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特開2022-181434自律移動装置、サーバ装置、自律移動制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022181434
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】自律移動装置、サーバ装置、自律移動制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221201BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20221201BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G08G1/09 F
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021088375
(22)【出願日】2021-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】000232254
【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】鎌田 典彦
(72)【発明者】
【氏名】木村 圭二朗
(72)【発明者】
【氏名】上杉 賢弘
【テーマコード（参考）】
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA25
5H181AA26
5H181AA27
5H181AA28
5H181BB02
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC01
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF07
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL09
5H301AA01
5H301AA02
5H301AA03
5H301AA04
5H301AA05
5H301AA06
5H301AA07
5H301AA09
5H301AA10
5H301BB02
5H301BB03
5H301BB05
5H301BB07
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD01
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD15
5H301FF11
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG14
5H301GG17
5H301KK08
5H301KK18
5H301KK19
(57)【要約】
【課題】自律移動装置において、通信ができない領域においても通信ができる領域と同様の精度で運行が可能で、且つ既存の自律移動装置への適用も容易に行うことを可能にする。
【解決手段】自律移動装置１は制御部１ａ、通信部１ｂ、記憶部１ｃ、及びセンサ群１ｄを備える。制御部１ａは、現在の状態を示す状態情報の履歴から自律移動装置１の進行方向を予測し、通信部１ｂを介して、状態情報と予測した進行方向とをサーバ装置に送信し、進行方向における通信部１ｂで通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信する。制御部１ａは、通信部１ｂを介して、状態情報と圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報をサーバ装置に要求して受信し、受信した必要な情報を記憶部１ｃに一時的に記憶させて、上記必要な情報に基づき自律移動制御を行う。
【選択図】図１
【解決手段】自律移動装置１は制御部１ａ、通信部１ｂ、記憶部１ｃ、及びセンサ群１ｄを備える。制御部１ａは、現在の状態を示す状態情報の履歴から自律移動装置１の進行方向を予測し、通信部１ｂを介して、状態情報と予測した進行方向とをサーバ装置に送信し、進行方向における通信部１ｂで通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信する。制御部１ａは、通信部１ｂを介して、状態情報と圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報をサーバ装置に要求して受信し、受信した必要な情報を記憶部１ｃに一時的に記憶させて、上記必要な情報に基づき自律移動制御を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、
通信部と、
記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動装置。
通信部と、
記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記圏外情報が示す通信圏外に突入して前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記自律移動装置を減速するように制御する、
請求項１に記載の自律移動装置。
請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回するように前記自律移動装置の移動を制御する、
請求項１又は２に記載の自律移動装置。
請求項１又は２に記載の自律移動装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の情報量が前記記憶部で記憶可能な容量を超える場合、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回するように前記自律移動装置の移動を制御する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の自律移動装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項5】
前記必要な情報は、地図情報、自律移動のための駆動を行う駆動部を制御する制御情報、及び、前記駆動部を制御する制御情報を得るためのプログラムのいずれか１つである、
請求項１～４のいずれか１項に記載の自律移動装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項6】
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、
前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
サーバ装置。
前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
サーバ装置。
【請求項7】
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置が、前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
前記自律移動装置が、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動制御方法。
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
前記自律移動装置が、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動制御方法。
【請求項8】
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータが、前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記コンピュータが、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記コンピュータが、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記コンピュータが、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
自律移動制御方法。
前記コンピュータが、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記コンピュータが、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記コンピュータが、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
自律移動制御方法。
【請求項9】
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置内に具備されたコンピュータに、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
処理を実行させるプログラム。
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
処理を実行させるプログラム。
【請求項10】
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータに、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
処理を実行させるプログラム。
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自律移動装置、サーバ装置、自律移動制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ドローンや自動運転車などの自律的に移動する装置（自律移動装置）の研究が盛んになされ、一部で実際に利用されてきている。また、労働者人口の減少や、コスト低減や業務効率化のため、今後、自律移動装置のさらなる普及が見込まれる。例えば、荷物の運搬や配送、配達などの業務が、人及び人が運転する自動車から自律移動装置に置き換わっていくことで、自律移動装置が人の生活に密着した場面で用いられることも見込まれる。そうなると、人の生活空間において自律移動装置が運用されることになるため、自律移動装置は、安全に運行されることが求められるとともに、確実で安定した自律制御を行う機能も求められる。
【0003】
ところで、自律移動装置は、自律制御という高度な処理を行う反面、移動するという特性上、車体の大きさや重量（燃料の量、バッテリー容量、情報処理回路、装置の周囲をセンシングする装置などの大きさ、重量も含む）を下げることが望まれる。また、自律移動装置は、重量の問題に加え、量産されるためコストの都合もあり、処理能力に制約を受けることになる。よって、自律移動装置は単独で自律運行するだけでなく、通信を介してつながったサーバなどの別の情報処理装置の情報や処理能力を利用して自律運行することがなされることがある。例えば、自動運転車は、サーバ側で測量データなどから生成された道路の構造情報や状態の情報（ダイナミックマップ）など、自動運転に必要な情報をサーバから入手しながら自動運転（自律動作）を行う。
【0004】
通信しながら自律運行する技術として、特許文献１には、受信端末とセンタ装置とを備え、受信端末に必要な記憶装置の容量を削減し得る地図データ表示システムが記載されている。上記センタ装置は、異なる地理的な位置情報と関連づけられた多数の地図データを蓄積するデータ蓄積装置を備える。さらに上記センタ装置は、データ蓄積装置に蓄積された各地図データを無線信号により、少なくとも該各地図データに対応する領域内に存在する受信端末に到達可能に繰り返し送信する送信装置を備える。上記受信端末は、センタ装置からの無線信号を受信する受信手段と、受信した地図データのうち、少なくとも自身の位置情報に対応する地図データを、表示装置に表示する地図データとして記憶する記憶手段とを設ける。これにより、多数の地図データを上記受信端末側で蓄積する必要をなくす。
【0005】
特許文献２には、領域の広さが異なる地図情報を無線で配信する局から地図情報を受信する通信回路と、該通信回路の受信強度に基づいて受信する地図情報の領域の広さを選択する制御手段とを備えたナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００２－３５０１５０号公報
【特許文献2】特開２００２－３２３３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上述した通り、自律移動装置は通信を介してつながったサーバと連携して自律動作をする。自律移動装置は移動するという特性上、サーバとの通信に無線の通信部を用いることが多い。そのため、自律移動装置は動き回るので自律移動装置が無線の通信部の通信可能範囲から外れてしまう場合がある。自律移動装置が無線の通信部の通信可能範囲から外れている間、自律移動装置は自身の限られた処理能力で自律運行することになる。なお、自律移動装置は、無線通信を採用している場合はもとより有線通信を採用している場合にも、移動中に通信可能範囲から外れてしまうことも自律移動システムの構成によってはあり得る。
【0008】
このような通信可能範囲から外れた領域では、自律移動装置は、限られた情報、限られた処理能力で自律運行することになり、制御の性能が落ちてしまい、この点は特許文献１に記載の技術でも同様である。例えば自動運転車であれば事故の可能性が高まったり、安全に余裕をみて低速運行しなければならなくなったりなどして、自動運行に通常よりも制約が生じるという不都合がある。
【0009】
そのため、自律移動装置とサーバとの間で通信ができない状況が生じても、自律移動装置とサーバとの間で通信ができているときと同じ制御性能を維持する方法の確立が望まれる。また、多くの自律移動装置が移動する環境に適用して事故等を防ぐという観点から、この方法は、既に流通している自律移動装置への容易に組み込むことが可能な方法であること望まれる。
【0010】
しかしながら、特許文献２に記載の技術は、自律移動装置が自身で受信強度が弱い状況を検出した時点で受信する地図の範囲を広くするものに過ぎない。よって、特許文献２に記載の技術では、受信強度に基づき受信する地図の範囲を広くした段階で既に受信できない範囲に突入している可能性や急に山の陰に入って受信不可な状況に陥る可能性も十分あり、これらの題を解決できるとは言い難い。
【0011】
本開示の目的は、上述の課題に鑑み、通信ができない領域においても通信ができる領域と同様の精度で運行を行うことが可能で、且つ既存の自律移動装置への適用も容易に行うことが可能な自律移動装置、サーバ装置、及び自律移動制御方法等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本開示の第１の態様に係る自律移動装置は、自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、制御部と、を備えたものである。前記制御部は、前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う。
【0013】
本開示の第２の態様に係るサーバ装置は、通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、制御部と、を備えたものである。前記制御部は、前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する。
【0014】
本開示の第３の態様に係る自律移動制御方法は、自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置が、前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、前記自律移動装置が、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、ものである。
【0015】
本開示の第４の態様に係る自律移動制御方法は、通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータが、前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、前記コンピュータが、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、前記コンピュータが、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、前記コンピュータが、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、ものである。
【0016】
本開示の第５の態様に係るプログラムは、自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置内に具備されたコンピュータに、前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、処理を実行させるプログラムである。
【0017】
本開示の第６の態様に係るプログラムは、通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータに、前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、処理を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【0018】
本開示により、通信ができない領域においても通信ができる領域と同様の精度で運行を行うことが可能で、且つ既存の自律移動装置への適用も容易に行うことが可能な自律移動装置、サーバ装置、自律移動制御方法等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】実施形態１に係る自律移動装置の一構成例を示すブロック図である。
【図3】実施形態２に係るサーバ装置の一構成例を示すブロック図である。
【図5】実施形態３に係る自律移動システムの基本的な構成例を示すブロック図である。
【図6】比較例に係る基本的な自律移動装置の運行のための自律移動システムの構成を示すブロック図である。
【図9】実施形態３に係る自律移動システムの一構成例を示すブロック図である。
【図11】実施形態４に係る自律移動システムの一構成例を示すブロック図である。
【図13】装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。なお、実施形態において、同一又は同等の要素には、同一の符号を付すことがあり、重複する説明は適宜省略される。
【0021】
【0022】
図１に示すように、本実施形態に係る自律移動装置１は、自律的に移動することが可能な装置であり、制御部１ａ、通信部１ｂ、記憶部１ｃ、及び複数のセンサ（センサ群）１ｄを備える。自律移動装置１は、センサ群１ｄから出力された検知結果（センサデータ）に基づき、移動中（運行中）の状態を検知することができる。
【0023】
本実施形態に係る自律移動装置１は、移動中における自律移動装置１の状態に基づき、移動を制御する移動機器全般に適用できる。自律移動装置１は、情報処理能力を持ち、アクチュエータなどを制御して、自律的に移動を行い、運搬や移動を担う機器全般とすることができる。
【0024】
自律移動装置１としては、例えば、自動運転自動車、自動運転列車、自動航行船舶、自動飛行する航空機、ドローン、工場や倉庫等で用いられるＡＧＶ（自動搬送車）、走行機能や脚での移動機能を持つロボット、ロボット電動車いす、自動二輪車などが挙げられる。ここで、ドローンは、上空を飛行する無人航空機等の飛行体に限らず、地上、上空、水上、水中、宇宙など、その動作環境を問わない。また、ロボットは、走行、歩行など、その移動方式を問わない。さらに、自律移動装置１としては、例えば、フォークリフト、建機や重機等の工事用車両、鉄道車両、タクシー、トラック等の物流に用いられる車両、警察車両、消防車両なども挙げられる。ここで、鉄道車両は、ライトレール、鉄輪式、新交通システム、モノレール、磁気浮上式など、その移動方式を問わない。また、自律移動装置１は、ある時は自律的に動作し、ある時は人間による指示や操作で動作するモード切替えのある機器や、自律動作の一部を人間の操作や指示と協調して移動する機器も含まれる。即ち、自律移動装置１は、自律的に移動可能であればよく、外部のコントローラからの制御に従い、或いは搭乗者の操作に従い、移動する機能を有することもできる。
【0025】
センサ群１ｄは、自律移動装置１における現在位置を含む現在の状態を検知する。ここで、現在の状態とは、センサ群１ｄに含まれるセンサそれぞれについて、設置箇所における検知対象を計測した結果のセンサ値、或いはそのセンサ値が示す状態を指すことができ、主に移動状態（運行状態）が含まれる。上記移動状態は、自律移動装置１の現在位置を含むが、その他、代表的なものとして自律移動装置１の傾きなども含むことができる。なお、上記設置箇所や上記検知対象は、一般的に自律移動装置１の種別や形状によって異なることになる。また、センサ群１ｄは、自律移動装置１の制御に必要な複数のセンサで構成されることができ、自律移動装置１自身の状態を収集するセンサ群だけでなく、周囲（周囲環境）の状態を収集するセンサ群も含むことができる。また、センサ群１ｄにおける検知間隔は問わないが、素早い検知のためには短いことが望ましい。また、センサ群１ｄに属するセンサそれぞれの検知間隔は同じであることが好ましいが、異なってもよく、各センサで検知時刻が若干ズレた検知データを同時刻と取り扱うこともできる。
【0026】
通信部１ｂは、外部の装置（サーバ装置）との通信を行う部位であり、例えば無線通信インターフェースとすることができるが、無線通信部及び有線通信部の少なくとも一方であればよく、自律移動装置１の種類や運行方法によって適切な通信部が具備される。自律移動装置１と上記のサーバ装置とを含むように、自律移動システムが構築されることになる。上記のサーバ装置は例えばサーバコンピュータとすることができ、通信部１ｂが無線通信部である場合の通信においても通信経路に有線通信経路を含むことがある。
【0027】
このように、自律移動装置１とサーバ装置の間の通信は、無線通信であることを主に説明したが、無線に限らず有線や接触がある通信方式でもよい。例えば、パンタグラフや線路から接触で通信するような通信方法の場合、線路のポイント（線路の分岐）などで構造上一時的に通信が切れる場合がある、これは一種の圏外と考えることができ、本実施形態を適用できる。
【0028】
制御部１ａは、自律移動装置１の全体を制御する制御部として構成することができる。制御部１ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用メモリ、及び移動制御に係るプログラムを含むプログラムを記憶した不揮発性の記憶装置などによって実現することができる。また、制御部１ａは、例えば集積回路（Integrated Circuit）を含んで実現することもできる。
【0029】
記憶部１ｃは、上記記憶装置とすること、あるいは別途用意した記憶装置とすることができ、自律移動装置１の自律移動制御に必要な情報を一時的に記憶する。記憶部１ｃは、自律移動制御に不要になった情報を削除するように構成しておくことができる。
【0030】
次に自律移動装置１の主な特徴について説明する。
制御部１ａは、現在の状態を示す状態情報の履歴から自律移動装置１の進行方向を予測する。そのため、記憶部１ｃには状態情報の履歴が予測に必要な分だけ格納され、適宜、古い履歴を削除してもよい。予測は、例えば履歴とその後の実際の進行方向とのデータなどに基づき生成した学習済みモデルを用いて実行することができるが、これに限ったものではない。また、この学習済みモデルにおけるアルゴリズム等は問わず、進行方向の精度の良い予測が可能であればよい。
制御部１ａは、現在の状態を示す状態情報の履歴から自律移動装置１の進行方向を予測する。そのため、記憶部１ｃには状態情報の履歴が予測に必要な分だけ格納され、適宜、古い履歴を削除してもよい。予測は、例えば履歴とその後の実際の進行方向とのデータなどに基づき生成した学習済みモデルを用いて実行することができるが、これに限ったものではない。また、この学習済みモデルにおけるアルゴリズム等は問わず、進行方向の精度の良い予測が可能であればよい。
【0031】
また、制御部１ａは、通信部１ｂを介して、状態情報と予測した進行方向とをサーバ装置に送信し、進行方向における通信部１ｂで通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信する。
【0032】
制御部１ａは、通信部１ｂを介して、状態情報と圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報をサーバ装置に要求して受信し、受信した必要な情報を記憶部１ｃに一時的に記憶させて、上記必要な情報に基づき自律移動制御を行う。
【0033】
【0034】
まず、自律移動装置１の制御部１ａが、現在の状態を示す状態情報の履歴から、自律移動装置１の進行方向を予測する（ステップＳ１）。次いで、自律移動装置１の制御部１ａが、通信部１ｂを介して、状態情報と予測した進行方向とをサーバ装置に送信し（ステップＳ２）、その進行方向における通信部１ｂで通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信する（ステップＳ３）。
【0035】
次いで、自律移動装置１の制御部１ａが、通信部１ｂを介して、状態情報と圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報をサーバ装置に要求して受信する（ステップＳ４）。次いで、自律移動装置１の制御部１ａが、受信した必要な情報を記憶部１ｃに一時的に記憶させて（ステップＳ５）、上記必要な情報に基づき自律移動制御を実行する（ステップＳ６）。なお、上記のプログラムはこのような処理を自律移動装置１内に具備されたコンピュータ（上記の制御部１ａで例示）に実行させるためのプログラムを含むことができる。
【0036】
このように、本実施形態に係る自律移動装置１では、通信圏外での自律移動制御に必要な情報を、予測により得た進行方向で示される通信圏外に入る前に取得することができる。自律移動装置１では、このような通信不通区間に配慮した制御を行うことで、通信ができない領域においても通信ができる領域と同様の精度で運行を行うことが可能になる。また、自律移動装置１では、サーバ装置と情報をやり取りしながら自律移動する既存の自律移動装置への適用も容易に行うことが可能になる。
【0037】
【0038】
図３に示す本実施形態に係るサーバ装置２は、自律的に移動することが可能で且つ通信機能を有する自律移動装置に情報を提供し、実質的にその自律移動装置の自律移動制御の一部を担う装置であり、例えばサーバコンピュータとして構成することができる。図３に示すように、本実施形態に係るサーバ装置２は、制御部２ａ、通信部２ｂ、及び記憶部２ｃを備える。
【0039】
本実施形態に係るサーバ装置２が情報を提供する自律移動装置は、自律移動装置１と同様にセンサ群から出力された検知結果（センサデータ）に基づき、移動中（運行中）の状態を検知することができる装置である。また、この自律移動装置は、実施形態１と同様に、移動中における自律移動装置１の状態に基づき移動を制御する移動機器全般に適用でき、情報処理能力を持ち、アクチュエータなどを制御して、自律的に移動を行い、運搬や移動を担う機器全般とすることができる。この自律移動装置の種類についても実施形態１で説明したものと同様に様々な種類が適用できる。
【0040】
制御部２ａは、サーバ装置２の全体を制御する制御部として構成することができる。制御部２ａは、例えば、ＣＰＵ、作業用メモリ、及び情報提供（自律移動装置に対する移動制御）に係るプログラムを含むプログラムを記憶した不揮発性の記憶装置などによって実現することができる。また、制御部２ａは、例えば集積回路を含んで実現することもできる。
【0041】
通信部２ｂは、通信機能を有する自律移動装置との通信を行う部位であり、例えば有線信インターフェースとすることができるが、通信部２ｂと自律移動装置との間の通信経路の一部又は全部は、無線通信経路とすることができる。サーバ装置２と自律移動装置１等の自律移動装置とを含むように、自律移動システムが構築されることになる。
【0042】
このように、サーバ装置２と自律移動装置との間の通信は、無線通信に限らず有線や接触がある通信方式でもよい。例えば、パンタグラフや線路から接触で通信するような通信方法の場合、線路のポイント（線路の分岐）などで構造上一時的に通信が切れる場合がある、これは一種の圏外と考えることができ、本実施形態を適用できる。
【0043】
記憶部２ｃは、上記記憶装置とすること、あるいは別途用意した記憶装置とすることができ、自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する。
【0044】
次にサーバ装置２の主な特徴について説明する。
制御部２ａは、自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、通信部２ｂを介して上記自律移動装置から取得する。制御部２ａは、受信した状態情報の履歴から、自律移動装置の進行方向を予測する。そのため、記憶部２ｃには状態情報の履歴が予測に必要な分だけ格納され、適宜、古い履歴を削除してもよい。予測は、例えば履歴とその後の実際の進行方向とのデータなどに基づき生成した学習済みモデルを用いて実行することができるが、これに限ったものではない。また、この学習済みモデルにおけるアルゴリズム等は問わず、進行方向の精度の良い予測が可能であればよい。
制御部２ａは、自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、通信部２ｂを介して上記自律移動装置から取得する。制御部２ａは、受信した状態情報の履歴から、自律移動装置の進行方向を予測する。そのため、記憶部２ｃには状態情報の履歴が予測に必要な分だけ格納され、適宜、古い履歴を削除してもよい。予測は、例えば履歴とその後の実際の進行方向とのデータなどに基づき生成した学習済みモデルを用いて実行することができるが、これに限ったものではない。また、この学習済みモデルにおけるアルゴリズム等は問わず、進行方向の精度の良い予測が可能であればよい。
【0045】
そして、制御部２ａは、状態情報と予測した進行方向とに基づき、進行方向における通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定する。この決定は、例えば、予め記憶部２ｃ等に記憶された地図情報と通信のための基地局等での通信可能範囲とを参照して実行することができる。
【0046】
制御部２ａは、状態情報と圏外情報とが示す範囲についての自律移動制御に必要な情報を、記憶部２ｃから読み出して、通信部２ｂを介して、上記自律移動装置に送信する（提供する）。
【0047】
【0048】
まず、サーバ装置２の制御部２ａが、自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、通信部２ｂを介して上記自律移動装置から取得し（ステップＳ１１）、状態情報の履歴から上記自律移動装置の進行方向を予測する（ステップＳ１２）。次いで、サーバ装置２の制御部２ａが、状態情報と予測した進行方向とに基づき、進行方向における通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定する（ステップＳ１３）。
【0049】
次いで、サーバ装置２の制御部２ａが、通信部２ｂを介して、状態情報と圏外情報とが示す範囲について、必要な情報を上記自律移動装置に送信する（ステップＳ１４）。このような処理は、複数の自律移動装置に対して同時並行処理で実行されることができる。なお、サーバ装置２における上記のプログラムはこのような処理をサーバ装置２としてのコンピュータ又はサーバ装置２内に具備されたコンピュータ（上記の制御部２ａで例示）に実行させるためのプログラムを含むことができる。
【0050】
このように、本実施形態に係るサーバ装置２では、通信機能を有する自律移動装置において通信圏外での自律移動制御に必要な情報を、予測により得た進行方向で示される通信圏外に入る前にその自律移動装置に提供することができる。よって、提供を受けた自律移動装置では、このような通信不通区間に配慮した制御を行うことで、通信ができない領域においても通信ができる領域と同様の精度で運行を行うことが可能になる。また、本実施形態では、サーバ装置と情報をやり取りしながら自律移動する既存の自律移動装置への適用も容易に行うことが可能になる。
【0051】
【0052】
【0053】
図５に示すように、本システムは、サーバ１１、通信インフラ１８、及び自律移動装置１５（その位置に応じて自律移動装置１５－１，１５－２，１５－３として図示）を備えることができ、無論、複数台の自律移動装置１５を備えることができる。
【0054】
サーバ１１は、実施形態１のサーバ装置の一例に相当し、複数台の自律移動装置１５に、自律機が自律運行するのに必要な情報や情報処理を行うソースを提供する役割を持つ。
【0055】
通信インフラ１８は、サーバ１１と自律移動装置１５との間の通信を担う設備である。通信インフラ１８は、携帯電話、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）など）やホットスポット（無線ＬＡＮ）のような公共の無線通信設備や、ある施設敷地内や建屋内などに自営で設置された無線通信設備とすることができる。なお、通信インフラ１８が無線通信設備であることを前提として説明するが、有線通信設備とすることもできる。サーバ１１と自律移動装置１５との間の通信を担う設備であればこのような通信インフラに該当する。
【0056】
通信ネットワーク１２は、サーバ１１と無線通信装置１３（２つの無線通信装置１３ａ，１３ｂで例示）との間の通信を担う設備である。無線通信装置の数は２つで例示しているが、無論、これに限ったものではない。通信インフラ１８が例えば携帯電話網であれば、次のようなネットワークが通信ネットワーク１２に該当する。即ち、携帯キャリアが保有するバックボーンネットワークやサーバ運用者が契約しているＩＳＰ（インターネットサービスプロバイダ）のネットワークやＩＳＰのネットワークとバックボーンネットワークを繋ぐネットワークやインターネットなどである。但し、通信ネットワーク１２は、サーバ１１と自律移動装置１５との間の通信に必要な設備であれば、これに限らない。
【0057】
無線通信装置１３は、主に有線で構成されている通信ネットワーク１２の末端に接続され、自律移動装置１５と無線通信を行う設備である。例えば携帯電話網であれば無線基地局、ホットスポットや無線ＬＡＮではアクセスポイントと呼ばれるものこれに該当するが、サーバ１１と自律移動装置１５との間の無線通信を仲介する設備であれよく、この例に限らない。
【0058】
また、無線通信といっても、電波を用いたものに限る必要はなく、光、磁気、音波、超音波、振動を用いた通信であってもよい。あるいは、レールや電線とパンタグラフのように半接触状態により通信する仕組みを用いた通信を採用することもできる。さらには、無線通信装置１３がコードやマーカのようなものを自律移動装置から見える場所に投影や表示をして、それを自律移動装置１５側が撮影（受信）解釈し情報を受け取るような仕組みを用いた無線通信であってもよい。このように、無線通信としては、サーバ１１と動き回る自律移動装置１５との間の通信を仲介できる設備であればよい。
【0059】
そして、無線通信の特長ゆえ、必然的にある無線通信装置１３において通信を提供できる範囲には限界がある。よって、図５において通信圏内１４ａ，１４ｂ及びそれ以外の通信圏外１７として例示したように、自律移動装置１５が運行上動き回る範囲には通信ができる場所である通信圏内１４ａ，１４ｂと通信ができない場所である通信圏外１７とが存在する。そして、自律移動装置１５が運行する間に、自律移動装置１５－１，１５－３で示すように通信ができる場合と自律移動装置１５－２で示すように通信ができない場合とが生じ得る。
【0060】
ここで、通信圏内１４ａ，１４ｂは、それぞれ無線通信装置１３ａ，１３ｂと自律移動装置１５が通信できる範囲のことであり、区別しない場合には通信圏内１４として説明する。通信圏外１７は、無線通信装置１３ａ，１３ｂのいずれとも自律移動装置１５が通信できない範囲のことである。
【0061】
自律移動装置１５は、実施形態１で説明したように、自身に情報処理能力を持ち、アクチュエータなどを制御して、自律的に移動を行う機器全般とすることができ、その種類の例についても実施形態１で説明した通りである。
【0062】
自律移動装置１５は搭載装置１６を有し、図５ではその位置に応じて搭載装置１６－１，１６－２，１６－３として図示している。この搭載装置１６は、自律移動装置１５に搭載され、自律移動装置１５の自動制御を司り、自律移動装置１５の自律制御に必要な処理や通信やデータの送受を行う装置である。
【0063】
本実施形態の細部を説明するに先立ち、図６～図８を参照しながら比較例に係る自律移動システムの構成及び比較例に係る自律移動装置の運行について説明する。図６は、比較例に係る基本的な自律移動装置の運行のための自律移動システムの構成を示すブロック図である。
【0064】
図６に示すように、比較例に係る自律移動システムは、３次元地図配信部１１１を有するサーバ１１０、通信インフラ１８と同等の通信インフラ１８０、及び自律移動装置１５０を備える。自律移動装置１５０は、搭載装置１６の代わりに搭載装置１６０を搭載するものである。搭載装置１６０は、位置測位部１６１、３次元地図要求部１６２、３次元地図受信部１６３、及び自律機制御部（自律制御部）１６４を備える。
【0065】
３次元地図配信部１１１は、自律移動装置１５０が自律運行に必要な３次元地図情報を提供する。３次元地図配信部１１１は、このような３次元地図情報を記憶する記憶装置を有する。自律移動装置１５０には保持できる情報の容量に限界があり、３次元地図情報は一般にデータ容量が大きい。そのため、３次元地図配信部１１１は、自律移動装置１５０の要求に応じて、あるいは自律移動装置１５０の位置に合わせて、自律移動装置１５０が自律運行するに必要な自律移動装置１５０の周辺のデータを一部切り出して、自律移動装置１５０に提供する。
【0066】
位置測位部１６１は、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）やその一種であるＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）における位置情報を取得するセンサなどを用いて、自律移動装置１５０の現在位置を測位する。
【0067】
３次元地図要求部１６２は、位置測位部１６１から自律移動装置１５０の現在位置を取得し、自律移動装置１５０の周辺の３次元地図情報を、サーバ１１０の３次元地図配信部１１ａに要求する。
【0068】
３次元地図受信部１６３は、３次元地図要求部１６２がサーバ１１に要求した範囲の３次元地図情報をサーバ１１０の３次元地図配信部１１１から受信し、自律制御部１６４が自律移動装置１５０の制御に使うために、その３次元地図情報を提供する。
【0069】
自律制御部１６４、自律移動装置１５０自身に搭載された各種センサ（位置測位部１６１を含む）の情報と、サーバ１１０の３次元地図配信部１１１から３次元地図受信部１６３を経由して得た３次元地図情報をもとに、自律移動装置１５０を自律運行させるように自律制御する。
【0070】
次に、このような比較例における動作について、図７及び図８を参照しながら説明する。図７は、図６の自律移動装置１５０における情報の取得処理を説明するためのフロー図で、図８は、図６の自律移動装置１５０において図７の処理で取得された情報を利用した自律移動制御を説明するためのフロー図である。なお、図７及び図８、並びに後述する図１０及び図１２においては、ＵＭＬ（Unified Modeling Language）２．０の記法で全体のシーケンスを表記している。
【0071】
まず、動作の概略を説明すると、おおまかに、図７で説明する動作と図８で説明する動作との２つの動作からなる。図７の動作は、自律移動装置１５０の位置情報の変化を取得して自律移動装置１５０の周囲の３次元地図情報をサーバ１１０から取得し保持する動作である。図８の動作は、自律移動装置１５０の位置情報の変化を取得して、自律移動装置１５０の制御に必要な範囲の３次元地図情報を保持した３次元地図情報から読み出して、自律移動装置１５０を制御する動作である。
【0072】
これらの、図７に示す３次元地図情報の更新と、図８に示す自律移動装置１５０の制御とは、それぞれ処理を行う頻度、つまり、時間的な処理実施頻度や、どれだけ移動するごとに処理を実施するかなどが異なることがあり得るため、非同期に実施される。
【0073】
【0074】
まず、位置測位部１６ａが自律移動装置１５０の現在位置情報を計測し、３次元地図要求部１６ｂにその現在位置情報を渡す（ステップＳ２１）。次いで、３次元地図要求部１６ｂが、自律移動装置１５０の現在位置情報に基づき、３次元地図配信部１１１に対して、自律移動装置１５０の制御に必要な自律移動装置１５０の周囲の３次元地図情報を送信するよう要求する（ステップＳ２２）。
【0075】
次いで、３次元地図配信部１１１が、要求された範囲の３次元地図情報を検索し、３次元地図受信部１６３に対して送信する（ステップＳ２３）。３次元地図受信部１６３では、受信した３次元地図情報をキャッシュに保存する（ステップＳ２４）。キャッシュサイズは有限であるため、キャッシュ更新の際、不要な情報、例えば、古い３次元地図情報や、すでに運行済みの場所に関する３次元地図情報など、有用性の低い情報から削除される。このようにしてキャッシュされた３次元地図情報は、図８に示す自律移動装置１５０の制御の処理で利用される。
【0076】
【0077】
まず、図７の処理と同様に、位置測位部１６１から自律制御部１６４に位置測位部１６１で計測した、自律移動装置１５の現在位置情報が伝わる（ステップＳ２１）。次いで、自律制御部１６４が、３次元地図受信部１６３に対し、自律機の制御に必要な範囲の３次元地図情報を要求する（ステップＳ２５）。
【0078】
次いで、３次元地図受信部１６３が、自律制御部１６４から要求された範囲の３次元地図情報をキャッシュから検索して読み出す（ステップＳ２６）。次いで、３次元地図受信部１６ｃが、ステップＳ２６でキャッシュから検索して読み出した３次元地図情報（制御に必要な範囲の３次元地図情報）を自律制御部１６４送信する（ステップＳ２７）。これにより、自律制御部１６４は、この３次元地図情報を用いて自律移動装置１５０の自律制御を行う。
【0079】
このような比較例との比較を行いながら、本システムについて説明する。まず、図９を参照しながら本システムの構成及び本システムにおける自律移動装置の運行について説明する。図９は、本実施形態に係る自律移動システムの一構成例を示すブロック図である。
【0080】
図９に示すように、本システムは、３次元地図配信部１１ａ及び通信エリア管理部１１ｂを有するサーバ１１、通信インフラ１８、及び自律移動装置１５を備える。自律移動装置１５は、搭載装置１６を搭載し、搭載装置１６は、位置測位部１６ａ、３次元地図要求部１６ｂ、３次元地図受信部１６ｃ、及び自律機制御部（自律制御部）１６ｄを備えるとともに、進行方向推定部１６ｅ及び先取り範囲決定部１６ｆを備える。
【0081】
位置測位部１６ａはセンサ群１ｄの一例である。３次元地図要求部１６ｂ及び３次元地図受信部１６ｃ及び先取り範囲決定部１６ｆの一部は、通信部１ｂと制御部１ａにおける通信部１ｂに関する制御を行う部位との一例である。自律機制御部１６ｄ、進行方向推定部１６ｅ、及び先取り範囲決定部１６ｆの制御にかかる部位は制御部１ａの一例である。なお、記憶部１ｃの例は、これらの構成要素における記憶先となる記憶装置とすることができる。
【0082】
３次元地図配信部１１ａは、自律移動装置１５が自律運行に必要な３次元地図情報を提供する。３次元地図配信部１１ａは、このような３次元地図情報を記憶する記憶装置を有する。自律移動装置１５には保持できる情報の容量に限界があり、３次元地図情報は一般にデータ容量が大きい。そのため、３次元地図配信部１１ａは、自律移動装置１５の要求に応じて、あるいは自律移動装置１５の位置に合わせて、自律移動装置１５が自律運行するに必要な自律移動装置１５周辺のデータを一部切り出して、自律移動装置１５に提供する。
【0083】
通信エリア管理部１１ｂは、通信圏内１４、通信圏外１７の各領域の位置と範囲を把握していて、任意の場所に対して通信圏内１４か通信圏外１７かの情報を提供する。そのため、通信エリア管理部１１ｂは、そのような情報を記憶する記憶装置を有することができる。
【0084】
例えば、携帯電話網であれば、携帯電話事業者が電測車を使って通信圏内、通信圏外の場所と範囲を調査して情報を集めている既存の事例が様々適用できる。ここでは、携帯電話網の例を挙げたが、他の無線通信方式でも同様である。通信エリア管理部１１ｂは、各地点、各場所での実測により通信圏内１４、通信圏外１７を調査すること、あるいは、無線通信装置１３の設置場所から理論的に通信圏内１４、通信圏外１７を推定することができる。あるいは、通信エリア管理部１１ｂは、自律移動装置１５がサーバ１１に自己の位置情報を通知する際に行う通信実績を記録しておき、通知実績の有無ともし通知があった場合の自律移動装置１５の場所を地図に重ねて記録しておくこともできる。この場合、通信エリア管理部１１ｂは、自律移動装置１５から通知があった場所を通信圏内１４とし、通知が上がってきてない場所を通信圏外１７とするなどしてもよい。
【0085】
位置測位部１６ａは、センサ群１ｄの一例に相当し、ＧＮＳＳやその一種であるＧＰＳなどにおける位置情報を取得するセンサを用いて、自律移動装置１５の現在位置を測位する。なお、ＧＮＳＳは、ＧＰＳや、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星システム等の衛星測位システムの総称である。ここで、準天頂衛星システムは、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）である。このセンサにより、自律移動装置１０は、ＧＮＳＳ信号を受信して、自機の空間内における位置を測位して位置情報を得ることができる。
【0086】
位置測位部１６ａは、ＧＮＳＳに限らず、自律移動装置１５の現在位置を測位できればよい。位置測位部１６ａは、例えば、慣性航法装置や、運行場所に設置された磁気テープやマーカ、無線ビーコンなどのガイドを手掛かりに自律移動装置１５自身の位置を特定する構成とすることができる。あるいは、位置測位部１６ａは、外部からレーダーやカメラやセンサや無線などで自律移動装置１５の位置を捉えてその位置を通信で自律移動装置１５に伝えて位置を把握させるように構成することもできる。
【0087】
位置測位部１６ａ以外のセンサ群は、自律移動装置１５に搭載されているセンサ群であり、一般的に自律移動装置にその制御に必要な自身の状態や周囲の状態を収集するために搭載されているような複数の様々なセンサとすることができる。
【0088】
自律移動装置の一種であるドローンを例に挙げて、センサ群の例を説明する。センサ群１１としては、機体の速度を観測する速度センサ、機体の加速度を観測する加速度センサ、機体のロールとピッチとヨーを観測するジャイロセンサ、飛行に使用する各ロータの回転数を観測する回転センサを含むことができる。また、センサ群としては、自機の高度を観測するための気圧センサや高度センサ、自機からの方位を観測するための地磁気センサ、回路やロータの発熱を検知する温度センサなども含むことができる。無論、センサ群は、これらの例の全てを含む必要はなく、一部のみを含むことができ、またこれらの例に限らず他種のセンサを含むこともできる。
【0089】
例えば、センサ群に含まれる他のセンサとしては、光学式カメラやステレオカメラとすることもでき、カメラで取得された映像を情報処理して、自機の位置や姿勢を求めることもできる。また、センサ群に含まれるセンサは、音波センサ、超音波センサ、２Ｄ－ＬｉＤＡＲ、３Ｄ－ＬｉＤＡＲなどとすることもできる。この場合、自律移動装置１５は、音波やレーザを用いたセンシング装置から得られる波形データや点群データなどを情報処理して、自機の位置や姿勢、周囲の状況などを求めて得ることができ、このようにして得られた情報もセンサ情報と言える。よって、これらのように情報処理を必要とするセンサもセンサ群に含めることができる。
【0090】
３次元地図要求部１６ｂは、位置測位部１６ａから自律移動装置１５の現在位置を取得し、自律移動装置１５の周辺の３次元地図情報を、サーバ１１の３次元地図配信部１１ａに要求する。
【0091】
３次元地図受信部１６ｃは、３次元地図要求部１６ｂがサーバ１１に要求した範囲の３次元地図情報をサーバ１１の３次元地図配信部１１ａから受信し、自律制御部１６ｄが自律移動装置１５の制御に使うためにその３次元地図情報を提供する。
【0092】
自律制御部１６ｄは、自律移動装置１５自身に搭載された各種センサ（位置測位部１６ａを含む）の情報と、サーバ１１の３次元地図配信部１１ａから３次元地図受信部１６ｃを経由して得た３次元地図情報をもとに、自律制御を実行する。この自律制御は、自律移動装置１５を自律運行させるような制御である。
【0093】
自律制御部１６ｄは、自律移動装置１５の移動を制御する制御部であり、駆動制御部と称することもできる。自律制御部１６ｄは、位置測位部１６ａ等のセンサ群から与えられたセンシング情報を元に、自律移動装置１０に搭載されたロータなどのアクチュエータを制御し、自律制御行う頭脳にあたる部分である。自律移動装置１０は、運行開始時に与えられたルートや座標や姿勢、速度で運行するように自律制御を行うため、制御の誤差や、風などの外乱で多少位置などがずれても、センシング情報を元にアクチュエータを制御して自力で本来の位置、姿勢、速度を維持できる。これは自律移動装置一般に搭載されている機能である。
【0094】
進行方向推定部１６ｅは、３次元地図要求部１６ｂから入手した自律移動装置１５の現在地と入手した地図の範囲などの情報に基づき、自律移動装置１５がこれから向かう方向（進行方向）を推定する。進行方向推定部１６ｅは、上記情報に基づき、進行方向だけでなく、これから辿る運行経路を推定するように構成することもできる。
【0095】
先取り範囲決定部１６ｆは、進行方向推定部１６ｅが推定した進行方向の通信圏内１４、通信圏外１７の場所と範囲の情報を、通信エリア管理部１１ｂから入手する。自律移動装置１５がこれから進行する方向に、通信圏外１７がある場合、その通信圏外１７の場所、範囲を先読み範囲として決定する。
【0096】
そして、先取り範囲決定部１６ｆは、決定したこの先読み範囲を、３次元地図要求部１６ｂに与える。これにより、３次元地図要求部１６ｂは、自律移動装置１５の周囲の地図情報だけでなく、先読み範囲に含まれる３次元地図情報も併せて、３次元地図配信部１１ａに要求する。このような通信圏外１７についての３次元地図情報も含めた３次元地図情報に基づき、自律制御部１６ｄは自律制御を行うことができる。このように、図９の構成例は、先取りする情報の範囲を自律移動装置１５の搭載装置１６側で算出する。
【0097】
なお、図９に示す各構成要素は、それぞれの装置に搭載するコンピュータ上のプログラムでもよく、電気電子回路で構成されていてもよく、プログラムと電気電子回路の複合などであっても構わない。図９において線でつながる構成要素間は情報のやり取りができる。これもプログラムであれば共有のメモリやストレージ等を介して要素間情報の授受をしてもよいし、実装上ユニットが分かれているのであれば、通信を介して情報の授受をしてもよい。
【0098】
次に、図１０を参照しながら、本システムにおける３次元地図情報の更新処理の一例について説明する。図１０は、図９の自律移動システムにおける自律移動制御の一例を説明するためのフロー図である。なお、図１０に示す動作は、自律移動装置１５が運行されている間中、繰り返し行われ、また、図８として例示したような動作も行われる。
【0099】
まず、位置測位部１６ａが自律移動装置１５の現在位置情報を計測し、３次元地図要求部１６ｂにその現在位置情報を渡す（ステップＳ３１）。次いで、３次元地図要求部１６ｂが、自律移動装置１５の現在位置情報に基づき、進行方向推定部１６ｅに対して、自律移動装置１５の制御に必要な自律移動装置１５の周囲の３次元地図情報を送信するよう要求する（ステップＳ３２）。
【0100】
これに対し、進行方向推定部１６ｅは、受け取った現在位置情報を履歴として保存する（ステップＳ３３）し、保存している位置情報の履歴から、３次元地図送信要求をしてきた自律移動装置１５の位置情報の履歴を検索し読み出す（ステップＳ３４）。
【0101】
次いで、進行方向推定部１６ｅが、ステップＳ３４で読み出した情報をもとに、自律移動装置１５の進行方向（進行する方面であってもよい）又は進行方向及び進行ルートを推定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５ではさらに、進行方向推定部１６ｅが、その推定結果と３次元地図送信要求（ステップＳ３２）で送られてきた自律移動装置１５の現在位置の情報を先取り範囲決定部１６ｆに送信する。
【0102】
これを受けた先取り範囲決定部１６ｆは、受信した自律移動装置１５の現在位置の情報を保持するとともに、併せて受信した進行方向の情報をキーに、通信エリア管理部１１ｂに対して、進行方向に対する圏外情報を問い合わせる（ステップＳ３６）。
【0103】
通信エリア管理部１１ｂは、この問合せに応じて圏外情報を抽出し、先取り範囲決定部１６ｆに対して、自律移動装置１５の進行方向の圏外情報を返信する（ステップＳ３７）。
【0104】
先取り範囲決定部１６ｆは、ステップＳ３６で保持しておいた自律移動装置１５の現在位置の情報をもとに現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲を決定する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８ではさらに、先取り範囲決定部１６ｆが、ステップＳ３６で受信した進行方向に対する圏外情報を基に、先読みする３次元地図情報の範囲を決定する。ここで先読みしないと、自律移動装置１５が圏外に入り、３次元地図を受信できなくなるが、このような先読み及びそれに基づく後述の受信によりそのような問題を解決できる。
【0105】
さらに、ステップＳ３８では、先取り範囲決定部１６ｆが、決定した現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲と、先読みする３次元地図情報の範囲を３次元地図要求部１６ｂに送信する。
【0106】
これらの情報を受信した３次元地図要求部１６ｂは、３次元地図配信部１１ａに対して、現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲と、先読みする３次元地図情報の範囲を与えて、当該範囲の３次元地図情報の配信を指示する（ステップＳ３９）。
【0107】
３次元地図配信部１１ａは、要求された範囲（現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲と、先読みする３次元地図情報の範囲）の３次元地図情報を検索し、３次元地図受信部１６ｃに対して送信する（ステップＳ４０）。
【0108】
次いで、３次元地図受信部１６ｃが、受信した３次元地図情報をキャッシュに保存する（ステップＳ４１）。キャッシュサイズは有限であるため、キャッシュ更新の際、不要な情報、例えば、古い３次元地図情報や、すでに運行済みの場所に関する３次元地図情報など、有用性の低い情報から削除される。
【0109】
キャッシュされた３次元地図情報は、図８に示す処理と同等の処理を、自律移動装置１５で行う際に利用される。圏外に対する先読み処理を加えても、既存の自律移動装置の制御の処理に変更が不要である点も、本実施形態の利点の一つである。
【0110】
このように、本実施形態に係る自律移動装置１５では、通信圏外での自律移動制御に必要な情報を、予測により得た進行方向で示される通信圏外に入る前に取得することができる。自律移動装置１５では、このような通信不通区間に配慮した制御を行うことで、通信ができない領域においても通信ができる領域と同様の精度で運行を行うことが可能になる。また、自律移動装置１５では、サーバ装置と情報をやり取りしながら自律移動する既存の自律移動装置への適用も容易に行うことが可能になる。
【0111】
つまり、本実施形態によれば、自律移動装置１５０が圏外の区間で制御用のサーバ１１０と連携して行わねばならない処理ができないために、性能（移動制御の精度等）低下してしまう問題を解決することができる。その理由は、自律移動装置１５が検出して送信してきた情報から、自律移動装置１５自身の進行方向と通信圏外圏内を管理するサーバ１１の情報と地図情報とを元に圏外に入る前に圏外へ向かっていることを予測するためである。さらに、予測した結果に基づき、圏外の範囲で連携が必要となる処理や、データの送受を前倒して行うことができるためである。よって、通信圏外に自律移動装置１５が入っても、通信圏内と同じ性能で運行することができ、本実施形態の構成を備えない比較例で生じる自律移動装置１５０の運行精度の低下が起きない。
【0112】
また、このような情報や処理の先読み処理を加えても、自律移動装置１５の制御の処理（図８で示した処理）を変えずに済むという効果もある。実際、同種の自律移動装置は大量に市場に出回っている場合があり、本実施形態の機能を後から変更で追加して本システムを構成することも容易となるため、メリットがある。
【0113】
【0114】
本実施形態に係る自律移動システムは、実施形態３において、先取りする情報の範囲をサーバ１１の側で算出する構成に変更したものであり、その効果も、自律移動装置１５の搭載装置１６の処理負荷を軽減できる以外は実施形態３と変わらない。
【0115】
【0116】
図１１に示すように、本システムは、３次元地図配信部１１ａ、通信エリア管理部１１ｃ、進行方向推定部１１ｅ、及び先取り範囲決定部１１ｆを有するサーバ１１と、通信インフラ１８と、搭載装置１６を搭載した自律移動装置１５と、を備える。通信エリア管理部１１ｃ、進行方向推定部１１ｅ、及び先取り範囲決定部１１ｆは、それぞれ通信エリア管理部１１ｂ、進行方向推定部１６ｅ、及び先取り範囲決定部１６ｆに対応する部位となる。本実施形態における搭載装置１６は、位置測位部１６ａ、３次元地図要求部１６ｂ、３次元地図受信部１６ｃ、及び自律機制御部（自律制御部）１６ｄを備える。
【0117】
３次元地図配信部１１ａ及び進行方向推定部１１ｅの一部は通信部２ｂと制御部２ａにおける通信部２ｂに関する制御を行う部位との一例である。通信エリア管理部１１ｃ、進行方向推定部１１ｅ、及び先取り範囲決定部１１ｆの制御にかかる部位は制御部２ａの一例である。なお、記憶部２ｃの例は、これらの構成要素における記憶先となる記憶装置とすることができる。
【0118】
通信エリア管理部１１ｃは、通信エリア管理部１１ｂと同様に、通信圏内１４、通信圏外１７の各領域の位置と範囲を把握していて、任意の場所に対して通信圏内１４か通信圏外１７かの情報を提供する。本実施形態におけるこの情報の提供先は先取り範囲決定部１１ｆとすることができる。
【0119】
進行方向推定部１１ｅは、３次元地図要求部１６ｂから入手した自律移動装置１５の現在地と入手した地図の範囲などの情報に基づき、自律移動装置１５がこれから向かう方向（進行方向）を推定する。進行方向推定部１１ｅは、上記情報に基づき、進行方向だけでなく、これから辿る運行経路を推定するように構成することもできる。
【0120】
先取り範囲決定部１１ｆは、進行方向推定部１６ｅが推定した進行方向の通信圏内１４、通信圏外１７の場所と範囲の情報を、通信エリア管理部１１ｃから入手する。自律移動装置１５がこれから進行する方向に、通信圏外１７がある場合、その通信圏外１７の場所、範囲を先読み範囲として決定する。
【0121】
そして、先取り範囲決定部１１ｆは、決定したこの先読み範囲を、３次元地図配信部１１ａに与える。これにより、３次元地図配信部１１ａは、３次元地図要求部１６ｂが要求した自律移動装置１５の周囲の地図情報だけでなく、先読み範囲に含まれる３次元地図情報も併せて、３次元地図受信部１６ｃに送信する。自律移動装置１５では、このような通信圏外１７についての３次元地図情報も含めた３次元地図情報に基づき、自律制御部１６ｄは自律制御を行うことができる。このように、図１１の構成例は、先取りする情報の範囲をサーバ１１側で算出する。
【0122】
なお、図１１に示す各構成要素は、それぞれの装置に搭載するコンピュータ上のプログラムでもよく、電気電子回路で構成されていてもよく、プログラムと電気電子回路の複合などであっても構わない。図１１において線でつながる構成要素間は情報のやり取りができる。これもプログラムであれば共有のメモリやストレージ等を介して要素間情報の授受をしてもよいし、実装上ユニットが分かれているのであれば、通信を介して情報の授受をしてもよい。
【0123】
次に、図１２を参照しながら、本システムにおける３次元地図情報の更新処理の一例について説明する。図１２は、図１１の自律移動システムにおける自律移動制御の一例を説明するためのフロー図である。なお、図１２に示す動作は、自律移動装置１５が運行されている間中、繰り返し行われ、また、図８として例示したような動作も行われる。
【0124】
まず、位置測位部１６ａが自律移動装置１５の現在位置情報を計測し、３次元地図要求部１６ｂにその現在位置情報を渡す（ステップＳ５１）。次いで、３次元地図要求部１６ｂが、自律移動装置１５の現在位置情報に基づき、進行方向推定部１１ｅに対して、自律移動装置１５の制御に必要な自律移動装置１５の周囲の３次元地図情報を送信するよう要求する（ステップＳ５２）。
【0125】
これに対し、進行方向推定部１１ｅは、受け取った現在位置情報を履歴として保存する（ステップＳ５３）し、保存している位置情報の履歴から、３次元地図送信要求をしてきた自律移動装置１５の位置情報の履歴を検索し読み出す（ステップＳ５４）。
【0126】
次いで、進行方向推定部１１ｅが、ステップＳ５４で読み出した情報をもとに、自律移動装置１５の進行方向（進行する方面であってもよい）又は進行方向及び進行ルートを推定する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５ではさらに、進行方向推定部１１ｅが、その推定結果と３次元地図送信要求（ステップＳ５２）で送られてきた自律移動装置１５の現在位置の情報を先取り範囲決定部１１ｆに送信する。
【0127】
これを受けた先取り範囲決定部１１ｆは、受信した自律移動装置１５の現在位置の情報を保持するとともに、併せて受信した進行方向の情報をキーに、通信エリア管理部１１ｃに対して、進行方向に対する圏外情報を問い合わせる（ステップＳ５６）。
【0128】
通信エリア管理部１１ｃは、この問合せに応じて圏外情報を抽出し、先取り範囲決定部１１ｆに対して、自律移動装置１５の進行方向の圏外情報を返信する（ステップＳ５７）。
【0129】
先取り範囲決定部１１ｆは、ステップＳ５６で保持しておいた自律移動装置１５の現在位置の情報をもとに現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲を決定する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８ではさらに、先取り範囲決定部１１ｆが、ステップＳ５６で受信した進行方向に対する圏外情報を基に、先読みする３次元地図情報の範囲を決定する。ここで先読みしないと、自律移動装置１５が圏外に入り、３次元地図を受信できなくなるが、このような先読み及びそれに基づく後述の送信により自律移動装置１５ではそのような問題を解決できる。
【0130】
さらに、ステップＳ５８では、先取り範囲決定部１１ｆが、決定した現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲と、先読みする３次元地図情報の範囲を３次元地図配信部１１ａに送信する。
【0131】
これらの情報を受信した３次元地図配信部１１ａは、要求された範囲（現在位置周辺の自律移動装置１５の運行に必要な３次元地図の範囲と、先読みする３次元地図情報の範囲）の３次元地図情報を検索し、３次元地図受信部１６ｃに対して送信する（ステップＳ５９）。
【0132】
次いで、３次元地図受信部１６ｃが、受信した３次元地図情報をキャッシュに保存する（ステップＳ６０）。キャッシュサイズは有限であるため、キャッシュ更新の際、不要な情報、例えば、古い３次元地図情報や、すでに運行済みの場所に関する３次元地図情報など、有用性の低い情報から削除される。
【0133】
キャッシュされた３次元地図情報は、図８に示す処理と同等の処理を、自律移動装置１５で行う際に利用される。圏外に対する先読み処理を加えても、既存の自律移動装置の制御の処理に変更が不要である点も、本実施形態の利点の一つである。
【0134】
＜実施形態５＞
実施形態５として、実施形態１～４のいずれにも適用可能な様々な応用例について説明する。
実施形態５として、実施形態１～４のいずれにも適用可能な様々な応用例について説明する。
【0135】
まず、実施形態３，４では、３次元地図要求部１６ｂ、３次元地図配信部１１ａ、３次元地図受信部１６ｃで要求、配信、受信する情報が３次元地図情報であることを前提としたが、これらの情報は３次元地図情報に限定されず、２次元地図情報であってもよいし、他種の情報であってもよい。
【0136】
情報の鮮度が必要で更新が必要で、ある場所に関連づけて管理され、自律移動装置１５の運行に必要な情報であれば、３次元地図と置き換えて考えることができる。例えば、３次元地図の代わりに、自律運転の制御処理の一部をサーバ１１に行わせその処理結果を圏外に入る前に受け取るようにしてもよい。また、上記必要な情報は、処理結果というデータに限ったものでもない。例えば、上記必要な情報は、ある地点を自律運行するために必要な自律移動装置１５の搭載装置１６のソフトウェア、ソフトウェアアップデート、処理エージェントソフトウェア、学習済みの機械学習モデル、ＶＭイメージ、などを圏外に入る前に受け取ってもよい。なお、ＶＭはVirtual Machineの略である。
【0137】
このように、実施形態１～４において、上記必要な情報は、地図情報に限らず、自律移動のための駆動を行う駆動部を制御する制御情報、又は、駆動部を制御する制御情報を得るためのプログラムとすることもできる。無論、上記必要な情報は、これらのうちの複数とすることもできる。
【0138】
また、実施形態３，４では、通信エリア管理部１１ｂ，１１ｃ、先取り範囲決定部１１ｆ，１６ｆ、及び進行方向推定部１１ｅ，１６ｅで求めた圏外範囲を用いて、情報を先取りで要求する例を挙げた。これに限らず、自律移動装置１５の搭載装置１６で行う処理を先取りして実行することもできる。例えば、複数の自律移動装置１５において、搭載したセンサ群により収集した情報を何らかの管理サーバで収集管理している場合、自律移動装置１５がこの先圏外に入る前に、上記必要な情報を送信しておくようにしてもよい。なお、上記管理サーバで収集管理している場合とは、例えば、気温の情報、気象情報、通信圏外圏内の情報、自律移動装置１５周囲の他の自律移動装置の情報や歩行者の情報、機械学習で用いるための各種センサ情報や自律移動装置の状態情報などが挙げられる。この例は、実施形態１，２にも適用できる。
【0139】
また、鉄道のようにルートとある場所への到達時間が決まっている場合、地図（位置）ではなく圏外が発生するであろう時刻をトリガに先取りを実行することもできる。つまり、自律移動装置１５が鉄道の自動運転のように経路が固定されている装置（固定された移動ルートを移動する装置）である場合、次のような処理を行うこともできる。即ち、進行方向推定部１１ｅ，１６ｅ、先取り範囲決定部１１ｆ，１６ｆで、進行方向の場所の代わりに自律移動装置１５の到達時刻における圏外範囲で考えて処理してもよい。
【0140】
具体的には、自律移動装置１，１５は、進行方向の予測に代えて、進行により到達する範囲の予測を実行することができ、その場合の圏外情報は、上記到達する範囲内における通信部で通信ができない通信圏外を示す情報とすることができる。無論、固定された移動ルートがないと言える場合でも、どこを通るか確定していない段階で、投機的に先読みを行うこともできる。
【0141】
また、進行方向推定部１１ｅ，１６ｅで、進行方向を推定する際に、自律移動装置１５が例えば自動運転車のような道路を通る装置であれば、進行方向方面の地図情報を合わせて利用することで、進行方向をより高精度に求めることができる。また、この時進行方向に複数のルートを取りうる場合、複数のルート上の圏外情報を読み出しそれぞれの範囲のどこを通るか確定していない段階で、情報を投機的に、先読みをしてもよい。
【0142】
具体的には、実施形態１，３において、自律移動装置１，１５は、進行方向の予測結果として、複数の候補を得る。そして、自律移動装置１，１５は、通信部を介して、状態情報と予測した進行方向の複数の候補とをサーバ装置に送信し、圏外情報として、上記複数の候補の少なくとも１つで通信部で通信ができない通信圏外を示す情報を受信する。
【0143】
実施形態２，４の場合には、サーバ装置が、圏外情報として、上記複数の候補の少なくとも１つで通信機能で通信ができない通信圏外を示す情報を決定すればよい。
【0144】
また、通信エリア管理部１１ｂ，１１ｃの圏外情報の代わりに、サーバ１１側の都合（保守停止、系切替による瞬断など、計画停止）などの情報や無線通信装置１３の計画停止や故障などの情報を管理し、圏外の場合と同様に自律移動装置に情報や処理を先取りさせてもよい。この例は、通信圏外をサーバからの情報享受不能範囲と捉えることで、実施形態１～４のいずれでも適用できることが分かる。
【0145】
また、通信圏外に入るまでに受信できる情報量（ダウンロードできる量）に限りがある場合に、通信ネットワーク１２、無線通信装置１３を制御して、上記必要な情報のうち重要データを優先的にダウンロードすることもできる。ここで、通信圏外に入るまでに受信できる情報量に限りがある場面は、ダウンロード可能時間の制約と、自律移動装置側の記憶容量や記憶可能残量の制約と、のいずれであっても生じ得る。このように、上記必要な情報に例えば情報の種類間などで優先順位をつけ、通信圏外に入りつつある自律移動装置に優先的にサーバリソースや通信帯域を割り当てることで、通信圏外でも通信圏内と運行の精度をできる限り同程度に保つことができる。
【0146】
また、自律移動装置が圏外を運行するのに必要な情報を通信速度の関係で、圏外に入る前に受信しきれないことが想定される場合、自律制御部１６ｄで自律移動装置１５を減速させるなどして時間稼ぎをしてもよい。
【0147】
このような処理について具体的に説明する。実施形態１，３に係る自律移動装置１，１５が、状態情報と圏外情報とに応じた、上記必要な情報の受信処理及び上記必要な情報に基づく自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間を得る。そして、自律移動装置１，１５が、その処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると圏外情報が示す通信圏外に突入して上記必要な情報が受信しきれないことを示す場、自律移動装置１，１５を減速するように制御する。
【0148】
あるいは、実施形態２，４に係るサーバ装置２又はサーバ１１が、状態情報と圏外情報とに応じた、自律移動装置における上記必要な情報の受信処理及び上記必要な情報に基づく自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間を得る。サーバ装置２又はサーバ１１が、その処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると圏外情報が示す通信圏外に突入して上記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、通信部を介して、自律移動装置に減速を指示する。
【0149】
また、自律移動装置が圏外を運行するのに必要な情報を通信速度の関係や、圏外範囲が広すぎて搭載装置１６のキャッシュに格納しきれないことが想定される場合、自律制御部１６ｄで圏外に入らない別のルートを自律移動装置１５に運行させてもよい。
【0150】
このような処理について具体的に説明する。実施形態１，３に係る自律移動装置１，１５は、上記の処理量又は処理時間を得て、それが、現在の速度での移動を続けると上記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、圏外情報が示す通信圏外を迂回するように自律移動装置の移動を制御する。
【0151】
あるいは、実施形態２，４に係るサーバ装置２又はサーバ１１が、上記の処理量又は処理時間を自律移動装置から得て、それが、現在の速度での移動を続けると上記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、通信部を介して、圏外情報が示す通信圏外を迂回して移動するように自律移動装置に指示する。この指示には、圏外情報を含めることができる。
【0152】
また、実施形態１，３に係る自律移動装置１，１５は、状態情報と圏外情報とに応じた、上記必要な情報の情報量が記憶部で記憶可能な容量を超える場合、圏外情報が示す通信圏外を迂回するように自律移動装置の移動を制御することもできる。
【0153】
あるいは、実施形態２，４に係るサーバ装置２又はサーバ１１が、状態情報と圏外情報とに応じた、上記必要な情報の情報量が自律移動装置の記憶部で記憶可能な容量を超える場合、圏外情報が示す通信圏外を迂回して移動するように自律移動装置に指示する。この指示は、サーバ装置２又はサーバ１１の通信部を介して行えばよい。また、上記自律移動装置の記憶部で記憶可能な容量を示す情報は、予め格納した固定値であってもよいし、上記自律移動装置から固定値又は現在の残量値を、通信部を介して得るようにすることもできる。
【0154】
＜他の実施形態＞
［ａ］
各実施形態において、自律移動装置の機能、サーバ装置の機能などについて説明したが、各装置は、例示した構成例に限ったものではなく、各装置としてこれらの機能が実現できればよい。
［ａ］
各実施形態において、自律移動装置の機能、サーバ装置の機能などについて説明したが、各装置は、例示した構成例に限ったものではなく、各装置としてこれらの機能が実現できればよい。
【0155】
［ｂ］
各実施形態に係る各装置は、次のようなハードウェア構成を有していてもよい。図１３は、装置のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、上記他の実施形態［ａ］についても同様である。
各実施形態に係る各装置は、次のようなハードウェア構成を有していてもよい。図１３は、装置のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、上記他の実施形態［ａ］についても同様である。
【0156】
図１３に示す装置１００は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３を有することができる。プロセッサ１０１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ(Micro Processor Unit)、又はＣＰＵなどであってもよい。プロセッサ１０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。メモリ１０２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。各実施形態で説明した各装置における機能は、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現される。この際、情報の入出力は、内部の他の部位や外部の他の装置との通信を行う通信インタフェース等のインタフェース１０３を介して行うことができる。例えば、装置１００が自律移動装置の場合、インタフェース１０３は、少なくとも各センサとのインタフェースを含むことができる。
【0157】
上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
【0158】
なお、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
【0159】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、
通信部と、
記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動装置。
（付記２）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記圏外情報が示す通信圏外に突入して前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記自律移動装置を減速するように制御する、
付記１に記載の自律移動装置。
（付記３）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回するように前記自律移動装置の移動を制御する、
付記１又は２に記載の自律移動装置。
（付記４）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の情報量が前記記憶部で記憶可能な容量を超える場合、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回するように前記自律移動装置の移動を制御する、
付記１～３のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記５）
前記必要な情報は、地図情報、自律移動のための駆動を行う駆動部を制御する制御情報、及び、前記駆動部を制御する制御情報を得るためのプログラムのいずれか１つである、
付記１～４のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記６）
前記通信部は無線通信部である、
付記１～５のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記７）
前記自律移動装置は、固定された移動ルートを移動する装置であり、
前記制御部は、前記進行方向の予測に代えて、進行により到達する範囲の予測を実行し、
前記圏外情報は、前記到達する範囲内における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す情報である、
付記１～６のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記８）
前記制御部は、
前記進行方向の予測結果として、複数の候補を得、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向の複数の候補とを前記サーバ装置に送信し、前記圏外情報として、前記複数の候補の少なくとも１つで前記通信部で通信ができない通信圏外を示す情報を受信する、
付記１～６のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記９）
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、
前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
サーバ装置。
（付記１０）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記自律移動装置における前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記圏外情報が示す通信圏外に突入して前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記通信部を介して、前記自律移動装置に減速を指示する、
付記９に記載のサーバ装置。
（付記１１）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記自律移動装置における前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記通信部を介して、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回して移動するように前記自律移動装置に指示する、
付記９又は１０に記載のサーバ装置。
（付記１２）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の情報量が前記自律移動装置の記憶部で記憶可能な容量を超える場合、前記通信部を介して、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回して移動するように前記自律移動装置に指示する、
付記９～１１のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１３）
前記必要な情報は、地図情報、前記自律移動装置における自律移動のための駆動を行う駆動部を制御する制御情報、及び、前記駆動部を制御する制御情報を得るためのプログラムのいずれか１つである、
付記９～１２のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１４）
前記通信機能は無線通信機能である、
付記９～１３のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１５）
前記自律移動装置は、固定された移動ルートを移動する装置であり、
前記制御部は、前記進行方向の予測に代えて、進行により到達する範囲の予測を実行し、
前記圏外情報は、前記到達する範囲内における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す情報である、
付記９～１４のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１６）
前記制御部は、
前記進行方向の予測結果として、複数の候補を得、
前記圏外情報として、前記複数の候補の少なくとも１つで前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す情報を決定する、
付記９～１４のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１７）
付記１～８のいずれか１項に記載の自律移動装置と、前記サーバ装置と、を備えた自律移動システム。
（付記１８）
付記９～１６のいずれか１項に記載のサーバ装置と、前記自律移動装置と、を備えた自律移動システム。
（付記１９）
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置が、前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
前記自律移動装置が、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動制御方法。
（付記２０）
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータが、前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記コンピュータが、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記コンピュータが、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記コンピュータが、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
自律移動制御方法。
（付記２１）
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置内に具備されたコンピュータに、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
処理を実行させるプログラム。
（付記２２）
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータに、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
処理を実行させるプログラム。
（付記１）
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、
通信部と、
記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動装置。
（付記２）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記圏外情報が示す通信圏外に突入して前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記自律移動装置を減速するように制御する、
付記１に記載の自律移動装置。
（付記３）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回するように前記自律移動装置の移動を制御する、
付記１又は２に記載の自律移動装置。
（付記４）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の情報量が前記記憶部で記憶可能な容量を超える場合、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回するように前記自律移動装置の移動を制御する、
付記１～３のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記５）
前記必要な情報は、地図情報、自律移動のための駆動を行う駆動部を制御する制御情報、及び、前記駆動部を制御する制御情報を得るためのプログラムのいずれか１つである、
付記１～４のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記６）
前記通信部は無線通信部である、
付記１～５のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記７）
前記自律移動装置は、固定された移動ルートを移動する装置であり、
前記制御部は、前記進行方向の予測に代えて、進行により到達する範囲の予測を実行し、
前記圏外情報は、前記到達する範囲内における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す情報である、
付記１～６のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記８）
前記制御部は、
前記進行方向の予測結果として、複数の候補を得、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向の複数の候補とを前記サーバ装置に送信し、前記圏外情報として、前記複数の候補の少なくとも１つで前記通信部で通信ができない通信圏外を示す情報を受信する、
付記１～６のいずれか１項に記載の自律移動装置。
（付記９）
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、
前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
サーバ装置。
（付記１０）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記自律移動装置における前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記圏外情報が示す通信圏外に突入して前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記通信部を介して、前記自律移動装置に減速を指示する、
付記９に記載のサーバ装置。
（付記１１）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記自律移動装置における前記必要な情報の受信処理及び前記必要な情報に基づく前記自律移動制御の演算処理についての処理量又は処理時間が、現在の速度での移動を続けると前記必要な情報が受信しきれないことを示す場合、前記通信部を介して、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回して移動するように前記自律移動装置に指示する、
付記９又は１０に記載のサーバ装置。
（付記１２）
前記制御部は、前記状態情報と前記圏外情報とに応じた、前記必要な情報の情報量が前記自律移動装置の記憶部で記憶可能な容量を超える場合、前記通信部を介して、前記圏外情報が示す通信圏外を迂回して移動するように前記自律移動装置に指示する、
付記９～１１のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１３）
前記必要な情報は、地図情報、前記自律移動装置における自律移動のための駆動を行う駆動部を制御する制御情報、及び、前記駆動部を制御する制御情報を得るためのプログラムのいずれか１つである、
付記９～１２のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１４）
前記通信機能は無線通信機能である、
付記９～１３のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１５）
前記自律移動装置は、固定された移動ルートを移動する装置であり、
前記制御部は、前記進行方向の予測に代えて、進行により到達する範囲の予測を実行し、
前記圏外情報は、前記到達する範囲内における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す情報である、
付記９～１４のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１６）
前記制御部は、
前記進行方向の予測結果として、複数の候補を得、
前記圏外情報として、前記複数の候補の少なくとも１つで前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す情報を決定する、
付記９～１４のいずれか１項に記載のサーバ装置。
（付記１７）
付記１～８のいずれか１項に記載の自律移動装置と、前記サーバ装置と、を備えた自律移動システム。
（付記１８）
付記９～１６のいずれか１項に記載のサーバ装置と、前記自律移動装置と、を備えた自律移動システム。
（付記１９）
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置が、前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記自律移動装置が、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
前記自律移動装置が、受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
自律移動制御方法。
（付記２０）
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータが、前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記コンピュータが、前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記コンピュータが、前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記コンピュータが、前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
自律移動制御方法。
（付記２１）
自律移動装置における現在位置を含む現在の状態を検知するセンサ群と、通信部と、記憶部と、を備えた自律移動装置内に具備されたコンピュータに、
前記現在の状態を示す状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記通信部を介して、前記状態情報と予測した前記進行方向とをサーバ装置に送信し、前記進行方向における前記通信部で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を受信し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、自律移動制御に必要な情報を前記サーバ装置に要求して受信し、
受信した前記必要な情報を前記記憶部に一時的に記憶させて、前記必要な情報に基づき前記自律移動制御を行う、
処理を実行させるプログラム。
（付記２２）
通信機能を有する自律移動装置と通信する通信部と、前記自律移動装置の自律移動制御に必要な情報を記憶する記憶部と、を備えたコンピュータに、
前記自律移動装置の現在位置を含む現在の状態を示す状態情報を、前記通信部を介して前記自律移動装置から取得し、
前記状態情報の履歴から、前記自律移動装置の進行方向を予測し、
前記状態情報と予測した前記進行方向とに基づき、前記進行方向における前記通信機能で通信ができない通信圏外を示す圏外情報を決定し、
前記通信部を介して、前記状態情報と前記圏外情報とが示す範囲について、前記必要な情報を前記自律移動装置に送信する、
処理を実行させるプログラム。
【符号の説明】
【0160】
１、１５、１５－１、１５－２、１５－３ 自律移動装置
１ａ 制御部
１ｂ 通信部
１ｃ 記憶部
１ｄ センサ群
２ サーバ装置
２ａ 制御部
２ｂ 通信部
２ｃ 記憶部
１１ サーバ
１１ａ ３次元地図配信部
１１ｂ、１１ｃ 通信エリア管理部
１１ｅ、１６ｅ 進行方向推定部
１１ｆ、１６ｆ 先取り範囲決定部
１２ 通信ネットワーク
１３、１３ａ、１３ｂ 無線通信装置
１４、１４ａ、１４ｂ 通信圏内
１６、１６－１、１６－２、１６－３ 搭載装置
１６ａ 位置測位部
１６ｂ ３次元地図要求部
１６ｃ ３次元地図受信部
１６ｄ 自律機制御部（自律制御部）
１７ 通信圏外
１８ 通信インフラ
１６ａ
１００ 装置
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース
１ａ 制御部
１ｂ 通信部
１ｃ 記憶部
１ｄ センサ群
２ サーバ装置
２ａ 制御部
２ｂ 通信部
２ｃ 記憶部
１１ サーバ
１１ａ ３次元地図配信部
１１ｂ、１１ｃ 通信エリア管理部
１１ｅ、１６ｅ 進行方向推定部
１１ｆ、１６ｆ 先取り範囲決定部
１２ 通信ネットワーク
１３、１３ａ、１３ｂ 無線通信装置
１４、１４ａ、１４ｂ 通信圏内
１６、１６－１、１６－２、１６－３ 搭載装置
１６ａ 位置測位部
１６ｂ ３次元地図要求部
１６ｃ ３次元地図受信部
１６ｄ 自律機制御部（自律制御部）
１７ 通信圏外
１８ 通信インフラ
１６ａ
１００ 装置
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】