特開 2022-180886 船舶推進制御システム及び船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022180886

(43)【公開日】2022-12-07

(54)【発明の名称】船舶推進制御システム及び船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/42 20060101AFI20221130BHJP

   B63H 21/21 20060101ALI20221130BHJP

   B63H 20/00 20060101ALI20221130BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20221130BHJP

【ＦＩ】

B63H25/42 G

B63H21/21

B63H20/00 803

G05D1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021087635

(22)【出願日】2021-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 誠

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA04

5H301BB20

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD17

(57)【要約】      （修正有）

【課題】船舶の操作性を向上する定点保持制御を提供する。
【解決手段】船舶推進制御システムのＢＣＵは、船舶１０の船体に作用する川３５の水流が存在する環境下で、船舶１０を停留ポイントに留め続ける定点保持制御であるフィッシュポイントを実行しているときに、操船者による船舶１０の移動の指示を受け付けると指示に従って船舶１０を移動させ、さらに、船舶１０を移動させた後はフィッシュポイントを再び実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶の移動を制御する制御部を備え、前記制御部は前記船舶を所定の位置に留め続けるように前記船舶の移動を制限する定点保持制御を実行する船舶推進制御システムにおいて、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記定点保持制御を実行しているときに、前記船舶の移動の指示を受け付けると前記指示に従って前記船舶を移動させ、さらに、前記船舶を移動させた後は前記定点保持制御を再び実行する、船舶推進制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記船舶の移動中、前記定点保持制御の実行中に発生する推力よりも大きい推力で前記船舶を移動させる、請求項１に記載の船舶推進制御システム。

【請求項3】

前記船舶の移動経路及び該移動経路における複数の定点保持位置の設定を受け付ける経路設定部をさらに備え、
前記制御部は、前記移動経路を前記船舶が移動する際、前記船舶が各前記定点保持位置に到達する度に、前記定点保持制御を実行する、請求項１又は２に記載の船舶推進制御システム。

【請求項4】

前記定点保持制御の実行中、前記制御部は前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の船舶推進制御システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記船舶の移動中も前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、請求項４に記載の船舶推進制御システム。

【請求項6】

前記船舶の船体に作用する流れは水の流れ又は大気の流れであり、前記制御部は、前記定点保持制御の実行中並びに前記船舶の移動中、前記船舶の船首又は船尾を前記流れに対向させる、請求項５に記載の船舶推進制御システム。

【請求項7】

前記船舶の移動速度は設定可能であり、前記水の流れ又は大気の流れを少なくとも１つの要因として前記船舶が移動する際の移動速度が前記設定された移動速度に満たない場合、前記制御部は、前記船舶の推進機に、前記船舶が移動する方向へ前記船舶を推進させる推力を発生させる、請求項６に記載の船舶推進制御システム。

【請求項8】

前記水の流れは川の水流である、請求項６又は７に記載の船舶推進制御システム。

【請求項9】

前記船舶の移動の指示を受け付ける操船端末をさらに備え、
前記制御部は、前記操船端末の操作量又は操作回数に応じて前記船舶の移動方向又は/及び移動量を決定する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の船舶推進制御システム。

【請求項10】

前記船舶の移動速度の設定を受け付ける速度設定部をさらに備える、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の船舶推進制御システム。

【請求項11】

船舶の移動を制御する制御部を備える船舶推進制御システムにおいて、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記船舶が予め定められた移動経路を自動的に移動する際、前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、船舶推進制御システム。

【請求項12】

移動を制御する制御部を備える船舶であって、前記制御部は前記船舶を所定の位置に留め続けるように前記船舶の移動を制限する定点保持制御を実行する船舶において、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記定点保持制御を実行しているときに、前記船舶の移動の指示を受け付けると前記指示に従って前記船舶を移動させ、さらに、前記船舶を移動させた後は前記定点保持制御を再び実行する、船舶。

【請求項13】

移動を制御する制御部を備える船舶であって、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記船舶が予め定められた移動経路を自動的に移動する際、前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶推進制御システム及び船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

ボート等の小型船舶では、乗船者が釣りを楽しむことが多い。そして、釣りを行う際には、当該船舶が１つのポイントに留まり、乗船者がそこで釣りを続けるのが好ましい。そこで、近年、１つのポイントに船舶が留まり続けるように当該船舶の移動を制限する定点保持制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。定点保持制御としては、船舶が微速で前後移動を繰り返すことにより、１つのポイントに留まる制御が知られている。なお、定点保持制御を実行中も操船者は操縦席に留まる。

【0003】

ところで、釣りの手法にも様々な手法があり、例えば、乗船者が１つのポイントだけでなく複数のポイントで釣りを楽しみたいことがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－１４０２７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、定点保持制御では船舶が１つのポイントに留まり続けるため、釣りを楽しむ乗船者は他のポイントへ移動することができない。そこで、他のポイントへ移動するためには、一旦、乗船者以外の操船者が定点保持制御を解除し、その後、船舶を操縦して次のポイントへ向かい、次のポイントで改めて定点保持制御を再開する必要がある。したがって、乗船者に釣りを楽しんでもらう際の操船者による船舶の操作性の面で改善の余地がある。

【0006】

本発明は、船舶の操作性を向上することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一態様による船舶推進制御システムは、船舶の移動を制御する制御部を備え、前記制御部は前記船舶を所定の位置に留め続けるように前記船舶の移動を制限する定点保持制御を実行し、前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記定点保持制御を実行しているときに、前記船舶の移動の指示を受け付けると前記指示に従って前記船舶を移動させ、さらに、前記船舶を移動させた後は前記定点保持制御を再び実行する。

【0008】

この構成によれば、制御部は、定点保持制御を実行しているときに、船舶の移動の指示を受け付けると指示に従って船舶を移動させ、さらに、船舶を移動させた後は定点保持制御を再び実行するため、釣りを楽しむ乗船者以外の操船者は船舶を１つのポイントから他のポイントへ移動させる際に、定点保持制御の解除や再開を行う必要がない。これにより、船舶の操作性を向上することができる。また、船舶は他のポイントへ移動した後も定点保持制御を再び実行するため、乗船者は他のポイントへ移動する前の定点保持制御時と同じ釣り方で釣りを楽しむことができ、他のポイントで改めて釣りの仕方を変える必要がない。これにより、他のポイントで乗船者が、仕掛けを変更したり、船舶における位置を移動したりする煩わしさを解消することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、船舶の操作性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る船舶推進制御システムが適用される船舶の側面図である。

【図2】図１の船舶が搭載する船舶推進制御システムの構成を概略的に説明するためのブロック図である。

【図3】図２におけるリモコンとジョイスティックの構成を概略的に示す外観図である。

【図4】図２におけるＭＦＤの機能を説明するための図である。

【図5】図２の船舶推進制御システムが実行する定点保持中移動モードを説明するための図である。

【図6】川の水流を積極的に利用する移動モードを説明するための図である。

【図7】本発明の第２の実施の形態に係る船舶推進制御システムが実行する定点保持中移動モードを説明するための図である。

【図8】定点保持中移動モードの第１の変形例を説明するための図である。

【図9】定点保持中移動モードの第２の変形例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。まず、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る船舶推進制御システムが適用される船舶の側面図である。この船舶１０は、滑走艇であり、船体１１と、船体１１に搭載される推進機としての少なくとも１つ、例えば、２つの船外機１２とを備える。船体１１には操縦席を兼ねる船室１３が配置される。船外機１２は、駆動源としてのエンジン１４と、推力発生器としてのプロペラ１５とを有し、エンジン１４の駆動力によって回転されるプロペラ１５によって船舶１０へ推力を付与する。また、船外機１２には操舵機構（図示しない）が設けられ、操舵機構は船外機１２を船体１１に対して水平に首振りさせることで船外機１２が発生する推力の作用方向を調整する。

【0012】

図２は、図１の船舶１０が搭載する船舶推進制御システム１６の構成を概略的に説明するためのブロック図である。図２において、船舶推進制御システム１６は、船外機１２と、ＢＣＵ（Boat Control Unit）１７（制御部）と、ＭＦＤ（Multi Function Display）１８と、ＧＰＳ１９と、コンパス２０と、リモコン２１と、ジョイスティック２２（操船端末）と、ステアリング２３と、操船パネル２４と、リモコンＥＣＵ２５と、ＳＷ（Switch）２６と、を有する。船舶推進制御システム１６の各構成要素は互いに通信可能に接続される。

【0013】

ＧＰＳ１９は、船舶１０の現在位置を把握し、ＢＣＵ１７へ船舶１０の現在位置を位置情報として送信する。コンパス２０は、船舶１０の方位（舳先の向き）を把握し、ＢＣＵ１７へ船舶１０の方位を送信する。ＭＦＤ１８は、船速やエンジンの回転数を示すディスプレイであり、後述のタッチパネル３３を備え、操船者の指示を受け付ける。受け付けられた指示はＢＣＵ１７へ送信される。

【0014】

図３は、図２におけるリモコン２１とジョイスティック２２の構成を概略的に示す外観図である。図３（Ａ）はジョイスティック２２を示し、図３（Ｂ）はリモコン２１を示す。

【0015】

図３（Ａ）において、ジョイスティック２２は、基部２７と、基部２７の頂部に取り付けられたスティック２８と、基部２７に設けられた複数のボタン２９と、を有する。スティック２８は基部２７に対して首振り自在であり、操船者が直感的に船舶１０の操縦を行えるように、例えば、スティック２８を前後に移動させると、ジョイスティック２２は船舶１０を前後に移動させるための信号を発し、スティック２８を左右に移動させると、ジョイスティック２２は船舶１０を左右に移動させるための信号を発する。また、スティック２８を旋回させると、ジョイスティック２２は船舶１０を旋回させるための信号を発する。ジョイスティック２２からの信号は各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１７へ向けて送信される。

【0016】

また、各ボタン２９には各種操船モードの開始・終了の指示が割り当てられ、各ボタン２９の押し下げに応じて、ジョイスティック２２は、押し下げられたボタン２９に対応する操船モードの開始又は終了の指示信号を各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１７へ向けて送信する。各ボタン２９によって選択可能な操船モードとしては、例えば、フィッシュポイント、ステイポイント、ドリフトポイント（いずれも登録商標）や後述する定点保持中移動モードが存在する。フィッシュポイントでは、船舶１０を１つのポイントに留め、且つ船舶１０の舳先又は船尾を川の水流や風の流れに対向させるように、各船外機１２の推力と推力の作用方向が制御される。ステイポイントでは、船舶１０を１つのポイントに留め、且つ船舶１０の方位（舳先の向き）を特定の方向に維持するように、船外機１２の推力と推力の作用方向が統合的に制御される。すなわち、フィッシュポイントやステイポイントは、船舶１０を１つのポイント（以下、「停留ポイント」という。）（所定の位置、定点保持位置）に留め続けるように船舶１０の移動を制限する定点保持制御である。ドリフトポイントでは、舳先の向きを特定の方向に維持するように、船外機１２の推力と推力の作用方向が制御される。なお、ドリフトポイントにおいて、船舶１０の移動の制限は行われず、船舶１０は風や水流によって流されて移動する。

【0017】

図３（Ｂ）において、リモコン２１は、基部３０と、基部３０の側方に取り付けられたレバー３１と、基部３０に設けられた複数のボタン３２と、を有する。レバー３１は基部３０に対して前後に移動可能であり、操船者がレバー３１を前方に移動させると、リモコン２１は船舶１０を船首方向に移動させるための信号を発し、レバー３１を後方に移動させると、リモコン２１は船舶１０を船尾方向に移動させるための信号を発する。リモコン２１からの信号は各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１７へ向けて送信される。

【0018】

また、各ボタン３２には、ジョイスティック２２のボタン２９と同様に、各種操船モードの開始・終了の指示が割り当てられ、各ボタン３２の押し下げに応じて、リモコン２１は、押し下げられたボタン３２に対応する操船モードの開始又は終了の指示信号を各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１７へ向けて送信する。

【0019】

図２に戻り、ステアリング２３は、操船者のステアリング操作を受け付け、受け付けられた操作に対応する舵角の信号を各リモコンＥＣＵ２５へ送信する。ＳＷ２６は、各船外機１２の電源オンや始動の指示を受け付け、受け付けられた指示に対応する信号をＢＣＵ１７や各リモコンＥＣＵ２５へ送信する。

【0020】

ＢＣＵ１７は、船舶推進制御システム１６の各構成要素から送信された信号に基づいて船舶１０の状況を把握し、各船外機１２が発生すべき推力や取るべき推力の作用方向を判断して各リモコンＥＣＵ２５へ送信する。リモコンＥＣＵ２５は、各船外機１２に対応して１つずつ設けられ、ＢＣＵ１７、リモコン２１やジョイスティック２２等から送信された信号に応じて対応する船外機１２のエンジン１４や操舵機構を制御し、船外機１２の推力と推力の作用方向を調整する。したがって、船舶推進制御システム１６では、操船者がジョイスティック２２やリモコン２１のレバーを操作することにより、船舶１０の船速や舳先の方向を制御することができる。

【0021】

図４は、図２におけるＭＦＤ１８の機能を説明するための図である。上述したように、ＭＦＤ１８はタッチパネル３３（経路設定部、速度設定部）を有し、該タッチパネル３３を介して操船者の指示を受け付ける。ＭＦＤ１８が受け付ける操船者の指示は、例えば、フィッシュポイントやステイポイントにおける停留ポイントの設定やフィッシュポイントにおける舳先の向きの設定が該当する。具体的には、タッチパネル３３は海図を表示し、操船者は海図上の所望のポイントを指やスタイラス等で直接タッチすることによって停留ポイントを設定する。なお、操船者はジョイスティック２２のスティック２８を用いてタッチパネル３３上で停留ポイントを設定してもよい。また、操船者はタッチパネル３３にポップアップメニューを表示させ、該ポップアップメニューにおいて船舶１０の舳先と船尾のいずれを川の水流等に対向させるかを設定する。なお、ステイポイントやドリフトポイントにおいて維持される舳先の向き（以下、「舳先維持方向」という。）は、各操船モードに対応するジョイスティック２２のボタン２９，３２が押し下げられて当該操船モードの開始が指示されたときの舳先の向きが該当する。

【0022】

後述の定点保持中移動モードを実行する際には、操船者は、事前に、ＭＦＤ１８を用いて船舶１０の移動経路と複数の停留ポイントを設定することができる。例えば、操船者は、船舶１０の操船モードとしてフィッシュポイントが実行されているとき、ＭＦＤ１８のタッチパネル３３の所望のポイントを指等で直接タッチして、図に示すように、現在の停留ポイントである停留ポイントＡからの移動先である３つの停留ポイントＢ～Ｄを設定する。このとき、各停留ポイントＡ～Ｄを結ぶ直線経路が連結されて移動経路３４が設定される。

【0023】

なお、図示された停留ポイントＢ～Ｄや移動経路３４は一例であり、操船者は、タッチパネル３３を指等で直接タッチすることによって任意の停留ポイントや移動経路を設定することができる。また、操船者はタッチパネル３３において、例えば、ポップアップメニューを表示させることにより、各停留ポイントＢ～Ｄにおいて船舶１０が当該停留ポイントに留まり続ける時間や移動経路３４における移動速度も設定することができる。

【0024】

また、定点保持中移動モードを実行する際にジョイスティック２２のスティック２８を用いて停留ポイントを設定する場合、操船者は、フィッシュポイントが実行されている停留ポイントから移動する次の停留ポイントのみを設定する。このとき、操船者は、タッチパネル３３においてスティック２８を用いてカーソル（図示しない）を所望のポイントへ移動させることで次の停留ポイントを設定するが、このときのカーソルの移動量はジョイスティック２２のスティック２８を倒す量（操作量）や倒す回数（操作回数）に応じて決定され、カーソルの移動方向はスティック２８を倒す方向に応じて決定される。

【0025】

なお、操船者は、タッチパネル３３にポップアップメニューを表示させ、該ポップアップメニューにおいて各種操船モードの開始・終了を指示することもできる。このときも、タッチパネル３３における各種操船モードの開始・終了の指示操作に応じて、ＭＦＤ１８は指示に対応する操船モードの開始又は終了の指示信号を各リモコンＥＣＵ２５やＢＣＵ１７へ向けて送信する。

【0026】

図５は、本実施の形態に係る船舶推進制御システム１６が実行する定点保持中移動モードを説明するための図である。定点保持中移動モードは、複数の停留ポイントを経て船舶１０が移動し、且つ各停留ポイントでフィッシュポイントが実行されるモードである。本実施の形態では、ある停留ポイントで既にフィッシュポイントが実行され、且つ船舶１０の船体１１に作用する水の流れ、例えば、川の流れが存在している環境下において定点保持中移動モードが実行される場合について説明する。また、本実施の形態では、予めＭＦＤ１８において各停留ポイントと移動経路が設定されていることを前提とする。

【0027】

図５では、川３５を航行している船舶１０の現在の停留ポイントが停留ポイントＥであり、移動先として４つの停留ポイントＦ～Ｉと、停留ポイントＥ～Ｉを順に経由する移動経路３６とが設定されている。ここで、停留ポイントＥ～Ｉは川３５の上流から下流に向けて順に設定され、船舶１０は川３５の上流から下流に向けて移動する。なお、図中の白抜き矢印は川３５の水流を示す。

【0028】

まず、停留ポイントＥにおいてフィッシュポイントが実行されている。このとき、ＢＣＵ１７は、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させるとともに、各船外機１２に推力を発生させて船舶１０を停留ポイントＥに留め続ける。

【0029】

その後、操船者が、定点保持中移動モードの開始に対応するジョイスティック２２のボタン２９やリモコン２１のボタン３２を押し下げるか、若しくは、ＭＦＤ１８のタッチパネル３３を操作して定点保持中移動モードの実行を指示すると、ＢＣＵ１７は、停留ポイントＥでのフィッシュポイントの実行を中断し、船舶１０の停留ポイントＥから停留ポイントＦまでの移動を許容する。このとき、ＢＣＵ１７は、各船外機１２の推力を低下させ、船舶１０を川３５の水流を利用して下流へ移動させる。また、ＢＣＵ１７は、船外機１２の推力の作用方向を調整して船舶１０の進路を停留ポイントＦに向けるとともに、停留ポイントＦへの移動中も船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させる。なお、停留ポイントＦへの移動中、ＢＣＵ１７は、ＧＰＳ１９によって船舶１０の現在位置を把握し、コンパス２０によって船舶１０の舳先の向きを把握する。

【0030】

また、川３５の水流が遅く、停留ポイントＦへの移動中、船舶１０が設定された移動速度に満たない速度でしか移動できない場合、ＢＣＵ１７は、各船外機１２に後進の推力を積極的に発生させて船舶１０の移動速度を増速する。このとき、発生する推力は、フィッシュポイントを実行する際に停留ポイントへ船舶１０を留めるために発生する推力よりも大きい。これにより、船舶１０の停留ポイントＦへの迅速な移動を補助する。

【0031】

次いで、船舶１０が停留ポイントＦに到達すると、ＢＣＵ１７は、再度フィッシュポイントを実行する。このときも、ＢＣＵ１７は、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させるとともに、各船外機１２に推力を発生させて船舶１０を設定された時間ほど停留ポイントＦに留め続ける。

【0032】

その後、ＢＣＵ１７は、停留ポイントＦでのフィッシュポイントの実行を中断し、船舶１０の停留ポイントＦから停留ポイントＧまでの移動を許容する。ＢＣＵ１７は、船舶１０の停留ポイントＦから停留ポイントＧまでの移動において、停留ポイントＥから停留ポイントＦまでの移動における制御を同様の制御を実行する。したがって、船舶１０は、停留ポイントＧまで設定された移動速度で移動し、停留ポイントＧまでの移動中、船舶１０の舳先は川３５の水流に対向する。

【0033】

そして、船舶１０が停留ポイントＧに到達した後、船舶１０が停留ポイントＩに到達するまで、ＢＣＵ１７は、各停留ポイントでのフィッシュポイントの設定された時間の実行と、その後の次の停留ポイントへの移動とを自動的に繰り返す。また、ＢＣＵ１７は、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させる。

【0034】

本実施の形態によれば、ＢＣＵ１７は、ある停留ポイントでフィッシュポイントを実行しているときに、定点保持中移動モードの実行の指示を受け付けると、当該停留ポイントから次の停留ポイントまで船舶１０を移動させ、さらに、次の停留ポイントまで船舶１０を移動させた後はフィッシュポイントを自動的に実行するため、操船者は船舶１０を１つの停留ポイントから次の停留ポイントへ移動させる際に、フィッシュポイントの解除や再開を行う必要がない。これにより、船舶１０の操作性を向上することができる。

【0035】

上述した定点保持中移動モードでは、船舶１０は次の停留ポイントへ移動した後もフィッシュポイントを再び実行するため、乗船者３８は、次の停留ポイントへ移動する前の停留ポイントにおけるフィッシュポイントの実行時と同じ釣り方で釣りを楽しむことができ、次の停留ポイントで改めて釣りの仕方を変える必要がない。これにより、釣りを楽しむ乗船者３８が、次の停留ポイントで仕掛けを変更したり、船舶１０における位置を移動したりする煩わしさを解消することができる。

【0036】

また、上述した定点保持中移動モードでは、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させたが、川３５の水面上を風が上流から下流に向けて吹き、船舶１０の船首が風に煽られて船舶１０のヨー運動が激しくなるような場合、船舶１０の船尾を川３５の水流に対向させて船尾を風上に向けるようにしてもよい。船舶１０の船尾は風に煽られにくいので、これにより、船舶１０のヨー運動が激しくなるのを抑制し、船舶１０の乗り心地を向上させることができる。

【0037】

また、上述した定点保持中移動モードでは移動経路３６が川３５の上流から下流に向けて設定されたが、各停留ポイントを川３５の下流から上流に向けて順に設定し、定点保持中移動モードにおいて船舶１０を川３５の下流から上流に向けて移動させてもよい。

【0038】

さらに、上述した定点保持中移動モードは、川３５の水流が存在している環境下において実行されたが、川３５の水流が存在していない環境下でも実行されてもよい。この場合、ＢＣＵ１７は次の停留ポイントへの移動において各船外機１２へ積極的に推力を発生させる。また、上述した定点保持中移動モードは、ある停留ポイントで既にフィッシュポイントが実行されている場合に実行されたが、船舶１０の操船モードがフィッシュポイントに設定されておらず、船舶１０が通常航行を行っている場合でも、操船者の定点保持中移動モードの開始に対応するジョイスティック２２のボタン２９等の押し下げに応じて定点保持中移動モードが実行されてもよい。

【0039】

ここで、船舶１０が川３５の水流を積極的に利用して移動することも考えられる。この場合、図６に示すように、ＢＣＵ１７は船舶１０の舳先の向きを川３５の水流と略直交させて舷側を川３５の水流に対向させるため、船舶１０は舳先を岸（川３５の水際）３７に向けながら移動する。ところで、移動中だけでなく定点保持制御を実行中も操縦席に所在する操船者とは異なる乗船者３８が川釣りを楽しむ際、通常、岸３７に向かって竿を振る。しかしながら、船舶１０が川３５の水流を積極的に利用して移動する場合、船舶１０の舳先が岸３７に向くため、乗船者３８は船舶１０の舳先でしか川釣りを楽しめず、結果として小人数、例えば、１～２名の乗船者３８しか川釣りを楽しむことができない。

【0040】

一方、定点保持中移動モードでは、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先が川３５の水流に対向するため、常時、船の向きと川３５の水流が平行となる。そして、川３５の水流は、岸３７とほぼ平行である。したがって、定点保持中移動モードでは、船舶１０の向きもほぼ岸３７と平行となり、船舶１０は舷側を岸３７に晒しながら移動するため、乗船者３８は船舶１０の舷側で川釣りを楽しむことができ、結果として大人数、例えば、３～４名の乗船者３８が同時に川釣りを楽しむことができる。これにより、乗船者３８の満足度を向上させることができる。

【0041】

なお、船舶１０が川３５でなく、水の流れが存在する水域、例えば、海流や潮流が発生している海を航行している際に、定点保持中移動モードを実行してもよい。この場合、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先が海流や潮流に対向する。

【0042】

なお、操船者がジョイスティック２２のスティック２８を用いて次の停留ポイントを設定する場合、ＢＣＵ１７は、次の停留ポイントの設定後、定点保持中移動モードの実行の指示に応じてフィッシュポイントの実行を中断し、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させたまま船舶１０を次の停留ポイントへ移動させる。そして、船舶１０が次の停留ポイントに到達すると、ＢＣＵ１７は、再度フィッシュポイントを実行し、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させたまま、船舶１０を次の停留ポイントに留め続ける。

【0043】

この場合も、次の停留ポイントまでの船舶の移動と、次の停留ポイントにおけるフィッシュポイントが自動的に実行されるため、操船者はフィッシュポイントの解除や再開を行う必要がなく、やはり、船舶１０の操作性を向上することができる。

【0044】

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、その構成、作用が上述した第１の実施の形態と基本的に同じであり、船舶１０の舳先の向きの制御が第１の実施の形態と異なるのみであるため、重複した構成、作用については説明を省略する。

【0045】

図７は、本発明の第２の実施の形態に係る船舶推進制御システム１６が実行する定点保持中移動モードを説明するための図である。第２の実施の形態では、船舶１０が川３５ではなく海３９を航行し、且つ船舶１０の船体１１に作用する大気の流れである風が存在している環境下において定点保持中移動モードが実行される場合について説明する。

【0046】

また、第２の実施の形態でも、予めＭＦＤ１８において各停留ポイントと移動経路が設定されていることを前提とする。図７において、船舶１０の現在の停留ポイントが停留ポイントＪであり、移動先として４つの停留ポイントＫ～Ｎと、停留ポイントＪ～Ｎを順に経由する移動経路４０とが設定されている。また、図中において白抜き矢印は風の流れを示す。

【0047】

まず、停留ポイントＪにおいてフィッシュポイントが実行されている。このとき、ＢＣＵ１７は、船舶１０の舳先を風の流れに対向させて風上に向けるとともに、各船外機１２に推力を発生させて船舶１０を停留ポイントＪに留め続ける。

【0048】

その後、操船者が、定点保持中移動モードの開始に対応するジョイスティック２２のボタン２９やリモコン２１のボタン３２を押し下げるか、若しくは、ＭＦＤ１８のタッチパネル３３を操作して定点保持中移動モードの実行を指示すると、ＢＣＵ１７は、各船外機１２の推力と推力の作用方向を調整して船舶１０を設定された移動速度で停留ポイントＫへ移動させる。停留ポイントＫへの移動中も、ＢＣＵ１７は、各船外機１２の推力の作用方向を調整して船舶１０の舳先を風上に向ける。

【0049】

次いで、船舶１０が停留ポイントＫに到達すると、ＢＣＵ１７は、再度フィッシュポイントを実行する。このときも、ＢＣＵ１７は、船舶１０の舳先を風上に向けるとともに、各船外機１２に推力を発生させて船舶１０を設定された時間ほど停留ポイントＫに留め続ける。

【0050】

その後、ＢＣＵ１７は、停留ポイントＫでのフィッシュポイントの実行を中断し、船舶１０の停留ポイントＫから停留ポイントＬまでの移動を許容する。ＢＣＵ１７は、船舶１０の停留ポイントＫから停留ポイントＬまでの移動において、停留ポイントＪから停留ポイントＫまでの移動における制御を同様の制御を実行する。したがって、船舶１０は、停留ポイントＬまで設定された移動速度で移動し、停留ポイントＬまでの移動中、船舶１０の舳先は風上を向く。

【0051】

そして、船舶１０が停留ポイントＬに到達した後、船舶１０が停留ポイントＮに到達するまで、ＢＣＵ１７は、各停留ポイントでのフィッシュポイントの設定された時間の実行と、その後の次の停留ポイントへの移動とを自動的に繰り返す。また、ＢＣＵ１７は、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先を風上に向ける。

【0052】

本実施の形態によれば、ＢＣＵ１７は、定点保持中移動モードを実行して停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先を風上に向ける。これにより、風によって生じた波は船舶１０の船首とぶつかり、船舶１０の舷側を叩かないため、船舶１０の舷側で釣りを楽しむ各乗船者３８に波の飛沫が掛かるのを抑制することができる。これにより、乗船者３８の満足度を向上させることができる。

【0053】

上述した定点保持中移動モードでは、船舶１０の舳先を風上に向けたが、風が強く、船舶１０の船首が風に煽られて船舶１０のヨー運動が激しくなるような場合、船舶１０の船尾を風上に向けるようにしてもよい。上述したように、船舶１０の船尾は風に煽られにくいので、これにより、船舶１０のヨー運動が激しくなるのを抑制し、船舶１０の乗り心地を向上させることができる。なお、上述した定点保持中移動モードは、風が存在している環境下において実行されたが、風が存在していない環境下でも実行されてもよい。また、定点保持中移動モードは、海３９以外の流れが無い水域、例えば、湖沼を船舶１０が航行している場合も実行することができる。

【0054】

なお、船舶１０が海３９を航行し、且つ船舶１０の船体１１に作用する風の流れが存在している環境下においても、操船者がタッチパネル３３への指等のタッチ操作によって移動経路４０を設定せず、ジョイスティック２２のスティック２８を用いて次の停留ポイントのみを設定し、ＢＣＵ１７に定点保持中移動モードを実行させてもよい。

【0055】

以上、本発明の好ましい各実施の形態について説明したが、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【0056】

例えば、船外機１２がエンジンだけでなく原動機としての電気モータも搭載する場合、若しくは電気モータのみを搭載する場合であっても、電気モータがＢＣＵ１７によって制御されるならば、本発明を適用することができる。さらに、船舶１０が船外機１２ではなく、船内外機や船内機を備える場合であっても、船内外機や船内機がＢＣＵ１７によって制御されるならば、本発明を適用することができる。

【0057】

また、定点保持中移動モードでは、複数の停留ポイントが設定され、船舶１０が移動経路３６，４０に沿って移動する途中において、各停留ポイントに停留したが、図８に示すように、移動経路４１の始点及び終点となる停留ポイントＯ，Ｐのみが設定され、移動経路４１の途中に停留ポイントが設定されなくてもよい。この場合、停留ポイントＯ，Ｐ以外ではフィッシュポイントが実行されないが、ＢＣＵ１７は船舶１０が移動経路４１を移動する間、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させる。

【0058】

さらに、第1の実施の形態における定点保持中移動モードでは、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させたが、図９に示すように、各停留ポイントＥ～Ｉにおいてステイポイントを実行して船舶１０の舳先を川３５の水流に対向させず、船舶１０の舳先を特定の方向に維持し、且つ、次の停留ポイントへの移動中も船舶１０の舳先を特定の方向に維持してもよい。また、定点保持中移動モードでも、各停留ポイントＪ～Ｎにおいてステイポイントを実行して船舶１０の舳先を風上に向けず、船舶１０の舳先を特定の方向に維持し、且つ、次の停留ポイントへの移動中も船舶１０の舳先を特定の方向に維持してもよい。

【0059】

なお、本発明は、上述の各実施の形態の機能を実現するプログラムをＢＣＵ１７が有するメモリ等から読み出し、ＢＣＵ１７が当該プログラムを実行することによって実現されてもよく、または、上述の各実施の形態の機能を実現するプログラムをネットワークや記憶媒体を介して船舶推進制御システム１６に供給し、ＢＣＵ１７が供給されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。さらに、本発明は、ＢＣＵ１７が有する１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現されてもよい。

【符号の説明】

【0060】

Ａ～Ｐ 停留ポイント、１０ 船舶、１２ 船外機、１６ 船舶推進制御システム、１７ ＢＣＵ、１８ ＭＦＤ、２２ ジョイスティック、３４，３６，４０，４１ 移動経路、３５ 川、３９ 海

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】