平面に概ね沿っている矩形の薄板である。接触片４１１は、検出側回動腕４１３の下面の前端であって右端に位置しており、接触片４２１は、検出側回動腕４２３の下面の前端であって左端に位置している。そして、接触片４１１と接触片４２１とは、互いに近接対向している。
さらに、接触片４１１，４２１は、搬送面Ｈの上方であって、その下端部が搬送面Ｈに接触しない範囲で接近して配置されている。また、平面視において、接触片４１１は、基線Ｋの左側近傍に位置し、接触片４２１は、基線Ｋの右側近傍に位置している。
検出側回動腕４１３，４２３は、それぞれＺ軸方向に沿った軸部４１２，４２２を中心に回動可能であるため、接触片４１１と接触片４２１とは、回動によりその間隔が変動する。但し、検出体４１，４２には、いずれも接触片４１１，４２１同士が離隔する方向に個別に回動を付与する図示しないバネが設けられており、接触片４１１と接触片４２１とは接近可能だが接触はしないように構成されている。また、検出体４１，４２には、接触片４１１，４２１が離れすぎないように回り止めが設けられている。
各接触片４１１，４２１は、いずれも、Ｘ－Ｚ平面に概ね沿っている矩形の薄板である。接触片４１１は、検出側回動腕４１３の下面の前端であって右端に位置しており、接触片４２１は、検出側回動腕４２３の下面の前端であって左端に位置している。そして、接触片４１１と接触片４２１とは、互いに近接対向している。
さらに、接触片４１１，４２１は、搬送面Ｈの上方であって、その下端部が搬送面Ｈに接触しない範囲で接近して配置されている。また、平面視において、接触片４１１は、基線Ｋの左側近傍に位置し、接触片４２１は、基線Ｋの右側近傍に位置している。
検出側回動腕４１３，４２３は、それぞれＺ軸方向に沿った軸部４１２，４２２を中心に回動可能であるため、接触片４１１と接触片４２１とは、回動によりその間隔が変動する。但し、検出体４１，４２には、いずれも接触片４１１，４２１同士が離隔する方向に個別に回動を付与する図示しないバネが設けられており、接触片４１１と接触片４２１とは接近可能だが接触はしないように構成されている。また、検出体４１，４２には、接触片４１１，４２１が離れすぎないように回り止めが設けられている。
【0024】
検出体４１の出力側回動腕４１４は、軸部４１２の上端部から右斜め後に延出され、検出体４２の出力側回動腕４２４は、軸部４２２の上端部から左斜め後に延出され、平面視において、これらは途中で交差している。
さらに、出力側回動腕４１４は、途中から屈曲してその後端部までほぼ真っ直ぐ後方に延出されている。同様に、出力側回動腕４２４も、途中から屈曲してその後端部までほぼ真っ直ぐに後方に延出されている。
さらに、出力側回動腕４１４は、途中から屈曲してその後端部までほぼ真っ直ぐ後方に延出されている。同様に、出力側回動腕４２４も、途中から屈曲してその後端部までほぼ真っ直ぐに後方に延出されている。
【0025】
上記形状により、被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１が被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１側（右側）に移動して、検出体４１の接触片４１１が突き合わせ荷重を受けると、出力側回動腕４１４は、基線Ｋ側（左側）に回動する。
同様に、被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１が被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１側（左側）に移動して、検出体４２の接触片４２１が突き合わせ荷重を受けると、出力側回動腕４２４は、基線Ｋ側（右側）に回動する。
同様に、被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１が被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１側（左側）に移動して、検出体４２の接触片４２１が突き合わせ荷重を受けると、出力側回動腕４２４は、基線Ｋ側（右側）に回動する。
【0026】
保持板４６は、Ｘ－Ｚ平面に沿った平板であり、支持部材４３により、検出体４１の出力側回動腕４１４と検出体４２の出力側回動腕４２４との間に支持されている。
そして、保持板４６の右側面には、検出体４１の出力側回動腕４１４に対向して感圧センサ４４が設けられ、保持板４６の左側面には、検出体４２の出力側回動腕４２４に対向して感圧センサ４５が設けられている。
感圧センサ４４，４５は、感圧面に対する押圧荷重を検出するセンサである。感圧センサ４４，４５は、押圧荷重を検出可能であれば方式は問わない。例えば、ピエゾ抵抗方式、歪みゲージ式、ロードセル等が挙げられる。
そして、保持板４６の右側面には、検出体４１の出力側回動腕４１４に対向して感圧センサ４４が設けられ、保持板４６の左側面には、検出体４２の出力側回動腕４２４に対向して感圧センサ４５が設けられている。
感圧センサ４４，４５は、感圧面に対する押圧荷重を検出するセンサである。感圧センサ４４，４５は、押圧荷重を検出可能であれば方式は問わない。例えば、ピエゾ抵抗方式、歪みゲージ式、ロードセル等が挙げられる。
【0027】
前述した検出体４１は、被縫製物Ｃ１の端縁部Ｃ１１から検出側回動腕４１３の接触片４１１に突き合わせ荷重が入力されると、出力側回動腕４１４が感圧センサ４４の感圧面を押圧し、突き合わせ荷重に応じた検出信号が制御装置９０に出力される。
同様に、前述した検出体４２は、被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１から検出側回動腕４２３の接触片４２１に突き合わせ荷重が入力されると、出力側回動腕４２４が感圧センサ４５の感圧面を押圧し、突き合わせ荷重に応じた検出信号が制御装置９０に出力される。
同様に、前述した検出体４２は、被縫製物Ｃ２の端縁部Ｃ２１から検出側回動腕４２３の接触片４２１に突き合わせ荷重が入力されると、出力側回動腕４２４が感圧センサ４５の感圧面を押圧し、突き合わせ荷重に応じた検出信号が制御装置９０に出力される。
【0028】
［制御装置］
図３に示すように、ミシン１０は、縫製時においてミシン全体を制御する制御装置９０を備えている。
制御装置９０には、前述した針上下動機構のミシンモーター１２、針振り機構の針振りモーター１３、送り機構の送り調節モーター１４、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの横送りモーター３８がそれぞれ駆動回路１２ａ，１３ａ，１４ａ，３８ａを介して接続されている。
また、ミシンモーター１２により回転駆動する図示しないミシン主軸には、その軸角度を検出するエンコーダー１５が設けられており、インターフェイス１５ａを介して検出軸角度を制御装置９０に出力するようになっている。このエンコーダー１５の出力から主軸の回転数（針数）や回転角度を検出することができる。
図３に示すように、ミシン１０は、縫製時においてミシン全体を制御する制御装置９０を備えている。
制御装置９０には、前述した針上下動機構のミシンモーター１２、針振り機構の針振りモーター１３、送り機構の送り調節モーター１４、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの横送りモーター３８がそれぞれ駆動回路１２ａ，１３ａ，１４ａ，３８ａを介して接続されている。
また、ミシンモーター１２により回転駆動する図示しないミシン主軸には、その軸角度を検出するエンコーダー１５が設けられており、インターフェイス１５ａを介して検出軸角度を制御装置９０に出力するようになっている。このエンコーダー１５の出力から主軸の回転数（針数）や回転角度を検出することができる。
【0029】
また、制御装置９０には、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを昇降させる昇降用エアシリンダーを作動させる電磁弁３９１と押さえ足２３を昇降させる押さえ足昇降用エアシリンダーを作動させる電磁弁２３１とがそれぞれ駆動回路３９１ａ，２３１ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、突き合わせ荷重検出部４０の感圧センサ４４，４５がインターフェイス４４ａ，４５ａを介して接続されている。
さらに、制御装置９０には、後述する配置判定処理において、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製開始前の配置の適否を通知する通知部４９の左右のランプ４７，４８が駆動回路４７ａ，４８ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、突き合わせ荷重検出部４０の感圧センサ４４，４５がインターフェイス４４ａ，４５ａを介して接続されている。
さらに、制御装置９０には、後述する配置判定処理において、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製開始前の配置の適否を通知する通知部４９の左右のランプ４７，４８が駆動回路４７ａ，４８ａを介して接続されている。
【0030】
そして、制御装置９０は、各種の演算処理を行うＣＰＵ９１と、上述した各構成の動作制御に関するプログラムが格納されたＲＯＭ９２と、ＣＰＵ９１の処理に関する各種データをワークエリアに格納するＲＡＭ９３と、各種の設定データ、縫製データ等を記録する記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ９４とを備えている。
なお、各種の設定データ、縫製データ等の記録媒体は、ＥＥＰＲＯＭ９４に替えて、不揮発性のあらゆる記録媒体を使用することが可能である。
さらに、ミシン１０は、各種設定を入力したり、各種情報を表示したりするための操作パネル９５を備えており、かかる操作パネル９５もインターフェイス９５ａを介して制御装置９０に接続されている。
また、制御装置９０には、ミシン１０に対する縫製スタートを指示する踏部と押さえ足２３の昇降動作を指示する踏部とを備えるミシンペダル９６がインターフェイス９６ａを介して接続されている。
なお、各種の設定データ、縫製データ等の記録媒体は、ＥＥＰＲＯＭ９４に替えて、不揮発性のあらゆる記録媒体を使用することが可能である。
さらに、ミシン１０は、各種設定を入力したり、各種情報を表示したりするための操作パネル９５を備えており、かかる操作パネル９５もインターフェイス９５ａを介して制御装置９０に接続されている。
また、制御装置９０には、ミシン１０に対する縫製スタートを指示する踏部と押さえ足２３の昇降動作を指示する踏部とを備えるミシンペダル９６がインターフェイス９６ａを介して接続されている。
【0031】
［制御装置による縫製制御］
図８は制御装置９０のＣＰＵ９１がプログラムに基づいて実行する被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の接ぎ合わせ縫製時の動作制御を示したフローチャートである。このフローチャートに基づいてＣＰＵ９１の処理、制御について説明する。
図８は制御装置９０のＣＰＵ９１がプログラムに基づいて実行する被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の接ぎ合わせ縫製時の動作制御を示したフローチャートである。このフローチャートに基づいてＣＰＵ９１の処理、制御について説明する。
【0032】
図示のように、ＣＰＵ９１は、まず、縫製開始の前提として、搬送面Ｈ上の縫製開始前の被縫製物Ｃ１，Ｃ２の配置の適否を判定する配置判定処理を実行する（図８：ステップＳ１）。
【0033】
図９は配置判定処理の詳細を示したフローチャートである。針落ちによる縫い目の形成開始前に、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを上方の退避位置に退避させた状態で、ミシンのオペレータが各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の前端部を針落ち位置Ｆの手前に配置する。その際に、突き合わせ荷重検出部４０の感圧センサ４４，４５の検出する突き合わせ荷重から、ＣＰＵ９１は、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の配置の適否を判定する。
即ち、オペレータが各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を搬送面Ｈ上に配置すると、ＣＰＵ９１は、感圧センサ４４，４５から各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を読み取り、それぞれが予め定められた突き合わせ荷重の初期値に達しているか否かを判定する（図９：ステップＳ２１）。
即ち、オペレータが各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を搬送面Ｈ上に配置すると、ＣＰＵ９１は、感圧センサ４４，４５から各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を読み取り、それぞれが予め定められた突き合わせ荷重の初期値に達しているか否かを判定する（図９：ステップＳ２１）。
【0034】
ＣＰＵ９１は、上記被縫製物Ｃ１，Ｃ２の初期配置の適否の判定結果を、通知部４９により通知する。
通知部４９は、オペレータから見やすい場所、例えば、ミシンフレームにおけるオペレータ正面側に設置されており、左の被縫製物Ｃ１の配置が適正な場合に点灯する左側のランプ４７と右の被縫製物Ｃ２の配置が適正な場合に点灯する右側のランプ４８とを備えている。
通知部４９は、オペレータから見やすい場所、例えば、ミシンフレームにおけるオペレータ正面側に設置されており、左の被縫製物Ｃ１の配置が適正な場合に点灯する左側のランプ４７と右の被縫製物Ｃ２の配置が適正な場合に点灯する右側のランプ４８とを備えている。
【0035】
ＣＰＵ９１は、感圧センサ４４，４５からそれぞれの被縫製物Ｃ１，Ｃ２について突き合わせ荷重が初期値に達しているか判定し（図９：ステップＳ２２）、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の一方又は両方について初期値に達していない場合に該当する被縫製物Ｃ１，Ｃ２に対応するランプ４７，４８を消灯する（図９：ステップＳ２３）。
【0036】
例えば、図１０のように、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１が全長に渡って離隔している場合には、被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれも突き合わせ荷重が得られず、ＣＰＵ９１は、図１２（Ｂ）のように、両方の被縫製物Ｃ１，Ｃ２について配置エラーであることを通知部４９の左右両方のランプ４７，４８の消灯により通知する。
また、図１１のように、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の前端部のみが突き合わされ、後端部が大きく離隔している場合も、被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれも突き合わせ荷重が得られず、ＣＰＵ９１は、図１２（Ｂ）のように、両方の被縫製物Ｃ１，Ｃ２について配置エラーであることを通知部４９の左右両方のランプ４７，４８の消灯により通知する。
さらに、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方のみが正しく配置され、他方が基線Ｋから離れている場合や、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の前端部が突き合わされているが、全体的な配置が左右いずれかに偏っているような場合には、左右のランプ４７，４８の一方のみが点灯した状態で被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方が配置エラーであることを通知する。
また、図１１のように、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の前端部のみが突き合わされ、後端部が大きく離隔している場合も、被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれも突き合わせ荷重が得られず、ＣＰＵ９１は、図１２（Ｂ）のように、両方の被縫製物Ｃ１，Ｃ２について配置エラーであることを通知部４９の左右両方のランプ４７，４８の消灯により通知する。
さらに、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方のみが正しく配置され、他方が基線Ｋから離れている場合や、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の前端部が突き合わされているが、全体的な配置が左右いずれかに偏っているような場合には、左右のランプ４７，４８の一方のみが点灯した状態で被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方が配置エラーであることを通知する。
【0037】
そして、ミシンのオペレータは、通知部４９の通知を見て、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の配置を修正し、ＣＰＵ９１は、再び、ステップＳ２１に処理を戻して、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重の判定を行う。
一方、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の両方が正しく配置され、それぞれの突き合わせ荷重が初期値に達している場合には、ＣＰＵ９１は、図１２（Ａ）のように、両方の被縫製物Ｃ１，Ｃ２について配置が適正であることを通知部４９の左右両方のランプ４７，４８の点灯により通知する（図９：ステップＳ２４）。
そして、ミシンのオペレータのミシンペダル９６に対する操作などによって指示が入力されると（図９：ステップＳ２５）、ＣＰＵ９１は、押さえ足用昇降用エアシリンダーの電磁弁２３１を制御して押さえ足２３を下降させるとともに（図９：ステップＳ２６）、昇降用エアシリンダーの電磁弁３９１を制御し、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを送り位置に下降させて被縫製物を保持状態にする。これ以降、ミシンのオペレータは、被縫製物Ｃ１，Ｃ２から手を離して、ミシン１０の送り動作に被縫製物Ｃ１，Ｃ２を委ねることができる。
一方、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の両方が正しく配置され、それぞれの突き合わせ荷重が初期値に達している場合には、ＣＰＵ９１は、図１２（Ａ）のように、両方の被縫製物Ｃ１，Ｃ２について配置が適正であることを通知部４９の左右両方のランプ４７，４８の点灯により通知する（図９：ステップＳ２４）。
そして、ミシンのオペレータのミシンペダル９６に対する操作などによって指示が入力されると（図９：ステップＳ２５）、ＣＰＵ９１は、押さえ足用昇降用エアシリンダーの電磁弁２３１を制御して押さえ足２３を下降させるとともに（図９：ステップＳ２６）、昇降用エアシリンダーの電磁弁３９１を制御し、第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを送り位置に下降させて被縫製物を保持状態にする。これ以降、ミシンのオペレータは、被縫製物Ｃ１，Ｃ２から手を離して、ミシン１０の送り動作に被縫製物Ｃ１，Ｃ２を委ねることができる。
【0038】
配置判定処理後、ミシンのオペレータのミシンペダル９６に対するペダル操作などによって縫製開始の指示が入力されると、ＣＰＵ９１は、ミシンモーター１２を起動し、縫製（縫い目の形成）を開始する（図８：ステップＳ３）。
【0039】
各被縫製物Ｃ１，Ｃ２について、縫製開始からの針数ごと又は複数の針数からなる区間ごとに突き合わせ荷重の目標値（以下、目標突き合わせ荷重とする）が縫製データとしてＥＥＰＲＯＭ９４に記録されている。ＣＰＵ９１は、縫製中において、毎針の突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの動作制御を実行する。
【0040】
即ち、ＣＰＵ９１は、エンコーダー１５の出力から現在の針数を取得し、縫製データを参照して、現在の針数における各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の目標突き合わせ荷重を読み出す。その一方で、ＣＰＵ９１は、感圧センサ４４，４５により、縫製中の各被縫製物Ｃ１，Ｃ２から受ける突き合わせ荷重（以下、検出突き合わせ荷重とする）を取得する（図８：ステップＳ５）。
【0041】
そして、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重に対して不足しているか否かを判定する（図８：ステップＳ７）。
このとき、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方又は両方について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重よりも小さい場合には、対応する第一又は第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの横送りモーター３８を被縫製物Ｃ１又はＣ２が基線Ｋ側に寄る方向（突き合わせ荷重付加方向）に駆動制御する（図８：ステップＳ９）。横送りモーター３８の回転量又は回転速度は、検出突き合わせ荷重と目標突き合わせ荷重の偏差に応じて決定する。
そして、ステップＳ１５に処理を進める。
このとき、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方又は両方について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重よりも小さい場合には、対応する第一又は第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの横送りモーター３８を被縫製物Ｃ１又はＣ２が基線Ｋ側に寄る方向（突き合わせ荷重付加方向）に駆動制御する（図８：ステップＳ９）。横送りモーター３８の回転量又は回転速度は、検出突き合わせ荷重と目標突き合わせ荷重の偏差に応じて決定する。
そして、ステップＳ１５に処理を進める。
【0042】
そして、両方の被縫製物Ｃ１，Ｃ２について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重に対して不足していない場合には、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重に対して過剰であるか否かを判定する（図８：ステップＳ１１）。
そして、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重に対して過剰ではない場合には、ステップＳ１５に処理を進める。
また、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方又は両方について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重よりも大きい場合には、対応する第一又は第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの横送りモーター３８を被縫製物Ｃ１又はＣ２が基線Ｋから離隔する方向（突き合わせ荷重低減方向）に駆動制御する（図８：ステップＳ１３）。横送りモーター３８の回転量又は回転速度は、検出突き合わせ荷重と目標突き合わせ荷重の偏差に応じて決定する。
そして、ステップＳ１５に処理を進める。
そして、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重に対して過剰ではない場合には、ステップＳ１５に処理を進める。
また、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２のいずれか一方又は両方について、検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重よりも大きい場合には、対応する第一又は第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂの横送りモーター３８を被縫製物Ｃ１又はＣ２が基線Ｋから離隔する方向（突き合わせ荷重低減方向）に駆動制御する（図８：ステップＳ１３）。横送りモーター３８の回転量又は回転速度は、検出突き合わせ荷重と目標突き合わせ荷重の偏差に応じて決定する。
そして、ステップＳ１５に処理を進める。
【0043】
ステップＳ１５では、ＣＰＵ９１は、終端検出処理を実行する。
図１３に示すように、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部が突き合わせ荷重検出部４０の接触片４１１，４２１を通過すると、検出体４１，４２が突き合わせ荷重から解放され、各感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重が急減する。
終端検出処理では、ＣＰＵ９１は、各感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重から被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部の通過を判定する。被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部の通過は、両方の感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重が予め定められた閾値以下となった場合から判定しても良いし、両方の感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重の減少率が予め定められた閾値以下となったことから判定しても良い。
図１３に示すように、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部が突き合わせ荷重検出部４０の接触片４１１，４２１を通過すると、検出体４１，４２が突き合わせ荷重から解放され、各感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重が急減する。
終端検出処理では、ＣＰＵ９１は、各感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重から被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部の通過を判定する。被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部の通過は、両方の感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重が予め定められた閾値以下となった場合から判定しても良いし、両方の感圧センサ４４，４５の検出突き合わせ荷重の減少率が予め定められた閾値以下となったことから判定しても良い。
【0044】
そして、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部が接触片４１１，４２１を通過していないと判定した場合には、ステップＳ５に処理を戻し、検出突き合わせ荷重に基づいて第一及び第二の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを制御しつつ縫製を継続する。
【0045】
一方、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の後端部が接触片４１１，４２１を通過したと判定した場合には、ＣＰＵ９１は、接触片４１１，４２１の前端部から針落ち位置Ｆまでの距離に応じた針数分の縫製を行い、ミシンモーター１２の駆動を停止して、縫製を終了する。
【0046】
［教示モード制御］
前述したように、ミシン１０は、一針ごと又は複数の針数からなる複数の区間ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の適正な突き合わせ荷重を定めた縫製データを保有し、当該縫製データに基づいて横送り機構３０を制御して被縫製物Ｃ１，Ｃ２の接ぎ合わせ縫製を行っている。
この縫製データは、一針ごと又は複数の針数からなる複数の区間ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の適正な突き合わせ荷重を求めて、その値を数値入力して作成しても良いが、手作業で被縫製物Ｃ１，Ｃ２を操って高い縫い品質で接ぎ合わせ縫製を行うことが可能な熟練のオペレータが実際に接ぎ合わせ縫製を行った場合の各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を検出して縫製データを生成しても良い。
前述したように、ミシン１０は、一針ごと又は複数の針数からなる複数の区間ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の適正な突き合わせ荷重を定めた縫製データを保有し、当該縫製データに基づいて横送り機構３０を制御して被縫製物Ｃ１，Ｃ２の接ぎ合わせ縫製を行っている。
この縫製データは、一針ごと又は複数の針数からなる複数の区間ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の適正な突き合わせ荷重を求めて、その値を数値入力して作成しても良いが、手作業で被縫製物Ｃ１，Ｃ２を操って高い縫い品質で接ぎ合わせ縫製を行うことが可能な熟練のオペレータが実際に接ぎ合わせ縫製を行った場合の各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を検出して縫製データを生成しても良い。
【0047】
ミシン１０は、制御装置９０により、熟練のオペレータが手作業で各被縫製物Ｃ１，Ｃ２に対して突き合わせ荷重を加えながら接ぎ合わせ縫製を行い、その際の一連の突き合わせ荷重を突き合わせ荷重検出部４０で検出して記録し、そこから縫製データを生成する教示モード制御を行うことができる。
図１４は制御装置９０のＣＰＵ９１が教示モード制御を実行する際のフローチャートである。
図１４は制御装置９０のＣＰＵ９１が教示モード制御を実行する際のフローチャートである。
【0048】
教示モード制御の際には、横送り機構３０は使用されないので、昇降用エアシリンダーにより退避位置に退避された状態で縫製が行われる。
操作パネル９５により教示モードが選択されている場合、熟練のオペレータが搬送面Ｈ上で縫製開始位置に被縫製物Ｃ１，Ｃ２を手で押さえた状態で、ミシンペダル９６を踏むことにより、ＣＰＵ９１は、ミシンモーター１２を起動して針落ちを開始する（ステップＳ３１）。
操作パネル９５により教示モードが選択されている場合、熟練のオペレータが搬送面Ｈ上で縫製開始位置に被縫製物Ｃ１，Ｃ２を手で押さえた状態で、ミシンペダル９６を踏むことにより、ＣＰＵ９１は、ミシンモーター１２を起動して針落ちを開始する（ステップＳ３１）。
【0049】
また、ミシンモーター１２の起動と共に突き合わせ荷重検出部４０によって各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１における突き合わせ荷重の検出を行う（ステップＳ３３）。突き合わせ荷重のサンプリング周期は、少なくとも毎針の突き合わせ荷重を検出可能であれば良く、より微細なサンプリング周期で検出を行っても良い。
ＣＰＵ９１は、毎回検出される各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重とエンコーダー１５により検出される毎針の針落ちのタイミングとを記録する（ステップＳ３５）。
ＣＰＵ９１は、毎回検出される各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重とエンコーダー１５により検出される毎針の針落ちのタイミングとを記録する（ステップＳ３５）。
【0050】
そして、ＣＰＵ９１は、オペレータからの停止（縫製終了）が入力されたか否かを判定し（ステップＳ３７）、入力がなければステップＳ３３に処理を戻して突き合わせ荷重の検出と記録を継続する。
また、オペレータからの停止が入力された場合には、一連の縫製で記録した各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重と毎針の針落ちのタイミングとから、一針ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の検出突き合わせ荷重を対応付けた縫製データを生成する（ステップＳ３９）。
この縫製データは、これ以降のオペレータの手作業を伴わない各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の接ぎ合わせ縫製（被縫製物Ｃ１，Ｃ２の初期位置セット作業を除く）の際に、横送り機構３０の目標突き合わせ荷重として制御に利用することができる。
なお、複数の針数からなる複数の区間ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の適正な突き合わせ荷重を定めた縫製データが必要な場合には、上記一針ごとに適正な突き合わせ荷重を定めた縫製データから、各区間に属する針数の突き合わせ荷重の数値を平均化或いは最頻値の選出等の統計処理等によって丸めて、縫製データを生成すれば良い。
また、オペレータからの停止が入力された場合には、一連の縫製で記録した各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重と毎針の針落ちのタイミングとから、一針ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の検出突き合わせ荷重を対応付けた縫製データを生成する（ステップＳ３９）。
この縫製データは、これ以降のオペレータの手作業を伴わない各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の接ぎ合わせ縫製（被縫製物Ｃ１，Ｃ２の初期位置セット作業を除く）の際に、横送り機構３０の目標突き合わせ荷重として制御に利用することができる。
なお、複数の針数からなる複数の区間ごとに各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の適正な突き合わせ荷重を定めた縫製データが必要な場合には、上記一針ごとに適正な突き合わせ荷重を定めた縫製データから、各区間に属する針数の突き合わせ荷重の数値を平均化或いは最頻値の選出等の統計処理等によって丸めて、縫製データを生成すれば良い。
【0051】
［発明の実施形態の技術的効果］
以上のように、ミシン１０では、制御装置９０が、突き合わせ荷重検出部４０によって検出された検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように横送り機構３０による二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の移動量を制御しているため、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を適正な荷重に維持して縫製を行うことができ、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の間に隙間ができる、被縫製物Ｃ１，Ｃ２がきつく緊縛状態で縫製される等を回避して縫い品質の高い縫製を行うことが可能となる。
以上のように、ミシン１０では、制御装置９０が、突き合わせ荷重検出部４０によって検出された検出突き合わせ荷重が目標突き合わせ荷重となるように横送り機構３０による二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の移動量を制御しているため、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を適正な荷重に維持して縫製を行うことができ、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の間に隙間ができる、被縫製物Ｃ１，Ｃ２がきつく緊縛状態で縫製される等を回避して縫い品質の高い縫製を行うことが可能となる。
【0052】
特に、突き合わせ荷重検出部４０は、感圧センサ４４，４５により二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２から個別に突き合わせ荷重を検出し、制御装置９０は、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２が各々の目標突き合わせ荷重となるように横送り機構３０による二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の移動量を個別に制御しているので、被縫製物Ｃ１，Ｃ２について偏りが生じないように適正に突き合わせ荷重を加えて縫製を行うことができ、さらなる縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【0053】
また、制御装置９０には、目標突き合わせ荷重が、針数ごと又は複数の針数からなる区間ごとに定められる等のように、縫製の進度に応じて異なる値が定められていることから、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の形状によって強く突き合わせ荷重を付与する必要がある箇所がある場合等に、必要に応じて適正な突き合わせ荷重で縫製を行うことが可能となる。
【0054】
また、制御装置９０は、突き合わせ荷重検出部４０により検出された突き合わせ荷重から二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製目標位置（端縁部Ｃ１１，Ｃ２１）の終端を検出し、検出された縫製目標位置の終端に基づいて縫製を終了する制御を行っている。
このため、オペレータが被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製終了を監視し、縫製を停止する作業を不要とすることが可能となり、オペレータの負担を軽減することが可能となる。
このため、オペレータが被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製終了を監視し、縫製を停止する作業を不要とすることが可能となり、オペレータの負担を軽減することが可能となる。
【0055】
また、制御装置９０は、突き合わせ荷重検出部４０により検出された突き合わせ荷重から二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製開始前の配置の適否を判定し、その判定結果を通知部４９によって通知する処理を行っている。
このため、縫製開始前に各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を手作業で搬送面Ｈ上にセットする際に、初期値の適正化を図ると共に、それぞれの被縫製物Ｃ１，Ｃ２を適正な突き合わせ荷重が生じた状態にすることができ、縫製開始当初から適正な突き合わせ荷重で縫製を行うことができ、全体に渡って被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫い品質の向上を図ることが可能となる。
このため、縫製開始前に各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を手作業で搬送面Ｈ上にセットする際に、初期値の適正化を図ると共に、それぞれの被縫製物Ｃ１，Ｃ２を適正な突き合わせ荷重が生じた状態にすることができ、縫製開始当初から適正な突き合わせ荷重で縫製を行うことができ、全体に渡って被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【0056】
また、制御装置９０は、各被縫製物Ｃ１，Ｃ２を手作業で押さえて接ぎ合わせ縫製を実行し、当該縫製中に検出された突き合わせ荷重をその後の縫製の目標突き合わせ荷重として記録する教示モード制御を行っている。
このため、熟練のオペレータによる接ぎ合わせ縫製を再現し得る高い縫い品質で縫製を行うことが可能となる。
このため、熟練のオペレータによる接ぎ合わせ縫製を再現し得る高い縫い品質で縫製を行うことが可能となる。
【0057】
［その他］
上記各実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記突き合わせ荷重検出部４０は、二つの感圧センサ４４，４５により各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を個別に検出しているが、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の両側から受ける挟持圧を一つの感圧センサで検出し、両側の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを左右対称となる方向に同一の制御量で制御する構成としても良い。
但し、この場合、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１が基線Ｋから左右にずれて縫製が行われるおそれがあるので、突き合わせ荷重検出部４０による検出位置以外の位置で、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１を基線Ｋに沿わせるガイド等を設けることが好ましい。
上記各実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記突き合わせ荷重検出部４０は、二つの感圧センサ４４，４５により各被縫製物Ｃ１，Ｃ２の突き合わせ荷重を個別に検出しているが、二つの被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の両側から受ける挟持圧を一つの感圧センサで検出し、両側の横送り機構３０Ａ，３０Ｂを左右対称となる方向に同一の制御量で制御する構成としても良い。
但し、この場合、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１が基線Ｋから左右にずれて縫製が行われるおそれがあるので、突き合わせ荷重検出部４０による検出位置以外の位置で、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１を基線Ｋに沿わせるガイド等を設けることが好ましい。
【0058】
また、上記実施形態では、縫製データが、縫製の進度に応じて異なる値となる例を示したが、一連の縫製に対して一つの突き合わせ荷重を定めた縫製データによって縫製を行っても良い。
【0059】
また、被縫製物Ｃ１，Ｃ２の端縁部Ｃ１１，Ｃ２１の接ぎ合わせ縫製の際に、それらの上面側又は下面側の一方又は両方に、テープを送り込んで一緒に縫い付ける縫製を行うことも可能である。
なお、上面側にテープを縫い付ける場合には、突き合わせ荷重検出部４０よりも前方でテープを送り込み、下面側にテープを縫い付ける場合には、突き合わせ荷重検出部４０の各接触片４１１，４２１の下側を通過させてテープを送り込むので、突き合わせ荷重の検出には影響は及ぼさない。
なお、上面側にテープを縫い付ける場合には、突き合わせ荷重検出部４０よりも前方でテープを送り込み、下面側にテープを縫い付ける場合には、突き合わせ荷重検出部４０の各接触片４１１，４２１の下側を通過させてテープを送り込むので、突き合わせ荷重の検出には影響は及ぼさない。
【0060】
また、ミシン１０には、一組の被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製が終わるごとに糸切りを行う糸切り装置を設けてもよい。その場合、糸切りの実行は、最終針の針落ち後に行われるよう制御される。
但し、上述したテープの縫着を伴う場合、長尺なテープを用意して、複数組の被縫製物Ｃ１，Ｃ２を数珠つなぎで連続的に縫製を行うことがある。そのような場合には、糸切りは、一組の被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製が終わる度に実行せず、必要時のみに行うよう制御しても良い。
但し、上述したテープの縫着を伴う場合、長尺なテープを用意して、複数組の被縫製物Ｃ１，Ｃ２を数珠つなぎで連続的に縫製を行うことがある。そのような場合には、糸切りは、一組の被縫製物Ｃ１，Ｃ２の縫製が終わる度に実行せず、必要時のみに行うよう制御しても良い。
【0061】
また、前述した通知部４９は、ランプ４７，４８の点灯により適否を通知したが、これに限定されない。例えば、操作パネル９５に表示したり、音声により通知したりするなど、人間が知覚可能ないかなる方法で通知を行っても良い。
【符号の説明】
【0062】
１０ ミシン
１１ 縫い針
１２ ミシンモーター
１５ エンコーダー
３０ 横送り機構
３０Ａ 第一の横送り機構
３０Ｂ 第二の横送り機構
４０ 荷重検出部
４１，４２ 検出体
４４，４５ 感圧センサ
４７，４８ ランプ
４９ 通知部
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
４１１，４２１ 接触片
Ｃ１，Ｃ２ 被縫製物
Ｃ１１，Ｃ２１ 端縁部
Ｆ 針落ち位置
Ｈ 搬送面
Ｋ 基線
１１ 縫い針
１２ ミシンモーター
１５ エンコーダー
３０ 横送り機構
３０Ａ 第一の横送り機構
３０Ｂ 第二の横送り機構
４０ 荷重検出部
４１，４２ 検出体
４４，４５ 感圧センサ
４７，４８ ランプ
４９ 通知部
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
４１１，４２１ 接触片
Ｃ１，Ｃ２ 被縫製物
Ｃ１１，Ｃ２１ 端縁部
Ｆ 針落ち位置
Ｈ 搬送面
Ｋ 基線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】