特開 2022-180841 駐車支援装置及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022180841

(43)【公開日】2022-12-07

(54)【発明の名称】駐車支援装置及び方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20221130BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221130BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021087560

(22)【出願日】2021-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100059959

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 稔

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100130937

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162824

【弁理士】

【氏名又は名称】石崎 亮

(72)【発明者】

【氏名】河本 和紀

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 和夫

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BB03

3D241CC01

3D241CE01

3D241CE05

3D241DB21Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】駐車支援時において段差が路面上に存在する場合に、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量に基づき、車両による比較的高い段差の乗り越えを的確に禁止する。
【解決手段】駐車支援システム１００のコントローラ１０は、駐車の支援を行っている間に段差が路面上に存在する場合に、車両１の車輪が段差を乗り越えるように駆動トルクを車両１に付与し、このような駆動トルクの付与によって車輪が段差を乗り越え始めたときに、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量に基づき、車両１に付与している駆動トルクを低下させる。具体的には、コントローラ１０は、車両１が制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定された制限値Ｒ１を用いて、車輪回転量がこの制限値Ｒ１に達することを抑制するように、車両１に付与している駆動トルクを低下させる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車支援装置であって、
車両を所定のスペースに駐車させるための支援を行うべく、前記車両を移動及び停止させるように前記車両に付与する駆動トルク及び制動トルクを制御するように構成された制御部であって、前記車両を駐車させるための支援を行っているときに進行方向の路面上に段差が存在する場合に、前記車両の車輪が前記段差を乗り越えるように前記駆動トルクを前記車両に付与するように構成された前記制御部と、
前記制御部による前記駆動トルクの付与によって、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めたときに、前記車輪が前記段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得する車輪回転量取得部と、
を有し、
前記制御部は、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、前記車輪回転量取得部によって取得された前記車輪回転量に基づき、前記車両に付与している前記駆動トルクを低下させることで、前記車輪回転量が所定の制限値に達することを抑制するように構成され、
前記制限値は、前記車両が制限高さ以上の段差を乗り越えることを禁止すべく、前記車両が前記制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される、
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、前記車輪回転量取得部によって取得された前記車輪回転量が、前記制限値よりも小さい所定の規定値に達するタイミング又は当該タイミングよりも前に、前記車両に付与している前記駆動トルクの低下を完了させるように構成されている、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、前記車輪回転量取得部によって取得された前記車輪回転量と、前記制限値よりも小さい所定の規定値との差分に応じて、前記車両に付与している前記駆動トルクを低下させるように構成されている、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記規定値は、前記車両による乗り越えが許可される最大の高さの段差を前記車両が乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記制御部により前記車両を駐車させるための支援が行われているときに、前記車両の車輪が前記段差に接触した場合に、前記段差に接触する車輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定するように構成された判定部を更に有し、
前記制御部は、前記判定部によって段差に接触する車輪が駆動輪であると判定された場合と従動輪であると判定された場合とで、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、前記駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変えるように構成されている、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、前記車両に付与している前記駆動トルクを、前記車両を駐車させるための支援を行う場合において前記車両を停車させるときに付与する駆動トルクまで低下させるように構成されている、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

駐車支援方法であって、
車両を所定のスペースに駐車させるための支援を行うべく、前記車両を移動及び停止させるように前記車両に付与する駆動トルク及び制動トルクを制御する制御工程であって、前記車両を駐車させるための支援を行っているときに進行方向の路面上に段差が存在する場合に、前記車両の車輪が前記段差を乗り越えるように前記駆動トルクを前記車両に付与する前記制御工程と、
前記制御工程による前記駆動トルクの付与によって、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めたときに、前記車輪が前記段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得する車輪回転量取得工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、前記車輪回転量取得工程によって取得された前記車輪回転量に基づき、前記車両に付与している前記駆動トルクを低下させることで、前記車輪回転量が所定の制限値に達することを抑制し、
前記制限値は、前記車両が制限高さ以上の段差を乗り越えることを禁止すべく、前記車両が前記制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される、
ことを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両の駐車を支援すべく、車両を所定のスペースまで自動で移動させて停止させる制御を行う技術（つまり自動駐車）が知られている。例えば、特許文献１には、駐車の支援中において段差が路面上に存在する場合に、この段差を車両に乗り越えさせるための制御を行うと共に、車輪における回転の変位量に基づき、段差の乗り越え可否を判定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０６６３２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の駐車支援時において段差が路面上に存在する場合に、比較的低い段差については車両による速やかな乗り越えを確保する一方で、比較的高い段差については車両による乗り越えを禁止するように、駐車支援を行うことが望ましい。後者のようにするのは、車両が車輪止めなどを乗り越えてしまうことを防止するためである。

【0005】

ここで、本発明者は、鋭意研究を重ねた結果、車両の車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量（車輪における回転の変位量）に着目することで、車両による比較的高い段差の乗り越えを的確に禁止できるものと考えた。車輪が段差を乗り越え始めてから乗り越え終わるまでの車輪回転量は、この段差の高さに応じた量になる。そのため、本発明者は、このような車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量が、車両による乗り越えを禁止すべき段差の制限高さ（例えば７０～８０ｍｍ以上）に応じた車輪回転量に達しないように、駐車支援に関する制御を行うことで、車両による制限高さ以上の段差の乗り越え禁止を実現できると考えた。

【0006】

他にも、車両が段差を乗り越えようとするときに付与する駆動トルクを、段差の制限高さに応じた所定の制限トルク未満に制限することによって、車両による制限高さ以上の段差の乗り越えを禁止する方法などが考えられる。しかしながら、この方法では、段差に接触する車輪の接地荷重などの影響を受けて、車両による制限高さ以上の段差の乗り越えを的確に禁止できない場合がある。これは、同じ高さの段差であっても、当該段差を乗り越えるのに必要な駆動トルクが、段差に接触する車輪の接地荷重などに応じて変わるからである。すなわち、このようなことを考慮して制限トルクを適切に設定しないと、大き過ぎる制限トルクが適用される場合があり、その場合には、車両が制限高さ以上の段差を乗り越えてしまう可能性があるのである。なお、段差に接触する車輪の接地荷重は、この車輪が駆動輪であるか従動輪であるかによっても異なる。これは、駆動輪にかかる荷重と従動輪にかかる荷重、つまり前輪荷重と後輪荷重（車両の前後重量配分に応じたもの）の違いに起因する。

【0007】

これに対して、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量は、段差に接触する車輪の接地荷重などの影響を受けることはない。したがって、上記した本発明者が考えた車輪回転量に基づき制御を行う方法によれば、車両による制限高さ以上の段差の乗り越えを、より的確に禁止することができると考えられる。

【0008】

なお、上記した特許文献１には、車両による段差の乗り越え可否を判定する技術が記載されているに止まり、車両による段差の乗り越え禁止については何ら記載されていない。

【0009】

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、車両の駐車支援時において段差が路面上に存在する場合に、車両の車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量に基づき、車両による比較的高い段差の乗り越えを的確に禁止することができる駐車支援装置及び方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の目的を達成するために、本発明は、駐車支援装置であって、車両を所定のスペースに駐車させるための支援を行うべく、車両を移動及び停止させるように車両に付与する駆動トルク及び制動トルクを制御するように構成された制御部であって、車両を駐車させるための支援を行っているときに進行方向の路面上に段差が存在する場合に、車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動トルクを車両に付与するように構成された制御部と、制御部による駆動トルクの付与によって、車両の車輪が段差を乗り越え始めたときに、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得する車輪回転量取得部と、を有し、制御部は、車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、車輪回転量取得部によって取得された車輪回転量に基づき、車両に付与している駆動トルクを低下させることで、車輪回転量が所定の制限値に達することを抑制するように構成され、制限値は、車両が制限高さ以上の段差を乗り越えることを禁止すべく、車両が制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される、ことを特徴とする。

【0011】

このように構成された本発明によれば、制御部は、駐車の支援を行っている間に段差が路面上に存在する場合に、車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動トルクを車両に付与し、このような駆動トルクの付与によって車輪が段差を乗り越え始めたときに、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量に基づき、車両に付与している駆動トルクを低下させる。具体的には、制御部は、車両が制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定された制限値を用いて、車輪回転量がこの制限値に達することを抑制するように、車両に付与している駆動トルクを低下させる。ここで、上述したように、車両に付与する駆動トルクを制限高さに応じた制限トルク未満に制限することによって制限高さ以上の段差の乗り越えを禁止する比較例による方法などでは、段差に接触する車輪の接地荷重などの影響を受けて、車両による制限高さ以上の段差の乗り越えを的確に禁止できない場合がある。これに対して、本発明に係る制御において用いる車輪回転量は、段差に接触する車輪の接地荷重などの影響を受けることはない。したがって、本発明によれば、接地荷重などの影響を受けることなく、車両による制限高さ以上の段差（車輪止めなど）の乗り越えを、より的確に禁止することができる。

【0012】

本発明において、好ましくは、制御部は、車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、車輪回転量取得部によって取得された車輪回転量が、制限値よりも小さい所定の規定値に達するタイミング又は当該タイミングよりも前に、車両に付与している駆動トルクの低下を完了させるように構成されている。
このように構成された本発明によれば、制限値よりも小さい所定の規定値に達するタイミング又は当該タイミングよりも前に、駆動トルクの低下を完了させるので、車輪回転量が制限値に達することを確実に抑制することができる。

【0013】

本発明において、好ましくは、制御部は、車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、車輪回転量取得部によって取得された車輪回転量と、制限値よりも小さい所定の規定値との差分に応じて、車両に付与している駆動トルクを低下させるように構成されている。
このように構成された本発明によれば、車輪回転量と制限値よりも小さい規定値との差分に応じて、駆動トルクを低下させるので、車輪回転量が制限値に達することを確実に抑制することができる。

【0014】

本発明において、好適な例では、上記の規定値は、車両による乗り越えが許可される最大の高さの段差を車両が乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定されるのがよい。

【0015】

本発明において、好ましくは、制御部により車両を駐車させるための支援が行われているときに、車両の車輪が段差に接触した場合に、段差に接触する車輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定するように構成された判定部を更に有し、制御部は、判定部によって段差に接触する車輪が駆動輪であると判定された場合と従動輪であると判定された場合とで、車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変えるように構成されている。
車両の前後重量配分により、駆動輪にかかる荷重と従動輪にかかる荷重とが異なるため、段差に接触する車輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで、車輪が段差を乗り越え始めた後における段差の乗り越え易さ（段差を乗り越える可能性）が変わってくる。そのため、本発明では、段差に接触する車輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変えるようにしている。これにより、車両による制限高さ以上の段差の乗り越えを確実に禁止することができる。

【0016】

本発明において、好ましくは、制御部は、車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、車両に付与している駆動トルクを、車両を駐車させるための支援を行う場合において車両を停車させるときに付与する駆動トルクまで低下させるように構成されている。
このように構成された本発明によれば、駆動トルクを、車両を停車させるためのトルクまで低下させるので、車両による制限高さ以上の段差の乗り越えを確実に禁止することができる。

【0017】

他の観点では、上記の目的を達成するために、本発明は、駐車支援方法であって、車両を所定のスペースに駐車させるための支援を行うべく、車両を移動及び停止させるように車両に付与する駆動トルク及び制動トルクを制御する制御工程であって、車両を駐車させるための支援を行っているときに進行方向の路面上に段差が存在する場合に、車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動トルクを車両に付与する制御工程と、制御工程による駆動トルクの付与によって、車両の車輪が段差を乗り越え始めたときに、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得する車輪回転量取得工程と、を有し、制御工程は、車両の車輪が段差を乗り越え始めた後に、車輪回転量取得工程によって取得された車輪回転量に基づき、車両に付与している駆動トルクを低下させることで、車輪回転量が所定の制限値に達することを抑制し、制限値は、車両が制限高さ以上の段差を乗り越えることを禁止すべく、車両が制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される、ことを特徴とする。
このように構成された本発明によっても、接地荷重などの影響を受けることなく、車両による制限高さ以上の段差（車輪止めなど）の乗り越えを的確に禁止することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明に係る駐車支援装置及び方法によれば、車両の駐車支援時において段差が路面上に存在する場合に、車両の車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量に基づき、車両による比較的高い段差の乗り越えを的確に禁止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施形態による駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態による駐車支援の基本動作の説明図である。

【図3】本発明の実施形態による段差乗り越え制御の一例を示すタイムチャートである。

【図4】本発明の実施形態よる段差乗り越え制御において、車輪回転量に適用される制限値及び規定値の設定方法についての説明図である。

【図5】本発明の実施形態による段差乗り越え制御の全体処理を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態による段差対応処理を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態の変形例による段差乗り越え制御の全体処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による駐車支援装置及び方法について説明する。

【0021】

［基本構成］
まず、図１及び図２を参照して、本実施形態による駐車支援装置の基本的な構成について説明する。図１は、本実施形態による駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示すブロック図であり、図２は、本実施形態による駐車支援の基本動作の説明図である。

【0022】

図１に示す駐車支援システム１００は、車両１に搭載され、図２に示すように、車両１を所定のスペースＳＰまで自動で移動させて停止させるための駐車支援（自動駐車）を行うよう動作する。基本的には、駐車支援システム１００は、車外にいるユーザＵによる通信端末５の操作に応じて、このような駐車支援を行う。この場合、ユーザＵは、通信端末５を操作することで、駐車支援の開始（つまり車両１の移動開始）や、車両１の移動停止や、車両１の移動再開などを指示する。通信端末５は、例えば車両１のドアの施解錠を行うキーフォブであり、ユーザＵは、このキーフォブに設けられた駐車支援に関する１つ以上のスイッチ（駐車スイッチ）を操作する。なお、このようにユーザＵが車外から通信端末５を用いて駐車支援のための操作を行うことに限定はされず、他の例では、ユーザＵが車内において車室内に設けられた所定のスイッチを用いて（車内で通信端末５を用いても構わない）、駐車支援のための操作を行えるようにしてもよい。

【0023】

駐車支援システム１００は、図１に示すように、主に、カメラ２１と、ソナー２２と、車輪速センサ２３と、加速度センサ２４と、通信部２５と、コントローラ１０と、エンジン制御システム３１と、ブレーキ制御システム３２と、ステアリング制御システム３３と、を有する。このような駐車支援システム１００においては、コントローラ１０が、カメラ２１、ソナー２２、車輪速センサ２３、加速度センサ２４、及び通信部２５から入力された信号に基づき、エンジン制御システム３１、ブレーキ制御システム３２、及びステアリング制御システム３３に制御信号を出力することで、車両１の移動、操舵及び停止を自動で制御することにより、車両１のスペースＳＰへの駐車の支援が実現されるようになっている。

【0024】

カメラ２１は、車両１の前方及び後方を撮影する複数のカメラ（前方カメラ及び後方カメラ）を含む。また、カメラ２１は、車両１の前方及び後方のそれぞれの路面を含む範囲を撮影可能なように、斜め下方に向けて設けられる。カメラ２１は、撮影した画像に対応する画像信号をコントローラ１０に出力する。

【0025】

ソナー２２は、車両１の周囲の所定範囲内（例えば車両１の比較的近傍）に存在する物体の有無を検出すると共に、車両１から当該物体までの距離を検出する。例えば、ソナー２２は、アクティブ超音波ソナーであり、車両１の４つの各コーナーに配設される。ソナー２２は、車両１の周囲に存在する物体に関する検出信号を、コントローラ１０に出力する。なお、ソナー２２の代わりに、若しくはソナー２２に加えて、レーザ（ミリ波レーダやレーザレーダ）などを用いて、車両周囲の物体の有無及び物体までの距離を検出してもよい。

【0026】

車輪速センサ２３は、車両１の４輪それぞれの回転速度（車輪速）を検出し、その検出信号をコントローラ１０に出力する。例えば、車輪速センサ２３は、ロータリエンコーダを含み、単位時間当たりの車輪（車軸）における回転の変位量（車輪回転量）から車輪速を検出する。加速度センサ２４は、車両１の加速度を検出し、その検出信号をコントローラ１０に出力する。

【0027】

通信部２５は、上記した通信端末５と通信を行う装置である。通信部２５は、ユーザＵによる通信端末５に対する操作に対応する信号、特にユーザＵによる駐車支援に関する指示を示す信号（指示信号）を、通信端末５から受信する。この指示信号は、上述したように、駐車支援の開始（つまり車両１の移動開始）や、車両１の移動停止や、車両１の移動再開などを示す。通信部２５は、通信端末５から受信した指示信号をコントローラ１０に出力する。

【0028】

エンジン制御システム３１は、車両１のエンジン（不図示）を制御する。エンジン制御システム３１は、エンジンの駆動トルク（エンジントルク）を調整可能な構成部であり、例えば、点火プラグや、燃料噴射弁や、スロットルバルブや、吸排気弁の開閉時期を変化させる可変動弁機構などを含む。エンジン制御システム３１は、コントローラ１０から、車両１を加速又は減速させるための制御信号などが入力されると、この制御信号に応じて、エンジンの駆動トルクを調整するよう動作する。

【0029】

ブレーキ制御システム３２は、車両１のブレーキ装置（不図示）を制御する。ブレーキ制御システム３２は、ブレーキ装置の制動トルクを調整可能な構成部であり、例えば液圧ポンプやバルブユニットなどを含む。ブレーキ制御システム３２は、コントローラ１０から、車両１を減速させるための制御信号が入力されると、この制御信号に応じて、ブレーキ装置の制動トルクを調整するよう動作する。なお、ブレーキ制御システム３２による制御対象として、上記のブレーキ装置に加えて、いわゆるパーキングブレーキ装置を含めてもよい。

【0030】

ステアリング制御システム３３は、車両１のステアリング装置（不図示）を制御する。ステアリング制御システム３３は、ステアリング装置の操舵角を調整可能な構成部であり、例えば電動パワーステアリングシステムの電動モータなどを含む。ステアリング制御システム３３は、コントローラ１０から、車両１の進行方向を変更するための制御信号が入力されると、この制御信号に応じて、ステアリング装置による操舵方向を変更するよう動作する。

【0031】

コントローラ１０は、１つ以上のマイクロプロセッサ１０ａ（典型的にはＣＰＵ）と、各種プログラムを記憶するメモリ１０ｂ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）と、入出力装置などを備えたコンピュータにより構成される。コントローラ１０は、カメラ２１、ソナー２２、車輪速センサ２３、加速度センサ２４、及び通信部２５から入力された信号に基づいて種々の演算を実行し、エンジン制御システム３１、ブレーキ制御システム３２、及びステアリング制御システム３３に対して、エンジン、ブレーキ装置、及びステアリング装置をそれぞれ適宜に作動させるための制御信号を出力する。

【0032】

本実施形態では、コントローラ１０は、本発明における「駐車支援装置」の一例に相当し、「制御部」、「車輪回転量取得部」及び「判定部」として機能する。すなわち、コントローラ１０は、車両１を所定のスペースＳＰに駐車させるための支援を行うべく、車両１を移動及び停止させるように当該車両１に付与する駆動トルク及び制動トルクを制御するように構成される。具体的には、まず、コントローラ１０は、カメラ２１やソナー２２などからの信号に基づき、車両１を駐車すべき所定のスペースＳＰを特定する。このスペースＳＰは、車両１を駐車可能なある程度広い範囲を意味するだけでなく、ここでは、このような範囲内において車両１を実際に駐車させる位置（停車位置）を意味する（以下同様とする）。

【0033】

そして、コントローラ１０は、車両１を特定されたスペースＳＰに移動させるべく、車両１の進行方向を適宜調整するようにステアリング制御システム３３を制御しながら、車両１に駆動トルクを付与するようにエンジン制御システム３１を制御する。この場合、コントローラ１０は、駆動トルクに加えて、制動トルクも車両１に付与するようにブレーキ制御システム３２を制御する。より詳しくは、コントローラ１０は、車両１に付与する駆動トルクを一定に維持するようにエンジン制御システム３１を制御する一方で、車両１が所定の目標車速で移動するように、制動トルクを適宜調整するようにブレーキ制御システム３２を制御する。これにより、目標車速を実現するように、応答遅れの小さい制動トルクを制御することで、安定した応答を確保することができると共に、制御対象を制動トルクに限定することで、制御構成を簡素化することができる。この後、車両１のスペースＳＰへの移動が完了すると、コントローラ１０は、車両１を停止させるようにブレーキ制御システム３２を制御する。

【0034】

また、本実施形態では、コントローラ１０は、上記のような駐車の支援を行っている間に段差が路面上に存在する場合に、車両１の車輪がこの段差を乗り越えるように、車両１に付与する駆動トルクを増加させるようにエンジン制御システム３１を制御する。そして、コントローラ１０は、このような駆動トルクの付与によって車輪が段差を乗り越え始めたときに、車輪速センサ２３からの検出信号に基づき、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得し、この車輪回転量に基づき駆動トルクを低下させる。具体的には、コントローラ１０は、車輪回転量が所定の制限値に達することを抑制するように、車両１に付与している駆動トルクを低下させる（基本的には車両１による段差の乗り越えを確実に抑制できるような駆動トルクまで低下させる）。この制限値は、車両１が制限高さ（例えば７０～８０ｍｍ）の段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される。このように、車輪が段差を乗り越え始めた後に車輪回転量が制限値に達することを抑制するように駆動トルクを低下させることで、制限高さ未満の段差の車両１による乗り越えを確保しつつ、制限高さ以上の段差の車両１による乗り越えを禁止することができる。

【0035】

より具体的には、コントローラ１０は、車輪が段差を乗り越え始めた後に、取得された車輪回転量と、制限値よりも小さい所定の規定値との差分に応じて、車両１に付与している駆動トルクを低下させていくと共に、車輪回転量がこの規定値に達するタイミング又は当該タイミングよりも前に、車両１に付与している駆動トルクの低下を完了させる。この規定値は、車両１による乗り越えが許可される最大の高さの段差を車両１が乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される。このような規定値に基づき駆動トルクを低下させることにより、車輪回転量が制限値に達することを確実に抑制することができる。また、コントローラ１０は、車輪が段差を乗り越え始めてから駆動トルクを低下させる場合に、この駆動トルクを、駐車支援において車両１を停車させるときに付与する駆動トルクまで低下させる。これにより、車両１が制限高さ以上の段差を乗り越えることを確実に禁止することができる。

【0036】

［段差乗り越え制御］
次に、本実施形態において、駐車支援中において進行方向の路面上に段差が存在する場合に行われる制御、具体的には制限高さ未満の段差を乗り越えさせる一方で制限高さ以上の段差の乗り越えを禁止するようにする制御（以下では適宜「段差乗り越え制御」と呼ぶ。）、について説明する。

【0037】

図３は、本実施形態による段差乗り越え制御の一例を示すタイムチャートである。ここでは、駐車支援中において進行方向の路面上に制限高さ以上の段差が存在する場合に行われる段差乗り越え制御の流れについて説明する。図３は、上から順に、車速の時間変化（実線は目標車速を表し、破線は実車速を表す）、車輪速センサ２３からの検出信号に対応する車輪回転量の時間変化、駆動トルクの時間変化、制動トルクの時間変化を示す。なお、駆動トルク及び制動トルクは、コントローラ１０によって指示される、車両１に付与すべ目標駆動トルク及び目標制動トルクを示す。

【0038】

まず、時刻ｔ１１において、ユーザＵは、通信端末５を操作することで、駐車支援の開始（つまり車両１の移動開始）を指示する。このときに、コントローラ１０は、設定する目標車速を上昇させ、この目標車速の上昇に応じて、一定の駆動トルクの付与を開始すると共に、付与している制動トルクを低下させる。しかしながら、この例では、駆動トルクを付与し且つ制動トルクを低下させても、車両１の車輪が路面上の段差に接触しているため、実車速が０のままである、つまり車両１が停止したままである。この場合、コントローラ１０は、時刻ｔ１２において、ユーザＵから更なる指示があるまで、車両１に付与する駆動トルクを、車両１を停止させ続けるためのトルクＴ１まで一旦低下させる。この後、時刻ｔ１３において、ユーザＵは、通信端末５に対して所定の操作を行うことで、車両１の移動再開（つまり段差の乗り越え）を指示する。例えば、ユーザＵは、通信端末５への再操作（ボタンの再押し下げ操作）や、通信端末５への所定時間継続する操作（長押し操作）などを行う。

【0039】

このような時刻ｔ１３より、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越えるように、車両１に付与する駆動トルクを徐々に増加させていく。この場合、コントローラ１０は、制動トルクを上記のように低下させたトルクに維持して、付与する駆動トルクを徐々に増加させることにより、車両１が段差を乗り越えるようにする。これにより、車両１が少しずつ移動していくことで、ある程度の実車速が発生する。そして、時刻ｔ１４において、車両１が段差を乗り越え始める（上り始める）。例えば、コントローラ１０は、加速度センサ２４によって検出された車両の加速度の変化量や変化速度に基づき、車両１による段差の乗り越え始めを判断する。コントローラ１０は、この時刻ｔ１４より、これまで増加させていた駆動トルクの低下を開始する。

【0040】

具体的には、コントローラ１０は、車輪速センサ２３からの検出信号に基づき、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得し、この車輪回転量に基づき駆動トルクを低下させることで、車輪回転量が制限値Ｒ１に達することを抑制するようにする。より詳しくは、コントローラ１０は、車輪回転量と規定値Ｒ２（＜制限値Ｒ１）との差分に応じて、車両１に付与している駆動トルクを低下させていくことで、車輪回転量が規定値Ｒ２に達する時刻ｔ１５、つまり車輪回転量と規定値Ｒ２との差分が０になる時刻ｔ１５において（他の例では時刻ｔ１５よりも前でもよい）、車両１に付与している駆動トルクを、上記した停車のためのトルクＴ１まで低下させるようにする。これにより、時刻ｔ１５以降において、車両１の慣性により、車輪回転量が規定値Ｒ２よりも若干大きくなるが、車輪回転量が制限値Ｒ１を超えることはない、つまり車両１が段差を乗り越えることはない。よって、車両１による制限高さ以上の段差の乗り越えが禁止されることとなる。この場合、車両１は、途中まで上っていた段差を下りていくことで、負の実車速（進行すべき方向と逆方向に進むときの実車速）が発生する。

【0041】

なお、図３では、駐車支援中において進行方向に制限高さ以上の段差が存在するときに本実施形態に係る段差乗り越え制御を適用する場合を例示したが、この段差乗り越え制御を制限高さ未満の段差に適用した場合には以下のようになる。本実施形態では、コントローラ１０は、制限高さ未満の段差が存在する場合にも、上記した制限高さ以上の段差が存在する場合と同様の段差乗り越え制御を行う。つまり、コントローラ１０は、段差の高さに関わらずに同一の段差乗り越え制御を行う。このような段差乗り越え制御が行われると、段差の高さが制限高さ未満である場合には、車両１が段差を乗り越え始めた後、駆動トルクを低下させている間に（時刻ｔ１４～ｔ１５の間）、車両１が段差を乗り越え終える。これは、駆動トルクを低下させている最中において増加していく車輪回転量が、段差（制限高さ未満の段差）に対応する車輪回転量を超えるからである。この場合には、実車速が目標車速まで大きく上昇した後（実車速が目標車速を若干超えることもある）、目標車速に維持されることとなる。一方で、段差の高さが制限高さ以上である場合には、上述したように（図３参照）、時刻ｔ１４～ｔ１５の間に、規定値Ｒ２に向けて増加していく車輪回転量が段差に対応する車輪回転量（制限値Ｒ１以上となる）を超えないので、車両１が段差を乗り越えることはない（結局、時刻ｔ１５以降も含めて、車輪回転量が制限値Ｒ１未満に制限されることで、車輪回転量が段差に対応する車輪回転量を超えることはない）。

【0042】

次に、図４を参照して、本実施形態による段差乗り越え制御において車輪回転量に適用される制限値Ｒ１及び規定値Ｒ２の設定方法の具体例について説明する。上述したように、制限値Ｒ１は、車両１が制限高さ（例えば７０～８０ｍｍ）の段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される値であり、規定値Ｒ２は、この制限値Ｒ１よりも小さい値であって、車両１による乗り越えが許可される最大の高さの段差を車両１が乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定される値である。

【0043】

図４は、車両１の車輪２と、当該車輪２に接触する段差Ｓｔとを模式的に表した側面図である。図４において、「ｒ」はタイヤ半径であり、「ｈ」は段差Ｓｔの高さであり、「θ」は、車輪２と段差Ｓｔの先端との接触点と、車輪２の中心点とから規定される角度である。この角度θは、「θ＝ｓｉｎ^-1｛（ｒ－ｈ）／ｒ｝」と表される。

【0044】

車輪２が段差Ｓｔを乗り越えるときの車輪回転量は、図４に示すような車輪２の中心点の移動距離Ｄに対応するものとなる。そして、移動距離Ｄは、上記の角度θなどを用いて、「Ｄ＝ｒ（π／２－θ）」と表される。この移動距離Ｄは、車輪２が段差Ｓｔを乗り越えるときの車輪回転量に対応する。移動距離Ｄを表す式中の「θ」が段差Ｓｔの高さｈにより規定されることから、移動距離Ｄも段差Ｓｔの高さｈに応じた値となるので、この式より、車輪２が高さｈの段差Ｓｔを乗り越えるために必要な車輪回転量が得られる。よって、車両１による段差乗り越えを禁止すべき高さｈ（制限高さ）を決めてから、この高さｈの段差Ｓｔについて移動距離Ｄを求めることで、この移動距離Ｄに基づき制限値Ｒ１を設定することができる。基本的には、求められた移動距離Ｄを制限値Ｒ１に設定すればよい。更に、車両１による乗り越えが許可される最大の高さｈ（上記の制限高さよりも若干低い高さ）を決めてから、この高さｈの段差Ｓｔについて移動距離Ｄを求めることで、この移動距離Ｄに基づき規定値Ｒ２を設定することができる。基本的には、求められた移動距離Ｄを規定値Ｒ２に設定すればよい。

【0045】

ここで、タイヤ半径ｒが０．３４２５ｍであり、制限高さｈを７０ｍｍとする場合を例に挙げる。この場合、角度θは約０．９２０となる。そして、車輪２がこの制限高さｈの段差Ｓｔを乗り越えるために必要な移動距離Ｄは、「Ｄ＝ｒ（π／２－θ）」という式より、約０．２２３ｍとなる。よって、制限値Ｒ１を０．２２３ｍに設定すればよい。また、車両１による乗り越えが許可される最大の高さｈを６０ｍｍとした場合、角度θは約０．９７０となる。この最大の高さｈの段差Ｓｔを乗り越えるために必要な移動距離Ｄは約０．２０６ｍとなるので、規定値Ｒ２を０．２０６ｍに設定すればよい。

【0046】

なお、図４において説明した制限値Ｒ１及び規定値Ｒ２の設定方法は一例であり、他の方法を用いて制限値Ｒ１及び規定値Ｒ２を設定してもよい。例えば、車輪が段差に接触したときのばね力やへこみを考慮して、制限値Ｒ１及び規定値Ｒ２を設定してもよい。

【0047】

［制御フロー］
次に、図５及び図６を参照して、本実施形態による段差乗り越え制御に係る処理の流れ（制御フロー）について説明する。

【0048】

図５は、本実施形態による段差乗り越え制御の全体処理を示すフローチャートである。特に、この段差乗り越え制御の全体処理は、車両１の車輪が段差に既に接触している状態（より詳しくは車両１が段差に接触しているため動かない状態）において、ユーザＵが車両１を移動させるべく通信端末５を操作したときに開始されるものである。この開始時には、コントローラ１０は、駆動トルクを一定に維持する一方で、車両１が所定の目標車速で移動するように、制動トルクを適宜調整するように制御を行う。他方で、図６は、図８の段差乗り越え制御の全体処理において行われる、路面上の段差に対処するための具体的な処理（以下では「段差対応処理」と呼ぶ。）を示すフローチャートである。なお、コントローラ１０（詳しくはマイクロプロセッサ１０ａ）が、メモリ１０ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、図５及び図６に示す処理が実現される。また、これらの処理は所定の周期で繰り返し実行される。

【0049】

まず、図５の段差乗り越え制御の全体処理が開始されると、ステップＳ１０１において、コントローラ１０は、段差乗り越え制御に必要な各種情報を取得する。具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１、ソナー２２、車輪速センサ２３、加速度センサ２４、及び通信部２５から入力された信号を少なくとも取得する（図１参照）。

【0050】

次いで、ステップＳ１０２において、コントローラ１０は、段差に接触する車輪（以下では適宜「段差接触輪」と呼ぶ。）を判定する、つまり段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定（判別）する。１つの例では、コントローラ１０は、車両１の前方及び後方のそれぞれの路面を含む範囲を撮影するカメラ２１による撮影画像に基づき、段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定する。この例では、コントローラ１０は、前輪が駆動輪で且つ後輪が従動輪である場合（この情報はメモリ１０ｂなどに記憶されており、コントローラ１０は、こうして記憶された情報を読み出して用いるものとする。以下同様とする。）、車両１の前方を撮影するカメラ２１の撮影画像に段差が含まれているときには、段差接触輪が駆動輪であると判定する一方で、車両１の後方を撮影するカメラ２１の撮影画像に段差が含まれているときには、段差接触輪が従動輪であると判定する。他の例では、コントローラ１０は、カメラ２１を用いる代わりに、若しくはカメラ２１を用いると共に、ソナー２２を用いて、上記のカメラ２１を用いた場合と同様の方法により、段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定する。すなわち、コントローラ１０は、前輪が駆動輪で且つ後輪が従動輪である場合、車両１の前方をカバーするソナー２２によって段差が検出されたときには、段差接触輪が駆動輪であると判定する一方で、車両１の後方をカバーするソナー２２によって段差が検出されたときには、段差接触輪が従動輪であると判定する。更に他の例では、コントローラ１０は、ユーザＵが通信端末５を用いて指示した車両１の進行方向（前進及び後退のいずれかの方向であり、基本的にはこの方向の先に段差が存在する）に基づき、段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定する。この例では、コントローラ１０は、前輪が駆動輪で且つ後輪が従動輪である場合、ユーザＵが車両１の前進を指示したときには、段差接触輪が駆動輪であると判定する一方で、ユーザＵが車両１の後退を指示したときには、段差接触輪が従動輪であると判定する。

【0051】

次いで、ステップＳ１０３において、コントローラ１０は、路面上の段差に対処するために、具体的には次の段差対応処理（ステップＳ１０４）を行う前に、駐車支援での通常走行時に適用される目標車速を低下させた車速を、段差対応処理時に適用すべき目標車速として設定する。そして、ステップＳ１０４において、コントローラ１０は、図６に示す段差対応処理を行う（詳細は後述する）。

【0052】

次いで、ステップＳ１０５において、コントローラ１０は、ステップＳ１０４の段差対応処理により、車両１が段差を乗り越えたか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、車輪速センサ２３により検出された車輪速に対応する車両１の実車速が所定速度以上になった場合に、車両１が段差を乗り越えたと判定し（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６に進む。

【0053】

ステップＳ１０６において、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越えているので、駐車支援において段差が存在しない場合に行う通常走行制御を開始する。具体的には、コントローラ１０は、駐車支援での通常走行時に適用する駆動トルクを付与するようにエンジン制御システム３１を制御する一方で、駐車支援での通常走行時に適用する目標速度で車両１が移動するように、制動トルクを適宜調整するようにブレーキ制御システム３２を制御する。この場合、コントローラ１０は、車両１が所定のスペースＳＰに到達するまで、このような通常走行制御を行う。そして、コントローラ１０は、ステップＳ１０７に進む。

【0054】

他方で、コントローラ１０は、ステップＳ１０５において、車両１が段差を乗り越えたと判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、具体的には車両１の実車速が所定速度以上にならなかった場合、上記のステップＳ１０６の通常走行制御を行わずに、ステップＳ１０７に進む。

【0055】

ステップＳ１０７において、コントローラ１０は、車両１を停車させる。具体的には、コントローラ１０は、車両１への駆動トルクの付与を終了するようにエンジン制御システム３１を制御すると共に、車両１が停止し続けるように制動トルクを付与すべくブレーキ制御システム３２を制御する。より詳しくは、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越えられた場合には、駐車支援に関する指令に従って目標車速を０に設定して、このように車両１を停車させる制御を行う一方で、車両１が段差を乗り越えられなかった場合には、駐車支援に関する指令によらずに目標車速を強制的に０に設定して、このように車両１を停車させる制御を行う。後者の場合には、車両１が乗り越えられなかった段差の手前で、車両１が停車することとなる。以上のステップＳ１０７の後、コントローラ１０は、段差乗り越え制御の全体処理を終了する。

【0056】

次に、図６に示す段差対応処理について具体的に説明する。この段差対応処理は、図５のステップＳ１０４において行われるサブルーチンである。段差対応処理が開始されると、まず、ステップＳ２０１において、コントローラ１０は、車両１を走行（移動）させる指示を確認する。具体的には、コントローラ１０は、ユーザＵによる走行指示の継続を確認すると共に（つまりユーザＵによる段差乗り越えの意思を確認する）、この走行指示があるが車両１が動いていないことを確認する（つまり段差が確かに存在することを確認する）。

【0057】

次いで、ステップＳ２０２において、コントローラ１０は、車両１が段差に接触していることを確認するために、車両１の車輪を段差に押し当てるための駆動トルクを付与するように、エンジン制御システム３１を制御する。そして、ステップＳ２０３に進み、コントローラ１０は、車両１が動かないか否か、つまり段差への車輪の押し当てが完了したか否かを判定する。その結果、コントローラ１０は、車両１が動かない場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、段差への車輪の押し当てが完了しているため、ステップＳ２０４に進む。これに対して、コントローラ１０は、車両１が動いている場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、段差への車輪の押し当てが完了していないため、ステップＳ２０２に戻る。この場合、コントローラ１０は、車両１が動かなくなるまで、ステップＳ２０２、Ｓ２０３を繰り返す。

【0058】

ステップＳ２０４において、コントローラ１０は、段差を車両１に乗り越えさせるべく、車両１に付与する駆動トルクを増加させるようにエンジン制御システム３１を制御する。具体的には、コントローラ１０は、事前に設定された所定の変化率にて、駆動トルクを徐々に増加させるようにする。

【0059】

次いで、ステップＳ２０５において、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越え始めたか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、加速度センサ２４によって検出された車両１の加速度の変化量や変化速度に基づき、車両１が段差を乗り越え始めたか否かを判定する。その結果、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越え始めた場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に進む。これに対して、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越え始めていない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０４に戻る。この場合、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越え始めるまで、車両１に付与する駆動トルクを徐々に増加させていく。

【0060】

次いで、ステップＳ２０６において、コントローラ１０は、車両１に付与する駆動トルクを低下させるようにエンジン制御システム３１を制御する。具体的には、コントローラ１０は、車輪速センサ２３からの検出信号に基づき、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量（車輪における回転の変位量）を取得し、この車輪回転量に基づき駆動トルクを低下させることで、車輪回転量が制限値Ｒ１に達することを抑制するようにする。より詳しくは、コントローラ１０は、取得された車輪回転量と規定値Ｒ２との差分に応じて、車両１に付与している駆動トルクを徐々に低下させていくことで、車輪回転量が規定値Ｒ２に達するタイミング（つまり差分が０になるタイミング）又は当該タイミングよりも前に、車両１に付与している駆動トルクを、駐車支援において車両１を停車させるためのトルクＴ１まで低下させる（図３参照）。以上のステップＳ２０６の後、コントローラ１０は、段差対応処理を終了する。

【0061】

なお、好適な例では、コントローラ１０は、段差接触輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで（図５のステップＳ１０２での判定結果による）、ステップＳ２０６において駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変えてもよい。具体的には、コントローラ１０は、車両重量に関して駆動輪にかかる荷重と従動輪にかかる荷重との大小関係に応じて、すなわち前輪荷重と後輪荷重との大小関係に応じて、段差接触輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変える。より詳しくは、コントローラ１０は、前輪荷重と後輪荷重との大小関係に基づき、段差接触輪（駆動輪及び従動輪の一方）にかかる荷重が段差非接触輪（駆動輪及び従動輪の他方）にかかる荷重よりも大きいと判断される場合には、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を小さくする。この場合には、段差接触輪にかかる荷重が比較的大きいため、段差接触輪が段差を乗り越え始めた後に段差を乗り越える可能性は低いので、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を抑えている。他方で、コントローラ１０は、前輪荷重と後輪荷重との大小関係に基づき、段差接触輪（駆動輪及び従動輪の一方）にかかる荷重が段差非接触輪（駆動輪及び従動輪の他方）にかかる荷重よりも小さいと判断される場合には、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を大きくする。この場合には、段差接触輪にかかる荷重が比較的小さいため、段差接触輪が段差を乗り越え始めた後に段差を乗り越える可能性があり得るので、この段差の乗り越えを確実に禁止すべく、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を大きくしている。

【0062】

例えば、コントローラ１０は、前輪荷重が後輪荷重よりも大きい車両１において、段差接触輪が前輪（駆動輪）である場合には、段差接触輪が後輪（従動輪）である場合よりも、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を小さくする。こうするのは、前輪（駆動輪）にかかる荷重が比較的大きいため、前輪が段差を乗り越え始めた後に段差を乗り越える可能性は低いからである。他方で、コントローラ１０は、前輪荷重が後輪荷重よりも大きい車両１において、段差接触輪が後輪（従動輪）である場合には、段差接触輪が前輪（駆動輪）である場合よりも、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を大きくする。こうするのは、後輪（従動輪）にかかる荷重が比較的小さいため、後輪（従動輪）が段差を乗り越え始めた後に段差を乗り越える可能性があり得るので、後輪が段差を乗り越えることを確実に禁止するためである。なお、コントローラ１０は、前輪荷重が後輪荷重よりも小さい車両１では、上記した制御と逆の制御を行うこととなる。

【0063】

次に、図７を参照して、段差乗り越え制御の別の全体処理について説明する。図７は、本実施形態の変形例による段差乗り越え制御の全体処理を示すフローチャートである。図７に示す段差乗り越え制御の全体処理は、図５に示す全体処理と異なり、車両１の車輪が段差に接触していない状態、つまり駐車支援での通常走行中において実行される。この場合には、車両１が駐車支援による移動中に段差に接触する可能性がある。なお、コントローラ１０（詳しくはマイクロプロセッサ１０ａ）が、メモリ１０ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、図７に示す全体処理が実現される。また、この処理は所定の周期で繰り返し実行される。

【0064】

まず、図７の段差乗り越え制御の全体処理が開始されると、ステップＳ３０１において、コントローラ１０は、段差乗り越え制御に必要な各種情報を取得する。具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１、ソナー２２、車輪速センサ２３、加速度センサ２４、及び通信部２５から入力された信号を少なくとも取得する（図１参照）。

【0065】

次いで、コントローラ１０は、路面上に存在する段差が検出されたか否か、具体的には車両１の車輪が段差に接触したか否かを判定する。１つの例では、コントローラ１０は、車両１の走行抵抗の変化量及び／又は変化速度が所定以上である場合に、路面上に段差が存在すると判定する。この走行抵抗は、車両１に付与している駆動トルク及び制動トルクから、車両１の運動方程式を示すオブザーバモデルにより求めることができる。他の例では、コントローラ１０は、車両１の目標加速度と、加速度センサ２４によって検出された実加速度との差が所定以上である場合に、路面上に段差が存在すると判定する。コントローラ１０は、このようにして段差が存在すると判定した場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０３に進み、これに対して、段差が存在すると判定しなかった場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、段差乗り越え制御の全体処理を終了する。後者の場合には、コントローラ１０は、駐車支援での通常走行制御を継続する。

【0066】

次いで、ステップＳ３０３において、コントローラ１０は、段差接触輪を判定する、つまり段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定（判別）する。１つの例では、コントローラ１０は、段差が存在すると判定されたとき（つまり車輪が段差に接触したとき）に車輪速センサ２３により検出された４輪の各々の車輪速の変化態様、特に４輪各々の車輪速の低下タイミングに基づき、段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定する。この例では、コントローラ１０は、前輪が駆動輪で且つ後輪が従動輪である場合、前輪の車輪速の低下タイミングが後輪の車輪速の低下タイミングよりも早かったときには、段差接触輪が駆動輪であると判定する一方で、後輪の車輪速の低下タイミングが前輪の車輪速の低下タイミングよりも早かったときには、段差接触輪が従動輪であると判定する。他の例では、コントローラ１０は、図５のステップＳ１０２と同様に、カメラ２１の撮影画像や、ソナー２２の検出結果や、車両１の進行方向（ユーザＵが通信端末５を用いて指示した進行方向に限定されず、車両１の現在の進行方向でもよい）などに基づき、段差接触輪が駆動輪であるか又は従動輪であるかを判定してもよい。

【0067】

次いで、ステップＳ３０４において、コントローラ１０は、車両１を減速させる。こうすることで、車両１が慣性力によって比較的高い段差を乗り越えないようにする。よって、車両１を減速させる度合いは、車両１の慣性力により車両１に乗り越えさせないようにする比較的高い段差の高さに応じて決められる。より具体的にステップＳ３０４の処理を説明すると、まず、コントローラ１０は、設定する目標車速を低下させ、この目標車速を実現するように、駆動トルクをアイドルトルクへと低下させるようにエンジン制御システム３１を制御する一方で、制動トルクを増加させるようにブレーキ制御システム３２を制御する。そして、コントローラ１０は、実車速が一定車速まで減速すると通常の制御に戻す。すなわち、コントローラ１０は、駆動トルクを一定に維持する一方で、目標車速に応じて制動トルクを適宜調整するように制御を行う。

【0068】

次いで、ステップＳ３０５において、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越えたか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、車輪速センサ２３により検出された車輪速に対応する車両１の実車速が所定速度以上である場合に、車両１が段差を乗り越えたと判定し（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６に進む。

【0069】

ステップＳ３０６において、コントローラ１０は、車両１が段差を乗り越えているので、駐車支援において段差が存在しない場合に行う通常走行制御を開始する。具体的には、コントローラ１０は、駐車支援での通常走行時に適用する駆動トルクを付与するようにエンジン制御システム３１を制御する一方で、駐車支援での通常走行時に適用する目標速度で車両１が移動するように、制動トルクを適宜調整するようにブレーキ制御システム３２を制御する。この場合、コントローラ１０は、車両１が所定のスペースＳＰに到達するまで、このような通常走行制御を行う。

【0070】

次いで、ステップＳ３０７において、コントローラ１０は、車両１を停車させる。具体的には、コントローラ１０は、車両１への駆動トルクの付与を終了するようにエンジン制御システム３１を制御すると共に、車両１が停止し続けるように制動トルクを付与すべくブレーキ制御システム３２を制御する。より詳しくは、コントローラ１０は、駐車支援に関する指令に従って目標車速を０に設定して、このように車両１を停車させる制御を行う。ステップＳ３０７の後、コントローラ１０は、段差乗り越え制御の全体処理を終了する。

【0071】

他方で、コントローラ１０は、ステップＳ３０５において、車両１が段差を乗り越えたと判定しなかった場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８において、コントローラ１０は、段差を下りたところで車両１を停車させる。こうするのは、車両１が段差の途中で止まっている不安定な状態を回避するためである。具体的には、コントローラ１０は、まず、加速度センサ２４によって検出された実加速度が負の加速度から正の加速度へと切り替わったときに、車両１が段差から下りたと判定する。そして、コントローラ１０は、駆動トルクを元に戻すようにエンジン制御システム３１を制御する一方で、車両１を減速させた後に停止状態に保持すべく、制動トルクを増加させるようにブレーキ制御システム３２を制御する。

【0072】

次いで、コントローラ１０は、ステップＳ３０９に進む。この後のステップＳ３０９、Ｓ３１０、Ｓ３１１、Ｓ３０６、Ｓ３０７の処理は、それぞれ、図５のステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７の処理と同様のため、これらの説明を省略する。

【0073】

［作用及び効果］
次に、本発明の実施形態による駐車支援装置の作用及び効果について説明する。

【0074】

本実施形態では、コントローラ１０は、駐車の支援を行っている間に段差が路面上に存在する場合に、車両１の車輪が段差を乗り越えるように駆動トルクを車両１に付与し、このような駆動トルクの付与によって車輪が段差を乗り越え始めたときに、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量を取得し、この車輪回転量に基づき駆動トルクを低下させる。具体的には、コントローラ１０は、車両１が制限高さの段差を乗り越えるときの車輪回転量に基づき設定された制限値を用いて、車輪回転量がこの制限値に達することを抑制するように、車両１に付与している駆動トルクを低下させる。ここで、上述したように、車両１に付与する駆動トルクを制限高さに応じた制限トルク未満に制限することによって制限高さ以上の段差の乗り越えを禁止する比較例による方法では、段差に接触する車輪の接地荷重などの影響を受けて、車両１による制限高さ以上の段差の乗り越えを的確に禁止できない場合がある。これに対して、本実施形態に係る制御において用いる車輪回転量は、段差に接触する車輪の接地荷重などの影響を受けることはない。したがって、本実施形態によれば、接地荷重などの影響を受けることなく、車両１による制限高さ以上の段差（車輪止めなど）の乗り越えを的確に禁止することができる。

【0075】

また、本実施形態では、コントローラ１０は、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量が、制限値Ｒ１よりも小さい規定値Ｒ２に達するタイミング又は当該タイミングよりも前に、車両１に付与している駆動トルクの低下を完了させるので、車輪回転量が制限値Ｒ１に達することを確実に抑制することができる。

【0076】

また、本実施形態では、コントローラ１０は、車輪が段差を乗り越え始めてからの車輪回転量と、制限値Ｒ１よりも小さい規定値Ｒ２との差分に応じて、車両１に付与している駆動トルクを低下させるので、車輪回転量が制限値Ｒ１に達することを確実に抑制することができる。

【0077】

また、本実施形態では、コントローラ１０は、段差に接触する車輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで、車輪が段差を乗り越え始めた後に、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変える。車両１の前後重量配分により、駆動輪にかかる荷重と従動輪にかかる荷重とが異なるため、段差に接触する車輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで、車輪が段差を乗り越える可能性が変わってくる。そのため、段差に接触する車輪が駆動輪である場合と従動輪である場合とで、車輪が段差を乗り越え始めた後に、駆動トルクを低下させる量又は低下させる速度を変えるようにしている。これにより、車両１による制限高さ以上の段差の乗り越えを確実に禁止することができる。

【0078】

また、本実施形態では、コントローラ１０は、車輪が段差を乗り越え始めた後に、車両１に付与している駆動トルクを、駐車支援を行う場合において車両１を停車させるときに付与する駆動トルクまで低下させるので、車両１による制限高さ以上の段差の乗り越えを確実に禁止することができる。

【0079】

［変形例］
上記した実施形態では、エンジンを駆動源とする車両１に本発明を適用する例を示したが、本発明は、電気モータを駆動源とする車両（電気自動車やハイブリッド車）にも適用可能である。加えて、上述した実施形態では、ブレーキ装置（ブレーキ制御システム３２）により制動トルクを車両１に付与していたが、他の例では、電気モータの回生により制動トルクを車両に付与してもよい。

【0080】

上記した実施形態では、コントローラ１０は、車輪速センサ２３からの検出信号に基づき車輪回転量を取得していたが、他の例では、コントローラ１０は、車輪速センサ２３の代わりに、若しくは車輪速センサ２３に加えて、車両１の動力伝達軸の回転数、及び／又は、車両１の動力源（エンジンやモータ）の回転数に基づき、車輪回転量を取得（導出）してもよい。これにより、段差乗り越え制御において、正確な車輪回転量を用いることができる。

【符号の説明】

【0081】

１ 車両
５ 通信端末
１０ コントローラ
２１ カメラ
２２ ソナー
２３ 車輪速センサ
２４ 加速度センサ
２５ 通信部
３１ エンジン制御システム
３２ ブレーキ制御システム
３３ ステアリング制御システム
１００ 駐車支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】