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特開2022-181125情報処理装置、キャリブレーションシステム及び情報処理方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022181125
(43)【公開日】2022-12-07
(54)【発明の名称】情報処理装置、キャリブレーションシステム及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
G01S 7/40 20060101AFI20221130BHJP
G01S 13/90 20060101ALI20221130BHJP
G01S 13/86 20060101ALI20221130BHJP
【ＦＩ】
G01S7/40 104
G01S13/90
G01S13/90 164
G01S13/86
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021087977
(22)【出願日】2021-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104215
【弁理士】
【氏名又は名称】大森 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100196575
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 満
(74)【代理人】
【識別番号】100168181
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 哲平
(74)【代理人】
【識別番号】100160989
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 正好
(74)【代理人】
【識別番号】100117330
【弁理士】
【氏名又は名称】折居 章
(74)【代理人】
【識別番号】100168745
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 彩子
(74)【代理人】
【識別番号】100176131
【弁理士】
【氏名又は名称】金山 慎太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100197398
【弁理士】
【氏名又は名称】千葉 絢子
(74)【代理人】
【識別番号】100197619
【弁理士】
【氏名又は名称】白鹿 智久
(72)【発明者】
【氏名】松元 利裕
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AB17
5J070AB24
5J070AC02
5J070AC11
5J070AF03
5J070AF05
5J070AF06
5J070BD08
5J070BE02
(57)【要約】
【課題】事前情報を必要とせず、高精度にキャリブレーションを行うことが可能な情報処理装置、キャリブレーションシステム及び情報処理方法を提供すること。
【解決手段】本技術に係る情報処理装置は、距離情報算出部と、位相変化算出部と、キャリブレーション処理部とを具備する。距離情報算出部は、対象物で反射され、第１の測距装置が受信した第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、対象物で反射され、第２の測距装置が受信した第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する。相変化算出部は、対象物または筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、第１の位相情報及び第２の位相情報の位相変化を算出する。キャリブレーション処理部は、第１の位相情報及び第２の位相情報の位相変化に応じて第１の測距装置と第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】本技術に係る情報処理装置は、距離情報算出部と、位相変化算出部と、キャリブレーション処理部とを具備する。距離情報算出部は、対象物で反射され、第１の測距装置が受信した第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、対象物で反射され、第２の測距装置が受信した第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する。相変化算出部は、対象物または筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、第１の位相情報及び第２の位相情報の位相変化を算出する。キャリブレーション処理部は、第１の位相情報及び第２の位相情報の位相変化に応じて第１の測距装置と第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、前記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と、
第２の測距装置が備え、前記筐体に設置された第２の受信部が受信した、前記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの前記一方の移動に応じて発生する、前記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と、
前記第１の位相情報の位相変化及び前記第２の位相情報の位相変化に応じて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理部と
を具備する情報処理装置。
前記対象物または前記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、前記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と、
第２の測距装置が備え、前記筐体に設置された第２の受信部が受信した、前記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの前記一方の移動に応じて発生する、前記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と、
前記第１の位相情報の位相変化及び前記第２の位相情報の位相変化に応じて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理部と
を具備する情報処理装置。
【請求項2】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記キャリブレーション処理部は、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置を特定し、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置に基づいて前記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
前記キャリブレーション処理部は、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置を特定し、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置に基づいて前記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
【請求項3】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記キャリブレーション処理部は、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と、前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置に基づいて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対位置を特定し、前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対位置に基づいて前記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
前記キャリブレーション処理部は、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と、前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置に基づいて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対位置を特定し、前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対位置に基づいて前記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
【請求項4】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記キャリブレーション処理部は、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置に基づいて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対角度を特定し、前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対角度に基づいて前記キャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
前記キャリブレーション処理部は、前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置と前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置に基づいて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対角度を特定し、前記第１の測距装置と前記第２の測距装置の相対角度に基づいて前記キャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
【請求項5】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１の位相変化算出部は、前記筐体の移動に応じて発生する前記第１の位相情報の位相変化を算出し、
前記第２の位相変化算出部は、前記筐体の移動に応じて発生する前記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
前記第１の位相変化算出部は、前記筐体の移動に応じて発生する前記第１の位相情報の位相変化を算出し、
前記第２の位相変化算出部は、前記筐体の移動に応じて発生する前記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
【請求項6】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記キャリブレーション処理部は、前記第１の受信波に対して合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置を特定し、前記第２の受信波に対して合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
前記キャリブレーション処理部は、前記第１の受信波に対して合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置を特定し、前記第２の受信波に対して合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
【請求項7】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１の位相変化算出部は、前記対象物の移動に応じて発生する前記第１の位相情報の位相変化を算出し、
前記第２の位相変化算出部は、前記対象物の移動に応じて発生する前記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
前記第１の位相変化算出部は、前記対象物の移動に応じて発生する前記第１の位相情報の位相変化を算出し、
前記第２の位相変化算出部は、前記対象物の移動に応じて発生する前記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
【請求項8】
請求項７に記載の情報処理装置であって、
前記キャリブレーション処理部は、前記第１の受信波に対して逆合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置を特定し、前記第２の受信波に対して逆合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
前記キャリブレーション処理部は、前記第１の受信波に対して逆合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第１の受信部の相対位置を特定し、前記第２の受信波に対して逆合成開口処理を実行して前記対象物に対する前記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
【請求項9】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１の受信波は第１の送信波が前記対象物によって反射された波であり、
前記第２の受信波は第２の送信波が前記対象物によって反射された波であり、
前記第１の距離情報算出部は、前記第１の送信波と前記第１の受信波に基づいて前記第１の距離情報を算出し、
前記第２の距離情報算出部は、前記第２の送信波と前記第２の受信波に基づいて前記第２の距離情報を算出する
情報処理装置。
前記第１の受信波は第１の送信波が前記対象物によって反射された波であり、
前記第２の受信波は第２の送信波が前記対象物によって反射された波であり、
前記第１の距離情報算出部は、前記第１の送信波と前記第１の受信波に基づいて前記第１の距離情報を算出し、
前記第２の距離情報算出部は、前記第２の送信波と前記第２の受信波に基づいて前記第２の距離情報を算出する
情報処理装置。
【請求項10】
筐体に設置され、対象物で反射された第１の受信波を受信する第１の受信部と、
前記第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、前記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と
を備える第１の測距装置と、
前記筐体に設置され、前記対象物で反射された第２の受信波を受信する第２の受信部と、
前記第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの前記一方の移動に応じて発生する、前記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と
を備える第２の測距装置と、
前記第１の位相情報の位相変化及び前記第２の位相情報の位相変化に応じて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理装置と
を具備するキャリブレーションシステム。
前記第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、前記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と
を備える第１の測距装置と、
前記筐体に設置され、前記対象物で反射された第２の受信波を受信する第２の受信部と、
前記第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
前記対象物または前記筐体のうちの前記一方の移動に応じて発生する、前記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と
を備える第２の測距装置と、
前記第１の位相情報の位相変化及び前記第２の位相情報の位相変化に応じて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理装置と
を具備するキャリブレーションシステム。
【請求項11】
請求項１０に記載のキャリブレーションシステムであって、
前記第１の測距装置は、前記筐体に設置され、前記対象物に第１の送信波を送信する第１の送信部をさらに具備し、
前記第１の受信部は、前記第１の送信波が前記対象物によって反射された波である前記第１の受信波を受信し、
前記第１の距離情報算出部は、前記第１の送信波と前記第１の受信波に基づいて前記第１の距離情報を算出し、
前記第２の測距装置は、前記筐体に設置され、前記対象物に第２の送信波を送信する第２の送信部をさらに具備し、
前記第２の受信部は、前記第２の送信波が前記対象物によって反射された波である前記第２の受信波を受信し、
前記第２の距離情報算出部は、前記第２の送信波と前記第２の受信波に基づいて前記第２の距離情報を算出する
キャリブレーションシステム。
前記第１の測距装置は、前記筐体に設置され、前記対象物に第１の送信波を送信する第１の送信部をさらに具備し、
前記第１の受信部は、前記第１の送信波が前記対象物によって反射された波である前記第１の受信波を受信し、
前記第１の距離情報算出部は、前記第１の送信波と前記第１の受信波に基づいて前記第１の距離情報を算出し、
前記第２の測距装置は、前記筐体に設置され、前記対象物に第２の送信波を送信する第２の送信部をさらに具備し、
前記第２の受信部は、前記第２の送信波が前記対象物によって反射された波である前記第２の受信波を受信し、
前記第２の距離情報算出部は、前記第２の送信波と前記第２の受信波に基づいて前記第２の距離情報を算出する
キャリブレーションシステム。
【請求項12】
請求項１０に記載のキャリブレーションシステムであって、
前記対象物を撮像した撮像画像を生成する撮像装置をさらに具備し、
前記キャリブレーション処理装置は、前記第１の位相情報の位相変化、前記第２の位相情報の位相変化及び前記撮像画像に応じて、前記第１の測距装置、前記第２の測距装置及び前記撮像装置のキャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
前記対象物を撮像した撮像画像を生成する撮像装置をさらに具備し、
前記キャリブレーション処理装置は、前記第１の位相情報の位相変化、前記第２の位相情報の位相変化及び前記撮像画像に応じて、前記第１の測距装置、前記第２の測距装置及び前記撮像装置のキャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
【請求項13】
請求項１０に記載のキャリブレーションシステムであって、
前記第１の受信波及び前記第２の受信波はミリ波であり、
前記第１の受信部及び前記第２の受信部はアンテナである
キャリブレーションシステム。
前記第１の受信波及び前記第２の受信波はミリ波であり、
前記第１の受信部及び前記第２の受信部はアンテナである
キャリブレーションシステム。
【請求項14】
請求項１０に記載のキャリブレーションシステムであって、
前記筐体は自動車である
キャリブレーションシステム。
前記筐体は自動車である
キャリブレーションシステム。
【請求項15】
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、
前記対象物または前記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、前記第１の位相情報の位相変化を算出し、
第２の測距装置が備え、前記筐体に設置された第２の受信部が受信した、前記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出し、
前記対象物または前記筐体のうちの前記一方の移動に応じて発生する、前記第２の位相情報の位相変化を算出し、
前記第１の位相情報の位相変化及び前記第２の位相情報の位相変化に応じて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する
情報処理方法。
前記対象物または前記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、前記第１の位相情報の位相変化を算出し、
第２の測距装置が備え、前記筐体に設置された第２の受信部が受信した、前記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出し、
前記対象物または前記筐体のうちの前記一方の移動に応じて発生する、前記第２の位相情報の位相変化を算出し、
前記第１の位相情報の位相変化及び前記第２の位相情報の位相変化に応じて前記第１の測距装置と前記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、筐体に搭載された複数の測距装置のキャリブレーション処理を行う情報処理装置、キャリブレーションシステム及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、複数の車載ミリ波レーダを設置して情報を含み合わせることで、単体のミリ波レーダより高い精度を実現する技術が検討されている。正確なレーダ間の距離、方位の情報を元に、レーダの情報を組み合わせることで高い精度を実現するが、複数のレーダ間の距離及び方位が正確でないと精度低下が生じてしまうため、複数のレーダ間のキャリブレーションが重要となる。
【0003】
複数のレーダ間のキャリブレーションに関して、例えば特許文献１には、事前情報としての地図データを基準として、各センサのキャリブレーションを行うキャリブレーション装置が記載されている。また、特許文献２にはポイントターゲットの間隔を基準として、各センサのキャリブレーションを行うキャリブレーションシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－９６７１５号公報
【特許文献2】特開２０２０－２６９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載のキャリブレーション装置では、事前情報としての地図データが無ければキャリブレーションを実施することができない。また、特許文献２に記載のキャリブレーションシステムでは、事前情報として位置が既知のポイントターゲットが無ければキャリブレーションを実施することができない。
【0006】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、事前情報を必要とせず、高精度にキャリブレーションを行うことが可能な情報処理装置、キャリブレーションシステム及び情報処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、本技術に係る情報処理装置は、第１の距離情報算出部と、第１の位相変化算出部と、第２の距離情報算出部と、第２の位相変化算出部と、キャリブレーション処理部とを具備する。
上記第１の距離情報算出部は、第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する。
上記第１の位相変化算出部は、上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する。
上記第２の距離情報算出部は、第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する。
上記第２の位相変化算出部は、上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する。
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
上記第１の距離情報算出部は、第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する。
上記第１の位相変化算出部は、上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する。
上記第２の距離情報算出部は、第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する。
上記第２の位相変化算出部は、上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する。
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
【0008】
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定し、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記キャリブレーション処理を実行してもよい。
【0009】
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と、上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対位置を特定し、上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対位置に基づいて上記キャリブレーション処理を実行してもよい。
【0010】
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対角度を特定し、上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対角度に基づいて上記キャリブレーション処理を実行してもよい。
【0011】
上記第１の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
上記第２の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出してもよい。
上記第２の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出してもよい。
【0012】
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の受信波に対して合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置を特定し、上記第２の受信波に対して合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定してもよい。
【0013】
上記第１の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
上記第２の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出してもよい。
上記第２の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出してもよい。
【0014】
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の受信波に対して逆合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置を特定し、上記第２の受信波に対して逆合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定してもよい。
【0015】
上記第１の受信波は第１の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第２の受信波は第２の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出してもよい。
上記第２の受信波は第２の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出してもよい。
【0016】
上記目的を達成するため、本技術に係るキャリブレーションシステムは、第１の測距装置と、第２の測距装置とキャリブレーション処理装置とを具備する。
上記第１の測距装置は、筐体に設置され、対象物で反射された第１の受信波を受信する第１の受信部と、上記第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部とを備える。
上記第２の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物で反射された第２の受信波を受信する第２の受信部と、上記第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部とを備える。
上記キャリブレーション処理装置は、上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
上記第１の測距装置は、筐体に設置され、対象物で反射された第１の受信波を受信する第１の受信部と、上記第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部とを備える。
上記第２の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物で反射された第２の受信波を受信する第２の受信部と、上記第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部とを備える。
上記キャリブレーション処理装置は、上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
【0017】
上記第１の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第１の送信波を送信する第１の送信部をさらに具備し、
上記第１の受信部は、上記第１の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第１の受信波を受信し、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第２の送信波を送信する第２の送信部をさらに具備し、
上記第２の受信部は、上記第２の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第２の受信波を受信し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出してもよい。
上記第１の受信部は、上記第１の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第１の受信波を受信し、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第２の送信波を送信する第２の送信部をさらに具備し、
上記第２の受信部は、上記第２の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第２の受信波を受信し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出してもよい。
【0018】
上記キャリブレーションシステムは、上記対象物を撮像した撮像画像を生成する撮像装置をさらに具備し、
上記キャリブレーション処理装置は、上記第１の位相情報の位相変化、上記第２の位相情報の位相変化及び上記撮像画像に応じて、上記第１の測距装置、上記第２の測距装置及び上記撮像装置のキャリブレーション処理を実行してもよい。
上記キャリブレーション処理装置は、上記第１の位相情報の位相変化、上記第２の位相情報の位相変化及び上記撮像画像に応じて、上記第１の測距装置、上記第２の測距装置及び上記撮像装置のキャリブレーション処理を実行してもよい。
【0019】
上記第１の受信波及び上記第２の受信波はミリ波であり、
上記第１の受信部及び上記第２の受信部はアンテナであってもよい。
上記第１の受信部及び上記第２の受信部はアンテナであってもよい。
【0020】
上記筐体は自動車であってもよい。
【0021】
上記目的を達成するため、本技術に係るキャリブレーションシステムは、
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出し、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出し、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本技術の第１の実施形態に係るキャリブレーションシステムのブロック図である。
【図2】上記キャリブレーションシステムが搭載された自動車の模式図である。
【図3】上記キャリブレーションシステムが備える第１測距装置の第１送信波と第1受信波のグラフである。
【図4】上記第１送信波及び上記第１受信波の差分を示すグラフである。
【図5】上記キャリブレーションシステムによるキャリブレーション対象の軸を示す模式図である。
【図6】上記キャリブレーションシステムによるキャリブレーション処理を示す模式図である。
【図7】上記キャリブレーションシステムにおける、第１送信部、第１受信部、第２送信部及び第２受信部の移動を示す模式図である。
【図8】上記キャリブレーションシステムにおける、第１送信部及び第１受信部の位置と第１受信波の位相変化を示す模式図である。
【図9】上記キャリブレーションシステムにおける、第２送信部及び第２受信部の位置と第２受信波の位相変化を示す模式図である。
【図10】上記キャリブレーションシステムが備えるキャリブレーション処理部による、第１受信波に対する合成開口処理の処理結果を示す模式図である。
【図11】上記キャリブレーションシステムが備えるキャリブレーション処理部による、第２受信波に対する合成開口処理の処理結果を示す模式図である。
【図12】上記キャリブレーション処理部による、第１測距装置と第２測距装置の相対位置の特定方法を示す模式図である。
【図13】上記キャリブレーション処理部による、第１測距装置と第２測距装置の相対角度の特定方法を示す模式図である。
【図14】上記キャリブレーションシステムによるキャリブレーション処理のフローチャートである。
【図15】上記キャリブレーションシステムによる第１測距装置及び第２測距装置と他のセンサのキャリブレーション処理を示す模式図である。
【図16】本技術の第２の実施形態に係るキャリブレーションシステムのブロック図である。
【図17】上記キャリブレーションシステムが搭載された自動車の模式図である。
【図18】上記キャリブレーションシステムによるキャリブレーション処理を示す模式図である。
【図19】上記キャリブレーションシステムにおける対象物の移動を示す模式図である。
【図20】上記キャリブレーションシステムにおける、対象物の位置と第１受信波の位相変化及び第２受信波の位相変化を示す模式図である。
【図21】上記キャリブレーションシステムが備えるキャリブレーション処理部による、第１受信波及び第２受信波に対する逆合成開口処理の処理結果を示す模式図である。
【図22】上記キャリブレーションシステムによるキャリブレーション処理のフローチャートである。
【図23】上記キャリブレーションシステムによる第１測距装置及び第２測距装置と他のセンサのキャリブレーション処理を示す模式図である。
【図24】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図25】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
（第1の実施形態）
本技術の第１の実施形態に係るキャリブレーションシステムについて説明する。
本技術の第１の実施形態に係るキャリブレーションシステムについて説明する。
【0024】
［キャリブレーションシステムの構成］
図１は、本実施形態に係るキャリブレーションシステム１００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、キャリブレーションシステム１００は第１測距装置１１０、第２測距装置１２０及びキャリブレーション処理装置１３０を備える。
図１は、本実施形態に係るキャリブレーションシステム１００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、キャリブレーションシステム１００は第１測距装置１１０、第２測距装置１２０及びキャリブレーション処理装置１３０を備える。
【0025】
キャリブレーションシステム１００は、筐体に搭載される。筐体は移動可能なものであればよく、例えば自動車である。以下、筐体は自動車であるものとして説明する。図２は自動車１５０に搭載されたキャリブレーションシステム１００を示す模式図である。また、図２には、自動車１５０の近傍に位置し、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の測定対象物である対象物Ｐを示す。対象物Ｐはポイントターゲット（点状の物体）として近似できる反射面積を持つ物体が好適である。
【0026】
第１測距装置１１０は、第１送信部１１１、第１受信部１１２、第１距離情報算出部１１３及び第１位相変化算出部１１４を備え、第１測距装置１１０に対する対象物Ｐの距離を測定する。
【0027】
第１送信部１１１は、自動車１５０に設置され、送信波を送信する。以下、図１及び図２に示すように、第１送信部１１１から送信される送信波を第１送信波Ｔ１とする。第１送信部１１１は第１送信波Ｔ１の送信と共に第１送信波Ｔ１の信号を第１距離情報算出部１１３に供給する。
【0028】
第１受信部１１２は、自動車１５０に設置され、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射された受信波を受信する。以下、図２に示すように、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射され、第１受信部１１２によって受信される受信波を第１受信波Ｒ１とする。第１受信部１１２は第１受信波Ｒ１の信号を第１距離情報算出部１１３に供給する。第１測距装置１１０は複数の第１受信部１１２を備えるものであってもよい。
【0029】
第１距離情報算出部１１３は、第１受信波Ｒ１に基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出する。第１位相情報を含む第１距離情報については後述する。第1距離情報算出部１１３は第１受信波Ｒ１及び第１送信波Ｔ１に基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出してもよい。第１距離情報算出部１１３は、算出した第１位相情報を含む第１距離情報を第１位相変化算出部１１４に供給する。
【0030】
第１位相変化算出部１１４は、自動車１５０の移動に応じて発生する、第１位相情報の位相変化を算出する。第１位相情報の位相変化については後述する。第１位相変化算出部１１４は、算出した第１位相情報の位相変化をキャリブレーション処理装置１３０に供給する。
【0031】
第１測距装置１１０はこのような構成を有する。第１測距装置１１０はミリ波レーダであり、第１送信波Ｔ１及び第１受信波Ｒ１はミリ波、第１送信部１１１及び第１受信部１１２はミリ波帯アンテナとすることができる。また、第１測距装置１１０はミリ波レーダに限られず、上記第１測距装置１１０の構成を実現できるものであればよい。具体的には第１測距装置１１０は、超音波を用いる測距装置やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であってもよい。
【0032】
第２測距装置１２０は、第２送信部１２１、第２受信部１２２、第２距離情報算出部１２３及び第２位相変化算出部１２４を備え、第２測距装置１２０に対する対象物Ｐの距離を測定する。
【0033】
第２送信部１２１は、自動車１５０に設置され、送信波を送信する。以下、図１及び図２に示すように、第２送信部１２１から送信される送信波を第２送信波Ｔ２とする。第２送信部１２１は第２送信波Ｔ２の送信と共に第２送信波Ｔ１の信号を第２距離情報算出部１２３に供給する。
【0034】
第２受信部１２２は、自動車１５０に設置され、第２送信波Ｔ２が対象物Ｐによって反射された受信波を受信する。以下、図２に示すように、第２送信波Ｔ２が対象物Ｐによって反射され、第２受信部１２２によって受信される受信波を第２受信波Ｒ２とする。第２受信部１２２は第２受信波Ｒ２の信号を第２距離情報算出部１２３に供給する。第２測距装置１２０は複数の第２受信部１２２を備えるものであってもよい。
【0035】
第２距離情報算出部１２３は、第２受信波Ｒ２に基づいて第２位相情報を含む第２距離情報を算出する。第２位相情報を含む第２距離情報については後述する。第２距離情報算出部１２３は第２受信波Ｒ２及び第２送信波Ｔ２に基づいて第２位相情報を含む第２距離情報を算出してもよい。第２距離情報算出部１２３は、算出した第２位相情報を含む第２距離情報を第２位相変化算出部１２４に供給する。
【0036】
第２位相変化算出部１２４は、自動車１５０の移動に応じて発生する、第２位相情報の位相変化を算出する。第２位相情報の位相変化については後述する。第２位相変化算出部１２４は、算出した第２位相情報の位相変化をキャリブレーション処理装置１３０に供給する。
【0037】
第２測距装置１２０はこのような構成を有する。第２測距装置１２０はミリ波レーダであり、第２送信波Ｔ２及び第２受信波Ｒ２はミリ波、第２送信部１２１及び第２受信部１２２はミリ波帯アンテナとすることができる。また、第２測距装置１２０はミリ波レーダに限られず、上記第２測距装置１２０の構成を実現できるものであればよい。具体的には第２測距装置１２０は、超音波を用いる測距装置やＬＩＤＡＲであってもよい。
【0038】
キャリブレーション処理装置１３０はキャリブレーション処理部１３１を備える。キャリブレーション処理部１３１は、第１位相情報の位相変化と第２の位相情報の位相変化に応じて、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の間のキャリブレーション処理を実行する。具体的にはキャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第１受信部１１２の相対位置と対象物Ｐに対する第２受信部１２２の相対位置を特定する。さらに、キャリブレーション処理部１３１はこれらの相対位置を用いて第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を特定する。キャリブレーション処理部１３１は第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を用いて第１測距装置１１０と第２測距装置１２０のキャリブレーション処理を行うことができる。
【0039】
キャリブレーションシステム１００は以上のような構成を有する。なお、キャリブレーションシステム１００の構成のうち、第１送信部１１１、第１受信部１１２、第２送信部１２１及び第２受信部１２２を除く構成は情報処理装置によって実現することが可能な機能的構成である。図１において、この情報処理装置１６１を示す。同図に示すように、情報処理装置１６１は、第１距離情報算出部１１３、第１位相変化算出部１１４、第２距離情報算出部１２３、第２位相変化算出部１２４及びキャリブレーション処理部１３１を備える。
【0040】
［キャリブレーションシステムによる位置検出について］
キャリブレーションシステム１００による対象物Ｐの位置検出について説明する。図２に示すように、第１測距装置１１０では第１送信部１１１が対象物Ｐに対して第１送信波Ｔ１を送信し、第１受信部１１２が第１受信波Ｒ１を受信する。図３は、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の時刻と周波数の関係を示すグラフである。同図に示すように、第１送信波Ｔ１は時刻によって周波数が異なる波であり、周波数連続変調波（ＦＭＣＷ:Frequency Modulated Continuous Wave）と呼ばれる波である。第１受信波Ｒ１は、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射された波であるので、図３に示すように、第１送信波Ｔ１から一定の時間ｔだけ遅延した波である。
キャリブレーションシステム１００による対象物Ｐの位置検出について説明する。図２に示すように、第１測距装置１１０では第１送信部１１１が対象物Ｐに対して第１送信波Ｔ１を送信し、第１受信部１１２が第１受信波Ｒ１を受信する。図３は、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の時刻と周波数の関係を示すグラフである。同図に示すように、第１送信波Ｔ１は時刻によって周波数が異なる波であり、周波数連続変調波（ＦＭＣＷ:Frequency Modulated Continuous Wave）と呼ばれる波である。第１受信波Ｒ１は、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射された波であるので、図３に示すように、第１送信波Ｔ１から一定の時間ｔだけ遅延した波である。
【0041】
第１距離情報算出部１１３は、第１送信部１１１から第１送信波Ｔ１を取得し、第１受信部１１２から第１受信波Ｒ１を取得すると、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の差分を算出する。図４は、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の差分を示すグラフである。第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の差分は中間周波数（ＩＦ:Intermediate Frequency）信号と呼ばれ、一定の周波数を有する正弦波となる。この周波数（以下、ＩＦ周波数）は第１測距装置１１０と対象物Ｐの距離に応じた周波数となるため、ＩＦ周波数から第１測距装置１１０と対象物Ｐの距離を算出可能である。以下このＩＦ周波数を「第１位相情報」とし、ＩＦ周波数から算出される第１測距装置１１０と対象物Ｐの距離を「第１距離情報」とする。
【0042】
第２測距装置１２０においても同様に、第２距離情報算出部１２３は、第２送信部１２１から取得した第２送信波Ｔ２と第２受信部１２２から取得した第２受信波Ｒ２の差分（ＩＦ信号）を算出し、ＩＦ周波数から第２測距装置１２０と対象物Ｐの距離を算出する。以下このＩＦ周波数を「第２位相情報」とし、ＩＦ周波数から算出される第２測距装置１２０と対象物Ｐの距離を「第２距離情報」とする。
【0043】
さらに、キャリブレーションシステム１００では第１距離情報と第２距離情報に基づいて、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０のそれぞれに対する対象物Ｐの角度を特定することができる。これにより、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０に対する対象物Ｐの位置が検出され、即ち自動車１５０に対する対象物Ｐの位置が検出される。
【0044】
キャリブレーションシステム１００では、以上のようにして対象物Ｐの位置検出が実行される。上記の測定原理から、対象物Ｐの位置を正確に検出するためには、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度が正確に特定されている必要がある。以下、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度の特定及びキャリブレーションについて説明する。
【0045】
なお、上記説明において第１距離情報算出部１１３は、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１に基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出するとしたが、対象物Ｐが電波を発信し、その情報を取得可能な場合等には、第１受信波Ｒ１のみに基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出することも可能である。第２距離情報算出部１２３も同様に、第２受信波Ｒ２のみに基づいて第２位相情報を含む第２距離情報を算出することが可能である。
【0046】
［キャリブレーションシステムによるキャリブレーション処理］
キャリブレーションシステム１００による、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０のキャリブレーション処理について説明する。
キャリブレーションシステム１００による、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０のキャリブレーション処理について説明する。
【0047】
キャリブレーションシステム１００は第１測距装置１１０と第２測距装置１２０に対して、６軸を対象としてキャリブレーション処理を行うことができる。図５はこの６軸を示す模式図であり、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０についての相対位置（Ｘ軸／Ｙ軸／Ｚ軸）と相対角度（ピッチ／ヨー／ロール）を示す。
【0048】
キャリブレーションシステム１００では、自動車１５０が移動することによる第１受信波Ｒ１と第２受信波Ｒ２の位相変化を用いてキャリブレーション処理を実行する。図６は、自動車１５０の移動を示す模式図であり、自動車１５０の移動を矢印Ｍで示す。自動車１５０の移動は等速直線運動とする。以下、自動車１５０の移動方向をＹ軸方向とし、Ｙ軸方向に直交する方向をＸ軸方向とする。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は自動車１５０の載置面に平行な方向であり、この載置面に垂直な方向をＺ軸方向とする。
【0049】
キャリブレーションシステム１００では、自動車１５０を移動させながら第１送信部１１１が第１送信波Ｔ１を対象物Ｐに送信し、第１受信部１１２が第１受信波Ｒ１を受信する。また、第２送信部１２１が第２送信波Ｔ２を対象物Ｐに送信し、第２受信部１２２が第２受信波Ｒ２を受信する。図７は、第１送信部１１１、第１受信部１１２、第２送信部１２１及び第２受信部１２２と対象物Ｐの位置関係を示す模式図である。
【0050】
同図において、第１送信部１１１及び第１受信部１１２の位置を位置Ｓ１（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３…）として示し、第２送信部１２１及び第２受信部１２２の位置を位置Ｓ２（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３…）として示す。自動車１５０の移動開始時の第１送信部１１１及び第１受信部１１２の位置を位置Ｓ１１とし、自動車１５０の移動開始時の第２送信部１２１及び第２受信部１２２の位置を位置Ｓ２１とする。
【0051】
自動車１５０の移動開始から一定時間が経過すると、自動車１５０の移動により第１送信部１１１及び第１受信部１１２は位置Ｓ１２に移動し、第２送信部１２１及び第２受信部１２２は位置Ｓ２２に移動する。以下、同様に第１送信部１１１及び第１受信部１１２は位置Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５…と移動し、第２送信部１２１及び第２受信部１２２は位置Ｓ２１３、Ｓ２４、Ｓ２５…と移動する。第１送信部１１１は位置Ｓ１の各位置で第１送信波Ｔ１を送信し、第２送信部１２１は位置Ｓ２の各位置で第２送信波Ｔ１を送信する。
【0052】
なお、各位置Ｓ１間の距離と各位置Ｓ２間の距離は、第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ２の波長の１／４以下が好適である。この距離とすることにより、第１受信波Ｒ１及び第２受信波Ｒ２に虚像が発生せず、対象物Ｐに対する第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の相対位置が一意に定まるためである。ただし、第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ２の波長や自動車１５０の移動速度によっては上記条件を満たすことが難しい場合もあるため、条件付けや計算による虚像の抑制、または除去が可能であれば位置Ｓ１間及び位置Ｓ２間の距離を上記１／４波長を超える距離とすることも可能である。
【0053】
第１距離情報算出部１１３は、各位置Ｓ１における第１送信波Ｔ１及び第１受信波Ｒ１に基づいて、第１位相情報を含む第１距離情報を算出する。上述のように第１位相情報は第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の差分であるIＦ周波数であり（図４参照）、第１距離情報は第１測距装置１１０と対象物Ｐの距離である。また、第２距離情報算出部１２３は、各位置Ｓ２における第２送信波Ｔ２及び第２受信波Ｒ２に基づいて、第２位相情報を含む第２距離情報を算出する。上述のように第２位相情報は第２送信波Ｔ２と第２受信波Ｒ２の差分であるＩＦ周波数であり（図４参照）、第２距離情報は第２測距装置１２０と対象物Ｐの距離である。
【0054】
第１位相変化算出部１１４は、第１距離情報算出部１１３によって算出された第１位相情報の位相変化を算出する。図８は、第１送信部１１１及び第１受信部１１２と対象物Ｐの位置関係と、第１位相情報の位相変化イメージを示す模式図である。位相変化イメージは、第１送信部１１１及び第１受信部１１２が所定の位置Ｓ１ｎの近傍に位置する場合、位相変化が小さく、第１送信部１１１及び第１受信部１１２が位置Ｓ１ｎから離間するにしたがって位相変化が大きくなることを示している。これは、位置Ｓ１ｎは対象物Ｐに近接しているため、位置Ｓ１ｎの近傍における自動車１５０の移動による位相への影響が小さく、位置Ｓ１ｎから離間すると自動車１５０の移動による位相への影響が大きくなることを意味する。
【0055】
第２位相変化算出部１２４は、第２距離情報算出部１２３によって算出された第２位相情報の位相変化を算出する。図９は、第２送信部１２１及び第２受信部１２２と対象物Ｐの位置関係と、第２位相情報の位相変化イメージを示す模式図である。位相変化イメージは、第２送信部１２１及び第２受信部１２２が所定の位置Ｓ２ｎの近傍に位置する場合、位相変化が小さく、第２送信部１２１及び第２受信部１２２が位置Ｓ２ｎから離間するにしたがって位相変化が大きくなることを示している。これは、位置Ｓ２ｎは対象物Ｐに近接しているため、位置Ｓ２ｎの近傍における自動車１５０の移動による位相への影響が小さく、位置Ｓ２ｎから離間すると自動車１５０の移動による位相への影響が大きくなることを意味する。
【0056】
キャリブレーション処理部１３１は、第１位相情報の位相変化に応じて、対象物Ｐに対する第１受信部１１２の相対位置を特定する。キャリブレーション処理部１３１は第１位相情報の位相変化と、第１受信部１１２に対して任意の距離及び角度に対象物Ｐが位置する場合の位相変化の理想値を畳み込むことで第１受信波Ｒ１に対して合成開口処理を実行する。この合成開口処理は、移動する第１受信部１１２を仮想的な大径レーダとして扱う合成開口レーダ（ＳＡＲ：Synthetic Aperture Radar）と同様の計算処理である。
【0057】
図１０は合成開口処理の処理結果を示す模式図である。同図に示すように、対象物Pの位置に対する第１受信部１１２の相対位置ＬＡ１が合成開口処理結果のピークとして算出される。なお、キャリブレーション処理部１３１は自動車１５０の移動速度を自動車１５０から取得し、合成開口処理において自動車１５０の移動による第１受信波Ｒ１のドップラー成分を補正することができる。
【0058】
キャリブレーション処理部１３１は、第１測距装置１１０が備える第１受信部１１２毎に対象物Pと第１受信部１１２の相対位置を算出することにより、対象物Pに対する第１測距装置１１０の相対位置ＬＳ１（図１２参照）及び相対角度ＡＳ１（図１３参照）を算出することができる。なお、相対位置ＬＳ１は、第１測距装置１１０が１つの第１受信部１１２を備える場合でも算出可能である。一方、相対角度ＡＳ１は、第１測距装置１１０が複数の第１受信部１１２を備える場合に、各第１受信部１１２と対象物Pの距離を用いて算出可能である。
【0059】
また、キャリブレーション処理部１３１は、第２位相情報の位相変化に応じて、対象物Ｐに対する第２受信部１１２の相対位置を特定する。キャリブレーション処理部１３１は第２位相情報の位相変化と、第２受信部１２２に対して任意の距離及び角度に対象物Ｐが位置する場合の位相変化の理想値を畳み込むことで第２受信波Ｒ２に対して合成開口処理を実行する。この合成開口処理は、移動する第１受信部１２２を仮想的な大径レーダとして扱う合成開口レーダ（ＳＡＲ）と同様の計算処理である。
【0060】
図１１は合成開口処理の処理結果を示す模式図である。同図に示すように、対象物Pの位置に対する第２受信部１１２の相対位置ＬＡ２が合成開口処理結果のピークとして算出される。なお、キャリブレーション処理部１３１は自動車１５０の移動速度を自動車１５０から取得し、合成開口処理において自動車１５０の移動による第２受信波Ｒ２のドップラー成分を補正することができる。
【0061】
キャリブレーション処理部１３１は、第２測距装置１２０が備える第２受信部１２２毎に対象物Pと第２受信部１２２の相対位置を算出することにより、対象物Pに対する第２測距装置１２０の相対位置ＬＳ２（図１２参照）及び相対角度ＡＳ２（図１３参照）を算出することができる。なお、相対位置ＬＳ２は、第２測距装置１２０が１つの第２受信部１２２を備える場合でも算出可能である。一方、相対角度ＡＳ２は、第２測距装置１２０が複数の第２受信部１２２を備える場合に、各第２受信部１２２と対象物Pの距離を用いて算出可能である。
【0062】
キャリブレーション処理部１３１は、対象物Pに対する第１測距装置１１０の相対位置と、対象物Pに対する第２測距装置１２０の相対位置に基づいて、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置を特定することができる。図１２は、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置の特定方法を示す模式図である。同図に示すように、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第１測距装置１１０の相対位置ＬＳ１と対象物Ｐに対する第２測距装置１２０の相対位置ＬＳ２を、対象物Ｐの位置を基準として変換し、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置ＬＳ３を算出することができる。
【0063】
さらに、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Pに対する第１測距装置１１０の相対角度と、対象物Pに対する第２測距装置１２０の相対角度に基づいて、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対角度を特定することができる。図１３は、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対角度の特定方法を示す模式図である。同図に示すように、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第１測距装置１１０の相対角度ＡＳ１と、対象物Ｐに対する第２測距装置１２０の相対角度ＡＳ２を、対象物Ｐの方向を基準として変換し、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対角度ＡＳ３を算出することができる。
【0064】
このようにしてキャリブレーション処理部１３１は、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置（Ｘ軸／Ｙ軸／Ｚ軸（図５参照））と相対角度（ピッチ／ヨー／ロール（図５参照））を特定することができる。キャリブレーション処理部１３１は第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を用いて、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の測定結果にキャリブレーション処理を実行することができる。
【0065】
図１４は、キャリブレーションシステム１００によるキャリブレーション処理を示すフローチャートである。キャリブレーション処理が開始されると、図６に示すように自動車１５０の移動が開始される（Ｓｔ１０１）。続いて、キャリブレーション処理部１３１は対象物Ｐを選定する（Ｓｔ１０２）。キャリブレーション処理部１３１は、第１受信部１１２及び第２受信部１２２の受信結果に基づいて対象物Ｐを選定することができ、第１受信部１１２及び第２受信部１２２の受信可能範囲に存在する物体のうち、ポイントターゲットとして近似できる反射面積を持つ物体を対象物Ｐとして選定することができる。
【0066】
続いて、第１送信部１１１は第１送信波Ｔ１を送信し、第２送信部１２１は第２送信波Ｔ２を送信する。第１受信部１１２は、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐで反射された第１受信波Ｒ１を受信し、第２受信部１２２は、第２送信波Ｔ２が対象物Ｐで反射された第２受信波Ｒ２を受信する（Ｓｔ１０３）。さらに、自動車１５０が移動する（Ｓｔ１０４）と、キャリブレーション処理部１３１は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各距離及び各角度毎に位相変化（図８及び図９参照）の理論値を算出する（Ｓｔ１０５）。
【0067】
また、キャリブレーション処理部１３１は、自動車１５０から移動速度を取得し、自動車１５０の移動による位相変化の補正値を算出する（Ｓｔ１０６）。続いて、自動車１５０の移動距離が指定値以上の場合（Ｓｔ１０７；Ｙｅｓ）、第１距離情報算出部１１３が第１受信波Ｒ１から第１距離情報を算出し、第２距離情報算出部１２３が第２受信波Ｒ２から第２距離情報を算出する（Ｓｔ１０８）。さらに、第１位相変化算出部１１４が第１距離情報に含まれる第１位相情報の位相変化（図８参照）を算出し、第２位相変化算出部１２４が第２距離情報に含まれる第２位相情報の位相変化（図９参照）を算出する（Ｓｔ１０９）。なお、自動車１５０の移動距離が指定値未満の場合（Ｓｔ１０７；Ｎｏ）、第１受信波Ｒ１及び第２受信波Ｒ２の受信ステップ（Ｓｔ１０３）から位相変化の補正値算出ステップ（Ｓｔ１０６）が繰り返し実行される。
【0068】
続いて、キャリブレーション処理部１３１は、合成開口処理を実行（Ｓｔ１１０）する。本処理によりキャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第１受信部１１２の相対位置と対象物Ｐに対する第２受信部１２２の相対位置を特定する。本処理においてキャリブレーション処理部１３１は、位相変化の補正値算出ステップ（Ｓｔ１０６）において算出した補正値を利用することができる。
【0069】
続いて、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第１受信部１１２の相対位置に基づいて、対象物Ｐに対する第１測距装置１１０の相対位置及び相対角度を算出する（Ｓｔ１１１）。また、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第２受信部１２２の相対位置に基づいて、対象物Ｐに対する第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を算出する（Ｓｔ１１１）。
【0070】
続いて、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第１測距装置１１０の相対位置及び相対角度と対象物Ｐに対する第２測距装置１１０の相対位置及び相対角度に基づいて、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の間の相対位置及び相対角度を算出する（Ｓｔ１１２）。キャリブレーションシステム１００は、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の間の相対位置及び相対角度を用いて第１測距装置１１０と第２測距装置１２０のキャリブレーション処理を実行することが可能である。
【0071】
なお、上記説明において、キャリブレーション処理部１３１は、自動車１５０の移動による位相変化の補正値を算出する（Ｓｔ１０６）としたが、これは自動車１５０が一定速度で移動を継続している場合にドップラー成分を補正するためである。自動車１５０が一定距離移動毎に停止し、停止中に第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ２の送信を行う場合、ドップラー成分が生じないため、本ステップ（Ｓｔ１０６）は省略することができる。
【0072】
［キャリブレーションシステムによる効果］
キャリブレーションシステム１００では、上記のように対象物Ｐに対して移動する自動車１５０において、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の測定結果に基づいて第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を高精度に特定することが可能である。これにより、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の測定結果を組み合わせることで高精度の物体検出が可能となる。
キャリブレーションシステム１００では、上記のように対象物Ｐに対して移動する自動車１５０において、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の測定結果に基づいて第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を高精度に特定することが可能である。これにより、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の測定結果を組み合わせることで高精度の物体検出が可能となる。
【0073】
また、キャリブレーションシステム１００では第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度の特定に対象物Ｐの位置や地図データといった事前情報を必要としない。したがって、自動車１５０の製造工場等の決められた場所でなくても、任意の場所でキャリブレーションの実施が可能であり、自動車１５０の振動や経年劣化により、第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の位置にずれが生じても、任意の場所でキャリブレーションによる精度の回復が可能である。
【0074】
［他のセンサとのキャリブレーションについて］
キャリブレーションシステム１００では、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０と他のセンサのキャリブレーションを実行することも可能である。図１５は第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０と他のセンサのキャリブレーション方法を示す模式図である。他のセンサの例として撮像装置１４０を示す。撮像装置１４０のように、自動車１５０の移動に伴う位相変化を検出できないセンサの場合、位相変化を利用したキャリブレーションは実行できない。
キャリブレーションシステム１００では、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０と他のセンサのキャリブレーションを実行することも可能である。図１５は第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０と他のセンサのキャリブレーション方法を示す模式図である。他のセンサの例として撮像装置１４０を示す。撮像装置１４０のように、自動車１５０の移動に伴う位相変化を検出できないセンサの場合、位相変化を利用したキャリブレーションは実行できない。
【0075】
図１５に示すように、自動車１５０を移動させながら、撮像装置１４０が対象物Ｐを撮像し、撮像画像を生成する。対象物Ｐはチェッカー模様等の既定の表示Ｑが施されているものが好適である。図１５において、撮像装置１４０から見た対象物Ｐの方向を線Ｇで示す。キャリブレーション処理部１３１は撮像装置１４０が撮像した撮像画像に対して画像処理を実行し、撮像画像に含まれる表示Ｑ等に基づいて対象物Ｐに対する撮像装置１４０の相対位置及び相対角度を算出する。
【0076】
対象物Ｐに対する第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度は上記のように位相変化を利用して特定可能である。したがって、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する撮像装置１４０、第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０の相対位置及び相対角度を特定することができ、これら相互間の対位置及び相対角度に基づいてキャリブレーション処理を実行することが可能である。
【0077】
なお、対象物Ｐの表示Ｑは一般的に撮像装置のキャリブレーションに使用される２次元のチェッカーボードのように２次元の平面表示ではなく、縞模様のポールのように自動車１５０の移動方向に対し垂直な方位の距離差分が検出可能なものであれば十分である。これは、撮像装置１４０を第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０のような位相変化を検知するセンサと連動して移動させるため、対象物Ｐとの視差により、２次元の平面表示と同様のデータを得られるためである。
【0078】
キャリブレーションシステム１００が第１測距装置１１０及び第２測距装置１２０に対してキャリブレーション処理を実行可能なセンサは撮像装置に限られず、何らかの手法により対象物Ｐに対して自己の相対位置及び相対角度を特定可能なセンサであればよい。
【0079】
［変形例］
キャリブレーションシステム１００の変形例について説明する。上述したキャリブレーションシステム１００の構成では単体でＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸についての検出が可能な測距装置を例にとっているが、検出可能な座標軸が少ない測距装置間でもキャリブレーションは可能である。その場合にはキャリブレーション対象の軸を測距装置に合わせて減らすことが必要となる。
キャリブレーションシステム１００の変形例について説明する。上述したキャリブレーションシステム１００の構成では単体でＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸についての検出が可能な測距装置を例にとっているが、検出可能な座標軸が少ない測距装置間でもキャリブレーションは可能である。その場合にはキャリブレーション対象の軸を測距装置に合わせて減らすことが必要となる。
【0080】
また、上記説明においてキャリブレーション時の自動車１５０の移動は等速直線運動としたが、これに限られない。キャリブレーション時の自動車１５０の移動は第１測距装置１１０に対する対象物Ｐの方向と第２測距装置１２０に対する対象物Ｐの方向に角度差分が発生し、かつ、第１測距装置１１０と対象物Ｐの距離と第２測距装置１２０と対象物Ｐの距離に距離差分が発生するものであればよい。
【0081】
さらに、キャリブレーションシステム１００は第１測距装置１１０と第２測距装置１２０の２つの測距装置を備えるとしたが、３つ以上の測距装置を備えるものであってもよい。この場合も上記手法により、キャリブレーションシステム１００が備える各測距装置の間でキャリブレーションを実行することが可能である。自動車１５０における測距装置の配置場所も特に限定されず、上記手法が実行可能な配置であればよい。
【0082】
（第２の実施形態）
本技術の第２の実施形態に係るキャリブレーションシステムについて説明する。
本技術の第２の実施形態に係るキャリブレーションシステムについて説明する。
【0083】
［キャリブレーションシステムの構成］
図１６は、本実施形態に係るキャリブレーションシステム２００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、キャリブレーションシステム２００は第１測距装置２１０、第２測距装置２２０及びキャリブレーション処理装置２３０を備える。
図１６は、本実施形態に係るキャリブレーションシステム２００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、キャリブレーションシステム２００は第１測距装置２１０、第２測距装置２２０及びキャリブレーション処理装置２３０を備える。
【0084】
キャリブレーションシステム２００は、筐体に搭載される。筐体は特に限定されず、移動可能なものであってもよく、移動可能なものでなくてもよい。以下、筐体は自動車であるものとして説明する。図１７は自動車２５０に搭載されたキャリブレーションシステム２００を示す模式図である。また、図１７には、自動車２５０の近傍に位置し、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の測定対象物である対象物Ｐを示す。対象物Ｐはポイントターゲット（点状の物体）として近似できる反射面積を持つ物体が好適であり、例えば三角コーナーである。
【0085】
第１測距装置２１０は、第１送信部２１１、第１受信部２１２、第１距離情報算出部２１３及び第１位相変化算出部２１４を備え、第１測距装置２１０に対する対象物Ｐの距離を測定する。
【0086】
第１送信部２１１は、自動車２５０に設置され、送信波を送信する。以下、図１６及び図１７に示すように、第１送信部１１１から送信される送信波を第１送信波Ｔ１とする。第１送信部２１１は第１送信波Ｔ１の送信と共に第１送信波Ｔ１の信号を第１距離情報算出部２１３に供給する。
【0087】
第１受信部２１２は、自動車２５０に設置され、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射された受信波を受信する。以下、図１７に示すように、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射され、第１受信部２１２によって受信される受信波を第１受信波Ｒ１とする。第１受信部２１２は第１受信波Ｒ１の信号を第１距離情報算出部２１３に供給する。第１測距装置２１０は複数の第１受信部２１２を備えるものであってもよい。
【0088】
第１距離情報算出部２１３は、第１受信波Ｒ１に基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出する。第１位相情報を含む第１距離情報については後述する。第1距離情報算出部２１３は第１受信波Ｒ１及び第１送信波Ｔ１に基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出してもよい。第１距離情報算出部２１３は、算出した第１位相情報を含む第１距離情報を第１位相変化算出部２１４に供給する。
【0089】
第１位相変化算出部２１４は、対象物Ｐの移動に応じて発生する、第１位相情報の位相変化を算出する。第１位相情報の位相変化については後述する。第１位相変化算出部２１４は、算出した第１位相情報の位相変化をキャリブレーション処理装置２３０に供給する。
【0090】
第１測距装置２１０はこのような構成を有する。第１測距装置２１０はミリ波レーダであり、第１送信波Ｔ１及び第１受信波Ｒ１はミリ波、第１送信部２１１及び第１受信部２１２はミリ波帯アンテナとすることができる。また、第１測距装置２１０はミリ波レーダに限られず、上記第１測距装置２１０の構成を実現できるものであればよい。具体的には第１測距装置２１０は、超音波を用いる測距装置やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であってもよい。
【0091】
第２測距装置２２０は、第２送信部２２１、第２受信部２２２、第１距離情報算出部２２３及び第１位相変化算出部２２４を備え、第２測距装置２２０に対する対象物Ｐの距離を測定する。
【0092】
第２送信部２２１は、自動車２５０に設置され、送信波を送信する。以下、図１６及び図１７に示すように、第２送信部２２１から送信される送信波を第２送信波Ｔ２とする。第２送信部２２１は第２送信波Ｔ２の送信と共に第２送信波Ｔ２の信号を第２距離情報算出部２２３に供給する。
【0093】
第２受信部２２２は、自動車２５０に設置され、第２送信波Ｔ２が対象物Ｐによって反射された受信波を受信する。以下、図１７に示すように、第２送信波Ｔ２が対象物Ｐによって反射され、第２受信部２２２によって受信される受信波を第２受信波Ｒ２とする。第２受信部２２２は第２受信波Ｒ２の信号を第２距離情報算出部２２３に供給する。第２測距装置２２０は複数の第２受信部２２２を備えるものであってもよい。
【0094】
第２距離情報算出部２２３は、第２受信波Ｒ２に基づいて第２位相情報を含む第２距離情報を算出する。第２位相情報を含む第２距離情報については後述する。第２距離情報算出部２２３は第２受信波Ｒ２及び第２送信波Ｔ２に基づいて第２位相情報を含む第２距離情報を算出してもよい。第２距離情報算出部２２３は、算出した第２位相情報を含む第２距離情報を第２位相変化算出部２２４に供給する。
【0095】
第２位相変化算出部２２４は、対象物Ｐの移動に応じて発生する、第２位相情報の位相変化を算出する。第２位相情報の位相変化については後述する。第２位相変化算出部２２４は、算出した第２位相情報の位相変化をキャリブレーション処理装置２３０に供給する。
【0096】
第２測距装置２２０はこのような構成を有する。第２測距装置２２０はミリ波レーダであり、第２送信波Ｔ２及び第２受信波Ｒ２はミリ波、第２送信部２２１及び第２受信部２２２はミリ波帯アンテナとすることができる。また、第２測距装置２２０はミリ波レーダに限られず、上記第２測距装置２２０の構成を実現できるものであればよい。具体的には第２測距装置２２０は、超音波を用いる測距装置やＬＩＤＡＲであってもよい。
【0097】
キャリブレーション処理装置２３０はキャリブレーション処理部２３１を備える。キャリブレーション処理部２３１は、第１位相情報の位相変化と第２の位相情報の位相変化に応じて、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の間のキャリブレーション処理を実行する。
具体的にはキャリブレーション処理部２３１は、対象物Ｐに対する第１受信部２１２の相対位置と対象物Ｐに対する第２受信部２２２の相対位置を特定する。さらに、キャリブレーション処理部２３１はこれらの相対位置を用いて第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を特定する。キャリブレーション処理部２３１は第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を用いて第１測距装置２１０と第２測距装置２２０のキャリブレーション処理を行うことができる。
具体的にはキャリブレーション処理部２３１は、対象物Ｐに対する第１受信部２１２の相対位置と対象物Ｐに対する第２受信部２２２の相対位置を特定する。さらに、キャリブレーション処理部２３１はこれらの相対位置を用いて第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を特定する。キャリブレーション処理部２３１は第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を用いて第１測距装置２１０と第２測距装置２２０のキャリブレーション処理を行うことができる。
【0098】
キャリブレーションシステム２００は以上のような構成を有する。なお、キャリブレーションシステム２００の構成のうち、第１送信部２１１、第１受信部２１２、第２送信部２２１及び第２受信部２２２を除く構成は情報処理装置によって実現することが可能な機能的構成である。図１６において、この情報処理装置２６１を示す。同図に示すように、情報処理装置２６１は、第１距離情報算出部２１３、第１位相変化算出部２１４、第２距離情報算出部２２３、第２位相変化算出部２２４及びキャリブレーション処理部２３１を備える。
【0099】
［キャリブレーションシステムによる位置検出について］
キャリブレーションシステム２００による対象物Ｐの位置検出について説明する。図１７に示すように、第１測距装置２１０では第１送信部２１１が対象物Ｐに対して第１送信波Ｔ１を送信し、第１受信部２１２が第１受信波Ｒ１を受信する。第１の実施形態と同様に第１送信波Ｔ１は時刻によって周波数が異なる波であり、周波数連続変調波（ＦＭＣＷ:Frequency Modulated Continuous Wave）と呼ばれる波である（図３参照）。第１受信波Ｒ１は、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射された波であるので、図３に示すように、第１送信波Ｔ１から一定の時間ｔだけ遅延した波である。
キャリブレーションシステム２００による対象物Ｐの位置検出について説明する。図１７に示すように、第１測距装置２１０では第１送信部２１１が対象物Ｐに対して第１送信波Ｔ１を送信し、第１受信部２１２が第１受信波Ｒ１を受信する。第１の実施形態と同様に第１送信波Ｔ１は時刻によって周波数が異なる波であり、周波数連続変調波（ＦＭＣＷ:Frequency Modulated Continuous Wave）と呼ばれる波である（図３参照）。第１受信波Ｒ１は、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐによって反射された波であるので、図３に示すように、第１送信波Ｔ１から一定の時間ｔだけ遅延した波である。
【0100】
第１距離情報算出部２１３は、第１送信部２１１から第１送信波Ｔ１を取得し、第１受信部２１２から第１受信波Ｒ１を取得すると、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の差分（ＩＦ信号）を算出する（図４参照）。ＩＦ信号の周波数（以下、ＩＦ周波数）は第１測距装置２１０と対象物Ｐの距離に応じた周波数となるため、ＩＦ周波数から第１測距装置２１０と対象物Ｐの距離を算出可能である。以下このＩＦ周波数を「第１位相情報」とし、ＩＦ周波数から算出される第１測距装置２１０と対象物Ｐの距離を「第１距離情報」とする。
【0101】
第２測距装置２２０においても同様に、第２距離情報算出部２２３は、第２送信部２２１から取得した第２送信波Ｔ２と第２受信部２２２から取得した第２受信波Ｒ２の差分（ＩＦ信号）を算出し、ＩＦ周波数から第２測距装置２２０と対象物Ｐの距離を算出する。以下このＩＦ周波数を「第２位相情報」とし、ＩＦ周波数から算出される第２測距装置２２０と対象物Ｐの距離を「第２距離情報」とする。
【0102】
さらに、キャリブレーションシステム２００では第１距離情報と第２距離情報に基づいて、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０のそれぞれに対する対象物Ｐの角度を特定することができる。これにより、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０に対する対象物Ｐの位置が検出され、即ち自動車２５０に対する対象物Ｐの位置が検出される。
【0103】
キャリブレーションシステム２００では、以上のようにして対象物Ｐの位置検出が実行される。上記の測定原理から、対象物Ｐの位置を正確に検出するためには、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対距離及び相対角度が正確に特定されている必要がある。以下、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対距離及び相対角度の特定及びキャリブレーションについて説明する。
【0104】
なお、上記説明において第１距離情報算出部２１３は、第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１に基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出するとしたが、対象物Ｐが電波を発信し、その情報を取得可能な場合等には、第１受信波Ｒ１のみに基づいて第１位相情報を含む第１距離情報を算出することも可能である。第２距離情報算出部２２３も同様に、第２受信波Ｒ２のみに基づいて第２位相情報を含む第２距離情報を算出することが可能である。
【0105】
［キャリブレーションシステムによるキャリブレーション処理］
キャリブレーションシステム２００による、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０のキャリブレーション処理について説明する。
キャリブレーションシステム２００による、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０のキャリブレーション処理について説明する。
【0106】
キャリブレーションシステム２００は第１測距装置２１０と第２測距装置２２０に対して、６軸を対象としてキャリブレーション処理を行うことができる（図５参照）。図５に示すように６軸は測距装置についての相対位置（Ｘ軸／Ｙ軸／Ｚ軸）と相対角度（ピッチ／ヨー／ロール）を含む。
【0107】
キャリブレーションシステム２００では、対象物Ｐが移動することによる第１受信波Ｒ１と第２受信波Ｒ２の位相変化を用いてキャリブレーション処理を実行する。図１８は、対象物Ｐの移動を示す模式図であり、対象物Ｐの移動を矢印Ｍで示す。同図に示すように対象物ＰはレールＦに係合し、レールＦに沿って移動可能である。対象物Ｐの移動方法は一定距離移動した後、静止することを繰り返すものとする。以下、対象物Ｐの移動方向（即ち、レールＦの延伸方向）をＹ軸方向とし、Ｙ軸方向に直交する方向をＸ軸方向とする。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は自動車２５０の載置面に平行な方向であり、この載置面に垂直な方向をＺ軸方向とする。
【0108】
キャリブレーションシステム２００では、対象物Ｐを移動させながら第１送信部２１１が第１送信波Ｔ１を対象物Ｐに送信し、第１受信部２１２が第１受信波Ｒ１を受信する。また、第２送信部２２１が第２送信波Ｔ２を対象物Ｐに送信し、第２受信部２２２が第２受信波Ｒ２を受信する。図１９は、第１送信部２１１、第１受信部２１２、第２送信部２２１及び第２受信部２２２と対象物Ｐの位置関係を示す模式図である。
【0109】
図１９において、４つの第１受信部２１２を示し、それぞれ第１受信部２１２ａ、第１受信部２１２ｂ、第１受信部２１２ｃ及び第１受信部２１２ｄとする。また、図１９において４つの第２受信部２２２を示し、それぞれ第２受信部２２２ａ、第２受信部２２２ｂ、第２受信部２２２ｃ及び第２受信部２２２ｄとする。
【0110】
図１９において、対象物Ｐの位置を位置Ｓ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３…）として示す。対象物Ｐの移動開始時の位置を位置Ｓ１とし、対象粒Ｐの移動開始から一定時間が経過すると、対象物Ｐは位置Ｓ２に移動する。以下、同様に対象物Ｐは位置Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５…と移動する。第１送信部１１１は各位置Ｓにおいて対象物Ｐに第１送信波Ｔ１を送信し、第２送信部１２１は各位置Ｓにおいて対象物Ｐに第２送信波Ｔ２送信する。対象物Ｐは各位置Ｓにおいて短時間静止し、第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ１が送信されると再度移動する。
【0111】
なお、各位置Ｓ間の距離は、第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ２の波長の１／４以下が好適である。この距離とすることにより、第１受信波Ｒ１及び第２受信波Ｒ２に虚像が発生せず、対象物Ｐに対する第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の相対位置が一意に定まるためでる。ただし、第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ２の波長によっては上記条件を満たすことが難しい場合もあるため、条件付けや計算による虚像の抑制、または除去が可能であれば各位置Ｓ間の距離を、上記１／４波長を超える距離とすることも可能である。
【0112】
第１距離情報算出部２１３は、各位置Ｓにおける第１送信波Ｔ１及び第１受信波Ｒ１に基づいて、第１位相情報を含む第１距離情報を算出する。上述のように第１位相情報は第１送信波Ｔ１と第１受信波Ｒ１の差分であるIＦ周波数であり（図４参照）、第１距離情報は第１測距装置２１０と対象物Ｐの距離である。また、第２距離情報算出部２２３は、各位置Ｓにおける第２送信波Ｔ２及び第２受信波Ｒ２に基づいて、第２位相情報を含む第２距離情報を算出する。上述のように第２位相情報は第２送信波Ｔ２と第２受信波Ｒ２の差分であるＩＦ周波数であり（図４参照）、第２距離情報は第２測距装置２２０と対象物Ｐの距離である。
【0113】
第１位相変化算出部２１４は、第１距離情報算出部２１３によって算出された第１位相情報の位相変化を算出する。図２０は、第１送信部２１１、第１受信部２１２、第２送信部２２１及び第２受信部２２２と対象物Ｐの位置関係と、第１位相情報及び第２位相情報の位相変化イメージを示す模式図である。同図において、第１送信部２１１及び第１受信部２１２の送受信範囲を範囲Ｈ１で示し、第２送信部２２１及び第２受信部２２２の送受信範囲を範囲Ｈ２で示す。
【0114】
図２０に示すように第１位相情報の位相変化イメージは、対象物Ｐが所定の位置Ｓｍの近傍に位置する場合、位相変化が小さく、対象物Ｐが位置Ｓｍから離間するにしたがって位相変化が大きくなることを示している。これは、位置Ｓｍは第１送信部１１１及び第１受信部１１２に近接しているため、位置Ｓｍの近傍における対象物Ｐの移動による位相への影響が小さく、位置Ｓｍから離間すると対象物Ｐの移動による位相への影響が大きくなることを意味する。
【0115】
第２位相変化算出部２２４は、第２距離情報算出部２２３によって算出された第２位相情報の位相変化を算出する。図２０に示すように第２位相情報の位相変化イメージは、対象物Ｐが所定の位置Ｓｎの近傍に位置する場合、位相変化が小さく、対象物Ｐが位置Ｓｎから離間するにしたがって位相変化が大きくなることを示している。これは、位置Ｓｎは第２送信部２２１及び第２受信部２２２に近接しているため、位置Ｓｎの近傍における対象物Ｐの移動による位相への影響が小さく、位置Ｓｎから離間すると対象物Ｐの移動による位相への影響が大きくなることを意味する。
【0116】
キャリブレーション処理部２３１は、第１位相情報の位相変化に応じて、対象物Ｐに対する第１受信部２１２の相対位置を特定し、第２位相情報の位相変化に応じて、対象物Ｐに対する第２受信部２２２の相対位置を特定する。
【0117】
具体的にはキャリブレーション処理部２３１は、第１位相情報の位相変化と、事前に算出した各距離及びレールF上の各位置毎に、レールF上を対象物Pが移動した場合に発生する位相変化量の理論値を畳み込むことで第１受信波Ｒ１に対して逆合成開口処理を実行する。この逆合成開口処理は、移動する対象物Pに対して第１受信部２１２を仮想的な大径レーダとして扱う逆合成開口レーダ（ＩＳＡＲ：Inverse Synthetic Aperture Radar）と同様の計算処理である。
【0118】
また、キャリブレーション処理部２３１は第２位相情報の位相変化と、事前に算出した各距離及びレールF上の各位置毎に、レールF上を対象物Pが移動した場合に発生する位相変化量の理論値を畳み込むことで第２受信波Ｒ２に対して逆合成開口処理を実行する。この逆合成開口処理は、移動する対象物Pに対して第２受信部２２２を仮想的な大径レーダとして扱う逆合成開口レーダと同様の計算処理である。
【0119】
図２１は逆合成開口処理の処理結果を示す模式図である。同図に示すように、逆合成開口処理によって、対象物Pの位置に対する第１受信部２１２の相対位置をピークＥ１として得られ、象物Pの位置に対する第２受信部２２２の相対位置をピークＥ２として得られる。
【0120】
キャリブレーション処理部２３１は、第１測距装置２１０が備える第１受信部２１２毎に対象物Pと第１受信部２１２の相対位置を算出することにより、対象物Pに対する第１測距装置２１０の相対位置及び相対角度を算出することができる。なお、対象物Pに対する第１測距装置２１０の相対位置は、第１測距装置２１０が１つの第１受信部２１２を備える場合でも算出可能である。一方、対象物Pに対する第１測距装置２１０の相対角度は、第１測距装置２１０が複数の第１受信部２１２を備える場合に、各第１受信部２１２と対象物Pの距離を用いて算出可能である。
【0121】
また、キャリブレーション処理部２３１は、第２測距装置２２０が備える第２受信部２２２毎に対象物Pと第２受信部２２２の相対位置を算出することにより、対象物Pに対する第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を算出することができる。なお、対象物Pに対する第２測距装置２２０の相対位置は、第２測距装置２２０が１つの第２受信部２２２を備える場合でも算出可能である。一方、対象物Pに対する第２測距装置２２０の相対角度は、第２測距装置２２０が複数の第２受信部２２２を備える場合に、各第２受信部２２２と対象物Pの距離を用いて算出可能である。
【0122】
キャリブレーション処理部２３１は、対象物Pに対する第１測距装置２１０の相対位置と、対象物Pに対する第２測距装置２２０の相対位置に基づいて、第１の実施形態と同様の手法で第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置を特定することができる（図１２参照）。また、キャリブレーション処理部２３１は、対象物Pに対する第１測距装置２１０の相対角度と、対象物Pに対する第２測距装置２２０の相対角度に基づいて、第１の実施形態と同様の手法で第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対角度を特定することができる（図１３参照）。
【0123】
このようにしてキャリブレーション処理部２３１は、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置（Ｘ軸／Ｙ軸／Ｚ軸（図５参照））と相対角度（ピッチ／ヨー／ロール（図５参照））を特定することができる。キャリブレーション処理部２３１は第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を用いて、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の測定結果にキャリブレーション処理を実行することができる。なお、キャリブレーションシステム２００では、レールＦの数を複数とし、延伸方向を平行（Ｙ軸方向）または垂直（Ｘ軸方向）等として上記動作を行うことにより、キャリブレーションの精度向上が可能である。
【0124】
図２２は、キャリブレーションシステム２００によるキャリブレーション処理を示すフローチャートである。キャリブレーション処理が開始されると、図１８に示すように対象物ＰがレールＦにセットされる（Ｓｔ２０１）。続いて第１送信部２１１は第１送信波Ｔ１を送信し、第２送信部２２１は第２送信波Ｔ２を送信する。第１受信部２１２は、第１送信波Ｔ１が対象物Ｐで反射された第１受信波Ｒ１を受信し、第２受信部２２２は、第２送信波Ｔ２が対象物Ｐで反射された第２受信波Ｒ２を受信する（Ｓｔ２０２）。さらに、対象物Ｐが移動する（Ｓｔ２０３）と、キャリブレーション処理部２３１は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各距離及び各角度毎に位相変化（図２０参照）の理論値を算出する（Ｓｔ２０４）。
【0125】
続いて、対象物Ｐの移動距離が指定値以上の場合（Ｓｔ２０５；Ｙｅｓ）、第１距離情報算出部２１３が第１受信波Ｒ１から第１距離情報を算出し、第２距離情報算出部２２３が第２受信波Ｒ２から第２距離情報を算出する（Ｓｔ２０６）。さらに、第１位相変化算出部２１４が第１距離情報に含まれる第１位相情報の位相変化（図２０参照）を算出し、第２位相変化算出部２２４が第２距離情報に含まれる第２位相情報の位相変化（図２０参照）を算出する（Ｓｔ２０７）。なお、対象物Ｐの移動距離が指定値未満の場合（Ｓｔ２０５；Ｎｏ）、第１受信波Ｒ１及び第２受信波Ｒ２の受信ステップ（Ｓｔ２０２）から理論値の算出ステップ（Ｓｔ２０４）が繰り返し実行される。
【0126】
続いて、キャリブレーション処理部２３１は、逆合成開口処理を実行（Ｓｔ２０８）する。本処理によりキャリブレーション処理部２３１は、対象物Ｐに対する第１受信部２１２の相対位置と対象物Ｐに対する第２受信部２２２の相対位置を特定する。続いて、キャリブレーション処理部２３１は、対象物Ｐに対する第１受信部２１２の相対位置に基づいて、対象物Ｐに対する第１測距装置２１０の相対位置及び相対角度を算出する（Ｓｔ２０９）。また、キャリブレーション処理部１３１は、対象物Ｐに対する第２受信部２２２の相対位置に基づいて、対象物Ｐに対する第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を算出する（Ｓｔ２０９）。
【0127】
続いて、キャリブレーション処理部２３１は、対象物Ｐに対する第１測距装置２１０の相対位置及び相対角度と対象物Ｐに対する第２測距装置２１０の相対位置及び相対角度に基づいて、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の間の相対位置及び相対角度を算出する（Ｓｔ２１０）。以上のようにしてキャリブレーションシステム２００は、第１測距装置２１０と第２測距装置２２０のキャリブレーションを実行することが可能である。
【0128】
なお、上記フローでは、対象物ＰがレールF上で一定距離移動毎に停止し、停止中に第１送信波Ｔ１及び第２送信波Ｔ２の送信を行う場合を想定している。対象物ＰがレールＦ上において等速直線運動をし、連続的に移動している場合には、キャリブレーション処理部２３１は対象物Ｐの移動速度を取得し、対象物Ｐの移動速度に基づいて対象物Ｐの移動によるドップラー成分を補正する必要がある。
【0129】
［キャリブレーションシステムによる効果］
キャリブレーションシステム２００では、上記のように自動車１５０に対して移動する対象物Ｐに対して、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の測定結果に基づいて第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を高精度に特定することが可能である。これにより、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の測定結果を組み合わせることで高精度の物体検出が可能となる。
キャリブレーションシステム２００では、上記のように自動車１５０に対して移動する対象物Ｐに対して、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の測定結果に基づいて第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を高精度に特定することが可能である。これにより、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の測定結果を組み合わせることで高精度の物体検出が可能となる。
【0130】
また、キャリブレーションシステム２００では第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０と対象物Ｐの相対位置が未知の場合でも、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の角度推定精度以上の精度でキャリブレーションを実施することが可能である。さらに、キャリブレーションシステム２００では第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０と対象物Ｐの距離が短い場合でもキャリブレーションを実施することが可能である。
【0131】
［他のセンサとのキャリブレーションについて］
キャリブレーションシステム２００では、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０と他のセンサのキャリブレーションを実行することも可能である。図２３は第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０と他のセンサのキャリブレーション方法を示す模式図である。他のセンサの例として撮像装置２４０を示す。撮像装置２４０のように、対象物Ｐの移動に伴う位相変化を検出できないセンサの場合、位相変化を利用したキャリブレーションは実行できない。
キャリブレーションシステム２００では、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０と他のセンサのキャリブレーションを実行することも可能である。図２３は第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０と他のセンサのキャリブレーション方法を示す模式図である。他のセンサの例として撮像装置２４０を示す。撮像装置２４０のように、対象物Ｐの移動に伴う位相変化を検出できないセンサの場合、位相変化を利用したキャリブレーションは実行できない。
【0132】
図２３に示すように、対象物Ｐを移動させながら、撮像装置２４０が対象物Ｐを撮像し、撮像画像を生成する。対象物Ｐはチェッカー模様等の既定の表示Ｑが施されているものが好適である。図２３において、撮像装置２４０から見た対象物Ｐの方向を線Ｇで示す。キャリブレーション処理部２３１は撮像装置２４０が撮像した撮像画像に対して画像処理を実行し、撮像画像に含まれる表示Ｑ等に基づいて対象物Ｐに対する撮像装置２４０の相対位置及び相対角度を算出する。
【0133】
対象物Ｐに対する第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度は上記のように位相変化を利用して特定可能である。したがって、キャリブレーション処理部２３１は、対象物Ｐに対する撮像装置２４０、第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０の相対位置及び相対角度を特定することができ、これら相互間の対位置及び相対角度に基づいてキャリブレーション処理を実行することが可能である。
【0134】
なお、対象物Ｐの表示Ｑは一般的に撮像装置のキャリブレーションに使用される２次元のチェッカーボードのように２次元の平面表示ではなく、１次元の距離差分が検出可能なものであれば十分である。これは、表示Ｑは対象物Ｐと連動して移動するため、２次元の平面表示と同様のデータを得られるためである。
【0135】
キャリブレーションシステム２００が第１測距装置２１０及び第２測距装置２２０に対してキャリブレーション処理を実行可能なセンサは撮像装置に限られず、何らかの手法により対象物Ｐに対して自己の相対位置及び相対角度を特定可能なセンサであればよい。
【0136】
［変形例］
キャリブレーションシステム２００の変形例について説明する。上述したキャリブレーションシステム２００の構成では単体でＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸についての検出が可能な測距装置を例にとっているが、検出可能な座標軸が少ない測距装置間でもキャリブレーションは可能である。その場合にはキャリブレーション対象の軸を測距装置に合わせて減らすか、レールを複数に増やし、取得可能なデータの次元数を増やすことが必要となる。
キャリブレーションシステム２００の変形例について説明する。上述したキャリブレーションシステム２００の構成では単体でＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸についての検出が可能な測距装置を例にとっているが、検出可能な座標軸が少ない測距装置間でもキャリブレーションは可能である。その場合にはキャリブレーション対象の軸を測距装置に合わせて減らすか、レールを複数に増やし、取得可能なデータの次元数を増やすことが必要となる。
【0137】
また、キャリブレーションシステム２００は第１測距装置２１０と第２測距装置２２０の２つの測距装置を備えるとしたが、３つ以上の測距装置を備えるものであってもよい。この場合も上記手法により、キャリブレーションシステム２００が備える各測距装置の間でキャリブレーションを実行することが可能である。自動車２５０における測距装置の配置場所も特に限定されず、上記手法が実行可能な配置であればよい。
【0138】
（応用例）
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【0139】
図２４は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２４に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
【0140】
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図２４では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
【0141】
駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
【0142】
駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
【0143】
ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【0144】
バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
【0145】
車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
【0146】
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
【0147】
ここで、図２５は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【0148】
なお、図２５には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【0149】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
【0150】
図２４に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
【0151】
また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
【0152】
車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
【0153】
統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【0154】
記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【0155】
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。
【0156】
専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
【0157】
測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
【0158】
ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
【0159】
車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
【0160】
車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
【0161】
統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
【0162】
マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
【0163】
音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２４の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【0164】
なお、図２４示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
【0165】
なお、図１を用いて説明した第１の実施形態に係る情報処理装置１６１及び図１６を用いて説明した第２の実施形態に係る情報処理装置２６１の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
【0166】
以上説明した車両制御システム７０００において、情報処理装置１６１及び情報処理装置２６１は、図２４に示した応用例の統合制御ユニット７６００に適用することができる。例えば、情報処理装置１６１の第１距離情報算出部１１３、第１位相変化算出部１１４、第２距離情報算出部１２３、第２位相変化算出部１２４、キャリブレーション処理部１３１は統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０、記憶部７６９０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０に相当する。また、例えば、情報処理装置２６１の第１距離情報算出部２１３、第１位相変化算出部２１４、第２距離情報算出部２２３、第２位相変化算出部２２４、キャリブレーション処理部２３１は統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０、記憶部７６９０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０に相当する。
【0167】
また、情報処理装置１６１及び情報処理装置２６１の少なくとも一部の構成要素は、図２４に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、情報処理装置１６１及び情報処理装置２６１が、図２４に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。
【0168】
（本開示について）
本開示中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。上記の複数の効果の記載は、それらの効果が必ずしも同時に発揮されるということを意味しているのではない。条件等により、少なくとも上記した効果のいずれかが得られることを意味しており、本開示中に記載されていない効果が発揮される可能性もある。また、本開示において説明した特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を任意に組み合わせることも可能である。
本開示中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。上記の複数の効果の記載は、それらの効果が必ずしも同時に発揮されるということを意味しているのではない。条件等により、少なくとも上記した効果のいずれかが得られることを意味しており、本開示中に記載されていない効果が発揮される可能性もある。また、本開示において説明した特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を任意に組み合わせることも可能である。
【0169】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と、
第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理部と
を具備する情報処理装置。
（２）
上記（１）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定し、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
（３）
上記（２）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と、上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対位置を特定し、上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対位置に基づいて上記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
（４）
上記（２）又は（３）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対角度を特定し、上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対角度に基づいて上記キャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
（５）
上記（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
上記第１の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
上記第２の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
（６）
上記（５）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の受信波に対して合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置を特定し、上記第２の受信波に対して合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
（７）
上記（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
上記第１の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
上記第２の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
（８）
上記（７）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の受信波に対して逆合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置を特定し、上記第２の受信波に対して逆合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
（９）
上記（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
上記第１の受信波は第１の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第２の受信波は第２の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出する
情報処理装置。
（１０）
筐体に設置され、対象物で反射された第１の受信波を受信する第１の受信部と、
上記第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と
を備える第１の測距装置と、
上記筐体に設置され、上記対象物で反射された第２の受信波を受信する第２の受信部と、
上記第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と
を備える第２の測距装置と、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理装置と
を具備するキャリブレーションシステム。
（１１）
上記（１０）に記載のキャリブレーションシステムであって、
上記第１の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第１の送信波を送信する第１の送信部をさらに具備し、
上記第１の受信部は、上記第１の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第１の受信波を受信し、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第２の送信波を送信する第２の送信部をさらに具備し、
上記第２の受信部は、上記第２の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第２の受信波を受信し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出する
キャリブレーションシステム。
（１２）
上記（１０）又は（１１）に記載のキャリブレーションシステムであって、
上記対象物を撮像した撮像画像を生成する撮像装置をさらに具備し、
上記キャリブレーション処理装置は、上記第１の位相情報の位相変化、上記第２の位相情報の位相変化及び上記撮像画像に応じて、上記第１の測距装置、上記第２の測距装置及び上記撮像装置のキャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
（１３）
上記（１０）から（１２）のうちいずれか１つに記載のキャリブレーションシステムであって、
上記第１の受信波及び上記第２の受信波はミリ波であり、
上記第１の受信部及び上記第２の受信部はアンテナである
キャリブレーションシステム。
（１４）
上記（１０）から（１３）のうちいずれか１つに記載のキャリブレーションシステムであって、
上記筐体は自動車である
キャリブレーションシステム。
（１５）
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出し、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する
情報処理方法。
（１）
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と、
第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理部と
を具備する情報処理装置。
（２）
上記（１）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定し、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
（３）
上記（２）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と、上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対位置を特定し、上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対位置に基づいて上記キャリブレーション処理を実行する
情報処理装置。
（４）
上記（２）又は（３）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置と上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置に基づいて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対角度を特定し、上記第１の測距装置と上記第２の測距装置の相対角度に基づいて上記キャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
（５）
上記（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
上記第１の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
上記第２の位相変化算出部は、上記筐体の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
（６）
上記（５）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の受信波に対して合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置を特定し、上記第２の受信波に対して合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
（７）
上記（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
上記第１の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
上記第２の位相変化算出部は、上記対象物の移動に応じて発生する上記第２の位相情報の位相変化を算出する
情報処理装置。
（８）
上記（７）に記載の情報処理装置であって、
上記キャリブレーション処理部は、上記第１の受信波に対して逆合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第１の受信部の相対位置を特定し、上記第２の受信波に対して逆合成開口処理を実行して上記対象物に対する上記第２の受信部の相対位置を特定する
情報処理装置。
（９）
上記（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
上記第１の受信波は第１の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第２の受信波は第２の送信波が上記対象物によって反射された波であり、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出する
情報処理装置。
（１０）
筐体に設置され、対象物で反射された第１の受信波を受信する第１の受信部と、
上記第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出する第１の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出する第１の位相変化算出部と
を備える第１の測距装置と、
上記筐体に設置され、上記対象物で反射された第２の受信波を受信する第２の受信部と、
上記第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出する第２の距離情報算出部と、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出する第２の位相変化算出部と
を備える第２の測距装置と、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション処理装置と
を具備するキャリブレーションシステム。
（１１）
上記（１０）に記載のキャリブレーションシステムであって、
上記第１の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第１の送信波を送信する第１の送信部をさらに具備し、
上記第１の受信部は、上記第１の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第１の受信波を受信し、
上記第１の距離情報算出部は、上記第１の送信波と上記第１の受信波に基づいて上記第１の距離情報を算出し、
上記第２の測距装置は、上記筐体に設置され、上記対象物に第２の送信波を送信する第２の送信部をさらに具備し、
上記第２の受信部は、上記第２の送信波が上記対象物によって反射された波である上記第２の受信波を受信し、
上記第２の距離情報算出部は、上記第２の送信波と上記第２の受信波に基づいて上記第２の距離情報を算出する
キャリブレーションシステム。
（１２）
上記（１０）又は（１１）に記載のキャリブレーションシステムであって、
上記対象物を撮像した撮像画像を生成する撮像装置をさらに具備し、
上記キャリブレーション処理装置は、上記第１の位相情報の位相変化、上記第２の位相情報の位相変化及び上記撮像画像に応じて、上記第１の測距装置、上記第２の測距装置及び上記撮像装置のキャリブレーション処理を実行する
キャリブレーションシステム。
（１３）
上記（１０）から（１２）のうちいずれか１つに記載のキャリブレーションシステムであって、
上記第１の受信波及び上記第２の受信波はミリ波であり、
上記第１の受信部及び上記第２の受信部はアンテナである
キャリブレーションシステム。
（１４）
上記（１０）から（１３）のうちいずれか１つに記載のキャリブレーションシステムであって、
上記筐体は自動車である
キャリブレーションシステム。
（１５）
第１の測距装置が備え、筐体に設置された第１の受信部が受信した、対象物で反射された第１の受信波に基づいて第１の位相情報を含む第１の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの一方の移動に応じて発生する、上記第１の位相情報の位相変化を算出し、
第２の測距装置が備え、上記筐体に設置された第２の受信部が受信した、上記対象物で反射された第２の受信波に基づいて第２の位相情報を含む第２の距離情報を算出し、
上記対象物または上記筐体のうちの上記一方の移動に応じて発生する、上記第２の位相情報の位相変化を算出し、
上記第１の位相情報の位相変化及び上記第２の位相情報の位相変化に応じて上記第１の測距装置と上記第２の測距装置のキャリブレーション処理を実行する
情報処理方法。
【符号の説明】
【0170】
１００、２００…キャリブレーションシステム
１１０、２１０…第１測距装置
１１１、２１１…第１送信部
１１２、２１２…第１受信部
１１３、２１３…第１距離情報算出部
１１４、２１４…第１位相変化算出部
１２０、２２０…第２測距装置
１２１、２２１…第２送信部
１２２、２２２…第２受信部
１２３、２２３…第２距離情報算出部
１２４、２２４…第２位相変化算出部
１３０、２３０…キャリブレーション処理装置
１３１、２３１…キャリブレーション処理部
１４０、２４０…撮像装置
１５０、２５０…自動車
１６１、２６１…情報処理装置
１１０、２１０…第１測距装置
１１１、２１１…第１送信部
１１２、２１２…第１受信部
１１３、２１３…第１距離情報算出部
１１４、２１４…第１位相変化算出部
１２０、２２０…第２測距装置
１２１、２２１…第２送信部
１２２、２２２…第２受信部
１２３、２２３…第２距離情報算出部
１２４、２２４…第２位相変化算出部
１３０、２３０…キャリブレーション処理装置
１３１、２３１…キャリブレーション処理部
１４０、２４０…撮像装置
１５０、２５０…自動車
１６１、２６１…情報処理装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】