特開 2022-181531 移載システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022181531

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】移載システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20221201BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501F

G05D1/02 Y

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021088527

(22)【出願日】2021-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 寿倫

(72)【発明者】

【氏名】柘植 広志

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022EE09

3F022LL07

3F022LL19

3F022LL33

3F022MM02

3F022PP06

3F022QQ17

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD17

5H301GG08

5H301GG09

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】システムの簡素化及び低コスト化を図ることができる移載システムを提供する。
【解決手段】移載システム１は、自律走行ロボット２に搭載され、搬送装置３の周辺を含む搬送装置３の状態を検知するカメラ６１及びＡＩ画像認識器６２と、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データに基づいて、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であるかどうかを判断する状況判定部６７と、荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であると判断されたときは、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２の下段載置部１２から搬送装置３の載置部２０に移載される移載位置まで自律走行ロボット２を移動させるように走行モータ６４を制御し、荷物コンテナ５を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、自律走行ロボット２を移載位置まで移動させる制御処理を実行しない制御部６８とを備える。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体から被移載装置に対象物を移載する移載システムであって、
前記移動体に搭載または前記被移載装置の周囲に設置され、前記被移載装置の周辺を含む前記被移載装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知データに基づいて、前記移動体から前記被移載装置に前記対象物を移載することが可能な状況であるかどうかを判断する状況判定部と、
前記状況判定部の判定結果に応じて前記移動体を制御する制御部とを備え、
前記移動体は、前記対象物が載置される第１載置部と、前記移動体を移動させる駆動部とを有し、
前記被移載装置は、前記対象物が載置される第２載置部を有し、
前記制御部は、前記状況判定部により前記移動体から前記被移載装置に前記対象物を移載することが可能な状況であると判断されたときは、前記対象物が前記第１載置部から前記第２載置部に移載される移載位置まで前記移動体を移動させるように前記駆動部を制御し、前記状況判定部により前記移動体から前記被移載装置に前記対象物を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、前記移動体を前記移載位置まで移動させる制御処理を実行しない移載システム。

【請求項2】

前記状態検知部は、前記被移載装置及び前記被移載装置の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像画像を認識する画像認識部とを有する請求項１記載の移載システム。

【請求項3】

前記第２載置部は移動可能であり、
前記状況判定部は、前記状態検知部の検知データに基づいて、前記第２載置部が前記移載位置に対応する規定位置にあるかどうかを判断し、
前記制御部は、前記状況判定部により前記第２載置部が前記規定位置にないと判断されたときは、前記第２載置部を前記規定位置に移動させるための制御処理を実行する請求項１または２記載の移載システム。

【請求項4】

前記状況判定部は、前記状態検知部の検知データに基づいて、前記第２載置部に前記対象物が載置されているかどうかを判断し、
前記制御部は、前記第２載置部に前記対象物が載置されていると判断されたときは、警報処理を実行する請求項１～３の何れか一項記載の移載システム。

【請求項5】

前記状況判定部は、前記状態検知部の検知データに基づいて、前記第２載置部の周辺に障害物が存在するかどうかを判断し、
前記制御部は、前記第２載置部の周辺に前記障害物が存在すると判断されたときは、警報処理を実行する請求項１～４の何れか一項記載の移載システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、荷台を有する自律走行式のロボット本体と、荷台に搬送物が搭載されたロボット本体を目的地まで走行させる制御装置とを備えた搬送ロボットシステムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－４４５３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記従来技術のような搬送ロボットに搭載された搬送物を被移載装置に自動的に移載する際には、被移載装置の状態によっては搬送物を移載することができない場合がある。このため、従来では、例えば状態確認用のセンサ及びシーケンサ等を用いて、電気的なインターロック信号により移載の制御を行っている。しかし、このような制御方法では、被移載装置ごとにセンサ及びシーケンサ等を追加する必要があるため、システムが複雑化し、コストアップにつながる。

【0005】

本発明の目的は、システムの簡素化及び低コスト化を図ることができる移載システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、移動体から被移載装置に対象物を移載する移載システムであって、移動体に搭載または被移載装置の周囲に設置され、被移載装置の周辺を含む被移載装置の状態を検知する状態検知部と、状態検知部の検知データに基づいて、移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況であるかどうかを判断する状況判定部と、状況判定部の判定結果に応じて移動体を制御する制御部とを備え、移動体は、対象物が載置される第１載置部と、移動体を移動させる駆動部とを有し、被移載装置は、対象物が載置される第２載置部を有し、制御部は、状況判定部により移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況であると判断されたときは、対象物が第１載置部から第２載置部に移載される移載位置まで移動体を移動させるように駆動部を制御し、状況判定部により移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、移動体を移載位置まで移動させる制御処理を実行しない。

【0007】

このような移載システムにおいては、状態検知部によって被移載装置の周辺を含む被移載装置の状態が検知される。そして、状態検知部の検知データに基づいて、移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況であるかどうかが判断される。移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況であると判断されたときは、移動体を移載位置まで移動させるように駆動部が制御されることで、対象物が移動体の第１載置部から被移載装置の第２載置部に移載される。移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、移動体を移載位置まで移動させる制御処理が実行されない。ここで、状態検知部は、移動体に搭載または被移載装置の周囲に設置されている。このため、被移載装置ごとにセンサ及びシーケンサ等を追加しなくて済む。これにより、移載システムの簡素化及び低コスト化が図られる。

【0008】

状態検知部は、被移載装置及び被移載装置の周辺を撮像する撮像部と、撮像部の撮像画像を認識する画像認識部とを有してもよい。このような構成では、撮像部及び画像認識部を用いることにより、被移載装置の周辺を含む被移載装置の状態が簡単に且つ精度良く検知される。これにより、移載システムの更なる簡素化及び低コスト化が図られる。

【0009】

第２載置部は移動可能であり、状況判定部は、状態検知部の検知データに基づいて、第２載置部が移載位置に対応する規定位置にあるかどうかを判断し、制御部は、状況判定部により第２載置部が規定位置にないと判断されたときは、第２載置部を規定位置に移動させるための制御処理を実行してもよい。このような構成では、被移載装置の第２載置部が移載位置に対応する規定位置にないときは、第２載置部を規定位置に移動させるための制御処理が実行される。従って、第２載置部が規定位置まで自動的に移動するため、作業者の到着を待つこと無く、直ちに移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況となる。

【0010】

状況判定部は、状態検知部の検知データに基づいて、第２載置部に対象物が載置されているかどうかを判断し、制御部は、第２載置部に対象物が載置されていると判断されたときは、警報処理を実行してもよい。このような構成では、第２載置部に対象物が載置されているときは、警報処理が実行される。従って、作業者は、警報によって、移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況でないことが分かる。

【0011】

状況判定部は、状態検知部の検知データに基づいて、第２載置部の周辺に障害物が存在するかどうかを判断し、制御部は、第２載置部の周辺に障害物が存在すると判断されたときは、警報処理を実行してもよい。このような構成では、第２載置部の周辺に障害物が存在するときは、警報処理が実行される。従って、作業者は、警報によって、移動体から被移載装置に対象物を移載することが可能な状況でないことが分かる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、システムの簡素化及び低コスト化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る移載システムを示す概略側面図である。

【図2】図１に示された自律走行ロボット及び搬送装置の平面図である。

【図3】図１に示された自律走行ロボット及び搬送装置の側面図である。

【図4】図１に示された自律走行ロボットの正面図である。

【図5】図２に示された自律走行ロボットが搬送装置に対して前進した状態の平面図である。

【図6】図２に示された搬送装置において上部材の一部を除いた状態の平面図である。

【図7】図２に示された押し具の断面図及び正面図である。

【図8】図２に示された規制具の断面図及び正面図である。

【図9】図１に示された移載システムの制御系の構成図である。

【図10】図９に示された制御ユニットにより実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。

【図11】図１０に示された移載制御処理の手順の詳細を示すフローチャートである。

【図12】自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。

【図13】自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。

【図14】自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。

【図15】自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。

【図16】搬送装置の載置部が下段位置にない場合の動作を示す概略側面図である。

【図17】搬送装置の載置部に荷物コンテナが載置されている状態を示す概略側面図である。

【図18】搬送装置の載置部の周辺に障害物が存在する状態を示す概略側面図である。

【図19】図９に示された移載システムの制御系の変形例を示す構成図である。

【図20】図１０に示された制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

【0015】

図１は、本発明の一実施形態に係る移載システムを示す概略側面図である。図１において、本実施形態の移載システム１は、自律走行ロボット２と、搬送装置３とを具備している。移載システム１は、対象物である荷物コンテナ５を自律走行ロボット２から搬送装置３に移載するシステムである。

【0016】

図２は、自律走行ロボット２及び搬送装置３の平面図である。図３は、自律走行ロボット２及び搬送装置３の側面図である。図４は、自律走行ロボット２の正面図である。なお、図１～図３では、自律走行ロボット２は、移載開始位置にある。このとき、自律走行ロボット２は、搬送装置３と正面で向き合っている。このように自律走行ロボット２が移載開始位置にある状態において、自律走行ロボット２と搬送装置３との配列方向を自律走行ロボット２及び搬送装置３の前後方向とする。自律走行ロボット２の前方は、自律走行ロボット２に対して搬送装置３に向かう方向である。また、水平面内において自律走行ロボット２及び搬送装置３の前後方向に直交する方向を、自律走行ロボット２及び搬送装置３の左右方向とする。

【0017】

図１～図４において、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５を載せて走行する移動体である。自律走行ロボット２は、例えば前後左右に走行可能であると共に旋回可能である。自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５を上下２段で載せることが可能である。

【0018】

自律走行ロボット２は、例えば４つの車輪（図示せず）を有するロボット本体１０と、このロボット本体１０に取り付けられた上段載置部１１及び下段載置部１２とを備えている。上段載置部１１及び下段載置部１２は、荷物コンテナ５が載置される第１載置部である。

【0019】

上段載置部１１は、左右１対の取付壁部７０に固定された上段ベース７１と、この上段ベース７１の左右両側に突設された１対の上段載置壁７２とを有している。取付壁部７０は、ロボット本体１０に取り付けられ、自律走行ロボット２の上下方向に延在している。

【0020】

１対の上段載置壁７２は、自律走行ロボット２の左右方向に所定の間隔をもって配置されている。各上段載置壁７２は、自律走行ロボット２の前後方向に延在している。各上段載置壁７２の上面７２ａには、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される。上面７２ａには、荷物コンテナ５を自律走行ロボット２の左右方向に対して位置決めするための複数（ここでは３つ）の位置決め壁１３が間隔をもって設けられている。

【0021】

上段載置壁７２の前端部の内側面７２ｂには、上段載置壁７２の前側に先細りとなるようなテーパ部１４が設けられている。上段載置壁７２におけるテーパ部１４の領域には、切欠部１５が設けられている。切欠部１５の底面１５ａには、荷物コンテナ５を搬送方向に押し込む押し具１６が固定されている。押し具１６の具体的な構造については、後で詳述する。

【0022】

上段載置部１１は、上段ベース７１の上面７１ａと各上段載置壁７２の内側面７２ｂとにより画成される凹状部７３を有している。凹状部７３は、各上段載置壁７２の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと協働して、断面矩形状の上部収容空間Ｓ１を形成している。上部収容空間Ｓ１は、自律走行ロボット２の前側及び後側に開口している。テーパ部１４は、自律走行ロボット２の前端側に向かうにつれて上部収容空間Ｓ１の幅Ｗを徐々に広くするように形成されている。上部収容空間Ｓ１の幅Ｗは、上部収容空間Ｓ１の左右方向の長さである。

【0023】

下段載置部１２は、上段載置部１１の下方に配置されている。下段載置部１２は、ロボット本体１０に固定された下段ベース７５と、この下段ベース７５の左右両側に突設された１対の下段載置壁７６とを有している。

【0024】

１対の下段載置壁７６は、１対の上段載置壁７２と同様の構造を有している。下段載置壁７６の上面７６ａには、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される。上面７６ａには、上段載置壁７２と同様に、複数の位置決め壁１７が間隔をもって設けられている。下段載置壁７６の前端部の内側面７６ｂには、上段載置壁７２と同様に、テーパ部１８が設けられている。

【0025】

下段載置部１２は、下段ベース７５の上面７５ａと各下段載置壁７６の内側面７６ｂとにより画成される凹状部７７を有している。凹状部７７は、各下段載置壁７６の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと協働して、断面矩形状の下部収容空間Ｓ２を形成している。下部収容空間Ｓ２は、自律走行ロボット２の前側及び後側に開口している。テーパ部１８は、自律走行ロボット２の前端側に向かうにつれて下部収容空間Ｓ２の幅Ｗを徐々に広くするように形成されている。

【0026】

搬送装置３は、荷物コンテナ５が移載される被移載装置である。搬送装置３は、昇降コンベア７と、この昇降コンベア７の下流側に配置された搬送コンベア８とを備えている。昇降コンベア７及び搬送コンベア８は、基台９に連結されている。

【0027】

昇降コンベア７は、載置部２０と、この載置部２０を搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持する摺動部２１と、この摺動部２１を左右１対の柱部材２２に対して昇降可能に案内する昇降ガイド２３と、載置部２０を摺動部２１を介して昇降ガイド２３に沿って昇降させる昇降シリンダ２４とを備えている。

【0028】

載置部２０は、荷物コンテナ５が載置される第２載置部である。載置部２０は、摺動部２１から自律走行ロボット２側に延在している。載置部２０は、図５に示されるように、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１及び下部収容空間Ｓ２に収容可能である。載置部２０は、昇降シリンダ２４により昇降可能である。つまり、載置部２０は、搬送装置３の上下方向に移動可能である。

【0029】

載置部２０は、摺動部２１にリニアガイド２５を介して支持された板状の下部材２６と、この下部材２６に軸部２７（図６参照）を介して回動可能に支持された上部材２８とを有している。リニアガイド２５は、下部材２６を摺動部２１に対して搬送装置３の左右方向に摺動可能に案内する。下部材２６の先端部の左右両側には、図６に示されるように、下部材２６の先端側に先細りとなるようなテーパ部２９が設けられている。

【0030】

上部材２８は、下部材２６の上方に配置されている。軸部２７は、図６に示されるように、搬送装置３の上下方向に延びる軸であり、下部材２６の先端部の近傍に突設されている。上部材２８の上面２８ａには、荷物コンテナ５の左右縁部を除く部分が載置される。

【0031】

上部材２８の先端部の左右両側には、上部材２８の先端側に先細りとなるようなテーパ部３０が設けられている。上部材２８の長さ寸法は、下部材２６の長さ寸法よりも大きい。長さ寸法は、搬送装置３の前後方向の寸法である。また、上部材２８の幅寸法は、下部材２６の幅寸法よりも大きい。幅寸法は、搬送装置３の左右方向の寸法である。

【0032】

上部材２８の左右方向の両側部には、複数の搬送ローラ３１が搬送装置３の左右方向の軸回りに自由回転自在に取り付けられている。また、テーパ部３０を含む上部材２８の左右方向の両側部には、複数のガイドローラ３２が搬送装置３の上下方向の軸回りに自由回転自在に取り付けられている。

【0033】

上部材２８の基端部には、荷物コンテナ５を搬送装置３の左右方向に対して位置決めするための左右１対の位置決めアーム３３がＬ字型の取付ブラケット３４を介して取り付けられている。位置決めアーム３３は、搬送装置３の前後方向に延在している。位置決めアーム３３は、上部材２８の両側縁よりも搬送装置３の左右方向の外側に位置している。

【0034】

載置部２０の先端部には、規制具３５が設けられている。規制具３５は、自律走行ロボット２における上段載置部１１の各上段載置壁７２の上面７２ａまたは下段載置部１２の各下段載置壁７６の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０の上部材２８の上面２８ａに移載される際に、載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５の相対移動を規制する。規制具３５は、図５に示されるように、載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に収容された状態において、荷物コンテナ５の後面５ｂよりも後側に位置する。なお、規制具３５の具体的な構造については、後で詳述する。

【0035】

摺動部２１と下部材２６との間には、搬送装置３の左右方向の中心側に付勢する左右１組のバネ３６が配置されている。これらのバネ３６は、摺動部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置に向かう側に付勢する弾性部材である。摺動部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置は、例えば自律走行ロボット２が正確な移載開始位置にあるときに、上段載置部１１及び下段載置部１２の左右方向の中心と載置部２０の左右方向の中心とが一致する位置である。バネ３６の一端は、摺動部２１に直接または補助部材（図示せず）を介して接続されている。バネ３６の他端は、下部材２６に直接または補助部材（図示せず）を介して接続されている。

【0036】

下部材２６と上部材２８との間には、図６に示されるように、搬送装置３の左右方向の中心側に付勢する左右１組のバネ３７が配置されている。これらのバネ３７は、下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢に向かう側に付勢する弾性部材である。下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢は、下部材２６に対する上部材２８の傾き角度が０度となるような姿勢である。バネ３７の一端は、下部材２６の上面に固定された突起部２６ａに接続されている。バネ３７の他端は、上部材２８の側壁部２８ｂに接続されている。

【0037】

柱部材２２は、基台９に垂直に立設され、搬送装置３の上下方向に延在している。柱部材２２は、載置部２０を摺動部２１を介して昇降可能に支持する。昇降ガイド２３は、搬送装置３の上下方向に延在するリニアガイドである。

【0038】

昇降シリンダ２４は、空気源５２（図９参照）から供給される空気により駆動される空気圧シリンダである。昇降シリンダ２４は、下段位置と上段位置との間で載置部２０を摺動部２１を介して昇降ガイド２３に沿って昇降させる。下段位置は、自律走行ロボット２の下段載置部１２に対応する高さ位置である。上段位置は、自律走行ロボット２の上段載置部１１に対応する高さ位置である。

【0039】

搬送コンベア８は、荷物コンテナ５を所定位置に向けて搬送する。搬送コンベア８は、左右１対の柱部材２２に連結されたコンベアフレーム４０と、このコンベアフレーム４０に搬送装置３の左右方向の軸回りに自由回転自在に支持された複数の搬送ローラ４１とを有している。搬送コンベア８は、搬送装置３の下流側に向かって下がるように傾斜している。搬送コンベア８の下流側には、平坦な搬送コンベア４２（図１参照）が配置されている。

【0040】

このような移載システム１において、自律走行ロボット２から昇降コンベア７に荷物コンテナ５を移載するときは、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２に荷物コンテナ５が載置された状態で、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させる。このとき、図５に示されるように、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に昇降コンベア７の載置部２０を収容することにより、荷物コンテナ５が載置部２０に載置される。

【0041】

そして、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して一旦後退させた後、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させる。このとき、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５または上段載置部１１に設けられた押し具１６によって、荷物コンテナ５が昇降コンベア７から搬送コンベア８に送り込まれる。

【0042】

押し具１６は、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容されたときに、載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む。押し具１６は、上述したように、自律走行ロボット２の各上段載置部１１のテーパ部１４にそれぞれ設けられている。

【0043】

押し具１６は、上段載置部１１の載置面である上面７２ａに対して突出・引込自在に設けられている。押し具１６は、自律走行ロボット２に対する搬送装置３側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、自律走行ロボット２に対する搬送装置３の反対側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。

【0044】

具体的には、押し具１６は、図７に示されるように、基部４４と、この基部４４に軸部４５を介して回動可能に連結された爪部４６と、基部４４と爪部４６との間の空間Ｋ１に配置され、爪部４６側に付勢するバネ４７とを有している。

【0045】

爪部４６は、バネ４７の付勢力により上段載置部１１の上面７２ａよりも突き出る突出部４８を有している。突出部４８は、爪部４６の前端側部分に設けられている。爪部４６の前端側は、上段載置部１１の前端側に相当する。突出部４８には、爪部４６の前端から後端側に向かって下がるように傾斜した傾斜面４８ａが設けられている。

【0046】

上段載置部１１の上面７２ａに荷物コンテナ５が載置されていないときは、上述したように、バネ４７の付勢力により爪部４６の突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａよりも突き出た状態となる。上段載置部１１の上面７２ａに荷物コンテナ５が載置されると、荷物コンテナ５が突出部４８を基部４４側に押し込むことで、爪部４６がバネ４７の付勢力に抗して回動するため、突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａから引っ込んだ状態となる。

【0047】

昇降コンベア７の載置部２０に設けられた規制具３５は、押し具１６と同じ構造を有している。つまり、規制具３５は、載置部２０の載置面である上面２８ａに対して突出・引込自在である。規制具３５は、昇降コンベア７に対する搬送コンベア８側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、昇降コンベア７に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。

【0048】

具体的には、規制具３５は、図８に示されるように、基部５４と、この基部５４に軸部５５を介して回動可能に連結された爪部５６と、基部５４と爪部５６との間の空間Ｋ２に配置され、爪部５６側に付勢するバネ５７とを有している。

【0049】

爪部５６は、バネ５７の付勢力により載置部２０の上面２８ａよりも突き出る突出部５８を有している。突出部５８は、爪部５６の前端側部分に設けられている。爪部５６の前端側は、載置部２０の基端側に相当する。突出部５８には、爪部５６の前端から後端側に向かって下がるように傾斜した傾斜面５８ａが設けられている。

【0050】

図９は、図１に示された移載システム１の制御系の構成図である。図９において、移載システム１は、自律走行ロボット２及び搬送装置３に加え、昇降操作ボタン５０と、空気圧バルブ５３とを備えている。

【0051】

昇降操作ボタン５０は、自律走行ロボット２の移動範囲内に配置されている。昇降操作ボタン５０は、昇降シリンダ２４を駆動することで載置部２０の高さ位置を切り替える指示を行う手動操作ボタンである。

【0052】

昇降操作ボタン５０は、柱５１に高さ位置を調整可能に取り付けられている（図１参照）。昇降操作ボタン５０は、基本的には自律走行ロボット２により押し操作が行われる。ただし、必要に応じて作業者が昇降操作ボタン５０の押し操作を行う。昇降操作ボタン５０が押されると、昇降シリンダ２４が駆動される。なお、昇降操作ボタン５０には、自律走行ロボット２の後退時に生じる移動量の誤差を吸収するためのバネ（図示せず）が内蔵されている。

【0053】

空気圧バルブ５３は、空気を供給する空気源５２と昇降シリンダ２４との間に配置されている。また、空気圧バルブ５３は、昇降操作ボタン５０と直接接続されている。空気圧バルブ５３は、昇降操作ボタン５０の操作信号に応じて、昇降シリンダ２４を伸長させる方向と昇降シリンダ２４を収縮させる方向とを直接切り換える電磁式のＯＮ／ＯＦＦ弁である。空気圧バルブ５３がＯＮであるときは、昇降シリンダ２４が伸長し、空気圧バルブ５３がＯＦＦであるときは、昇降シリンダ２４が収縮する。

【0054】

空気圧バルブ５３は、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０を操作する毎に、ＯＮ／ＯＦＦが交互に切り替えられる。従って、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０を操作する毎に、載置部２０の高さ位置として、上段載置部１１に対応した上段位置と下段載置部１２に対応した下段位置とが交互に切り替えられる。

【0055】

自律走行ロボット２は、移載操作スイッチ６０と、カメラ６１と、ＡＩ画像認識器６２と、制御ユニット６３と、走行モータ６４と、警報器６５とを有している。

【0056】

移載操作スイッチ６０は、自律走行ロボット２から搬送装置３への荷物コンテナ５の移載を開始する指示を行うための手動操作スイッチである。

【0057】

カメラ６１は、搬送装置３の昇降コンベア７及び昇降コンベア７の周辺を撮像する撮像部である。ＡＩ画像認識器６２は、ＡＩ（人工知能）を利用して、カメラ６１の撮像画像を認識する画像認識部である。人工知能としては、例えば機械学習またはディープラーニング等が挙げられる。カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２は、昇降コンベア７の周辺を含む昇降コンベア７の状態を検知する状態検知部を構成している。

【0058】

走行モータ６４は、自律走行ロボット２を走行させる駆動部である。走行モータ６４は、ロボット本体１０の各車輪（図示せず）を回転駆動させる。走行モータ６４は、車輪毎にそれぞれ配置されている。警報器６５は、警報音を発生させると共に、警報表示を行う。

【0059】

制御ユニット６３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御ユニット６３は、状況判定部６７と、制御部６８とを有している。

【0060】

状況判定部６７は、カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２により得られた検知データに基づいて、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であるかどうかを判断する。

【0061】

制御部６８は、状況判定部６７の判定結果に応じて、自律走行ロボット２の走行モータ６４及び警報器６５を制御する。制御部６８は、状況判定部６７により自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であると判断されたときは、自律走行ロボット２を移載位置まで移動させるように走行モータ６４を制御する。制御部６８は、状況判定部６７により自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、自律走行ロボット２を移載位置まで移動させる制御処理を実行しない。

【0062】

移載位置は、搬送装置３の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に収容されることで、荷物コンテナ５が上段載置部１１または下段載置部１２から載置部２０に移載される位置である。

【0063】

図１０は、制御ユニット６３により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５が載置された状態で、自律走行ロボット２が移載開始位置に達すると、実行される。

【0064】

図１０において、制御ユニット６３は、まずＡＩ画像認識器６２の画像認識データを取得する（手順Ｓ１０１）。画像認識データは、ＡＩ画像認識器６２によりカメラ６１の撮像画像を認識して得られた画像データである。画像認識データは、カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２により得られた検知データに相当する。

【0065】

そして、制御ユニット６３は、画像認識データに基づいて、昇降コンベア７の載置部２０に荷物コンテナ５が載置されていないかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。制御ユニット６３は、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されていない（図１２（ａ）参照）と判断したときは、画像認識データに基づいて、載置部２０の周辺に障害物が存在しないかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。障害物は、自律走行ロボット２から搬送装置３への荷物コンテナ５の移載にとって障害となる物体である。障害物には、作業者等の人、荷物コンテナ５またはその他の物体等が含まれる。

【0066】

制御ユニット６３は、載置部２０の周辺に障害物が存在しない（図１２（ａ）参照）と判断したときは、画像認識データに基づいて、載置部２０が下段位置にあるかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。下段位置は、上記の移載位置に対応する規定位置に相当する。制御ユニット６３は、載置部２０が下段位置にある（図１２（ａ）参照）と判断したときは、荷物コンテナ５を移載する移載制御処理を実行する（手順Ｓ１０５）。

【0067】

図１１は、手順Ｓ１０５による移載制御処理の手順の詳細を示すフローチャートである。図１１において、制御ユニット６３は、まず自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１１１）。このとき、制御ユニット６３は、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の下部収容空間Ｓ２に収容されることで下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載可能となる移載位置（前述）まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。

【0068】

続いて、制御ユニット６３は、自律走行ロボット２のロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後退させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１１２）。

【0069】

続いて、制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。このとき、制御ユニット６３は、例えば自律走行ロボット２の後進開始からの経過時間に基づいて、昇降操作ボタン５０が押されたかどうかを判断してもよいし、或いは接触センサや測距センサ等の検出信号に基づいて、昇降操作ボタン５０が押されたかどうかを判断してもよい。

【0070】

制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたと判断したときは、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１１４）。

【0071】

このとき、制御ユニット６３は、載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容されることで上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載可能となる移載位置（前述）まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。

【0072】

続いて、制御ユニット６３は、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して一旦後退させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１１５）。このとき、制御ユニット６３は、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれる一旦停止位置まで自律走行ロボット２を後退させるための制御信号を出力する。一旦停止位置は、搬送装置３と昇降操作ボタン５０との間の位置である。

【0073】

そして、制御ユニット６３は、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１１６）。このとき、制御ユニット６３は、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に再び収容されることで押し具１６が載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。

【0074】

続いて、制御ユニット６３は、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後退させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１１７）。

【0075】

続いて、制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１８）。制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたと判断したときは、自律走行ロボット２を移載開始位置まで前進させるための制御信号を走行モータ６４に出力し（手順Ｓ１１９）、本処理を終了する。

【0076】

図１０に戻り、制御ユニット６３は、手順Ｓ１０４において載置部２０が下段位置にない、つまり載置部２０が上段位置にある（図１６（ａ）参照）と判断したときは、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後進させるための制御信号を走行モータ６４に出力する（手順Ｓ１０６）。

【0077】

続いて、制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたと判断したときは、上記の手順Ｓ１０５を実行する。

【0078】

制御ユニット６３は、手順Ｓ１０２で載置部２０に荷物コンテナ５が載置されている（図１７参照）と判断したとき、または手順Ｓ１０３で載置部２０の周辺に障害物が存在する（図１８参照）と判断したときは、異常状態であるとして警報報知を行うように警報器６５を制御し（手順Ｓ１０８）、本処理を終了する。

【0079】

以上において、状況判定部６７は、上記の手順Ｓ１０１～Ｓ１０４を実行する。制御部６８は、上記の手順Ｓ１０５～Ｓ１０８を実行する。また、上記の手順Ｓ１０６は、載置部２０を下段位置（規定位置）に移動させるための制御処理に相当する。上記の手順Ｓ１０８は、警報処理に相当する。

【0080】

次に、図１２～図１８を用いて、移載システム１によって自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する動作について説明する。

【0081】

まず作業者は、積荷位置において、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５Ａ，５Ｂを載置した後、移載操作スイッチ６０をＯＮ操作して荷物コンテナ５Ａ，５Ｂの移載を指示する。積荷位置は、自律走行ロボット２に荷物コンテナ５を載せる位置である。

【0082】

移載操作スイッチ６０がＯＮ操作されると、自律走行ロボット２は、図１２（ａ）に示されるように、搬送装置３に向かって走行し、搬送装置３の昇降コンベア７と向き合った移載開始位置まで移動する。すると、自律走行ロボット２に搭載されたカメラ６１によって、昇降コンベア７自体及び昇降コンベア７の周辺が撮像される。そして、ＡＩ画像認識器６２によりカメラ６１の撮像画像が認識されることで、昇降コンベア７の周辺を含む昇降コンベア７の状態が検知される。

【0083】

ここで、図１２（ａ）に示されるように、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置にあり、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されておらず、載置部２０の周辺に障害物が存在しない場合は、荷物コンテナ５の移載動作が実施される。

【0084】

即ち、自律走行ロボット２は、図１２（ｂ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、載置部２０が自律走行ロボット２の下部収容空間Ｓ２に収容される。

【0085】

このとき、下段載置部１２の前端部にはテーパ部１８が設けられ、載置部２０の先端部にはテーパ部３０が設けられているため、下段載置部１２が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていたり、下段載置部１２が載置部２０に対して多少傾いていても、載置部２０が下部収容空間Ｓ２に収容されやすくなっている。

【0086】

また、載置部２０が摺動部２１に搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持されているため、載置部２０に対する下段載置部１２の左右方向の位置ずれが吸収される。また、上部材２８が下部材２６に軸部２７を介して回動可能に支持されているため、載置部２０に対する下段載置部１２の傾きが吸収される。

【0087】

また、載置部２０のガイドローラ３２に下段載置部１２が案内されながら、載置部２０が下部収容空間Ｓ２に収容されるため、下段載置部１２と載置部２０とが擦れることが防止される。

【0088】

また、下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５Ｂが規制具３５に達すると、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５の爪部５６の突出部５８を踏み込むことで、爪部５６がバネ５７の付勢力に抗して回動し、突出部５８が載置部２０の上面２８ａから引っ込んだ状態となるため、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５を通過する。

【0089】

そして、自律走行ロボット２は、図１２（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して更に前進することで、載置部２０に荷物コンテナ５Ｂが載置される。このとき、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５を通過した後は、規制具３５の突出部５８がバネ５７の付勢力により載置部２０の上面２８ａから突き出る。このため、荷物コンテナ５Ｂは、規制具３５により上流側（自律走行ロボット２側）に対して拘束されることとなる。

【0090】

次いで、自律走行ロボット２は、図１３（ａ）に示されるように、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。このとき、規制具３５によって載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５Ｂの相対移動が規制されているため、荷物コンテナ５Ｂが自律走行ロボット２と共に後退することはなく、荷物コンテナ５Ｂは載置部２０に載置された状態に維持される。

【0091】

ロボット本体１０により昇降操作ボタン５０が押されると、図１３（ｂ）に示されるように、昇降シリンダ２４が伸長することにより、荷物コンテナ５Ｂが載置された載置部２０が下段位置から上段位置まで上昇する。

【0092】

次いで、自律走行ロボット２は、図１３（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容される。

【0093】

このとき、上段載置部１１の前端部にはテーパ部１４が設けられ、載置部２０の先端部にはテーパ部３０が設けられているため、上段載置部１１が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていたり、上段載置部１１が載置部２０に対して多少傾いていても、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に収容されやすくなっている。また、上述したように、載置部２０に対する上段載置部１１の左右方向の位置ずれが吸収されると共に、載置部２０に対する上段載置部１１の傾きが吸収される。

【0094】

また、載置部２０のガイドローラ３２に上段載置部１１が案内されるため、上段載置部１１と載置部２０とが擦れることが防止される。また、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５Ａが規制具３５に達すると、荷物コンテナ５Ａが規制具３５の突出部５８を踏み込んで、突出部５８が載置部２０の上面２０ａから引っ込んだ状態となるため、荷物コンテナ５Ａが規制具３５を通過する。

【0095】

そして、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５Ａが載置部２０に載置された荷物コンテナ５Ｂを搬送コンベア８側に押し込む。これにより、荷物コンテナ５Ｂが搬送コンベア８に送られる（図１４（ａ）参照）。このとき、載置部２０には複数の搬送ローラ３１が設けられているため、荷物コンテナ５Ｂが搬送コンベア８までスムーズに供給される。

【0096】

次いで、自律走行ロボット２は、図１４（ａ）に示されるように、昇降コンベア７に対して更に前進することで、載置部２０に荷物コンテナ５Ａが載置される。このとき、荷物コンテナ５Ａが規制具３５を通過した後は、上述したように、規制具３５によって荷物コンテナ５Ａが上流側に対して拘束される。また、自律走行ロボット２の上段載置部１１に設けられた押し具１６の突出部４８は、上段載置部１１の上面７２ａから突出する（図１４（ｂ）参照）。

【0097】

次いで、自律走行ロボット２は、図１４（ｂ）に示されるように、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれる一旦停止位置まで昇降コンベア７に対して一旦後退する。このとき、規制具３５によって載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５Ａの相対移動が規制されているため、荷物コンテナ５Ａが自律走行ロボット２と共に後退することはなく、荷物コンテナ５Ａは載置部２０に載置された状態に維持される。

【0098】

そして、自律走行ロボット２は、図１４（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が再び自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容される。その状態で、自律走行ロボット２が更に前進すると、上段載置部１１に設けられた押し具１６の突出部４８が載置部２０に載置された荷物コンテナ５Ａを搬送コンベア８側に押し込む。これにより、荷物コンテナ５Ａが搬送コンベア８に送られる。

【0099】

次いで、自律走行ロボット２は、図１５（ａ）に示されるように、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。ロボット本体１０により昇降操作ボタン５０が押されると、図１５（ｂ）に示されるように、昇降シリンダ２４が収縮することにより、載置部２０が上段位置から下段位置まで下降する。

【0100】

その後、自律走行ロボット２は、次の荷物コンテナ５を取りに行くために積荷位置まで戻る。そして、上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５Ａ，５Ｂが載置された後、上述した移載動作が再度実施される。

【0101】

一方、自律走行ロボット２が移載開始位置に達したときに、図１６（ａ）に示されるように、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置ではなく上段位置にある場合は、以下の動作が実施される。

【0102】

即ち、自律走行ロボット２は、図１６（ｂ）に示されるように、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。そして、ロボット本体１０により昇降操作ボタン５０が押されると、図１６（ｃ）に示されるように、昇降シリンダ２４が収縮することにより、載置部２０が上段位置から下段位置まで下降する。その後、上述した荷物コンテナ５の移載動作が実施される。

【0103】

また、図１７に示されるように、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置にあるが、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されている場合には、自律走行ロボット２が移載開始位置で停止したまま、警報器６５により警報が行われる。すると、自律走行ロボット２の近くにいる作業者は、警報によって異常状態にあることを認識し、載置部２０に載置された荷物コンテナ５を手で取って別の場所に置く。そして、作業者は、移載操作スイッチ６０をＯＮ操作することで、上述した荷物コンテナ５の移載動作が再開される。

【0104】

なお、昇降コンベア７の載置部２０が上段位置にあると共に、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されている場合にも、自律走行ロボット２が移載開始位置で停止したまま、警報器６５により警報が行われる。

【0105】

また、図１８に示されるように、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置にあり、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されていないが、載置部２０の周辺に障害物が存在する場合にも、自律走行ロボット２が移載開始位置で停止したまま、警報器６５により警報が行われる。なお、図１８では、搬送装置３の搬送コンベア８の上流端に障害物である荷物コンテナ５Ｓが引っ掛かっている状態となっている。

【0106】

この場合には、上述したように、自律走行ロボット２の近くにいる作業者は、警報によって異常状態にあることを認識し、搬送コンベア８に引っ掛かっている荷物コンテナ５Ｓを手で取って別の場所に置く。そして、作業者は、移載操作スイッチ６０をＯＮ操作することで、上述した荷物コンテナ５の移載動作が再開される。

【0107】

なお、載置部２０のすぐ傍に他の作業者が存在する場合にも、載置部２０の周辺に障害物が存在するということで、自律走行ロボット２が移載開始位置で停止したまま、警報器６５により警報が行われる。

【0108】

以上のように本実施形態にあっては、カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２によって搬送装置３の周辺を含む搬送装置３の状態が検知される。そして、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データに基づいて、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であるかどうかが判断される。自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であると判断されたときは、自律走行ロボット２を移載位置まで移動させるように走行モータ６４が制御されることで、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２の下段載置部１２から搬送装置３の載置部２０に移載される。自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、自律走行ロボット２を移載位置まで移動させる制御処理が実行されない。ここで、カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２は、自律走行ロボット２に搭載されている。このため、搬送装置３ごとにセンサ及びシーケンサ等を追加しなくて済む。これにより、移載システム１の簡素化及び低コスト化が図られる。また、搬送装置３にセンサ及びシーケンサ等を搭載した場合と異なり、必要以上にインターロック機能が働くことが無いため、作業者による手動操作との共存の自由度が向上する。

【0109】

また、本実施形態では、カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２を用いることにより、搬送装置３の周辺を含む搬送装置３の状態が簡単に且つ精度良く検知される。これにより、移載システム１の更なる簡素化及び低コスト化が図られる。

【0110】

また、本実施形態では、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データに基づいて、搬送装置３の載置部２０が移載位置に対応する下段位置にあるかどうかが判断され、載置部２０が下段位置にないときは、載置部２０を下段位置に移動させるための制御処理が実行される。従って、載置部２０が下段位置まで自動的に移動するため、作業者の到着を待つこと無く、直ちに自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況となる。

【0111】

また、本実施形態では、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データに基づいて、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されているかどうかが判断され、載置部２０に荷物コンテナ５が載置されているときは、警報処理が実行される。また、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データに基づいて、載置部２０の周辺に障害物が存在するかどうかが判断され、載置部２０の周辺に障害物が存在するときも、警報処理が実行される。従って、作業者は、警報によって、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況でないことが分かる。

【0112】

また、本実施形態では、カメラ６１及びＡＩ画像認識器６２が自律走行ロボット２に搭載されているため、自律走行ロボット２の台数が搬送装置３の数に対して少ない場合に、コスト的に有利となる。

【0113】

図１９は、図９に示された移載システム１の制御系の変形例を示す構成図である。図１９において、本変形例の移載システム１は、定点カメラ８１と、上記のＡＩ画像認識器６２と、送信機８２とを備えている。

【0114】

定点カメラ８１は、搬送装置３の周囲に設置されている。定点カメラ８１は、例えば搬送装置３の昇降コンベア７の側方に設置されている。定点カメラ８１は、昇降コンベア７及び昇降コンベア７の周辺を撮像する撮像部である。

【0115】

ＡＩ画像認識器６２は、定点カメラ８１の近傍に配置されている。ＡＩ画像認識器６２は、定点カメラ８１の撮像画像を認識する画像認識部である。定点カメラ８１及びＡＩ画像認識器６２は、昇降コンベア７の周辺を含む昇降コンベア７の状態を検知する状態検知部を構成している。

【0116】

送信機８２は、ＡＩ画像認識器６２の近傍に配置されている。送信機８２は、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データを無線通信により自律走行ロボット２に送信する。

【0117】

自律走行ロボット２は、受信機８３と、上記の移載操作スイッチ６０、制御ユニット６３、走行モータ６４及び警報器６５とを有している。受信機８３は、送信機８２により送信された画像認識データを受信する。従って、制御ユニット６３は、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データを送信機８２及び受信機８３を介して取得することとなる。

【0118】

このような本変形例においては、定点カメラ８１は、搬送装置３の周囲に設置されている。このため、自律走行ロボット２の台数が搬送装置３の数に対して多い場合に、コスト的に有利となる。

【0119】

図２０は、図１０に示された制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。図２０において、制御ユニット６３は、上記の手順Ｓ１０４において搬送装置３の載置部２０が下段位置にないと判断したときは、図１０における上記の手順Ｓ１０６，Ｓ１０７を実行せずに、異常状態であるとして警報報知を行うように警報器６５を制御する（手順Ｓ１０８）。

【0120】

このような本変形例では、搬送装置３の載置部２０が下段位置にないときも、警報処理が実行される。従って、作業者は、警報によって、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況でないことが分かる。この場合、作業者自身が昇降操作ボタン５０を押して、昇降シリンダ２４を駆動することで、載置部２０を下段位置まで下降させることができる。

【0121】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データに基づいて、搬送装置３の載置部２０に荷物コンテナ５が載置されているか否か、載置部２０の周辺に障害物が存在するか否か、載置部２０が下段位置にあるか否かが順に判断されているが、特にそのような形態には限られない。

【0122】

例えば、荷物コンテナ５の移載が可能な状態であるＯＫ画像と荷物コンテナ５の移載が不可能な状態である複数のＮＧ画像とを予め用意しておき、ＡＩ画像認識器６２の画像認識データがＯＫ画像及びＮＧ画像の何れに近いかを判定することで、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であるかどうかを判断してもよい。この場合、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況であると判断されたときは、上記の移載制御処理（手順Ｓ１０５）を実行し、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載することが可能な状況でないと判断されたときは、警報報知を行うように警報器６５を制御する（手順Ｓ１０８）。

【0123】

また、本実施形態では、搬送装置３の載置部２０に荷物コンテナ５が載置されているかどうか、載置部２０の周辺に障害物が存在するかどうかが判断されているが、そのような判断処理（図１０及び図２０の手順Ｓ１０２，Ｓ１０３）については、特に無くてもよい。この場合、手順Ｓ１０４で搬送装置３の載置部２０が下段位置にないと判断されたときは、図１０に示されるように手順Ｓ１０６，Ｓ１０７を実行してもよいし、図２０に示されるように手順Ｓ１０８を実行してもよい。

【0124】

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２に搭載されたカメラ６１または搬送装置３の周囲に設置された定点カメラ８１を用いて、搬送装置３の周辺を含む搬送装置３の状態が検知されているが、特にそのような形態には限られない。カメラ６１または定点カメラ８１の代わりに、例えば搬送装置３に向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することで、自律走行ロボット２から搬送装置３までの距離を計測するレーザセンサ等を使用してもよい。

【0125】

また、上記実施形態では、空気圧バルブ５３は、昇降操作ボタン５０と直結されており、昇降操作ボタン５０の操作信号に応じて昇降シリンダ２４を直接駆動しているが、特にそのような形態には限られない。例えば、昇降操作ボタン５０の操作信号を入力し、その操作信号に応じた制御信号を空気圧バルブ５３に出力することで、空気圧バルブ５３を制御する制御器を備えてもよい。

【0126】

この場合には、制御器及び自律走行ロボット２に無線通信機を搭載し、制御器から自律走行ロボット２に昇降操作ボタン５０の操作信号を送信してもよい。これにより、制御ユニット６３は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを容易に判断することができる。

【0127】

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２の下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５が昇降コンベア７の載置部２０に移載されると、昇降シリンダ２４により載置部２０が下段位置から上段位置まで上昇しているが、特にそのような形態には限られない。搬送コンベア８が自律走行ロボット２の下段載置部１２に対応する高さ位置に配置されている場合には、自律走行ロボット２の上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５が昇降コンベア７の載置部２０に移載されると、昇降シリンダ２４により載置部２０が上段位置から下段位置まで下降してもよい。

【0128】

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５が載置される上段載置部１１及び下段載置部１２を有する上下２段構造を呈しているが、荷物コンテナ５が載置される載置部の段数としては、特に複数段には限られず、１段であってもよい。この場合には、搬送装置３は、載置部２０を昇降させる構造を有しない。なお、搬送装置３は、荷物コンテナ５が載置される載置部を前後方向または左右方向に移動させる構造を有していてもよい。

【0129】

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して前進させて、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に載置部２０が収容されることで、上段載置部１１または下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載されているが、特にその形態には限られず、既知の移載装置により自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載してもよい。

【0130】

また、上記実施形態では、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２から搬送装置３に移載されているが、自律走行ロボット２から搬送装置３に移載される対象物としては、特に荷物コンテナ５には限られず、コンテナ以外の荷物でもよいし、或いは製品の製造時にアセンブリ工程等に搬送される構成部品であってもよい。また、荷物や構成部品等の対象物が移載される被移載装置は、特に搬送装置には限られない。

【0131】

また、荷物コンテナ５等の対象物を載せて走行する移動体としては、特に自律走行ロボット２には限られず、例えば無人搬送台車等であってもよい。

【符号の説明】

【0132】

１…移載システム、２…自律走行ロボット（移動体）、３…搬送装置（被移載装置）、５…荷物コンテナ（対象物）、５Ｓ…荷物コンテナ（障害物）、１１…上段載置部（第１載置部）、１２…下段載置部（第１載置部）、２０…載置部（第２載置部）、６１…カメラ（撮像部、状態検知部）、６２…ＡＩ画像認識器（画像認識部、状態検知部）、６４…走行モータ（駆動部）、６７…状況判定部、６８…制御部、８１…定点カメラ（撮像部、状態検知部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】