特開 2022-181510 害獣威嚇装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022181510

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】害獣威嚇装置

(51)【国際特許分類】

   A01M 29/10 20110101AFI20221201BHJP

   A01M 29/16 20110101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

A01M29/10

A01M29/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021088501

(22)【出願日】2021-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100160691

【弁理士】

【氏名又は名称】田邊 淳也

(72)【発明者】

【氏名】市毛 敬介

(72)【発明者】

【氏名】河上 充佳

【テーマコード（参考）】

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B121AA01

2B121DA17

2B121DA33

2B121DA58

2B121DA62

2B121DA63

2B121FA13

(57)【要約】

【課題】 害獣威嚇装置において、害獣に対する威嚇効果を長時間にわたって維持することができる技術を提供する。
【解決手段】 害獣威嚇装置は、地上を自律的に移動可能な移動体として構成されており、光と音を含む、害獣を威嚇するための複数種類の威嚇手段を発生させる発生部と、害獣威嚇装置から害獣までの距離を測定する測定部と、害獣威嚇装置から害獣までの距離に応じて発生部から発生させる威嚇手段を変更する制御部と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

害獣を威嚇する害獣威嚇装置であって、
地上を自律的に移動可能な移動体として構成されており、
光と音を含む、害獣を威嚇するための複数種類の威嚇手段を発生させる発生部と、
前記害獣威嚇装置から害獣までの距離を測定する測定部と、
前記害獣威嚇装置から害獣までの距離に応じて前記発生部から発生させる威嚇手段を変更する制御部と、を備える害獣威嚇装置。

【請求項2】

請求項１に記載の害獣威嚇装置は、さらに、
外部の装置と通信するための通信部と、
前記通信部を介して前記外部の装置から取得された音情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された音情報と、前記外部の装置からリアルタイムに取得した音情報のうち、威嚇手段として、前記発生部から発生させる音として利用する音情報を選択する、
害獣威嚇装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の害獣威嚇装置であって、
前記制御部は、
前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が第１閾値以上の場合、前記発生部から威嚇手段として光を発生させ、
前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第１閾値より小さい場合、前記発生部から威嚇手段として音を発生させる、
害獣威嚇装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の害獣威嚇装置であって、
前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が小さくなるにつれて、前記発生部から発生させる音の音量を大きくする、
害獣威嚇装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の害獣威嚇装置であって、
前記制御部は、前記発生部から威嚇手段として点滅した光を発生させる、
害獣威嚇装置。

【請求項6】

請求項３に記載の害獣威嚇装置であって、
前記発生部は、さらに、
前記害獣威嚇装置の外表面の温度を上昇させる熱を威嚇手段として発生させ、
前記害獣威嚇装置の外側に威嚇手段としての電界を発生させ、
前記制御部は、
前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第１閾値より小さい第２閾値以上の場合、前記発生部から威嚇手段として音を発生させ、
前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第２閾値より小さい場合、前記発生部から威嚇手段として熱と電界を発生させる、
害獣威嚇装置。

【請求項7】

請求項６に記載の害獣威嚇装置であって、
前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が小さくなるにつれて、前記発生部から発生させる熱の熱量を大きくする、
害獣威嚇装置。

【請求項8】

請求項６または請求項７に記載の害獣威嚇装置は、さらに、
前記害獣威嚇装置を動作させる駆動部であって、前記制御部によって制御される駆動部を備え、
前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第２閾値より小さい場合、前記駆動部を制御して、前記害獣威嚇装置を動作させる、
害獣威嚇装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、害獣威嚇装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、農地や住宅地などに侵入する害獣を追い払うために、害獣を威嚇する害獣威嚇装置が知られている（例えば、特許文献１～４）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－７４７２０号公報

【特許文献2】特開２０１０－１６１９９９号公報

【特許文献3】特開２００９－１７８１４０号公報

【特許文献4】特開２０１８－５０５０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

害獣威嚇装置は、威嚇手段として、例えば、音と光を組み合わせて害獣を威嚇する。しかしながら、音と光との組み合わせ方が一定であったり、音の大きさや光の明るさが一定であったりするため、害獣がこれらの威嚇手段に慣れてしまい、害獣に対する威嚇効果が長続きしない。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、害獣威嚇装置において、害獣に対する威嚇効果を長時間にわたって維持することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

【0007】

（１）本発明の一形態によれば害獣威嚇装置が提供される。この害獣威嚇装置は、地上を自律的に移動可能な移動体として構成されており、光と音を含む、害獣を威嚇するための複数種類の威嚇手段を発生させる発生部と、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離を測定する測定部と、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離に応じて前記発生部から発生させる威嚇手段を変更する制御部と、を備える。

【0008】

この構成によれば、害獣を威嚇するための威嚇手段を発生させる発生部は、複数種類の威嚇手段を発生させる。制御部は、測定部によって測定される害獣威嚇装置から害獣までの距離に応じて、発生部から発生させる威嚇手段を変更する。このように、害獣威嚇装置は、害獣威嚇装置から害獣までの距離に応じて、複数種類の威嚇手段を使い分けることで、害獣の威嚇手段に対する慣れを抑制することができる。また、害獣威嚇装置は、地上を自律的に移動可能な移動体として構成されており、例えば、飛行する移動体に比べ、比較的長時間移動することができる。これにより、害獣威嚇装置は、比較的長時間にわたって連続して害獣への威嚇を続けることができる。したがって、害獣に対する威嚇効果を長時間にわたって維持することができる。

【0009】

（２）上記形態の害獣威嚇装置は、さらに、外部の装置と通信するための通信部と、前記通信部を介して前記外部の装置から取得された音情報を記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶された音情報と、前記外部の装置からリアルタイムに取得した音情報のうち、威嚇手段として、前記発生部から発生させる音として利用する音情報を選択してもよい。この構成によれば、害獣威嚇装置は、外部の装置と通信するための通信部を備えており、威嚇手段としての音として利用する音情報、例えば、インターネットからダウンロードされる音源や、電話による害獣威嚇装置の使用者のリアルタイムの声などを取得する。制御部は、害獣を威嚇するとき、威嚇手段としての音として利用する音情報を、記憶部に記憶された音情報と、外部の装置からリアルタイムに取得した音情報とのいずれかから選択することができる。これにより、制御部は、威嚇手段としての音の種類を増やすことができるため、害獣の威嚇手段に対する慣れをさらに抑制することができる。したがって、害獣に対する威嚇効果をさらに長時間にわたって維持することができる。

【0010】

（３）上記形態の害獣威嚇装置において、前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が第１閾値以上の場合、前記発生部から威嚇手段として光を発生させ、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第１閾値より小さい場合、前記発生部から威嚇手段として音を発生させてもよい。この構成によれば、害獣威嚇装置は、害獣威嚇装置から害獣までの距離が第１閾値以上の場合、遠方まで届きやすい光を威嚇手段として用いて、害獣を威嚇する。害獣威嚇装置は、害獣威嚇装置から害獣までの距離が第１閾値より小さい場合、害獣が自身の後方から発せられても気づきやすい音を威嚇手段として用いて、害獣を威嚇する。このように、複数種類の威嚇手段としての光と音とを、それぞれの特性に合わせて使い分けることで、比較的遠方の害獣に対しても、害獣威嚇装置の方向を向いていない害獣に対しても、威嚇することができる。これにより、害獣への威嚇を、広範囲でかつ効率的に行うことができる。

【0011】

（４）上記形態の害獣威嚇装置において、前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が小さくなるにつれて、前記発生部から発生させる音の音量を大きくしてもよい。この構成によれば、制御部は、害獣威嚇装置から害獣までの距離が小さくなるにつれて、音の音量を大きくする。これにより、害獣は、発生部から発生させる音に気付きやすくなる。さらに、害獣は、音を発生させるなにかが近づいてくるように感じるため、害獣の警戒心を高めさせることができる。これにより、害獣に対する威嚇効果を大きくすることができる。

【0012】

（５）上記形態の害獣威嚇装置において、前記制御部は、前記発生部から威嚇手段として点滅した光を発生させてもよい。この構成によれば、発生部から発生させた光は点滅しているため、害獣威嚇装置の方向を向いていない害獣が光に気づきやすくなる。これにより、害獣への威嚇を効率的に行うことができる。

【0013】

（６）上記形態の害獣威嚇装置において、前記発生部は、前記害獣威嚇装置の外表面の温度を上昇させる熱を威嚇手段として発生させ、前記害獣威嚇装置の外側に威嚇手段としての電界を発生させ、前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第１閾値より小さい第２閾値以上の場合、前記発生部から威嚇手段として音を発生させ、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第２閾値より小さい場合、前記発生部から威嚇手段として熱と電界を発生させてもよい。この構成によれば、害獣威嚇装置が威嚇手段としての音によって害獣を威嚇しても、害獣が害獣威嚇装置にさらに接近し、距離が第２閾値より小さい場合、発生部は、威嚇手段としての熱と電界を発生させる。これにより、害獣威嚇装置は、光や音とは異なる別の威嚇手段によって害獣を威嚇することができるため、害獣に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。したがって、害獣の威嚇手段に対する慣れをさらに抑制することができるため、害獣に対する威嚇効果をさらに長時間にわたって維持することができる。

【0014】

（７）上記形態の害獣威嚇装置において、前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が小さくなるにつれて、前記発生部から発生させる熱の熱量を大きくしてもよい。この構成によれば、制御部は、害獣威嚇装置から害獣までの距離が小さくなるにつれて、熱の熱量を大きくする。これにより、害獣は、発生部から発生させる熱に気付きやすくなる。さらに、害獣は、熱を発生させるなにかが近づいてくるように感じるため、害獣の警戒心を高めさせることができる。これにより、害獣に対する威嚇効果を大きくすることができる。

【0015】

（８）上記形態の害獣威嚇装置は、さらに、前記害獣威嚇装置を動作させる駆動部であって、前記制御部によって制御される駆動部を備え、前記制御部は、前記害獣威嚇装置から害獣までの距離が前記第２閾値より小さい場合、前記駆動部を制御して、前記害獣威嚇装置を動作させてもよい。この構成によれば、制御部は、害獣威嚇装置から害獣までの距離が第２閾値より小さい場合、駆動部によって害獣威嚇装置を動作させる。これにより、熱と電界とを発生する移動体が動作することとなり、害獣は、害獣威嚇装置を生物として認識しやすくなるため、害獣の警戒心を高めさせることができる。したがって、害獣に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。

【0016】

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、害獣威嚇装置を含むシステム、害獣威嚇装置の製造方法、害獣を威嚇する方法、害獣威嚇装置に害獣の威嚇を実行させるコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態の害獣威嚇システムの概略構成を示す模式図である。

【図2】害獣威嚇システムの作用を説明する模式図である。

【図3】害獣威嚇装置に記憶されている音情報の一例である。

【図4】害獣威嚇処理の第１のフローチャートである。

【図5】害獣威嚇処理の第２のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の害獣威嚇システムの概略構成を示す模式図である。図２は、害獣威嚇システムの作用を説明する模式図である。本実施形態の害獣威嚇システム１は、光と音を含む複数種類の威嚇手段を発生させて、農地や住宅地などに侵入している害獣１００（図２参照）を威嚇する。威嚇対象の害獣は、例えば、イノシシ、シカ、サルなどの獣類であるが、カラス、コウモリなどの鳥類を含んでいてもよい。本実施形態の害獣威嚇システム１は、害獣威嚇装置３と、給電ステーション５と、を備える。

【0019】

害獣威嚇装置３は、発生部１０と、測定部２０と、制御部３０と、通信部４０と、記憶部５０と、駆動部６０と、バッテリ７０と、を備える。害獣威嚇装置３は、例えば、バッテリ７０の電力によって駆動する多足歩行ロボットであって、地上を自律的に移動可能である。

【0020】

発生部１０は、発光部１１と、音発生部１２と、発熱部１３と、電界生成部１４と、を備える。発生部１０は、制御部３０と電気的に接続されており、制御部３０からの指令に応じて、複数種類の威嚇手段のいずれかを発生させる。ここで、「威嚇手段」とは、発生させることで害獣１００の警戒心を高めさせることができるものであり、主に、害獣１００に対する物理的作用を指している。本実施形態では、発生部１０は、威嚇手段として、光、音、熱、および、電界を発生させるが、威嚇手段は、これらに限定されない。威嚇手段は、においや、放電、物体の射出などであってもよい。

【0021】

発光部１１は、例えば、害獣威嚇装置３の外部に向けて光を照射するフラッシュライトであって、威嚇手段として、点滅する可視光を発生させる。なお、発光部１１が発生させる光は、可視光に限定されず、例えば、特定の害獣に対して威嚇を行う場合には、該害獣が認識可能な赤外光や紫外光であってもよい。また、発光部１１は、可視光を点灯させるだけでもよいし、光の光量を段階的に変化させてもよい。

【0022】

音発生部１２は、例えば、スピーカであって、威嚇手段として、音を発生させる。本実施形態では、音発生部１２は、制御部３０によって選択された音を発する。音発生部１２が発生させる音の詳細については、後述する。

【0023】

発熱部１３は、例えば、ヒータであって、威嚇手段として、熱を発生させる。発熱部１３は、後述するバッテリ７０によって電力が供給されることで、害獣威嚇装置３の外表面の温度を上昇させる。本実施形態では、発熱部１３は、害獣威嚇装置３の外表面の温度を、哺乳類の体温、例えば、３６～３８℃程度に保つことができる。

【0024】

電界生成部１４は、例えば、電気伝導材料から形成されたコイルであって、威嚇手段として、電界を発生させる。電界生成部１４は、バッテリ７０によって電力が供給されることで、害獣威嚇装置３の外側に、害獣威嚇装置３を中心とした電界を生成する。

【0025】

測定部２０は、制御部３０と電気的に接続されており、いずれも図示しない、赤外線センサと、デプスセンサと、ステレオカメラと、を備える。赤外線センサは、例えば、遠赤外線領域の光を検知する撮像装置であって、害獣威嚇装置３の上部に取り付けられている。赤外線センサは、害獣威嚇装置３の周辺において、生物の体温相当の温度となっている物体を検知する。赤外線センサによって検知された物体（以下、「検知物体」という）は、制御部３０によって解析され、該検知物体が害獣であるか否かの判定がなされる。デプスセンサは、害獣威嚇装置３から、制御部３０によって害獣であると判定された検知物体までの距離（離間距離Ｄ）を測定する。ステレオカメラは、害獣威嚇装置３の周辺を撮像し、害獣威嚇装置３が自律的に移動するときに必要な情報を取得する。

【0026】

制御部３０は、ＣＰＵであって、ＲＯＭに格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、害獣威嚇装置３の各部を制御する。本実施形態では、制御部３０は、測定部２０によって測定された離間距離Ｄに応じて、複数種類の威嚇手段を発生部１０に発生させる。制御部３０の作用の詳細は、後述する。

【0027】

通信部４０は、外部の装置１０１と通信し、外部の装置１０１から、音発生部１２が発する音として利用する音情報を取得する。本実施形態では、通信部４０は、インターネットに接続可能な構成と、電話回線に接続可能な構成とを含んでいる。通信部４０は、インターネットに接続されることで、インターネット上の音源を、音発生部１２から発生させる音として利用する音情報としてダウンロードする。ダウンロードされた音情報は、通信部４０と電気的に接続されている記憶部５０に記憶される。また、通信部４０は、電話回線に接続されることで、害獣威嚇システム１の使用者に電話をかけることができる。これにより、音発生部１２は、通信部４０と制御部３０を介して、使用者の肉声を、威嚇手段として発生させることができる。

【0028】

記憶部５０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。記憶部５０は、音発生部１２から発生させる音として利用する音情報を記憶する。本実施形態では、記憶部５０には、害獣威嚇システム１が設置される前の初期状態においてあらかじめ記憶されている音情報の他に、上述した通信部４０を介してダウンロードされた音源が記憶される。記憶部５０は、制御部３０からの指令に応じて、記憶している複数の音情報のうちから、音発生部１２から発生させる音として利用する音情報を選択し、制御部３０に出力する。

【0029】

駆動部６０は、害獣威嚇装置３を動作させる駆動力を発生する。本実施形態では、駆動部６０は、いずれも図示しない、モータと、慣性センサなどを備える。モータは、脚部３ａや胴体部３ｂなどを駆動させる回転トルクを発生可能であり、電気的に接続されている制御部３０からの指令に応じて、これらの部位を動作させる。慣性センサは、動作中の害獣威嚇装置３の姿勢を制御するために用いられる。

【0030】

バッテリ７０は、害獣威嚇装置３の各部において消費される電力を供給する。バッテリ７０は、害獣威嚇装置３の外部に設けられる給電ステーション５と電気的に接続可能に形成されている。

【0031】

給電ステーション５は、害獣威嚇システム１によって、害獣１００の侵入を抑制する領域内に設置される（図２参照）。給電ステーション５は、害獣威嚇装置３のバッテリ７０と電気的に接続されることで、バッテリ７０を充電可能である。

【0032】

次に、本実施形態の害獣威嚇システム１の動作について説明する。本実施形態の害獣威嚇システム１では、害獣１００の侵入を抑制する領域Ａ０が設定されており、給電ステーション５は、領域Ａ０の中央Ｃ０に設置されている。領域Ａ０は、例えば、図２に示すように、中央Ｃ０を中心とする円形形状の領域となっている。害獣威嚇システム１では、領域Ａ０において、４つの範囲Ｒ０、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が設定されている。範囲Ｒ０は、中央Ｃ０からの距離ｄ０の範囲内を含んでおり、領域Ａ０と同じ大きさの範囲となっている。範囲Ｒ１は、中央Ｃ０からの距離が距離ｄ０より小さい距離ｄ１の範囲内を含んでいる。範囲Ｒ２は、中央Ｃ０からの距離が距離ｄ１より小さい距離ｄ２の範囲内を含んでいる。範囲Ｒ３は、中央Ｃ０からの距離が距離ｄ２より小さい距離ｄ３の範囲内を含んでいる。距離ｄ１は、特許請求の範囲の「第１閾値」に相当し、距離ｄ２は、特許請求の範囲の「第２閾値」に相当する。

【0033】

害獣威嚇装置３は、測定部２０と制御部３０によって、領域Ａ０内に侵入している害獣１００を検知する。害獣威嚇装置３は、範囲Ｒ０の内側であって範囲Ｒ１の外側に、害獣１００がいると検知すると、発光部１１に点滅する可視光を発生させる。害獣威嚇装置３は、範囲Ｒ１の内側であって範囲Ｒ２の外側に、害獣１００がいると検知すると、音発生部１２に音を発生させる。音発生部１２は、上述したように、記憶部５０に記憶されている音情報を利用した音の他に、通信部４０の電話回線を介して取得したリアルタイムの音情報を利用した音も発生させる。これにより、害獣威嚇装置３は、光とは異なる威嚇手段によって害獣を威嚇することができるため、害獣の威嚇手段に対する慣れを抑制することができる。

【0034】

図３は、害獣威嚇装置に記憶されている音情報の一例である。記憶部５０は、害獣威嚇システム１が設置される前の初期状態において、複数種類の音を記憶している。具体的には、図３に示すように、人間の感情の高ぶり方に沿って、「人間の叱り声」と「人間の怒鳴り声」と「人間の叫び声」とのそれぞれに該当する人の声が記憶されている。さらに、害獣が警戒心を高める可能性が高い「犬の鳴き声」や「銃声音」が記憶されている。制御部３０は、害獣１００が害獣威嚇装置３から発生する音に慣れないように、例えば、「人間の叱り声」、「人間の怒鳴り声」、「人間の叫び声」、「犬の鳴き声」、「銃声音」の順に、音発生部１２から発生させるように、音発生部１２を制御する。本実施形態では、制御部３０は、図３に示すような音を発するとき、害獣威嚇装置３と害獣１００との離間距離Ｄが小さくなるにつれて、音の音量を大きくする。これにより、害獣１００は、音発生部１２から発生される音に気付きやすくなる。

【0035】

また、記憶部５０は、図３に示した初期状態で記憶されている音の他に、通信部４０を介してインターネットからダウンロードされたインターネット上の音源を記憶する。制御部３０は、初期状態で記憶されている音と、ダウンロードされたインターネット上の音源のうちから音を選択し、音発生部１２から発生させる。これにより、音発生部１２は、発生させる音の種類を増やすことができるため、害獣威嚇装置３が発する音に対する害獣１００の慣れが抑制され、害獣１００に対する威嚇効果を長時間にわたって維持することができる。

【0036】

本実施形態では、制御部３０は、記憶部５０に記憶されている音情報のそれぞれについて、害獣１００への威嚇効果を記憶する。制御部３０は、記憶した威嚇効果の大きさに応じて選択されやすいように優先順位をつけることで、次回以降の音による威嚇時に選択されやすいようにする。これにより、害獣１００に対する威嚇効果を大きくすることができる。

【0037】

さらに、害獣威嚇装置３では、通信部４０を介して接続された害獣威嚇システム１の使用者の電話を通じて、使用者のリアルタイムの声を音発生部１２から発生させることができる。具体的には、制御部３０は、音発生部１２から音を発生させるとき、通信部４０を介して害獣威嚇システム１の使用者に電話をかける。制御部３０による使用者への電話において、使用者が電話に出られる場合には、使用者が電話に向かって発生した声を、そのまま音発生部１２から発生させる。これにより、記憶部５０に記憶されている音情報を利用した音を発生する場合に比べ、害獣威嚇装置３から発生する音に対する害獣１００の慣れがさらに抑制される。したがって、害獣１００に対する威嚇効果を長時間にわたって維持することができる。

【0038】

本実施形態では、制御部３０は、測定部２０のステレオカメラで撮像した害獣１００の姿を使用者に配信することができる。これにより、使用者の害獣１００への怒りが増すため、通信部４０を介した使用者のリアルタイムの声に、使用者の感情がさらに含まれることとなり、害獣に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。

【0039】

害獣威嚇装置３は、範囲Ｒ２の内側に、害獣１００がいると検知すると、発熱部１３によって熱を発生させるとともに、電界生成部１４によって電界を生成する。これにより、害獣威嚇装置３の外表面の温度が３６～３８℃程度になるとともに、害獣威嚇装置３の外側に電界が生成されるため、光と音とは異なる威嚇手段によって害獣を威嚇することができる。したがって、害獣の威嚇手段に対する慣れをさらに抑制することができる。

【0040】

本実施形態では、制御部３０は、発熱部１３によって熱を発生させるとき、害獣威嚇装置３と害獣１００との離間距離Ｄが小さくなるにつれて、発熱量を大きくする。これにより、害獣１００は、害獣威嚇装置３の熱に気づきやすくなるとともに、熱を発生させるなにかが近づいてくるように感じるため、害獣１００の警戒心を高めさせることができる。これにより、害獣１００に対する威嚇効果を大きくすることができる。

【0041】

害獣威嚇装置３は、範囲Ｒ２の内側に、害獣１００がいると検知すると、熱と電界を生成するとともに、駆動部６０を駆動させて、害獣威嚇装置３を作動させる。これにより、害獣威嚇装置３は、周囲に電界を生成しつつ、外表面の温度が生物の体温程度となった状態で移動するため、害獣１００は、なにかしらの生物がいると認識する可能性がある。したがって、害獣１００の警戒心をさらに高めさせることができるため、害獣１００に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。

【0042】

害獣威嚇装置３は、範囲Ｒ３の内側に、害獣１００がいると検知すると、最終手段として、駆動部６０を駆動させて、例えば、害獣１００への体当たりや、逃走、死んだふりや、脚部３ａを折りたたんで小さくなるなどの動作を行う。これにより、害獣１００は、なにかしらの生物がいると認識する可能性があるため、害獣１００の警戒心をさらに高めさせることができ、害獣１００に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。

【0043】

図４は、本実施形態の害獣威嚇処理の第１のフローチャートである。ここで、本実施形態の害獣威嚇処理の一例を説明する。この害獣威嚇処理は、害獣威嚇システム１が領域Ａ０の中央Ｃ０に設置されることで常時実行する。害獣威嚇処理を実行する前の害獣威嚇システムでは、害獣威嚇装置３は、給電ステーション５に電気的に接続される位置に待機しており、害獣威嚇装置３のバッテリ７０と給電ステーション５とが電気的に接続されることで、充電されている。

【0044】

本実施形態の害獣威嚇処理では、最初に、害獣威嚇装置３において、赤外線センサによって生物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。害獣威嚇装置３では、給電ステーション５において充電されている状態において、赤外線センサによって、監視可能な範囲内に検知物体がないか監視している。制御部３０は、赤外線センサによる監視において、検知物体を検知していると判定すると、処理をステップＳ１２に遷移させる（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。制御部３０は、検知物体を検知していないと判定すると、赤外線センサによる検知があるまで、監視可能な範囲内を引き続き監視する（ステップＳ１１：ＮＯ）。

【0045】

ステップＳ１１からステップＳ１２に遷移すると、検知した生物を識別する（ステップＳ１２）。制御部３０は、赤外線センサによって検知された検知物体に対応する生物の生物を識別する。具体的には、制御部３０は、例えば、深層学習モデルを用いて、検知物体の画像から、生物の有無の確認と、生物の種類を識別する。

【0046】

次に、害獣を検知したか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部３０は、ステップＳ１２における、生物の有無の確認結果と、生物の種類の識別結果から、赤外線センサによって検知された検知物体が害獣であるか否かを判定する。制御部３０は、害獣を検知したと判定すると、処理をステップＳ１４に遷移させる（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。制御部３０は、害獣を検知していないと判定すると、処理をステップＳ１２に遷移させる（ステップＳ１３：ＮＯ）。ステップＳ１４において、制御部３０は、監視可能な範囲内での別の検知物体に対応する生物を識別する。以下、ステップＳ１３において、害獣であると判定された検知物体を害獣１００とする。

【0047】

ステップＳ１３からステップＳ１４に遷移すると、害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄを計測する（ステップＳ１４）。制御部３０は、測定部２０のデプスセンサを用いて、害獣威嚇装置３と、ステップＳ１３で検知した害獣１００までの離間距離Ｄを測定する。

【0048】

ステップＳ１４からステップＳ１５に遷移すると、害獣１００が害獣威嚇装置３に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。制御部３０は、デプスセンサによって測定される、害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄが所定の距離より小さいか否かによって、害獣１００が接近しているか否かを判定する。本実施形態では、制御部３０は、離間距離Ｄが領域Ａ０を設定する距離ｄ０より小さいか否かを判定する。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ０より小さく、害獣１００が害獣威嚇装置３に接近していると判定すると、処理をステップＳ１６に遷移させる（ステップＳ１５：ＹＥＳ）。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ０以上であり、害獣１００が害獣威嚇装置３に接近していないと判定すると、処理をステップＳ１４に遷移させる（ステップＳ１５：ＮＯ）。ステップＳ１４では、制御部３０は、離間距離Ｄを再度計測し、ステップＳ１５での判定に用いる。

【0049】

次に、害獣威嚇装置３の周辺に電界を生成する（ステップＳ１６）。制御部３０は、電界生成部１４のコイルへの電力の供給を開始する。これにより、害獣威嚇装置３の周辺に、電界が徐々に形成される。

【0050】

次に、害獣威嚇装置３を昇温させる（ステップＳ１７）。制御部３０は、発熱部１３のヒータへの電力の供給を開始する。これにより、害獣威嚇装置３の外表面の温度が徐々に上昇する。

【0051】

図５は、害獣威嚇処理の第２のフローチャートである。次に、離間距離Ｄが距離ｄ１より大きいか否かを判定する（ステップＳ１８）。制御部３０は、測定部２０によって測定される離間距離Ｄが、距離ｄ１より大きいか否かを判定する。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ１より大きいと判定すると、処理をステップＳ１８１に遷移させる（ステップＳ１８：ＹＥＳ）。制御部３０は、ステップＳ１８１において、発光部１１によって点滅する可視光を発生させて害獣１００を威嚇したのち、処理をステップＳ２４に遷移させる。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ１以下であると判定すると、処理をステップＳ１９に遷移させる（ステップＳ１８：ＮＯ）。ステップＳ１９では、制御部３０は、害獣威嚇装置３をさらに昇温させる（ステップＳ１９）。

【0052】

ステップＳ１９からステップＳ２０に遷移すると、離間距離Ｄが距離ｄ１以下でありかつ距離ｄ２より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０）。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ１以下でありかつ距離ｄ２より大きいと判定すると、処理をステップＳ２０１に遷移させる（ステップＳ２０：ＹＥＳ）。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ２以下であると判定すると、処理をステップＳ２１に遷移させる（ステップＳ２０：ＮＯ）。ステップＳ１２１は、制御部３０は、害獣威嚇装置３をさらに昇温させる（ステップＳ２１）。

【0053】

ステップＳ２０からステップＳ２０１に遷移すると、制御部３０は、通信部４０を介して、害獣威嚇システムの使用者に電話をかけて連絡を行う（ステップＳ２０１）。次に、制御部３０は、ステップＳ２０１での電話連絡において、システムの使用者と通話可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御部３０は、ステップＳ２０１での電話連絡において、使用者の電話とつながったか否かを判定する。制御部３０には、例えば、害獣威嚇装置から使用者の電話へのコール回数が設定されており、所定のコール回数で使用者が出た場合には、通話可能であると判定する。制御部３０は、使用者が設定されているコール回数で電話に出た場合、使用者が通話可能であると判定し、処理をステップＳ２０３に遷移させる（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）。制御部３０は、ステップＳ２０３において、通信部４０を介して、使用者の実際の音声を音発生部１２から発生させて害獣１００を威嚇したのち、処理をステップＳ２４に遷移させる。制御部３０は、使用者が設定されているコール回数で電話に出なかった場合、使用者が通話不可能であると判定し、処理をステップＳ２０４に遷移させる（ステップＳ２０２：ＮＯ）。制御部３０は、ステップＳ２０４において、記憶部５０に記憶されている音を音発生部１２から発生させて害獣１００を威嚇したのち、処理をステップＳ２４に遷移させる。

【0054】

ステップＳ２１の次に、離間距離Ｄが距離ｄ２以下でありかつ距離ｄ３より大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ２以下でありかつ距離ｄ３より大きいと判定すると、処理をステップＳ２２１に遷移させる（ステップＳ２２：ＹＥＳ）。制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ３以下であると判定すると、処理をステップＳ２３に遷移させる（ステップＳ２２：ＮＯ）。

【0055】

ステップＳ２２からステップＳ２２１に遷移すると、制御部３０は、駆動部６０を制御し、害獣威嚇装置３を立ち上がらせる（ステップＳ２２１）。制御部３０は、害獣威嚇装置３を立ち上がらせてから、脚部３ａによる足踏みや、胴体部３ｂのひねりなどの動作をその場で繰り返させる。さらに、ステップＳ２２１からステップＳ２２２に遷移すると、制御部３０は、駆動部６０を制御して、例えば、害獣１００に向かうように歩行したり、後ずさりしたりするような動作をさせて、害獣威嚇装置３を移動させる。これらの害獣威嚇装置３の動作によって、害獣１００は、熱と電界とを発生して立ち上がった害獣威嚇装置３を何らかの生物とみなして可能性があり、害獣１００の警戒心を高めさせることができる。これにより、害獣１００に対する強い威嚇効果を発揮することができる。制御部３０は、処理をステップＳ２４に遷移させる。

【0056】

ステップＳ２２からステップＳ２３に遷移すると、制御部３０は、最終手段を発動する（ステップＳ２３）。離間距離Ｄが距離ｄ３以下である場合、害獣１００は、害獣威嚇装置３に非常に接近している。そこで、制御部３０は、駆動部６０を制御して、害獣威嚇装置３を動作させることで、例えば、害獣１００への体当たりなどの動作を行わせる。

【0057】

次に、害獣１００が逃げたか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部３０は、測定部２０によって害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄを計測し、例えば、離間距離Ｄが測定不能であることで、害獣１００が逃げたと判定する。制御部３０は、害獣１００が逃げたと判定すると、処理をステップＳ２５に遷移させる（ステップＳ２４：ＹＥＳ）。制御部３０は、離間距離Ｄが計測可能であり、害獣１００が逃げていないと判定すると、処理をステップＳ１５に遷移させる（ステップＳ２４：ＮＯ）。ステップＳ１５に遷移すると、制御部３０は、威嚇対象の害獣１００が害獣威嚇装置３に接近しているか否かを再度判定する（ステップＳ１５）。

【0058】

ステップＳ２４からステップＳ２５に遷移すると、制御部３０は、害獣威嚇装置３を給電ステーション５に帰投させる（ステップＳ２５）。これにより、害獣威嚇装置３が給電ステーション５から離れて移動していた場合、給電ステーション５に戻り、バッテリ７０の充電を行う。その後、害獣威嚇処理は、ステップＳ１１に戻って待機状態となり、赤外線センサによって生物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0059】

以上説明した、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、害獣１００を威嚇するための威嚇手段を発生させる発生部１０は、複数種類の威嚇手段を発生させる。制御部３０は、測定部２０によって測定される害獣威嚇装置３から害獣１００までの離間距離Ｄに応じて、発生部１０から発生させる威嚇手段を変更する。このように、害獣威嚇装置３は、害獣威嚇装置３から害獣１００までの離間距離に応じて、複数種類の威嚇手段を使い分けることで、害獣１００の威嚇手段に対する慣れを抑制することができる。また、害獣威嚇装置３は、地上を自律的に移動可能な移動体として構成されており、例えば、飛行する移動体に比べ、比較的長時間移動することができる。これにより、害獣威嚇装置３は、比較的長時間にわたって連続して害獣１００への威嚇を続けることができる。したがって、害獣１００に対する威嚇効果を長時間にわたって維持することができる。

【0060】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、害獣威嚇装置３は、外部の装置１０１と通信するための通信部４０を備えており、インターネット上の音源や、害獣威嚇システム１の使用者のリアルタイムの声などを取得する。制御部３０は、害獣１００を威嚇するとき、威嚇手段としての音として利用する音情報を、記憶部５０に記憶された音情報と、外部の装置１０１からリアルタイムに取得した音情報とのいずれかから選択することができる。これにより、制御部３０は、威嚇手段としての音の種類を増やすことができるため、害獣１００の威嚇手段に対する慣れをさらに抑制することができる。したがって、害獣１００に対する威嚇効果をさらに長時間にわたって維持することができる。

【0061】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、害獣威嚇装置３は、離間距離Ｄが距離ｄ１以上の場合、遠方まで届きやすい光を威嚇手段として用いて、害獣１００を威嚇する。害獣威嚇装置３は、離間距離Ｄが距離ｄ１より小さい場合、害獣１００が自身の後方から発せられても気づきやすい音を威嚇手段として用いて、害獣１００を威嚇する。このように、光と音とをそれぞれの特性に合わせて使い分けることで、比較的遠方の害獣１００に対しても、害獣威嚇装置３の方向を向いていない害獣１００に対しても、威嚇することができる。これにより、害獣１００に対する威嚇を、広範囲でかつ効率的に行うことができる。

【0062】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、制御部３０は、離間距離Ｄが小さくなるにつれて、音の音量を大きくする。これにより、害獣１００は、発生部１０から発生させる音に気付きやすくなる。さらに、害獣１００は、音を発生させるなにかが近づいてくるように感じるため、害獣１００の警戒心を高めさせることができる。これにより、害獣１００に対する威嚇効果を大きくすることができる。

【0063】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、発生部１０から発生させた光は点滅しているため、害獣威嚇装置３の方向を向いていない害獣が光に気づきやすくなる。これにより、害獣１００に対する威嚇を効率的に行うことができる。

【0064】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、離間距離Ｄが距離ｄ２より小さい場合、発生部１０は、威嚇手段としての熱と電界を発生させる。これにより、害獣威嚇装置３は、光や音とは異なる別の威嚇手段によって害獣１００を威嚇することができるため、害獣１００に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。したがって、害獣１００の威嚇手段に対する慣れをさらに抑制することができるため、害獣に対する威嚇効果をさらに長時間にわたって維持することができる。

【0065】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、制御部３０は、離間距離Ｄが小さくなるにつれて、熱の熱量を大きくする。これにより、害獣１００は、発生部１０から発生させる熱に気付きやすくなる。さらに、害獣１００は、熱を発生させるなにかが近づいてくるように感じるため、害獣１００の警戒心を高めさせることができる。これにより、害獣１００に対する威嚇効果を大きくすることができる。

【0066】

また、本実施形態の害獣威嚇装置３によれば、制御部３０は、離間距離Ｄが距離ｄ２より小さい場合、駆動部６０によって害獣威嚇装置３を動作させる。これにより、熱と電界とを発生する移動体が動作することとなり、害獣１００は、害獣威嚇装置３を生物として認識しやすくなるため、害獣１００の警戒心を高めさせることができる。したがって、害獣１００に対する威嚇効果をさらに大きくすることができる。

【0067】

＜本実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

【0068】

［変形例１］
上述の実施形態では、害獣威嚇装置３は、多足歩行ロボットであるとしたが、これに限定されない。害獣威嚇装置３は、長時間駆動可能とするために地上を移動可能な移動体、例えば、無限軌道や車輪を利用した車両形式の移動体であってもよい。多足歩行ロボットとすることで、威嚇対象の害獣が得体のしれない生物と錯覚する可能があり、害獣の警戒心を高めさせることができるため、威嚇効果を大きくすることができる。

【0069】

［変形例２］
上述の実施形態では、害獣威嚇装置３は、赤外線センサで識別し、デプスセンサによって害獣威嚇装置３と威嚇対象の害獣１００との間の離間距離Ｄを測定するとした。害獣の識別方法と離間距離Ｄの測定方法は、これらに限定されない。ステレオカメラによって、害獣威嚇装置３の周囲を撮像し、撮像によって得られた画像より、威嚇対象の害獣を識別し、該害獣までの離間距離Ｄを測定してもよい。

【0070】

［変形例３］
上述の実施形態では、発生部１０が発生させる威嚇手段は、光、音、熱、および、電界であるとした。威嚇手段は、これらに限定されず、においや、放電、物体の射出などであってもよい。また、害獣威嚇装置３は、これらの威嚇手段のうち、複数の威嚇手段を組み合わせて害獣を威嚇してもよい。例えば、距離ｄ１と距離ｄ２との間の範囲において、光と音を併用してもよい。

【0071】

［変形例４］
上述の実施形態では、害獣威嚇装置３は、害獣威嚇装置３の周辺に電界を生成する電界生成部１４を備えるとした。しかしながら、バッテリ７０で駆動する害獣威嚇装置３は、電気回路に電気が流れることで電界を生成されるため、電界生成部１４は、なくてもよい。

【0072】

［変形例５］
上述の実施形態では、害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄが小さくなるにつれて、音発生部１２から発生させる音の音量を大きくするとした。音量は一定であってもよい。また、害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄに応じて、音の周波数を変化させてもよい。

【0073】

［変形例６］
上述の実施形態では、害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄが小さくなるにつれて、発熱部１３から発生させる熱の熱量を大きくするとした。これらは、一定であってもよい。また、害獣威嚇装置３と害獣１００との間の離間距離Ｄが小さくなるにつれて、発光部１１から発生させる光の光量を大きくしてもよいし、電界の強さを強くしてもよい。

【0074】

［変形例７］
上述の実施形態では、害獣威嚇装置３は、威嚇手段としての光や音を発生させるとき、移動しないとした。しかしながら、害獣威嚇装置３は、移動しながら、音や光を発生させてもよい。この場合、害獣威嚇装置３は、有線ケーブルによって給電ステーション５と電気的に接続することで給電ステーション５から常時給電される状態で移動してもよいし、バッテリ７０の電力によって移動してもよい。

【0075】

［変形例８］
上述の実施形態では、制御部３０や記憶部５０などは、害獣威嚇装置３に搭載されるとした。これらの構成は、害獣威嚇装置３とは別に設けられてもよい。例えば、制御部３０と記憶部５０は、害獣威嚇システム１の使用者の手元に別の装置として設置し、通信部４０を用いて、害獣威嚇装置３の制御内容や、音発生部１２に発生させる音として利用する音情報を、害獣威嚇装置３に送信してもよい。

【0076】

以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

【符号の説明】

【0077】

１…害獣威嚇システム
３…害獣威嚇装置
１０…発生部
１１…発光部
１２…音発生部
１３…発熱部
１４…電界生成部
２０…測定部
３０…制御部
４０…通信部
５０…記憶部
６０…駆動部
７０…バッテリ
１００…害獣
１０１…外部装置
ｄ１…距離
ｄ２…距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】