特開 2022-181435 コース編集装置、コース編集方法、コース編集プログラム、及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022181435

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】コース編集装置、コース編集方法、コース編集プログラム、及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221201BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 A

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021088378

(22)【出願日】2021-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(72)【発明者】

【氏名】グエンクアン テイン

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301EE04

5H301FF04

5H301FF16

5H301FF17

5H301FF18

5H301FF23

5H301GG07

5H301GG08

5H301LL03

5H301LL12

5H301LL14

(57)【要約】

【課題】自動走行装置が走行するコースの編集作業の作業効率及び作業精度を向上させることが可能なコース編集装置、コース編集方法、コース編集プログラム、及び記録媒体を提供する。
【解決手段】コース編集装置は、コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示処理部と、前記コース編集操作画面において指定される自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定部と、第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定部と、第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定部と、前記中継地点に対応する前記マーカに制御情報を設定する制御情報設定部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行装置の動作を規定する制御情報が設定されたマーカが配置されたコースにおいて、前記自動走行装置が前記マーカを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行う自動走行システムに用いられるコース編集装置であって、
前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示処理部と、
前記コース編集操作画面において指定される前記自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定部と、
第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定部と、
第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定部と、
前記中継地点に対応する前記マーカに前記制御情報を設定する制御情報設定部と、
を備えるコース編集装置。

【請求項2】

前記動線設定部は、隣り合う２本の前記動線の間の確保すべき下限距離を含む前記第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線を設定する、
請求項１に記載のコース編集装置。

【請求項3】

前記レイアウト情報は、進入禁止エリア又は障害物の情報を含み、
前記動線設定部は、前記自動走行装置と前記進入禁止エリア又は前記障害物との間の確保すべき下限距離を含む前記第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線を設定する、
請求項１又は請求項２に記載のコース編集装置。

【請求項4】

前記中継地点設定部は、隣り合う２つの前記中継地点の間の上限距離を含む前記第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記中継地点を設定する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項5】

前記中継地点設定部は、前記自動走行装置が加速する際に要する加速距離と、前記自動走行装置が減速する際に要する減速距離との少なくともいずれかを含む前記第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記中継地点を設定する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項6】

前記第１走行条件及び前記第２走行条件は、前記自動走行装置の種別に対応した条件である、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項7】

前記自動走行装置の種別は、前記自動走行装置のサイズ又は搬送タイプを示す情報を含む、
請求項６に記載のコース編集装置。

【請求項8】

前記自動走行装置の種別は、前記自動走行装置の複数の種別の中からユーザーが選択した種別である、
請求項６又は請求項７に記載のコース編集装置。

【請求項9】

前記制御情報設定部は、前記中継地点に対応する前記マーカに、当該中継地点と前後の中継地点との位置関係に基づいて前記制御情報を設定する、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項10】

前記制御情報は、前記自動走行装置の走行速度、前記自動走行装置の走行方向、前記自動走行装置の旋回動作、前記自動走行装置が次に検出する前記マーカまでの距離の少なくともいずれかの情報を含む、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項11】

前記マーカごとに設定された前記制御情報を前記自動走行装置に出力する制御情報出力部をさらに備える、
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項12】

前記レイアウト情報設定部は、前記コース編集操作画面においてユーザーが指定した前記目的位置に基づいて前記レイアウト情報を設定する、
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のコース編集装置。

【請求項13】

自動走行装置の動作を規定する制御情報が設定されたマーカが配置されたコースにおいて、前記自動走行装置が前記マーカを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行う自動走行システムに用いられるコース編集方法であって、
一又は複数のプロセッサーが、
前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示ステップと、
前記コース編集操作画面において指定される前記自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定ステップと、
第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定ステップと、
第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定ステップと、
前記中継地点に対応する前記マーカに前記制御情報を設定する制御情報設定ステップと、
を実行するコース編集方法。

【請求項14】

自動走行装置の動作を規定する制御情報が設定されたマーカが配置されたコースにおいて、前記自動走行装置が前記マーカを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行う自動走行システムに用いられるコース編集プログラムであって、
前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示ステップと、
前記コース編集操作画面において指定される前記自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定ステップと、
第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定ステップと、
第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定ステップと、
前記中継地点に対応する前記マーカに前記制御情報を設定する制御情報設定ステップと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのコース編集プログラム。

【請求項15】

請求項１４に記載のコース編集プログラムが記録されたコンピューター読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コース編集装置、コース編集方法、コース編集プログラム、及び記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫、製造ラインなどにおいて、商品、部品などの荷物（物品）を搬送する自律走行型の自動走行装置（搬送車）が利用されている。例えば、自動走行装置は、設定されたコースを走行するとともに、コース上に配置された、制御情報（制御パラメータ）が設定されたマーカを検出した場合に当該制御情報に応じた動作を行う（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－１４３５３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、自動走行装置がコース上を適切に走行するには、コースの位置、コース上のマーカの位置、制御情報などのコース設定を適切に行う必要がある。

【0005】

従来の技術では、操作端末において、ユーザーがコース設定を行うための編集作業（コース編集作業）を行っている。しかし、コース設定が適切であるか否かの判断についてはユーザーによる判断に委ねられており、コース編集作業の作業効率及び作業精度が低いという問題がある。

【0006】

本発明の目的は、自動走行装置が走行するコースの編集作業の作業効率及び作業精度を向上させることが可能なコース編集装置、コース編集方法、コース編集プログラム、及び記録媒体を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の態様に係るコース編集装置は、自動走行装置の動作を規定する制御情報が設定されたマーカが配置されたコースにおいて、前記自動走行装置が前記マーカを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行う自動走行システムに用いられるコース編集装置であって、前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示処理部と、前記コース編集操作画面において指定される前記自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定部と、第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定部と、第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定部と、前記中継地点に対応する前記マーカに前記制御情報を設定する制御情報設定部と、を備える装置である。

【0008】

本発明の他の態様に係るコース編集方法は、自動走行装置の動作を規定する制御情報が設定されたマーカが配置されたコースにおいて、前記自動走行装置が前記マーカを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行う自動走行システムに用いられるコース編集方法であって、一又は複数のプロセッサーが、前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示ステップと、前記コース編集操作画面において指定される前記自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定ステップと、第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定ステップと、第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定ステップと、前記中継地点に対応する前記マーカに前記制御情報を設定する制御情報設定ステップと、を実行する方法である。

【0009】

本発明の他の態様に係るコース編集プログラムは、自動走行装置の動作を規定する制御情報が設定されたマーカが配置されたコースにおいて、前記自動走行装置が前記マーカを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行う自動走行システムに用いられるコース編集プログラムであって、前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面を表示させる表示ステップと、前記コース編集操作画面において指定される前記自動走行装置の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定するレイアウト情報設定ステップと、第１走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において複数の前記目的位置を結ぶ動線を設定する動線設定ステップと、第２走行条件に基づいて、前記コース編集操作画面において前記動線の上に前記マーカの配置位置に対応する中継地点を設定する中継地点設定ステップと、前記中継地点に対応する前記マーカに前記制御情報を設定する制御情報設定ステップと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【0010】

本発明の他の態様に係る記録媒体は、前記コース編集プログラムを記録した非一時的なコンピューター読み取り可能な記録媒体である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、自動走行装置が走行するコースの編集作業の作業効率及び作業精度を向上させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示す模式図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る自動走行装置の走行方法を説明するための図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る自動走行システムで利用される制御情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る自動走行システムで設定されるコースの一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるコース編集操作画面の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるコース編集操作画面の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る操作端末で設定されるコースの一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る操作端末で設定されるコースの一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る自動走行システムで利用される制御情報の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムで利用される制御情報の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて実行されるコース編集処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。

【0014】

［自動走行システム１０］
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１０は、自動走行装置１と操作端末２とを含む。自動走行装置１及び操作端末２は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網Ｎ１を介して通信可能である。

【0015】

自動走行システム１０は、例えば倉庫、製造ラインなどの施設に導入される。自動走行装置１は、施設内において、設定されたコース（走行ルート）に対応する走行ガイド用のラインＬ（例えば磁気テープ）に沿って走行するとともに、ラインＬ上に配置された、制御情報（制御パラメータ）が設定されたマーカＭを検出した場合に当該制御情報に応じた動作を行う。ラインＬ及びマーカＭは、前記コースに基づいて、ユーザーにより施設内の床面に設置される。

【0016】

操作端末２は、ユーザーによって操作される情報処理装置である。ユーザーは、操作端末２において、自動走行装置１が走行するコースを設定するための操作、自動走行装置１の走行動作及び走行速度を規定する前記制御情報を自動走行装置１に出力（転送）する操作、自動走行装置１に走行指示を出力する操作などを行う。例えばユーザーは、操作端末２に表示されるコース編集操作画面Ｐ１（図６等参照）において、レイアウト情報（マップ情報）の設定操作を行う。レイアウト情報には、施設内に配置される各種装置の位置、充電器の位置、充電位置、自動走行装置１に物品を渡す移載位置、進入禁止エリアなどの情報が含まれる。操作端末２は、レイアウト情報の設定操作に基づいて、ラインＬに対応する動線の設定、マーカＭに対応する中継地点の設定、制御情報の設定などを行う。操作端末２は、本発明のコース編集装置の一例である。

【0017】

以下、自動走行装置１及び操作端末２の具体的な構成を説明する。

【0018】

［自動走行装置１］
図１～図３に示すように、自動走行装置１は、制御部１１、記憶部１２、ラインセンサ１３、検知センサ１４、駆動部１５、通信部１６などを備える。図２には、施設の床面に設置されるラインＬ及びマーカＭと、施設内を走行する自動走行装置１とを模式的に示している。図３には、自動走行装置１及び操作端末２の構成を示す機能ブロック図を示している。

【0019】

通信部１６は、自動走行装置１を無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0020】

駆動部１５は、車輪１５１、モータ１５２、バッテリ１５３などを含む（図１参照）。駆動部１５は、バッテリ１５３の電力によりモータ１５２を駆動し、モータ１５２の駆動力により車輪１５１を回転させて自動走行装置１を走行させる。バッテリ１５３は、充電式バッテリであり、自動充電器（不図示）により充電される。例えば、自動走行装置１は、設定されたコースを走行中に所定の充電位置において、充電器によりバッテリ１５３を充電することが可能である。

【0021】

ラインセンサ１３は、施設の床面に設置されたラインＬ（磁気テープ）を検出する。図２に示すように、ラインセンサ１３は、自動走行装置１の底面に設けられており、自動走行装置１の進行方向に垂直な方向に一列に配された複数の検出素子（不図示）から構成されている。各検出素子は、対向する位置にラインＬが存在する場合に検出信号を出力する。本実施形態では、各検出素子は、ホール素子であり、ラインＬと対向したときにラインＬの磁気を検出して検出信号（例えばＯＮ信号）を出力する。

【0022】

検知センサ１４は、コース上に配置されたマーカＭを検知する。図２に示すように、検知センサ１４は、自動走行装置１の走行時にマーカＭと対向することができる位置に設けられている。また、検知センサ１４には、マーカＭとして用いられるＲＦＩＤタグに対応させて、当該ＲＦＩＤタグとの通信が可能なＲＦＩＤセンサが用いられる。なお、マーカＭとの通信が可能であれば、検知センサ１４は、マーカＭと対向する位置からずれた位置に設けられてもよい。また、検知センサ１４は、マーカＭとして用いられる通信タグの種類に応じて適宜変更することができる。また、マーカＭが二次元コードで構成され、検知センサ１４が二次元コードを読み取り可能なカメラで構成されてもよい。

【0023】

マーカＭには、当該マーカＭの識別情報（例えばマーカ番号、マーカＩＤなど）が読み取り可能な状態で記録されている。例えば検知センサ１４は、コース上に配置されたマーカＭを検知することにより、当該マーカＭに記録されているマーカ番号を取得する。具体的には、検知センサ１４は、自動走行装置１の走行中にマーカＭとの間で通信を行うことにより、当該マーカＭに記録されているマーカ番号を取得する。

【0024】

マーカＭとしてＲＦＩＤタグなどの通信タグを用いることにより、マーカＭの近傍を通過する間の所定期間（検知センサ１４がマーカＭと対向している期間より長い期間）、検知センサ１４とマーカＭとの間で通信を行うことができる。よって、自動走行装置１の走行中であっても、マーカＭに記録されているマーカ番号を精度良く取得することができる。制御部２１は、検知センサ１４から前記マーカ番号を取得する。

【0025】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、制御情報Ｄ１などのデータが記憶される。

【0026】

図４は、制御情報Ｄ１の一例を示す図である。制御情報Ｄ１は、自動走行装置１の走行動作を規定する情報である。図４に示すように、制御情報Ｄ１には、「動作順番」、「マーカ番号」、「走行動作」、「速度」、「特定動作」などの情報が含まれる。前記動作順番は、自動走行装置１の走行動作の順番を示す情報であり、例えば自動走行装置１は１番から１０番の順に走行動作を行う。前記マーカ番号は、マーカＭの識別情報であり、マーカＭに記録されるマーカ番号に対応する。制御情報Ｄ１に、前記マーカ番号に代えてマーカＩＤが登録されてもよい。また、制御情報Ｄ１に加速度及び減速度の情報が含まれてもよい。

【0027】

前記走行動作は、自動走行装置１に実行させる動作を表す情報である。「前進」は、自動走行装置１を前方に走行させる動作を表す。「右スピン」は、自動走行装置１を右方向に９０度旋回（スピンターン）させる動作を表す。「右倣い」は、自動走行装置１の操舵角を所定角度だけ右方向に与えて自動走行装置１を右方向に旋回させる動作を表す。「中央倣い」は、自動走行装置１の操舵角を中央方向に与えて自動走行装置１を前進させる動作を表す。「停止」は、自動走行装置１を停止させる動作を表す。

【0028】

前記速度は、自動走行装置１の走行速度の情報である。前記特定動作は、自動走行装置１に実行させる特定の動作を表す情報である。前記特定動作は、自動走行装置１を充電する充電動作、自動走行装置１に連結対象（例えば台車）を連結する連結動作の少なくともいずれかを含む。

【0029】

制御情報Ｄ１において、前記動作順番、前記走行動作、前記速度、及び前記特定動作のそれぞれは、前記マーカ番号に関連付けられて登録されている。図４に示す制御情報Ｄ１は、一例であってこれに限定されない。本発明では、特に後述の制御情報Ｄ１（図１０及び図１１参照）を設定することを特徴としている。制御情報Ｄ１は、操作端末２において設定され、操作端末２から自動走行装置１に出力（転送）される。自動走行装置１は、操作端末２から制御情報Ｄ１を取得すると記憶部１２に記憶し、制御情報Ｄ１に応じた走行動作を実行しながら前記設定されたコースを走行する。

【0030】

また、記憶部１２には、制御部１１に各種制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピューター読み取り可能な記録媒体に非一時的に記録され、自動走行装置１が備える読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、クラウドサーバーから配信されて記憶部１２に記憶されてもよい。

【0031】

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより自動走行装置１を制御する。

【0032】

具体的には、制御部１１は、図３に示すように、取得処理部１１１、走行制御部１１２などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0033】

取得処理部１１１は、操作端末２から制御情報Ｄ１（図４参照）を取得する。取得処理部１１１は、制御情報Ｄ１を取得すると、記憶部１２に記憶する。

【0034】

走行制御部１１２は、自動走行装置１の走行動作を制御する。具体的には、走行制御部１１２は、ラインセンサ１３の検出結果（検出素子の検出信号）に基づいて、自動走行装置１をラインＬに沿って走行させつつ、ラインＬの幅方向における自動走行装置１の走行位置を制御する（図２参照）。

【0035】

また、走行制御部１１２は、検知センサ１４がマーカＭを検知した場合に、当該マーカＭに対応する走行動作を自動走行装置１に実行させる。具体的には、検知センサ１４がマーカＭを検知してマーカＭに記録されたマーカ番号を読み取ると、走行制御部１１２は、制御情報Ｄ１（図４参照）を参照して、当該マーカ番号に関連付けられた走行動作を実行させる。

【0036】

図５には、図４に示す制御情報Ｄ１に対応するコース（走行ルート）の具体例を示している。ユーザーは、コース及び制御情報Ｄ１を設定すると、設定したコースに基づいて、施設の床面にラインＬに対応する磁気テープを設置し、磁気テープ上にマーカＭに対応するＲＦＩＤタグを設置する。ユーザーが操作端末２において走行指示を入力すると、自動走行装置１は、マーカ番号「２」の位置（始点）から走行を開始し矢印方向ｄ１に進行してマーカ番号「２」の位置（終点）で停止する。

【0037】

具体的には、先ず自動走行装置１は、マーカ番号「２」のマーカＭを検知すると、３０ｍ／ｍｉｎの速度で前進走行を開始し、続くマーカ番号「３」のマーカＭを検知すると速度を２０ｍ／ｍｉｎに変更する。続いて、自動走行装置１は、マーカ番号「４」のマーカＭを検知すると右方向へ９０度旋回して前進し、続くマーカ番号「５」のマーカＭを検知するとさらに右方向へ９０度旋回して前進する。続いて自動走行装置１は、マーカ番号「６」のマーカＭを検知すると速度を３０ｍ／ｍｉｎに変更して前進し、続くマーカ番号「７」のマーカＭを検知すると３０ｍ／ｍｉｎで前進を継続し、続くマーカ番号「８」のマーカＭを検知すると進行方向を右方向（例えば右４５度方向）に切り替え、かつ速度を２０ｍ／ｍｉｎに変更して旋回する。続いて自動走行装置１は、マーカ番号「９」のマーカＭを検知すると進行方向を右方向（例えば右４５度方向）に維持して旋回し、続くマーカ番号「１」のマーカＭを検知すると進行方向を中央に切り替えて前進する。最後に自動走行装置１は、マーカ番号「２」を検知すると停止する。

【0038】

以上のように、自動走行装置１は、操作端末２において設定されるコース及び制御情報Ｄ１に基づいて自動走行を実行する。

【0039】

［操作端末２］
図３に示されるように、操作端末２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える。操作端末２は、例えばタブレット端末、スマートフォン、又はパーソナルコンピューターのような情報処理装置である。

【0040】

通信部２４は、操作端末２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して自動走行装置１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0041】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0042】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部２２には、制御情報Ｄ１（図４、図９、図１１参照）などのデータが記憶される。また、記憶部１２には、コースを設定するためのソフトウェア（例えばコース設定アプリケーション）が記憶される。なお、前記コース設定アプリケーションは、クラウドサーバーに記憶され、ブラウザ上で動作するＷｅｂアプリケーションであってもよい。

【0043】

また、記憶部２２には、制御部２１に後述のコース編集処理（図１２参照）を実行させるためのコース編集プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記コース編集プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピューター読み取り可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。

【0044】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２を制御する。

【0045】

ここで、従来の技術では、操作端末２において、ユーザーがコース設定を行うための編集作業（コース編集作業）を行っているが、コース設定が適切であるか否かの判断についてはユーザーによる判断に委ねられており、コース編集作業の作業効率及び作業精度が低いという問題がある。これに対して、本実施形態に係る操作端末２では、自動走行装置１が走行するコースの編集作業の作業効率及び作業精度を向上させることが可能である。

【0046】

具体的に、制御部２１は、図３に示されるように、表示処理部２１１、レイアウト情報設定部２１２、動線設定部２１３、中継地点設定部２１４、制御情報設定部２１５、制御情報出力部２１６などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記コース編集プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記コース編集プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0047】

表示処理部２１１は、各種操作画面を操作表示部２３に表示させる。表示処理部２１１は、前記コース設定アプリケーションの機能に応じた各種操作画面を操作表示部２３に表示させる。例えば表示処理部２１１は、前記レイアウト情報（コース）及び制御情報Ｄ１を設定するためのコース編集操作画面Ｐ１を操作表示部２３に表示させる（図６等参照）。

【0048】

レイアウト情報設定部２１２は、コース編集操作画面Ｐ１において指定される自動走行装置１の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定する。前記目的位置には、自動走行装置１の移動先である移載位置ＰＡ及び充電位置ＢＡの少なくともいずれかが含まれる。例えば、ユーザーは、コース編集操作画面Ｐ１において、自動走行装置１の待機位置、各種装置の位置、充電器の位置、充電位置ＢＡ、自動走行装置１に物品を渡す移載位置ＰＡ、進入禁止エリアなどを登録する。例えば、ユーザーは、コース編集操作画面Ｐ１において、待機位置、装置、充電器、充電位置ＢＡ、移載位置ＰＡ、及び進入禁止エリアのそれぞれに対応するオブジェクト画像（アイコン画像）を対象施設のマップ上に配置する。レイアウト情報設定部２１２は、ユーザー操作に応じて前記レイアウト情報を設定する。このように、レイアウト情報設定部２１２は、コース編集操作画面Ｐ１においてユーザーが指定した前記目的位置に基づいて前記レイアウト情報を設定する。図６には、レイアウト情報設定部２１２により設定されたレイアウト情報の一例を示している。

【0049】

また前記レイアウト情報を設定する初期設定において、制御部２１は、ユーザーから自動走行装置１の種別（タイプ）を選択する操作を受け付ける。自動走行装置１の種別には、形式（サイズ）、搬送タイプ（台車牽引式、積載式など）、コース設定のアルゴリズムなどの情報が含まれる。ユーザーは、複数の種別の中から自動走行対象の自動走行装置１の種別を選択する。制御部２１は、ユーザーの選択操作に応じて自動走行装置１の種別を設定する。

【0050】

動線設定部２１３は、第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において複数の前記目的位置を結ぶ動線ＭＬを設定する。具体的には、動線設定部２１３は、隣り合う２本の動線ＭＬの間の確保すべき下限距離を含む第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬを設定する。また、動線設定部２１３は、自動走行装置１と進入禁止エリア又は障害物との間の確保すべき下限距離を含む第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬを設定する。すなわち、前記第１走行条件は、２台の自動走行装置１が並走又はすれ違う際の互いの間隔を所定間隔だけ確保するための条件であり、隣り合う２本の動線ＭＬの間の距離Ｘ１（図７参照）が下限距離以上に設定される。また前記第１走行条件は、自動走行装置１と進入禁止エリア又は障害物の横を走行する際の互いの間隔を所定間隔だけ確保するための条件であり、動線ＭＬと進入禁止エリア又は障害物との間の距離Ｘ２（図７参照）が下限距離以上に設定される。

【0051】

例えば、ユーザーが選択した自動走行装置１の種別に基づき、制御部２１は、使用する標準化パターンの種類を選択する。例えば、自動走行装置１の種別として、サイズの異なる大、中、小の３つの種別の自動走行装置１がある場合、自動走行装置１のサイズによって、障害物を回避する際又は他の自動走行装置１とすれ違う際に、確保すべき間隔が異なる。例えば、サイズが「大」の自動走行装置１では、障害物からの間隔が１００ｃｍ、サイズが「中」の自動走行装置１では、障害物からの間隔が８０ｃｍ、サイズが「中」の自動走行装置１では、障害物からの間隔が６０ｃｍとなる。前記標準化パターンには、自動走行装置１の種別に応じた前記間隔の情報が含まれる。

【0052】

例えば、自動走行装置１の種別として中サイズの自動走行装置１が選択された場合、動線設定部２１３は、装置、充電器、移載位置ＰＡ、及び進入禁止エリア（障害物を含む）などから８０ｃｍの間隔（図７のＸ１，Ｘ２）を確保した位置に動線ＭＬを設定する。

【0053】

中継地点設定部２１４は、第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上にマーカＭの配置位置に対応する中継地点ＲＰを設定する。具体的には、中継地点設定部２１４は、隣り合う２つの中継地点ＲＰの間の上限距離を含む第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上に中継地点ＲＰを設定する。また、中継地点設定部２１４は、自動走行装置１が加速する際に要する加速距離と、自動走行装置１が減速する際に要する減速距離との少なくともいずれかを含む第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上に中継地点ＲＰを設定する。

【0054】

すなわち、前記第２走行条件は、自動走行装置１がマーカＭに設定される制御情報に応じた動作（前進、加速、減速、スピン、停止など）を行うための条件であり、隣り合う２つの中継地点ＲＰの間の距離Ｘ３（図７参照）が上限距離以下に設定される。

【0055】

例えば、ユーザーが選択した自動走行装置１の種別に基づき、制御部２１は、使用する標準化パターンの種類を選択する。例えば、自動走行装置１の種別として、サイズの異なる大、中、小の３つの種別の自動走行装置１がある場合、自動走行装置１のサイズによって、加速距離、減速距離、隣り合う２つの中継地点ＲＰ間の上限距離が異なる。例えば、前記標準化パターンには、自動走行装置１の種別に応じた加速距離、減速距離、上限距離の情報が含まれる。

【0056】

以下、中継地点ＲＰの設定例を説明する。図８には、直線コースの中継地点ＲＰの設定例を示している。

【0057】

ここでは、前記標準化パターンとして、加速距離が５０ｃｍに設定され、減速距離が５０ｃｍに設定され、上限距離が１００ｃｍに設定されているものと仮定する。この場合、中継地点設定部２１４は、前記標準化パターンに基づいて、目的地Ａから目的地Ｂまでの直線コースについて、中継地点ＲＰを設定する。具体的には、中継地点設定部２１４は、目的地Ａから前方の加速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ１を設定し、目的地Ｂから後方の減速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ５を設定する。また、中継地点設定部２１４は、中継地点ＲＰ１，ＲＰ５の間に１００ｃｍ間隔で中継地点ＲＰ２～ＲＰ４を設定する。

【0058】

図９には、９０度曲がるコースの中継地点ＲＰの設定例を示している。

【0059】

ここでも、前記標準化パターンとして、加速距離が５０ｃｍに設定され、減速距離が５０ｃｍに設定され、上限距離が１００ｃｍに設定されているものと仮定する。この場合、中継地点設定部２１４は、前記標準化パターンに基づいて、目的地Ａから目的地Ｂまでの９０度曲がるコースについて、中継地点ＲＰを設定する。具体的には、中継地点設定部２１４は、目的地Ａから前方の加速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ１を設定し、９０度曲がる地点（中継地点ＲＰ６）から後方の減速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ５を設定し、中継地点ＲＰ６から前方の加速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ７を設定し、目的地Ｂから後方の減速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ１１を設定する。また、中継地点設定部２１４は、中継地点ＲＰ１，ＲＰ５の間に１００ｃｍ間隔で中継地点ＲＰ２～ＲＰ４を設定し、中継地点ＲＰ７，ＲＰ１１の間に１００ｃｍ間隔で中継地点ＲＰ８～ＲＰ１０を設定する。

【0060】

このように、前記第１走行条件及び前記第２走行条件は、自動走行装置１の種別に対応した条件である。また、自動走行装置１の種別は、自動走行装置１のサイズ又は搬送タイプ（台車牽引式、積載式など）を示す情報を含む。

【0061】

表示処理部２１１は、動線ＭＬ及び中継地点ＲＰが設定されると、コース編集操作画面Ｐ１のレイアウト情報に、動線ＭＬ及び中継地点ＲＰの情報を表示させる（図７等参照）。

【0062】

制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰに対応するマーカＭに前記制御情報を設定する。具体的には、制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰに対応するマーカＭに、中継地点ＲＰと前後の中継地点ＲＰとの位置関係に基づいて前記制御情報を設定する。前記制御情報は、自動走行装置１の走行速度、走行方向、加速度、減速度、旋回動作、自動走行装置１が次に検出するマーカＭまでの距離の少なくともいずれかの情報を含む。

【0063】

例えば、図９に示すコースの場合、制御情報設定部２１５は、目的地Ａに対応するマーカＭに、前進走行、加速度、中継地点ＲＰ１に対応するマーカＭまでの距離（５０ｃｍ）を含む制御情報を設定する。また、制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰ１に対応するマーカＭに、前進走行、走行速度、中継地点ＲＰ２に対応するマーカＭまでの距離（１００ｃｍ）を含む制御情報を設定する。また、制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰ５に対応するマーカＭに、前進走行、減速度、中継地点ＲＰ６に対応するマーカＭまでの距離（５０ｃｍ）を含む制御情報を設定する。また、制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰ６に対応するマーカＭに、右スピン、加速度、中継地点ＲＰ７に対応するマーカＭまでの距離（５０ｃｍ）を含む制御情報を設定する。また、制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰ１１に対応するマーカＭに、前進走行、減速度、目的地Ｂに対応するマーカＭまでの距離（５０ｃｍ）を含む制御情報を設定する。また、制御情報設定部２１５は、中継地点ＲＰ５に対応するマーカＭに、前進走行、減速度、中継地点ＲＰ６に対応するマーカＭまでの距離（５０ｃｍ）を含む制御情報を設定する。

【0064】

図１０には、図８の示すコースに対応する制御情報Ｄ１の一例を示している。また図１１には、図９に示すコースに対応する制御情報Ｄ１の一例を示している。なお、図１０及び図１１の加速度「－１」は減速度「１」を意味する。制御情報設定部２１５は、設定した制御情報Ｄ１を記憶部２２に記憶する。

【0065】

制御情報出力部２１６は、マーカＭごとに設定された制御情報Ｄ１を自動走行装置１に出力する。自動走行装置１は、制御情報Ｄ１を取得すると記憶部１２に記憶する。

【0066】

ユーザーは、コース及び制御情報Ｄ１を設定すると、設定したコースに基づいて、施設の床面にラインＬに対応する磁気テープを設置し、磁気テープ上にマーカＭに対応するＲＦＩＤタグを設置する。ユーザーが操作端末２において走行指示を入力すると、自動走行装置１は、制御情報Ｄ１に基づいて、待機位置から走行を開始して、目的の移載位置ＰＡ、充電位置ＢＡなどに移動する。

【0067】

［コース編集処理］
以下、図１２を参照しつつ、操作端末２の制御部２１によって実行されるコース編集処理について説明する。

【0068】

なお、本発明は、前記コース編集処理に含まれる一又は複数のステップを実行するコース編集方法の発明として捉えることができ、ここで説明する当該コース編集処理に含まれる一又は複数のステップが適宜省略されてもよい。なお、前記コース編集処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部２１が前記コース編集処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、複数のプロセッサーが当該コース編集処理における各ステップを分散して実行するコース編集方法も他の実施形態として考えられる。

【0069】

先ずステップＳ１において、制御部２１は、コース編集操作画面Ｐ１（図６参照）を操作表示部２３に表示させる。ステップＳ１は、表示ステップの一例である。

【0070】

次にステップＳ２において、制御部２１は、自動走行装置１の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報（マップ情報）を設定する。例えば、ユーザーは、コース編集操作画面Ｐ１において、自動走行装置１の待機位置、各種装置の位置、充電器の位置、充電位置ＢＡ、自動走行装置１に物品を渡す移載位置ＰＡ、進入禁止エリアなどの目的位置を登録する。ユーザーは、コース編集操作画面Ｐ１において、各目的位置に対応するオブジェクト画像（アイコン画像）をマップ上に配置するユーザー操作を行う。制御部２１は、前記ユーザー操作に応じて前記レイアウト情報を設定する（図６参照）。ステップＳ２は、レイアウト情報設定ステップの一例である。

【0071】

次にステップＳ３において、制御部２１は、自動走行装置１の種別（タイプ）を設定する。例えば、制御部２１は、ユーザーから自動走行装置１の形式（サイズ）、搬送タイプ（台車牽引式、積載式など）などの情報を含む種別の選択操作を受け付けて、受け付けた種別を設定する。

【0072】

次にステップＳ４において、制御部２１は、第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において複数の前記目的位置を結ぶ動線ＭＬを設定する。具体的には、制御部２１は、隣り合う２本の動線ＭＬの間の確保すべき下限距離を含む第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬを設定する。また、制御部２１は、自動走行装置１と進入禁止エリア又は障害物との間の確保すべき下限距離を含む第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬを設定する。

【0073】

前記第１走行条件では、動線ＭＬと進入禁止エリア又は障害物との間の距離Ｘ２（図７参照）が下限距離以上に設定される。例えば、自動走行装置１の種別として中サイズの自動走行装置１が選択された場合、制御部２１は、装置、充電器、移載位置ＰＡ、及び進入禁止エリア（障害物を含む）などから下限距離（例えば８０ｃｍ）の間隔（図７のＸ１，Ｘ２）を確保した位置に動線ＭＬを設定する。ステップＳ４は、動線設定ステップの一例である。

【0074】

次にステップＳ５において、制御部２１は、第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上にマーカＭの配置位置に対応する中継地点ＲＰを設定する。具体的には、制御部２１は、隣り合う２つの中継地点ＲＰの間の上限距離を含む第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上に中継地点ＲＰを設定する。また、制御部２１は、自動走行装置１が加速する際に要する加速距離と、自動走行装置１が減速する際に要する減速距離との少なくともいずれかを含む第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上に中継地点ＲＰを設定する。

【0075】

前記第２走行条件では、隣り合う２つの中継地点ＲＰの間の距離Ｘ３（図７参照）が上限距離以下に設定される。また、制御部２１は、ユーザーが選択した自動走行装置１の種別に基づき、使用する標準化パターンの種類を選択する。前記標準化パターンには、自動走行装置１の種別に応じた加速距離、減速距離、上限距離の情報が含まれる。

【0076】

前記標準化パターンは、例えば、加速距離が５０ｃｍに設定され、減速距離が５０ｃｍに設定され、上限距離が１００ｃｍに設定されている。この場合、例えば図８に示すコースについて、制御部２１は、目的地Ａから前方の加速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ１を設定し、目的地Ｂから後方の減速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ５を設定する。また、制御部２１は、中継地点ＲＰ１，ＲＰ５の間に１００ｃｍ間隔で中継地点ＲＰ２～ＲＰ４を設定する。

【0077】

また例えば図９に示すコースについて、制御部２１は、目的地Ａから前方の加速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ１を設定し、９０度曲がる地点（中継地点ＲＰ６）から後方の減速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ５を設定し、中継地点ＲＰ６から前方の加速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ７を設定し、目的地Ｂから後方の減速距離５０ｃｍの位置に中継地点ＲＰ１１を設定する。また、制御部２１は、中継地点ＲＰ１，ＲＰ５の間に１００ｃｍ間隔で中継地点ＲＰ２～ＲＰ４を設定し、中継地点ＲＰ７，ＲＰ１１の間に１００ｃｍ間隔で中継地点ＲＰ８～ＲＰ１０を設定する。ステップＳ５は、中継地点設定ステップの一例である。

【0078】

次にステップＳ６において、制御部２１は、中継地点ＲＰに対応するマーカＭに前記制御情報を設定する。具体的には、制御部２１は、中継地点ＲＰに対応するマーカＭに、中継地点ＲＰと前後の中継地点ＲＰとの位置関係に基づいて前記制御情報を設定する。前記制御情報は、自動走行装置１の走行速度、走行方向、加速度、減速度、旋回動作、自動走行装置１が次に検出するマーカＭまでの距離の少なくともいずれかの情報を含む。制御部２１は、マーカＭごとに設定した制御情報Ｄ１（図１０及び図１１参照）を記憶部２２に記憶する。ステップＳ６は、制御情報設定ステップの一例である。

【0079】

次にステップＳ７において、制御部２１は、ユーザーから変更操作を受け付けたか否かを判定する。制御部２１が前記変更操作を受け付けた場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に移行する。制御部２１が前記変更操作を受け付けない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、処理はステップＳ８に移行する。

【0080】

次にステップＳ８において、制御部２１は制御情報Ｄ１を自動走行装置１に出力する。自動走行装置１は、制御情報Ｄ１を取得すると記憶部１２に記憶する。制御部２１は、制御情報Ｄ１を自動走行装置１に出力すると前記コース編集処理を終了する。自動走行装置１は、ユーザーの走行指示を操作端末２から取得すると、制御情報Ｄ１に基づいて自動走行を実行する。

【0081】

以上説明したように、本実施形態に係る操作端末２は、自動走行装置１の動作を規定する制御情報Ｄ１が設定されたマーカＭが配置されたコースにおいて、自動走行装置１がマーカＭを検出した場合に制御情報Ｄ１に応じた動作を行う自動走行システム１０に用いられるコース編集装置である。操作端末２は、前記コースに対応するコースレイアウトを編集するコース編集操作画面Ｐ１を表示させ、コース編集操作画面Ｐ１において指定される自動走行装置１の移動先を示す複数の目的位置を含むレイアウト情報を設定する。また操作端末２は、第１走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において複数の前記目的位置を結ぶ動線ＭＬを設定し、第２走行条件に基づいて、コース編集操作画面Ｐ１において動線ＭＬの上にマーカＭの配置位置に対応する中継地点ＲＰを設定する。また操作端末２は、中継地点ＲＰに対応するマーカＭに制御情報Ｄ１を設定する。

【0082】

上記の構成によれば、標準化された第１走行条件に基づいて自動走行装置１の動線ＭＬが設定され、標準化された第２走行条件に基づいてマーカＭの配置位置に対応する中継地点ＲＰが設定され、これら動線ＭＬ及び中継地点ＲＰに基づいて制御情報Ｄ１が設定される。このため、ユーザーは、自動走行装置１の種別を選択する操作、目的位置を指定する操作だけで、自動的にコースを設定することができる。また、ユーザーのコース編集作業のスキル、ノウハウに影響せず、いずれのユーザーも高度なコース編集を行うことができる。よって、コースの編集作業の作業効率及び作業精度を向上させることが可能となる。

【0083】

尚、本発明に係るコース編集装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された各実施形態を自由に組み合わせること、或いは各実施形態を適宜、変形又は一部を省略することによって構成されることも可能である。

【符号の説明】

【0084】

１ ：自動走行装置
２ ：操作端末
１０ ：自動走行システム
２１１ ：表示処理部
２１２ ：レイアウト情報設定部
２１３ ：動線設定部
２１４ ：中継地点設定部
２１５ ：制御情報設定部
２１６ ：制御情報出力部
ＢＡ ：充電位置
Ｄ１ ：制御情報
Ｌ ：ライン
Ｍ ：マーカ
ＭＬ ：動線
Ｐ１ ：コース編集操作画面
ＰＡ ：移載位置
ＲＰ ：中継地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】